特開2022-114689作業支援システムのセットアップ方法、作業支援システムのセットアッププログラム、情報収集システムのセットアップ方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022114689
(43)【公開日】2022-08-08
(54)【発明の名称】作業支援システムのセットアップ方法、作業支援システムのセットアッププログラム、情報収集システムのセットアップ方法
(51)【国際特許分類】
E02F 9/26 20060101AFI20220801BHJP
E02F 3/43 20060101ALI20220801BHJP
【ＦＩ】
E02F9/26 A
E02F3/43 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021011079
(22)【出願日】2021-01-27
(71)【出願人】
【識別番号】000231512
【氏名又は名称】日本精機株式会社
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 正倫
【テーマコード（参考）】
2D003
2D015
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003BA01
2D003DB04
2D003DB05
2D015GA03
2D015HA03
2D015HB04
2D015HB05
(57)【要約】
【課題】 センサの後付け、取り付け位置の修正をユーザ側にて簡易に実行することができるようにする。
【解決手段】 マシンガイダンスの機能によりオペレータの作業を支援する作業支援システムのセットアップ方法において、作業支援システムは、作業機械の可動部に検出装置を配置し、検出装置に設けられたセンサによる検出結果に基づいて作業機械のオペレータの操作を支援する情報をオペレータに通知する。セットアップ方法は、可動部の撮像結果を取得する撮像結果取得ステップＳＰ２と、検出装置の理想取り付け位置を撮像結果上で表示する理想取り付け位置表示ステップＳＰ３と、撮像結果を画像処理して、理想取り付け位置に対する検出装置の取り付け誤差を検出して判定する判定ステップＳＰ７と、判定結果を通知する通知ステップＳＰ８、ＳＰ１０とを備える。
【選択図】図３
【解決手段】 マシンガイダンスの機能によりオペレータの作業を支援する作業支援システムのセットアップ方法において、作業支援システムは、作業機械の可動部に検出装置を配置し、検出装置に設けられたセンサによる検出結果に基づいて作業機械のオペレータの操作を支援する情報をオペレータに通知する。セットアップ方法は、可動部の撮像結果を取得する撮像結果取得ステップＳＰ２と、検出装置の理想取り付け位置を撮像結果上で表示する理想取り付け位置表示ステップＳＰ３と、撮像結果を画像処理して、理想取り付け位置に対する検出装置の取り付け誤差を検出して判定する判定ステップＳＰ７と、判定結果を通知する通知ステップＳＰ８、ＳＰ１０とを備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
マシンガイダンスの機能によりオペレータの作業を支援する作業支援システムのセットアップ方法において、
前記作業支援システムは、
作業機械の可動部に検出装置を配置し、前記検出装置に設けられたセンサによる検出結果に基づいて前記作業機械のオペレータの操作を支援する情報を前記オペレータに通知し、
前記セットアップ方法は、
前記可動部の撮像結果を取得する撮像結果取得ステップと、
前記検出装置の理想取り付け位置を前記撮像結果上で表示する理想取り付け位置表示ステップと、
前記撮像結果を画像処理して、前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の取り付け誤差を検出して判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果を通知する通知ステップとを備える
作業支援システムのセットアップ方法。
前記作業支援システムは、
作業機械の可動部に検出装置を配置し、前記検出装置に設けられたセンサによる検出結果に基づいて前記作業機械のオペレータの操作を支援する情報を前記オペレータに通知し、
前記セットアップ方法は、
前記可動部の撮像結果を取得する撮像結果取得ステップと、
前記検出装置の理想取り付け位置を前記撮像結果上で表示する理想取り付け位置表示ステップと、
前記撮像結果を画像処理して、前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の取り付け誤差を検出して判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果を通知する通知ステップとを備える
作業支援システムのセットアップ方法。
【請求項2】
前記取り付け誤差が、前記可動部の前記検出装置を保持する保持面を鉛直方向より見た前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の傾きである
請求項１に記載の作業支援システムのセットアップ方法。
請求項１に記載の作業支援システムのセットアップ方法。
