特開 2022-113313 クローラ走行車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022113313

(43)【公開日】2022-08-04

(54)【発明の名称】クローラ走行車両

(51)【国際特許分類】

   B62D 55/116 20060101AFI20220728BHJP

   B62D 55/06 20060101ALI20220728BHJP

   B62D 51/02 20060101ALI20220728BHJP

   B60G 1/02 20060101ALI20220728BHJP

【ＦＩ】

B62D55/116

B62D55/06

B62D51/02

B60G1/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021009452

(22)【出願日】2021-01-25

(71)【出願人】

【識別番号】519394768

【氏名又は名称】株式会社デザイオ

(74)【代理人】

【識別番号】100085213

【弁理士】

【氏名又は名称】鳥居 洋

(74)【代理人】

【識別番号】100087538

【弁理士】

【氏名又は名称】鳥居 和久

(74)【代理人】

【識別番号】100087572

【弁理士】

【氏名又は名称】松川 克明

(74)【代理人】

【識別番号】100105843

【弁理士】

【氏名又は名称】神保 泰三

(74)【代理人】

【識別番号】100142022

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 一晃

(74)【代理人】

【識別番号】100196623

【弁理士】

【氏名又は名称】松下 計介

(72)【発明者】

【氏名】青木 英明

【テーマコード（参考）】

3D301

【Ｆターム（参考）】

3D301AA09

3D301AB21

3D301BA12

3D301DA97

(57)【要約】

【課題】 最低地上高を高くしてさまざまな不整地への対応力を向上させることができるクローラ走行車両を提供する。
【解決手段】 左右のクローラユニット２ａ、２ｂは、クローラフレーム２０と、クローラフレーム２０に支持された駆動スプロケットと遊輪との間に掛け渡されたクローラベルト２７を有し、左側クローラユニット２ａは、車体フレーム１０とクローラフレーム２との間に設けられるＸ軸回り及びＺ軸回りに回転自在な左クローラ支持部１８ａを介して揺動可能に支持され、右側のローラユニット２ｂは、車体フレーム１０とクローラフレーム２０との間に設けられれるＸ軸回り及びＺ軸回りに回転自在な右クローラ支持部１８ｂを介して揺動可能に支持され、クローラユニット２ａ、２ｂは、車体フレーム１０に連動連結機構を介して上下方向に背反揺動可能に連動連結されている。
【選択図】 図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体フレームと、前記車体フレームに連結された左右のクローラユニットと、を有し、
前記クローラユニットは、前記車体フレームの前後方向に延びるクローラフレームと、前記クローラフレームの後端に支持された駆動スプロケットと、前端に支持された遊輪と、前記駆動スプロケットと前記遊輪との間に掛け渡されたクローラベルトを有し、
前記車体フレームの前後方向をＹ軸、このＹ軸と直交する方向をＸ軸、ＸＹ平面と直交する軸をＺ軸とした場合、
左側の前記クローラユニットは、前記車体フレームと前記クローラフレームとの間に設けられるＸ軸回り及びＺ軸回りに回転自在な左クローラ支持部を介して揺動可能に支持され、
右側の前記クローラユニットは、前記車体フレームと前記クローラフレームとの間に設けられれるＸ軸回り及びＺ軸回りに回転自在な右クローラ支持部を介して揺動可能に支持され、
前記左右の前記クローラユニットは、前記車体フレームに連動連結機構を介して上下方向に背反揺動可能に連動連結されている、
クローラ走行車両。

【請求項2】

前記車体フレームは、クローラ走行車両の前後方向に延びる左右のサイド部材と、左右のサイド部材の前部側に亘る第１クロス部材と、左右のサイド部材の後端部に亘る第２クロス部材とを有し、
前記左のサイド部材と左のクローラユニットとの間に前記左クローラ支持部が設けられ、前記右のサイド部材と右のクローラユニットとの間に前記右クローラ支持部が設けられ、
前記第１クロス部と前記左右のクローラユニットの間に前記連動連結機構が設けられる、
請求項１に記載のクローラ走行車両。

【請求項3】

前記連動連結機構は、前記第１クロス部材の中央部に設けられ、前記クローラ走行車体の前後方向に延びる支軸と、前記支軸にボールジョイントを介して揺動可能に支持された天秤アームと、前記天秤アームの左右の遊端部と前記左右のクローラフレームとを連結するボールジョイントとを有する、
請求項２に記載のクローラ走行車両。

【請求項4】

前記左クローラ支持部及び右クローラ支持部は、前記クローラフレームに固定された第１支持部にＸ軸回りに回転自在に支持される第１支軸と、この第１支軸と直交する第２支軸と、前記サイド部材に固定され前記第２支軸をＺ軸回りに回転自在に支持する第２支持部とを有する、
請求項１～３のいずれか１項に記載のクローラ走行車両。

【請求項5】

前記左クローラ支持部及び前記右クローラ支持部は、前記クローラフレームの前後方向の中央部に設けられる、
請求項１～４のいずれか１項に記載のクローラ走行車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、クローラ走行車両に関し、山林地などの不整地での走行に適したクローラ走行車両であり、乗員が搭乗して運転操作を行う不整地走行車両、荷物を積載して走行する運搬車両などに用いて好適なクローラ走行車両に関する。

【背景技術】

【0002】

日本国内の森林は、持続可能な環境資源として育成、維持、管理していくことが求められている。しかし、その多くが急峻で起伏が多い山岳にある。このような急峻で起伏が多い山林などの不整地での移動手段が求められている。

【0003】

山林地などの不整地での走行に適したクローラ走行車両（不整地走行車両）が特許文献１に提案されている。上記特許文献１に開示された不整地走行車両は、車体フレームと、前記車体フレームに連結された左右のクローラと、立ち乗り可能な搭乗部と、前記車体フレームから上方に延びるハンドルとを備え、前記車体フレームは、車体フレームを貫通して左右方向に延びる第１支軸を介して前記クローラを上下揺動可能に支持するクローラ支持部と、左右の前記クローラを上下方向に背反揺動可能に連動連結する連動連結機構とを有し、左右の前記クローラは、それらのトラックフレームの後部側に備えられた第１連結部が前記第１支軸を介して前記車体フレームに連結され、かつ、前記トラックフレームの前部側に備えられた第２連結部が前記連動連結機構を介して前記車体フレームに連結されている。

