特開 2022-117234 動作支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022117234

(43)【公開日】2022-08-10

(54)【発明の名称】動作支援装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 11/00 20060101AFI20220803BHJP

【ＦＩ】

B25J11/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021013818

(22)【出願日】2021-01-29

(71)【出願人】

【識別番号】522169210

【氏名又は名称】株式会社アドバンス

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】中野 基輝

(72)【発明者】

【氏名】矢田 崇宜

(72)【発明者】

【氏名】松本 幾代

(72)【発明者】

【氏名】森川 史崇

(72)【発明者】

【氏名】田中 祥太朗

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707KV15

3C707KX08

3C707XK06

3C707XK16

3C707XK24

3C707XK42

3C707XK61

3C707XK63

3C707XK74

3C707XK75

(57)【要約】

【課題】補助力を所望の部位に容易に作用させることができる動作支援装置を提供する。
【解決手段】動作支援装置１０は、装着者Ｐ１の身体に装着される装着部材３４を有し、装着者Ｐ１が物体を取り扱う際の装着者Ｐ１の動作意図を推定するための意図推定センサ１６ａと、装着者Ｐ１の動作を支援する力を発生するアクチュエータ２０ａと、装着者Ｐ１の身体に装着され、アクチュエータ２０ａによって発生する力が作用し、意図推定センサ１６ａとは別体である作用部材１８ａとを備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

装着者の身体に装着される装着部材を有し、前記装着者が物体を取り扱う際の前記装着者の動作意図を推定するための意図推定センサと、
前記装着者の動作を支援する力を発生するアクチュエータと、
前記装着者の身体に装着され、前記アクチュエータによって発生する力が作用し、前記意図推定センサとは別体である作用部材とを備える、
動作支援装置。

【請求項2】

前記装着部材のうち、前記装着部材が前記装着者に装着されているときに前記装着者と接する面である裏面と前記装着者との間の摩擦係数は、前記裏面とは反対側の面である表面と前記装着部材の上から前記装着者に装着される装着物との間の摩擦係数よりも大きい、
請求項１に記載の動作支援装置。

【請求項3】

前記意図推定センサは、前記装着部材に取り付けられかつ内部空間に流体が充填される袋状の袋部材と、前記流体の圧力を検出する圧力センサとをさらに有する、
請求項１または２に記載の動作支援装置。

【請求項4】

前記装着部材は、前記装着者の指に装着される、
請求項３に記載の動作支援装置。

【請求項5】

前記袋部材は、楕円状の形状を有し、
前記楕円状の形状の長手方向は、前記装着部材が前記装着者の指に装着されているときに当該指の長手方向に沿う、
請求項４に記載の動作支援装置。

【請求項6】

前記意図推定センサは、前記内部空間を密閉した状態で前記袋部材と前記圧力センサとを連結する管状部材をさらに有し、
前記管状部材は、螺旋状または波状の伸縮部を有する、
請求項３から５のいずれか１項に記載の動作支援装置。

【請求項7】

前記作用部材は、前記装着者の手以外に装着される、
請求項１から６のいずれか１項に記載の動作支援装置。

【請求項8】

前記作用部材は、前記装着者の手首に装着される、
請求項７に記載の動作支援装置。

【請求項9】

前記作用部材は、前記装着者の手首に装着されているときに前記装着者の手に向かって漸次縮径する筒状となるように構成される、
請求項８に記載の動作支援装置。

【請求項10】

２つの前記作用部材と２つの前記アクチュエータとを備え、
前記２つの作用部材のうちの一方は、前記装着者の左半身に装着され、
前記２つの作用部材のうちの他方は、前記装着者の右半身に装着され、
前記２つのアクチュエータのうちの一方は、前記２つの作用部材のうちの一方に作用する力を発生し、
前記２つのアクチュエータのうちの他方は、前記２つの作用部材のうちの他方に作用する力を発生する、
請求項１から９のいずれか１項に記載の動作支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、動作支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１には、荷物を把持する把持力を検出する検出部を有し、荷物を吊り上げる吊り上げ力が作用するグローブが開示されている。特許文献１のグローブでは、装着者の手に吊り上げ力を作用させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－１８４２７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のグローブでは、吊り上げ力を装着者の手以外の部位に作用させることができず、補助力を所望の部位に容易に作用させることができないという課題がある。

