特開 2022-114085 自走台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022114085

(43)【公開日】2022-08-05

(54)【発明の名称】自走台車

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20220729BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 X

【審査請求】有

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021010216

(22)【出願日】2021-01-26

(71)【出願人】

【識別番号】301020891

【氏名又は名称】マツダエース株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100133916

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 興

(72)【発明者】

【氏名】中田 達哉

(72)【発明者】

【氏名】中野 亮祐

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301EE08

5H301FF06

5H301FF16

5H301GG09

5H301HH18

(57)【要約】

【課題】走行路に沿って適切に走行できる自走台車を提供する。
【解決手段】被搬送物が載置される本体部２と、複数の駆動輪６と、駆動輪６を回転駆動する駆動装置８と、複数の従動輪７と、駆動輪６と従動輪７とが同一平面上にある状態で駆動輪を下向きに押圧する弾発力を発揮する弾発力発揮部５０を有する連結機構５とを設け、従動輪７を、本体部２に上下方向に移動不能に連結する一方、連結機構５によって、、本体部２と駆動輪６との上下方向の距離が可変となるように駆動輪６を本体部２に連結する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め定められた走行路に沿って自動で走行して被搬送物を搬送する自走台車であって、
被搬送物が載置される本体部と、
前記本体部の下方に配置されて回転することで前記本体部を移動させる複数の駆動輪と、
前記駆動輪を回転駆動する駆動装置と、
各前記駆動輪と前記本体部とを連結する連結機構と、
前記本体部の下方に配置されて当該本体部の移動に伴って回転および旋回する複数の従動輪とを備え、
各前記従動輪は、前記本体部に上下方向に移動不能に連結されており、
前記連結機構は、各前記駆動輪と各前記従動輪とが同一平面上にある状態で各前記駆動輪を下向きに押圧する弾発力を発揮する弾発力発揮部を有するうとともに、前記本体部と各前記駆動輪との上下方向の距離が可変となるように各前記駆動輪を前記本体部に連結している、ことを特徴とする自走台車。

【請求項2】

請求項１に記載の自走台車において、
前記連結機構は、前記本体部の下方に配設されて複数の前記駆動輪がともに固定された駆動輪固定部と、当該駆動輪固定部の上下方向の移動を案内するガイド部とを備え、
前記弾発力発揮部は、前記駆動輪固定部と当接する位置に配設されており、当該駆動輪固定部を下向きに押圧する、ことを特徴とする自走台車。

【請求項3】

請求項２に記載の自走台車において、
前記本体部は、被搬送物が載置される載置部を備えるとともに各前記従動輪が固定された第１本体部と、当該第１本体部に対して上下方向に延びる旋回中心軸回りに旋回可能に連結された第２本体部とを備え、
前記弾発力発揮部は、前記第２本体部と前記駆動輪固定部との間に配設されており、
前記連結機構は、前記駆動輪固定部を前記第２本体部にこれと一体に旋回可能に連結している、ことを特徴とする自走台車。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の自走台車において、
前記弾発力発揮部は、複数のばね部材を備え、
各前記駆動輪は、各前記ばね部材と平面視で重複する位置に配設されている、ことを特徴とする自走台車。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の自走台車において、
複数の前記駆動輪をそれぞれ駆動する複数の前記駆動装置を備え、
各前記駆動装置は、各前記駆動輪にそれぞれ一体に移動可能に連結されている、ことを特徴とする自走台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、予め定められた走行路に沿って自動で走行して被搬送物を搬送する自走台車に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来から、自動で走行して被搬送物を自動的に搬送する自走台車いわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）が知られている。このような自走台車として、例えば、特許文献１には、路面に張り付けられた磁気テープに沿って走行するように構成された自走台車が開示されている。具体的に、特許文献１には、車両の走行路に所定ピッチでＮ、Ｓ極が交互に着磁された磁気テープを張り付けるとともに車両側に磁気センサを設け、磁気センサにより検出された磁気テープの磁極をカウントすることで車両の位置を検出するようにしたシステムであって、磁極の検出結果に基づいて車両が走行路に沿って移動するように車両の走行速度や走行方向を制御するものが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－５５２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自走台車では、予め設定された走行路に沿って走行することが求められる。例えば、上記の特許文献１のシステムでは、車両が磁気テープに沿って移動することが求められる。しかし、路面に凹凸がある場合では車両が傾いて走行路から外れるおそれがある。しかも、このときに駆動輪の接地圧が低くなって駆動輪が空転してしまうと、車両を走行路に自動的に復帰させることも困難となり、車両を適切に走行路に沿って走行させることができなくなるおそれがある。