【0004】

上記の構成によれば、例えば、左右いずれか一方のクローラが不整地の隆起部などに乗り上げるときは、そのときの乗り上げに応じて、その一方のクローラが車体フレームに対して第１支軸を支点にして上昇揺動するとともに、反対側の他方のクローラが車体フレームに対して第１支軸を支点にして下降揺動する。また、左右いずれか一方のクローラが不整地の沈降部などに入り込むときは、そのときの入り込みに応じて、一方のクローラが車体フレームに対して第１支軸を支点にして下降揺動するとともに、反対側の他方のクローラが車体フレームに対して第１支軸を支点にして上昇揺動する。

【0005】

このように、左右いずれか一方のクローラが隆起部などに乗り上げるときや沈降部などに入り込むときには、左右のクローラが車体フレームに対して背反的に上下揺動することから、各クローラの車体フレームに対する上下揺動を抑制しながら、一方のクローラが隆起部などに乗り上げることや沈降部などに入り込むことに起因した車体の左右傾斜を抑制することができる。

【0006】

ところで、クローラ走行車両においては、最低地上高が高くなればさまざまな不整地への対応力があがる。すなわち、車両の下に潜り込む隆起部などの高さに余裕が生まれる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０２０－５９４１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

上記した特許文献１に記載のクローラ走行車両においては、車体フレームを貫通して左右方向に延びる第１支軸を介して前記クローラを上下揺動可能に支持している。このため、左右のクローラ間の車体フレームの下方に第１支軸が位置することになり、最低地上高が第１支軸により低くなる。

【0009】

この発明は、最低地上高を高くしてさまざまな不整地への対応力を向上させることができるクローラ走行車両を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明者は、クローラ走行車両の最低地上高について検討した。本発明者は、左右のクローラを上下方向に背反揺動可能に連動連結したクローラ走行車両において、左右のクローラを上下揺動可能に支持する構造について、車体フレームを貫通する支軸に変わる構成を考えた。

【0011】

車体フレームを貫通する支軸を無くすことで、車体フレームの底部近傍まで最低地上高を上げることができる。そこで、本発明者は、車体フレームの左右にそれぞれクローラを上下揺動可能に支持するクローラ支持部を設けることを考えた。

【0012】

クローラ走行車両において、左右のクローラの駆動速度が異なるときには、クローラを上下揺動可能に支持するクローラ支持部に回転モーメントが加わる。この回転モーメントに対応するためには、クローラ支持部の強度を大きくする必要がある。このためクローラ支持部を大型化するなどの対策が必要となる。

【0013】

本発明者は、支持部に加わる回転モーメントに対してクローラ支持部を大型化することなく対応する構成について鋭意検討した。本発明者は、鋭意検討の結果、以下のような構成に想到した。

【0014】

この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両は、車体フレームと、前記車体フレームに連結された左右のクローラユニットと、を有し、前記クローラユニットは、前記車体フレームの前後方向に延びるクローラフレームと、前記クローラフレームの後端に支持された駆動スプロケットと、前端に支持された遊輪と、前記駆動スプロケットと前記遊輪との間に掛け渡されたクローラベルトを有し、前記車体フレームの前後方向をＹ軸、このＹ軸と直交する方向をＸ軸、ＸＹ平面と直交する軸をＺ軸とした場合、左側の前記クローラユニットは、前記車体フレームと前記クローラフレームとの間に設けられるＸ軸回り及びＺ軸回りに回転自在な左クローラ支持部を介して揺動可能に支持され、右側の前記クローラユニットは、前記車体フレームと前記クローラフレームとの間に設けられれるＸ軸回り及びＺ軸回りに回転自在な右クローラ支持部を介して揺動可能に支持され、前記左右の前記クローラユニットは、前記車体フレームに連動連結機構を介して上下方向に背反揺動可能に連動連結されている。

【0015】

この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両によれば、前記クローラユニットの駆動状態により加わるＺ軸回りの回転モーメントに対して左クローラ支持部または右クローラ支持部により前記クローラユニットがＺ軸回りに回転することにより、前記左クローラ支持部または右クローラ支持部に加わる回転モーメントに基づく力は削減され、前記左クローラ支持部及び右クローラ支持部を大型化することなく回転モーメントに対応することができる。

【0016】

他の観点によれば、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両は、以下の構成を含むことが好ましい。前記車体フレームは、クローラ走行車両の前後方向に延びる左右のサイド部材と、左右のサイド部材の前部側に亘る第１クロス部材と、左右のサイド部材の後端部に亘る第２クロス部材１３とを有し、前記左のサイド部材と左のクローラユニットとの間に前記左クローラ支持部が設けられ、前記右のサイド部材と右のクローラユニットとの間に前記右クローラ支持部が設けられ、前記第１クロス部と前記左右のクローラユニットの間に前記連動連結機構が設けられる。

【0017】

他の観点によれば、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両は、以下の構成を含むことが好ましい。前記連動連結機構は、前記第１クロス部材の中央部に設けられ、前記クローラ走行車体の前後方向に延びる支軸と、前記支軸にボールジョイントを介して揺動可能に支持された天秤アームと、前記天秤アームの左右の遊端部と前記左右のクローラフレームとを連結するボールジョイントとを有する。

【0018】

上記の構成によれば、前記天秤アームの左右の遊端部と前記クローラフレームとをボールジョイントを介して連結することにより、前記天秤アームにより前記クローラユニットの左右の振れを抑制している。

【0019】

他の観点によれば、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両は、以下の構成を含むことが好ましい。前記左クローラ支持部及び右クローラ支持部は、前記クローラフレームに固定された第１支持部にＸ軸回りに回転自在に支持される第１支軸と、この第１支軸と直交する第２支軸と、前記サイド部材に固定され前記第２支軸をＺ軸回りに回転自在に支持する第２支持部とを有する。

【0020】

他の観点によれば、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両は、以下の構成を含むことが好ましい。前記左クローラ支持部及び前記右クローラ支持部は、前記クローラフレームの前後方向の中央部に設けられる。

【0021】

上記の構成によれば、クローラ走行車両のどちらを前方にして運転を行っても同じクローラ挙動が得られる。

【0022】

本明細書では、この発明に係るクローラ走行車両の実施形態について説明する。

【0023】

以下の説明では、この発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な例を述べる。しかしながら、当業者は、これらの具体的な例がなくてもこの発明を実施できることが明らかである。

【0024】

よって、以下の開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面または説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。

【発明の効果】

【0025】

この発明のクローラ走行車両によれば、最低地上高を高くすることができ、さまざまな不整地への対応力を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】図１は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両のクローラ走行機構部を示す斜視図である。

【図2】図２は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両のクローラ走行機構部を示す平面図である。

