特開 2022-114021 情報処理装置及び産業用ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022114021

(43)【公開日】2022-08-05

(54)【発明の名称】情報処理装置及び産業用ロボット

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/042 20060101AFI20220729BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20220729BHJP

【ＦＩ】

G05B19/042

B25J13/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021010109

(22)【出願日】2021-01-26

(71)【出願人】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】日本電産サンキョー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002723

【氏名又は名称】高法弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】中村 和博

【テーマコード（参考）】

3C707

5H220

【Ｆターム（参考）】

3C707AS24

3C707BS15

3C707JS07

5H220AA05

5H220BB07

5H220BB12

5H220CC06

5H220CX01

5H220HH08

5H220JJ12

5H220JJ16

(57)【要約】

【課題】通信デバイスの構成が変更された場合における、周期通信アプリケーションのソースコードの変更の手間と、非周期通信アプリケーションのソースコードの変更の手間とを軽減する。
【解決手段】主コントローラ３１が、第１通信部３５、第１データ記憶部３４を備える。第１演算部３５が、第１通信デバイスドライバと、第１周期通信アプリケーションと、第１非周期通信アプリケーションと、第１データ加工処理アプリケーションとを実行する。第１データ加工処理アプリケーションが、第１データ記憶部３４に記憶された送信用周期データリストから読み込んだデータと、第１データ記憶部３４に記憶された送信用非周期データリストから読み込んだデータとを統合による送信用統合データに加工する。送信用統合データが、第１通信デバイスドライバの実行によって第１通信部３５から送信される。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１演算部を具備する第１情報処理部と、第２演算部を具備する第２情報処理部とを備え、前記第１情報処理部と前記第２情報処理部とで通信を行う情報処理装置であって、
前記第１情報処理部が、
通信を実行する第１通信部と、
データを記憶する第１データ記憶部とを備え、
前記第１演算部が、
前記第１通信部に通信を実行させるためのソフトウエアである第１通信デバイスドライバと、
送信用のデータを周期的に生成し、前記第１データ記憶部に記憶された先入れ先出し型の送信用周期データリストに加えて記録する一方で、前記第１通信部によって周期的に受信されたデータの先入れ先出し型のリストであり且つ前記第１記憶部に記憶されたリストである受信周期データリストからデータを読み込む第１周期通信を実行するための第１周期通信アプリケーションと、
送信用のデータを非周期的に生成し、前記第１データ記憶部に記憶された先入れ先出し型の送信用非周期データリストに加えて記録する一方で、前記第１通信部によって非周期的に受信されたデータの先入れ先出し型のリストであり且つ前記第１記憶部に記憶されたリストである受信非周期データリストからデータを読み込む第１非周期通信を実行するための第１非周期通信アプリケーションと、
データを加工するための第１データ加工処理アプリケーションとを実行し、
前記第１データ加工処理アプリケーションが、
前記第１データ記憶部に記憶された前記送信用周期データリストから読み込んだデータと、前記第１データ記憶部に記憶された前記送信用非周期データリストから読み込んだデータとを統合による送信用統合データに加工し、
前記送信用統合データが、前記第１通信デバイスドライバの実行によって前記第１通信部から送信される
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

前記第１データ加工処理アプリケーションが、
前記第１通信部によって周期的に受信されるデータを複数のデータに分割し、分割後のそれぞれのデータを互いに異なる前記受信周期データリストに加える
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記第２情報処理部が、
通信を実行する第２通信部と、
データを記憶する第２データ記憶部とを備え、
前記第２演算部が、
前記第２通信部に通信を実行させるためのソフトウエアである第２通信デバイスドライバと、
送信用のデータを周期的に生成し、前記第２データ記憶部に記憶された先入れ先出し型の送信用周期データリストに加えて記録する一方で、前記第２通信部によって周期的に受信されたデータの先入れ先出し型のリストであり且つ前記第２記憶部に記憶されたリストである受信周期データリストからデータを読み込む第２周期通信を実行するための第２周期通信アプリケーションと、
送信用のデータを非周期的に生成し、前記第２データ記憶部に記憶された先入れ先出し型の送信用非周期データリストに加えて記録する一方で、前記第２通信部によって非周期的に受信されたデータの先入れ先出し型のリストであり且つ前記第２記憶部に記憶されたリストである受信非周期データリストからデータを読み込む第２非周期通信を実行するための第２非周期通信アプリケーションと、
データを加工するための第２データ加工処理アプリケーションとを実行し、
前記第２データ加工処理アプリケーションが、
前記第２データ記憶部に記憶された前記送信用周期データリストから読み込んだデータと、前記第２データ記憶部に記憶された前記送信用非周期データリストから読み込んだデータとを統合による送信用統合データに加工し、
前記送信用統合データが、前記第２通信デバイスドライバの実行によって前記第２通信部から送信される
ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記第２データ加工処理アプリケーションが、
前記第２通信部によって周期的に受信されるデータを複数のデータに分割し、分割後のそれぞれのデータを互いに異なる前記受信周期データリストに加える
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

情報処理装置を備える産業用ロボットであって、
前記情報処理装置が、請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置である
ことを特徴とする産業用ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置及び産業用ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、第１演算部を具備する第１情報処理部と、第２演算部を具備する第２情報処理部とを備え、第１情報処理部と第２情報処理部とで通信を行う情報処理装置が知られている。

【0003】

例えば、特許文献１に記載の情報処理装置としての交通信号システムは、第１情報処理部たる主制御ユニットと、第２情報処理部たる伝送ユニットとを備え、主制御ユニットと伝送ユニットとで通信を行う。主制御ユニット、伝送ユニットのそれぞれは、演算部としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を個別に備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－２００５７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１において、主制御ユニットと伝送ユニットとの通信方式の具体的な記述はないが、通信方式として、周期通信及び非周期通信の２つを採用することが考えられる。周期通信は、例えばセンシングデータを周期的に送受信するなど、データを予め定められた周期で定期的に送受信する方式である。また、非周期通信は、例えば突発的に発生したエラー信号を送受信するなど、所定のデータを非周期的なタイミングで送受信する方式である。

【0006】

主制御ユニットと伝送ユニットとの周期通信を実現するためには、それぞれのユニットのＣＰＵが、周期通信アプリケーションの実行により、データを周期的に送受信するための周期通信を個別に実行する必要がある。また、主制御ユニットと伝送ユニットとの非周期通信を実現するためには、それぞれのユニットのＣＰＵが、非周期通信アプリケーションの実行により、データを非周期的に送受信するための非周期通信を個別に実行する必要がある。

【0007】

上述の周期通信アプリケーション、非周期通信アプリケーションのそれぞれのソースコードは、通信デバイスの構成によって異なってくるのが一般的である。

【0008】

例えば、それぞれのユニットにおいて、通信でバイアスの構成が、通信デバイスとしての２つのＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）のそれぞれが周期通信を個別に実行する構成であるとする。この場合には、周期通信アプリケーションのソースコードが、所定のデータを周期的に生成して一方のＳＰＩから送信するためのコードと、別の所定のデータを周期的に生成して他方のＳＰＩから送信するためのコードとを含むものになる。