【請求項3】
前記取り付け誤差が、前記理想取り付け位置までの前記検出装置の距離である
請求項１又は請求項２に記載の作業支援システムのセットアップ方法。
請求項１又は請求項２に記載の作業支援システムのセットアップ方法。
【請求項4】
前記取り付け誤差を表示する誤差表示ステップを備える
請求項１、請求項２、請求項３の何れかに記載の作業支援システムのセットアップ方法。
請求項１、請求項２、請求項３の何れかに記載の作業支援システムのセットアップ方法。
【請求項5】
演算処理回路による実行により所定の処理手順を実行させる作業支援システムのセットアッププログラムであって、
前記作業支援システムは、
作業機械の可動部に検出装置を配置し、前記検出装置に設けられたセンサによる検出結果に基づいて前記作業機械のオペレータの操作を支援する情報を前記オペレータに通知し、
前記処理手順は、
前記可動部の撮像結果を取得する撮像結果取得ステップと、
前記検出装置の理想取り付け位置を前記撮像結果上で表示する理想取り付け位置表示ステップと、
前記撮像結果を画像処理して、前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の取り付け誤差を検出して判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果を通知する通知ステップとを備える
作業支援システムのセットアッププログラム。
前記作業支援システムは、
作業機械の可動部に検出装置を配置し、前記検出装置に設けられたセンサによる検出結果に基づいて前記作業機械のオペレータの操作を支援する情報を前記オペレータに通知し、
前記処理手順は、
前記可動部の撮像結果を取得する撮像結果取得ステップと、
前記検出装置の理想取り付け位置を前記撮像結果上で表示する理想取り付け位置表示ステップと、
前記撮像結果を画像処理して、前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の取り付け誤差を検出して判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果を通知する通知ステップとを備える
作業支援システムのセットアッププログラム。
【請求項6】
情報収集対象の可動部に検出装置を配置し、前記検出装置に設けられたセンサによる検出結果を収集する情報収集システムのセットアップ方法であって、
前記可動部の撮像結果を取得する撮像結果取得ステップと、
前記検出装置の理想取り付け位置を前記撮像結果上で表示する理想取り付け位置表示ステップと、
前記撮像結果を画像処理して、前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の取り付け誤差を検出して判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果を通知する通知ステップとを備える
情報収集システムのセットアップ方法。
前記可動部の撮像結果を取得する撮像結果取得ステップと、
前記検出装置の理想取り付け位置を前記撮像結果上で表示する理想取り付け位置表示ステップと、
前記撮像結果を画像処理して、前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の取り付け誤差を検出して判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果を通知する通知ステップとを備える
情報収集システムのセットアップ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業支援システムのセットアップ方法、作業支援システムのセットアッププログラム、情報収集システムのセットアップ方法に関し、例えば油圧ショベル等の作業機械に適用することができる。
【背景技術】
【0002】
従来、マシンガイダンスの機能を組み込んだ作業機械（作業支援システムを適用した作業機械であり、いわゆるＩＣＴ建機である）が提供されている。
ここでマシンガイダンスは、トータルステーション（ＴＳ：Ｔｏｔａｌ Ｓｔａｔｉｏｎ）、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の計測技術を利用して作業機械の操作をサポートする技術である。このマシンガイダンスによれば、オペレータの作業を適切に支援して、作業効率、安全性、作業精度を向上することができる。
ここでマシンガイダンスは、トータルステーション（ＴＳ：Ｔｏｔａｌ Ｓｔａｔｉｏｎ）、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の計測技術を利用して作業機械の操作をサポートする技術である。このマシンガイダンスによれば、オペレータの作業を適切に支援して、作業効率、安全性、作業精度を向上することができる。
【0003】
このようなＩＣＴ建機は、作業機械の可動部にセンサを配置し、このセンサによる検出結果を収集して可動部の姿勢を検出している（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１５－１４１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところでこの種の作業機械においては、ユーザ側にて既存の作業機械にマシンガイダンスの機能を導入することも予測される。このような場合には、センサの後付け、取り付け位置の修正をユーザ側にて簡易に実行できることが望まれる。