【0005】

本発明は、前記のような事情に鑑みてなされたものであり、走行路に沿って適切に走行できる自走台車の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記課題を解決するため、本発明の自走台車は、予め定められた走行路に沿って自動で走行して被搬送物を搬送する自走台車であって、被搬送物が載置される本体部と、前記本体部の下方に配置されて回転することで前記本体部を移動させる複数の駆動輪と、前記駆動輪を回転駆動する駆動装置と、各前記駆動輪と前記本体部とを連結する連結機構と、前記本体部の下方に配置されて当該本体部の移動に伴って回転および旋回する複数の従動輪とを備え、各前記従動輪は、前記本体部に上下方向に移動不能に連結されており、前記連結機構は、各前記駆動輪と各前記従動輪とが同一平面上にある状態で各前記駆動輪を下向きに押圧する弾発力を発揮する弾発力発揮部を有するとともに、前記本体部と各前記駆動輪との上下方向の距離が可変となるように各前記駆動輪を前記本体部に連結している、ことを特徴とする。

【0007】

この自走台車では、弾発力発揮部の弾発力によって駆動輪が下方つまり走行路の路面に付勢されつつ駆動輪が上下方向に移動可能となるように本体部に連結されている。そのため、路面に凹凸があった場合にも、駆動輪を路面の凹凸に合わせて上下動させて駆動輪を確実に接地させておくことができる。しかも、弾発力発揮部の弾発力によって駆動輪の接地圧を確保して駆動輪の空転を防止することができる。従って、自走台車を確実に走行路に沿って走行させることができる。また、路面の凹凸を駆動輪の上下動により吸収することで本体部が傾くのを防止でき、本体部に載置された被搬送物を安定して搬送することができる。

【0008】

前記構成において、好ましくは、前記連結機構は、前記本体部の下方に配設されて複数の前記駆動輪がともに固定された駆動輪固定部と、当該駆動輪固定部の上下方向の移動を案内するガイド部とを備え、前記弾発力発揮部は、前記駆動輪固定部と当接する位置に配設されており、当該駆動輪固定部を下向きに押圧する。

【0009】

この構成によれば、本体部に載置された被搬送物の荷重および弾発力発揮部の弾発力を各駆動輪により均一に分散でき各駆動輪を適切に回転させることができるとともに、各駆動輪を適切に上下動させることができる。

【0010】

前記構成において、好ましくは、前記本体部は、被搬送物が載置される載置部を備えるとともに各前記従動輪が固定された第１本体部と、当該第１本体部に対して上下方向に延びる旋回中心軸回りに旋回可能に連結された第２本体部とを備え、前記弾発力発揮部は、前記第２本体部と前記駆動輪固定部との間に配設されており、前記連結機構は、前記駆動輪固定部を前記第２本体部にこれと一体に旋回可能に連結している。

【0011】

この構成によれば、本体部に対する各駆動輪の上下動を可能として凹凸のある路面での適切な走行を実現しつつ、第２本体部と駆動輪固定部と駆動輪の旋回によって載置部を含む第１本体部を移動させることなく自走台車の進行方向を変更することができる。

【0012】

前記構成において、好ましくは、前記弾発力発揮部は、複数のばね部材を備え、各前記駆動輪は、各前記ばね部材と平面視で重複する位置に配設されている。

【0013】

この構成によれば、各駆動輪に対してより確実に弾発力発揮部の弾発力を付与でき、各駆動輪の接地圧を確保できる。

【0014】

前記構成において、好ましくは、複数の前記駆動輪をそれぞれ駆動する複数の前記駆動装置を備え、各前記駆動装置は、各前記駆動輪にそれぞれ一体に移動可能に連結されている。

