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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022114768
(43)【公開日】2022-08-08
(54)【発明の名称】転がり軸受
(51)【国際特許分類】
F16C 33/58 20060101AFI20220801BHJP
F16C 19/36 20060101ALI20220801BHJP
F16C 35/07 20060101ALI20220801BHJP
B25J 15/08 20060101ALI20220801BHJP
【ＦＩ】
F16C33/58
F16C19/36
F16C35/07
B25J15/08 J
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021011191
(22)【出願日】2021-01-27
(71)【出願人】
【識別番号】000229335
【氏名又は名称】日本トムソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100136098
【弁理士】
【氏名又は名称】北野 修平
(74)【代理人】
【識別番号】100137246
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 勝也
(72)【発明者】
【氏名】佐々木 都至
【テーマコード（参考）】
3C707
3J117
3J701
【Ｆターム（参考）】
3C707ES07
3J117AA01
3J117DA01
3J117DA02
3J117DB01
3J701AA02
3J701AA26
3J701AA32
3J701AA33
3J701AA42
3J701AA54
3J701AA62
3J701BA53
3J701BA54
3J701BA57
3J701EA02
3J701EA31
3J701FA53
3J701GA32
(57)【要約】
【課題】小さなスペースに組み込むことが可能で、取り付け容易な転がり軸受を提供すること。
【解決手段】内周面に軌道溝が形成された外輪と、前記外輪と共通の中心軸を有し、外周面に軌道溝が形成された内輪と、前記外輪の軌道溝と前記内輪の軌道溝とから構成される軌道内に配置される複数の転動体と、を備える転がり軸受である。前記転がり軸受は、前記外輪または前記内輪と連続する突出部を有する。前記突出部は、前記外輪及び前記内輪から軸方向に外方に突出するとともに、径方向においては、前記外輪の外周と同じまたは内側に、かつ、前記内輪の内周と同じまたは外側に形成されている。前記突出部には、前記外輪または前記内輪を外部部品に対して固定するための取付穴が形成され、前記取付穴は、前記転がり軸受の軸と直交する面に平行に延在するよう形成されている。
【選択図】図２
【解決手段】内周面に軌道溝が形成された外輪と、前記外輪と共通の中心軸を有し、外周面に軌道溝が形成された内輪と、前記外輪の軌道溝と前記内輪の軌道溝とから構成される軌道内に配置される複数の転動体と、を備える転がり軸受である。前記転がり軸受は、前記外輪または前記内輪と連続する突出部を有する。前記突出部は、前記外輪及び前記内輪から軸方向に外方に突出するとともに、径方向においては、前記外輪の外周と同じまたは内側に、かつ、前記内輪の内周と同じまたは外側に形成されている。前記突出部には、前記外輪または前記内輪を外部部品に対して固定するための取付穴が形成され、前記取付穴は、前記転がり軸受の軸と直交する面に平行に延在するよう形成されている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
内周面に軌道溝が形成された外輪と、
前記外輪と共通の中心軸を有し、外周面に軌道溝が形成された内輪と、
前記外輪の軌道溝と前記内輪の軌道溝とから構成される軌道内に配置される複数の転動体と、を備える転がり軸受であって、
前記転がり軸受は、
前記外輪または前記内輪と連続する突出部を有し、
前記突出部は、
前記外輪及び前記内輪から軸方向に外方に突出するとともに、径方向においては、前記外輪の外周と同じまたは内側に、かつ、前記内輪の内周と同じまたは外側に形成されており、
前記突出部には、前記外輪または前記内輪を外部部品に対して固定するための取付穴が形成され、
前記取付穴は、前記転がり軸受の軸と直交する面に平行に延在するよう形成されている、転がり軸受。
前記外輪と共通の中心軸を有し、外周面に軌道溝が形成された内輪と、
前記外輪の軌道溝と前記内輪の軌道溝とから構成される軌道内に配置される複数の転動体と、を備える転がり軸受であって、
前記転がり軸受は、
前記外輪または前記内輪と連続する突出部を有し、
前記突出部は、
前記外輪及び前記内輪から軸方向に外方に突出するとともに、径方向においては、前記外輪の外周と同じまたは内側に、かつ、前記内輪の内周と同じまたは外側に形成されており、
前記突出部には、前記外輪または前記内輪を外部部品に対して固定するための取付穴が形成され、
前記取付穴は、前記転がり軸受の軸と直交する面に平行に延在するよう形成されている、転がり軸受。
【請求項2】
前記取付け穴は、前記外輪及び前記内輪の接線方向に延在するよう形成されている、請求項１に記載の転がり軸受。
【請求項3】
前記突出部は前記外輪と連続し、前記突出部の径方向における外側面は、前記外輪の外周面の一部が軸方向に延びてなる面である、請求項１または請求項２に記載の転がり軸受。
【請求項4】
前記突出部は前記内輪と連続し、前記突出部の径方向における内側面は、前記内輪の内周面の一部が延びてなる面である、請求項１または請求項２に記載の転がり軸受。
【請求項5】
前記突出部は、
前記外輪と連続し、前記外輪から軸方向に外方に突出する第１突出部と、
前記内輪と連続し、前記内輪から軸方向に外方に突出する第２突出部と、
を含み、
前記第１突出部には、前記外輪を外部部品に対して固定するための第１取付穴が形成され、
前記第２突出部には、前記内輪を外部部品に対して固定するための第２取付穴が形成されている、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の転がり軸受。
前記外輪と連続し、前記外輪から軸方向に外方に突出する第１突出部と、
前記内輪と連続し、前記内輪から軸方向に外方に突出する第２突出部と、
を含み、
前記第１突出部には、前記外輪を外部部品に対して固定するための第１取付穴が形成され、
前記第２突出部には、前記内輪を外部部品に対して固定するための第２取付穴が形成されている、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の転がり軸受。
【請求項6】
前記第１取付穴および第２取付穴は、それぞれ２つ形成されており、
２つの前記第１取付穴は互いに平行であり、
２つの前記第２取付穴は互いに平行である、
請求項５に記載の転がり軸受。
２つの前記第１取付穴は互いに平行であり、
２つの前記第２取付穴は互いに平行である、
請求項５に記載の転がり軸受。
【請求項7】
前記２つの前記第１取付穴の間隔と、
前記２つの前記第２取付穴の間隔と、が等しい、
請求項６に記載の転がり軸受。
前記２つの前記第２取付穴の間隔と、が等しい、
請求項６に記載の転がり軸受。
【請求項8】
請求項１～７のいずれか１項に記載の転がり軸受と、
前記転がり軸受が固定される取付部を有するフレームと、
を含む組立体。