【図3】図３は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両のクローラ走行機構部を示す側面図である。

【図4】図４は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両のクローラ走行機構部を示す正面図である。

【図5】図５は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両のクローラ走行機構部を示す背面図である。

【図6】図６は、図２のＶＩ－ＶＩ線断面図である。

【図7】図７は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両のクローラユニット支持部分を示す拡大斜視図である。

【図8】図８は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両のクローラユニット支持部分を示す拡大断面図である。

【図9】図９は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両の左クローラユニットが下がっている状態を示す斜視図である。

【図10】図１０は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両の左クローラユニットが下がっている状態を示す正面図である。

【図11】図１１は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両の右クローラユニットが上がっている状態を示す斜視図である。

【図12】図１２は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両の右クローラユニットが上がっている状態を示す側面図である。

【図13】図１３は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両を運搬車両に適用した例を示す正面図である。

【図14】図１４は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両を運搬車両に適用した例を示す側面図である。

【図15】図１５は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両を運搬車両に適用した他の例を示す斜視図である。

【図16】図１６は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両を不整地走行車両に適用した例を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、各実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。

【0028】

以下、図中の矢印Ｆは、クローラ走行車両の前方向を示す。図中のＲＲは、クローラ走行車両の後方向を示す。図中の矢印Ｕは、クローラ走行車両の上方向を示す。図中の矢印Ｒは、クローラ走行車両の左方向、図中の矢印Ｌは右方向を示す。また、前後左右の方向は、例えば、クローラ走行車両を乗員が搭乗する不整地走行車両に適用した場合、それぞれ車両を運転する乗員から見た場合の前後左右の方向を意味する。

【0029】

以下の説明においては、クローラ走行車両のクローラ走行機構部を中心に説明する。乗員が搭乗して運転操作を行う不整地走行車両においては、クローラ走行機構部の上部に乗員が座る座席や乗員が立ち乗りするステップなどが設けられる。また、荷物を積載して走行する運搬車両においては、クローラ走行機構部の上部に荷台などが設けられる。

【0030】

図１は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両のクローラ走行機構部を示す斜視図、図２は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両のクローラ走行機構部を示す平面図、図３は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両のクローラ走行機構部を示す側面図、図４は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両のクローラ走行機構部を示す正面図、図５は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両のクローラ走行機構部を示す背面図、図６は、図２のＶＩ－ＶＩ線断面図、図７は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両のクローラユニット支持部分を示す拡大斜視図、図８は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両のクローラユニット支持部分を示す拡大断面図である。

【0031】

図１～図５に示すように、この一実施形態におけるクローラ走行車両１００は、クローラ走行車体１と、左クローラユニット２ａ及び右クローラユニット２ｂとを有する。図１～図５は、クローラ走行車両１００として不整地車両のハンドル部、座席などを省略している。不整地走行車両は、クローラ走行車体１上に、ハンドル部と座席などが設けられている。尚、運搬車両を構成する場合には、クローラ走行車体１上に搭乗部３の代わりに荷台が設けられる。

【0032】

左クローラユニット２ａ及び右クローラユニット２ｂは、駆動スプロケット２２により、左右独立して駆動される。左右それぞれの駆動スプロケット２２は、それぞれの電動モータ２１により駆動される。この実施形態においては、電動モータ２１に直接駆動スプロケット２２が取り付けられている。

【0033】

クローラ走行車体１は、車体フレーム１０を有する。左クローラユニット２ａ及び右クローラユニット２ｂは、それぞれクローラ走行車体１の車体フレーム１０に対して左右クローラ支持部１８ｂを介して回転自在に支持されている。左クローラユニット２ａ及び右クローラユニット２ｂは、クローラ走行車体１前部の車体フレーム１０に取り付けられた左右揺動リンク１７を介して懸架されている。これにより、段差乗り越え性や不整地接地性を高くし、凹凸の激しい不整地走行性を確保している。

【0034】

図１～図５に示すように、この一実施形態に係るクローラ走行車両１００は、クローラ走行車体１の骨組みを形成する車体フレーム１０と、車体フレーム１０に連結された左クローラユニット２ａ及び右クローラと２ｂと、立ち乗り可能な搭乗部３と、を備えている。

【0035】

図４及び図５に示すように、車体フレーム１０は、クローラ走行車両１００の前後方向に延びる左右のサイド部材１１と、左右のサイド部材１１の前部側に亘る第１クロス部材１２と、左右のサイド部材１１の後端部に亘る第２クロス部材１３とが溶接されることで、平面視で略矩形形状に形成されている。

【0036】

図１、図３に示すように、左クローラユニット２ａ及び右クローラユニット２ｂは、それぞれクローラ走行車体１の前後方向に延びるクローラフレーム２０、クローラフレーム２０の後端部に電動モータ２１を介して支持された駆動スプロケット２２、クローラフレーム２０の前端部にテンション機構（図示せず）を介して支持されたテンション式の遊輪２３、クローラフレーム２０の前後中間部にイコライザアーム２４を介して支持された前後の転輪２５、２６、駆動スプロケット２２と遊輪２３と前後の転輪２５，２６とに掛け渡されたクローラベルト２７などを有している。各電動モータ２１は、駆動スプロケット２２に取り付けられたインホイールモータであり、それらの内部にはインバータ（図示せず）と減速機構（図示せず）などが備えられている。

【0037】

図１、図３に示すように、この実施形態においては、車体フレーム１０の前後方向をＹ軸、このＹ軸と直交する方向をＸ軸、ＸＹ平面と直交する軸をＺ軸とする。

【0038】

図６～図８に示すように、車体フレーム１０とクローラフレーム２０との間には、Ｘ軸回り及びＺ軸回りに回転自在な左クローラ支持部１８ａ、右クローラ支持部１８ｂが設けられている。

【0039】

左側のクローラユニット２ａは、車体フレーム１０の左側のサイド部材１１とクローラフレーム２０との間に設けられるＸ軸回り及びＺ軸回りに回転自在な左クローラ支持部１８ａを介して車体フレーム１０に対して揺動可能に支持される。

【0040】

すなわち、クローラフレーム２０が車体フレーム１０に対してＸ軸回り及びＺ軸回りに回転自在に支持されることにより、クローラユニット２ａが車体フレーム１０に揺動可能に支持される。これにより、クローラユニット２ａは、車体フレーム１０に対して、上下方向及び左右方向に移動自在に支持される。