【0006】
本発明は以上の点を考慮してなされたものであり、センサの後付け、取り付け位置の修正をユーザ側にて簡易に実行することができる作業支援システムのセットアップ方法、作業支援システムのセットアッププログラム、情報収集システムのセットアップ方法を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
係る課題を解決するため、請求項１の発明は、マシンガイダンスの機能によりオペレータの作業を支援する作業支援システムのセットアップ方法において、
前記作業支援システムは、
作業機械の可動部に検出装置を配置し、前記検出装置に設けられたセンサによる検出結果に基づいて前記作業機械のオペレータの操作を支援する情報を前記オペレータに通知し、
前記セットアップ方法は、
前記可動部の撮像結果を取得する撮像結果取得ステップと、
前記検出装置の理想取り付け位置を前記撮像結果上で表示する理想取り付け位置表示ステップと、
前記撮像結果を画像処理して、前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の取り付け誤差を検出して判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果を通知する通知ステップとを備える。
前記作業支援システムは、
作業機械の可動部に検出装置を配置し、前記検出装置に設けられたセンサによる検出結果に基づいて前記作業機械のオペレータの操作を支援する情報を前記オペレータに通知し、
前記セットアップ方法は、
前記可動部の撮像結果を取得する撮像結果取得ステップと、
前記検出装置の理想取り付け位置を前記撮像結果上で表示する理想取り付け位置表示ステップと、
前記撮像結果を画像処理して、前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の取り付け誤差を検出して判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果を通知する通知ステップとを備える。
【0008】
請求項１の構成によれば、検出装置の取り付け位置を簡易に判断して必要に応じて取り付け位置を修正することができ、これによりセンサの後付け、取り付け位置の修正をユーザ側にて簡易に実行することができる。
【0009】
請求項２の発明は、請求項１の構成において、
前記取り付け誤差が、前記可動部の前記検出装置を保持する保持面を鉛直方向より見た前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の傾きである。
前記取り付け誤差が、前記可動部の前記検出装置を保持する保持面を鉛直方向より見た前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の傾きである。
【0010】
請求項２の構成によれば、検出装置を正しい傾きにより簡易に配置し、さらには検出装置の傾きを簡易に修正することができる。
【0011】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２の構成において、
前記取り付け誤差が、前記理想取り付け位置までの前記検出装置の距離である。
前記取り付け誤差が、前記理想取り付け位置までの前記検出装置の距離である。
【0012】
請求項３の構成によれば、検出装置を正しい取り付け位置に簡易に配置し、さらには検出装置の取り付け位置を簡易に修正することができる。
【0013】
請求項４の発明は、請求項１、請求項２、請求項３の何れかの構成において、
前記取り付け誤差を表示する誤差表示ステップを備える。
前記取り付け誤差を表示する誤差表示ステップを備える。
【0014】
請求項４の構成によれば、取り付け位置の必要修正量を定量的に判断することができ、一段と簡易に、センサを後付けし、さらには取り付け位置を修正することができる。
【0015】
請求項５の発明は、演算処理回路による実行により所定の処理手順を実行させる作業支援システムのセットアッププログラムであって、
前記作業支援システムは、
作業機械の可動部に検出装置を配置し、前記検出装置に設けられたセンサによる検出結果に基づいて前記作業機械のオペレータの操作を支援する情報を前記オペレータに通知し、
前記処理手順は、
前記可動部の撮像結果を取得する撮像結果取得ステップと、
前記検出装置の理想取り付け位置を前記撮像結果上で表示する理想取り付け位置表示ステップと、
前記撮像結果を画像処理して、前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の取り付け誤差を検出して判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果を通知する通知ステップとを備える。
前記作業支援システムは、
作業機械の可動部に検出装置を配置し、前記検出装置に設けられたセンサによる検出結果に基づいて前記作業機械のオペレータの操作を支援する情報を前記オペレータに通知し、
