特開 2022-113423 計測システム、計測方法及び施工方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022113423

(43)【公開日】2022-08-04

(54)【発明の名称】計測システム、計測方法及び施工方法

(51)【国際特許分類】

   E02D 7/00 20060101AFI20220728BHJP

【ＦＩ】

E02D7/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021009663

(22)【出願日】2021-01-25

(71)【出願人】

【識別番号】390018717

【氏名又は名称】旭化成建材株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106909

【弁理士】

【氏名又は名称】棚井 澄雄

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100188558

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 雅人

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100189337

【弁理士】

【氏名又は名称】宮本 龍

(72)【発明者】

【氏名】利根 賢治

【テーマコード（参考）】

2D050

【Ｆターム（参考）】

2D050AA01

2D050EE01

2D050EE17

(57)【要約】      （修正有）

【課題】杭を打設するにあたって、打設する杭の確認作業にかかる時間を短縮化することができる計測システム、計測方法及び施工方法を提供する。
【解決手段】杭を撮像する撮像部１０と、撮像部１０によって撮像された撮像画像に基づいて、少なくとも前記杭の本体部の外径及び前記杭の羽根径のいずれか又は両方である径情報を計測する計測部２１と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

杭を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、少なくとも前記杭の本体部の外径及び前記杭の羽根径のいずれか又は両方である径情報を計測する計測部と、
を備える、計測システム。

【請求項2】

前記撮像部は、杭打機に設置され、前記杭打機によって把持された杭を撮像する、
請求項１に記載の計測システム。

【請求項3】

現場で使用される杭の径情報を含む仕様の情報が格納されている格納部と、
前記計測部が計測した前記杭の径情報の計測値と、前記格納部に格納されている当該杭の径情報の仕様と、を照合する照合部と、
を更に備える、請求項１又は２に記載の計測システム。

【請求項4】

杭番号の入力を受け付ける受付部と、
前記格納部には、複数の杭番号と、各杭番号に応じた杭の径情報を含む仕様の情報とが対応付けられて格納されており、
前記照合部は、前記計測部が計測した前記杭の径情報の計測値と、前記受付部で受け付けた前記杭番号に対応付けられた前記径情報の仕様と、を照合する、
請求項３に記載の計測システム。

【請求項5】

前記杭に仕様に関する情報である杭情報が表示されている場合には、前記撮像画像から前記杭情報を読み取り、読み取った杭情報に対応する前記杭の仕様の情報である杭読取情報を前記照合部に出力する読取部と、
を更に備え、
前記照合部は、前記計測部が計測した前記杭の径情報の計測値及び前記読取部から出力された当該杭の前記杭読取情報を含む情報と、前記受付部で受け付けた前記杭番号に対応付けられた前記杭の仕様の情報とを照合する、
請求項４に記載の計測システム。

【請求項6】

前記杭打機が前記杭を把持する把持部の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部で取得された位置情報に基づいて前記把持部が把持している前記杭の杭長を算出する算出部と、
を更に備え、
前記照合部は、前記計測値、前記杭読取情報及び前記算出部が算出した前記杭長を含む情報と、前記受付部で受け付けた前記杭番号に対応付けられた前記杭の仕様の情報とを照合する、
請求項５に記載の計測システム。

【請求項7】

各打設位置に前記杭番号を示すラベルが取り付けられており、任意の前記ラベルの画像に基づいて当該ラベルに表示された前記杭番号を取得する杭番号取得部と、
前記杭番号取得部で取得された前記杭番号が示す打設位置と、現場に設置された２か所以上の定点ポイントと、の各距離である距離計測値を、当該打設位置及び前記定点ポイントを含む画像に基づいて計測する距離計測部と、
前記距離計測部が計測した前記各距離計測値に基づいて、前記杭番号取得部で取得された前記杭番号を前記受付部で受け付けるか否かを判定する受付判定部と、
を備え、
前記格納部には、前記杭番号が示す打設位置と現場に設置された２か所以上の定点ポイントとの各距離である距離設定値が前記杭番号ごとに格納されており、
前記受付判定部は、前記杭番号取得部で取得された前記杭番号に対応する前記各距離設定値を前記格納部から読み取り、読み取った前記各距離設定値と前記距離計測部で計測された前記各距離計測値とが一致していれば、前記杭番号取得部で取得された前記杭番号の受け付けを許可する、
請求項４から６のいずれか一項に記載の計測システム。

【請求項8】

杭を撮像し、撮像した撮像画像に基づいて、少なくとも前記杭の本体部の外径及び前記杭の羽根径のいずれか又は両方である径情報を計測する、
計測方法。

【請求項9】

所定の位置に打設する杭を杭打機で把持し、
撮像部によって前記杭を撮像し、
前記撮像部が撮像した画像に基づいて、少なくとも前記杭の本体部の外径及び前記杭の羽根径のいずれか又は両方である径情報を計測し、
前記所定の位置を示す杭番号に予め対応付けられた杭の仕様の情報と、計測した前記杭の径情報の計測値とを照合し、
照合が成功した場合には、前記杭打機に把持されている前記杭の打設を開始する、
施工方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、計測システム、計測方法及び施工方法に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、軟弱な地盤を改良する方法として地盤に複数の杭を打設することで杭基礎を構築する方法が開示されている。

【0003】

地盤に複数の杭を打設する場合には、施工計画書に従って、予め決められた複数の位置（以下、「打設位置」という。）のそれぞれに対して、その打設位置に合った仕様の杭を打設する必要がある。そのため、杭を打設するにあたっては、最終的な確認作業として作業者が計測器を用いて杭径などを実測している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１６０６８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、作業者による計測器を用いた計測は時間がかかる。

【0006】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、杭を打設するにあたって、打設する杭の確認作業にかかる時間を短縮化することができる計測システム、計測方法及び施工方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

（１）本発明の一態様は、杭を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、少なくとも前記杭の本体部の外径及び前記杭の羽根径のいずれか又は両方である径情報を計測する計測部と、を備える、計測システムである。

【0008】

（２）上記（１）の計測システムであって、前記撮像部は、杭打機に設置され、前記杭打機によって把持された杭を撮像してもよい。

【0009】

（３）上記（１）又は上記（２）の計測システムであって、現場で使用される杭の径情報を含む仕様の情報が格納されている格納部と、前記計測部が計測した前記杭の径情報の計測値と、前記格納部に格納されている当該杭の径情報の仕様と、を照合する照合部と、を更に備えてもよい。

【0010】

（４）上記（３）の計測システムであって、杭番号の入力を受け付ける受付部と、前記格納部には、複数の杭番号と、各杭番号に応じた杭の径情報を含む仕様の情報とが対応付けられて格納されており、前記照合部は、前記計測部が計測した前記杭の径情報の計測値と、前記受付部で受け付けた前記杭番号に対応付けられた前記径情報の仕様と、を照合してもよい。

【0011】

（５）上記（４）の計測システムであって、前記杭に仕様に関する情報である杭情報が表示されている場合には、前記撮像画像から前記杭情報を読み取り、読み取った杭情報に対応する前記杭の仕様の情報である杭読取情報を前記照合部に出力する読取部と、を更に備え、前記照合部は、前記計測部が計測した前記杭の径情報の計測値及び前記読取部から出力された当該杭の前記杭読取情報を含む情報と、前記受付部で受け付けた前記杭番号に対応付けられた前記杭の仕様の情報とを照合してもよい。

