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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022114030
(43)【公開日】2022-08-05
(54)【発明の名称】船舶の発進制御装置
(51)【国際特許分類】
B63H 21/21 20060101AFI20220729BHJP
B63H 20/00 20060101ALI20220729BHJP
B63B 79/10 20200101ALI20220729BHJP
B63B 79/40 20200101ALI20220729BHJP
B63B 49/00 20060101ALI20220729BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20220729BHJP
B60W 30/08 20120101ALI20220729BHJP
【ＦＩ】
B63H21/21
B63H20/00 803
B63B79/10
B63B79/40
B63B49/00 Z
B60W50/14
B60W30/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021010128
(22)【出願日】2021-01-26
(71)【出願人】
【識別番号】302060926
【氏名又は名称】株式会社フジタ
(74)【代理人】
【識別番号】100089875
【弁理士】
【氏名又は名称】野田 茂
(72)【発明者】
【氏名】石坂 仁
(72)【発明者】
【氏名】渋谷 光男
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA31
3D241BA60
3D241BA70
3D241BB04
3D241CD07
3D241CD08
3D241CD28
3D241CE04
3D241DA03Z
3D241DA13Z
3D241DB01Z
(57)【要約】
【課題】エンジン始動後の操縦者による操作に基づく急発進を回避する船舶の発進制御装置を提供する。
【解決手段】小型船舶の発進制御装置であって、船体と、船体を推進させる推進機１４と、推進機１４の推進力を調整するために操縦者によって操作されるスロットルレバーと、スロットルレバーの傾倒角度（操作量）を検出するレバー位置センサと、検出された傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する推進力制御部３６Ａと、を備え、推進力制御部３６Ａは、小型船舶が停止状態または小型船舶が所定速度以下で航行している徐行状態から発進する場合に、検出された傾倒角度が、予め定めた急発進とならない最大の傾倒角度である基準傾倒角度を超えた場合、基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する。
【選択図】図３
【解決手段】小型船舶の発進制御装置であって、船体と、船体を推進させる推進機１４と、推進機１４の推進力を調整するために操縦者によって操作されるスロットルレバーと、スロットルレバーの傾倒角度（操作量）を検出するレバー位置センサと、検出された傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する推進力制御部３６Ａと、を備え、推進力制御部３６Ａは、小型船舶が停止状態または小型船舶が所定速度以下で航行している徐行状態から発進する場合に、検出された傾倒角度が、予め定めた急発進とならない最大の傾倒角度である基準傾倒角度を超えた場合、基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
船舶の発進制御装置であって、
船体と、
前記船体を推進させる推進機と、
前記推進機の推進力を調整するために操縦者によって操作される操作部材と、
前記操作部材の操作量を検出する検出部と、
検出された前記操作量に基づいて前記推進機の推進力を制御する推進力制御部と、を備え、
前記推進力制御部は、前記船舶が停止状態または前記船舶が所定速度以下で航行している徐行状態から発進する場合に、検出された前記操作量が、予め定めた急発進とならない最大の操作量である基準操作量を超えた場合、前記基準操作量以下の操作量に基づいて前記推進機の推進力を制御する、
ことを特徴とする船舶の発進制御装置。
船体と、
前記船体を推進させる推進機と、
前記推進機の推進力を調整するために操縦者によって操作される操作部材と、
前記操作部材の操作量を検出する検出部と、
検出された前記操作量に基づいて前記推進機の推進力を制御する推進力制御部と、を備え、
前記推進力制御部は、前記船舶が停止状態または前記船舶が所定速度以下で航行している徐行状態から発進する場合に、検出された前記操作量が、予め定めた急発進とならない最大の操作量である基準操作量を超えた場合、前記基準操作量以下の操作量に基づいて前記推進機の推進力を制御する、
ことを特徴とする船舶の発進制御装置。
【請求項2】
前記推進力制御部は、前記基準操作量以下の操作量に基づいて前記推進機の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された前記操作量に基づいて前記推進機の推進力を制御する、
ことを特徴とする請求項１記載の船舶の発進制御装置。
ことを特徴とする請求項１記載の船舶の発進制御装置。
【請求項3】
前記操作部材は、操作台から揺動可能に突出された揺動軸と、前記揺動軸の先端に設けられ手により把持される被把持部とを有するスロットルレバーであって、
前記検出部は、前記スロットルレバーの傾倒角度を前記操作量として検出し、検出した前記傾倒角度を示す傾倒角度信号を前記推進力制御部に供給し、
前記推進力制御部は、供給された前記傾倒角度信号に基づいて前記推進機の推進力を制御し、前記船舶が前記停止状態または前記徐行状態から発進する場合に、検出された前記傾倒角度が、予め定めた急発進とならない最大の傾倒角度である基準傾倒角度を超えた場合、前記基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて前記推進機の推進力を制御する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の船舶の発進制御装置。
前記検出部は、前記スロットルレバーの傾倒角度を前記操作量として検出し、検出した前記傾倒角度を示す傾倒角度信号を前記推進力制御部に供給し、
前記推進力制御部は、供給された前記傾倒角度信号に基づいて前記推進機の推進力を制御し、前記船舶が前記停止状態または前記徐行状態から発進する場合に、検出された前記傾倒角度が、予め定めた急発進とならない最大の傾倒角度である基準傾倒角度を超えた場合、前記基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて前記推進機の推進力を制御する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の船舶の発進制御装置。
【請求項4】
前記推進力制御部は、前記基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて前記推進機の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された前記傾倒角度に基づいて前記推進機の推進力を制御する、
ことを特徴とする請求項３記載の船舶の発進制御装置。
ことを特徴とする請求項３記載の船舶の発進制御装置。
【請求項5】
前記推進力制御部は、前記スロットルレバーが前記船舶を停止させる中立範囲から前記船舶を前進させる前進範囲または前記船舶を後進させる後進範囲に傾倒された場合に、前記船舶が前記停止状態または前記徐行状態から前方または後方に発進すると判断する、
ことを特徴とする請求項３または４記載の船舶の発進制御装置。
ことを特徴とする請求項３または４記載の船舶の発進制御装置。
【請求項6】
前記推進力制御部は、前記船舶を前進させる前進範囲に所定角度以下で傾倒されている前記スロットルレバーの傾倒角度が前記所定角度を超えた場合、前記船舶が前記徐行状態から前方に発進すると判断し、前記船舶を後進させる後進範囲に所定角度以下で傾倒されている前記スロットルレバーの傾倒角度が前記所定角度を超えた場合、前記船舶が前記徐行状態から後方に発進すると判断する、