前記処理手順は、
前記可動部の撮像結果を取得する撮像結果取得ステップと、
前記検出装置の理想取り付け位置を前記撮像結果上で表示する理想取り付け位置表示ステップと、
前記撮像結果を画像処理して、前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の取り付け誤差を検出して判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果を通知する通知ステップとを備える。
【0016】
請求項５の構成によれば、検出装置の取り付け位置を簡易に判断して必要に応じて取り付け位置を修正することができ、これによりセンサの後付け、取り付け位置の修正をユーザ側にて簡易に実行することができる。
【0017】
請求項６の発明は、情報収集対象の可動部に検出装置を配置し、前記検出装置に設けられたセンサによる検出結果を収集する情報収集システムのセットアップ方法であって、
前記可動部の撮像結果を取得する撮像結果取得ステップと、
前記検出装置の理想取り付け位置を前記撮像結果上で表示する理想取り付け位置表示ステップと、
前記撮像結果を画像処理して、前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の取り付け誤差を検出して判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果を通知する通知ステップとを備える。
前記可動部の撮像結果を取得する撮像結果取得ステップと、
前記検出装置の理想取り付け位置を前記撮像結果上で表示する理想取り付け位置表示ステップと、
前記撮像結果を画像処理して、前記理想取り付け位置に対する前記検出装置の取り付け誤差を検出して判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果を通知する通知ステップとを備える。
【0018】
請求項６の構成によれば、検出装置の取り付け位置を簡易に判断して必要に応じて取り付け位置を修正することができ、これによりセンサの後付け、取り付け位置の修正をユーザ側にて簡易に実行することができる。
【発明の効果】
【0019】
本発明によれば、センサの後付け、取り付け位置の修正をユーザ側にて簡易に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】本発明の第１実施形態に係る作業支援システムを示す図である。
【図3】セットアップの処理手順を示すフローチャートである。
【図4】撮像結果の取得の説明に供する図である。
【図5】理想取り付け位置の説明に供する図である。
【図6】取り付け誤差の説明に供する図である。
【図7】理想取り付け位置に正しく取り付けられていない場合の表示例を示す平面図である。
【図8】理想取り付け位置に正しく取り付けられている場合の表示例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
〔第１実施形態〕
図１は、本発明の第１実施形態に係る作業支援システム１を示す図であり、図２は、ブロック図である。
この作業支援システム１は、作業機械（建設機械）である油圧ショベル２において、マシンガイダンスの機能によりこの油圧ショベル２を操作するオペレータの作業を支援する。
ここで油圧ショベル２は、無限軌道により自走する本体３にブーム４、アーム５、バケット６が順次設けられる。なお作業支援システム１は、油圧ショベルに限らず、例えば地盤改良に使用する作業機械等、土木、建築の作業に使用される各種作業機械を広く適用することができる。
図１は、本発明の第１実施形態に係る作業支援システム１を示す図であり、図２は、ブロック図である。
この作業支援システム１は、作業機械（建設機械）である油圧ショベル２において、マシンガイダンスの機能によりこの油圧ショベル２を操作するオペレータの作業を支援する。
ここで油圧ショベル２は、無限軌道により自走する本体３にブーム４、アーム５、バケット６が順次設けられる。なお作業支援システム１は、油圧ショベルに限らず、例えば地盤改良に使用する作業機械等、土木、建築の作業に使用される各種作業機械を広く適用することができる。
【0022】
作業支援システム１は、検出装置１１、通信部１２、携帯情報端末装置１３、通知部１４を備え、油圧ショベル２の可動部の１つであるアーム５に検出装置１１が配置され、この検出装置１１に設けられたセンサによる検出結果に基づいてオペレータの操作を支援する情報を生成してオペレータに通知する。
なお検出装置１１は、ブーム４、アーム５、バケット６にそれぞれ設けるようにしてもよく、ブーム４又はバケット６に設けるようにしてもよく、必要に応じて種々の部位に設けることができる。
ここでこの実施形態において、このセンサによる検出結果は、対応する可動部の姿勢を検出可能な情報であり、３次元の加速度情報、角速度情報が適用される。
なお検出装置１１は、ブーム４、アーム５、バケット６にそれぞれ設けるようにしてもよく、ブーム４又はバケット６に設けるようにしてもよく、必要に応じて種々の部位に設けることができる。
ここでこの実施形態において、このセンサによる検出結果は、対応する可動部の姿勢を検出可能な情報であり、３次元の加速度情報、角速度情報が適用される。