【0005】

そこで、本開示は、補助力を所望の部位に容易に作用させることができる動作支援装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る動作支援装置は、装着者の身体に装着される装着部材を有し、前記装着者が物体を取り扱う際の前記装着者の動作意図を推定するための意図推定センサと、前記装着者の動作を支援する力を発生するアクチュエータと、前記装着者の身体に装着され、前記アクチュエータによって発生する力が作用し、前記意図推定センサとは別体である作用部材とを備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示の動作支援装置は、補助力を所望の部位に容易に作用させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施の形態に係る動作支援装置を前方から見た図である。

【図2】図２は、図１の動作支援装置を後方から見た図である。

【図3】図３は、図１の動作支援装置の意図推定センサおよび作用部材を示す図である。

【図4】図４は、図１の動作支援装置の意図推定センサの装着部材、袋部材および管状部材を示す図である。

【図5】図５は、図１の動作支援装置の作用部材を表側から見た図である。

【図6】図６は、図１の動作支援装置の作用部材を裏側から見た図である。

【図7】図７は、図１の動作支援装置のアクチュエータを示す図である。

【図8】図８は、図１の動作支援装置のアクチュエータを示す、回転軸に平行な断面図である。

【図9】図９は、図１の動作支援装置のアクチュエータを示す、回転軸に直交する断面図である。

【図10】図１０は、図１の動作支援装置の保護部材を示す図である。

【図11】図１１は、図１の動作支援装置の機能構成を示すブロック図である。

【図12】図１２は、図１の動作支援装置が装着者の動作を支援している様子を示す図である。

【図13】図１３は、作用部材の他の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る動作支援装置は、装着者の身体に装着される装着部材を有し、前記装着者が物体を取り扱う際の前記装着者の動作意図を推定するための意図推定センサと、前記装着者の動作を支援する力を発生するアクチュエータと、前記装着者の身体に装着され、前記アクチュエータによって発生する力が作用し、前記意図推定センサとは別体である作用部材とを備える。

【0010】

これによれば、作用部材は意図推定センサとは別体であるので、意図推定センサの装着部位にかかわらず、作用部材を所望の部位に容易に装着できる。したがって、補助力を所望の部位に容易に作用させることができる。

【0011】

また、前記装着部材のうち、前記装着部材が前記装着者に装着されているときに前記装着者と接する面である裏面と前記装着者との間の摩擦係数は、前記裏面とは反対側の面である表面と前記装着部材の上から前記装着者に装着される装着物との間の摩擦係数よりも大きくてもよい。

【0012】

これによれば、装着部材の上から手袋または衣服等（装着物）を着脱する場合に、装着部材が装着者から外れることを抑制できるとともに、手袋または衣服等を着脱しやすくできる。

【0013】

また、前記意図推定センサは、前記装着部材に取り付けられかつ内部空間に流体が充填される袋状の袋部材と、前記流体の圧力を検出する圧力センサとをさらに有してもよい。

【0014】

これによれば、袋部材を装着者と荷物との間に挟むことによる内部空間の圧力の変化を検出することによって、装着者の動作意図を容易に推定できるので、補助力を所望の部位にさらに容易に作用させることができる。

【0015】

また、前記装着部材は、前記装着者の指に装着されてもよい。

【0016】

これによれば、装着者が荷物を持ち上げる際に、袋部材を装着者と荷物との間に容易に挟むことができるので、装着者の動作意図をさらに容易に推定でき、補助力を所望の部位にさらに容易に作用させることができる。

【0017】

また、前記袋部材は、楕円状の形状を有し、前記楕円状の形状の長手方向は、前記装着部材が前記装着者の指に装着されているときに当該指の長手方向に沿っていてもよい。

【0018】

これによれば、装着者が指を曲げることによって、袋部材を装着者と荷物との間にさらに容易に挟むことができるので、装着者の動作意図をさらに容易に推定でき、補助力を所望の部位にさらに容易に作用させることができる。

【0019】

また、前記意図推定センサは、前記内部空間を密閉した状態で前記袋部材と前記圧力センサとを連結する管状部材をさらに有し、前記管状部材は、螺旋状または波状の伸縮部を有してもよい。

【0020】

これによれば、管状部材を伸縮部において伸縮しやすくできるので、袋部材と圧力センサとを所望の位置に配置しやすくなり、補助力を所望の部位にさらに容易に作用させることができる。