【0009】

また例えば、それぞれのユニットにおいて、通信デバイスの構成が、互いに異なる種類のデータのそれぞれを、１つのＳＰＩによって周期通信する構成であるとする。この場合には、周期通信アプリケーションのソースコードが、１つのＳＰＩに対し、周期的に生成した所定のデータを送信させるためのコード、及び周期的に生成した別の所定のデータを送信させるためのコードを含むものになる。

【0010】

設計変更により、交通信号システムの後発品の通信デバイスの構成が、先行品の通信デバイスの構成とは異なってしまう場合には、周期通信アプリケーションのソースコードを変更する必要が生じ、大きな手間を強いられてしまう。周期通信を行う通信デバイスの構成が変更された場合における不具合について説明したが、非周期通信を行う通信デバイスの構成が変更された場合にも、同様の不具合が生じ得る。

【0011】

本発明は、以上の背景に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、次のような情報処理装置及び産業用ロボットを提供することである。即ち、通信デバイスの構成が変更された場合における、周期通信アプリケーションのソースコードの変更の手間と、非周期通信アプリケーションのソースコードの変更の手間とを軽減することができる情報処理装置及び産業用ロボットである。

【課題を解決するための手段】

【0012】

上記目的を達成するために、本発明は、第１演算部を具備する第１情報処理部と、第２演算部を具備する第２情報処理部とを備え、前記第１情報処理部と前記第２情報処理部とで通信を行う情報処理装置であって、前記第１情報処理部が、通信を実行する第１通信部と、データを記憶する第１データ記憶部とを備え、前記第１演算部が、前記第１通信部に通信を実行させるためのソフトウエアである第１通信デバイスドライバと、送信用のデータを周期的に生成し、前記第１データ記憶部に記憶された先入れ先出し型の送信用周期データリストに加えて記録する一方で、前記第１通信部によって周期的に受信されたデータの先入れ先出し型のリストであり且つ前記第１記憶部に記憶されたリストである受信周期データリストからデータを読み込む第１周期通信を実行するための第１周期通信アプリケーションと、送信用のデータを非周期的に生成し、前記第１データ記憶部に記憶された先入れ先出し型の送信用非周期データリストに加えて記録する一方で、前記第１通信部によって非周期的に受信されたデータの先入れ先出し型のリストであり且つ前記第１記憶部に記憶されたリストである受信非周期データリストからデータを読み込む第１非周期通信を実行するための第１非周期通信アプリケーションと、データを加工するための第１データ加工処理アプリケーションとを実行し、前記第１データ加工処理アプリケーションが、前記第１データ記憶部に記憶された前記送信用周期データリストから読み込んだデータと、前記第１データ記憶部に記憶された前記送信用非周期データリストから読み込んだデータとを統合による送信用統合データに加工し、前記送信用統合データが、前記第１通信デバイスドライバの実行によって前記第１通信部から送信されることを特徴とするものである。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、通信デバイスの構成が変更された場合における、周期通信アプリケーションのソースコードの変更の手間と、非周期通信アプリケーションのソースコードの変更の手間とを軽減することができるという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態に係る産業用ロボットを示す斜視図である。

【図2】同産業用ロボットを示す平面図である。

【図3】同産業用ロボットの電気回路の要部を示すブロック図である。

【図4】同産業用ロボットのロボットコントローラの主コントローラにおける各種の構成の第１例を示す構成図である。

【図5】同第１例の構成によって取り扱われる各種のデータセットの構成を説明するための構成図である。

【図6】同ロボットコントローラの副コントローラにおける各種の構成の第１例を示す構成図である。

【図7】同ロボットコントローラの主コントローラにおける各種の構成の第２例を示す構成図である。

【図8】同第２例の構成によって取り扱われる各種のデータセットの構成を説明するための構成図である。

【図9】同ロボットコントローラの副コントローラにおける各種の構成の第２例を示す構成図である。

【図10】同第２例の構成によって取り扱われる各種のデータセットの変形例構成を説明するための構成図である。

【図11】同ロボットコントローラの主コントローラにおける各種の構成の第３例を示す構成図である。

【図12】同ロボットコントローラの副コントローラにおける各種の構成の第３例を示す構成図である。

【図13】一般的な周期通信及び非周期通信を実行するための通信デバイス構成及びソフトウエア構成を示す構成図である。

【図14】図１３に示される例で取り扱われる各種のデータセットの構成を説明するための構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るロボットコントローラ及び産業用ロボットの一実施形態について説明する。なお、以下の図面においては、各構成をわかり易くするために、実際の構造、並びに、各構造における縮尺及び数、などを異ならせる場合がある。

【0016】

図１は、実施形態に係る産業用ロボット１を示す斜視図である。図２は、産業用ロボット１を示す平面図である。産業用ロボット１は、ガラス基板を搬送するためのロボットであり、アーム２、架台３、及び昇降部４を備える。昇降部４は、架台３に保持され、不図示の昇降モータの駆動によって上下方向（図１の矢印方向）に昇降する。アーム２は、ガラス基板を載せる手部２Ａ、前腕部２Ｂ、及び上腕部２Ｃを備え、昇降部４によって保持される。

【0017】

上腕部２Ｃにおける昇降部４との接続部である肩関節２Ｄは、第１モータ２２Ａの駆動によって水平方向に沿って回動することが可能である。具体的には、第１モータ２２Ａの回転駆動力が第１ベルト２Ｅを介して肩関節２Ｄに伝達されることで、肩関節２Ｄが水平方向に回動する。また、上腕部２Ｃと前腕部２Ｂとの接続部である肘関節２Ｆは、第２モータ２２Ｂの駆動によって水平方向に沿って回動することが可能である。具体的には、第２モータ２２Ｂの回転駆動力が第２ベルト２Ｇを介して肘関節２Ｆに伝達されることで、肘関節２Ｆが水平方向に回動する。また、前腕部２Ｂと手部２Ａとの接続部である手首関節は、第２モータ２２Ｂの駆動力をベルトを介して受けることで、水平方向に沿って回動することが可能である。

【0018】

図１における昇降部４は、昇降モータの正転、逆転により、図中矢印方向に昇降することが可能である。

【0019】

図３は、産業用ロボット１の電気回路の要部を示すブロック図である。産業用ロボット１は、情報処理装置たるロボットコントローラ３０、第１温度センサ８１、第２温度センサ８２、昇降ブレーキ８３、昇降モータ８４、第１モータ２２Ａ、及び第２モータ２２Ｂを備える。

【0020】

ロボットコントローラ３０は、第１情報処理部たる主コントローラ３１と、第２情報処理部たる副コントローラ４１とを備える。主コントローラ３１は、第１演算部たる第１ＣＰＵ３２と、第１ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３３と、第１データ記憶部３４と、第１通信部３５とを備える。第１ＲＯＭ３３には、各種のアプリケーション及びデバイスドライバが記録されている。第１ＣＰＵ３２は、第１ＲＯＭ３３に記録されているアプリケーションを実行したり、第１ＲＯＭ３３に記録されているデバイスドライバを実行したりする。第１データ記憶部３４は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等からなる。第１通信部３５は、副コントローラ４１との通信を実行する。