ことを特徴とする請求項３または４記載の船舶の発進制御装置。
ことを特徴とする請求項３または４記載の船舶の発進制御装置。
【請求項7】
前記船舶の位置および速度を測位して測位情報を生成する測位部をさらに備え、
前記推進力制御部は、前記測位情報に基づいて前記船舶が前記停止状態または前記徐行状態であるか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項１～６のいずれか一項記載の船舶の発進制御装置。
前記推進力制御部は、前記測位情報に基づいて前記船舶が前記停止状態または前記徐行状態であるか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項１～６のいずれか一項記載の船舶の発進制御装置。
【請求項8】
前記推進機は、エンジンとプロペラとを含んで構成され、前記エンジンの駆動力が前記プロペラに伝達されることでプロペラを回転させて推進力を発生させ、
前記推進力制御部は、前記エンジンの回転数を制御することで、前記推進機の推進力を制御する、
ことを特徴とする請求項１～７のいずれか一項記載の船舶の発進制御装置。
前記推進力制御部は、前記エンジンの回転数を制御することで、前記推進機の推進力を制御する、
ことを特徴とする請求項１～７のいずれか一項記載の船舶の発進制御装置。
【請求項9】
前記推進力制御部によって前記基準操作量以下の操作量に基づいて前記推進機の推進力が制御された場合、前記船舶の発進が制御されている旨を出力する出力制御部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１～８のいずれか一項記載の船舶の発進制御装置。
ことを特徴とする請求項１～８のいずれか一項記載の船舶の発進制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、船舶の発進制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
船舶には、観光船やクルーザ、貨物船など様々な種類、用途のものがあるが、その中でも総トン数２０トン未満の船舶、および総トン数２０トン以上のプレジャーボートなどは小型船舶と分類されている。
このような小型船舶は、船体の船尾に推進機（船外機）が搭載されている。
推進機は、例えば、エンジンおよびプロペラを含んで構成されており、エンジンの駆動力をプロペラに伝達してプロペラを回転させることで船体を前進あるいは後進させる方向の推進力を生じさせ、船体を推進させている。
このような小型船舶は、船体の船尾に推進機（船外機）が搭載されている。
推進機は、例えば、エンジンおよびプロペラを含んで構成されており、エンジンの駆動力をプロペラに伝達してプロペラを回転させることで船体を前進あるいは後進させる方向の推進力を生じさせ、船体を推進させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－１５９７１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
このような小型船舶が停止状態や徐行状態から発進する場合に、推進機に過大な推進力を生じさせて急発進してしまうと、小型船舶の操縦者や他の乗船員が転倒したり、海に落下してしまうことが考えられる。
そこで、一般的に船舶には、エンジン始動時の急発進を抑制する装置（急発進防止装置）が搭載されている。
この急発進防止装置は、シフト機構が前進位置または後進位置に切り替えられた状態でエンジンを始動できないようになっている。つまり、シフト機構が中立位置（ニュートラルポジション）にある状態でエンジンを始動させるようになっている。
しかしながら、エンジンの始動後に、操縦者による操作によって船舶を急発進させてしまうことを防止することはできない。
本発明は、上記事情に鑑みなされたものであり、エンジン始動後の操縦者による操作に基づく急発進を回避する船舶の発進制御装置を提供することを目的とする。
そこで、一般的に船舶には、エンジン始動時の急発進を抑制する装置（急発進防止装置）が搭載されている。
この急発進防止装置は、シフト機構が前進位置または後進位置に切り替えられた状態でエンジンを始動できないようになっている。つまり、シフト機構が中立位置（ニュートラルポジション）にある状態でエンジンを始動させるようになっている。
しかしながら、エンジンの始動後に、操縦者による操作によって船舶を急発進させてしまうことを防止することはできない。
本発明は、上記事情に鑑みなされたものであり、エンジン始動後の操縦者による操作に基づく急発進を回避する船舶の発進制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上述した目的を達成するため本発明は、船舶の発進制御装置であって、船体と、前記船体を推進させる推進機と、前記推進機の推進力を調整するために操縦者によって操作される操作部材と、前記操作部材の操作量を検出する検出部と、検出された前記操作量に基づいて前記推進機の推進力を制御する推進力制御部と、を備え、前記推進力制御部は、前記船舶が停止状態または前記船舶が所定速度以下で航行している徐行状態から発進する場合に、検出された前記操作量が、予め定めた急発進とならない最大の操作量である基準操作量を超えた場合、前記基準操作量以下の操作量に基づいて前記推進機の推進力を制御することを特徴とする。
また、本発明は、前記推進力制御部は、前記基準操作量以下の操作量に基づいて前記推進機の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された前記操作量に基づいて前記推進機の推進力を制御することを特徴とする。
また、本発明は、前記操作部材は、操作台から揺動可能に突出された揺動軸と、前記揺動軸の先端に設けられ手により把持される被把持部とを有するスロットルレバーであって、前記検出部は、前記スロットルレバーの傾倒角度を前記操作量として検出し、検出した前記傾倒角度を示す傾倒角度信号を前記推進力制御部に供給し、前記推進力制御部は、供給された前記傾倒角度信号に基づいて前記推進機の推進力を制御し、前記船舶が前記停止状態または前記徐行状態から発進する場合に、検出された前記傾倒角度が、予め定めた急発進とならない最大の傾倒角度である基準傾倒角度を超えた場合、前記基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて前記推進機の推進力を制御することを特徴とする。
また、本発明は、前記推進力制御部は、前記基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて前記推進機の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された前記傾倒角度に基づいて前記推進機の推進力を制御することを特徴とする。
また、本発明は、前記推進力制御部は、前記スロットルレバーが前記船舶を停止させる中立範囲から前記船舶を前進させる前進範囲または前記船舶を後進させる後進範囲に傾倒された場合に、前記船舶が前記停止状態または前記徐行状態から前方または後方に発進すると判断することを特徴とする。
また、本発明は、前記推進力制御部は、前記船舶を前進させる前進範囲に所定角度以下で傾倒されている前記スロットルレバーの傾倒角度が前記所定角度を超えた場合、前記船舶が前記徐行状態から前方に発進すると判断し、前記船舶を後進させる後進範囲に所定角度以下で傾倒されている前記スロットルレバーの傾倒角度が前記所定角度を超えた場合、前記船舶が前記徐行状態から後方に発進すると判断することを特徴とする。
また、本発明は、前記船舶の位置および速度を測位して測位情報を生成する測位部をさらに備え、前記推進力制御部は、前記測位情報に基づいて前記船舶が前記停止状態または前記徐行状態であるか否かを判断することを特徴とする。
また、本発明は、前記推進機は、エンジンとプロペラとを含んで構成され、前記エンジンの駆動力が前記プロペラに伝達されることでプロペラを回転させて推進力を発生させ、前記推進力制御部は、前記エンジンの回転数を制御することで、前記推進機の推進力を制御することを特徴とする。