【0021】

また、前記作用部材は、前記装着者の手以外に装着されてもよい。

【0022】

これによれば、装着者が手袋を装着する場合に、作用部材が手袋の装着の妨げになることを抑制できる。

【0023】

また、前記作用部材は、前記装着者の手首に装着されてもよい。

【0024】

これによれば、補助力を手首に容易に作用させることができる。

【0025】

また、前記作用部材は、前記装着者の手首に装着されているときに前記装着者の手に向かって漸次縮径する筒状となるように構成されてもよい。

【0026】

これによれば、作用部材が手とは反対側に引っ張られたときに、作用部材がずれることを抑制できるので、補助力を手首にさらに容易に作用させることができる。

【0027】

また、２つの前記作用部材と２つの前記アクチュエータとを備え、前記２つの作用部材のうちの一方は、前記装着者の左半身に装着され、前記２つの作用部材のうちの他方は、前記装着者の右半身に装着され、前記２つのアクチュエータのうちの一方は、前記２つの作用部材のうちの一方に作用する力を発生し、前記２つのアクチュエータのうちの他方は、前記２つの作用部材のうちの他方に作用する力を発生してもよい。

【0028】

これによれば、左腕だけまたは右腕だけに補助力を作用させることができるとともに、左腕および右腕の両方に補助力を作用させることもできる。このように、補助力を所望の部位にさらに容易に作用させることができる。

【0029】

以下、本開示の一態様に係る動作支援装置について、図面を参照しながら具体的に説明する。

【0030】

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0031】

（実施の形態）
図１から図１２を用いて、実施の形態に係る動作支援装置について説明する。

【0032】

［構成］
本実施の形態では、装着者Ｐ１に動作支援装置１０が装着された状態において、装着者Ｐ１の身体の左右方向をＸ軸方向とし、装着者Ｐ１の身体の前後方向をＹ軸方向とし、装着者Ｐ１の身体の上下方向をＺ軸方向とする。また、装着者Ｐ１の身体の左側をＸ軸方向プラス側とし、装着者Ｐ１の身体の右側をＸ軸方向マイナス側とする。また、装着者Ｐ１の身体の前側をＹ軸方向プラス側とし、装着者Ｐ１の身体の後ろ側をＹ軸方向マイナス側とする。また。装着者Ｐ１の身体の上側をＺ軸方向プラス側とし、装着者Ｐ１の身体の下側をＺ軸方向マイナス側とする。なお、各図において、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向のそれぞれを示す矢印が示す方向を、それぞれの方向におけるプラス側とし、矢印とは反対側の方向を、それぞれの方向におけるマイナス側とする。なお、上記のことは、以降の実施の形態でも同様である。

【0033】

図１は、実施の形態に係る動作支援装置１０を前方から見た図である。図２は、図１の動作支援装置１０を後方から見た図である。

【0034】

図１および図２に示すように、動作支援装置１０は、胴体部材１２と、２つのハーネス１４ａ，１４ｂと、２つの意図推定センサ１６ａ，１６ｂと、２つの状態センサ１７ａ，１７ｂと、２つの作用部材１８ａ，１８ｂと、２つのアクチュエータ２０ａ，２０ｂと、２つの連結部材２２ａ，２２ｂと、２つの管状部材２４ａ，２４ｂと、２つの保護部材２６ａ，２６ｂと、制御部２８（図１１参照）と、２つの電線部材２９ａ，２９ｂとを備えている。

【0035】

胴体部材１２は、装着者Ｐ１の胴体に装着される部材である。胴体部材１２は、装着者Ｐ１の胴体の後方つまり装着者Ｐ１の背中に装着される背中部３０と、装着者Ｐ１の腰に装着される腰部３２とを有している。背中部３０は、装着者Ｐ１の背骨に沿って配置され、Ｚ軸方向に長い部材である。背中部３０の上部には、２つのアクチュエータ２０ａ，２０ｂが設けられている。腰部３２は、Ｘ軸方向に長く、かつ装着者Ｐ１の腰の側方および後方つまり装着者Ｐ１の左側、右側、および後側を覆うように湾曲した形状を有している。腰部３２は、背中部３０の下端部と接続され、背中部３０と一体の構成である。つまり、背中部３０および腰部３２は、後方から見たときに、逆Ｔ字の形状を有する。なお、胴体部材１２は、逆Ｔ字の形状に限らずに、Ｉ字の形状であってもよいし、他の形状であってもよい。