【0015】

駆動輪と駆動装置のうち駆動輪のみを上下動可能に構成する場合には、これらの連結構造が複雑になる。これに対して、この構成によれば、駆動輪と駆動装置とが一体に上下動するので、これらの連結構造を簡素化することができる。

【発明の効果】

【0016】

以上のように、本発明によれば、走行路に沿って適切に走行できる自走台車を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態に係る自走台車の概略斜視図である。

【図2】図１の自走台車の一部を示した概略斜視図である。

【図3】図１の自走台車の背面図である。

【図4】図１の自走台車の底面図である。

【図5】図４のＶ－Ｖ線断面の一部を示した断面図である。

【図6】図４のＶＩ－ＶＩ線断面の一部を示した断面図である。

【図7】第２状態にある自走台車の底面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る自走台車１の概略斜視図である。図２は、自走台車１の一部を示した概略斜視図である。図３および図４は、それぞれ自走台車１の正面図および底面図である。図５および図６は、それぞれ図４のＶ－Ｖ線断面および図４のＶＩ－ＶＩ線断面の一部を示した断面図である。なお、図３では、図を明瞭にするために一部の要素に色付けを行っている。また、図５および図６では、後述する従動輪７および従動輪固定部１８の図示を省略している。

【0019】

（全体構成）
自走台車１は、被搬送物が載置される本体部２と、本体部２を移動させる一対の駆動輪６、６と、各駆動輪６をそれぞれ駆動する一対の駆動モータ８、８と、各駆動輪６と本体部２とを連結する連結機構５と、本体部２を移動可能に支持して本体部２の移動に伴って回転および旋回する複数の従動輪７とを備えている。本実施形態では、自走台車１は４つの従動輪７を有する。上記の駆動モータ８は請求項の「駆動装置」に相当する。

【0020】

本体部２は、底面が正方形の略直方体の外形を有する。図１に破線等で示したように、本体部２は、その外形を形成する複数のフレーム部材とパネル部材とを有する。

【0021】

具体的に、本体部２は、平面視で正方形を区画するように互いに接合された４本のメインフレーム１１と、対向する２つのメインフレーム１１間にわたってこれらメインフレーム１１の長手方向に並ぶ２本のサブフレーム１２と、メインフレーム１１どうしの接合部つまりメインフレーム１１によって形成された正方形の四隅から上方に延びる４本の縦フレーム１３とを有している。以下の説明および図面では、サブフレーム１２の長手方向を前後方向とし、２つのサブフレーム１２の並び方向を左右方向とする。

【0022】

また、本体部２は、メインフレーム１１が区画する正方形の空間を塞ぐようにサブフレーム１２の上面に配設された板状の底パネル１４と、縦フレーム１３どうしをそれぞれつなぐ４枚の板状の側面パネル１５と、４枚の側面パネル１５の上縁に配設されて本体部２の天面を構成する板状の上パネル１６とを有する。

【0023】

被搬送物は上パネル１６に載置されて搬送されるようになっており、上パネル１６は、被搬送物が載置される載置部として機能する。底パネル１４の中央には、これを上下に貫通する貫通孔１７が形成されている。貫通孔１７は、円形を呈している。

【0024】

本体部２の内側には、各パネル１４、１５、１６によって区画されて各種の機器を収容可能な収容部２Ａが形成されている。収容部２Ａには、後述するカメラ９１や旋回規制装置９５、これらカメラ９１、旋回規制装置９５および駆動モータ８等を制御するための制御装置９４、これらの電気機器に給電するバッテリー９６が収容されている。旋回規制装置９５、制御装置９４およびバッテリー９６は底パネル１４に載置された状態で収容部２Ａ内に収容されている。