【0021】

副コントローラ４１は、第２演算部たる第２ＣＰＵ４２と、第２ＲＯＭ４３と、第２データ記憶部４４４と、第２通信部４５と、第１モータ駆動回路４６と、第２モータ駆動回路４７と、昇降モータ駆動回路４８と、バス４９とを備える。第２ＲＯＭ４３には、各種のアプリケーション及びデバイスドライバが記録されている。第２ＣＰＵ４２は、第２ＲＯＭ４３に記録されているアプリケーションを実行したり、第２ＲＯＭに記録されているデバイスドライバを実行したりする。第２データ記憶部４４は、ＲＡＭ等からなる。第２通信部４５は、主コントローラ３１との通信を実行する。

【0022】

第１モータ駆動回路４６は、第２ＣＰＵ４２によって生成される制御信号に基づいて、肩関節（図２の２Ｄ）の駆動源である第１モータ２２Ａの駆動を制御する。第２モータ駆動回路４７は、第２ＣＰＵ４２によって生成される制御信号に基づいて、肘関節（図２の２Ｆ）の駆動源である第２モータ２２Ｂの駆動を制御する。昇降モータ駆動回路４８は、第２ＣＰＵ４２によって生成される制御信号に基づいて、昇降部（図２の４）の駆動源である昇降モータ８４の駆動を制御する。

【0023】

昇降ブレーキ８３は、昇降モータ８４の回転を物理的に停止させたり、物理的な停止を解除したりするものである。昇降モータ８４の停止時に、昇降モータ８４にアーム（図２の２）からの外力が加わると、昇降モータ８４が回転して昇降部を降下させてしまうおそれがある。昇降ブレーキ８３は、停止状態の昇降モータ８４の外力による回転を物理的に阻止するためのブレーキである。昇降ブレーキ８３のオン（回転停止）及びオフ（回転停止解除）は、第２ＣＰＵ４２によって制御される。

【0024】

第１温度センサ８１、産業用ロボット１の肩関節（図２の２Ｄ）の温度を検出した結果を、肩関節温度データとして出力する。第２温度センサ８２は、産業用ロボット１の肘関節（図２の２Ｆ）の温度を検出した結果を、肘関節温度データとして出力する。

【0025】

第２ＣＰＵ４２は、第１温度センサ８１から出力される肩関節温度データを周期的に取得する。また、第２ＣＰＵ４２は、第２温度センサ８２から出力される肘関節温度データを周期的に取得する。肩関節温度データが所定の閾値を超えた場合、あるいは、肘関節温度データが所定の閾値を超えた場合には、第２ＣＰＵ４２は、第２通信部４５を介して、温度エラー信号を主コントローラ３１に送信する。

【0026】

図１３は、一般的な周期通信及び非周期通信を実行するための通信デバイス構成及びソフトウエア構成を示す構成図である。図１４は、図１３に示される例で取り扱われる各種のデータセットの構成を説明するための構成図である。

【0027】

図１３において、通信デバイス構成は、通信部２０９からなる。通信部２０９は、周期通信部２０６と、非周期通信部２０７とを備える。周期通信部２０６は、周期通信を行う第１ＳＰＩ２０６ａと、第１ＳＰＩ２０６ａとは別に周期通信を行う第２ＳＰＩ２０６ｂとを備える。非周期通信部２０７は、非周期通信を行うＵＡＲＴ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｒｅｃｅｉｖｅｒ／Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ）２０７ａを備える。

【0028】

図１３に示される例においては、図１４に示されるように、第１送信用周期データセットｄ１、第１受信周期データセットｄ２、第２送信用周期データセットｄ３、第２受信周期データセットｄ４、送信用非周期データセットｄ５、及び受信非周期データセットｄ６が取り扱われる。第１送信用周期データセットｄ１は、ヘッダと、第１送信用周期データと、ＦＣＳ（Ｆｒａｍｅ Ｃｈｅｃｋ Ｓｅｑｕｅｎｃｅ）とからなる。第１受信周期データセットｄ２は、ヘッダと、第１受信周期データと、ＦＣＳとからなる。第２送信用周期データセットｄ３は、ヘッダと、第２送信用周期データと、ＦＣＳとからなる。第２受信周期データセットｄ４は、ヘッダと、第２受信周期データと、ＦＣＳとからなる。送信用非周期データセットｄ５は、ヘッダと、送信用非周期データと、ＦＣＳとからなる。受信非周期データセットｄ６は、ヘッダと、受信非周期データと、ＦＣＳとからなる。

【0029】

図１３に示されるソフトウエア構成は、周期通信アプリケーション２０１と、非周期通信アプリケーション２０２と、通信デバイスドライバ２０３とを含む。また、通信デバイスドライバ２０３は、第１周期通信デバイスドライバ２０３ａと、第２周期通信デバイスドライバ２０３ｂと、非周期通信デバイスドライバ２０３ｃとを含む。周期通信アプリケーション２０１の実行によって周期的に生成される第１送信用周期データセット（図１４のｄ１）は、第１周期通信デバイスドライバ２０３ａの実行によって第１ＳＰＩ２０６ａから出力される。また、第１ＳＰＩ２０６ａによって周期的に受信される第１受信周期データセット（図１４のｄ２）は、周期通信アプリケーション２０１の実行によってＣＰＵに受信される。

【0030】

周期通信アプリケーション２０１の実行によって周期的に生成される第２送信用周期データセット（図１４のｄ３）は、第２周期通信デバイスドライバ２０３ｂの実行によって第２ＳＰＩ２０６ｂから出力される。また、第２ＳＰＩ２０６ｂによって周期的に受信される第２受信周期データセット（図１４のｄ４）は、周期通信アプリケーション２０１の実行によってＣＰＵに受信される。

【0031】

非周期通信アプリケーション２０２の実行によって非周期的に生成される送信用非周期データセット（図１４のｄ５）は、非周期通信デバイスドライバ２０３ｃの実行によってＵＡＲＴ２０７ａから出力される。また、ＵＡＲＴ２０７ａによって非周期的に受信される受信周期データセット（図１４のｄ６）は、非周期通信デバイスドライバ２０３ｃの実行によってＣＰＵに受信される。

【0032】

図１３に示される例において、設計変更により、通信デバイス構成が、先行品の通信デバイス構成成とは異なったとする。すると、周期通信アプリケーション２０１のソースコードを変更する必要が生じたり、非周期通信アプリケーション２０２のソースコードを変更する必要が生じたりして、大きな手間を強いられてしまうおそれがある。

【0033】

図４は、実施形態に係るロボットコントローラ（図３の３０）の主コントローラ（図３の３１）における各種の構成の第１例を示す構成図である。図５は、前記第１例の構成によって取り扱われる各種のデータセットの構成を説明するための構成図である。

【0034】

図４において、通信デバイス構成は、第１通信部３５からなる。第１通信部３５は、周期通信部３６と、非周期通信部３７とを備える。周期通信部３６は、周期通信を行う第１ＳＰＩ３６ａと、第１ＳＰＩ３６ａとは別に周期通信を行う第２ＳＰＩ３６ｂとを備える。非周期通信部３７は、非周期通信を行うＵＡＲＴ３７ａを備える。