【0041】

また、クローラユニット２ａの駆動状態により加わるＺ軸回りの回転モーメントに対して左クローラ支持部１８ａによりクローラユニット２ａがＺ軸回りに回転することにより、左クローラ支持部１８ａに加わるＺ軸回りの回転モーメントに基づく力は無くなり、左クローラ支持部１８ａに加わる回転モーメントはＹ軸回りの回転モーメントのみになる。このため、左クローラ支持部１８ａに加わる回転モーメントは大幅に削減され、左クローラ支持部１８ａを大型化することなく回転モーメントに対応することができる。

【0042】

この実施形態においては、左クローラ支持部１８ａは、クローラフレーム２０の前後方向（Ｙ軸）の中央部に設けられる。ここで、中央部とは、クローラフレーム２０のＹ軸方向の寸法の中央とその近傍を意味する。さらに中央部とは、機械的寸法の中央だけでなく、クローラユニット２ａの全体の重量配分を考慮して重心位置を中央部としてもよい。

【0043】

左クローラ支持部１８ａは、クローラフレーム２０の前後方向（Ｙ軸）の中央部を貫通して車体フレーム１０の左右方向、すなわち、Ｘ軸方向に延びるスリーブ１８３ａを有する。スリーブ１８３ａはクローラフレーム２０に固定されている。スリーブ１８３ａは、クローラフレーム２０から左側にクローラベルト２７の中心部近傍まで延びている。

【0044】

スリーブ１８３ａには、一対のボールベアリング１８４ａが嵌め込まれ、このボールベアリング１８４ａにより、Ｘ軸方向にスリーブ１８３ａを超えて左側のサイド部材１１方向へ延びる第１支軸１８１ａを回転自在に支持する。

【0045】

第１支軸１８１ａのサイド部材１１側の端部には、第１支軸１８１ａと直交する方向に第２支軸１８２ａが設けられている。この実施形態においては、第２支軸１８２ａの基部１８２ａ１には、第１支軸１８１ａが嵌まり込む孔部１８２ｃが設けられている。また、第１支軸の１８１ａの先端にはねじ部が設けられており、第２支軸１８２ａの孔部１８１ｃに第１支軸１８１ａを嵌め込み、ねじ部にナット１８１ｄを締め付け、第１支軸１８１ａと第２支軸１８２ａが一体化される。この実施形態においては、第１支軸１８１ａと第２支軸１８２ａは別部材で構成しているが、鋳造などにより一部材で形成してもよい。

【0046】

左側のサイド部材１１に、左の横外方に張り出す一対の左側ブラケット１８６ａが設けられる。この左側ブラケット１８６ａに下方部に鍔部を設けられたスリーブ１８５ａが装着される。上記第２支軸１８２ａは、段付き形状に形成され、第１支軸１８１ａが嵌め込まれる基部１８２ａ１とその基部１８２ａ１より小径で上記スリーブ１８５ａ内に回動自在に挿入される回転部１８２ａ２とを有する。基部１８２ａ１の長さにより、最低地上高を設定することができる。すなわち、基部１８２ａ１の長さを長くすれば最低地上高が高くなる。所望とする最低地上高に対応してこの基部１８２ａ１の長さが決められる。

【0047】

基部１８２ａ１とスリーブ１８５ａのつば部との間に滑りワッシャ１８７が挿入され、第２支軸１８２ａは、スリーブ１８５ａに対して回転自在に支持される。第２支軸１８２ａの先端にはねじ部が設けられ、このねじ部にナット１８８を締め付け、スリーブ１８５ａを介して第２支軸１８２ａがサイド部材１１に対してＺ軸方向に回転自在に装着される。このようにして、左クローラ支持部１８ａは、車体フレーム１０に対してＸ軸回り及びＺ軸回りに回転自在にクローラフレーム２０を支持する。

【0048】

同様にして、右側のクローラユニット２ｂは、車体フレーム１０の右側のサイド部材１１とクローラフレーム２０との間に設けられるＸ軸回り及びＺ軸回りに回転自在な左クローラ支持部１８ａを介して車体フレーム１０に対して揺動可能に支持される。これにより、クローラユニット２ｂは、車体フレーム１０に対して、上下方向及び左右方向に移動自在に支持される。

【0049】

また、クローラユニット２ｂの駆動状態により加わるＺ軸回りの回転モーメントに対して右クローラ支持部１８ｂによりクローラユニット２ｂがＺ軸回りに回転することにより、右クローラ支持部１８ｂに加わるＺ軸回りの回転モーメントに基づく力は無くなり、右クローラ支持部１８ｂに加わる回転モーメントはＹ軸回りの回転モーメントのみになる。このため、右クローラ支持部１８ｂに加わる回転モーメントは大幅に削減され、右クローラ支持部１８ｂを大型化することなく回転モーメントに対応することができる。

【0050】

右クローラ支持部１８ｂは、クローラフレーム２０の前後方向（Ｙ軸）の中央部に設けられる。右クローラ支持部１８ｂは、クローラフレーム２０の前後方向（Ｙ軸）の中央部を貫通して車体フレーム１０のＸ軸方向に延びるスリーブ１８３ｂが固定されている。スリーブ１８３ｂは、クローラフレーム２０から右側にクローラベルト２７の中心部近傍まで延びている。

【0051】

スリーブ１８３ｂには、一対のボールベアリング１８４ｂが嵌め込まれ、スリーブ１８３ｂは、右側のサイド部材１１方向へ延びる第１支軸１８１ｂを回転自在に支持する。

【0052】

第１支軸１８１ｂのサイド部材１１側の端部には、第１支軸１８１ｂと直交する方向に第２支軸１８２ａが設けられている。第１支軸１８１ｂと第２支軸１８２ｂは、ナット１８２ｄを締め付けて一体化される。

【0053】

右側のサイド部材１１の中央部に、右の横外方に張り出す一対の右側ブラケット１８６ｂが設けられる。この左側ブラケット１８６ａに下方部に鍔部を設けられたスリーブ１８５ｂが装着される。上記第２支軸１８２ｂは、第１支軸１８１ｂが嵌め込まれる基部１８２ｂ１とその基部１８２ｂ１より小径で上記スリーブ１８５ｂ内に回動自在に挿入される回転部１８２ａｂとを有する。

【0054】

基部１８２ｂ１とスリーブ１８５ｂのつば部との間に滑りワッシャ１８７が挿入され、第２支軸１８２ａは、スリーブ１８５ｂに対して回転自在に支持される。第２支軸１８２ａの先端にｂねじ部が設けられ、このねじ部にナット１８８ｂを締め付け、スリーブ１８５ｂを介して第２支軸１８２ｂがサイド部材１１に対してＺ軸方向に回転自在に装着される。このようにして、左クローラ支持部１８ａは、車体フレーム１０に対してＸ軸回り及びＺ軸回りに回転自在にクローラフレーム２０を支持する。