【0025】

４つの従動輪７は、メインフレーム１１によって区画される正方形の四隅の下方に配設されており、各メインフレーム１１の長手方向の両端部にそれぞれ固定されている。具体的に、メインフレーム１１どうしの各接合部分の下面には板状の従動輪固定部１８がそれぞれ固定されており、各従動輪固定部１８にそれぞれ１つずつ従動輪７が支持されている。各従動輪７は、それぞれ水平方向に延びる軸回りに回転可能且つ上下方向に延びる軸回りに旋回可能な状態で従動輪固定部１８に支持されている。従動輪固定部１８および各従動輪７は、メインフレーム１１つまり本体部２に上下方向に移動不能に固定されている。

【0026】

底パネル１４の貫通孔１７には、円筒状の枠部２１が嵌め込まれている。枠部２１はサブフレーム１２に固定されている。枠部２１には、円筒状のボールベアリング２２を介して円筒状の旋回部３１が連結されている。具体的に、ボールベアリング２２の外周側に枠部２１が固定されており、ボールベアリング２２の内周側に旋回部３１が固定されている。旋回部３１は、ボールベアリング２２を介して枠部２１に旋回部３１の中心軸Ｘ１回りに旋回可能（回転可能）に連結されている。

【0027】

旋回部３１の下端には、旋回部３１よりも大径の円板状の本体側旋回板３２が固定されている。本体側旋回板３２の中央には、旋回部３１の内側の貫通孔３１ａの径とほぼ同じ孔径の円形の貫通孔３２ａが形成されている。本体側旋回板３２と旋回部３１とは同心状に配設されており、これらの各貫通孔３１ａ、３２ａは平面視でほぼ一致している。本体側旋回板３２は、旋回部３１にこれと一体に旋回可能に固定されている。

【0028】

このように、本体部２は、枠部２１を含む第１本体部３と、旋回部３１と本体側旋回板３２とを含み第１本体部３に対して旋回中心軸Ｘ１回りに旋回可能に連結された第２本体部４とで構成されている。第１本体部３には、枠部２１に加えて、これが固定されているサブフレーム１２、サブフレーム１２が固定されたメインフレーム１１、メインフレーム１１に固定された縦フレーム１３、これらフレーム１１、１２、１３に固定された各パネル１４、１５、１６や従動輪固定部１８が含まれる。

【0029】

本体側旋回板３２には、カメラ９１が支持されている。カメラ９１は、走行路に設置された走行テープやマーカー等を撮影するためのものである。カメラ９１は、本体側旋回板３２にこれと一体に第１本体部３に対して相対的に旋回可能に支持されている。具体的に、本体側旋回板３２の下面には、板状のカメラ支持部３３が固定されている。カメラ支持部３３は、本体側旋回板３２の下面から本体側旋回板３２の内周側に延びた後、本体側旋回板３２の貫通孔３２ａおよび旋回部３１の貫通孔３１ａを通って旋回部３１よりも上方に延びている。カメラ９１は、このカメラ支持部３３の上端に固定されている。カメラ９１は、平面視で、そのレンズ部９１ａが、旋回中心軸Ｘ１上に位置するように配設されている。

【0030】

カメラ９１により撮影された画像は制御装置９４に送られ、制御装置９４はこの検出結果に基づいて自走台車１を制御する。例えば、走行路に走行テープが設置されている場合は、制御装置９４は、自走台車１がこの走行テープに沿って移動するように駆動モータ８を制御する。また、自走台車１の停止や後退等を表すマーカーが走行路に設置されている場合は、制御装置９４は、カメラ９１が撮影した画像からマーカーを抽出して、マーカーに表されている停止等の指令内容が実現されるように駆動モータ８を制御する。

【0031】

（連結機構）
連結機構５は、車輪側旋回板５１と、複数の板ばね５０と、複数の駆動輪支持部５２とを有する。本実施形態では、連結機構５は、４枚の板ばね５０と、４つの駆動輪支持部５２とを有する。上記の車輪側旋回板５１は請求項の「駆動輪固定部」に相当し、板ばね５０は請求項の「弾発力発揮部」および「ばね部材」に相当し、駆動輪支持部５２は請求項の「ガイド部」に相当する。