【0023】
これにより図２に示すように、検出装置１１は、図示しないバッテリの電力により動作して、センサを備えた検出部２１により３次元の加速度情報、角速度情報を取得する。また検出装置１１は、検出部２１で検出した情報を演算部２２で処理することにより可動部の姿勢を示す姿勢情報を検出し、通信部２３による無線通信のデータ通信により通信部１２に送出する。このようにバッテリの電力により動作して無線通信により姿勢情報を送出することにより、検出装置１１は、電源供給用、データ通信用のケーブルをわざわざ設けることなく、所望する取り付け箇所に簡易に設置することができる。これにより作業支援システム１は、簡易に既存の作業機械にマシンガイダンスの機能を導入することができ、さらにはマシンガイダンスの機能を向上することができる。
【0024】
より具体的に、センサには、ＩＭＵ（ＩＮＥＲＴＩＡＬ ＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴ ＵＮＩＴ）センサが適用され、通信部２３における無線通信には、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）が適用される。なおセンサは、ＩＭＵセンサに限らず、３軸以外のセンサを適用するようにしてもよく、姿勢情報を検出可能な種々の構成を広く適用することができる。またセンサは、直接、可動部の姿勢を検出する情報を取得可能な構成に限らず、例えば地表までの距離を測距する測距用センサのように、間接的に可動部の姿勢を検出可能な構成を広く適用することができる。また無線通信は、データ通信可能な種々の構成を広く適用することができる。
【0025】
通信部１２は、この油圧ショベル２の本体に設けられ、検出装置１１とのデータ通信により検出装置１１から送出された姿勢情報を取得して携帯情報端末装置１３に出力する。またこれとは逆に携帯情報端末装置１３から出力されるデータを取得して通知部１４に出力する。
【0026】
通知部１４は、油圧ショベル２の運転席において、オペレータの操作を支援する情報をオペレータに通知する構成であり、この実施形態では、画像表示装置により形成される。このオペレータの操作を支援する情報には、施工目標に対する現在の施工位置等、オペレータの操作を支援可能な種々の情報を適用することができるものの、この実施形態では、基準方向（例えば油圧ショベル２の接地面の前後方向ＬＨ（以下適宜、基準線と呼ぶ：図１参照）に対するアーム５の角度が適用され、これによりアーム５の傾きを簡易かつ精度良く確認できるように構成される。なお通知部１４は、音声、警報音によりオペレータの操作を支援する情報を通知するようにしてもよく、携帯情報端末装置１３により兼用するようにしてもよい。
【0027】
携帯情報端末装置１３は、いわゆるスマートフォンやタブレット端末であり、通信部１２を介して得られる検出装置１１による姿勢情報により、オペレータの操作を支援する情報を検出する。
【0028】
より具体的に、携帯情報端末装置１３は、表示部３１、撮像部３２、操作部３３、演算部３４、通信部３５を備える。
ここで表示部３１は、液晶表示パネル等の画像表示パネルにより形成され、この携帯情報端末装置１３に係る各種の画像情報を表示し、操作部３３は、この表示部３１に配置されたタッチパネル等により形成され、オペレータの各種の操作を検出する。撮像部３２は、演算部３４の制御により操作部３３によるオペレータの操作に応動して撮像結果を取得する。
通信部３５は、無線通信によるデータ通信により通信部１２との間で姿勢情報、オペレータの操作を支援する情報等を入出力する。
ここで表示部３１は、液晶表示パネル等の画像表示パネルにより形成され、この携帯情報端末装置１３に係る各種の画像情報を表示し、操作部３３は、この表示部３１に配置されたタッチパネル等により形成され、オペレータの各種の操作を検出する。撮像部３２は、演算部３４の制御により操作部３３によるオペレータの操作に応動して撮像結果を取得する。
通信部３５は、無線通信によるデータ通信により通信部１２との間で姿勢情報、オペレータの操作を支援する情報等を入出力する。
【0029】
演算部３４は、この作業支援システム１に係るアプリケーションソフトウェアを実行する演算処理回路であり、表示部３１に各種の画像情報を表示し、さらに操作部３３の操作によりこの携帯情報端末装置１３の動作を切り替え、さらには作業支援システム１の動作を切り替えてオペレータの操作を支援する情報を生成して出力する。
演算部３４は、このようにして各部の動作を制御してオペレータによりセットアップの処理が指示されると、図３に示す処理手順を実行し、理想取り付け位置に対する検出装置１１の取り付け誤差を検出して判定し、判定結果を通知部１４によりオペレータに通知する。
演算部３４は、このようにして各部の動作を制御してオペレータによりセットアップの処理が指示されると、図３に示す処理手順を実行し、理想取り付け位置に対する検出装置１１の取り付け誤差を検出して判定し、判定結果を通知部１４によりオペレータに通知する。
【0030】