【0055】

車体フレーム１０は、左クローラユニット２ａ及び右クローラユニット２ｂを上下方向に背反揺動可能に連動連結する左右揺動リンク１７を有している。

【0056】

図２及び図３に示すように、左右揺動リンク１７は、クローラ走行車体１の前後方向に延びる支軸７０と、車体フレーム１０の第１クロス部材１２に支軸７０を介して上下方向に天秤揺動可能に支持された天秤アーム７１と、天秤アーム７１における左右の遊端部と、左右のクローラフレーム２０と連結するボールジョイント７１ｂとを有している。

【0057】

天秤アーム７１は、左右方向の中央部が頂点となる上に凸の曲線状に形成され、天秤アーム７１の中央部が第１クロス部材１２に天秤揺動可能に支持される。天秤アーム７１は、ボールジョイント７１ａを介して支軸７０に支持されている。天秤アーム７１は、中央部を支点として支軸７０を介して車体フレーム１０と連結されている。

【0058】

上記したように、クローラユニット２ａ、２ｂは、車体フレーム１０に対して、Ｘ軸回り及びＺ軸回りに回転自在に支持部１８ａ、１８ｂにより車体フレーム１０に連結されている。Ｚ軸回りの回転により、クローラユニット２ａ、２ｂは、左右に振れることになる。そこで、この実施形態においては、天秤アーム７１における左右の遊端部とクローラフレーム２０とをボールジョイント７１ｂを介して直接連結している。天秤アーム７１の左右の遊端部とクローラフレーム２０とをボールジョイント７１ｂを介して直接連結することにより、天秤アーム７１によりクローラユニット２ａ、２ｂの左右の振れを抑制している。

【0059】

左右のクローラユニット２ａ、２ｂは、車体フレーム１０に天秤アーム７１などからなる連動連結機構を介して上下方向に背反揺動する。この際天秤アーム７１は、水平方向から斜め上下方向に揺動する。このため左右の平面視の長さは短くなるので、左右クローラ支持部１８ｂのＺ軸回りの回転により、クローラユニット２ａ、２ｂの天秤アーム７１が設けられている側が内側に若干向き、平面視の長さが短くなった分を担保している。

【0060】

図５に示すように、車体フレーム１０は、各電動モータ２１に電力を供給するバッテリ（図示しない）が搭載されるバッテリ搭載部８０を有している。バッテリ搭載部８０は、車体フレーム１０における左クローラユニット２ａと右クローラユニット２ｂの中間位置に備えられている。

【0061】

これにより、比較的重量の大きいバッテリを、車体フレーム１０における左クローラユニット２ａと右クローラユニット２ｂの中間位置、つまり、クローラ走行車両１００の左右中央に搭載することができる。その結果、クローラ走行車両１００の左右バランスを良好にすることができ、クローラ走行車体１の安定性を向上させることができる。

【0062】

この実施形態においては、左クローラユニット２ａ及び右クローラユニット２ｂは、左右のそれぞれの電動モータ２１にて独立駆動される電動式に構成されている。後述するように、リモートコントロール装置あるいはハンドルなどに設けられた運転操作部、例えばジョイスティック(図示しない)の指示により電動モータ２１の駆動が制御される。これにより、クローラ走行車両１００は、左クローラユニット２ａのクローラベルト２７及び右クローラユニット２ｂのクローラベルト２７が正回転方向に等速駆動されることで前進方向に直進し、左クローラユニット２ａのクローラベルト２７及び右クローラユニット２ｂのクローラベルト２７が逆回転方向に等速駆動されることで後進方向に直進する。

【0063】

クローラ走行車両１００は、左クローラユニット２ａのクローラベルト２７及び右クローラユニット２ｂのクローラベルト２７が正回転方向に不等速駆動されることにより、前進方向の左右どちらかに旋回する。左クローラユニット２ａのクローラベルト２７及び右クローラユニット２ｂのクローラベルト２７が逆回転方向に不等速駆動されることにより、後進方向の左右どちらかに旋回する。クローラ走行車両１００は、左クローラユニット２ａのクローラベルト２７及び右クローラユニット２ｂのクローラベルト２７の一方のクローラベルト２７が駆動停止された状態で他方のクローラベルト２７が駆動されることでピボット旋回し、左クローラユニット２ａのクローラベルト２７及び右クローラユニット２ｂのクローラベルト２７が正回転方向と逆回転方向とに等速駆動されることでスピン旋回する。

【0064】

この旋回時には、左クローラ支持部１８ａまたは右クローラ支持部１８ｂに対してＺ軸回りの回転モーメントが加わることになるが、左クローラ支持部１８ａ及び右クローラ支持部１８ｂはＺ軸回りに回転可能に構成されているので、左クローラ支持部１８ａまたは右クローラ支持部１８ｂに加わるＺ軸回りの回転モーメントに基づく力は無くなり、左クローラ支持部１８ａまたは右クローラ支持部１８ｂに加わる回転モーメントはＹ軸回りの回転モーメントのみになる。このため、左クローラ支持部１８ａまたは右クローラ支持部１８ｂに加わる回転モーメントは大幅に削減することが可能となり、強度を確保するために左クローラ支持部１８ａ及び右クローラ支持部１８ｂの大型化を回避することができる。

【0065】

以上の構成により、このクローラ走行車両１００は、その車体フレーム１０に前述した左クローラ支持部８ａ及び右クローラ支持部１８ｂと左右揺動リンク１７とを有することから、例えば、車体右側の右クローラユニット２ｂが不整地の隆起部などに乗り上げるときは、そのときの乗り上げに応じて、車体右側の右クローラユニット２ｂが車体フレーム１０に対して右クローラ支持部１８ｂの第１支軸１８１ｂを支点にして上昇揺動するとともに、車体左側の左クローラユニット２ａが車体フレーム１０に対して左クローラ支持部１８ａの第１支軸１８１ａを支点にして下降揺動する（図９～図１２参照）。

【0066】

また、例えば、車体左側の左クローラユニット２ａが不整地の沈降部などに入り込むときは、そのときの入り込みに応じて、車体左側の左クローラユニット２ａが車体フレーム１０に対して第１支軸１８１ａを支点にして下降揺動するとともに、車体右側の右クローラユニット２ｂが車体フレーム１０に対して第１支軸１８１ｂを支点にして上昇揺動する。