【0012】

（６）上記（５）の計測システムであって、前記杭打機が前記杭を把持する把持部の位置情報を取得する取得部と、前記取得部で取得された位置情報に基づいて前記把持部が把持している前記杭の杭長を算出する算出部と、を更に備え、前記照合部は、前記計測値、前記杭読取情報及び前記算出部が算出した前記杭長を含む情報と、前記受付部で受け付けた前記杭番号に対応付けられた前記杭の仕様の情報とを照合してもよい。

【0013】

（７）上記（４）から上記（６）のいずれかの計測システムであって、各打設位置に前記杭番号を示すラベルが取り付けられており、任意の前記ラベルの画像に基づいて当該ラベルに表示された前記杭番号を取得する杭番号取得部と、前記杭番号取得部で取得された前記杭番号が示す打設位置と、現場に設置された２か所以上の定点ポイントと、の各距離である距離計測値を、当該打設位置及び前記定点ポイントを含む画像に基づいて計測する距離計測部と、前記距離計測部が計測した前記各距離計測値に基づいて、前記杭番号取得部で取得された前記杭番号を前記受付部で受け付けるか否かを判定する受付判定部と、を備え、前記格納部には、前記杭番号が示す打設位置と現場に設置された２か所以上の定点ポイントとの各距離である距離設定値が前記杭番号ごとに格納されており、前記受付判定部は、前記杭番号取得部で取得された前記杭番号に対応する前記各距離設定値を前記格納部から読み取り、読み取った前記各距離設定値と前記距離計測部で計測された前記各距離計測値とが一致していれば、前記杭番号取得部で取得された前記杭番号の受け付けを許可してもよい。

【0014】

（８）本発明の一態様は、杭を撮像し、撮像した撮像画像に基づいて、少なくとも前記杭の本体部の外径及び前記杭の羽根径のいずれか又は両方である径情報を計測してもよい。

【0015】

（９）本発明の一態様は、所定の位置に打設する杭を杭打機で把持し、撮像部によって前記杭を撮像し、前記撮像部が撮像した画像に基づいて、少なくとも前記杭の本体部の外径及び前記杭の羽根径のいずれか又は両方である径情報を計測し、前記所定の位置を示す杭番号に予め対応付けられた杭の仕様の情報と、計測した前記杭の径情報の計測値とを照合し、照合が成功した場合には、前記杭打機に把持されている前記杭の打設を開始する、施工方法である。

【発明の効果】

【0016】

以上説明したように、本発明によれば、杭を打設するにあたって、打設する杭の確認作業にかかる時間を短縮化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】第１の実施形態に係る計測システムの概略構成の一例を示す図である。

【図2】第１の実施形態に係る撮像画像の第１の例を示す図である。

【図3】第１の実施形態に係る撮像画像の第２の例を示す図である。

【図4】第１の実施形態に係る撮像画像の第３の例を示す図であるである。

【図5】第１の実施形態の計測方法の流れを説明する図である。

【図6】第２の実施形態に係る計測システムの概略構成の一例を示す図である。

【図7】第２の実施形態に係る杭伏図の一例を示す図である。

【図8】第２の実施形態に係る格納部に格納される登録仕様の第１の例をテーブル形式で示した図である。

【図9】第２の実施形態に係る格納部に格納される登録仕様の第２の例をテーブル形式で示した図である。

【図10】第２の実施形態に係る現場にて杭番号が表示されたラベルが設置される例を示す図である。

【図11】第２の実施形態の計測方法の流れを説明する図である。

【図12】第３の実施形態に係る計測システムの概略構成の一例を示す図である。

【図13】第３の実施形態の計測方法の流れを説明する図である。

【図14】第４の実施形態に係る計測システムの概略構成の一例を示す図である。

【図15】第４の実施形態の計測方法の流れを説明する図である。

【図16】第５の実施形態に係る計測システムの概略構成の一例を示す図である。

【図17】第５の実施形態に係る格納部に格納される距離設定値の一例を示す図である。

【図18】第５の実施形態に係る杭番号確認処理の説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本実施形態に係る計測システム、計測方法及び施工方法を、図面を用いて説明する。

【0019】

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る計測システム１の概略構成の一例を示す図である。計測システム１は、杭２００を打設する前において、打設する杭２００の仕様に関する情報を計測する。

【0020】

杭２００の打設とは、施工現場において予め決められた打設位置に対して一つ以上の杭２００（例えば、鋼管杭）を埋設することであり、本実施形態では施工ともいう。なお、一つの打設位置に対して一つの杭２００を打設する場合もあれば、二つ以上の杭２００を打設する場合もある。例えば、一つの打設位置に対して二つの杭２００を打設する場合には、打設位置に最初に打設する杭２００を「下杭」と称し、次に下杭の上に打設（建て込み）する杭を「上杭」と称する場合がある。例えば、一つの打設位置に対して三つの杭を打設する場合には、打設位置に最初に打設する杭２００を「下杭」と称し、その下杭の上に打設（建て込み）する杭２００を「中杭」と称し、最後に中杭の上に打設（建て込み）する杭２００を「上杭」と称する場合がある。なお、以下の説明において、この上杭、中杭、下杭などのどの位置に杭を埋設するかの情報を「区分」と称する場合がある。

【0021】

杭２００は、少なくとも本体部２１０を有する。本体部２１０は、例えば、直管状の管体を備える。杭２００は、羽根部２２０を有してもよい。羽根部２２０は、本体部２１０の外周部に螺旋羽根を有する。羽根部２２０は、本体部２１０の先端に取付けられてもよいし、先端以外に取付けられてもよい。例えば、羽根部２２０は、本体部２１０の先端から鉛直上向きに所定の長さだけずれた位置に取付けられてもよい。このように、杭２００は、羽根部２２０が取り付けられたものであってもよいし、羽根部２２０が無くてもよい。

【0022】

本実施形態に係る計測システム１の概略構成の一例について、図１を用いて説明する。

【0023】

計測システム１は、撮像部１０及び情報処理装置２０を備える。

【0024】

撮像部１０は、ある打設位置に打設される杭２００を撮像する。撮像部１０は、撮像した撮像画像を情報処理装置２０に送信する。撮像画像は、静止画像であってもよいし、動画像であってもよい。例えば、撮像部１０は、杭打機１００に設置され、杭打機１００によって把持された杭２００を撮像する。例えば、撮像部１０は、通信ネットワークＮを介して情報処理装置２０に接続される。撮像部１０は、通信ネットワークＮを介して情報処理装置２０に送信してもよい。撮像部１０が設置される位置には、特に限定されず、杭打機１００以外の位置に固定されてもよい。撮像画像には、把持部１２０で把持された杭２００の短手方向（径方向）が写っていればよく、杭２００の長手方向全体が撮像画像に写っていなくてもよい。例えば、撮像部１０は、ドローンなどの移動体に固定されてもよい。例えば、撮像部１０は、カメラである。