【0036】

胴体部材１２は、剛性を有している部材であり、たとえば、アルミニウムなどの軽量金属、硬化樹脂またはカーボンファイバなどの合成素材により構成されている。胴体部材１２には、装着者Ｐ１側の面にクッションなどの緩衝材が配置されていてもよい。

【0037】

２つのハーネス１４ａ，１４ｂは、胴体部材１２を装着者Ｐ１の背中に配置するために、胴体部材１２に接続されている。２つのハーネス１４ａ，１４ｂは、装着者Ｐ１の肩に掛けられることで、装着者Ｐ１が胴体部材１２を背中に背負った状態（胴体部材１２が装着者Ｐ１の背中に配置された状態）を維持するための部材である。つまり、２つのハーネス１４ａ，１４ｂは、装着者Ｐ１の肩に装着される肩装具の一例である。２つのハーネス１４ａ，１４ｂは、装着者Ｐ１の両肩に対応した位置に設けられている一対の部材である。たとえば、２つのハーネス１４ａ，１４ｂは、ナイロン、シリコーンなどの樹脂、金属、革（人工皮革を含む）などにより構成されている。なお、肩装具は、ハーネスに限らずに、装着者Ｐ１の肩上に配置される部材であればどのような部材であってもよい。

【0038】

図３は、図１の動作支援装置１０の意図推定センサ１６ａおよび作用部材１８ａを示す図である。図４は、図１の動作支援装置１０の意図推定センサ１６ａの装着部材３４、袋部材３６、および管状部材３８を示す図である。図４の（ａ）は、装着部材３４、袋部材３６、および管状部材３８の断面を示し、図４の（ｂ）は、装着者Ｐ１の指の手のひら側から見た袋部材３６を示す。

【0039】

図１から図４に示すように、２つの意図推定センサ１６ａ，１６ｂのそれぞれは、装着者Ｐ１の身体に装着される装着部材３４を有し、装着者Ｐ１が物体を取り扱う際の装着者Ｐ１の動作意図を推定するために用いられるセンサである。意図推定センサ１６ａの装着部材３４は、装着者Ｐ１の左半身に装着され、意図推定センサ１６ｂの装着部材３４は、装着者Ｐ１の右半身に装着されている。この実施の形態では、意図推定センサ１６ａの装着部材３４は、装着者Ｐ１の左手の親指に装着され、意図推定センサ１６ｂの装着部材３４は、装着者Ｐ１の右手の親指に装着されている。なお、装着部材３４は、親指以外の指に装着されていてもよい。また、装着部材３４は、手の平または脚などに装着可能に構成されてもよく、手の平または脚などに装着されてもよい。２つの意図推定センサ１６ａ，１６ｂのそれぞれは、装着者Ｐ１の手と物体との間の圧力を検出する。手と物体との間の圧力を検出することで、装着者Ｐ１の動作意図、たとえば装着者Ｐ１が手で物体を持ち上げようとしているか否かを推定することができる。

【0040】

意図推定センサ１６ａは、装着部材３４と、袋部材３６と、管状部材３８と、圧力センサ４０とを有している。

【0041】

装着部材３４は、装着者Ｐ１の身体に装着される部材である。装着部材３４のうち、装着部材３４が装着者Ｐ１に装着されているときに装着者Ｐ１と接する面である裏面４２と装着者Ｐ１との間の摩擦係数は、当該裏面４２とは反対側の面である表面４４と装着部材３４の上から装着者Ｐ１に装着されて当該表面４４に接触する装着物との間の摩擦係数よりも大きい。たとえば、装着物は、装着者Ｐ１に装着されている装着部材３４の上から装着者Ｐ１に装着される手袋または衣服等である。たとえば、装着部材３４を装着者Ｐ１の指に装着し、更にその上から手袋を着用する場合、裏面４２は装着者Ｐ１の指との摩擦係数が高くなるようなゴムなどによって形成され、表面４４は手袋との摩擦係数が比較的低い布材料などによって形成されている。装着部材３４は、指サック状、言い換えると鞘状であり、装着部材３４の内方に指を差し込むことによって、当該指に装着される。なお、装着部材３４は、指サック状でなくてもよく、筒状または装着者Ｐ１に巻き付けて装着されるベルト状などであってもよい。装着部材３４は、可撓性を有している。