【0032】

車輪側旋回板５１は、略円形の板状部材である。車輪側旋回板５１の中央には、これを表裏に貫通する円形の貫通孔５１ａが形成されている。

【0033】

車輪側旋回板５１は、駆動輪支持部５２によって本体側旋回板３２の下方に支持されている。駆動輪支持部５２は、車輪側旋回板５１を上下方向に移動可能に支持している。また、駆動輪支持部５２は、車輪側旋回板５１を上下方向に案内する機能を有している。

【0034】

具体的に、駆動輪支持部５２は、上下方向に延びる円柱状のシャフト５２ａと、これが挿通された円筒状のスライドブッシュ５２ｂとを有する。シャフト５２ａは、本体側旋回板３２の下面に固定されておりこの下面から下方に延びている。シャフト５２ａは、スライドブッシュ５２ｂが下方に落下するのを規制する規制部（不図示）を有しており、スライドブッシュ５２ｂは、この規制部によって所定の位置から下方への移動は規制される一方、この所定の位置から上方に移動できるようになっている。スライドブッシュ５２ｂの内径とシャフト５２ａの外径とはほぼ同じに設定されており、スライドブッシュ５２ｂはシャフト５２ａの外周面に沿って上下方向にほぼまっすぐスライドする。

【0035】

車輪側旋回板５１は、スライドブッシュ５２ｂにこれと一体に移動可能に固定されており、スライドブッシュ５２ｂおよびシャフト５２ａによって、本体側旋回板３２の下方に上下方向に移動可能に支持されるとともに上下方向に案内されるようになっている。

【0036】

４つの駆動輪支持部５２は、旋回中心軸Ｘ１回りにほぼ等間隔に、つまり、旋回中心軸Ｘ１回りに約９０度の間隔で設置されている。

【0037】

ここで、車輪側旋回板５１の貫通孔５１ａと本体側旋回板３２の貫通孔３２ａとは平面視で一致している。これより、カメラ９１は、旋回部３１の貫通孔３１ａおよびこれら旋回板３２、５１の貫通孔３２ａ、５１ａを通して自走台車１の下方を撮影する。

【0038】

板ばね５０は、車輪側旋回板５１と本体側旋回板３２との間にこれらと当接するように配設されており、車輪側旋回板５１を本体側旋回板３２に対して下向きの弾発力つまり付勢力を付与している。板ばね５０は、車輪側旋回板５１の径方向に沿って、これの外周縁付近から貫通孔５１ａの縁よりもわずかに外周側の位置まで延びる板状を有する。板ばね５０は、車輪側旋回板５１の外周端付近においてこれの上面に沿って延びる部分と、この上面に沿う部分から車輪側旋回板５１の内周側に向かって上方に傾斜する部分と、この傾斜部分の先端から車輪側旋回板５１の内周側に向かって下方に折れ曲がる部分とを有する。板ばね５０は、車輪側旋回板５１の上面に沿う部分がこの上面に固定されることで、車輪側旋回板５１と本体側旋回板３２との間に、上下方向に弾性変位可能に配設されている。

【0039】

板ばね５０の寸法は、自走台車１が水平な面に載置されて駆動輪６と従動輪７とが同一平面上にあり且つ上パネル１６に被搬送物が載置されていない状態で、上下方向に圧縮されて車輪側旋回板５１に下向きの弾発力つまり付勢力を付与するように設定されている。

【0040】

４つの板ばね５０は、旋回中心軸Ｘ１回りにほぼ等間隔に、つまり、旋回中心軸Ｘ１回りに約９０度の間隔で設置されている。

【0041】

２つの駆動輪６、６は、車輪側旋回板５１に固定されている。２つの駆動輪６は、車輪側旋回板５１の下面に、水平方向に延びる回転軸回りに回転可能に固定されている。２つの駆動輪６は、旋回中心軸Ｘ１を挟んで対称となる位置に固定されている。また、各駆動輪６は、それぞれ１つの板ばね５０とそれぞれ平面視で重複する位置に配設されている。つまり、本実施形態では、一方の駆動輪６の直上方に１つの板バネ５０が配置されて、他方の駆動輪６の直上方にも他の１つの板バネ５０が配置されている。