また、本発明は、前記推進力制御部によって前記基準操作量以下の操作量に基づいて前記推進機の推進力が制御された場合、前記船舶の発進が制御されている旨を出力する出力制御部をさらに備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記推進力制御部は、前記基準操作量以下の操作量に基づいて前記推進機の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された前記操作量に基づいて前記推進機の推進力を制御することを特徴とする。
また、本発明は、前記操作部材は、操作台から揺動可能に突出された揺動軸と、前記揺動軸の先端に設けられ手により把持される被把持部とを有するスロットルレバーであって、前記検出部は、前記スロットルレバーの傾倒角度を前記操作量として検出し、検出した前記傾倒角度を示す傾倒角度信号を前記推進力制御部に供給し、前記推進力制御部は、供給された前記傾倒角度信号に基づいて前記推進機の推進力を制御し、前記船舶が前記停止状態または前記徐行状態から発進する場合に、検出された前記傾倒角度が、予め定めた急発進とならない最大の傾倒角度である基準傾倒角度を超えた場合、前記基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて前記推進機の推進力を制御することを特徴とする。
また、本発明は、前記推進力制御部は、前記基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて前記推進機の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された前記傾倒角度に基づいて前記推進機の推進力を制御することを特徴とする。
また、本発明は、前記推進力制御部は、前記スロットルレバーが前記船舶を停止させる中立範囲から前記船舶を前進させる前進範囲または前記船舶を後進させる後進範囲に傾倒された場合に、前記船舶が前記停止状態または前記徐行状態から前方または後方に発進すると判断することを特徴とする。
また、本発明は、前記推進力制御部は、前記船舶を前進させる前進範囲に所定角度以下で傾倒されている前記スロットルレバーの傾倒角度が前記所定角度を超えた場合、前記船舶が前記徐行状態から前方に発進すると判断し、前記船舶を後進させる後進範囲に所定角度以下で傾倒されている前記スロットルレバーの傾倒角度が前記所定角度を超えた場合、前記船舶が前記徐行状態から後方に発進すると判断することを特徴とする。
また、本発明は、前記船舶の位置および速度を測位して測位情報を生成する測位部をさらに備え、前記推進力制御部は、前記測位情報に基づいて前記船舶が前記停止状態または前記徐行状態であるか否かを判断することを特徴とする。
また、本発明は、前記推進機は、エンジンとプロペラとを含んで構成され、前記エンジンの駆動力が前記プロペラに伝達されることでプロペラを回転させて推進力を発生させ、前記推進力制御部は、前記エンジンの回転数を制御することで、前記推進機の推進力を制御することを特徴とする。
また、本発明は、前記推進力制御部によって前記基準操作量以下の操作量に基づいて前記推進機の推進力が制御された場合、前記船舶の発進が制御されている旨を出力する出力制御部をさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、船体を推進させる推進機の推進力を調整するために操縦者によって操作される操作部材と、操作部材の操作量を検出する検出部と、検出された操作量に基づいて推進機の推進力を制御する推進力制御部とを備え、船舶が停止状態または船舶が所定速度以下で航行している徐行状態から発進する場合に、検出された前記操作量が、予め定めた急発進とならない最大の操作量である基準操作量を超えた場合、基準操作量以下の操作量に基づいて推進機の推進力を制御する。
したがって、エンジン始動後の停止状態または徐行状態で、操縦者によって操作部材を急発進とならない最大の操作量である基準操作量を超えた操作量で操作されてしまった場合でも、操縦者による操作に基づく急発進を回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。
また、基準操作量以下の操作量に基づいて推進機の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された操作量に基づいて推進機の推進力を制御するようにすると、所定時間が経過するまでに船舶の速度が基準操作量に相当する速度まで上がっていくため、操縦者による操作に基づく推進機の推進力の制御に切り替えても急発進となることを回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。
したがって、エンジン始動後の停止状態または徐行状態で、操縦者によって操作部材を急発進とならない最大の操作量である基準操作量を超えた操作量で操作されてしまった場合でも、操縦者による操作に基づく急発進を回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。
また、基準操作量以下の操作量に基づいて推進機の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された操作量に基づいて推進機の推進力を制御するようにすると、所定時間が経過するまでに船舶の速度が基準操作量に相当する速度まで上がっていくため、操縦者による操作に基づく推進機の推進力の制御に切り替えても急発進となることを回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。
【0007】
また、操作部材をスロットルレバーで構成することで、スロットルレバーの傾倒角度を操作量として検出し、検出された前記傾倒角度が、予め定めた急発進とならない最大の傾倒角度である基準傾倒角度を超えた場合、基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機の推進力を制御するため、操縦者による操作を容易にするとともに、傾倒角度と基準傾倒角度とを比較することで操縦者による操作に基づく急発進を回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。
また、基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された傾倒角度に基づいて推進機の推進力を制御するようにすると、所定時間が経過するまでに船舶の速度が基準傾倒角度に相当する速度まで上がっていくため、操縦者による操作に基づく推進機の推進力の制御に切り替えても急発進となることを回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。
また、基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された傾倒角度に基づいて推進機の推進力を制御するようにすると、所定時間が経過するまでに船舶の速度が基準傾倒角度に相当する速度まで上がっていくため、操縦者による操作に基づく推進機の推進力の制御に切り替えても急発進となることを回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。
【0008】
また、スロットルレバーが船舶を停止させる中立範囲から船舶を前進させる前進範囲または船舶を後進させる後進範囲に傾倒された場合に、船舶が停止状態または徐行状態から前方または後方に発進すると判断できるため、船舶の停止状態または徐行状態からの発進を容易に判断できる。
また、船舶を前進させる前進範囲に所定角度以下で傾倒されているスロットルレバーの傾倒角度が所定角度を超えた場合、船舶が徐行状態から前方に発進すると判断し、船舶を後進させる後進範囲に所定角度以下で傾倒されているスロットルレバーの傾倒角度が所定角度を超えた場合、船舶が徐行状態から後方に発進すると判断できるため、船舶の徐行状態からの発進を容易に判断できる。
また、船舶の位置および速度を測位して測位情報を生成する測位部をさらに備えると、測位情報に基づいて船舶が停止状態または徐行状態であるか否かを判断できるため、船舶の停止状態または徐行状態を容易に判断できる。