【0025】

通信ネットワークＮは、有線通信の伝送路であってもよいし、無線通信の伝送路（例えば、無線ＬＡＮ）であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワークＮは、携帯電話回線網などの移動体通信網、無線パケット通信網、インターネット及び専用回線又はそれらの組み合わせであってもよい。例えば、通信ネットワークＮは、省電力広域ネットワーク(LPWAN：Low-power Wide-area)を用いてもよいし、短距離無線通信規格であるＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＢＬＥ等を用いてもよい。

【0026】

図１に示す杭打機１００に関しては公知であるため詳細については省略するが、杭打機１００は、杭２００を立設させながら回転させ、地盤に埋設させる機械である。例えば、杭打機１００は、リーダー１１０及び把持部１２０を備える。リーダー１１０は、鉛直方向に立設している。把持部１２０は、打設する杭２００を把持する。

【0027】

把持部１２０は、リーダー１１０に沿って移動可能に設置される。把持部１２０は、リーダー１１０の長手方向に沿って昇降する。把持部１２０は、杭２００を把持した状態で回転駆動しながらリーダー１１０に沿って下降する。これにより、杭２００は回転しながら地盤Ｇに圧入される。

【0028】

情報処理装置２０は、通信ネットワークＮを介して撮像部１０から撮像画像を取得する。情報処理装置２０は、杭打機１００に設置されてもよい。例えば、情報処理装置２０は、杭打機１００の運転室内に設置されてもよい。情報処理装置２０は、杭打機１００以外の位置に固定されてもよいし、オペレーターまたは工事管理者などのユーザによって携帯（装着を含む）可能な装置であってもよい。例えば、情報処理装置２０は、コンピュータ又はスマートデバイスである。例えば、情報処理装置２０は、ウェアラブル端末又は携帯情報端末である。ウェアラブル端末の一例としては、撮像機能を有するとともに表示画面上にデジタル情報を表示する機能を有するスマートグラス又はスマートウォッチである。携帯情報端末の一例としては、スマートフォン又はタブレット端末である。ただし、情報処理装置２０は、ユーザによって携帯（装着を含む）可能なスマートデバイスに限定されず、例えば、現場において設置されてもよい。

【0029】

以下に、第１の実施形態に係る情報処理装置２０の構成例について説明する。

【0030】

情報処理装置２０は、計測部２１、格納部２２及び出力部２３を備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integrated circuit）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。記憶装置は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。

【0031】

計測部２１は、撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、少なくとも杭２００の本体部２１０の外径（以下、「本体径」という。）及び杭２００の羽根径のいずれか又は両方である径情報を計測する。羽根径とは、羽根部２２０の外径である。

【0032】

図２は、第１の実施形態に係る撮像画像の第１の例を示す図である。図２に示す例では、羽根部２２０を撮像部１０のモニターの中央部付近で捉えた撮像画像を示す。例えば、１ピクセル当たりの杭２００の実寸法（二次元）の情報（以下、「寸法情報」という。）が予め格納部２２に格納されている。例えば、計測部２１は、格納部２２に格納されている寸法情報に基づいて、本体径及び羽根径の少なくともいずれかを計測する。

【0033】

例えば、計測部２１は、撮像画像から羽根径のピクセル数を計算し、計算したピクセル数と寸法情報とに基づいて羽根径を求める。一例として、実寸法の１０［ｃｍ］が撮像画像上で３０ピクセルに当たるとする。そして、計測部２１によって羽根径のピクセル数が３００ピクセルであると計算されたとする。この場合には、計測部２１は、３００ピクセル×（１０［ｃｍ］／３０ピクセル）を求めることで、実寸法の羽根径＝１００[ｃｍ]を得る。計測部２１は、同様の方法で本体径も撮像画像上で何ピクセルであるかを求めることによって、実寸法の本体径を計測することができる。ただし、計測部２１による本体径及び羽根径の計測方法は、これに限定されず、撮像画像に対して画像処理を適用して実寸法の本体径及び羽根径を求めることができれば、種々の方法を適用することができる。

【0034】

図３は、第１の実施形態に係る撮像画像の第２の例を示す図である。図３は、図２に示す状態から把持部１２０で杭２００を鉛直下向きに下げた状態を示している。図３は、杭２００の全長（以下、「杭長」という。）が撮像画像に写っている。したがって、計測部２１は、径情報の他に、杭２００の杭長を計測してもよい。例えば、計測部２１は、杭長が撮像画像上で何ピクセルであるかを求めることによって、実寸法の杭長を計測してもよい。また、事前に作業者等が杭２００の所定の位置にマーキングＧを施し、計測部２１は、撮像画像上で杭２００の先端部からマーキングＧまでの位置と、マーキングＧから把持部１２０の下端までの位置とのそれぞれが何ピクセルであるかを求める。

【0035】

ここで、杭２００の先端部からマーキングＧまでの実寸法は、既知であり、予め格納部２２に格納されている。また、杭２００の最上端部が把持部１２０の下端から何[ｃｍ]上方にあるかの情報（以下、「最上端部情報」）は、予め規定されており、格納部２２に格納されている。これにより、計測部２１は、寸法情報に基づいて実寸法の杭長を計測することができる。なお、マーキングＧによらず、計測部２１は、撮像画像上で杭２００の先端から把持部１２０の下端までのピクセル数と、寸法情報と、最上端部情報とを用いて実寸法の杭長を計測してもよい。

【0036】

図４は、第１の実施形態に係る撮像画像の第３の例を示す図である。図４は、杭２００の全長が撮像画像上で捉えられない場合を示す。図４に示す例では、杭２００の先端を基準として例えば所定間隔（例えば、２［ｍ］）ごとにマーキングＨが施されている。このマーキングＨは、事前に作業者等によって杭２００に施される。上記所定間隔の情報は、既知であり、格納部２２に格納されている。計測部２１は、鉛直下向き又は鉛直上向きに移動する杭２００の各撮像画像から全てのマーキングＨの数をカウントする。そして、計測部２１は、そのカウント数と最も上方にあるマーキングＨから把持部１２０の下端までのピクセル数と、最上端部情報と、寸法情報とを用いることで実寸法の杭長を計測してもよい。

【0037】

格納部２２には、計測部２１が計測した結果が格納されてもよい。例えば、格納部２２には、打設位置ごとに計測部２１が計測した径情報や杭長などの情報が格納されてもよい。

【0038】

出力部２３は、計測部２１が計測した結果を出力する。例えば、出力部２３は、表示装置を備えてもよい。例えば、出力部２３は、計測した径情報及び杭長を表示部に出力してもよい。出力部２３は、人の視覚、聴覚及び触覚の少なくともいずれかに訴えかける態様で、計測部２１が計測した結果を出力してもよい。出力部２３は、現場にいる作業者や施工管理者などの通信端末などの外部装置に計測部２１が計測した結果を出力してもよい。

【0039】

以下に、第１の実施形態の計測方法の流れを説明する図である。図５は、第１の実施形態の計測方法の流れを説明する図である。

【0040】

ある打設位置に杭２００を打設する際には、杭打機１００の把持部１２０によって杭２００が把持される。この際、情報処理装置２０は、撮像部１０から撮像画像を取得する（ステップＳ１０１）。なお、情報処理装置２０は、ステップＳ１０１において、杭打機１００によって杭２００が回転しながら鉛直下向きに移動している場合の杭２００の撮像画像を取得してよい。