前記転がり軸受が固定される取付部を有するフレームと、
を含む組立体。
【請求項9】
前記フレームが２つの取付部を有し、２つの前記転がり軸受が固定される、請求項８に記載の組立体。
【請求項10】
請求項８または請求項９に記載の組立体が複数連結された、ロボットの指関節。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、転がり軸受に関する。
【背景技術】
【0002】
外輪、内輪のそれぞれがワンピースの一体構造である転がり軸受が知られている（例えば特許文献１）。外輪、内輪のそれぞれに相手部材を取付るための取付穴が形成された転がり軸受が知られている（例えば特許文献２，３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許５４５１９８８号
【特許文献2】特開２０１６－０１９４４７号公報
【特許文献3】特開２０１９－０３９４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
小さなスペースに転がり軸受を組み込むことが望まれることがある。また、転がり軸受は、取付が容易であることが望ましい。そこで、小さなスペースに組み込むことが可能で、取付容易な転がり軸受を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示に従った転がり軸受は、内周面に軌道溝が形成された外輪と、前記外輪と共通の中心軸を有し、外周面に軌道溝が形成された内輪と、前記外輪の軌道溝と前記内輪の軌道溝とから構成される軌道内に配置される複数の転動体と、を備える転がり軸受である。前記転がり軸受は、前記外輪または前記内輪と連続する突出部を有する。前記突出部は、前記外輪及び前記内輪から軸方向に外方に突出するとともに、径方向においては、前記外輪の外周と同じまたは内側に、かつ、前記内輪の内周と同じまたは外側に形成されている。前記突出部には、前記外輪または前記内輪を外部部品に対して固定するための取付穴が形成されている。前記取付穴は、前記転がり軸受の軸と直交する面に平行に延在するよう形成されている。
【発明の効果】
【0006】
上記転がり軸受によれば、小さなスペースに組み込むことが可能で、取付容易な転がり軸受を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
［実施形態の概要］
最初に本開示の実施形態を列記して説明する。本開示に従った転がり軸受は、内周面に軌道溝が形成された外輪と、前記外輪と共通の中心軸を有し、外周面に軌道溝が形成された内輪と、前記外輪の軌道溝と前記内輪の軌道溝とから構成される軌道内に配置される複数の転動体と、を備える転がり軸受である。前記転がり軸受は、前記外輪または前記内輪と連続する突出部を有する。前記突出部は、前記外輪及び前記内輪から軸方向に外方に突出するとともに、径方向においては、前記外輪の外周と同じまたは内側に、かつ、前記内輪の内周と同じまたは外側に形成されている。前記突出部には、前記外輪または前記内輪を外部部品に対して固定するための取付穴が形成されている。前記取付穴は、前記転がり軸受の軸と直交する面に平行に延在するよう形成されている。
最初に本開示の実施形態を列記して説明する。本開示に従った転がり軸受は、内周面に軌道溝が形成された外輪と、前記外輪と共通の中心軸を有し、外周面に軌道溝が形成された内輪と、前記外輪の軌道溝と前記内輪の軌道溝とから構成される軌道内に配置される複数の転動体と、を備える転がり軸受である。前記転がり軸受は、前記外輪または前記内輪と連続する突出部を有する。前記突出部は、前記外輪及び前記内輪から軸方向に外方に突出するとともに、径方向においては、前記外輪の外周と同じまたは内側に、かつ、前記内輪の内周と同じまたは外側に形成されている。前記突出部には、前記外輪または前記内輪を外部部品に対して固定するための取付穴が形成されている。前記取付穴は、前記転がり軸受の軸と直交する面に平行に延在するよう形成されている。
【0009】
従来、転がり軸受として、例えば特許文献１に開示されるものが公知である。特許文献１に開示される転がり軸受は、クロスローラ軸受であり、転動体であるローラ間に配設されるセパレータを特定の形状とすることによって、薄型の転がり軸受を提供する。ただし、この転がり軸受は、外部部品に対して転がり軸受を固定するための取付穴を有していない。そのため、外部部品に対して転がり軸受を固定する時には、ハウジングや押さえ板等の別の部材が必要となる。一方、特許文献２の転がり軸受は、外輪における軌道面の外側および内輪における軌道面の内側に、軸方向に貫通する取付穴を有する。また、特許文献３の転がり軸受は、外輪および内輪においてそれぞれ、軌道面から軸方向に離隔した位置に、軸方向に延在する取付穴が設けられている。
【0010】
他方、例えば人間の手指の大きさに準じたロボットの関節構造において用いられる軸受としては、外径が２０ｍｍ程度である等、小径のものが望まれる。またこのような軸受は、軸方向における寸法も小さいことが好ましい。また同時に、外部部品に対する取付や組み立てが容易であることが望まれる。この状況に鑑みて、転がり軸受の検討が重ねられた。そして、転がり軸受の外輪あるいは内輪と連続し、軸方向に外方に突出する突出部を設けること、かかる突出部に取付穴を設けることが構想された。さらに、この突出部の径方向の寸法においては、外輪よりも外側に張り出すことがなく、かつ、内輪の内周よりも内側に張り出すことのないように形成されたものとすることが想到された。さらに加えて、転がり軸受の軸と直交する面に平行に延在するように取付穴を形成することが想到された。
【0011】
本開示の転がり軸受によれば、転がり軸受の外輪および内輪よりも径方向に外方に突出する部分を作ることなく、転がり軸受を外部部品に対して取り付けることができる。また、取付穴が軸と直交する面に平行に延在するという構成によって、取付穴を設けることに起因する軸方向における寸法の増大を抑制できる。本開示の転がり軸受は、コンパクトに取付が可能である。本開示の転がり軸受によれば、上記の構成によって、小さなスペースに複数の軸受を配置することが可能となる。特に、ロボットハンドの指関節構造に用いると、取付や組み立てが容易で、かつ、人間の手指サイズから逸脱することのないコンパクトな関節構造を実現できる。
【0012】
上記転がり軸受において、取付穴は、外輪及び前記内輪の接線方向に延在するよう形成されているものとできる。取付穴を接線方向に延在するものとすることによって、接線方向から、ねじやボルトである固定部材を挿入し、固定できる。この構成によって、フレームなどの外部部品に対する固定が一層容易となる。
【0013】
上記転がり軸受において、突出部が外輪と連続し、突出部の径方向における外側面は外輪の外周面の一部が軸方向に延びてなる面であるものとできる。また、上記転がり軸受において、突出部が内輪と連続し、突出部の径方向における内側面は、前記内輪の内周面の一部が延びてなる面であるものとできる。突出部を規定する面のうち１面を、外輪の外周面、あるいは内輪の内周面から延びてなる面とすることによって、別部品によって突出部を構成する場合よりも、突出部の強度を十分なものとできる。また、製造において、外輪や内輪の加工と同時に突出部を加工することにより、製造工程の増大を抑制し、さらに軸受機能上の精度も向上可能である。
【0014】