具体的に演算部３４は、このセットアップの処理を開始すると、表示部３１の表示によりオペレータに検出装置１１の取り付け対象である可動部（アーム５）の撮像開始を指示し（撮像結果取得ステップ）（ＳＰ１－ＳＰ２）、撮像部３２を介して得られる撮像結果の表示部３１による表示を開始する（ＳＰ３）。
ここで演算部３４は、表示部３１の表示により例えば図４に示すように、撮像対象である検出装置１１の取り付け誤差を十分に検出可能に、検出装置１１が設けられている可動部であるアーム５の両端回動軸５Ａ、６Ａを含む一定の大きさにより撮像結果の取得を指示する。
ここで演算部３４は、表示部３１の表示により例えば図４に示すように、撮像対象である検出装置１１の取り付け誤差を十分に検出可能に、検出装置１１が設けられている可動部であるアーム５の両端回動軸５Ａ、６Ａを含む一定の大きさにより撮像結果の取得を指示する。
【0031】
続いて演算部３４は、理想取り付け位置の条件指定を受け付ける（ＳＰ４）。ここで理想取り付け位置は、検出装置１１の取り付け基準位置であり、検出装置１１を正しく位置決めして取り付ける取り付け位置である。演算部３４は、例えば選択可能な理想取り付け位置を表示部３１で表示して、検出装置１１に応じたオペレータの選択によりこの条件の指定を受け付ける。
【0032】
図４は、この条件の指定により回動軸５Ａ、６Ａの回動中心５Ｂ、６Ｂを結ぶ直線Ｌ１が理想取り付け位置の基準に選択された場合の例である。なおこの図４において、基準線ＬＨに並行な回動中心５Ｂを通る仮想線による基準線を符号ＬＨＡにより示す。
この実施形態において、検出装置１１は、平面視（可動部の検出装置を保持する保持面を鉛直方向より見た場合である）、長方形形状により形成され、この長方形形状に係る長辺Ｌ２が直線Ｌ１と並行になる配置が基準線ＬＨに対する正しい検出装置１１の向き（取り付け角度θ１）とされる。
また回動中心５Ｂ、６Ｂを結ぶ直線Ｌ１をＸ軸として、また保持面上でこの直線Ｌ１と直交する直線をＹ軸として、このＸＹ軸による座標軸により２次元座標を定義し、この座標軸上で理想取り付け位置の中心座標（例えば原点）を定義する。
この理想取り付け位置は、ユーザにより事前に組み込むようにしても良く、撮像結果の表示上で作図を受け付けて設定するようにしても良く、種々の設定手法を適用することができる。
この実施形態において、検出装置１１は、平面視（可動部の検出装置を保持する保持面を鉛直方向より見た場合である）、長方形形状により形成され、この長方形形状に係る長辺Ｌ２が直線Ｌ１と並行になる配置が基準線ＬＨに対する正しい検出装置１１の向き（取り付け角度θ１）とされる。
また回動中心５Ｂ、６Ｂを結ぶ直線Ｌ１をＸ軸として、また保持面上でこの直線Ｌ１と直交する直線をＹ軸として、このＸＹ軸による座標軸により２次元座標を定義し、この座標軸上で理想取り付け位置の中心座標（例えば原点）を定義する。
この理想取り付け位置は、ユーザにより事前に組み込むようにしても良く、撮像結果の表示上で作図を受け付けて設定するようにしても良く、種々の設定手法を適用することができる。
【0033】
このようにして理想取り付け位置を決定して、演算部３４は、表示部３１で表示している撮像結果上で、この理想取り付け位置４１を表示する（理想取り付け位置表示ステップ）。
この理想取り付け位置の表示は、種々の手法を適用することができ、例えば検出装置１１の本体形状、外形形状を、実際の検出装置とは異なる色彩により表示する場合、理想取り付け位置４１の中心座標４１Ｏにより表示する場合等、種々の手法を適用することができ、オペレータの操作により表示を切り替えるようにしてもよい。
また理想取り付け位置は、この携帯情報端末装置１３に記録して保持するようにして、検出装置１１のメンテナンス等に利用するようにしてもよい。
この理想取り付け位置の表示は、種々の手法を適用することができ、例えば検出装置１１の本体形状、外形形状を、実際の検出装置とは異なる色彩により表示する場合、理想取り付け位置４１の中心座標４１Ｏにより表示する場合等、種々の手法を適用することができ、オペレータの操作により表示を切り替えるようにしてもよい。
また理想取り付け位置は、この携帯情報端末装置１３に記録して保持するようにして、検出装置１１のメンテナンス等に利用するようにしてもよい。
【0034】
続いて演算部３４は、オペレータに検出装置１１の取り付けを指示し（ＳＰ５）、これによりそれまで表示している理想取り付け位置を表示している撮像結果上で、実際の検出装置１１を確認することができ（撮像結果の表示ステップ）、撮像結果上で理想取り付け位置と検出装置１１との位置関係を表示部３１による表示により確認しながら検出装置１１を取り付けることができる。これにより一段と簡易に、センサを後付けし、さらには取り付け位置を修正することができる。
【0035】
続いて演算部３４は、撮像結果の画像処理により検出装置１１を検出し（ＳＰ６）、この検出結果に基づいて、理想取り付け位置に対する検出装置１１の取り付け誤差を検出して判定し（判定ステップ）（ＳＰ７）、検出装置１１が理想取り付け位置に十分に配置されているか否か判断する。
【0036】
具体的に、図５に示すように、演算部３４は、検出装置１１の長辺Ｌ２と基準線ＬＨＡとの成す角度θ３を検出し、理想取り付け位置４１に係る対応する角度θ１との差分Δθを検出し、これにより可動部の検出装置１１を保持する保持面を鉛直方向より見た理想取り付け位置４１に対する検出装置１１の傾きを検出して傾きに係る取り付け誤差を検出する。