【0041】

情報処理装置２０は、ステップＳ１０１で取得した撮像画像に基づいて少なくとも径情報を計測する（ステップＳ１０２）。情報処理装置２０は、ステップＳ１０２で計測した径情報を出力する（ステップＳ１０３）。ユーザは、ステップＳ１０３で出力された径情報と、施工計画書で規定された上記打設位置に打設する杭２００の径情報と、が一致していれば、把持部１２０で把持している杭２００の打設を実行する。なお、ステップＳ１０３において、径情報の他に、杭長の情報が出力されれば、ユーザは、ステップＳ１０３で出力された径情報及び杭長と、施工計画書で規定された上記打設位置に打設する杭２００の径情報と杭長、が一致していれば、把持部１２０で把持している杭２００の打設を実行する。

【0042】

上述したように、第１の実施形態の計測システム１は、撮像部１０及び計測部２１を備える。撮像部１０は、杭２００を撮像する。計測部２１は、撮像部１０によって撮像された撮像画像に基づいて、少なくとも杭２００の本体部２１０の外径及び杭２００の羽根径のいずれか又は両方である径情報を計測する。

【0043】

このような構成により、ユーザは、杭２００を打設するにあたっては、最終的な確認作業として作業者がメジャーなどの計測器を用いることなく杭情報を計測することができる。その結果、計測システム１は、杭を打設するにあたって、打設する杭の確認作業にかかる時間を短縮化することができ、ヒューマンエラーを防止することができる。

【0044】

（第２の実施形態）
図６は、第２の実施形態に係る計測システム１Ａの概略構成の一例を示す図である。以下の説明において、第１の実施形態で説明した内容と同様の機能を有する部分については、同様の名称および符号を付するものとし、その機能に関する具体的な説明は省略する。

【0045】

計測システム１Ａは、第１の実施形態と比較して、計測部２１で計測した径情報が予め計測システム１Ａに登録された仕様情報と一致するか否かを判定する照合部３２を備える点で異なる。

【0046】

計測システム１Ａは、撮像部１０及び情報処理装置２０Ａを備える。

【0047】

情報処理装置２０Ａは、第１の実施形態と同様に、通信ネットワークＮを介して撮像部１０から撮像画像を取得する。情報処理装置２０Ａの設置位置は、第１の実施形態と同様である。情報処理装置２０Ａは、第１の実施形態と同様に、例えば、コンピュータ又はスマートデバイスである。

【0048】

情報処理装置２０Ａは、計測部２１、格納部２２Ａ、杭番号取得部３０、受付部３１、照合部３２、及び出力部２３Ａを備える。これらの構成要素は、例えば、ＡＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＡ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＡＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。記憶装置は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により構成される。

【0049】

格納部２２Ａには、現場で使用される杭の径情報を含む仕様の情報が格納されている。例えば、格納部２２Ａには、複数の杭番号と、各杭番号に応じた杭の径情報を含む仕様の情報（以下、「仕様情報」という。）と、が対応付けられて格納されている。杭番号とは、打設位置を識別する情報である。この杭番号は、例えば、図７に示すような杭伏図によってユーザ又は情報処理装置２０Ａによって設定される。杭伏図の情報は、格納部２２Ａに格納される。仕様情報は、例えば、区分、本体部２１０と羽根部２２０のそれぞれの杭径，厚さ，材質、継手の種類、継手の位置（上端か下端か）、杭長などの各項目の情報である。仕様情報は、施工計画書などからユーザ又は情報処理装置２０Ａによって設定される。したがって、格納部２２Ａには、打設位置ごとに、打設する１つ以上の杭２００の仕様情報が予め登録されている。以下、格納部２２Ａに格納されている杭２００の仕様情報を「登録仕様」と称する場合がある。

【0050】

図８は、格納部２２Ａに格納される登録仕様の第１の例をテーブル形式で示した図である。図８に示す例には、複数の杭番号と、各杭番号に打設する一つ以上の杭の径情報を含む仕様情報と、が関連付けられている。例えば、杭番号「１」に、上杭と下杭の２つの杭を打設する場合には、杭番号「１」に、上杭の仕様情報及び下杭の仕様情報が関連付けられる。１つの打設位置に打設される杭の組み合わせ（例えば、上杭と下杭）を杭セットと称する。杭番号「１」の杭セットの仕様は、上杭の仕様情報及び下杭の仕様情報を含む。

【0051】

図９は、格納部２２Ａに格納される登録仕様の第２の例をテーブル形式で示した図である。図９に示す例には、格納部２２Ａは、杭仕様テーブルと杭番号テーブルとを備える。

【0052】

図９（ａ）は、杭仕様テーブルを示す一例である。杭仕様テーブルには、杭符号と杭セットの仕様情報とが関連付けられている。杭符号とは、一つの打設位置に対して全ての杭が打設された後の杭全体、すなわち杭セットの仕様のパターンを表す情報である。換言すれば、杭符号とは、一つの打設位置に打設する杭２００の組み合わせの仕様を示す情報である。したがって、複数の打設位置に同じ杭符号が割り当てられた場合には、その複数の打設位置のそれぞれに打設する杭の仕様及び組み合わせ（打設順序も含む）は、原則、すべて同じである。

【0053】

図９（ｂ）は、杭番号テーブルを示す一例である。杭番号テーブルには、杭番号と杭符号とが関連付けられている。本実施形態では、格納部２２Ａにおいて、杭仕様テーブルと杭番号テーブルが格納されることで、打設位置に対して打設すべき杭の仕様情報が予め打設位置ごとに関連付けられる。なお、杭仕様テーブルと杭番号テーブルとは、一つのテーブルとしてまとめられてもよい。

【0054】

杭番号取得部３０は、複数の打設位置のうち、杭打機１００が杭２００を打設する位置（以下、「打設対象位置」という。）の杭番号を取得する。例えば、杭番号取得部３０は、図１０を用いて説明する方法で杭番号を取得してもよい。例えば、図１０に示すように、現場において、元請業者などによって予め各打設位置に杭番号がマーキングされている。例えば、各打設位置に鉄筋３００が埋め込まれており、埋め込まれた鉄筋３００の上端部分に、各打設位置を示す杭番号が表示されているラベル３１０が付されている。通常、鉄筋３００の上端部が地面から出ないように鉄筋３００が地面に埋め込まれており、ラベル３１０がユーザにより視認可能である。ラベル３１０は、杭番号を示す色などで表示してもよい。このように、各打設位置に杭番号を示すラベル３１０が取り付けられている。なお、ラベル３１０は、杭番号のマーキングや杭番号を示す色などが表示されることによって杭番号を示すものである。ただし、杭番号のマーキングや杭番号を示す色に限定されず、ラベル３１０は、杭番号を示すものであればよく、杭番号を示す態様には特に限定されない。