上記転がり軸受において、突出部は、外輪と連続し、前記外輪から軸方向に外方に突出する第１突出部と、前記内輪と連続し、前記内輪から軸方向に外方に突出する第２突出部と、を含んでもよい。また、前記第１突出部には、前記外輪を外部部品に対して固定するための第１取付穴が形成され、前記第２突出部には、前記内輪を外部部品に対して固定するための第２取付穴が形成されてもよい。外輪および内輪の両方に前記の構成の取付穴を設ける場合、取付部である突出部を径方向の寸法内に収めるとともに、取付部を設けることによる軸受の寸法増大を一層抑制できる。
【0015】
前記転がり軸受において、第１取付穴および第２取付穴はそれぞれ２つ形成されており、２つの前記第１取付穴は互いに平行であり、２つの前記第２取付穴は互いに平行であるものとできる。２つの取付穴を平行に設けることによって、取付穴の加工がより容易であるとともに、外部部材に対する取付がより容易になる。
【0016】
前記転がり軸受において、前記２つの前記第１取付穴の間隔と、前記２つの前記第２取付穴の間隔とを、等しいものとできる。この構成によって、ねじやボルトの取付ピッチを共通にでき、部品の共通化が可能になる。
【0017】
また本開示は、前記の転がり軸受と、前記転がり軸受が固定される取付部を有するフレームと、を含む組立体であってもよい。本開示の組立体は、径方向の寸法および軸方向の寸法の両方がコンパクトで、小さなスペースに組み込むことが可能である。
【0018】
上記の組立体は、フレームが２つの取付部を有し、フレームに対して２つの前記転がり軸受が固定されていてもよい。このような組立体を複数連結することによって、組み立てが容易で小型の多関節構造を提供できる。
【0019】
また本開示は、前記組立体が複数連結された、ロボットの指関節に関する。本開示のロボットの指関節は、人間の指の大きさに準ずる小型の関節となりえる。また、軸受の取り付けや関節の組み立てが容易であるとともにシンプルな構成を有するため、電線等のケーブルを内部に挿通するほか、所望の用途に応じた幅広い設計に対応できる。
【0020】
［実施形態の具体例］
次に、本開示の転がり軸受の具体的な実施の形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。以下の図面において同一または相当する部分には同一の参照番号を付しその説明は繰返さない。
次に、本開示の転がり軸受の具体的な実施の形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。以下の図面において同一または相当する部分には同一の参照番号を付しその説明は繰返さない。
【0021】
（実施の形態１）
図１Ａ～図１Ｃは、本開示の一実施の形態（実施の形態１）における転がり軸受の構造を示す斜視図である。図１Ａ～図１Ｃは、同一の転がり軸受を異なる角度から見る斜視図である。図２は、図１Ａ中のＡ－Ａで切断した場合の断面図である。図３Ａ～図５は、実施の形態１の転がり軸受の外輪を取り出して示す図である。図６Ａ～図８は、実施の形態１の転がり軸受の内輪を取り出して示す図である。
図１Ａ～図１Ｃは、本開示の一実施の形態（実施の形態１）における転がり軸受の構造を示す斜視図である。図１Ａ～図１Ｃは、同一の転がり軸受を異なる角度から見る斜視図である。図２は、図１Ａ中のＡ－Ａで切断した場合の断面図である。図３Ａ～図５は、実施の形態１の転がり軸受の外輪を取り出して示す図である。図６Ａ～図８は、実施の形態１の転がり軸受の内輪を取り出して示す図である。
【0022】
図１Ａ～図１Ｃを参照して、転がり軸受１は、外輪１０と、内輪５０と、複数の転動体としてのころ８０と、を備える。外輪１０と内輪５０とは、共通する中心軸Ｒを有する。中心軸Ｒは転がり軸受１の回転軸である。内輪５０は、外輪１０の内周側に配置される。図２を参照して、外輪１０および内輪５０のそれぞれはワンピースの一体構造に形成されている。外輪１０の内周面１０ｂには、断面がＶ字状の第１軌道溝１１が形成されている。第１軌道溝１１は、第１軌道面１１ａおよび第２軌道面１１ｂを含む。第１軌道面１１ａと第２軌道面１１ｂとの間には、逃げ溝である溝１１ｃが形成されている。内輪５０の外周面５０ａには、第１軌道溝１１に対向するように、第２軌道溝５１が形成されている。第２軌道溝５１は、第１軌道面５１ａおよび第２軌道面５１ｂを含む。第２軌道面５１ａと第２軌道面５１ｂとの間には、逃げ溝である溝５１ｃが形成されている。
【0023】
第１軌道溝１１と第２軌道溝５１とによって、環状の軌道１０１が構成されている。ころ８０は、軌道１０１内を転走する。外輪１０と内輪５０とは、ころ８０を介して互いに相対回転自在である。
【0024】
図１Ａ、図２を参照して、外輪１０には、貫通孔１２が形成されている。貫通孔１２は、外輪１０の外周面１０ａから内周面１０ｂの第１軌道溝１１へと径方向に貫通した円形孔である。貫通孔１２を通じて、ころ８０及びセパレータ８３を軌道１０１内に組み込むことができる。ころ８０を及びセパレータ８３を組み込んだ後に、貫通孔１２は、蓋１３によって封鎖される。また、蓋１３は、外輪１０の軸方向に平行に延びる固定用のピン１５が外輪１０のピン固定用の貫通孔１６と蓋１３のピン固定用の貫通孔１７とに挿通されることによって、外輪１０に固定されている。また、外輪１０のピン固定用の貫通孔１６と、貫通孔１６に連通する貫通孔１６より拡径の嵌脱用の貫通孔１４とが形成されている。蓋１３には、第１軌道溝１１と整合する溝が形成されている。
【0025】
ころ８０は、互いに直交する方向に組み込まれた複数の第１ころ８１と、複数の第２ころ８２と、を含む。第１ころ８１と第２ころ８２は、交互に位置するように配列されている。さらに、第１ころ８１と第２ころ８２との間には、１ないし複数のセパレータ８３が組み込まれている。第１ころ８１および第２ころ８２は、円筒状の形状を有する。第１ころ８１および第２ころ８２は、組み込まれる方向が異なるのみで、互いに同一の形状を有する。第１ころ８１および第２ころ８２の円筒形状において、長さと直径とは略同一の寸法である。第１ころ８１および第２ころ８２は、鋼製であってよい。セパレータ８３は樹脂製であってよい。
【0026】
（外輪および突出部の構造）
図３～図５は、転がり軸受１の外輪１０を取り出して示す図である。具体的に、図３Ａ～図３Ｃは外輪１０の平面図、側面図および斜視図である。図４は、図３Ａ中のＢ－Ｂで切断した場合の断面図である。ただし、図４ではＢ－Ｂ断面を回転させて示している。図５は図３Ｂ中のＣ－Ｃで切断した場合の断面図である。
図３～図５は、転がり軸受１の外輪１０を取り出して示す図である。具体的に、図３Ａ～図３Ｃは外輪１０の平面図、側面図および斜視図である。図４は、図３Ａ中のＢ－Ｂで切断した場合の断面図である。ただし、図４ではＢ－Ｂ断面を回転させて示している。図５は図３Ｂ中のＣ－Ｃで切断した場合の断面図である。
【0027】
図３Ａ～図３Ｃを参照して、外輪１０に連続して、第１突出部１１０が設けられている。第１突出部１１０は、転がり軸受１の中心軸Ｒの延びる方向に、転がり軸受１の外方に突出する。第１突出部１１０は、転がり軸受１の軸方向に突出するとともに、外輪１０の周に沿って延びる円弧状の突出部である。第１突出部１１０の外周面１１０ａは、外輪１０の外周面１０ａと継ぎ目なく連続している。すなわち、第１突出部１１０の外周面１１０ａは、外輪１０の外周面１０ａが延びてなる面である。第１突出部１１０の内周面１１０ｂは、中心軸Ｒを中心とする円筒の周面の一部である。外輪１０の内周面１０ｂと第１突出部１１０の内周面１１０ｂとの間は、外輪１０の内周面１０ｂから立ち上がって中心軸Ｒに向かって延びる斜面１１０ｆによって接続されている。第１突出部１１０の内周面１１０ｂの径は、内輪５０の内周面５０ｂの径よりもわずかに大きい（図２）。すなわち、第１突出部１１０は、径方向において、内輪５０の内周よりも外側に、かつ外輪１０の外周面１０ａと面一に形成されている。