【0042】

袋部材３６は、装着部材３４に取り付けられている。この実施の形態では、袋部材３６は、装着部材３４の裏面４２に取り付けられている。なお、袋部材３６は、装着部材３４の表面４４に取り付けられていてもよい。袋部材３６の内部空間４６には、流体が充填されている。この実施の形態では、袋部材３６の内部空間４６には、気体たとえば空気が充填されている。なお、袋部材３６の内部空間４６には、気体の代わりにたとえば機械油などのような液体が充填されていてもよい。袋部材３６は、楕円状の形状を有し、当該楕円状の形状の長手方向は、装着部材３４が装着者Ｐ１の指に装着されているときに当該指の長手方向（図４の矢印Ｈ参照）に沿って延びている。具体的には、当該指の手のひら側から見たとき、袋部材３６は、楕円状の形状を有し、当該楕円状の形状の長手方向は、当該指の長手方向に沿って延びている。つまり、袋部材３６の長手方向は、装着者Ｐ１の指の長手方向と平行である。なお、袋部材３６は、楕円状でなくてもよく、円状などであってもよい。装着部材３４は、袋部材３６が指の手のひら側つまり腹側に位置するように装着されている。なお、装着部材３４は、袋部材３６が指の側方に位置するように装着されていてもよい。また、袋部材３６は、装着部材３４が装着者Ｐ１の人差し指に装着された場合、人差し指の第１関節から第２関節を跨ぐように設けられていてもよい。

【0043】

管状部材３８は、袋部材３６の内部空間４６を密閉した状態で袋部材３６と圧力センサ４０とを連結している。具体的には、管状部材３８は、袋部材３６の内部空間４６と圧力センサ４０の圧力を検出するための空間とが密閉された状態で連通するように、袋部材３６と圧力センサ４０とを連結している。管状部材３８は、螺旋状または波状（つづら折り状）の伸縮部４８を有しており、伸縮部４８において伸縮可能であるとともに屈曲可能である。つまり、管状部材３８は、可撓性を有しているカールコード状などである。

【0044】

圧力センサ４０は、袋部材３６の内部空間４６に充填されている流体の圧力を検出する圧力センサである。具体的には、圧力センサ４０は、内部空間４６の気圧を検出する気圧センサである。圧力センサ４０は、作用部材１８ａの本体部５４に着脱可能に取り付けられているコントローラ４９ａに収容されている。なお、圧力センサ４０は、コントローラ４９ａに収容されていなくてもよく、装着者Ｐ１の身体に別途装着される部材に収容されていてもよい。また、圧力センサ４０は、内部空間４６に液体が充填されている場合には、液体の圧力を検出するセンサであってもよい。たとえば、圧力センサ４０は、ピエゾ抵抗方式の気圧センサであってもよいし、他の方式の気圧センサであってもよい。

【0045】

状態センサ１７ａは、装着者Ｐ１の手の姿勢および動作の少なくとも一方である身体の状態を検出するセンサである。たとえば、状態センサ１７ａは、加速度センサおよびジャイロセンサを含むＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を含んで構成されている。なお、状態センサ１７ａは、加速度センサおよびジャイロセンサのうちの一方のみを含んで構成されてもよい。状態センサ１７ａは、コントローラ４９ａに収容されている。なお、状態センサ１７ａは、コントローラ４９ａに収容されていなくてもよく、装着者Ｐ１の身体に別途装着される部材に収容されていてもよい。また、状態センサ１７ａは、装着者Ｐ１の身体の状態を検出するセンサでなくてもよく、たとえば、カメラ等の画像センサであり装着者Ｐ１が把持している荷物の大きさを検出するものであってもよい。

【0046】

上述したように、圧力センサ４０は、袋部材３６の気圧を検出するために、袋部材３６の内部空間４６に密閉された状態で接続されている。このため、圧力センサ４０は、内部空間４６の気圧の上昇を検出することで、袋部材３６の内部空間４６が潰されることにより小さくなるように変形したことを検出することができる。たとえば、圧力センサ４０は、内部空間４６の圧力を検出することで、袋部材３６が装着者Ｐ１の手と物体との間に挟まれて変形したことを検出する。

【0047】

また、圧力センサ４０は、袋部材３６に管状部材３８を介して連結されているため、圧力センサ４０を、装着者Ｐ１の手と物体との間に挟まれる部位とは離れた位置に配置することができる。このため、圧力センサ４０が物体に接触して破損することを低減することができる。また、電力が供給されて動作する圧力センサ４０を、装着者Ｐ１の手と物体との間に挟まれる部位とは離れた位置に配置することができるため、電気的な安全性を向上させることができる。