また、船舶を前進させる前進範囲に所定角度以下で傾倒されているスロットルレバーの傾倒角度が所定角度を超えた場合、船舶が徐行状態から前方に発進すると判断し、船舶を後進させる後進範囲に所定角度以下で傾倒されているスロットルレバーの傾倒角度が所定角度を超えた場合、船舶が徐行状態から後方に発進すると判断できるため、船舶の徐行状態からの発進を容易に判断できる。
また、船舶の位置および速度を測位して測位情報を生成する測位部をさらに備えると、測位情報に基づいて船舶が停止状態または徐行状態であるか否かを判断できるため、船舶の停止状態または徐行状態を容易に判断できる。
【0009】
また、推進機をエンジンとプロペラとを含んで構成し、エンジンの駆動力がプロペラに伝達されることでプロペラを回転させて推進力を発生させるようにすると、エンジンの回転数を制御することで推進機の推進力を制御できるため、推進機の推進力を的確に制御して急発進を回避することができる。
また、基準操作量以下の操作量に基づいて推進機の推進力が制御された場合、船舶の発進が制御されている旨を出力する出力制御部をさらに備えると、操縦者が発進を制御されている状況を把握することができ、利便性の向上を図る上で有利となる。
また、基準操作量以下の操作量に基づいて推進機の推進力が制御された場合、船舶の発進が制御されている旨を出力する出力制御部をさらに備えると、操縦者が発進を制御されている状況を把握することができ、利便性の向上を図る上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施の形態に係る船舶の発進制御装置が適用される小型船舶の構成を模式的に示す平面図である。
【図2】実施の形態に係る船舶の発進制御装置が適用される小型船舶の推進機の構成を示すブロック図である。
【図3】実施の形態に係る船舶の発進制御装置の機能構成図である。
【図4】実施の形態に係る船舶の発進制御装置による発進制御処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
船舶の発進制御装置は、船舶が停止状態または徐行状態から発進する際に所定条件下において発進する際の速度を制御するものであって、本実施の形態では船舶の発進制御装置を小型船舶に適用した例を示す。
小型船舶とは、総トン数２０トン未満の船舶を言うが、総トン数２０トン以上のプレジャーボートであって、次の要件全てを満たしているものも小型船舶に含まれる。
１）一人で操縦を行う構造であるもの。
２）長さが２４メートル未満であるもの。
３）スポーツまたはレクリエーションのみに用いられ、漁船や旅客船等の業務に用いらないもの。
なお、本発明は、小型船舶に限定されるものではなく、観光船やクルーザなど従来公知の様々な船舶に適用可能であり、船舶の種類、総トン数、用途は任意である。
船舶の発進制御装置は、船舶が停止状態または徐行状態から発進する際に所定条件下において発進する際の速度を制御するものであって、本実施の形態では船舶の発進制御装置を小型船舶に適用した例を示す。
小型船舶とは、総トン数２０トン未満の船舶を言うが、総トン数２０トン以上のプレジャーボートであって、次の要件全てを満たしているものも小型船舶に含まれる。
１）一人で操縦を行う構造であるもの。
２）長さが２４メートル未満であるもの。
３）スポーツまたはレクリエーションのみに用いられ、漁船や旅客船等の業務に用いらないもの。
なお、本発明は、小型船舶に限定されるものではなく、観光船やクルーザなど従来公知の様々な船舶に適用可能であり、船舶の種類、総トン数、用途は任意である。
【0012】
次に、本実施の形態の小型船舶の構成について説明する。
図１に示すように、小型船舶１０は、船体１２と、船外機である推進機１４と、転舵アクチュエータ１６と、複数の操作部材を構成するイグニッションスイッチ２０、ハンドル２２、スロットルレバー２４と、操作角センサ２２Ａと、レバー位置センサ２４Ａと、表示部２６と、制御装置３０とを含んで構成されている。
図１に示すように、小型船舶１０は、船体１２と、船外機である推進機１４と、転舵アクチュエータ１６と、複数の操作部材を構成するイグニッションスイッチ２０、ハンドル２２、スロットルレバー２４と、操作角センサ２２Ａと、レバー位置センサ２４Ａと、表示部２６と、制御装置３０とを含んで構成されている。
【0013】
船体１２は、船体１２の前部寄りの箇所に設けられた操作台１２０２と、操作台１２０２の後方に配置され操縦者が着座する操船席１２０４と、船体１２の船尾を仕切り船体幅方向に延在するトランサム（船尾板）１２０６とを備えている。
【0014】
推進機１４は、船体１２を推進させるものである。
図１、図２に示すように、推進機１４は、カバー１４０２と、エンジン１４０４と、動力伝達機構１４０６と、プロペラ１４０８とを含んで構成されている。
カバー１４０２は、エンジン１４０４と動力伝達機構１４０６を収容するものであり、トランサム１２０６の船体幅方向の中央に船体１２の上下方向に延在する転舵軸Ｚを中心に揺動可能に結合されている。
図１、図２に示すように、推進機１４は、カバー１４０２と、エンジン１４０４と、動力伝達機構１４０６と、プロペラ１４０８とを含んで構成されている。
カバー１４０２は、エンジン１４０４と動力伝達機構１４０６を収容するものであり、トランサム１２０６の船体幅方向の中央に船体１２の上下方向に延在する転舵軸Ｚを中心に揺動可能に結合されている。
【0015】
エンジン１４０４は、船体１２を推進させる推進力を発生させる駆動源である。
図２に示すように、エンジン１４０４は、スロットルバルブ１４０４Ａと、スロットルアクチュエータ１４０４Ｂと、推進機ＥＣＵ１４０４Ｃとを含んで構成されている。
スロットルバルブ１４０４Ａは、エンジン１４０４に吸引される空気量を調整するものである。
スロットルアクチュエータ１４０４Ｂは、スロットルバルブ１４０４Ａの開度を調整するものである。
推進機ＥＣＵ（Engine Control Ｕnit）１４０４Ｃは、後述する制御装置３０から与えられるスロットルレバー２４の傾倒角度信号に基づいて、スロットルアクチュエータ１４０４Ｂと、後述する動力伝達機構１４０６のシフトアクチュエータ１４０６Ｂとを制御するものである。
図２に示すように、エンジン１４０４は、スロットルバルブ１４０４Ａと、スロットルアクチュエータ１４０４Ｂと、推進機ＥＣＵ１４０４Ｃとを含んで構成されている。
スロットルバルブ１４０４Ａは、エンジン１４０４に吸引される空気量を調整するものである。
スロットルアクチュエータ１４０４Ｂは、スロットルバルブ１４０４Ａの開度を調整するものである。
推進機ＥＣＵ（Engine Control Ｕnit）１４０４Ｃは、後述する制御装置３０から与えられるスロットルレバー２４の傾倒角度信号に基づいて、スロットルアクチュエータ１４０４Ｂと、後述する動力伝達機構１４０６のシフトアクチュエータ１４０６Ｂとを制御するものである。
【0016】
動力伝達機構１４０６は、エンジン１４０４の駆動力を入力するドライブシャフト（不図示）と、ドライブシャフトに伝達された駆動力をプロペラシャフト１４１０（図１参照）に切り替えて伝達するシフト機構１４０６Ａと、シフト機構１４０６Ａから伝達される駆動力を、水中で回転することにより船体１２に推進力を発生させるプロペラ１４０８に伝達するプロペラシャフト１４１０と、シフト機構１４０６Ａを作動させるシフトアクチュエータ１４０６Ｂとを含んで構成されている。
すなわち、推進機１４は、エンジン１４０４の駆動力がプロペラ１４０８に伝達されることでプロペラ１４０８を回転させて推進力を発生させている。
すなわち、推進機１４は、エンジン１４０４の駆動力がプロペラ１４０８に伝達されることでプロペラ１４０８を回転させて推進力を発生させている。
【0017】
シフト機構１４０６Ａは、シフトアクチュエータ１４０６Ｂによって、プロペラシャフト１４１０を正転させる前進位置と、プロペラシャフト１４１０を反転させる後進位置と、プロペラシャフト１４１０の回転を停止させる中立位置とに切り替えられる。
シフト機構１４０６Ａが前進位置に切り替えられることでプロペラシャフト１４１０が正転されることによりプロペラ１４０８によって船体１２を前進させる推進力が発生する。
シフト機構１４０６Ａが後進位置に切り替えられることでプロペラシャフト１４１０が反転されることによりプロペラ１４０８によって船体１２を後進させる推進力が発生する。
シフト機構１４０６Ａが中立位置に切り替えられることでプロペラシャフト１４１０の回転が停止されることによりプロペラ１４０８による推進力の発生が停止される。