【0028】
図３Ａ～図３Ｃおよび図５を参照して、第１突出部１１０は、外部部品との取付面である、第１面１１０ｃおよび第２面１１０ｄを有する。第１面１１０ｃおよび第２面１１０ｄは、互いに同一面上にあり、中心軸Ｒと平行に伸びる面である。第１面１１０ｃ、第２面１１０ｄにはそれぞれ、外輪１０を外部部品に取付るためのねじ穴である、第１取付穴としての取付穴１２１、１２２が形成されている。取付穴１２１、１２２は、第１面１１０ｃ、第２面１１０ｄと直交するよう形成されている。取付穴１２１、１２２は互いに平行である。取付穴１２１、１２２は、転がり軸受１の中心軸Ｒと直交する面に平行に延在している。取付穴１２１、１２２は、外輪１０の接線方向に形成されている。
【0029】
図３Ｂを参照して、第１突出部１１０の軸方向の寸法、すなわち第１突出部１１０の厚みｄ２は、取付穴１２１、１２２の径ｄ１に対して、約２倍とされている。すなわち、第１突出部１１０を設けることによる軸方向の寸法の増加は、取付部品であるボルトの径の２倍程度に抑えられる。また前述のとおり、第１突出部１１０は、径方向の寸法においては内輪１０の内周よりも外側かつ外輪１０の外周と面一に設けられているので、第１突出部１１０を設けることによる径方向の寸法の増加は生じない。
【0030】
図４を参照して、第１外輪１０にピン１５を固定するための貫通孔１６は、第１突出部１１０のピン嵌脱用の貫通孔１４と連通し、第１突出部１１０の外側面１１０ｅから外輪１０まで貫通する貫通孔である。第１突出部１１０内でのピン嵌脱用の貫通孔１４の径は、外輪１０におけるピンを固定するための貫通孔１６の径よりも大きい。この構成によって、ピン１５の挿抜がより容易に、確実に行える。
【0031】
（内輪および突出部の構造）
図６～図８は、転がり軸受１の内輪５０を取り出して示す図である。具体的に、図６Ａ～図６Ｃは内輪５０の平面図、側面図および斜視図である。図７は、図６Ａ中のＤ－Ｄで切断した場合の断面図である。図８は図６Ｂ中のＥ－Ｅで切断した場合の断面図である。
図６～図８は、転がり軸受１の内輪５０を取り出して示す図である。具体的に、図６Ａ～図６Ｃは内輪５０の平面図、側面図および斜視図である。図７は、図６Ａ中のＤ－Ｄで切断した場合の断面図である。図８は図６Ｂ中のＥ－Ｅで切断した場合の断面図である。
【0032】
図６Ａ～図６Ｃを参照して、内輪５０に連続して、第２突出部１５０が設けられている。第２突出部１５０は、転がり軸受１の中心軸Ｒの延びる方向に、第１突出部１１０とは反対方向に、転がり軸受１の外方に突出する。第２突出部１５０は、転がり軸受１の軸方向に突出するとともに、内輪５０の周に沿って延びる円弧状の突出部である。第２突出部１５０の内周面１５０ｂは、内輪５０の内周面５０ｂと継ぎ目なく連続している。すなわち、第２突出部１５０の内周面１５０ｂは、内輪５０の内周面５０ｂが延びてなる面である。第２突出部１５０の外周面１５０ａは、中心軸Ｒを中心とする円筒の周面の一部である。内輪５０の外周面５０ａと第２突出部１５０の外周面１５０ａとの間は、内輪５０の外周面５０ａから立ち上がって中心軸Ｒから離れる方向に延びる斜面１５０ｆによって接続されている。第２突出部１５０の外周面１５０ａの径は、外輪１０の外周面１０ａの径よりもわずかに小さい（図２）。すなわち、第２突出部１５０は、径方向において、外輪１０の外周よりも内側に、かつ内輪５０の内周面５０ｂと面一に形成されている。
【0033】
図６Ｂ，図６Ｃおよび図８を参照して、第２突出部１５０は、外部部品との取付面である、第１面１５０ｃおよび第２面１５０ｄを有する。第１面１５０ｃおよび第２面１５０ｄは、互いに同一面上にあり、中心軸Ｒと平行に伸びる面である。第１面１５０ｃ、第２面１５０ｄにはそれぞれ、内輪５０を外部部品に取付るためのねじ穴である、第２取付穴としての取付穴１６１、１６２が形成されている。取付穴１６１、１６２は、第１面１５０ｃ、第２面１５０ｄと直交するよう形成されている。取付穴１６１、１６２は互いに平行である。取付穴１６１、１６２は、転がり軸受１の中心軸Ｒと直交する面に平行に延在している。取付穴１６１、１６２は、内輪５０の接線方向に形成されている。
【0034】
図６Ｂを参照して、第２突出部１５０の軸方向の寸法、すなわち第２突出部１５０の厚みｄ３は、取付穴１６１、１６２の径ｄ４に対して、約２倍とされている。すなわち、第２突出部１５０を設けることによる軸方向の寸法の増加は、取付部品であるボルトの径の２倍程度に抑えられる。また前述のとおり、第２突出部１５０は、径方向の寸法においては内輪の内周面と面一に、かつ外輪１０の外周よりも内側に設けられているので、第２突出部１５０を設けることによる転がり軸受１の径方向の寸法の増加は生じない。ここで、第１突出部１１０における２つの取付穴１２１、１２２の間のピッチＷ１（図３Ｂ）と、第２突出部１５０における２つの取付穴１６１、１６２の間のピッチＷ２は、互いに等しい。ピッチを等しくすることによって、部品の共通化が可能になり、製造や組み立てにおける合理性が向上する。
【0035】
図１Ｂ、図２を参照して、転がり軸受１は、外輪１０および内輪５０のそれぞれに２つの取付穴が設けられていながら、径方向の寸法においては外輪１０および内輪５０の寸法の範囲内に収められており、取付部を設けることによる径方向の寸法の増大がない。また、軸方向の寸法においては、取付穴の径の２倍程度の厚みである突出部が、外輪１０および内輪５０の外方にそれぞれ設けられる。この構成によれば、例えばボルトである取付部材を軸方向に貫通させる形態よりも、軸方向の寸法増大が抑制される。転がり軸受１の具体的な寸法は、用途および目的によって適宜設定しうるため制限されるものではないが、例えば、外径がφ２１～φ５４０ｍｍ程度、内径がφ１０～φ４００ｍｍ程度、突出部を含む軸方向寸法が１５～１００ｍｍ程度の転がり軸受とできる。
【0036】
（変形例）
実施の形態１において、転動体はころであるが、転動体はボールであってもよい。また、転動体とともにセパレータやリテーナが備えられるものでもよく、セパレータやリテーナは無くてもよい。また、突出部の具体的な形状も、取付相手の形状等に応じて幅広く変更が可能である。
実施の形態１において、転動体はころであるが、転動体はボールであってもよい。また、転動体とともにセパレータやリテーナが備えられるものでもよく、セパレータやリテーナは無くてもよい。また、突出部の具体的な形状も、取付相手の形状等に応じて幅広く変更が可能である。
【0037】
（実施の形態２）
本開示にかかる転がり軸受の実施の形態２について説明する。図９Ａ～図９Ｃは、実施の形態２にかかる転がり軸受２を示す。図９Ａは、実施の形態２における転がり軸受２を示す斜視図である。図９Ｂは、図９Ａの矢印Ｆの側から転がり軸受２を見る平面図である。図９Ｃは、図９Ａにおける矢印Ｇの側から転がり軸受２を見る平面図である。実施の形態２における転がり軸受２において、軸受の外輪１０、内輪５０およびころ８０の構造は、実施の形態１と同様である。実施の形態２は、外輪１０および内輪５０から連続する突出部の形態において、実施の形態１と異なる。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