【0055】

施工時においては、ユーザは、打設対象位置のラベル３１０に表示されている杭番号を情報処理装置２０Ａに読み取らせる。この場合には、杭番号取得部３０は、カメラなどの撮像部を備えてもよい。例えば、杭番号取得部３０は、ラベルに付された杭番号を撮像し、その撮像した画像（以下、「ラベル画像」という。）からラベルを取得する。例えば、杭番号取得部３０は、ラベル画像に公知の画像処理を適用することにより杭番号を読み取る。なお、ラベル画像を撮像する撮像部は、撮像部１０であってもよい。すなわち、ラベルを撮像する撮像部と杭２００を撮像する撮像部とは、撮像部１０で共用されてもよい。杭番号取得部３０は、取得した杭番号を受付部３１に入力する。

【0056】

受付部３１は、杭番号取得部３０からの杭番号の入力を受け付ける。ただし、受付部３１は、杭番号取得部３０以外からも打設対象位置の杭番号を受け付けてもよい。例えば、受付部３１は、ユーザが所有する携帯端末やコンピュータなどの情報端末から打設対象位置の杭番号を受け付けてもよい。受付部３１は、情報処理装置２０Ａに備え付けられたタッチパネルやキーボードなどの操作部から打設対象位置の杭番号を受け付けてもよい。

【0057】

照合部３２は、計測部２１が計測した径情報の計測値と、格納部２２Ａに格納されている当該杭の径情報の登録仕様と、を照合する。例えば、照合部３２は、計測部が計測した杭２００の径情報の計測値と、受付部３１で受け付けた杭番号に対応付けられた格納部２２Ａ内の径情報の登録仕様と、を照合する。照合部３２は、計測部２１が計測した径情報の計測値と、格納部２２Ａ内の径情報の登録仕様との照合の結果を出力部２３Ａに出力する。

【0058】

より具体的な例として、照合部３２は、受付部３１で受け付けた杭番号に対応付けられた仕様情報を図８又は図９に示すテーブルから読み取る。そして、照合部３２は、読み取った径情報の登録仕様（本体径及び羽根径の両方又はいずれか）と、計測部２１が計測した径情報（本体径及び羽根径の両方又はいずれか）とを照合して一致すれば、照合が成功したことを示す情報を出力部２３Ａに出力し、一致しなければ照合が失敗したことを示す情報を出力部２３Ａに出力する。

【0059】

出力部２３Ａは、照合部３２が照合した結果を外部装置などに出力する。例えば、出力部２３Ａは、計測部２１が計測した径情報の計測値と、格納部２２Ａ内の径情報の登録仕様とが一致しない場合にはエラーを出力してもよい。例えば、出力部２３Ａは、人の視覚、聴覚及び触覚の少なくともいずれかに訴えかける態様でエラーを出力する。人の視覚に訴えかえる態様として、表示画面にエラー表示してもよいし、エラーを示す表示灯を点灯させてもよい。人の聴覚に訴えかえる態様として、エラーを示す音を出力してもよい。人の触覚に訴えかえる態様として、情報処理装置２０Ａを振動させてもよい。

【0060】

出力部２３Ａは、計測部２１が計測した径情報の計測値と、格納部２２Ａ内の径情報の登録仕様とが一致した場合には、照合が成功したことを示す情報を人の視覚、聴覚及び触覚の少なくともいずれかに訴えかける態様で出力してもよい。その場合には、当然、エラーではないことをわかるように、エラーを示す音とは異なる音を出力したり、エラーを示す表示とは異なる表示を出力したり、エラーを示す振動とは異なる振動を出力したりする。

【0061】

なお、出力部２３Ａは、出力部２３と同様に、計測部２１が計測した径情報を出力してもよい。

【0062】

以下に、第２の実施形態の計測方法の流れを説明する図である。図１１は、第２の実施形態の計測方法の流れを説明する図である。

【0063】

情報処理装置２０Ａは、こらから杭打機１００で杭２００を打設する打設位置を示す杭番号を受付部３１にて受け付ける（ステップＳ２０１）。

【0064】

情報処理装置２０Ａは、撮像部１０から撮像画像を取得する（ステップＳ２０２）。なお、情報処理装置２０Ａは、ステップＳ２０２において、杭打機１００によって杭２００が回転しながら鉛直下向きに移動している場合の杭２００の撮像画像を取得してよい。なお、ステップＳ２０１は、ステップＳ２０２の後に実行されてもよいし、ステップＳ２０２と同時に実行されてもよい。

【0065】

情報処理装置２０Ａは、ステップＳ２０２で取得した撮像画像に基づいて少なくとも径情報を計測する（ステップＳ２０３）。情報処理装置２０Ａは、ステップＳ２０３で計測した径情報と、受付部３１で受け付けた杭番号に対応付けられた径情報の登録仕様とを照合する（ステップＳ２０４）。情報処理装置２０Ａは、ステップＳ２０３で計測した径情報と、受付部３１で受け付けた杭番号に対応付けられた径情報の登録仕様とが一致する場合には、照合が成功である情報を表示画面に表示するなどして出力する（ステップＳ２０５）。情報処理装置２０Ａは、ステップＳ２０３で計測した径情報と、受付部３１で受け付けた杭番号に対応付けられた径情報の登録仕様とが一致しない場合には、照合が失敗である情報を表示画面に表示するなどして出力する（ステップＳ２０６）。そのため、ユーザは、照合が成功した場合には、把持部１２０で把持している杭２００の打設を杭打機１００に実行させる。ユーザは、照合が失敗した場合には、把持部１２０で把持している杭２００の仕様を確認して適切な仕様の杭２００に交換する。

【0066】

このように、第２の実施形態の計測システム１Ａ又は計測方法を用いて所定の打設位置に杭２００を打設する施工方法は、打設する杭２００を杭打機１００で把持し、撮像部１０によって杭２００を撮像し、撮像部１０が撮像した画像に基づいて、少なくとも杭２００の本体部２１０の外径及び杭２００の羽根径のいずれか又は両方である径情報を計測し、所定の位置を示す杭番号に予め対応付けられた杭２００の仕様の情報と、計測した杭２００の径情報の計測値とを照合し、照合が成功した場合には、杭打機１００に把持されている杭の打設を開始する。このような構成により、施工にかかる時間を短縮することができる。

【0067】

上述したように、第２の実施形態の計測システム１Ａは、第１の実施形態と同様の効果を奏する他、径情報の計測値と径情報の登録仕様との照合を行うため、さらに打設する杭の確認作業にかかる時間を短縮化することができる。

【0068】

なお、計測部２１がさらに実寸法の杭長を計測した場合には、ステップＳ２０４において、照合部３２は、計測部２１が計測した径情報及び杭長の各計測値と、受付部３１で受け付けた杭番号に対応付けられた径情報及び杭長の各登録仕様とを照合し、照合が成功した場合にはステップＳ２０５に移行し、照合が失敗した場合にはステップＳ２０６に移行してもよい。

【0069】

（第３の実施形態）
図１２は、第３の実施形態に係る計測システム１Ｂの概略構成の一例を示す図である。以下の説明において、第１の実施形態及び第２の実施形態で説明した内容と同様の機能を有する部分については、同様の名称および符号を付するものとし、その機能に関する具体的な説明は省略する。