シフト機構１４０６Ａが前進位置に切り替えられることでプロペラシャフト１４１０が正転されることによりプロペラ１４０８によって船体１２を前進させる推進力が発生する。
シフト機構１４０６Ａが後進位置に切り替えられることでプロペラシャフト１４１０が反転されることによりプロペラ１４０８によって船体１２を後進させる推進力が発生する。
シフト機構１４０６Ａが中立位置に切り替えられることでプロペラシャフト１４１０の回転が停止されることによりプロペラ１４０８による推進力の発生が停止される。
【0018】
図１に示すように、転舵アクチュエータ１６は、推進機１４を転舵するために設けられており、後述する制御装置３０から与えられるハンドル２２の操作角信号に基づいて、推進機１４を転舵軸Ｚ周りに揺動させることで推進機１４の転舵角（船体１２の中心線ＣＬに対するプロペラシャフト１４１０の軸心ＸＬがなす角）を変更させるものである。
【0019】
複数の操作部材であるイグニッションスイッチ２０、ハンドル２２、スロットルレバー２４は、航行（操船）を行なうために操縦者によって操作される部材である。
本実施の形態では、操作台１２０２に車幅方向に間隔をおいてイグニッションスイッチ２０、ハンドル２２、スロットルレバー２４の３つの操作部材が並べられて配置されている。
本実施の形態では、操作台１２０２に車幅方向に間隔をおいてイグニッションスイッチ２０、ハンドル２２、スロットルレバー２４の３つの操作部材が並べられて配置されている。
【0020】
イグニッションスイッチ２０は、推進機１４の始動、停止を行なうためのものである。
イグニッションスイッチ２０は、キーシリンダ２００２とイグニッションキー２００４とを有している。
イグニッションスイッチ２０は、キーシリンダ２００２に挿入されたイグニッションキー２００４がオフ位置、オン位置、始動位置のそれぞれに回動されることで、制御装置３０にオフ信号、オン信号、始動信号を与え、これにより制御装置３０がエンジン１４０４に対するバッテリからの電力の供給停止、供給を行ない、また、エンジン１４０４の始動を行なわせるものである。
イグニッションスイッチ２０は、キーシリンダ２００２とイグニッションキー２００４とを有している。
イグニッションスイッチ２０は、キーシリンダ２００２に挿入されたイグニッションキー２００４がオフ位置、オン位置、始動位置のそれぞれに回動されることで、制御装置３０にオフ信号、オン信号、始動信号を与え、これにより制御装置３０がエンジン１４０４に対するバッテリからの電力の供給停止、供給を行ない、また、エンジン１４０４の始動を行なわせるものである。
【0021】
ハンドル２２は、小型船舶１０の操舵を行なうために回転され、推進機１４の転舵角を調整する。
ハンドル２２は、断面が円形状で円環状に延在するハンドル本体２２０２と、ハンドル本体２２０２のハンドルシャフト２２０４と、ハンドルシャフト２２０４とハンドル本体２２０２とを接続するスポーク２２０６とを備えている。
本実施の形態では、ハンドルシャフト２２０４は、ほぼ船体１２の前後方向に沿って延在している。
ハンドル２２は、断面が円形状で円環状に延在するハンドル本体２２０２と、ハンドル本体２２０２のハンドルシャフト２２０４と、ハンドルシャフト２２０４とハンドル本体２２０２とを接続するスポーク２２０６とを備えている。
本実施の形態では、ハンドルシャフト２２０４は、ほぼ船体１２の前後方向に沿って延在している。
【0022】
操作角センサ２２Ａは、ハンドル２２の近傍に設けられている。
操作角センサ２２Ａは、ハンドル２２の操作角をハンドル２２の操作量として検出し、検出したハンドル２２の操作角を示す操作角信号を、制御装置３０の転舵角制御部３６Ｂに供給する。
そして、制御装置３０により転舵アクチュエータ１６が駆動されることで推進機１４の転舵角の調整がなされる。
操作角センサ２２Ａは、ハンドル２２の操作角をハンドル２２の操作量として検出し、検出したハンドル２２の操作角を示す操作角信号を、制御装置３０の転舵角制御部３６Ｂに供給する。
そして、制御装置３０により転舵アクチュエータ１６が駆動されることで推進機１４の転舵角の調整がなされる。
【0023】
スロットルレバー２４は、推進機１４の推進力を調整するためのものである。
スロットルレバー２４は、操作台１２０２から船体１２の前後方向に揺動可能に設けられた揺動軸２４０４と、揺動軸２４０４の先端に設けられ手により把持される被把持部２４０６とを備えている。
スロットルレバー２４は、操作台１２０２から船体１２の前後方向に揺動可能に設けられた揺動軸２４０４と、揺動軸２４０４の先端に設けられ手により把持される被把持部２４０６とを備えている。
【0024】
レバー位置センサ２４Ａ（検出部）は、スロットルレバー２４の近傍に設けられている。
レバー位置センサ２４Ａは、スロットルレバー２４の揺動軸２４０４の傾倒角度をスロットルレバー２４の操作量として検出し、検出した傾倒角度を示す傾倒角度信号を、後述する制御装置３０の推進力制御部３６Ａに供給する。
レバー位置センサ２４Ａから供給された傾倒角度信号は、制御装置３０から推進機ＥＣＵ１４０４Ｃに供給される。そして、推進機ＥＣＵ１４０４Ｃによりスロットルアクチュエータ１４０４Ｂおよびシフトアクチュエータ１４０６Ｂが駆動されることで推進機１４の推進力が制御される。
レバー位置センサ２４Ａは、スロットルレバー２４の揺動軸２４０４の傾倒角度をスロットルレバー２４の操作量として検出し、検出した傾倒角度を示す傾倒角度信号を、後述する制御装置３０の推進力制御部３６Ａに供給する。
レバー位置センサ２４Ａから供給された傾倒角度信号は、制御装置３０から推進機ＥＣＵ１４０４Ｃに供給される。そして、推進機ＥＣＵ１４０４Ｃによりスロットルアクチュエータ１４０４Ｂおよびシフトアクチュエータ１４０６Ｂが駆動されることで推進機１４の推進力が制御される。
【0025】
スロットルレバー２４は、中立範囲と、中立範囲よりも船体１２の前方の範囲の前進範囲と、中立範囲よりも船体１２の後方の範囲の後進範囲とに傾倒可能に設けられている。
スロットルレバー２４が中立範囲に位置した場合、推進機ＥＣＵ１４０４Ｃは、シフトアクチュエータ１４０６Ｂにより動力伝達機構１４０６を中立位置に切り替えると共に、スロットルアクチュエータ１４０４Ｂによってスロットルバルブ１４０４Ａを閉じ、これにより推進機１４が停止し小型船舶１０が停止する。
スロットルレバー２４が前進範囲に位置した場合、推進機ＥＣＵ１４０４Ｃは、シフトアクチュエータ１４０６Ｂによって動力伝達機構１４０６を前進位置に切り替えると共に、スロットルレバー２４の前方への傾倒角度が大きくなるほどスロットルアクチュエータ１４０４Ｂによりスロットルバルブ１４０４Ａの開度を大きく調整することでエンジン１４０４の回転数を上昇させ、小型船舶１０を前進させると共に航行速度を調整する。
スロットルレバー２４が後進範囲に位置した場合、推進機ＥＣＵ１４０４Ｃは、シフトアクチュエータ１４０６Ｂによって動力伝達機構１４０６を後進位置に切り替えると共に、スロットルレバー２４の後方への傾倒角度が大きくなるほどスロットルアクチュエータ１４０４Ｂによりスロットルバルブ１４０４Ａの開度を大きく調整することでエンジン１４０４の回転数を上昇させ、小型船舶１０を後進させると共に航行速度を調整する。
スロットルレバー２４が中立範囲に位置した場合、推進機ＥＣＵ１４０４Ｃは、シフトアクチュエータ１４０６Ｂにより動力伝達機構１４０６を中立位置に切り替えると共に、スロットルアクチュエータ１４０４Ｂによってスロットルバルブ１４０４Ａを閉じ、これにより推進機１４が停止し小型船舶１０が停止する。
スロットルレバー２４が前進範囲に位置した場合、推進機ＥＣＵ１４０４Ｃは、シフトアクチュエータ１４０６Ｂによって動力伝達機構１４０６を前進位置に切り替えると共に、スロットルレバー２４の前方への傾倒角度が大きくなるほどスロットルアクチュエータ１４０４Ｂによりスロットルバルブ１４０４Ａの開度を大きく調整することでエンジン１４０４の回転数を上昇させ、小型船舶１０を前進させると共に航行速度を調整する。
スロットルレバー２４が後進範囲に位置した場合、推進機ＥＣＵ１４０４Ｃは、シフトアクチュエータ１４０６Ｂによって動力伝達機構１４０６を後進位置に切り替えると共に、スロットルレバー２４の後方への傾倒角度が大きくなるほどスロットルアクチュエータ１４０４Ｂによりスロットルバルブ１４０４Ａの開度を大きく調整することでエンジン１４０４の回転数を上昇させ、小型船舶１０を後進させると共に航行速度を調整する。