【0067】

図９は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両の左クローラユニットが下がっている状態を示す斜視図、図１０は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両の左クローラユニットが下がっている状態を示す正面図、図１１は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両の右クローラユニットが上がっている状態を示す斜視図、図１２は、この発明の一実施形態に係るクローラ走行車両の右クローラユニットが上がっている状態を示す側面図である。

【0068】

図９～図１２に示すように、左クローラユニット２ａまたは右クローラユニット２ｂの一方が隆起部などに乗り上げるときや沈降部などに入り込むときには、左クローラユニット２ａまたは右クローラユニット２ｂが車体フレーム１０に対して背反的に上下揺動することから、左クローラユニット２ａまたは右クローラユニット２ｂの車体フレーム１０に対する上下揺動を抑制しながら、左クローラユニット２ａまたは右クローラユニット２ｂの一方が隆起部などに乗り上げることや沈降部などに入り込むことに起因したクローラ走行車体１の左右傾斜を抑制することができる。その結果、起伏が多い山林地などの不整地での走破性を高めることができるとともに、搭乗部３の乗員に安心感を与えることができる。また、運搬車両として用いた場合も安定性が向上する。

【0069】

上記した実施形態においては、左クローラユニット２ａ及び右クローラユニット２ｂをクローラフレーム２０の前後方向の中央部近傍に設けた左クローラ支持部１８ａ及び右クローラ支持部１８ｂで揺動自在に支持している。このため、運搬車両に適用した場合には、クローラ走行車体１のどちらを前方にして運転を行っても同じクローラ挙動が得られる。この実施形態においては、駆動スプロケット２２側を後側で説明していたが、斜面に応じて駆動スプロケット２２側を前方にして運転しても差し支えない。

【0070】

次に、この実施形態のクローラ走行車両１００を運搬車両に適用した例を図１３～図１５に従い説明する。

【0071】

図１３～図１５に示すように、この一実施形態における運搬車両１００ａは、クローラ走行車体１と、左クローラユニット２ａ及び右クローラユニット２ｂと、荷台３ａとを有する。荷台３ａは支持部５を介してクローラ走行車体１に対して前後左右に移動可能に取り付けられている。

【0072】

クローラ走行車体１は、前述した構成と同じであり、同一部分には同一符号を付し説明を省略する。

【0073】

この一実施形態における運搬車両１００ａは、車体フレーム１０に前後左右方向に移動自在に荷台３ａが支持部５によって取り付けられている。荷台３ａは、前後アクチュエータ５５及び左右アクチュエータ５６の駆動により、斜面に対応して前後左右に移動され、荷台３ａの重心が斜面の山側の位置に固定することができる。これにより、斜路走行の必要要件を満足しながら、安定性のよい走行を行うことができる。

【0074】

また、荷台３ａを前後左右に支持する支持部５を、車体フレーム１０に取り付けられた第１レール５１と、第１レール５１に摺動可能に取り付けられた第１スライダ部５３と、第１レール５１と直交して第１スライダ部５３に取り付けられた第２レール５２と、第２レール５２に摺動可能に取り付けられるとともに荷台３ａに取り付けられる第２スライダ部５４とで構成する。

【0075】

第１レール５１は、車体フレーム１０の前後方向の中央部を頂点とする上に凸の曲線状に形成され、第２レール５２は、車体フレーム１０の左右方向の中央部を頂点とする上に凸の曲線状に形成されることにより、荷台３ａは、荷物を載置する台座部３０の上面の水平面が地上の水平面に対して平行若しくは山側に少し傾く位置に保つことができる。この結果、斜路走行の必要要件を満足しながら、安定性のよい走行を行うことができる。以下、この一実施形態に係る運搬車両１００ａを図面に従いさらに説明する。

【0076】

図１３～図１５に示すように、この一実施形態に係る運搬車両１００ａは、車体１の骨組みを形成する車体フレーム１０と、車体フレーム１０に連結された左クローラユニット２ａ及び右クローラと２ｂと、荷台３ａと、荷台３ａを車体フレーム１０に前後左右移動自在に支持する支持部５とを備えている。

【0077】

荷台３ａは、台座部３０と、台座部３０の左右に取り付けられた枠パイプ３１と、枠パイプ３１の後部をつなぐ水平パイプ３２を有する。台座部３０の上面は、荷台３ａの水平面を構成し、台座部３０の上面に荷物が載置される。荷台３ａの台座部３０の下面に支持部５が取り付けられ、支持部５が車体フレーム１０に取り付けられる。

【0078】

荷台３ａの後方にステップを設け、操作者が荷台３ａの台座部３０上に乗るときの足掛けとして用いてもよい。また、このステップに操作者が乗ることも可能である。

【0079】

車体フレーム１０の両端部には、前後に延びる支持部固定部材５０が固定されている。この支持部固定部材５０に第１レール５１が固定される。第１レール５１は、この実施形態においては、車体１の前後方向に延びる左側レール部材５１ａ及び右側レール部材５１ｂの一対のレール部材で構成される。

【0080】

左側のサイド部材１１上に左側の支持部固定部材５０が固定され、この支持部固定部材５０に左側レール部材５１ａが固定される。右側のサイド部材１１上に右側の支持部固定部材５０が固定され、この支持部固定部材５０に右側レール部材５１ｂが固定される。

【0081】

第１レール５１の左側レール部材５１ａに２個の第１スライダ部５３が摺動可能に取り付けられている。同様に、右側レール部材５１ｂに２個の第１スライダ部５３が摺動可能に取り付けられている。

【0082】

第１レール５１と直交して第１スライダ部５３に第２レール５２が取り付けられる。この実施形態においては、車体１の左右方向に延びる前側レール部材５２ａ及び後側レール部材５２ｂの一対のレール部材で構成される。

【0083】

第２レール５２の前側レール部材５２ａに３個の第２スライダ部５４が摺動可能に取り付けられている。同様に、後側レール部材５２ｂに３個の第２スライダ部５４が摺動可能に取り付けられている。

【0084】

第２スライダ部５４は取付部材を介して荷台３ａの台座部３０の下面に取り付けられる。これにより、荷台３ａは、車体１に対して前後左右に移動自在に支持される。

【0085】

この実施形態においては、左側レール部材５１ａ及び右側レール部材５１ｂは、車体１の前後方向の中央部を頂点とする上に凸の曲線状、この実施形態においては円弧状に形成されている。また、前側レール部材５２ａ及び後側レール部材５２ｂは、車体１の左右方向の中央部を頂点とする上に凸の曲線状、この実施形態においては円弧状に形成されている。これらレール部材の円弧中心は地表より下に位置するように構成している。