【0048】

コントローラ４９ａは、ボタン５０と、発光部５２とを有している。ボタン５０は、動作支援装置１０のモードを変更するための装着者Ｐ１による操作を受け付ける。ボタン５０を１回押すと、発光部５２が青色に発光し、圧力センサ４０によって検出された圧力の大きさに応じた力を、作用部材１８ａに作用させるモードとなる。たとえば、当該モードでは、圧力センサ４０によって検出された圧力が大きいほど、作用部材１８ａに作用する力が大きくなる。

【0049】

さらにボタン５０を１回押すと、発光部５２が緑色に発光し、圧力センサ４０によって検出された圧力にかかわらず、作用部材１８ａに作用する力をオンオフさせることができるモードとなる。たとえば、当該モードにおいて、袋部材３６を１回タッチするとアクチュエータによって発生する力が作用部材１８ａに常時作用し、袋部材３６をさらに１回タッチするとアクチュエータによって発生する力が作用部材１８ａに作用しない。

【0050】

さらにボタン５０を１回押すと、発光部５２が紫色に発光し、装着者Ｐ１の腰の姿勢を検出するセンサ（図示せず）の検出結果に基づいて作用部材１８ａに力を作用させるモードとなる。たとえば、当該モードでは、装着者Ｐ１が前かがみの姿勢から起き上がっている状態であることを当該センサによって検出した場合に、作用部材１８ａに力を作用させる。

【0051】

意図推定センサ１６ｂは、意図推定センサ１６ａと左右対称の構成を有するため、上述した意図推定センサ１６ａの説明を参照することにより、意図推定センサ１６ｂの詳細な説明を省略する。また、状態センサ１７ｂは、状態センサ１７ａと左右対称の構成を有し、コントローラ４９ｂは、コントローラ４９ａと左右対称の構成を有するため、上述した状態センサ１７ａおよびコントローラ４９ａの説明を参照することにより、状態センサ１７ｂおよびコントローラ４９ｂの詳細な説明を省略する。

【0052】

図５は、図１の動作支援装置１０の作用部材１８ａを表側から見た図である。図６は、図１の動作支援装置１０の作用部材１８ａを裏側から見た図である。図１から図３、図５、および図６に示すように、２つの作用部材１８ａ，１８ｂのそれぞれは、装着者Ｐ１の身体に装着される。作用部材１８ａは、装着者Ｐ１の左半身に装着され、作用部材１８ｂは、装着者Ｐ１の右半身に装着されている。具体的には、作用部材１８ａは、装着者Ｐ１の左手首に装着され、作用部材１８ｂは、装着者Ｐ１の右手首に装着されている。

【0053】

作用部材１８ａは、本体部５４と、折り返し具５６と、固定具５８と、取付ホルダ６０とを有している。

【0054】

本体部５４は、装着者Ｐ１の身体に装着されている。この実施の形態では、本体部５４は、装着者Ｐ１の左手首に装着されており、装着者Ｐ１の手以外の部位に装着されている。なお、本体部５４は、手首以外に装着されていてもよく、手または前腕部のうちの手首以外の部位に装着されていてもよい。本体部５４には、固定具５８などを介して、アクチュエータ２０ａによって発生する力が作用する。本体部５４は、２つの意図推定センサ１６ａ，１６ｂとは別体である。具体的には、本体部５４は、２つの意図推定センサ１６ａ，１６ｂのそれぞれの装着部材３４とは別体であり、２つの意図推定センサ１６ａ，１６ｂのそれぞれの装着部材３４とは異なる部位に装着されている。本体部５４は、基部６２と、帯状部６４と、面ファスナー６６とを有している。

【0055】

帯状部６４は、帯状であり、基部６２の一端部に接続され、基部６２と一体的に形成されている。折り返し具５６は、基部６２の他端部に設けられている。面ファスナー６６は、帯状部６４に設けられているループ部６８とフック部７０とを有している。帯状部６４を手首に巻き付け、手首に巻き付けられている帯状部６４を折り返し具５６で折り返し、ループ部６８とフック部７０とを貼り合わせることによって、装着者Ｐ１の手首に本体部５４が装着される。このように、作用部材１８ａは、装着者Ｐ１に巻き付けて装着されるベルト状である。