【0026】
表示部２６は、操作台１２０２に設けられ、制御装置３０の表示制御部３６Ｃにより制御されることで点灯または消灯するランプである。
本実施の形態では、表示部２６は、小型船舶１０が発進する際の速度が制御されると緑色に点灯する。
なお、本実施の形態では、表示部２６を緑色に点灯するランプを例として説明したが、他の色に点灯する構成としてもよく、また表示部２６を表示パネルとして構成し、「発進が制御されています」等の文字やその旨を示す画像を表示してもよい。
本実施の形態では、表示部２６は、小型船舶１０が発進する際の速度が制御されると緑色に点灯する。
なお、本実施の形態では、表示部２６を緑色に点灯するランプを例として説明したが、他の色に点灯する構成としてもよく、また表示部２６を表示パネルとして構成し、「発進が制御されています」等の文字やその旨を示す画像を表示してもよい。
【0027】
制御装置３０は、イグニッションスイッチ２０、ハンドル２２、スロットルレバー２４の操作に応じて推進機１４の制御を行なうもの、すなわち推進機１４の始動、停止、推進機１４による推進力の調整、推進機１４の転舵角の調整などを行なうものである。
制御装置３０は、測位部３２と、基準値データベース３４と、制御部３６と、を含んで構成されている。
制御装置３０は、測位部３２と、基準値データベース３４と、制御部３６と、を含んで構成されている。
【0028】
測位部３２は、測位衛星から受信した測位信号に基づいて小型船舶１０の位置および速度を測位して測位情報を生成する。
このような測位衛星は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等のＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム)で用いられるものであり、それら測位システムで使用される測位衛星の１つを用いてもよく、あるいは、２つ以上の測位衛星を組み合わせて用いてもよい。
このような測位衛星は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等のＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム)で用いられるものであり、それら測位システムで使用される測位衛星の１つを用いてもよく、あるいは、２つ以上の測位衛星を組み合わせて用いてもよい。
【0029】
基準値データベース３４は、推進機１４の制御を行なう場合に用いる基準値を格納している。
具体的には、後述する推進力制御部３６Ａが推進機１４の推進力を制御する際に、検出したスロットルレバー２４の傾倒角度（操作量）と比較する基準となる傾倒角度である基準傾倒角度（基準操作量）を基準値として格納している。
具体的には、後述する推進力制御部３６Ａが推進機１４の推進力を制御する際に、検出したスロットルレバー２４の傾倒角度（操作量）と比較する基準となる傾倒角度である基準傾倒角度（基準操作量）を基準値として格納している。
【0030】
制御部３６は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、操作角センサ２２Ａ、レバー位置センサ２４Ａ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部３６は、上記制御プログラムを実行することにより推進力制御部３６Ａ、転舵角制御部３６Ｂ、表示制御部３６Ｃとして機能する。
制御部３６は、上記制御プログラムを実行することにより推進力制御部３６Ａ、転舵角制御部３６Ｂ、表示制御部３６Ｃとして機能する。
【0031】
推進力制御部３６Ａは、検出されたスロットルレバー２４の操作量に基づいて、エンジン１４０４の回転数を制御することで、推進機１４の推進力を制御する。
推進力制御部３６Ａは、小型船舶１０が停止状態または小型船舶１０が所定速度以下で航行している徐行状態から発進する場合に、検出されたスロットルレバー２４の操作量が、予め定めた急発進とならない最大の操作量である基準操作量を超えた場合、基準操作量以下の操作量に基づいて推進機１４の推進力を制御する。そして、推進力制御部３６Ａは、基準操作量以下の操作量に基づいて推進機１４の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された操作量に基づいて推進機１４の推進力を制御する。
推進力制御部３６Ａは、小型船舶１０が停止状態または小型船舶１０が所定速度以下で航行している徐行状態から発進する場合に、検出されたスロットルレバー２４の操作量が、予め定めた急発進とならない最大の操作量である基準操作量を超えた場合、基準操作量以下の操作量に基づいて推進機１４の推進力を制御する。そして、推進力制御部３６Ａは、基準操作量以下の操作量に基づいて推進機１４の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された操作量に基づいて推進機１４の推進力を制御する。
【0032】
本実施の形態では、レバー位置センサ２４Ａによりスロットルレバー２４の傾倒角度をスロットルレバー２４の操作量として検出しているため、推進力制御部３６Ａは、レバー位置センサ２４Ａから供給された傾倒角度信号に基づいて推進機１４の推進力を制御している。
したがって、推進力制御部３６は、小型船舶１０が停止状態または徐行状態から発進する場合に、検出された傾倒角度が、予め定めた急発進とならない最大の傾倒角度である基準傾倒角度を超えた場合、基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する。そして、推進力制御部３６Ａは、基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する。
したがって、推進力制御部３６は、小型船舶１０が停止状態または徐行状態から発進する場合に、検出された傾倒角度が、予め定めた急発進とならない最大の傾倒角度である基準傾倒角度を超えた場合、基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する。そして、推進力制御部３６Ａは、基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する。
【0033】
上述したように、基準傾倒角度は、小型船舶１０が停止状態または徐行状態から発進する場合に、急発進とならない最大の傾倒角度が設定されている。例えば、基準傾倒角度は、小型船舶１０の速度が５ノット（時速約９．２６ｋｍ）となるような傾倒角度である。
したがって、操縦者の操作により基準傾倒角度を超えた操作がなされた場合は、基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御することで急発進を回避できる。
また、所定時間とは、例えば、小型船舶１０の速度が停止状態から基準傾倒角度に相当する速度に上がるまでの時間が設定されている。
したがって、操縦者の操作により基準傾倒角度を超えた操作がなされた場合は、基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御することで急発進を回避できる。
また、所定時間とは、例えば、小型船舶１０の速度が停止状態から基準傾倒角度に相当する速度に上がるまでの時間が設定されている。
【0034】
また、推進力制御部３６Ａは、以下の方法により、小型船舶１０が停止状態または徐行状態から前方または後方に発進すると判断する。
まず、推進力制御部３６Ａは、スロットルレバー２４が小型船舶１０を停止させる中立範囲から小型船舶１０を前進させる前進範囲または小型船舶１０を後進させる後進範囲に傾倒された場合に、小型船舶１０が停止状態または徐行状態から前方または後方に発進すると判断する。
なお、スロットルレバー２４が中立範囲に位置した場合、推進機１４が停止し小型船舶１０が停止するが、小型船舶１０が航行している際にスロットルレバー２４を中立範囲にしても小型船舶１０は急に停止することはなく徐々に停止していくため、この場合は徐行状態となる。
まず、推進力制御部３６Ａは、スロットルレバー２４が小型船舶１０を停止させる中立範囲から小型船舶１０を前進させる前進範囲または小型船舶１０を後進させる後進範囲に傾倒された場合に、小型船舶１０が停止状態または徐行状態から前方または後方に発進すると判断する。