【0070】

計測システム１Ｂは、第２の実施形態と比較して、杭２００に仕様に関する情報である杭情報４００を読み取る読取部４０を備える点で異なる。

【0071】

計測システム１Ｂは、撮像部１０及び情報処理装置２０Ｂを備える。

【0072】

情報処理装置２０Ｂは、第１の実施形態と同様に、通信ネットワークＮを介して撮像部１０から撮像画像を取得する。情報処理装置２０Ｂの設置位置は、第１の実施形態と同様である。情報処理装置２０Ｂは、第１の実施形態と同様に、例えば、コンピュータ又はスマートデバイスである。

【0073】

情報処理装置２０Ｂは、計測部２１、読取部４０、格納部２２Ｂ、杭番号取得部３０、受付部３１、照合部３２Ｂ、及び出力部２３Ｂを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＢＳＩＣ、ＦＰＧＢ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。記憶装置は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＢＭ等により構成される。

【0074】

読取部４０は、杭２００に仕様に関する情報である杭情報４００が表示されている場合には、撮像画像から杭情報４００を読み取る。読取部４０は、読み取った杭情報４００に対応する杭の仕様の情報である杭読取情報を照合部３２Ｂに出力する。ここで、杭情報４００とは、例えば、杭２００の材質、鋼管厚、杭長、ロット数などの杭読取情報を表す情報を含んでもよい。杭読取情報は、杭２００の仕様のうち、計測部２１では計測できない又は計測が困難な情報を含んでもよい。撮像画像による杭の材質や鋼管厚、ロット数の計測は困難である。そのため、杭読取情報は、撮像画像から計測するのが困難な情報を含んでもよい。杭情報４００は、杭２００に表示されていればよい。例えば、本体部２１０に杭情報４００が直接印字されてもよいし、杭情報４００が印字されたラベルが本体部２１０に貼付されてもよい。杭情報４００は、バーコードなどの一次元コードであってもよいし、ＱＲコード（登録商標）などの二次元コードであってもよい。杭情報４００は、予め規定されたルールに従った数字の羅列や記号の羅列、アルファベットの羅列、又はそれらの組み合わせであってもよい。予め規定されたルールの情報は、格納部２２Ｂに格納されてもよい。

【0075】

読取部４０は、杭２００に表示された杭情報４００を読み取り、読み取った杭情報４００から杭読取情報（例えば、杭２００の材質、鋼管厚、杭長、ロット数など）を照合部３２Ｂに出力する。

【0076】

格納部２２Ｂには、格納部２２Ａに格納されている情報と同様の情報が格納されている。

【0077】

照合部３２Ｂは、計測部２１が計測した径情報の計測値及び読取部４０から出力された当該杭の杭読取情報を含む情報と、受付部３１で受け付けた杭番号に対応付けられた登録仕様とを照合する。例えば、照合部３２Ｂは、計測部が計測した杭２００の径情報の計測値と受付部３１で受け付けた杭番号に対応付けられた格納部２２Ｂ内の径情報の登録仕様と、を照合し、読取部４０から出力された杭２００の杭読取情報（例えば、杭２００の材質、鋼管厚、杭長、ロット数など）と受付部３１で受け付けた杭番号に対応付けられた格納部２２Ｂ内の登録仕様（例えば、杭２００の材質、鋼管厚、杭長、ロット数など）と、を照合する。照合部３２Ｂは、照合した結果を出力部２３Ｂに出力する。

【0078】

出力部２３Ｂは、照合部３２Ｂの照合結果を外部装置などに出力する。出力部２３Ｂの出力態様は、出力部２３Ａの出力態様と同様であるため、説明を省略する。

【0079】

以下に、第３の実施形態の計測方法の流れを説明する図である。図１３は、第３の実施形態の計測方法の流れを説明する図である。

【0080】

情報処理装置２０Ｂは、こらから杭打機１００で杭２００を打設する打設位置を示す杭番号を受付部３１にて受け付ける（ステップＳ３０２）。

【0081】

情報処理装置２０Ｂは、撮像部１０から撮像画像を取得する（ステップＳ３０２）。なお、情報処理装置２０Ｂは、ステップＳ３０２において、杭打機１００によって杭２００が回転しながら鉛直下向きに移動している場合の杭２００の撮像画像を取得してよい。なお、ステップＳ３０１は、ステップＳ３０２の後に実行されてもよいし、ステップＳ３０２と同時に実行されてもよい。

【0082】

情報処理装置２０Ｂは、ステップＳ３０２で取得した撮像画像に基づいて少なくとも径情報を計測する（ステップＳ３０３）。情報処理装置２０Ｂは、把持部１２０によって杭２００に把持された状態又は杭２００の回転中又は回転埋設中に、杭２００の管表面に印字された杭情報４００を読み取り、読み取った杭情報４００から鋼管厚、鋼管材質、杭長等の杭読取情報を取得する（ステップＳ３０４）。これにより、杭情報４００の読み取りミスを軽減することができる。

【0083】

情報処理装置２０Ｂは、ステップＳ３０３で計測した径情報及びステップＳ３０４で取得した杭読取情報と、受付部３１で受け付けた杭番号に対応付けられた登録仕様とを照合する（ステップＳ３０５）。情報処理装置２０Ｂは、照合が成功である場合には、その照合の成功を示す情報を表示画面に表示するなどして出力する（ステップＳ３０６）。情報処理装置２０Ｂは、照合が失敗した場合には、照合が失敗である情報を表示画面に表示するなどして出力する（ステップＳ３０７）。そのため、ユーザは、照合が成功した場合には、把持部１２０で把持している杭２００の打設を実行させる。ユーザは、照合が失敗した場合には、把持部１２０で把持している杭２００の仕様を確認して適切な仕様の杭２００に交換する。

【0084】

上述したように、第３の実施形態の計測システム１Ｂは、第１の実施形態及び第２の実施形態と同様の効果を奏する他、杭情報４００を読み取る読取部４０を備えることで、撮像画像では得られにくい杭２００の仕様の情報を、計測器を用いることなく取得することができる。

【0085】

なお、出力部２３Ｂは、照合部３２Ｂで照合した結果以外に、計測部２１で計測した径情報及び読取部４０で取得した杭読取情報を出力部２３と同様の方法で出力してもよい。

【0086】

（第４の実施形態）
図１４は、第４の実施形態に係る計測システム１Ｃの概略構成の一例を示す図である。以下の説明において、第１の実施形態、第２の実施形態及び第３の実施形態で説明した内容と同様の機能を有する部分については、同様の名称および符号を付するものとし、その機能に関する具体的な説明は省略する。

【0087】

計測システム１Ｃは、第３の実施形態と比較して、杭２００の杭長を計測する方法が異なる。計測システム１Ｃは、撮像部１０、取得部５０、及び情報処理装置２０Ｃを備える。

【0088】

取得部５０は、把持部１２０の位置情報（以下、「把持部位置」という。）を取得する。把持部位置は、少なくとも鉛直方向の位置を含む。例えば、把持部位置は、地面から把持部１２０までの距離の情報である。第３の実施形態では、取得部５０は、杭打機１００に設けられるが、これに限定されず、情報処理装置２０Ｃに設けられてもよい。