本開示にかかる転がり軸受の実施の形態２について説明する。図９Ａ～図９Ｃは、実施の形態２にかかる転がり軸受２を示す。図９Ａは、実施の形態２における転がり軸受２を示す斜視図である。図９Ｂは、図９Ａの矢印Ｆの側から転がり軸受２を見る平面図である。図９Ｃは、図９Ａにおける矢印Ｇの側から転がり軸受２を見る平面図である。実施の形態２における転がり軸受２において、軸受の外輪１０、内輪５０およびころ８０の構造は、実施の形態１と同様である。実施の形態２は、外輪１０および内輪５０から連続する突出部の形態において、実施の形態１と異なる。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【0038】
図９Ａおよび図９Ｂを参照して、外輪１０に連続して、軸方向に外方に突出する２つの突出部２１１、２１２が設けられている。２つの突出部２１１、２１２のそれぞれには、取付穴２２１、２２２が形成されている。取付穴２２１、２２２は互いに平行であり、中心軸Ｒに直交する平面に延在する。突出部２１１、２１２は互いに同一の形状であり、中心軸Ｒを中心として対称に設けられている。突出部の外周面２１１ａ、２１２ａは、外輪１０の外周面１０ａが延びてなる面である。突出部の内周面２１１ｂ、２１２ｂは、内輪５０の内周面５０ｂよりも径方向における外側に位置する。実施の形態２において、取付穴２２１、２２２は突出部２１１、２１２を貫通していてもよい。実施の形態１においては、弧状に延在する１つの突出部（第１突出部１１０）に２つの取付穴が形成されていたが、実施の形態２では、突出部が２つに分かれており、それぞれに取付穴が形成されている。また、外輪１０に軸方向に貫通する貫通孔１６が形成されている。
【0039】
図９Ａおよび図９Ｃを参照して、内輪５０に連続して、軸方向に外方に、突出部２１１、２１２とは反対方向に突出する２つの突出部５１１、５１２が設けられている。２つの突出部５１１、５１２のそれぞれには、取付穴５２１、５２２が形成されている。取付穴５２１、５２２は互いに平行であり、中心軸Ｒに直交する平面に延在する。突出部５１１、５１２は互いに同一の形状であり、中心軸Ｒを中心として対称に設けられている。突出部の内周面５１１ｂ、５１２ｂは、内輪５０の内周面５０ｂが延びてなる面である。突出部の外周面５１１ａ、５１２ａは、外輪１０の外周面１０ａよりも径方向における内側に位置する。取付穴５２１、５２２は突出部５１１、５１２を貫通していてもよい。回転速度の高速化により、片側切り落とし構造では困難な振動発生防止を目的とした回転バランスを取付部品の設計で調整する場合、または回転軸を貫通して取付るＴ形状取付部品や、点対称形状部品に取付ける場合には、実施の形態２に示すものがより好ましい。
【0040】
（実施の形態３）
本開示にかかる転がり軸受の実施の形態３について説明する。図１０Ａ～図１０Ｃは、実施の形態３にかかる転がり軸受３を示す。図１０Ａは、実施の形態３における転がり軸受３を示す斜視図である。図１０Ｂは、図１０Ａの矢印Ｈの側から転がり軸受３を見る斜視図である。図１０Ｃは、図１０Ｂの矢印Ｉの側から転がり軸受３を見る転がり軸受３の平面図である。実施の形態３における転がり軸受３において、軸受の外輪１０、内輪５０およびころ８０の構造は、実施の形態１と同様である。また、外輪１０から突出する第１突出部１１０の構造は、実施の形態１と同様である。転がり軸受３は、内輪５０から連続する突出部６５０の構造において、転がり軸受１と相違する。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
本開示にかかる転がり軸受の実施の形態３について説明する。図１０Ａ～図１０Ｃは、実施の形態３にかかる転がり軸受３を示す。図１０Ａは、実施の形態３における転がり軸受３を示す斜視図である。図１０Ｂは、図１０Ａの矢印Ｈの側から転がり軸受３を見る斜視図である。図１０Ｃは、図１０Ｂの矢印Ｉの側から転がり軸受３を見る転がり軸受３の平面図である。実施の形態３における転がり軸受３において、軸受の外輪１０、内輪５０およびころ８０の構造は、実施の形態１と同様である。また、外輪１０から突出する第１突出部１１０の構造は、実施の形態１と同様である。転がり軸受３は、内輪５０から連続する突出部６５０の構造において、転がり軸受１と相違する。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【0041】
図１０Ａ～図１０Ｃを参照して、転がり軸受３の内輪５０と連続して、軸方向に外方に突出する突出部６５０が設けられている。突出部６５０の内周面６５０ｂは、内輪５０の内周面５０ｂが延びてなる面である。突出部６５０の外周面６５０ａは、外輪１０の外周面１０ａよりも内側に位置する。すなわち、突出部６５０の径方向における寸法は、内輪５０の内周面と面一であるとともに、外輪１０の外周よりも小さい。突出部６５０は、転がり軸受３の中心軸Ｒを中心とする円環状の突出部である。突出部６５０の外周面６５０ａには溝６８１が形成されている。溝６８１は、外輪１０の貫通孔１６にピン１５（図１Ａ）を挿抜する際に利用される。
【0042】
突出部６５０には、中心軸Ｒと平行に延在する取付用のねじ穴である穴６２１、６２２、６２３、６２４が形成されている。すなわち、内輪５０は、転がり軸受３の軸方向に延在する取付穴を利用して外部部材に固定されうる。転がり軸受３は、径方向の寸法において、外輪１０の外周より外側に張り出す部分がなく、内輪５０の内周よりも内方に張り出す部分がない。例えば、取付強度や剛性が要求される場合、転がり軸受３が好適に使用できる。
【0043】
（実施の形態４）
本開示にかかる転がり軸受の実施の形態４について説明する。図１１Ａ～図１１Ｄは、実施の形態４にかかる転がり軸受４を示す。図１１Ａは、実施の形態４における転がり軸受４を示す斜視図である。図１１Ｂは、図１１Ａの矢印Ｊの側から転がり軸受４を見る斜視図である。図１１Ｃは、図１１Ｂの矢印Ｋの側から転がり軸受４を見る転がり軸受４の平面図である。図１１Ｄは、図１１Ａ中のＬ－Ｌで切断した場合の断面図である。ただし、図１１ＤではＬ－Ｌ断面を回転させて示している。実施の形態４における転がり軸受４において、軸受の外輪１０、外輪１０から突出する第１突出部１１０、ころ８０の構造は、実施の形態１と同様である。転がり軸受４は、内輪６０の内周面が取付部とされている点において、転がり軸受１と相違する。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
本開示にかかる転がり軸受の実施の形態４について説明する。図１１Ａ～図１１Ｄは、実施の形態４にかかる転がり軸受４を示す。図１１Ａは、実施の形態４における転がり軸受４を示す斜視図である。図１１Ｂは、図１１Ａの矢印Ｊの側から転がり軸受４を見る斜視図である。図１１Ｃは、図１１Ｂの矢印Ｋの側から転がり軸受４を見る転がり軸受４の平面図である。図１１Ｄは、図１１Ａ中のＬ－Ｌで切断した場合の断面図である。ただし、図１１ＤではＬ－Ｌ断面を回転させて示している。実施の形態４における転がり軸受４において、軸受の外輪１０、外輪１０から突出する第１突出部１１０、ころ８０の構造は、実施の形態１と同様である。転がり軸受４は、内輪６０の内周面が取付部とされている点において、転がり軸受１と相違する。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【0044】