なお、スロットルレバー２４が中立範囲に位置した場合、推進機１４が停止し小型船舶１０が停止するが、小型船舶１０が航行している際にスロットルレバー２４を中立範囲にしても小型船舶１０は急に停止することはなく徐々に停止していくため、この場合は徐行状態となる。
【0035】
次に、推進力制御部３６Ａは、小型船舶１０を前進させる前進範囲に所定角度以下で傾倒されているスロットルレバー２４の傾倒角度が所定角度を超えた場合、小型船舶１０が徐行状態から前方に発進すると判断する。
また、推進力制御部３６Ａは、小型船舶１０を後進させる後進範囲に所定角度以下で傾倒されているスロットルレバー２４の傾倒角度が所定角度を超えた場合、小型船舶１０が徐行状態から後方に発進すると判断する。
なお、推進力制御部３６Ａは、スロットルレバー２４が前進範囲の所定角度以下に傾倒されている場合、または後進範囲の所定角度以下に傾倒されている場合は、小型船舶１０は前方または後方に徐行により航行していると判断できる。
ここで、所定角度とは、例えば、小型船舶１０の速度が３ノット（時速約５．５ｋｍ）となるような傾倒角度である。
また、推進力制御部３６Ａは、小型船舶１０を後進させる後進範囲に所定角度以下で傾倒されているスロットルレバー２４の傾倒角度が所定角度を超えた場合、小型船舶１０が徐行状態から後方に発進すると判断する。
なお、推進力制御部３６Ａは、スロットルレバー２４が前進範囲の所定角度以下に傾倒されている場合、または後進範囲の所定角度以下に傾倒されている場合は、小型船舶１０は前方または後方に徐行により航行していると判断できる。
ここで、所定角度とは、例えば、小型船舶１０の速度が３ノット（時速約５．５ｋｍ）となるような傾倒角度である。
【0036】
さらに、推進力制御部３６Ａは、測位部３２により生成された測位情報に基づいて、小型船舶１０が停止状態または徐行状態であるか否かを判断する。
本実施の形態の推進力制御部３６Ａは、スロットルレバー２４の傾倒角度および測位情報の両方により、小型船舶１０が停止状態または徐行状態から前方または後方に発進しているか否かを判断しているが、いずれか一方に基づいて判断してもよい。
本実施の形態の推進力制御部３６Ａは、スロットルレバー２４の傾倒角度および測位情報の両方により、小型船舶１０が停止状態または徐行状態から前方または後方に発進しているか否かを判断しているが、いずれか一方に基づいて判断してもよい。
【0037】
上述の例を用いると、推進制御部３６Ａは、例えば、小型船舶１０が２ノットの速度の徐行状態で航行している際に、操縦者によりスロットルレバー２４を７ノットの速度になるような傾倒角度で操作された場合、操作された傾倒角度が基準傾倒角度を超えたため、小型船舶１０が急発進となってしまう恐れがある。
したがって、スロットルレバー２４が５ノットの速度になるような傾倒角度である基準傾倒角に基づいて推進機１４の推進力の制御を行う。
そして、所定時間が経過すると、小型船舶１０の速度が基準傾倒角度に相当する５ノットの速度まで上がっているため、操縦者により操作されたスロットルレバー２４の傾倒角度、すなわち７ノットの速度になるような傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する。この場合は、５ノットから７ノットに速度を上げるため、急発進となることを回避することができる。
したがって、スロットルレバー２４が５ノットの速度になるような傾倒角度である基準傾倒角に基づいて推進機１４の推進力の制御を行う。
そして、所定時間が経過すると、小型船舶１０の速度が基準傾倒角度に相当する５ノットの速度まで上がっているため、操縦者により操作されたスロットルレバー２４の傾倒角度、すなわち７ノットの速度になるような傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する。この場合は、５ノットから７ノットに速度を上げるため、急発進となることを回避することができる。
【0038】
転舵角制御部３６Ｂは、検出されたハンドル２２の操作量に基づいて、転舵アクチュエータ１６を制御することで、推進機１４の転舵角を制御する。
本実施の形態では、ハンドル２２の操作角をハンドル２２の操作量として検出しているため、転舵角制御部３６Ｂは、操作角センサ２２Ａから供給された操作角信号を推進機ＥＣＵ１４０４Ｃに供給して推進機１４の転舵角を制御する。
本実施の形態では、ハンドル２２の操作角をハンドル２２の操作量として検出しているため、転舵角制御部３６Ｂは、操作角センサ２２Ａから供給された操作角信号を推進機ＥＣＵ１４０４Ｃに供給して推進機１４の転舵角を制御する。
【0039】
表示制御部３６Ｃは、出力制御部の一例であって、小型船舶１０が停止状態または徐行状態から発進する場合に、推進力制御部３６Ａによって基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力が制御された場合、表示部２６を緑色に点灯させることで、小型船舶１０の発進が制御されている旨を表示する。
なお、ここでは、出力制御部の一例として表示制御部３６Ｃによる表示によって小型船舶１０の発進が制御されている旨を操縦者に知らせているが、スピーカを設けて音声やブザーなどで報知する構成としてもよい。
なお、ここでは、出力制御部の一例として表示制御部３６Ｃによる表示によって小型船舶１０の発進が制御されている旨を操縦者に知らせているが、スピーカを設けて音声やブザーなどで報知する構成としてもよい。
【0040】
次に、図４を参照して、本実施の形態にかかる船舶の発進制御装置による発進制御処理の流れについて説明する。
まず、推進力制御部３６Ａは、スロットルレバー２４の傾倒角度および測位情報に基づいて、エンジンが始動している小型船舶１０が停止状態または徐行状態から発進ししているか否かを判断する（ステップＳ１０）。
小型船舶１０が停止状態または徐行状態から発進していない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ１０に戻る。
まず、推進力制御部３６Ａは、スロットルレバー２４の傾倒角度および測位情報に基づいて、エンジンが始動している小型船舶１０が停止状態または徐行状態から発進ししているか否かを判断する（ステップＳ１０）。
小型船舶１０が停止状態または徐行状態から発進していない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ１０に戻る。
【0041】
一方、小型船舶１０が停止状態または徐行状態から発進している場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、推進力制御部３６Ａは、スロットルレバー２４の傾倒角度が基準データベース３４から取得した基準傾倒角度を超えたか否かを判断する（ステップＳ１２）。
スロットルレバー２４の傾倒角度が基準傾倒角度を超えた場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、急発進となる恐れがあるため、推進力制御部３６Ａは、基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する（ステップＳ１４）。
スロットルレバー２４の傾倒角度が基準傾倒角度を超えた場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、急発進となる恐れがあるため、推進力制御部３６Ａは、基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する（ステップＳ１４）。
【0042】
そして、推進力制御部３６Ａは、所定時間が経過したか否かを判断し（ステップＳ１６）、所定時間が経過していない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、継続して基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する（ステップＳ１４）。
【0043】
一方、所定時間が経過した場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、推進力制御部３６Ａは、、検出されたスロットルレバー２４の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する（ステップＳ１８）。