【0042】

各駆動輪６の側部には、それぞれ１つずつ駆動モータ８が連結されている。駆動モータ８は、車輪側旋回板５１に固定されたモータ支持部５３によって車輪側旋回板５１の下方に支持された状態で駆動モータ８に連結されている。駆動モータ８はそれぞれ個別に、対応する駆動輪６を回転駆動する。

【0043】

上記のように車輪側旋回板５１は駆動輪支持部５２によって本体側旋回板３２に上下方向に移動可能に支持されている。これより、車輪側旋回板５１に固定された各駆動輪６および各駆動モータ８は、本体側旋回板３２つまり第２本体部４に対して上下方向に移動可能に連結されていることになる。また、板ばね５０から車輪側旋回板５１に付与された付勢力は各駆動輪６にも付与されることになる。つまり、各駆動輪６は本体側旋回板３２に対して板ばね５０によって下方に付勢されていることになる。また、本体側旋回板３２に支持された車輪側旋回板５１およびこれに固定された駆動輪支持部５２、板ばね５０、駆動輪６および駆動モータ８は、本体側旋回板３２つまり第２本体部４と一体に旋回中心軸Ｘ１回りに旋回することになる。

【0044】

ここで、制御装置９４は駆動モータ８をそれぞれ個別に制御する。これより、本実施形態では、２つの駆動輪６の回転数に差が生じるように制御装置９４に駆動モータ８を制御させることで、自走台車１を旋回つまり自走台車１の進行方向を変更できるようになっている。さらに、本実施形態では、上記のように、駆動輪６が第２本体部４と一体に旋回できるようになっている。これより、２つの駆動輪６が互いに逆方向に回転するように制御装置９４に駆動モータ８を制御させることで、駆動輪６および第２本体部４を旋回中心軸Ｘ１回りに旋回させることができ、第１本体部３を移動させることなく、つまり、自走台車１を停止させた状態で、自走台車１の進行方向を変更できる。上記の旋回規制装置９５は、駆動輪６および第２本体部４の旋回を規制するための装置であり、自走台車１が図４に示す第１の状態あるいは図７に示す第２の状態にあるときに駆動輪６および第２本体部４の旋回を規制する。つまり、本実施形態では、自走台車１の状態が第１の状態と第２の状態とに切り替えられるようになっており、この切替時にのみ駆動輪６および第２本体部４の旋回が許容されて、その他の場合はこれらの旋回が禁止される。図４に示すように、第１の状態とは、２つの駆動輪６が左右に並び自走台車１が前後方向に移動可能な状態であり、図７に示すように、第２の状態とは、第１の状態に対して駆動輪６および第２本体部４が９０度旋回して２つの駆動輪６が前後方向に並び自走台車１が左右方向に移動可能となる状態である。旋回規制装置９５は、上記のように駆動輪６および第２本体部４の旋回中心軸Ｘ１回りの旋回を規制できるものであればよくその具体的な構成は限定されないが、例えば、旋回部３１や本体側旋回板３２と当接する位置とこの位置から退避した位置との間で移動可能なピン部材を第１本体部３に設けて、このピン部材をモータ等により移動させることで旋回部３１や本体側旋回板３２の第１本体部３に対する相対的な旋回の規制と許容とを切り替える構成が挙げられる。