【0035】

図４に示される第１例においては、図５に示されるように、第１送信用周期データセットＤ１、第１受信周期データセットＤ２、第２送信用周期データセットＤ３、第２受信周期データセットＤ４、送信用非周期データセットＤ５、及び受信非周期データセットＤ６が取り扱われる。第１送信用周期データセットＤ１は、ヘッダと、第１送信用周期データと、ＦＣＳとからなる。第１受信周期データセットＤ２は、ヘッダと、第１受信周期データと、ＦＣＳとからなる。第２送信用周期データセットＤ３は、ヘッダと、第２送信用周期データと、ＦＣＳとからなる。第２受信周期データセットＤ４は、ヘッダと、第２受信周期データと、ＦＣＳとからなる。送信用非周期データセットＤ５は、ヘッダと、送信用非周期データと、ＦＣＳとからなる。受信非周期データセットＤ６は、ヘッダと、受信非周期データと、ＦＣＳとからなる。

【0036】

図４に示される第１例のソフトウエア構成は、ソフトウエア構成Ａと、ソフトウエア構成Ｂとを含む。ソフトウエア構成Ａは、第１データ加工処理アプリケーション５３と、第１通信デバイスドライバ５４とからなる。また、ソフトウエア構成Ｂは、第１周期通信アプリケーション５１と第１非周期通信アプリケーション５２とからなる。

【0037】

第１通信デバイスドライバ５４は、第１周期通信デバイスドライバ５４ａと、第２周期通信デバイスドライバ５４ｂと、非周期通信デバイスドライバ５４ｃとを含む。第１周期通信アプリケーション５１の実行によって周期的に生成される第１送信用周期データセットＤ１は、第１データ加工処理アプリケーション５３の実行によって第１データ記憶部（図３の３４）内の第１送信キューに記録される。また、第１ＳＰＩ３６ａによって周期的に受信される第１受信周期データセットＤ２は、第１周期通信デバイスドライバ５４ａの実行により、第１データ記憶部内の第１受信キューに書き込まれる。

【0038】

なお、第１送信キューは、データ先入れ先出し型の送信用周期データリストである。また、第１受信キューは、データ先入れ先出し型の受信周期データリストである。また、データ先入れ先出し型は、データリストの最後尾に新たなデータを加え、且つデータリストの先頭のデータを読み込んで消去及び出力する型式である。

【0039】

第１周期通信アプリケーション５１の実行によって周期的に生成される第２送信用周期データセットＤ３は、第２周期通信デバイスドライバ５４ｂの実行によって第１データ記憶部（図３の３４）内の第２送信キューに記録される。また、第２ＳＰＩ３６ｂによって周期的に受信される第２受信周期データセットＤ４は、第２周期通信デバイスドライバ５４ｂの実行により、第１データ記憶部内の第２受信キューに書き込まれる。第２送信キューは、データ先入れ先出し型の送信用周期データリストであり、第２受信キューは、データ先入れ先出し型の受信周期データリストである。

【0040】

第１非周期通信アプリケーション５２の実行によって非周期的に生成される送信用非周期データセットＤ５は、非周期通信デバイスドライバ５４ｃの実行によって第１データ記憶部（図３の３４）内の第３送信キューに記録される。また、ＵＡＲＴ３７ａによって非周期的に受信される受信非周期データセットＤ６は、非周期通信デバイスドライバ５４ｃの実行により、第１データ記憶部内の第３受信キューに書き込まれる。第３送信キューは、データ先入れ先出し型の送信用非周期データリストであり、第３受信キューは、データ先入れ先出し型の受信非周期データリストである。

【0041】

第１データ加工処理アプリケーション５３は、第１周期通信アプリケーション５１の実行によって周期的に生成される第１送信用周期データセットＤ１を、そのままの状態で第１周期通信デバイスドライバ５４ａに受け渡す。また、第１データ加工処理アプリケーション５３は、第１周期通信アプリケーション５１の実行によって周期的に生成される第２送信用周期データセットＤ３を、そのままの状態で第２周期通信デバイスドライバ５４ｂに受け渡す。また、第１データ加工処理アプリケーション５３は、第１非周期通信アプリケーション５２の実行によって非周期的に生成される送信用非周期データセットＤ５を、そのままの状態で非周期通信デバイスドライバ５４ｃに受け渡す。また、第１データ加工処理アプリケーション５３は、第１受信キューの先頭の第１受信周期データセットＤ２を第１受信キューから分離して第１周期通信アプリケーション５１に受け渡す。また、第１データ加工処理アプリケーション５３は、第２受信キューの先頭の第２受信周期データセットＤ４を第２受信キューから分離して第１周期通信アプリケーション５１に受け渡す。また、第１データ加工処理アプリケーション５３は、第３受信キューの先頭の受信非周期データセットＤ６を第３受信キューから分離して第１非周期通信アプリケーション５２に受け渡す。

【0042】

第１データ記憶部（図３の３４）内の第１送信キューにおける先頭の第１送信用周期データセットＤ１は、第１周期通信デバイスドライバ５４ａの実行により、第１送信キューから分離されて第１ＳＰＩ３６ａから出力される。また、第１データ記憶部内の第２送信キューにおける先頭の第２送信用周期データセットＤ３は、第２周期通信デバイスドライバ５４ｂの実行により、第２送信キューから分離されて第２ＳＰＩ３６ｂから出力される。また、第１データ記憶部内の第３送信キューにおける先頭の送信用非周期データセットＤ５は、非周期通信デバイスドライバ５４ｃの実行により、第３送信キューから分離されてＵＡＲＴ３７ａから出力される。

【0043】

なお、図５に示される各種のデータセットの名称は、主コントローラ（図３の３１）を主体とした表現で名付けられたものである。副コントローラ（図３の４１）を主体とした表現で名付けられる場合、データセットの名称は、図５における送信と受信とが逆転する。具体的には、副コントローラを主体とした表現の場合、図５における第１送信用周期データセットＤ１は、第１受信周期データセットという名称になる。また、図５における第１受信周期データセットＤ２は、第１送信用周期データセットという名称になる。また、図５における第２送信用周期データセットＤ３は、第２受信周期データセットという名称になる。また、図５における第２受信周期データセットＤ４は、第２送信用周期データセットという名称になる。また、図５における送信用非周期データセットＤ５は、受信非周期データセットという名称になる。また、図５における受信非周期データセットＤ６は、送信用非周期データセットという名称になる。以下、理解の容易化のために、各種のデータセットの名称については、主コントローラを主体にした名称で統一する。

【0044】

図６は、実施形態に係るロボットコントローラ（図２の３０）の副コントローラ（図２の４１）における各種の構成の第１例を示す構成図である。

【0045】

図６において、通信デバイス構成は、第２通信部４５からなる。第２通信部４５は、周期通信部７６と、非周期通信部７７とを備える。周期通信部７６は、周期通信を行う第１ＳＰＩ７６ａと、第１ＳＰＩ７６ａとは別に周期通信を行う第２ＳＰＩ７６ｂとを備える。非周期通信部７７は、非周期通信を行うＵＡＲＴ７７ａを備える。