【0086】

第１スライダ部５３が左側レール部材５１ａ及び右側レール部材５１ｂに前後方向に移動することにより、第１スライダ部５３に取り付けられた前側レール部材５２ａ及び後側レール部材５２ｂが前後方向に移動する。荷台３ａは、前側レール部材５２ａ及び後側レール部材５２ｂに取り付けられた第２スライダ部５４に取付部材５２ｃを介して取り付けられている。このため、第１スライダ部５３は前後方向の移動により、荷台３ａが前後方向に移動することになる。

【0087】

また、第２スライダ部５４が前側レール部材５２ａ及び後側レール部材５２ｂに左右方向に移動することにより、第２スライダ部５４に取り付けられた荷台３ａが左右方向に移動する。

【0088】

この実施形態においては、運搬車両１００ａは、斜面に対応して荷台３ａが前後左右に移動する。例えば、降坂走行の場合には、荷台３ａは、山側、すなわち後側に移動し、荷台３ａの重心が斜面の山側に位置する。左側レール部材５１ａ及び右側レール部材５１ｂは、車体１の前後方向の中央部を頂点とする円弧状に形成されているので、荷台３ａが山側に移動すると、荷台３ａは、後側の移動等共に後ろ側の荷台３ａが車体１側に近づくことになる。これにより、荷台３ａの重心が斜面に近づくように移動して、重心位置が山側となり、運搬車両１００ａの安定性がより向上する。これにより、荷台３ａは、荷物を載置する台座部３０の上面の水平面が地上の水平面に対して平行若しくは山側に少し傾く位置に保つことができる。

【0089】

例えば、斜面横行走行の場合には、荷台３ａは、斜面の山側のほうへ左または右に移動し、荷台３ａの重心が斜面の山側に位置する。前側レール部材５２ａ及び後側レール部材５２ｂは、クローラ走行車体１の左右方向の中央部を頂点とする円弧状に形成されているので、荷台３ａが山側に移動すると、荷台３ａは、さらにクローラ走行車体１側に近づくことになる。これにより、荷台３ａの重心が斜面に近づくように移動して、重心位置が山側となり、運搬車両１００ａの安定性がより向上する。そして、荷台３ａの水平面と直交する軸方向Ｃが重力軸に沿った方向に沿って固定される。これにより、荷台３ａは、荷物を載置する台座部３０の上面の水平面が地上の水平面に対して平行若しくは山側に少し傾く位置に保つことができる。

【0090】

この運搬車両１００ａは、その車体フレーム１０に前述した左右クローラ支持部１８ｂと左右揺動リンク１７とを有することから、例えば、車体左側の左クローラユニット２ａが不整地の隆起部などに乗り上げるときは、そのときの乗り上げに応じて、車体左側の左クローラユニット２ａが車体フレーム１０に対して支軸１５ａを支点にして上昇揺動するとともに、車体右側の右クローラユニット２ｂが車体フレーム１０に対して支軸１５ｂを支点にして下降揺動する。

【0091】

また、例えば、車体左側の左クローラユニット２ａが不整地の沈降部などに入り込むときは、そのときの入り込みに応じて、車体左側の左クローラユニット２ａが車体フレーム１０に対して支軸１５ａを支点にして下降揺動するとともに、車体右側の右クローラユニット２ｂが車体フレーム１０に対して支軸１５ｂを支点にして上昇揺動する。

【0092】

このように、左クローラユニット２ａまたは右クローラユニット２ｂの一方が隆起部などに乗り上げるときや沈降部などに入り込むときには、左クローラユニット２ａまたは右クローラユニット２ｂが車体フレーム１０に対して背反的に上下揺動することから、左クローラユニット２ａまたは右クローラユニット２ｂの車体フレーム１０に対する上下揺動を抑制しながら、左クローラユニット２ａまたは右クローラユニット２ｂの一方が隆起部などに乗り上げることや沈降部などに入り込むことに起因した車体１の左右傾斜を抑制することができる。その結果、起伏が多い山林地などの不整地での走破性を高めることができる。

【0093】

この実施形態においては、操作装置（図示しない）に取り付けられた操作部により、荷台３ａを前後または左右に移動させる指示を出す。この実施形態においては、操作部は、例えば、ジョイスティックで構成されている。ジョイスティックの操作により、制御装置（図示しない）に信号が与えられ、この指示信号に基づいて、制御装置が前後アクチュエータ５５、左右アクチュエータ５６の駆動を制御し、荷台３ａの前後左右の移動を制御する。

【0094】

荷台３ａを前後または左右方向に所定量移動させた状態で荷台３ａの移動が停止する。これにより、荷台３ａの重心が斜面の山側の位置に固定することができ、斜路走行の必要要件を満足しながら、安定性のよい走行を行うことができる。

【0095】

そして、荷台３ａは、荷物を載置する台座部３０の上面の水平面が地上の水平面に対して平行若しくは山側に少し傾く位置に保つことができる。この結果、斜路走行の必要要件を満足しながら、運搬車両１００ａは、斜面に対して安定性のよい走行を行うことができる。

【0096】

上述したように、この実施形態においては、操作部として、ジョイスティックで構成した場合、ジョイスティックを前後または左右に移動させた場合には、荷台３ａは前後または左右に所定量移動した状態で停止させることができる。ジョイスティックを斜め方向に移動させた場合には、荷台３ａを前後及び左右に所定量移動させた状態で停止させることができる。

【0097】

このように、ジョイスティックの動作により、荷台３ａを前後方向または左右方向若しくは前後左右方向に所定量移動した状態で移動を停止させることができる。これにより、運搬車両１００ａは、どのような走行状態においても安定した走行姿勢をとることができる。

【0098】

なお、クローラ走行車体１に傾斜センサを設け、傾斜センサにより、クローラ走行車体1の前後左右の傾斜を判断し、制御装置が荷台３ａを前後または左右に移動させるように制御してもよい。

【0099】

図１３～図１５に示すように、車体フレーム１０は、左側電動モータ２１ａと、右側電動モータ２１ｂと左右アクチュエータ５６と前後アクチュエータ５５に電力を供給するバッテリ（図示しない）が搭載されるバッテリ搭載部を有している。バッテリ搭載部６は、車体フレーム１０における左クローラユニット２ａと右クローラユニット２ｂの中間位置に備えられている。