図１１Ａ～図１１Ｄを参照して、転がり軸受４において、内輪６０の内周面６０ｂには、ねじ溝が形成されている。すなわち内周面６０ｂが、内輪６０の取付部として利用されうる。内輪６０は、内輪６０と連続し、中心軸Ｒの方向に延びる突出部６１を有する。突出部６１の外周面６１ａは、内輪６０の外周面６０ａが延びてなる面である。突出部６１の内周面６１ｂは、内輪６０の内周面６０ｂが延びてなる面である。内周面６０ｂおよび内周面６１ｂには、内周面６０ｂおよび内周面６１ｂにわたって連続するねじ溝が形成されている。図１１Ｂを参照して、突出部６１の外周には、外周が一部切り欠かれた切り欠き部６３が、互いに対向する位置に２箇所形成されている。切り欠き部６３は、組み立て時や別部品の取付に利用しうる。
【0045】
図１１Ｂ，図１１Ｃを参照して、転がり軸受４は、径方向の寸法において、内輪の内周よりも内側に張り出す部分がなく、かつ、外輪の外周よりも外側に張り出す部分がない。さらに、軸方向の寸法において、外輪１０における取付部は、取付穴１２１、１２２を中心軸Ｒと直交方向に延在させることによって、軸方向の寸法増大を抑制している。さらに、内輪６０を外方に延長するように突出部６１を設け、内周面６０ｂ、６１ｂを取付穴とすることによって、軸方向の寸法増大をさらに抑制できる。また、内輪６０から周方向に外方に張り出す部分がないため、貫通孔１６が常に露出した状態となり、組み立てがより容易となる。
【0046】
（実施の形態５）
本開示にかかる転がり軸受の実施の形態５について説明する。図１２Ａ～図１２Ｃは、実施の形態５にかかる転がり軸受５を示す。図１２Ａは、実施の形態５における転がり軸受５を示す斜視図である。図１２Ｂは、図１２Ａの矢印Ｍの側から転がり軸受５を見る斜視図である。図１２Ｃは、図１２Ｂの矢印Ｎの側から転がり軸受５を見る転がり軸受５の平面図である。実施の形態５における転がり軸受５において、軸受の内輪５０、内輪５０から突出する第２突出部１５０、ころ８０の構造は、実施の形態１と同様である。転がり軸受５は、外輪１０から連続する突出部１３０の構造において、転がり軸受１と相違する。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
本開示にかかる転がり軸受の実施の形態５について説明する。図１２Ａ～図１２Ｃは、実施の形態５にかかる転がり軸受５を示す。図１２Ａは、実施の形態５における転がり軸受５を示す斜視図である。図１２Ｂは、図１２Ａの矢印Ｍの側から転がり軸受５を見る斜視図である。図１２Ｃは、図１２Ｂの矢印Ｎの側から転がり軸受５を見る転がり軸受５の平面図である。実施の形態５における転がり軸受５において、軸受の内輪５０、内輪５０から突出する第２突出部１５０、ころ８０の構造は、実施の形態１と同様である。転がり軸受５は、外輪１０から連続する突出部１３０の構造において、転がり軸受１と相違する。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【0047】
図１２Ａ～図１２Ｃを参照して、転がり軸受５の外輪１０と連続して、軸方向に外方に突出する突出部１３０が設けられている。突出部１３０の外周面１３０ａは、外輪１０の外周面１０ａが延びてなる面である。突出部１３０の内周面１３０ｂは、内輪５０の内周面５０ｂよりも径方向の外側に位置する。すなわち、突出部１３０の径方向における寸法は、内輪５０の内周面よりも外側にあり、外輪１０の外周と同じである。突出部１３０は、転がり軸受５の中心軸Ｒを中心とする円環状の突出部である。突出部１３０には、外輪１０を軸方向に貫通する貫通孔１６及び貫通孔１６より拡径の貫通孔１４が形成されている。
【0048】
突出部１３０には、中心軸Ｒと平行に延在する取付用のねじ穴である穴１３１、１３２、１３３、１３４が形成されている。すなわち、外輪１０は、転がり軸受５の軸方向に延在する取付穴を利用して外部部材に固定されうる。転がり軸受５は、径方向の寸法において、外輪１０の外周より外側に張り出す部分がなく、内輪５０の内周よりも内方に張り出す部分がない。例えば、ハウジング穴を構成するための取付面と肉厚が確保でき、かつ大きなモーメント負荷が予想される、または取付位置の精度を要求される場合、転がり軸受５が好適に使用できる。
【0049】
（実施の形態６）
本開示にかかる転がり軸受の実施の形態６について説明する。図１３Ａ～図１３Ｃは、実施の形態６にかかる転がり軸受６を示す。図１３Ａは、実施の形態６における転がり軸受６を示す斜視図である。図１３Ｂは、図１３Ａと反対側から転がり軸受６を見る斜視図である。図１３Ｃは、図１３Ａ中の矢印Ｏの側から転がり軸受６を見る転がり軸受６の平面図である。実施の形態６における転がり軸受６において、軸受の内輪５０、内輪５０から突出する第２突出部１５０、ころ８０の構造は、実施の形態１と同様である。転がり軸受６は、外輪１０から径方向に外方に張り出す拡張部７１０が設けられている点で、転がり軸受１と相違する。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
本開示にかかる転がり軸受の実施の形態６について説明する。図１３Ａ～図１３Ｃは、実施の形態６にかかる転がり軸受６を示す。図１３Ａは、実施の形態６における転がり軸受６を示す斜視図である。図１３Ｂは、図１３Ａと反対側から転がり軸受６を見る斜視図である。図１３Ｃは、図１３Ａ中の矢印Ｏの側から転がり軸受６を見る転がり軸受６の平面図である。実施の形態６における転がり軸受６において、軸受の内輪５０、内輪５０から突出する第２突出部１５０、ころ８０の構造は、実施の形態１と同様である。転がり軸受６は、外輪１０から径方向に外方に張り出す拡張部７１０が設けられている点で、転がり軸受１と相違する。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【0050】
図１３Ａ～図１３Ｃを参照して、転がり軸受６の外輪１０と連続して、径方向に外方に張り出す拡張部７１０が設けられている。拡張部７１０の軸方向の厚みは、外輪１０の厚みと同じである。拡張部７１０の外周面には、外輪１０まで貫通する組み込み用の穴７１２が形成されている。拡張部７１０には、中心軸Ｒと平行に延在するザグリ穴である取付用の穴７２１、７２２、７２３、７２４が形成されている。すなわち、外輪１０は、転がり軸受６の軸方向に延在する取付穴を利用して外部部材に固定されうる。転がり軸受６は、軸方向の寸法において、外輪１０および内輪５０よりも外方に突出する部分が内輪５０の取付部である第２突出部１５０のみであるため、取付部を設けることによる軸方向の寸法の増加が少ない。外輪１０には、外輪１０を軸方向に貫通する貫通孔１６が形成されている。例えば、取付面の広さと、ネジ穴を構成できる肉厚を確保できる場合、転がり軸受６が好適に使用できる。
【0051】
（関節構造）
本開示はまた、前述の転がり軸受とフレームとが組み合わされた組立体に関する。さらに本開示は、転がり軸受とフレームとの組立体が複数組み合わされたロボットの指関節に関する。図１４は、本開示の実施の形態の一例である指関節９を示す斜視図である。図１４を参照して、指関節９は、実施の形態１の転がり軸受１が４つと、第１フレーム９１、第２フレーム９２、第３フレーム９３、および第４フレーム９４とを含む。指関節９は、３つのラジアル関節と、１つのスラスト関節とを含む。第１フレーム９１には１つの転がり軸受１が取付られている。第２フレーム９２、第３フレーム９３、第４フレーム９４にはそれぞれ２つの転がり軸受１が取付られている。指関節９は、第１フレーム９１が指先側、第４フレーム９４が手首側に相当する。