【0046】

図６に示される第１例のソフトウエア構成は、ソフトウエア構成Ａと、ソフトウエア構成Ｂとを含む。ソフトウエア構成Ａは、第２データ加工処理アプリケーション６３と、第２通信デバイスドライバ６４とからなる。また、ソフトウエア構成Ｂは、第２周期通信アプリケーション６１と第２非周期通信アプリケーション６２とからなる。

【0047】

第２通信デバイスドライバ６４は、第１周期通信デバイスドライバ６４ａと、第２周期通信デバイスドライバ６４ｂと、非周期通信デバイスドライバ６４ｃとを含む。第２周期通信アプリケーション６１の実行によって周期的に生成される第１受信周期データセットＤ２は、第１周期通信デバイスドライバ６４ａの実行によって第２データ記憶部（図３の４４）内の第１送信キューに記録される。また、第１ＳＰＩ４６ａによって周期的に受信される第１送信用周期データセットＤ１は、第１周期通信デバイスドライバ６４ａの実行により、第２データ記憶部内の第１受信キューに書き込まれる。

【0048】

第２周期通信アプリケーション６１の実行によって周期的に生成される第２受信周期データセットＤ４は、第２周期通信デバイスドライバ６４ｂの実行によって第２データ記憶部（図３の４４）内の第２送信キューに記録される。また、第２ＳＰＩ４６ｂによって周期的に受信される第２送信用周期データセットＤ３は、第２周期通信デバイスドライバ６４ｂの実行により、第２データ記憶部内の第２受信キューに書き込まれる。

【0049】

第２非周期通信アプリケーション６２の実行によって非周期的に生成される受信非周期データセットＤ６は、非周期通信デバイスドライバ６４ｃの実行によって第２データ記憶部（図３の４４）内の第３送信キューに記録される。また、ＵＡＲＴ４７ａによって非周期的に受信される送信用非周期データセットＤ５は、非周期通信デバイスドライバ５４ｃの実行により、第２データ記憶部内の第３受信キューに書き込まれる。

【0050】

第２データ加工処理アプリケーション６３は、第２周期通信アプリケーション６１の実行によって周期的に生成される第１受信周期データセットＤ２を、そのままの状態で第１周期通信デバイスドライバ６４ａに受け渡す。また、第２データ加工処理アプリケーション６３は、第２周期通信アプリケーション６１の実行によって周期的に生成される第２受信周期データセットＤ４を、そのままの状態で第２周期通信デバイスドライバ６４ｂに受け渡す。また、第２データ加工処理アプリケーション６３は、第２非周期通信アプリケーション６２の実行によって非周期的に生成される受信非周期データセットＤ６を、そのままの状態で非周期通信デバイスドライバ６４ｃに受け渡す。また、第２データ加工処理アプリケーション６３は、第１受信キューの先頭の第１送信用周期データセットＤ１を第１受信キューから分離して第２周期通信アプリケーション６１に受け渡す。また、第２データ加工処理アプリケーション６３は、第２受信キューの先頭の第２送信用周期データセットＤ３を第２受信キューから分離して第２周期通信アプリケーション６１に受け渡す。また、第２データ加工処理アプリケーション６３は、第３受信キューの先頭の送信用非周期データセットＤ５を第３受信キューから分離して第２非周期通信アプリケーション６２に受け渡す。

【0051】

第２データ記憶部（図３の４４）内の第１送信キューにおける先頭の第１受信周期データセットＤ２は、第１周期通信デバイスドライバ６４ａの実行により、第１送信キューから分離されて第１ＳＰＩ４６ａから出力される。また、第２データ記憶部内の第２送信キューにおける先頭の第２受信周期データセットＤ４は、第２周期通信デバイスドライバ６４ｂの実行により、第２送信キューから分離されて第２ＳＰＩ４６ｂから出力される。また、第２データ記憶部内の第３送信キューにおける先頭の受信非周期データセットＤ６は、非周期通信デバイスドライバ６４ｃの実行により、第３送信キューから分離されてＵＡＲＴ３７ａから出力される。

【0052】

図７は、実施形態に係るロボットコントローラ（図３の３０）の主コントローラ（図３の３１）における各種の構成の第２例を示す構成図である。図８は、前記第２例の構成によって取り扱われる各種のデータセットの構成を説明するための構成図である。

【0053】

図７に示される第２例においては、図８に示されるように、第１送信用周期データセットＤ１、第１受信周期データセットＤ２、第２送信用周期データセットＤ３、第２受信周期データセットＤ４、送信用非周期データセットＤ５、及び受信非周期データセットＤ６が取り扱われる。加えて、第１送信用統合データセットＤ７、第２送信用統合データセットＤ８、第１受信統合データセットＤ９、及び第２受信統合データセットＤ１０が取り扱われる。

【0054】

図８における第１送信用周期データセットＤ１、第１受信周期データセットＤ２、第２送信用周期データセットＤ３、第２受信周期データセットＤ４、送信用非周期データセットＤ５、及び受信非周期データセットＤ６のそれぞれは、図５に示されるものと同じである。

【0055】

第１送信用統合データセットＤ７は、第１送信用周期データセットＤ１と、第１送信用周期データセットＤ１の末尾に結合した第２送信用周期データセットＤ３とからなる。第２送信用統合データセットＤ８は、第１送信用周期データセットＤ１と、第１送信用周期データセットＤ１の末尾に結合した第２送信用周期データセットＤ３と、第２送信用周期データセットＤ３の末尾に結合した送信用非周期データセットＤ５とからなる。第１受信統合データセットＤ９は、第１受信周期データセットＤ２と、第１受信周期データセットＤ２の末尾に結合した第２受信周期データセットＤ４とからなる。第２受信統合データセットＤ１０は、第１受信周期データセットＤ２と、第１受信周期データセットＤ２の末尾に結合した第２受信周期データセットＤ４と、第２受信周期データセットＤ４の末尾に結合した受信非周期データセットＤ６とからなる。

【0056】

なお、図８に示される各種のデータセットの名称は、主コントローラ（図３の３１）を主体とした表現で名付けられたものである。副コントローラ（図３の４１）を主体とした表現で名付けられる場合、データセットの名称は、図５における送信と受信とが逆転する。具体的には、副コントローラを主体とした表現の場合、図８における第１送信用統合データセットＤ７は、第１受信統合データセットという名称になる。また、図８に示される第２送信用統合データセットＤ８は、第２受信統合データセットという名称になる。また、図８に示される第１受信統合データセットＤ９は、第１送信用統合データセットという名称になる。また、図８に示される第２受信統合データセットＤ１０は、第２送信用統合データセットという名称になる。以下、理解の容易化のために、各種のデータセットの名称については、主コントローラを主体にした名称で統一する。