【0089】

情報処理装置２０Ｃは、計測部２１、読取部４０、算出部５１、格納部２２Ｃ、杭番号取得部３０、受付部３１、照合部３２Ｃ、及び出力部２３Ｃを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。記憶装置は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により構成される。

【0090】

算出部５１は、取得部５０から通信ネットワークＮＷを介して把持部位置を取得する。算出部５１は、取得部５０で取得された把持部位置に基づいて把持部１２０が把持している杭２００の杭長を算出する。例えば、算出部５１は、杭２００の下端が地面に接している場合には、把持部位置を杭２００の杭長として算出する。ここで、算出部５１は、杭２００の下端が地面に接しているか否かを撮像画像に基づいて判定してもよい。

【0091】

杭打機１００のオペレータは、取得部５０によって把持部位置が取得される前に、運転席にある操作装置を操作して杭２００の下端を地面に接した状態に制御してもよい。その後、取得部５０による把持部位置の取得が開始されてもよい。

【0092】

杭２００の下端と地面とが接していない場合には、撮像部１０は、杭２００の下端と地面との間を撮像する。そして、算出部５１は、その撮像画像に基づいて、杭２００の下端と地面との間の距離（以下、「離間距離」という。）を計測してもよい。この場合には、算出部５１は、把持部位置と離間距離との差を算出することで把持部１２０が把持している杭２００の杭長を算出する。

【0093】

格納部２２Ｃには、格納部２２Ａに格納されている情報と同様の情報が格納されている。

【0094】

照合部３２Ｃは、計測部２１が計測した径情報の計測値、読取部４０から出力された杭読取情報及び算出部５１が算出した杭長を含む情報と、受付部３１で受け付けた杭番号に対応付けられた登録情報とを照合する。照合部３２Ｃは、照合した結果を出力部２３Ｃに出力する。

【0095】

出力部２３Ｃは、照合部３２Ｃが照合した照合結果を外部装置などに出力する。出力部２３Ｃの出力態様は、出力部２３Ａの出力態様と同様であるため、説明を省略する。

【0096】

以下に、第４の実施形態の計測方法の流れを説明する図である。図１５は、第４の実施形態の計測方法の流れを説明する図である。

【0097】

情報処理装置２０Ｃは、こらから杭打機１００で杭２００を打設する打設位置を示す杭番号を受付部３１にて受け付ける（ステップＳ４０１）。

【0098】

情報処理装置２０Ｃは、撮像部１０から撮像画像を取得する（ステップＳ４０２）。なお、情報処理装置２０Ｃは、ステップＳ４０２において、杭打機１００によって杭２００が回転しながら鉛直下向きに移動している場合の杭２００の撮像画像を取得してよい。なお、ステップＳ４０１は、ステップＳ４０２の後に実行されてもよいし、ステップＳ４０２と同時に実行されてもよい。

【0099】

情報処理装置２０Ｃは、ステップＳ４０２で取得した撮像画像に基づいて少なくとも径情報を計測する（ステップＳ４０３）。情報処理装置２０Ｃは、把持部１２０によって杭２００に把持された状態又は杭２００の回転埋設中に、杭２００の管表面に印字された杭情報４００を読み取り、読み取った杭情報４００から鋼管厚、鋼管材質、杭長、ロット番号等の杭読取情報を取得する（ステップＳ４０４）。

【0100】

例えば、杭打機１００は、杭２００の下端を地面に接するまで把持部１２０を鉛直下向きに移動させる。取得部５０は、杭２００の下端を地面に接すると、把持部位置を取得する。取得部５０は、取得した把持部位置を情報処理装置２０Ｃに送信する。情報処理装置２０Ｃは、取得部５０から得らえた把持部位置を杭長として算出する（ステップＳ４０５）。なお、第４の実施形態では、杭長の算出に、少なくとも把持部位置を用いればよく、撮像画像などのその他の情報を用いてもよい。

【0101】

情報処理装置２０Ｃは、ステップＳ４０３で計測した径情報、ステップＳ４０４で取得した杭読取情報及びステップＳ４０５で取得した杭長と、受付部３１で受け付けた杭番号に対応付けられた登録仕様とを照合する（ステップＳ４０６）。情報処理装置２０Ｃは、照合が成功である場合には、その照合の成功を示す情報を表示画面に表示するなどして出力する（ステップＳ４０７）。情報処理装置２０Ｃは、照合が失敗した場合には、照合が失敗である情報を表示画面に表示するなどして出力する（ステップＳ４０８）。そのため、ユーザは、照合が成功した場合には、把持部１２０で把持している杭２００の打設を実行させる。ユーザは、照合が失敗した場合には、把持部１２０で把持している杭２００の仕様を確認して適切な仕様の杭２００に交換する。

【0102】

上述したように、第４の実施形態の計測システム１Ｃは、第１の実施形態、第２の実施形態及び第３の実施形態と同様の効果を奏する他、杭２００の全長が撮像画像上で捉えられない場合などに全長を算出することができる。

【0103】

なお、出力部２３Ｃは、照合部３２Ｃで照合した結果以外に、計測部２１で計測した径情報、読取部４０で取得した杭読取情報及び算出部５１で算出した杭長を出力部２３と同様の方法で出力してもよい。

【0104】

また、第４の実施形態の計測システム１Ｃは、読取部４０の構成を省略してもよい。

【0105】

（第５の実施形態）
図１６は、第５の実施形態に係る計測システム１Ｄの概略構成の一例を示す図である。以下の説明において、第１の実施形態、第２の実施形態、第３の実施形態及び第４の実施形態で説明した内容と同様の機能を有する部分については、同様の名称および符号を付するものとし、その機能に関する具体的な説明は省略する。

【0106】

計測システム１Ｄは、第２の実施形態と比較して、図１０に示す杭番号のマーキングが杭伏図や施工計画書どおりか否かを確認する杭番号確認処理を実行する構成を備える点で異なる。図１０に示す杭番号のマーキングは、例えば、元請業者などが杭伏図や施工計画書を確認しながら行う場合がある。ただし、元請業者は、ある打設位置に間違った杭番号（ラベル３１０）を付してしまう場合ある。そこで、計測システム１Ｄは、打設位置に付されている杭番号が正しいか否かを判定する。

【0107】

計測システム１Ｄは、撮像部１０及び情報処理装置２０Ｄを備える。

【0108】

情報処理装置２０Ｄは、第１の実施形態と同様に、通信ネットワークＮを介して撮像部１０から撮像画像を取得する。情報処理装置２０Ｄの設置位置は、第１の実施形態と同様である。情報処理装置２０Ｄは、第１の実施形態と同様に、例えば、コンピュータ又はスマートデバイスである。

【0109】

情報処理装置２０Ｄは、計測部２１、格納部２２Ｄ、杭番号取得部３０Ｄ、距離計測部６０、受付判定部６１、受付部３１、照合部３２Ｄ、及び出力部２３Ｄを備える。照合部３２Ｄは、照合部３２Ａと同様の構成を備える。出力部２３Ｄは、出力部２３Ａと同様の構成を備える。これらの構成要素は、例えば、ＡＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＡ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＡＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。記憶装置は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により構成される。