【0100】

制御装置は、マイクロプロセッサなどを備えた電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどを格納したメモリなどによって構成されている。制御装置は、バッテリとともに、車体フレーム１０の左右中間位置に備えられている。

【0101】

操作装置と制御装置とが無線または通信ケーブルにより接続される操作装置から運搬車両１００ａの動作を制御する制御指令が制御装置に与えられる。操作装置は、例えば、ジョイスティックを備え、操作者がジョイスティックを操作し、操作指令を出力する。

【0102】

制御装置は、操作装置の操作に基づく操作指令に応じて左側電動モータ２１ａ及び右側電動モータ２１ｂの回転方向と回転速度とを制御することで、運搬車両１００ａの車速制御と前後進切り替え制御とステアリング制御などを行う。さらに、制御装置は、操作装置の操作指令に基づき、左右アクチュエータ５６と前後アクチュエータ５５の動作を制御し、荷台３ａを前後方向または左右方向に移動させる。

【0103】

上記した運搬車両１００ａは、遠隔操作により駆動制御を行うように構成できる。例えば、図１５に示す運搬車両１００ａは、遠隔操作を可能にしたものである。この例においては、例えば、遠隔操作のための走行情報をタブレット装置により入手し、ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮにより、離れた場所にいる操縦者の操作部に送るように構成することができる。

【0104】

タブレット装置は、運搬車両１００ａの前後の情報を得るためのカメラ、障害物を検出するためのＬｉＤＡＲスキャナ、３軸ジャイロ等を備えている。

【0105】

図１５に示す運搬車両１００ａにおいては、荷台３ａの前後の下部にタブレット装置を収容する収容部３０ｂが取り付けられている。この収容部３０ｂにタブレット装置を収容することで、運搬車両１００ａの制御装置にタブレット装置を介して操縦者からの操作指示を与えるように構成することができる。

【0106】

また、操作部もタブレット装置により構成し、運搬車両１００ａに搭載したタブレット装置により撮像した画像を表示するように構成できる。そして、表示された画像及びＬｉＤＡＲスキャナの情報により、運搬車両１００ａの動作の指示を与えることができる。

【0107】

この実施形態の運搬車両１００ａは、前後にタブレット装置を収容しているので、前後を逆にしても問題なく走行できる。

【0108】

次に、この実施形態のクローラ走行車両１００を立ち乗り可能な不整地走行車両に適用した例を図１６に従い説明する。クローラ走行車体１は、前述した構成と同じであり、同一部分には同一符号を付し説明を省略する。

【0109】

不整地走行車両は、クローラ走行車体１上に、ハンドル部４と搭乗部３に座席３ｄなどが設けられている。この一実施形態においては、車体フレーム１０に前後左右方向に角度自在にハンドルポスト４３が支持部５００によって取り付けられている。ハンドルポスト４３は、ハンドルポスト移動制御手段６０により、前記ハンドルポスト４３を重力軸に沿った方向に沿って角度自在に固定することができる。これにより、ハンドルポスト４３に取り付けられたハンドルバー４４を把持する乗員の体重バランスを補助することできる。この結果、斜路走行の必要要件を満足しながら、転倒の不安を感じることがない状態で乗員Ｄが不整地走行車両１００ｂに乗車することができる。

【0110】

この実施形態においては、ハンドルポスト移動制御手段６０は、ハンドルポスト４３を左右方向に移動させる左右アクチュエータ６１と、ハンドルポスト４３を前後方向に移動させる前後アクチュエータ６２とにより構成される。

【0111】

この実施形態においては、ハンドルバー４４に取り付けられたスイッチ手段により、ハンドルポスト４３を前後または左右に移動させる指示を出す。この実施形態においては、スイッチ手段は、ジョイスティックで構成されている。ジョイスティックは、ハンドルバー４４の左側のブレーキレバー（図示せず）の近傍に取り付けられ、例えば、乗員の左手の親指または人差し指などにより操作される。ジョイスティックが操作により、制御装置に信号が与えられ、この指示信号に基づいて、制御装置がアクチュエータ６１、６２の駆動を制御する。

【0112】

ハンドルポスト４３を前後または左右方向に所定量移動した状態でハンドルポスト４３の移動が停止する。例えば、前記ハンドルポスト４３を重力軸に沿った方向に移動し、その状態でハンドルポスト４３を停止させることにより、乗員Ｄがバランスを保てることができる。アクチュエータ６１、６２の駆動を停止させると、アクチュエータ６１、６２の負荷抵抗成分、例えば、台形ねじを回転させる負荷抵抗などにより、ハンドルポスト４３の移動停止状態が維持される。

【0113】

ハンドルバー４４は、乗員の身体の傾きをガイドするだけなので、ハンドルポスト４３を移動させる左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２の駆動力は僅かでも非駆動時にロック（逆駆動しない）できる構造ならば良い。これにより、アクチュエータ６１、６２は、出力の小さなモータなどで対応することができる。

【0114】

〔別実施形態］
この発明の別実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

【0115】

上記した実施形態においては、車体フレーム１０を左右のサイド部材１１と第１クロス部材１２と第２クロス部材１３により構成したが、車体フレーム１０は、いわゆるモノコック型、スペースフレーム型などで構成してもよい。

【0116】

上記した運搬車両１００ａにおいては、荷台３ａが前後左右に移動するように構成しているが、荷台が固定された運搬車両にもこの発明は適用できる。

【0117】

上記した不整地走行車両１００ｂは、ハンドルポスト４３が前後左右に移動可能に構成しているが、ハンドルポストが固定された車両にもこの発明は適用できる。

【0118】

上記した実施形態においては、クローラ走行車両１００を運搬車両、立ち乗り可能な不整地走行車両に適用した例を挙げたが、種々の不整地を走行する車両に適用できる。例えば、先端に草刈りユニットを装着した草刈り車両などにも適用できる。

【符号の説明】

【0119】

１ ：車体
２ａ ：左クローラ
２ｂ ：右クローラ
３ ：搭乗部
４ ：ハンドル部
５ａ ：支軸
５ｂ ：支軸
１０ ：車体フレーム
１７ ：左右揺動リンク
１８ａ ：左クローラ支持部
１８ｂ ：右クローラ支持部
２０ ：クローラフレーム
２１ ：電動モータ
２２ ：駆動スプロケット
２３ ：遊輪
７０ ：支軸
７１ ：天秤アーム
７１ａ、７１ｂ ：ボールジョイント

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】