また、ステップＳ１２において、スロットルレバー２４の傾倒角度が基準傾倒角度以下である場合（ステップＳ１２：ＮＯ）はステップＳ１８に進み、推進力制御部３６Ａは、検出されたスロットルレバー２４の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する（ステップＳ１８）。
また、ステップＳ１２において、スロットルレバー２４の傾倒角度が基準傾倒角度以下である場合（ステップＳ１２：ＮＯ）はステップＳ１８に進み、推進力制御部３６Ａは、検出されたスロットルレバー２４の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する（ステップＳ１８）。
【0044】
このように、本実施の形態によれば、推進機１４の推進力を調整するために操縦者によって操作されるスロットルレバー２４（操作部材）と、スロットルレバー２４の傾倒角度（操作量）を検出するレバー位置センサ２４Ａと、検出された傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する推進力制御部３６Ａとを備え、小型船舶１０が停止状態または徐行状態から発進する場合に、検出された傾倒角度が、予め定めた急発進とならない最大の基準傾倒角度を超えた場合、基準傾倒角度以下の傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御する。
したがって、エンジン１４０４の始動後の停止状態または徐行状態で、操縦者によってスロットルレバー２４を基準傾倒角度を超えた傾倒角度で操作されてしまった場合でも、操縦者による操作に基づく急発進を回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。
また、基準傾倒角度以下の傾倒に基づいて推進機１４の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御するようにすると、所定時間が経過するまでに小型船舶１０の速度が基準傾倒角度に相当する速度まで上がっていくため、操縦者による操作に基づく推進機１４の推進力の制御に切り替えても急発進となることを回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。
したがって、エンジン１４０４の始動後の停止状態または徐行状態で、操縦者によってスロットルレバー２４を基準傾倒角度を超えた傾倒角度で操作されてしまった場合でも、操縦者による操作に基づく急発進を回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。
また、基準傾倒角度以下の傾倒に基づいて推進機１４の推進力の制御を行った後に所定時間が経過した場合、検出された傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力を制御するようにすると、所定時間が経過するまでに小型船舶１０の速度が基準傾倒角度に相当する速度まで上がっていくため、操縦者による操作に基づく推進機１４の推進力の制御に切り替えても急発進となることを回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。
【0045】
また、推進機１４の推進力を調整するための操作部材をスロットルレバー２４で構成しているため、操縦者による操作を容易にするとともに、スロットルレバー２４の傾倒角度と基準傾倒角度とを比較することで操縦者による操作に基づく急発進を回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。
また、スロットルレバー２４が小型船舶１０を停止させる中立範囲から小型船舶１０を前進させる前進範囲または小型船舶１０を後進させる後進範囲に傾倒された場合に、小型船舶１０が停止状態または徐行状態から前方または後方に発進すると判断できるため、小型船舶１０の停止状態または徐行状態からの発進を容易に判断できる。
また、小型船舶１０を前進させる前進範囲に所定角度以下で傾倒されているスロットルレバー２４の傾倒角度が所定角度を超えた場合、小型船舶１０が徐行状態から前方に発進すると判断し、小型船舶１０を後進させる後進範囲に所定角度以下で傾倒されているスロットルレバー２４の傾倒角度が所定角度を超えた場合、小型船舶１０が徐行状態から後方に発進すると判断できるため、小型船舶１０の徐行状態からの発進を容易に判断できる。
また、小型船舶１０の位置および速度を測位して測位情報を生成する測位部３２を備え、測位情報に基づいて小型船舶１０が停止状態または徐行状態であるか否かを判断できるため、小型船舶１０の停止状態または徐行状態を容易に判断できる。
また、スロットルレバー２４が小型船舶１０を停止させる中立範囲から小型船舶１０を前進させる前進範囲または小型船舶１０を後進させる後進範囲に傾倒された場合に、小型船舶１０が停止状態または徐行状態から前方または後方に発進すると判断できるため、小型船舶１０の停止状態または徐行状態からの発進を容易に判断できる。
また、小型船舶１０を前進させる前進範囲に所定角度以下で傾倒されているスロットルレバー２４の傾倒角度が所定角度を超えた場合、小型船舶１０が徐行状態から前方に発進すると判断し、小型船舶１０を後進させる後進範囲に所定角度以下で傾倒されているスロットルレバー２４の傾倒角度が所定角度を超えた場合、小型船舶１０が徐行状態から後方に発進すると判断できるため、小型船舶１０の徐行状態からの発進を容易に判断できる。
また、小型船舶１０の位置および速度を測位して測位情報を生成する測位部３２を備え、測位情報に基づいて小型船舶１０が停止状態または徐行状態であるか否かを判断できるため、小型船舶１０の停止状態または徐行状態を容易に判断できる。
【0046】
また、推進機１４をエンジン１４０４とプロペラ１４０８とを含んで構成し、エンジン１４０４の駆動力がプロペラ１４０８に伝達されることでプロペラ１４０８を回転させて推進力を発生させるようにすると、エンジン１４０４の回転数を制御することで推進機１４の推進力を制御できるため、推進機１４の推進力を的確に制御して急発進を回避することができる。
また、基準傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力が制御された場合、小型船舶１０の発進が制御されている旨を表示する表示制御部３６Ｃを備えているため、操縦者が発進を制御されている状況を把握することができ、利便性の向上を図る上で有利となる。
また、基準傾倒角度に基づいて推進機１４の推進力が制御された場合、小型船舶１０の発進が制御されている旨を表示する表示制御部３６Ｃを備えているため、操縦者が発進を制御されている状況を把握することができ、利便性の向上を図る上で有利となる。
【符号の説明】
【0047】
１０ 小型船舶
１２ 船体
１４ 推進機
１４ スロットルレバー
１６ 転舵アクチュエータ
２０ イグニッションスイッチ
２２ ハンドル
２２Ａ 操作角センサ
２４ スロットルレバー
２４Ａ レバー位置センサ
２６ 表示部
３０ 制御装置
３２ 測位部
３４ 基準値データベース
３６ 制御部
３６Ａ 推進力制御部
３６Ｂ 転舵角制御部
３６Ｃ 表示制御部
１４０４ エンジン
１４０４Ａ スロットルバルブ
１４０４Ｂ スロットルアクチュエータ
１４０６ 動力伝達機構
１４０６Ａ シフト機構
１４０６Ｂ シフトアクチュエータ
１４０８ プロペラ
１４１０ プロペラシャフト
１２ 船体
１４ 推進機
１４ スロットルレバー
１６ 転舵アクチュエータ
２０ イグニッションスイッチ
２２ ハンドル
２２Ａ 操作角センサ
２４ スロットルレバー
２４Ａ レバー位置センサ
２６ 表示部
３０ 制御装置
３２ 測位部
３４ 基準値データベース
３６ 制御部
３６Ａ 推進力制御部
３６Ｂ 転舵角制御部
３６Ｃ 表示制御部
１４０４ エンジン
１４０４Ａ スロットルバルブ
１４０４Ｂ スロットルアクチュエータ
１４０６ 動力伝達機構
１４０６Ａ シフト機構
１４０６Ｂ シフトアクチュエータ
１４０８ プロペラ
１４１０ プロペラシャフト
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】