【0110】

格納部２２Ｄには、格納部２２Ａに格納されている情報と同様の情報が格納されている。また、格納部２２Ｄには、杭番号が示す打設位置と現場に設置された２か所以上の定点ポイントとの各距離（以下、「距離設定値」という。）が杭番号ごとに予め格納されている。本実施形態では、現場において、２つの定点ポイント５００，５１０が設置されている。この定点ポイント５００，５１０の各位置は、既知であり、杭伏図や施工計画書に反映されている。したがって、図１７に示すように、格納部２２Ｄには、打設位置と定点ポイント５００との間の距離である距離設定値Ｌ１と、打設位置と定点ポイント５１０との間の距離である距離設定値Ｌ２とが杭番号ごとに予め格納される。この距離設定値Ｌ１，Ｌ２は、杭伏図や施工計画書に基づいて情報処理装置２０Ｄ又は情報処理装置２０Ｄ以外の装置によって設定されてもよいし、工事管理者によって設定されてもよい。

【0111】

杭番号取得部３０Ｄは、杭番号取得部３０と同様の機能を有する。例えば、現場において図１０に示すような各打設位置に埋め込まれた鉄筋３００に杭番号が表示されたラベル３１０が取り付けられている。杭番号取得部３０Ｄは、撮像部１０又は撮像部１０以外のカメラなどから入力された任意のラベル画像に基づいて、そのラベル画像に写っているラベル３１０に表示された杭番号を取得する。

【0112】

距離計測部６０は、杭番号取得部３０Ｄで取得された杭番号が示す打設位置（打設対象位置）と、現場に設置された２か所以上の定点ポイントと、の各距離を、打設対象位置及び２か所以上の定点ポイントを含む画像に基づいて計測する。例えば、距離計測部６０は、撮像部１０から少なくても打設対象位置及び定点ポイント５００，５１０を含む撮像画像を取得する。距離計測部６０は、その撮像画像に基づいて、打設対象位置と定点ポイント５００との間の距離（以下、「距離計測値Ｌ１´」）と、打設対象位置と定点ポイント５１０との間の距離（以下、「距離計測値Ｌ２´」）と、を計測する。

【0113】

受付判定部６１は、距離計測部６０Ｄが計測した前記各距離計測値Ｌ１´，Ｌ２´に基づいて、杭番号取得部３０Ｄで取得された杭番号を受付部３１で受け付けるか否かを判定する。受付判定部６１は、杭番号取得部３０Ｄで取得された杭番号に対応する各距離設定値Ｌ１，Ｌ２を格納部２２Ｄから読み取り、読み取った各距離設定値Ｌ１，Ｌ２と距離計測部６０で計測された各距離計測値Ｌ１´，Ｌ２´とが一致していれば、杭番号取得部３０Ｄで取得された杭番号の受け付けを許可する。一方、受付判定部６１は、読み取った各距離設定値Ｌ１，Ｌ２と距離計測部６０で計測された各距離計測値Ｌ１´，Ｌ２´とが一致しなければ、杭番号取得部３０Ｄで取得された杭番号の受け付けを禁止する。各距離設定値Ｌ１，Ｌ２と各距離計測値Ｌ１´，Ｌ２´とが一致しない場合は、打設対象位置に誤った杭番号のラベル３１０が付されている可能性を示す。

【0114】

以下、杭番号確認処理について、図１８を用いて説明する。図１８は、杭番号確認処理の説明する図である。図１８（ａ）は、杭伏図上において、２つの定点ポイント５００，５１０が反映された図である。図１８（ｂ）は、現場において、２つの定点ポイント５００，５１０に設置され、各打設位置にラベル３１０が付されていることを示す図である。

【0115】

図１８（ｂ）では、実際には杭番号「４」が付される打設位置に、誤って杭番号「９」が付されてしまっている。ユーザは、杭番号「９」の打設位置を打設対象位置とする場合には、撮像部１０に対して打設対象位置のラベル３１０を撮像させる。このラベル画像は、通信ネットワークＮを介して情報処理装置２０Ｄに送信される。また、ユーザは、少なくとも打設対象位置と２つの定点ポイント５００，５１０とを含む撮像画像（以下、「現場画像」という。）を撮像部１０に対して撮像させる。この現場画像は、ラベル画像と同一であてもよい。杭番号取得部３０Ｄは、ラベル画像から杭番号「９」を取得する。距離計測部６０は、現場画像に基づいて、杭番号取得部３０Ｄで取得された杭番号「９」の打設位置と、各定点ポイント５００，５１０との距離を計測する。距離計測部６０は、計測した杭番号「９」の打設位置と定点ポイント５００との距離である距離計測値Ｌ１´と、杭番号「９」の打設位置と定点ポイント５１０との距離である距離計測値Ｌ２´とを受付判定部６１に出力する。

【0116】

受付判定部６１は、杭番号取得部３０Ｄで取得された杭番号「９」に対応する各距離設定値Ｌ１，Ｌ２を格納部２２Ｄから読み取る。この読み取った各距離設定値Ｌ１，Ｌ２は、杭伏図上では、図１８（ａ）に示す距離である。受付判定部６１は、読み取った距離設定値Ｌ１と距離計測値Ｌ１´とが一致しているか否かを判定し、読み取った距離設定値Ｌ２と距離計測値Ｌ２´とが一致しているか否かを判定する。図１８に示す例では、杭番号「９」のラベル３１０が誤った打設位置に付されている。そのため、受付判定部６１は、距離設定値Ｌ１と離計測値Ｌ１´とが不一致であることと、距離設定値Ｌ２と離計測値Ｌ２´とが不一致であることの少なくともいずれかを検知する。受付判定部６１は、少なくともいずれかの不一致を検知した場合には、受付部３１による杭番号「９」の受け付けを禁止する。なお、出力部２３Ｄは、少なくともいずれかの不一致が検知された場合には、杭番号「９」が誤った打設位置に付されていることを示す情報を外部装置などに出力してもよい。

【0117】

上述したように、第１の実施形態の計測システム１Ｄは、第１の実施形態、第２の実施形態、第３の実施形態及び第４の実施形態と同様の効果を奏する他、現場で設置された杭番号のラベル３１０が正しいか否かを確認することができる。

【0118】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は、上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0119】

明細書の全体において、ある部分がある構成要素を「含む」、「有する」や「備える」とする時、これは、特に反対の記載がない限り、他の構成要素を除くものではなく、他の構成要素をさらに含むことができるということを意味する。

【0120】

また、明細書に記載の「…部」の用語は、少なくとも１つの機能や動作を処理する単位を意味し、これは、ハードウェアまたはソフトウェアとして具現されてもよいし、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで具現されてもよい。

【0121】

なお、出力部２３，２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃ，２３Ｄの「出力」とは、有線又は無線を介した情報の送信を含んでもよい。

【符号の説明】

【0122】

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ 計測システム
１０ 撮像部
２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ 情報処理装置
２１ 計測部
２２，２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄ 格納部
２３，２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃ，２３Ｄ 出力部
３０，３０Ｄ 杭番号取得部
３１ 受付部
３２，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄ 照合部
４０ 読取部
５０ 取得部
５１ 算出部
６０ 距離計測部
６１ 受付判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】