【0045】

本実施形態では、車輪側旋回板５１に、駆動輪６に加えて一対のレーザースキャナ９２および一対の磁気テープセンサ９３が支持されている。

【0046】

レーザースキャナ９２は、自走台車１の進行方向に障害物が存在するか否かを検出するためのものである。自走台車１は前進および後進が可能であり、２つのレーザースキャナ９２は、それぞれ２つの駆動輪６の並び方向と直交する方向の一方側と他方側とを向くように車輪側旋回板５１に支持されている。本実施形態では、自走台車１が図４に示す第１の状態にあるときに車輪側旋回板５１の前端となる位置および後端となる位置にそれぞれ１つずつレーザースキャナ９２が固定されている。具体的に、第１の状態で車輪側旋回板５１の前端となる部分および後端となる部分の下面には、この下面に沿う水平部５４ａと水平部５４ａの車輪側旋回板５１の内周端から下方に延びる延設部５４ｂとを有する略Ｌ字状の取付板５４がそれぞれ固定されており、各水平部５４ａの下面に各レーザースキャナ９２がそれぞれ固定されている。

【0047】

レーザースキャナ９２の検出結果は制御装置９４に送られ、制御装置９４はこの検出結果に基づいて自走台車１を制御する。例えば、自走台車１の進行方向の所定の範囲内に障害物があることがレーザースキャナ９２により検知されると、制御装置９４は自走台車１を減速あるいは停止させる。

【0048】

磁気テープセンサ９３は、走行路の路面に設置された磁気テープを検知するためのセンサである。２つの磁気テープセンサ９３は、上記の取付板５４の延設部５４ｂの下端にそれぞれ固定されている。

【0049】

磁気テープセンサ９３の検出結果は制御装置９４に送られ、制御装置９４はこの検出結果に基づいて磁気テープに沿って自走台車１が移動するようにこれを制御する。

【0050】

（作用等）
以上のように、上記実施形態に係る自走台車１では、駆動輪６が板ばね５０によって下方に付勢されつつ駆動輪支持部５２によって本体側旋回板３２つまり本体部２に対して上下方向に移動可能に連結されている。従って、駆動輪６の接地圧を確保してその空転を防止でき、自走台車１を確実に走行路に沿って走行させることができる。

【0051】

具体的に、この自走台車１では、走行路の路面の一部が突出しており駆動輪６がこの凸部分に乗り上げた場合、駆動輪６が板ばね５０の付勢力に抗して上方に移動することになる。これより、駆動輪６および自走台車１に凸部分を乗り越えさせることができるとともに、凸部分の通過時にも駆動輪６の接地圧を確保でき、自走台車１を確実に走行路に沿って移動させることができる。また、走行路の路面の一部が凹んでおり駆動輪６がこの凹み部にはまった場合には、板ばね５０の付勢力によって駆動輪６が下方に移動することになり、この場合にも駆動輪６を確実に接地させて自走台車１を走行路に沿って移動させることができる。

【0052】

ここで、走行路の凹凸を車輪で吸収する構成として、４つの従動輪７を上下方向に移動可能とする構成も考えられるが、この構成では従動輪７の上下動に伴って本体部２が傾いた場合に駆動輪６が路面から浮き上がる等してその接地圧が低下するおそれがあり、駆動輪６の接地圧の確保ひいては自走台車１の適切な走行が困難になる。これに対して、上記実施形態では、上記のように駆動輪６によって走行路の凹凸が吸収されることで駆動輪６の接地圧を確保して自走台車１の適切な走行を実現できる。

【0053】

特に、上記実施形態では、１つの板ばね５０と１つの駆動輪６とが平面視で重複する位置に配設されている。そのため、板ばね５０の付勢力を確実に各駆動輪６に付与して各駆動輪６の接地圧を確保できる。

【0054】

また、被搬送物が載置される本体部２に対して駆動輪６が上下方向に移動することから、走行路の路面の凹凸を駆動輪６の上下動により吸収することができ、本体部２が傾くのを防止でき、本体部２に載置された被搬送物を安定して搬送することができる。

【0055】

また、上記実施形態では、２つの駆動輪６が共通の車輪側旋回板５１に固定されて、この車輪側旋回板５１が板ばね５０により付勢されつつ駆動輪支持部５２によって上下方向に移動可能に支持されている。そのため、上記実施形態では、本体部２に載置された被搬送物の荷重および板ばね５０により付与される付勢力が各駆動輪６により均一に分散される。従って、一方の駆動輪６に過度に荷重が付与されてこれの動きが阻害されるのを防止でき、各駆動輪６を適切に回転させることができる。

