特開 2022-114891出願番号特願 2021-11359
搬送システム、搬送システムの制御方法及び搬送装置

出願人株式会社日立インダストリアルプロダクツ（識別番号 319007240）

2026年特許公開件数ランキング 756位 28件（※）

2026年特許取得件数ランキング 672位 27件（※）

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公報発行日　2022年8月8

公報URL　https://ipforce.jp/patent-jp-P_A1-2022-114891　ログイン済みの方はこのURLへ

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技術分野

搬送システム、搬送システムの制御方法及び搬送装置

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】搬送装置に振動が発生した位置における床面の状態を判定する。
【解決手段】移動可能に設置された、物品を格納する移動棚と、床面を移動し、移動棚を持ち上げて搬送可能な搬送装置と、搬送装置の移動を制御する制御装置と、を備え、搬送装置は、移動中の搬送装置の振動を計測する第一の振動センサと、床面上に配置されたマーカに基づいて搬送装置の位置情報を推定する位置推定部と、第一の振動センサが計測した移動中の搬送装置の振動の情報及び位置情報を制御装置へ送信する通信部と、を有し、制御装置は、少なくとも第一の振動センサが計測した移動中の搬送装置の振動の情報と当該振動を計測したときの搬送装置の位置情報とを含む第一の振動データを搬送装置から取得して、第一の振動データに基づいて振動を計測した時の搬送装置の位置における前記床面の状態を判定する。
【選択図】図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

搬送システムにおいて、例えば搬送装置が、床面の状態が悪い場所や床面に凹凸がある場所を走行する場合、搬送装置には当該床面の状態に起因した衝撃や振動が発生し得る。搬送装置や床面が受ける衝撃や振動が大きい場合、搬送装置や搬送物、及び床面への負荷の増大へとつながり得る。搬送システムの信頼性向上のためには、例えば搬送装置が床面を走行したときに床面の状態に起因して大きな衝撃や振動が発生した場合、当該衝撃や振動が発生した位置における床面の状態を把握でき、床面の状態に応じたシステム運用及びメンテナンスが可能であることが望まれる。ひいては、搬送システムにおける予期せぬ移動効率の低下を防ぐことが望まれる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様である搬送システムは、移動可能に設置された、物品を格納する移動棚と、床面を移動し、前記移動棚を持ち上げて搬送可能な搬送装置と、前記搬送装置の移動を制御する制御装置と、を備え、前記搬送装置は、移動中の前記搬送装置の振動を計測する第一の振動センサと、前記床面上に配置されたマーカに基づいて前記搬送装置の位置情報を推定する位置推定部と、前記第一の振動センサが計測した移動中の前記搬送装置・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、搬送装置が走行時に衝撃や振動が発生した位置における床面の状態を判定し、搬送システムの信頼性を向上可能な搬送システム、搬送システムの制御方法及び搬送装置を実現できる。

本明細書において開示される主題の、少なくとも一つの実施の詳細は、添付されている図面と以下の記述の中で述べられる。開示される主題のその他の特徴、態様、効果は、以下の開示、図面、請求項により明らかにされる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】実施例１における搬送システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図2】実施例１における、搬送装置と棚の一例を示す斜視図である。

【図3】搬送装置の一例を示す底面図である。

【図4】搬送装置のフレームの底面の輪郭と駆動輪及び補助輪の一例を示す斜視図である。

【図5】振動センサの取り付け位置の概略図である。

【図6】オーダー情報の一例を示す図である。

【図7】在庫情報の一例を示す図である。

【図8】棚情報の一例を示す図である。

【図9】装置情報の一例を示す図である。

【図10】倉庫制御装置で行われる処理の一例を示すフローチャートである。

【図11】地図情報の一例を示す図である。

【図12】振動データの一例を示す図である。

【図13】振動波形の一例を示すグラフである。

【図14】床情報の一例を示す図である。

【図15】倉庫制御装置で行われる分析処理の一例を示すフローチャートである。

【図16】倉庫制御装置で行われる分析処理のうち、振動データの集計処理の一例を示すフローチャートである。

【図17】分析処理で使用する損傷度テーブルの一例を示す図である。

【図18】分析処理で使用する閾値テーブルの一例を示す図である。

【図19】床面状態の可視化画面の一例を示す図である。

【図20】実施例２における、搬送装置と棚の一例を示す図である。

【図21】床面状態の可視化に関するシステム構成の一例を示す図である。

【図22】実施例３における搬送システムの構成の一例を示すブロック図である。

選択図図1出願人が指定した本件の代表的な図

１搬送装置２制御装置３駆動装置２１演算装置２２メモリ２３自己位置推定プログラム２４走行制御プログラム２５計測プログラム３３駆動輪３４補助輪５１振動センサ５２イメージセンサ１００倉庫制御装置１１０演算装置１２０メモリ１５０記憶装置１６３データ分析プログラム２４０床情報２５０地図情報２９０振動データ

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特開2022-114891IP Force 特許公報全文掲載

特開 2022-114891出願番号 特願 2021-11359搬送システム、搬送システムの制御方法及び搬送装置

出願人 株式会社日立インダストリアルプロダクツ（識別番号 319007240）