このように傾きに係る取り付け誤差を検出することにより、検出装置を正しい傾きにより簡易に配置し、さらには検出装置の傾きを簡易に修正することができる。
このように傾きに係る取り付け誤差を検出することにより、検出装置を正しい傾きにより簡易に配置し、さらには検出装置の傾きを簡易に修正することができる。
【0037】
また図６に示すように、演算部３４は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向における理想取り付け位置４１の中心座標４１Ｏと検出装置１１の中心座標１１Ｏとの差分値Δｘ、Δｙを検出し、これにより理想取り付け位置４１までの検出装置１１の距離により位置ずれに係る取り付け誤差を検出する。
このように理想取り付け位置までの検出装置の距離を検出することにより、検出装置を正しい取り付け位置に簡易に配置し、さらには検出装置の取り付け位置を簡易に修正することができる。
このように理想取り付け位置までの検出装置の距離を検出することにより、検出装置を正しい取り付け位置に簡易に配置し、さらには検出装置の取り付け位置を簡易に修正することができる。
【0038】
さらに演算部３４は、傾きに係る取り付け誤差を判定基準値により判定して傾きに係る判定結果を取得し、また差分値Δｘ、Δｙの二乗和又はこの二乗和の平方根を判定基準値により判定して位置ずれに係る判定結果を取得する。なお位置ずれに係る判定結果は、理想取り付け位置４１の中心座標４１Ｏと検出装置１１の中心座標１１Ｏとの距離を判定すればよく、実際の長さを単位に判定してもよく、撮像結果上の距離により判定するようにしてもよい。
またこれらの判定に供する判定基準値は、実用上、充分な精度によりオペレータの操作を支援する情報を提供可能な取り付け誤差の誤差範囲に設定される。
また実用上十分な場合には、傾きに係る判定結果、位置ずれに係る判定結果の何れかのみを適用するようにしても良い。
またこれらの判定に供する判定基準値は、実用上、充分な精度によりオペレータの操作を支援する情報を提供可能な取り付け誤差の誤差範囲に設定される。
また実用上十分な場合には、傾きに係る判定結果、位置ずれに係る判定結果の何れかのみを適用するようにしても良い。
【0039】
演算部３４は、このようにして取得した判定結果により、検出装置１１が十分な精度により理想取り付け位置に配置されていないと判断される場合、判定結果を表示し（ＳＰ８）（通知ステップ）、取り付け位置の修正を受け付け（ＳＰ９）、改めて修正された取り付け位置により検出装置１１の取り付け位置を判定する（ＳＰ６－ＳＰ７）。
演算部３４は、検出装置１１が十分な精度により理想取り付け位置に配置されていると判断される場合、判定結果を表示し（ＳＰ１０）（通知ステップ）、セットアップの終了を、位置ずれの情報等と共に通信部１２に通知して記録する。この記録した情報にあっては、位置ずれの確認等に利用することができる。
このように撮像結果により位置ずれを判定して通知することにより、作業支援システム１では、検出装置１１の取り付け位置を簡易に判断して必要に応じて取り付け位置を修正することができ、これによりセンサの後付け、取り付け位置の修正をユーザ側にて簡易に実行することができる。
演算部３４は、検出装置１１が十分な精度により理想取り付け位置に配置されていると判断される場合、判定結果を表示し（ＳＰ１０）（通知ステップ）、セットアップの終了を、位置ずれの情報等と共に通信部１２に通知して記録する。この記録した情報にあっては、位置ずれの確認等に利用することができる。
このように撮像結果により位置ずれを判定して通知することにより、作業支援システム１では、検出装置１１の取り付け位置を簡易に判断して必要に応じて取り付け位置を修正することができ、これによりセンサの後付け、取り付け位置の修正をユーザ側にて簡易に実行することができる。
【0040】
図７は、上述のステップＳＰ８の表示例を示す平面図である。この例では、検出装置１１を配置した部位の撮像結果を表示し、表示画面の上方に検出装置１１の取り付け位置が不十分であることを示す「ＮＧ」の表示が設けられる。
なお「ＮＧ」の表示に代えて、又は加えて「検出装置を移動させてください。」「理想位置からずれています。」等のメッセージを表示しても良く、音声により案内するようにしてもよい。
また表示画面の下方に取り付け誤差が、Ｘ座標成分ΔｘとＹ座標成分Δｙとに分離して表示される。なお理想取り付け位置に対して検出装置１１が傾いて配置されている場合、中心座標誤差に代えて、検出された角度Δθが表示される。
このように取り付け誤差を表示することにより、取り付け位置の必要修正量を定量的に判断することができ、一段と簡易に、センサを後付けし、さらには取り付け位置を修正することができる。
なお「ＮＧ」の表示に代えて、又は加えて「検出装置を移動させてください。」「理想位置からずれています。」等のメッセージを表示しても良く、音声により案内するようにしてもよい。
また表示画面の下方に取り付け誤差が、Ｘ座標成分ΔｘとＹ座標成分Δｙとに分離して表示される。なお理想取り付け位置に対して検出装置１１が傾いて配置されている場合、中心座標誤差に代えて、検出された角度Δθが表示される。