【0057】

以下、図７に示される第２例については、図４に示される第１例と異なる点だけを説明する。
図７において、通信デバイス構成は、第１通信部３５からなる。第１通信部３５は、通信デバイスとして、第１ＳＰＩ３６ａだけを備える。ソフトウエア構成は、ソフトウエア構成Ａと、ソフトウエア構成Ｂとを含む。ソフトウエア構成Ａは、第１データ加工処理アプリケーション５３と、第１通信デバイスドライバ５４とからなる。また、ソフトウエア構成Ｂは、第１周期通信アプリケーション５１と第１非周期通信アプリケーション５２とからなる。

【0058】

第１通信デバイスドライバ５４は、デバイスドライバとして、通信デバイスドライバ５４ｄだけを備える。第１周期通信アプリケーション５１の実行によって周期的に生成される第１送信用周期データセットＤ１は、第１データ加工処理アプリケーション５３の実行によって第１データ記憶部（図３の３４）内の第１送信キューに記録される。また、第１ＳＰＩ３６ａによって周期的に受信される第１受信周期データセットＤ２は、通信デバイスドライバ５４ｄの実行により、第１データ記憶部内の第１受信キューに書き込まれる。

【0059】

第１周期通信アプリケーション５１の実行によって周期的に生成される第２送信用周期データセットＤ３は、通信デバイスドライバ５４ｄの実行によって第１データ記憶部（図３の３４）内の第２送信キューに記録される。また、第２ＳＰＩ３６ｂによって周期的に受信される第２受信周期データセットＤ４は、通信デバイスドライバ５４ｄの実行により、第１データ記憶部内の第２受信キューに書き込まれる。

【0060】

第１非周期通信アプリケーション５２の実行によって非周期的に生成される送信用非周期データセットＤ５は、通信デバイスドライバ５４ｄの実行によって第１データ記憶部（図３の３４）内の第３送信キューに記録される。また、第１ＳＰＩ３６ａによって非周期的に受信される受信非周期データセットＤ６は、通信デバイスドライバ５４ｄの実行により、第１データ記憶部内の第３受信キューに書き込まれる。

【0061】

第１データ加工処理アプリケーション５３は、第１周期通信アプリケーション５１の実行によって生成される第１送信用周期データセットＤ１、及び第２送信用周期データセットＤ３を結合によって第１送信用統合データセットＤ７に加工して通信デバイスドライバ５４ｄに受け渡す。また、第１データ加工処理アプリケーション５３は、第１送信用周期データセットＤ１、及び第２送信用周期データセットＤ３と、第１非周期通信アプリケーション５２の実行によって生成される送信用非周期データセットＤ５とを加工する。具体的には、第１データ加工処理アプリケーション５３は、第１送信用周期データセットＤ１、第２送信用周期データセットＤ３、及び送信用非周期データセットＤ５を結合によって第２送信用統合データセットＤ８に加工して通信デバイスドライバ５４ｄに受け渡す。また、第１データ加工処理アプリケーション５３は、第１ＳＰＩ３６ａによって受信される第１受信統合データセットＤ９を、分割によって第１受信周期データセットＤ２と第２受信周期データセットＤ４とに加工して第１データ加工処理アプリケーション５３に受け渡す。また、第１データ加工処理アプリケーション５３は、第１ＳＰＩ３６ａによって受信される第２受信統合データセットＤ１０を、分割によって第１受信周期データセットＤ２と第２受信周期データセットＤ４と受信非周期データセットＤ６とに加工して第１データ加工処理アプリケーション５３に受け渡す。

【0062】

図９は、実施形態に係るロボットコントローラ（図３の３０）の副コントローラ（図３の４１）における各種の構成の第２例を示す構成図である。以下、図９に示される第２例については、図６に示される第１例と異なる点だけを説明する。

【0063】

図９において、通信デバイス構成は、第２通信部４５からなる。第２通信部４５は、通信デバイスとして、第１ＳＰＩ４６ａだけを備える。ソフトウエア構成は、ソフトウエア構成Ａと、ソフトウエア構成Ｂとを含む。ソフトウエア構成Ａは、第２データ加工処理アプリケーション６３と、第２通信デバイスドライバ６４とからなる。また、ソフトウエア構成Ｂは、第２周期通信アプリケーション６１と第２非周期通信アプリケーション６２とからなる。

【0064】

第２通信デバイスドライバ６４は、デバイスドライバとして、通信デバイスドライバ６４ａだけを備える。第２周期通信アプリケーション６１の実行によって周期的に生成される第１受信周期データセットＤ２は、第２データ加工処理アプリケーション６３の実行によって第２データ記憶部（図３の４４）内の第１送信キューに記録される。また、第１ＳＰＩ４６ａによって周期的に受信される第１送信用周期データセットＤ１は、通信デバイスドライバ５４ｄの実行により、第１データ記憶部内の第１受信キューに書き込まれる。

【0065】

第１周期通信アプリケーション５１の実行によって周期的に生成される第２受信周期データセットＤ４は、通信デバイスドライバ５４ｄの実行によって第２データ記憶部（図３の４４）内の第２送信キューに記録される。また、第２ＳＰＩ４６ｂによって周期的に受信される第２送信用周期データセットＤ３は、通信デバイスドライバ６４ｄの実行により、第２データ記憶部内の第２受信キューに書き込まれる。

【0066】

第２非周期通信アプリケーション６２の実行によって非周期的に生成される受信非周期データセットＤ６は、通信デバイスドライバ６４ｄの実行によって第２データ記憶部（図３の４４）内の第３送信キューに記録される。また、第１ＳＰＩ４６ａによって非周期的に受信される送信用非周期データセットＤ５は、通信デバイスドライバ６４ｄの実行により、第２データ記憶部内の第３受信キューに書き込まれる。

【0067】

第２データ加工処理アプリケーション６３は、第２周期通信アプリケーション６１の実行によって生成される第１受信周期データセットＤ２、及び第２受信周期データセットＤ４を結合によって第１受信統合データセットＤ９に加工して通信デバイスドライバ６４ｄに受け渡す。また、第２データ加工処理アプリケーション６３は、第１受信周期データセットＤ２、及び第２受信周期データセットＤ４と、第１非周期通信アプリケーション５２の実行によって生成される受信非周期データセットＤ６とを加工する。具体的には、第１データ加工処理アプリケーション５３は、第１受信周期データセットＤ２、第２受信周期データセットＤ４、及び受信非周期データセットＤ６を結合によって第２受信統合データセットＤ１０に加工して通信デバイスドライバ６４ｄに受け渡す。また、第１データ加工処理アプリケーション５３は、第１ＳＰＩ４６ａによって受信される第１送信用統合データセットＤ７を、分割によって第１送信用周期データセットＤ１と第２送信用周期データセットＤ３とに加工して第２データ加工処理アプリケーション６３に受け渡す。また、第２データ加工処理アプリケーション６３は、第１ＳＰＩ４６ａによって受信される第２送信用統合データセットＤ８を、分割によって第１送信用周期データセットＤ１と第２送信用周期データセットＤ３と送信用非周期データセットＤ５とに加工して第２データ加工処理アプリケーション６３に受け渡す。