本開示はまた、前述の転がり軸受とフレームとが組み合わされた組立体に関する。さらに本開示は、転がり軸受とフレームとの組立体が複数組み合わされたロボットの指関節に関する。図１４は、本開示の実施の形態の一例である指関節９を示す斜視図である。図１４を参照して、指関節９は、実施の形態１の転がり軸受１が４つと、第１フレーム９１、第２フレーム９２、第３フレーム９３、および第４フレーム９４とを含む。指関節９は、３つのラジアル関節と、１つのスラスト関節とを含む。第１フレーム９１には１つの転がり軸受１が取付られている。第２フレーム９２、第３フレーム９３、第４フレーム９４にはそれぞれ２つの転がり軸受１が取付られている。指関節９は、第１フレーム９１が指先側、第４フレーム９４が手首側に相当する。
【0052】
図１５Ａは、第１フレーム９１を取り出して示す斜視図である。図１５Ｂは、第１フレーム９１に転がり軸受１を取り付けた組立体９３１を示す斜視図である。図１５Ａを参照して、第１フレーム９１は、指先部９１１と、転がり軸受１の取付部である肉厚部９１２と、プレート９１４と、を含む。指先部９１１の先端には穴９１３が形成されている。穴９１３は配線や配管に供されてもよく、センサ、治具、キャップ等の任意の部材が設置されてもよく、閉塞されてもよい。目的や用途に応じて穴９１３はさらに加工されても良い。肉厚部９１２は、転がり軸受の取付面となる面９１５、９１６と、取付面９１５、９１６にそれぞれ形成された穴９１７、９１８と、穴９１３に連通するスリット９１９と、を含む。穴９１７、９１８は外部と連通するよう構成されており、穴９１７、９１８を通じて取付用のボルトを挿入できる。
【0053】
図１５Ｂを参照して、転がり軸受１の内輪５０が、第１フレーム９１に対して固定されている。内輪５０に連続する第２突出部１５０の取付面１５０ｃ、１５０ｄ（図１Ｂ参照）と第１フレーム９１の取付面９１５、９１６とがそれぞれ対面するように配置される。ボルト９５０が、穴９１７と穴１６１（図１Ｂ参照）にわたるよう挿入されて、固定される。同様に、穴９１８と穴１６２（図１Ｂ参照）にわたるようボルトが挿入されて、固定される。穴９１３からスリット９１９を経て転がり軸受１の内径に至る一連の連通部が形成され、その連通部を利用してケーブル等を挿通できる。
【0054】
図１６Ａは、第２フレーム９２に２個の転がり軸受１が取付られた組立体９３２を取り出して示す平面図である。図１６Ｂは組立体９３２を示す斜視図である。図１７は第２フレーム９２を取り出して示す斜視図である。図１６Ａを参照して、第２フレーム９２には、２つの転がり軸受１が並列して配置される。２つの軸受の間隔Ｌ１は、特に制限されないが、少なくとも０．０４ｍｍ程度であればよい。転がり軸受１は、軸受の外方に突出する取付部がないため、軸受同士の干渉が生じにくく、複数の軸受を近い位置に並べて配置することが可能である。
【0055】
図１７を参照して、第２フレーム９２は、２つの軸受に対応する形状のプレート９２１と、第１の取付部である第１肉厚部９２２と、第２の取付部である第２肉厚部９２３と、を含む。第１肉厚部９２２は、取付面９２２ｃ、９２２ｄを含む。取付面９２２ｃ、９２２ｄには、取付穴である穴９２４、９２５がそれぞれ形成されている。穴９２４、９２５は外部から固定用のボルトを挿入できるよう、外部と連通している。穴９２４、９２５の間には、スリット９２８が形成されている。第２肉厚部９２３における取付面９２３ｃ、９２３ｄには、取付穴である穴９２６、９２７がそれぞれ形成されている。穴９２６、９２７は外部から固定用のボルトを挿入できるよう、外部と連通している。穴９２６、９２７の間には、スリット９２９が形成されている。スリット９２８とスリット９２９とは連通している。
【0056】
図１６Ｂ，図１７を参照して、第２フレーム９２の第１肉厚部９２２の側では、取付面９２２ｃ、９２２ｄと、転がり軸受１の外輪１０から突出する第１突出部１１０の面１１０ｃ、１１０ｄ（図１Ｂ参照）とがそれぞれ対面するように配置される。取付穴１２１（図１Ｂ参照）と穴９２４、また、取付穴１２２（図１Ｂ参照）と穴９２５とにそれぞれボルトが挿入されて、固定される。すなわち、第１肉厚部９２２の側では、第２フレーム９２と転がり軸受１の外輪１０とが固定される。また、第２肉厚部９２３の側では、取付面９２３ｃ、９２３ｄと、転がり軸受１の内輪５０から突出する第２突出部１５０の面１５０ｃ、１５０ｄ（図１Ｂ参照）とがそれぞれ対面するように配置される。取付穴１６１（図１Ｂ参照）と穴９２６、また、取付穴１６２（図１Ｂ参照）と穴９２７とにそれぞれボルトが挿入されて、固定される。すなわち、第２肉厚部９２３の側では、第２フレーム９２と転がり軸受１の内輪５０とが固定される。一方の転がり軸受１の内径から、スリット９２８、スリット９２９を経て他方の転がり軸受の内径に至る連通部が形成される。この連通部を利用してケーブル等を挿通できる。
【0057】
図１８Ａは、第３フレーム９３に２個の転がり軸受１が取付られた組立体９３３を取り出して示す平面図である。図１８Ｂは組立体９３３を示す斜視図である。図１９は第３フレーム９３と取付部材であるボルト９５０の一部を取り出して示す斜視図である。図２０は、図１９中のＰ－Ｐで切断した場合の断面図である。組立体９３２と組立体９３３とは、フレームの輪郭形状が異なる以外は基本的に同様の構成である。図１８Ａを参照して、第３フレーム９３には、２つの転がり軸受１が並列して配置される。
【0058】
図１９を参照して、第３フレーム９３は、２つの軸受に対応する形状のプレート９３１と、第１の取付部である第１肉厚部９３２と、第２の取付部である第２肉厚部９３３と、を含む。第１肉厚部９３２は、取付面９３２ｃ、９３２ｄを含む。取付面９３２ｃ、９３２ｄには、取付穴である穴９３４、９３５がそれぞれ形成されている。図１９、図２０を参照して、穴９３４、９３５は外部から固定用のボルトを挿入できるよう、外部と連通している。穴９３４、９３５の間には、スリット９３８が形成されている。第２肉厚部９３３における取付面９３３ｃ、９３３ｄには、取付穴である穴９３６、９３７がそれぞれ形成されている。穴９３６、９３７の間には、スリット９３９が形成されている。穴９３６、９３７は外部から固定用のボルト９５０を挿入できるよう、外部と連通している。第３フレーム９３において、取付面９３２ｃ、９３２ｄと、取付面９３３ｃ、９３３ｄとは、約６０°の角度で向かい合うように構成されている。穴９３５と穴９３７とは、互いに交差することにより連通している。そのため、スリット９３８とスリット９３９は、穴９３５、９３７を介して連通している。
【0059】
図１８Ｂ、図１９を参照して、第３フレーム９３の第１肉厚部９３２の側では、取付面９３２ｃ、９３２ｄと、転がり軸受１の内輪５０から突出する第２突出部１５０の面１５０ｃ、１５０ｄ（図１Ｂ参照）とがそれぞれ対面するように配置される。取付穴１６１（図１Ｂ参照）と穴９３４、また、取付穴１６２（図１Ｂ参照）と穴９３５とにそれぞれボルトが挿入されて、固定される。すなわち、第１肉厚部９３２の側では、第３フレーム９３と転がり軸受１の内輪５０とが固定される。また、第２肉厚部９３３の側では、取付面９３３ｃ、９３３ｄと、転がり軸受１の外輪１０から突出する第１突出部１１０の面１１０ｃ、１１０ｄ（図１Ｂ参照）とがそれぞれ対面するように配置される。取付穴１２１（図１Ｂ参照）と穴９３６、また、取付穴１２２（図１Ｂ参照）と穴９３７とにそれぞれボルト９５０が挿入されて、固定される。すなわち、第２肉厚部９３３の側では、第３フレーム９３と転がり軸受１の外輪１０とが固定される。一方の転がり軸受１の内径から、スリット９３９、穴９３７、９３５を介してスリット９３８を経て、他方の転がり軸受の内径に至る連通部が形成される。この連通部を利用してケーブル等を挿通できる。