【0056】

作用部材１８ａは、装着者Ｐ１の手首に装着されているときに装着者Ｐ１の手に向かって漸次縮径する筒状となるように構成されている。つまり、作用部材１８ａが装着者Ｐ１の手首に装着されているとき、作用部材１８ａは、筒状であり、作用部材１８ａの直径は、装着者Ｐ１の手に向かって漸次小さくなる。折り返し具５６が基部６２から突出している方向Ａと、帯状部６４が基部６２から突出している方向Ｂとがなす角度θは、１８０度よりも小さい。これによって、作用部材１８ａは、装着者Ｐ１の手首に装着されているときに装着者Ｐ１の手に向かって漸次縮径する筒状となる。

【0057】

基部６２は、ラミネート部７２と、非ラミネート部７４とを有している。ラミネート部７２は、ラミネート加工されている部分であり、非ラミネート部７４よりも高い剛性を有している。ラミネート部７２は、折り返し具５６と帯状部６４との間、折り返し具５６と固定具５８との間、および帯状部６４と固定具５８との間に設けられており、略三角形状に設けられている。非ラミネート部７４は、ラミネート加工されていない部分である。非ラミネート部７４は、ラミネート部７２に囲まれており、本体部５４が手首に装着されているときに、固定具５８よりも装着者Ｐ１の手側に位置している。このように、ラミネート部７２および非ラミネート部７４を設けることによって、装着者Ｐ１が手首をひねったときに基部６２が伸縮しやすくなり、装着者Ｐ１の動作を妨げることを抑制できる。また、本体部５４にアクチュエータ２０ａによって作用する力を作用させたときに基部６２が伸縮することを抑制でき、当該力を本体部５４に作用させやすくできる。

【0058】

固定具５８は、連結部材２２ａを作用部材１８ａに固定するための部材である。固定具５８は、本体部５４が手首に装着されているときに、基部６２に対して装着者Ｐ１の手とは反対側に位置するように基部６２に取り付けられている。

【0059】

取付ホルダ６０は、コントローラ４９ａを着脱可能に取り付けるための部材であり、基部６２に設けられている。

【0060】

たとえば、作用部材１８ａは、ナイロン、シリコーンなどの樹脂、金属、革（人工皮革を含む）などにより構成される。

【0061】

作用部材１８ｂは、作用部材１８ａと左右対称の構成を有するため、上述した作用部材１８ａの説明を参照することにより、作用部材１８ｂの詳細な説明を省略する。

【0062】

図７は、図１の動作支援装置１０のアクチュエータ２０ａを示す図である。図８は、図１の動作支援装置１０のアクチュエータ２０ａを示す、回転軸Ｃに平行な断面図である。図９は、図１の動作支援装置１０のアクチュエータ２０ａを示す、回転軸Ｃに直交する断面図である。図１および図７から図９に示すように、２つのアクチュエータ２０ａ，２０ｂのそれぞれは、装着者Ｐ１の動作を支援する力を発生する。アクチュエータ２０ａは、作用部材１８ａに作用する力を発生させ、アクチュエータ２０ｂは、作用部材１８ｂに作用する力を発生させる。具体的には、アクチュエータ２０ａは、連結部材２２ａの紐状部材８８を巻き上げることによって作用部材１８ａに作用する力を発生させ、アクチュエータ２０ｂは、連結部材２２ｂの紐状部材８８を巻き上げることによって作用部材１８ｂに作用する力を発生させる。

【0063】

アクチュエータ２０ａは、筐体７８と、ドラム８０と、遊星ギヤ部８２と、モータ８４とを有している。

【0064】

筐体７８は、胴体部材１２の一部を構成し、紐状部材８８のうちドラム８０に巻き取られている部位、およびドラム８０などを収容している。

【0065】

ドラム８０は、アクチュエータ２０ａの駆動部位としてのモータ８４からの動力を受けて回転することで紐状部材８８を巻き取るプーリである。具体的には、ドラム８０には紐状部材８８の他端部が固定され、ドラム８０は、駆動することで紐状部材８８を巻き上げ、管状部材２４ａと作用部材１８ａとの間の紐状部材８８の長さを調整する。ドラム８０は、略円錐状であり、ドラム８０の巻き取り面８６は、回転軸Ｃ方向において漸次縮径している。つまり、巻き取り面８６の直径は、回転軸Ｃ方向において漸次小さくなっている。