【0068】

なお、第１送信用統合データセットＤ７、第２送信用統合データセットＤ８、第１受信統合データセットＤ９、及び第２受信統合データセットＤ１０として、図８に示されるものに代えて、図１０に示されるものを構築させるようにしてもよい。具体的には、第１データ加工処理アプリケーション（図７の５３）は、第１非周期通信アプリケーション（図７の５２）によって送信用非周期データが生成された場合には、図１０に示される第２送信用統合データセットＤ８を生成する。この第２送信用統合データセットＤ８は、全体ヘッダ、第１送信用周期データ、第２送信用周期データ、非周期ヘッダ、送信用非周期データ、及び全体ＦＣＳを備える。全体ヘッダは、第２送信用統合データセットＤ８の全体のヘッダとなるものである。非周期ヘッダは、送信用非周期データのヘッダとなるものである。全体ＦＣＳは、第２送信用統合データセットＤ８の全体のＦＣＳとなるものである。全体ヘッダ、及び全体ＦＣＳのそれぞれは、第１データ加工処理アプリケーションによって構築される。

【0069】

一方、第１データ加工処理アプリケーション（図７の５３）は、第１非周期通信アプリケーション（図７の５２）によって送信用非周期データが生成されない場合には、図１０に示される第１送信用統合データセットＤ７を生成する。この第１送信用統合データセットＤ７は、全体ヘッダ、第１送信用周期データ、第２送信用周期データ、ダミーデータ、及び全体ＦＣＳを備える。ダミーデータは、第１送信用統合データセットＤ７の全長を、第２送信用統合データセットＤ８の全長と同じにするためのデータであり、第１データ加工処理アプリケーションによって構築される。ダミーデータの長さは、第２送信用統合データセットＤ８の非周期ヘッダの長さと送信用非周期データの長さとの合計値と同じである。

【0070】

また、第２データ加工処理アプリケーション（図９の６３）は、第２非周期通信アプリケーション（図９の６２）によって受信非周期データが生成された場合には、図１０に示される第２受信統合データセットＤ１０を生成する。この第２受信統合データセットＤ１０は、全体ヘッダ、第１受信周期データ、第２受信周期データ、非周期ヘッダ、受信非周期データ、及び全体ＦＣＳを備える。全体ヘッダは、第２受信統合データセットＤ１０の全体のヘッダとなるものである。非周期ヘッダは、受信非周期データのヘッダとなるものである。全体ＦＣＳは、第２受信統合データセットＤ１０の全体のＦＣＳとなるものである。全体ヘッダ、及び全体ＦＣＳのそれぞれは、第２データ加工処理アプリケーションによって構築される。

【0071】

一方、第２データ加工処理アプリケーション（図９の６３）は、第２非周期通信アプリケーション（図７の６２）によって受信非周期データが生成されない場合には、図１０に示される第１受信統合データセットＤ９を生成する。この第１受信統合データセットＤ９は、全体ヘッダ、第１受信周期データ、第２受信周期データ、ダミーデータ、及び全体ＦＣＳを備える。ダミーデータは、第１受信統合データセットＤ９の全長を、第２受信統合データセットＤ１０の全長と同じにするためのデータであり、第２データ加工処理アプリケーションによって構築される。ダミーデータの長さは、第２受信統合データセットＤ１０の非周期ヘッダの長さと受信非周期データの長さとの合計値と同じである。

【0072】

図１１は、実施形態に係るロボットコントローラ（図３の３０）の主コントローラ（図３の３１）における各種の構成の第３例を示す構成図である。この第３例は、第１ＳＰＩの代わりに、ＵＡＲＴ３７ａを備える点の他が、図７に示される第２例と同様の構成になっている。

【0073】

図４と、図７と、図１１との比較により、実施形態に係るロボットコントローラ（図３の３０）の主コントローラ（図３の３１）においては、通信デバイス構成が変更されても、第１周期通信アプリケーション５１による処理内容が変化しない。加えて、第１非周期通信アプリケーション５２による処理内容も変化しない。具体的には、第１周期通信アプリケーション５１は、通信デバイス構成にかかわらず、第１データ構成Ｄａの第１送信用周期データセットＤ１、第２データ構成Ｄｂの第２送信用周期データセットＤ３、及び第３データ構成Ｄｃの送信用非周期データセットＤ５を生成する。また、第１周期通信アプリケーション５１は、通信デバイス構成にかかわらず、第１データ構成Ｄａの第１受信周期データセットＤ２と、第２データ構成Ｄｂの第２受信周期データセットＤ４と、第３データ構成Ｄｃの受信非周期データセットＤ６とを参照する。つまり、通信デバイス構成が変更されても、第１周期通信アプリケーション５１のソースコードは変わらない。よって、主コントローラ（図３の３１）によれば、通信デバイス構成が変更された場合における、第１周期通信アプリケーション５１のソースコードの変更の手間と、第１非周期通信アプリケーション５２のソースコードの変更の手間とを軽減（回避）することができる。

【0074】

なお、第１通信デバイスドライバ５４の構成、及び第１データ加工処理アプリケーション５３については、通信デバイス構成に応じて、内容を変更する必要がある。しかしながら、第１通信デバイスドライバ５４、第１データ加工処理アプリケーション５３のそれぞれは、定型的なルーティーン処理を実施するものである。このため第１通信デバイスドライバ５４及び第１データ加工処理アプリケーション５３のそれぞれの構成の変更は、第１周期通信アプリケーション５１及び第１非周期通信アプリケーション５２のそれぞれのソースコードの変更に比べて、手間が軽減される。

【0075】

図１２は、実施形態に係るロボットコントローラ（図３の３０）の副コントローラ（図３の４１）における各種の構成の第３例を示す構成図である。この第３例は、第１ＳＰＩの代わりに、ＵＡＲＴ４７ａを備える点の他が、図９に示される第２例と同様の構成になっている。

【0076】

図６と、図９と、図１２との比較により、実施形態に係るロボットコントローラ（図３の３０）の副コントローラ（図３の４１）においては、通信デバイス構成が変更されても、第２周期通信アプリケーション６１による処理内容が変化しない。加えて、第２非周期通信アプリケーション６２による処理内容も変化しない。具体的には、第２周期通信アプリケーション６１は、通信デバイス構成にかかわらず、第１データ構成Ｄａの第１受信周期データセットＤ２、第２データ構成Ｄｂの第２受信周期データセットＤ４、及び第３データ構成Ｄｃの受信非周期データセットＤ６を生成する。また、第２周期通信アプリケーション６１は、通信デバイス構成にかかわらず、第１データ構成Ｄａの第１送信用周期データセットＤ１と、第２データ構成Ｄｂの第２送信用周期データセットＤ３と、第３データ構成Ｄｃの送信用非周期データセットＤ５とを参照する。つまり、通信デバイス構成が変更されても、第２周期通信アプリケーション６１のソースコードは変わらない。よって、副コントローラ（図３の４１）によれば、通信デバイス構成が変更された場合における、第２周期通信アプリケーション６１のソースコードの変更の手間と、第２非周期通信アプリケーション６２のソースコードの変更の手間とを軽減（回避）することができる。

【0077】

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。実施形態は、発明の範囲及び要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0078】