【0060】
図２１Ａは、第４フレーム９４に２個の転がり軸受１が取付られた組立体９３４を示す斜視図である。図２１Ｂ、図２１Ｃは組立体９３４を別の角度から見る平面図および斜視図である。図２１Ａ～図２１Ｃを参照して、第４フレーム９４には、２つの転がり軸受１が互いに直交する方向に取付られる。第４フレーム９４は、２つの軸受に対応する形状のプレート９４１と、第１の取付部である第１肉厚部９４２と、第２の取付部である第２肉厚部９４３と、を含む。第１肉厚部９４２と第２肉厚部９４３とは、互いに直交する方向に設けられている。図に現われていないが第１肉厚部９４２は、取付面を含み、取付面には、外部と連通する取付穴である穴９４４、９４５がそれぞれ形成されている。穴９４４、９４５の間には、スリット９４８が形成されている。第２肉厚部９４３における取付面には、外部と連通する取付穴である穴９４６、９４７がそれぞれ形成されている。穴９４６、９４７に固定用のボルト９５０が挿入されている。穴９４６、９４７の間には、スリット９４９が形成されている。図２１Ａを参照して、穴９４５、穴９４７、スリット９４８、スリット９４９は互いに連通している。
【0061】
図２１Ａ～２１Ｃを参照して、第４フレーム９４の第１肉厚部９４２の側では、第１肉厚部９４２と、転がり軸受１の第２突出部１５０とが固定される。すなわち、第４フレーム９４と転がり軸受１の内輪５０とが固定される。また、第２肉厚部９４３の側では、第２肉厚部９４３と、転がり軸受１の第１突出部１１０とが固定される。すなわち、第４フレーム９４と転がり軸受１の外輪１０とが固定される。一方の転がり軸受１の内径から、スリット９４９、穴９４７、９４５を介してスリット９４８を経て他方の転がり軸受の内径に至る連通部が形成される。この連通部を利用してケーブル等を挿通できる。
【0062】
図１４を参照して、転がり軸受１を含む指関節９は、径方向寸法、軸方向寸法ともにコンパクトに収められる。また、指関節９は、第１フレーム９１の穴９１３から第４フレームの末端に取付られる転がり軸受１に一連に連通する連通部を有する。この構成によって、ケーブル等を外部に露出させることなく配線が可能である。また、変形例として、スリットを複数の円形穴としてもよい。その場合、空気圧や油圧接続のねじ穴として利用することもできる。
【0063】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、どのような面からも制限的なものではないと理解されるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、請求の範囲によって規定され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0064】
１、２、３、４、５、６ 転がり軸受、
１０ 外輪 １０１ 軌道、１０ａ 外周面、１０ｂ 内周面、１１ 軌道溝、１１ａ、１１ｂ 軌道面、１１ｃ 溝、１２、１４、１６、１７ 貫通孔、１３ 蓋、１５ ピン、１１０ 第１突出部、１１０ａ 外周面、１１０ｂ 内周面、１１０ｃ 第１面、１１０ｄ 第２面、１２１ 取付穴、１２２ 取付穴、１３０ 突出部、１３０ａ 外周面、１３０ｂ 内周面、１３１、１３２、１３３、１３４ 穴、
２１１、２１２、５１１、５１２ 突出部、２１１ａ、２１２ａ、５１１ａ、５１２ａ 外周面、２１１ｂ、２１２ｂ、５１１ｂ、５１２ｂ 内周面、２２１、２２２、５２１、５２２ 取付穴、
５０ 内輪、５０ａ 外周面、５０ｂ 内周面、５１ 軌道溝、５１ａ、５１ｂ 軌道面、５１ｃ 溝、１５０ 第２突出部、１５０ａ 外周面、１５０ｂ 内周面、１５０ｃ 第１面、１５０ｄ 第２面、１６１ 取付穴、１６２ 取付穴、
６０ 内輪、６０ａ 外周面、６０ｂ 内周面、６１ 突出部、６１ａ 外周面、６１ｂ 内周面、６３ 切り欠き部、６５０ 突出部、６５０ａ 外周面、６５０ｂ 内周面、６８１ 溝、６２１、６２２、６２３、６２４ 穴、
７１０ 拡張部、７１２、７２１、７２２、７２３、７２４ 穴、
８０ ころ、８１ 第１ころ、８２ 第２ころ、８３ セパレータ、
９ 指関節、９１、９２、９３、９４ フレーム、９３１、９３２、９３３、９３４ 組立体、９１１ 指先部、９１２、９２２、９２３、９３２、９３３、９４２、９４３ 肉厚部、９２２ｃ、９２２ｄ、９２３ｃ、９２３ｄ、９３２ｃ、９３２ｄ、９３３ｃ、９３３ｄ 取付面、９１３、９１７、９１８、９２４、９２５、９２６、９２７、９３４、９３５、９３６、９３７、９４４、９４５、９４６、９４７ 穴、９１４、９２１、９３１、９４１ プレート、９１５、９１６ 面、９１９、９２８、９２９、９３８、９３９、９４８、９４９ スリット、９５０ ボルト。
１０ 外輪 １０１ 軌道、１０ａ 外周面、１０ｂ 内周面、１１ 軌道溝、１１ａ、１１ｂ 軌道面、１１ｃ 溝、１２、１４、１６、１７ 貫通孔、１３ 蓋、１５ ピン、１１０ 第１突出部、１１０ａ 外周面、１１０ｂ 内周面、１１０ｃ 第１面、１１０ｄ 第２面、１２１ 取付穴、１２２ 取付穴、１３０ 突出部、１３０ａ 外周面、１３０ｂ 内周面、１３１、１３２、１３３、１３４ 穴、
２１１、２１２、５１１、５１２ 突出部、２１１ａ、２１２ａ、５１１ａ、５１２ａ 外周面、２１１ｂ、２１２ｂ、５１１ｂ、５１２ｂ 内周面、２２１、２２２、５２１、５２２ 取付穴、
５０ 内輪、５０ａ 外周面、５０ｂ 内周面、５１ 軌道溝、５１ａ、５１ｂ 軌道面、５１ｃ 溝、１５０ 第２突出部、１５０ａ 外周面、１５０ｂ 内周面、１５０ｃ 第１面、１５０ｄ 第２面、１６１ 取付穴、１６２ 取付穴、
６０ 内輪、６０ａ 外周面、６０ｂ 内周面、６１ 突出部、６１ａ 外周面、６１ｂ 内周面、６３ 切り欠き部、６５０ 突出部、６５０ａ 外周面、６５０ｂ 内周面、６８１ 溝、６２１、６２２、６２３、６２４ 穴、
７１０ 拡張部、７１２、７２１、７２２、７２３、７２４ 穴、
８０ ころ、８１ 第１ころ、８２ 第２ころ、８３ セパレータ、
９ 指関節、９１、９２、９３、９４ フレーム、９３１、９３２、９３３、９３４ 組立体、９１１ 指先部、９１２、９２２、９２３、９３２、９３３、９４２、９４３ 肉厚部、９２２ｃ、９２２ｄ、９２３ｃ、９２３ｄ、９３２ｃ、９３２ｄ、９３３ｃ、９３３ｄ 取付面、９１３、９１７、９１８、９２４、９２５、９２６、９２７、９３４、９３５、９３６、９３７、９４４、９４５、９４６、９４７ 穴、９１４、９２１、９３１、９４１ プレート、９１５、９１６ 面、９１９、９２８、９２９、９３８、９３９、９４８、９４９ スリット、９５０ ボルト。
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図11D】
【図12A】
【図12B】
【図12C】
【図13A】
【図13B】
【図13C】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図16A】
【図16B】
【図17】
【図18A】
【図18B】
【図19】
【図20】
【図21A】
【図21B】
【図21C】