【0056】

また、駆動輪支持部５２によって車輪側旋回板５１が上下方向に案内されるようになっている。そのため、各駆動輪６を適切に上下動させることができる。つまり、駆動輪６が上下方向に対して傾いて適切に回転しなくなるのを防止でき、自走台車１の安定した走行を実現できる。

【0057】

また、上記実施形態では、本体部２が、被搬送物が載置される上パネル１６を含む第１本体部３と、第１本体部３に対して上下方向に延びる旋回中心軸Ｘ１回りに旋回可能に連結された第２本体部４とで構成されている。そして、板ばね５０が第２本体部４に対して車輪側旋回板５１を下方に付勢するように構成されて、この板ばね５０と、駆動輪支持部５２、車輪側旋回板５１および駆動輪６が第２本体部４にこれと一体に旋回可能となっている。

【0058】

これより、上記実施形態では、上記のように各駆動輪６を本体部４に対して上下動を可能として自走台車１の走行路に沿う適切な走行を実現しつつ、第１本体部３を移動させることなく駆動輪６の向きをかえて自走台車１の進行方向を変更することができ、自走台車１をより細やかに移動させることができる。

【0059】

また、上記実施形態では、各駆動モータ８が各駆動輪６にそれぞれ一体に移動可能に連結されている。そのため、各駆動モータ８と各駆動輪６の連結構造を簡素化することができる。具体的に、仮に駆動モータ８を収容部２Ａ内に収容する等して駆動輪６と一体に上下動しないように構成した場合には、駆動輪６を駆動モータ８に対しても相対的に上下動可能に配設する必要があり、これらの連結構造が複雑になる。これに対して、上記実施形態では、各駆動モータ８が各駆動輪６にそれぞれ一体に移動可能であることからこれらの連結構造を簡素化できる。

【0060】

（変形例）
上記実施形態では、駆動輪６に付勢力を付与する弾発力発揮部として板ばね５０を用いた場合を説明したが、弾発力発揮部（ばね部材）の具体的な構成はこれに限らない。例えば、板バネ５０の代わりにコイルスプリングを用いて、複数のコイルスプリングを車輪側旋回板５１と本体側旋回板３２との間に配設してもよい。なお、コイルスプリングを用いた場合は、自走台車１が水平な面に載置されて駆動輪６と従動輪７とが同一平面上にあり且つ上パネル１６に被搬送物が載置されていない状態で、コイルスプリングが上下方向に圧縮されて車輪側旋回板５１に下向きの弾発力つまり付勢力を付与するように、コイルスプリングの可動ストロークを設定すればよい。

【0061】

また、上記実施形態では、１つの駆動輪６と１つの板バネ５０とが平面視で重複するように配設される場合を説明したが、１つの駆動輪６と複数の板バネ５０つまり板バネ５０やコイルスプリング等のばね部材とが平面視で重複するように配設されてもよい。

【0062】

また、弾発力発揮部の数は４つに限らない。また、駆動輪６の個数は２つに限らず、２つ以上であってもよい。

【0063】

また、上記実施形態では、シャフト５２ａとスライドブッシュ５２ｂとを含む駆動輪支持部５２によって車輪側旋回板５１が本体側旋回板３２に支持される場合を説明したが、板ばね５０を車輪側旋回板５１と本体側旋回板３２とに固定して、板ばね５０が車輪側旋回板５１および駆動輪６を本体側旋回板３２つまり第２本体部４および本体部２に支持するように構成してもよい。

【符号の説明】

【0064】

１ 自走台車
２ 本体部
３ 第１本体部
４ 第２本体部
５ 連結機構
６ 駆動輪
７ 従動輪
８ 駆動モータ（駆動装置）
５０ 板ばね（弾発力発揮部、ばね部材）
５１ 車輪側旋回板（駆動輪固定部）
５２ 駆動輪支持部（ガイド部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】