このように取り付け誤差を表示することにより、取り付け位置の必要修正量を定量的に判断することができ、一段と簡易に、センサを後付けし、さらには取り付け位置を修正することができる。
【0041】
図８は、上述のステップＳＰ１０の表示例を示す平面図である。この例では、検出装置１１を配置した部位の撮像結果を表示し、表示画面の上方に検出装置１１の取り付け位置が十分であることを示す「ＯＫ」の表示が設けられる。
なお「ＯＫ」の表示に代えて、又は加えて「理想位置に配置されています。」等のメッセージを表示しても良く、音声により案内するようにしてもよい。
また表示画面の下方に取り付け誤差が、Ｘ座標成分ΔｘとＹ座標成分Δｙとに分離して表示される。
なお「ＯＫ」の表示に代えて、又は加えて「理想位置に配置されています。」等のメッセージを表示しても良く、音声により案内するようにしてもよい。
また表示画面の下方に取り付け誤差が、Ｘ座標成分ΔｘとＹ座標成分Δｙとに分離して表示される。
【0042】
以上の構成によれば、可動部の撮像結果を画像処理して、理想取り付け位置に対する検出装置の取り付け誤差を検出して判定し、判定結果を通知することにより、検出装置の取り付け位置を簡易に判断して必要に応じて取り付け位置を修正することができ、これによりセンサの後付け、取り付け位置の修正をユーザ側にて簡易に実行することができる。
【0043】
またさらに、この取り付け誤差が、可動部の検出装置を保持する保持面を鉛直方向より見た理想取り付け位置に対する検出装置の傾きであることにより、検出装置を正しい傾きにより簡易に配置し、さらには検出装置の傾きを簡易に修正することができる。
【0044】
またさらに、この取り付け誤差が、理想取り付け位置までの検出装置の距離であることにより、検出装置を正しい取り付け位置に簡易に配置し、さらには検出装置の取り付け位置を簡易に修正することができる。
【0045】
またさらに取り付け誤差を表示することにより、取り付け位置の必要修正量を定量的に判断することができ、一段と簡易に、センサを後付けし、さらには取り付け位置を修正することができる。
【0046】
〔第２実施形態〕
ところで上述した構成にあっては、本発明を作業支援システムに適用して姿勢情報を検出する検出装置を理想取り付け位置に配置する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、可動部に検出装置を配置して、この可動部の可動、姿勢等の情報を収集して種々に利用する構成に広く適用することができる。
具体的に、例えば背もたれの角度が可変する車いすを情報収集対象として、この背もたれに検出装置を取り付けて背もたれの姿勢を検出する場合が考えられる。
このように可動部に係る種々の情報を収集する情報収集システムに適用して、検出装置の取り付け位置を簡易に判断して必要に応じて取り付け位置を修正することができ、これによりセンサの後付け、取り付け位置の修正をユーザ側にて簡易に実行することができる。
ところで上述した構成にあっては、本発明を作業支援システムに適用して姿勢情報を検出する検出装置を理想取り付け位置に配置する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、可動部に検出装置を配置して、この可動部の可動、姿勢等の情報を収集して種々に利用する構成に広く適用することができる。
具体的に、例えば背もたれの角度が可変する車いすを情報収集対象として、この背もたれに検出装置を取り付けて背もたれの姿勢を検出する場合が考えられる。
このように可動部に係る種々の情報を収集する情報収集システムに適用して、検出装置の取り付け位置を簡易に判断して必要に応じて取り付け位置を修正することができ、これによりセンサの後付け、取り付け位置の修正をユーザ側にて簡易に実行することができる。
【0047】
〔他の実施形態〕
以上、本発明の実施に好適な具体的な構成を詳述したが、本発明は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上述の実施形態の構成を種々に変更することができる。
以上、本発明の実施に好適な具体的な構成を詳述したが、本発明は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上述の実施形態の構成を種々に変更することができる。
【符号の説明】
【0048】
１ 作業支援システム
２ 油圧ショベル
３ 本体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
１１ 検出装置
１１Ｏ、４１Ｏ 中心座標
１２、２３、３５ 通信部
１３ 携帯情報端末装置
１４ 通知部
２１ 検出部
２２、３４ 演算部
３１ 表示部
３２ 撮像部
３３ 操作部
２ 油圧ショベル
３ 本体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
１１ 検出装置
１１Ｏ、４１Ｏ 中心座標
１２、２３、３５ 通信部
１３ 携帯情報端末装置
１４ 通知部
２１ 検出部
２２、３４ 演算部
３１ 表示部
３２ 撮像部
３３ 操作部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】