本発明は、以下の態様毎に特有の効果を奏する。
〔第１態様〕
第１態様は、第１演算部（例えば第１ＣＰＵ３２）を具備する第１情報処理部（例えば主コントローラ３１）と、第２演算部（例えば第２ＣＰＵ４２）を具備する第２情報処理部（例えば副コントローラ４１）とを備え、前記第１情報処理部と前記第２情報処理部とで通信を行う情報処理装置であって、前記第１情報処理部が、通信を実行する第１通信部（例えば第１通信部３５）と、データを記憶する第１データ記憶部（例えば第１データ記憶部３４）とを備え、前記第１演算部が、前記第１通信部に通信を実行させるためのソフトウエアである第１通信デバイスドライバ（例えば第１通信デバイスドライバ５４）と、送信用のデータを周期的に生成し、前記第１データ記憶部に記憶された先入れ先出し型の送信用周期データリスト（例えば第１送信キュー、第２送信キュー）に加えて記録する一方で、前記第１通信部によって周期的に受信されたデータの先入れ先出し型のリストであり且つ前記第１記憶部に記憶されたリストである受信周期データリスト（例えば第１受信キュー、第２受信キュー）からデータを読み込む第１周期通信を実行するための第１周期通信アプリケーション（例えば第１周期通信アプリケーション５１）と、送信用のデータを非周期的に生成し、前記第１データ記憶部に記憶された先入れ先出し型の送信用非周期データリスト（例えば第３送信キュー）に加えて記録する一方で、前記第１通信部によって非周期的に受信されたデータの先入れ先出し型のリストであり且つ前記第１記憶部に記憶されたリストである受信非周期データリスト（例えば第３受信キュー）からデータを読み込む第１非周期通信を実行するための第１非周期通信アプリケーションと、データを加工するための第１データ加工処理アプリケーション（例えば第１データ加工処理アプリケーション５３）とを実行し、
前記第１データ加工処理アプリケーションが、前記第１データ記憶部に記憶された前記送信用周期データリストから読み込んだデータ（例えば第１送信用周期データセットＤ１、第２送信用周期データセットＤ３）と、前記第１データ記憶部に記憶された前記送信用非周期データリストから読み込んだデータ（例えば送信用非周期データセットＤ５）とを統合による送信用統合データ（例えば第２送信用統合データセットＤ８）に加工し、前記送信用統合データが、前記第１通信デバイスドライバの実行によって前記第１通信部から送信されることを特徴とするものである。

【0079】

第１態様によれば、通信デバイスの構成が変更された場合における、周期通信アプリケーション（第１周期通信アプリケーション）のソースコードの変更の手間と、非周期通信アプリケーション（第１非周期通信アプリケーション）のソースコードの変更の手間とを軽減（回避）することができる。

【0080】

〔第２態様〕
第２態様は、第１態様の構成を備え、且つ、前記第１データ加工処理アプリケーションが、前記第１通信部によって周期的に受信されるデータ（例えば第２受信統合データセットＤ１０）を複数のデータ（例えば、第１受信周期データセットＤ２、第２受信周期データセットＤ４、受信非周期データセットＤ６）に分割し、分割後のそれぞれのデータを互いに異なる前記受信周期データリスト（例えば第２受信キュー）に加えることを特徴とするものである。

【0081】

第２態様によれば、第１情報処理部において、互いに異なる種類の複数のデータを、１つのデータセットとしてまとめて受信することができる。

【0082】

〔第３態様〕
第３態様は、第２態様の構成を備え、且つ、前記第２情報処理部が、通信を実行する第２通信部（例えば第２通信部４５）と、データを記憶する第２データ記憶部（例えば第２データ記憶部４４）とを備え、前記第２演算部が、前記第２通信部に通信を実行させるためのソフトウエアである第２通信デバイスドライバ（例えば第２通信デバイスドライバ６４）と、送信用のデータを周期的に生成し、前記第２データ記憶部に記憶された先入れ先出し型の送信用周期データリストに加えて記録する一方で、前記第２通信部によって周期的に受信されたデータの先入れ先出し型のリストであり且つ前記第２記憶部に記憶されたリストである受信周期データリストからデータを読み込む第２周期通信を実行するための第２周期通信アプリケーション（例えば第２周期通信アプリケーション６１）と、送信用のデータを非周期的に生成し、前記第２データ記憶部に記憶された先入れ先出し型の送信用非周期データリストに加えて記録する一方で、前記第２通信部によって非周期的に受信されたデータの先入れ先出し型のリストであり且つ前記第２記憶部に記憶されたリストである受信非周期データリストからデータを読み込む第２非周期通信を実行するための第２非周期通信アプリケーション（例えば第２非周期通信アプリケーション６２）と、データを加工するための第２データ加工処理アプリケーション（第２データ加工処理アプリケーション６３）とを実行し、前記第２データ加工処理アプリケーションが、前記第２データ記憶部に記憶された前記送信用周期データリストから読み込んだデータと、前記第２データ記憶部に記憶された前記送信用非周期データリストから読み込んだデータとを統合による送信用統合データに加工し、前記送信用統合データが、前記第２通信デバイスドライバの実行によって前記第２通信部から送信されることを特徴とするものである。

【0083】

第３態様によれば、通信デバイスの構成が変更された場合における、第２周期通信アプリケーションのソースコードの変更の手間と、第２非周期通信アプリケーションのソースコードの変更の手間とを軽減（回避）することができる。

【0084】

〔第４態様〕
第４態様は、第３態様の構成を備え、且つ、前記第２データ加工処理アプリケーションが、前記第２通信部によって周期的に受信されるデータを複数のデータに分割し、分割後のそれぞれのデータを互いに異なる前記受信周期データリストに加えることを特徴とするものである。

【0085】

第４態様によれば、第２情報処理部において、互いに異なる種類の複数のデータを、１つのデータセットとしてまとめて受信することができる。

【0086】

〔第５態様〕
第５態様は、情報処理装置を備える産業用ロボットであって、前記情報処理装置が、第１態様～第４態様の何れかの情報処理装置であることを特徴とするものである。

【0087】

第５態様によれば、通信デバイスの構成が変更された場合における、周期通信アプリケーション（第１周期通信アプリケーション）のソースコードの変更の手間と、非周期通信アプリケーション（第１非周期通信アプリケーション）のソースコードの変更の手間とを軽減（回避）することができる。

【符号の説明】

【0088】

１：産業用ロボット、 ３０：ロボットコントローラ（情報処理装置）、 ３１：主コントローラ（第１情報処理部）、 ３２：第１ＣＰＵ（第１演算部）、 ３４：第１データ記憶部、 ３５：第１通信部、 ４１：副コントローラ（第２情報処理部）、 ４２：第２ＣＰＵ（第２演算部）、 ４４：第２データ記憶部、 ４５：第２通信部、 ５１：第１周期通信アプリケーション、 ５２：第１非周期通信アプリケーション、 ５３：第１データ加工処理アプリケーション、 ５４：第１通信デバイスドライバ、 ６１：第２周期通信アプリケーション、 ６２：第２非周期通信アプリケーション、 ６３：第２データ加工処理アプリケーション、 ６４：第２通信デバイスドライバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】