【0066】

回転軸Ｃを中心とする径方向における、巻き取り面８６と筐体７８との間の隙間の寸法Ｄは、紐状部材８８の直径の２倍の寸法よりも小さい。具体的には、当該径方向における巻き取り面８６の最小径部と筐体７８との間の隙間の寸法Ｄは、紐状部材８８の直径の２倍の寸法よりも小さく、当該径方向における巻き取り面８６の最大径部と筐体７８との間の隙間の寸法Ｄも、紐状部材８８の直径の２倍の寸法よりも小さく、巻き取り面８６の最小径部から最大径部に亘って、寸法Ｄは、紐状部材８８の直径の２倍の寸法よりも小さい。

【0067】

遊星ギヤ部８２は、モータ８４の回転をドラム８０に伝達する。また、この遊星ギヤ部８２の代わりに平ギヤ、ハーモニックギヤなどを用いてもよい。あるいはこの遊星ギヤ部８２を省略して、モータ８４の動力を減速させなくてもよい。

【0068】

モータ８４は、紐状部材８８を巻き取るために、ドラム８０に動力を与え、ドラム８０を回転させる。また、モータ８４は、紐状部材８８が繰り出されるときに、ドラム８０の回転を制動する。胴体部材１２は、モータ８４に電力を供給するバッテリ（図示せず）を収容している。モータ８４は、紐状部材８８が繰り出される方向にドラム８０が回転することによって、ドラム８０とともに回転して発電する。

【0069】

上記のような構成によりアクチュエータ２０ａは、紐状部材８８を巻き取ったり、繰り出したりすることができる。

【0070】

なお、アクチュエータ２０ａの駆動部位は、モータ８４であるとしたが、モータ８４に限らずに、人工筋肉、油圧式アクチュエータ、ガス式アクチュエータなどであってもよい。

【0071】

アクチュエータ２０ｂは、アクチュエータ２０ａと左右対称の構成を有するため、上述したアクチュエータ２０ａの説明を参照することにより、アクチュエータ２０ｂの詳細な説明を省略する。

【0072】

図１および図２に示すように、連結部材２２ａは、アクチュエータ２０ａと作用部材１８ａとを連結し、連結部材２２ｂは、アクチュエータ２０ｂと作用部材１８ｂとを連結している。

【0073】

連結部材２２ａは、紐状部材８８と、固定具９０とを有している。

【0074】

紐状部材８８は、アクチュエータ２０ａと作用部材１８ａとを連結する紐状の部材である。紐状部材８８の一端部は、固定具９０を介して作用部材１８ａに固定され、紐状部材８８の他端部は、ドラム８０に固定されている。たとえば、紐状部材８８は、樹脂製のワイヤである。なお、紐状部材８８は、金属製のワイヤであってもよい。

【0075】

固定具９０は、固定具５８と着脱可能に係合する。固定具９０を固定具５８に係合させることによって、連結部材２２ａはアクチュエータ２０ａと作用部材１８ａとを連結する。

【0076】

連結部材２２ｂは、連結部材２２ａと左右対称の構成を有するため、上述した連結部材２２ａの説明を参照することにより、連結部材２２ｂの詳細な説明を省略する。

【0077】

管状部材２４ａは、連結部材２２ａの紐状部材８８が挿通され、紐状部材８８をスライド自在な状態で支持している。管状部材２４ａは、内部が中空のパイプ（チューブ）であり、可撓性を有している。管状部材２４ａは、ハーネス１４ａと筐体７８とに固定され、装着者Ｐ１の左肩の上方において湾曲するように設けられている。図９に示すように、管状部材２４ａのアクチュエータ２０ａ側の端部９２は、巻き取り面８６の接線Ｅ方向に開口している。つまり、端部９２は、接線Ｅ方向から見たとき開口している。接線Ｅは、回転軸Ｃに直交する断面と平行な方向に延在している。管状部材２４ａは、端部９２から接線Ｅ方向に延在している。端部９２は、回転軸Ｃを中心とする径方向において、巻き取り面８６の最大径部と対向している。たとえば、管状部材２４ａは、オレフィン系、軟質塩化ビニル、シリコーンゴムなどの材料により構成される。

【0078】

管状部材２４ｂは、管状部材２４ａと左右対称の構成を有するため、上述した管状部材２４ａの説明を参照することにより、管状部材２４ｂの詳細な説明を省略する。

【0079】

図１０は、図１の動作支援装置１０の保護部材２６ａを示す図である。なお、図１０では、外側部材９６を二点鎖線で示している。図１および図１０に示すように、保護部材２６ａは、連結部材２２ａの紐状部材８８における管状部材２４ａと作用部材１８ａとの間の部位を保護し、保護部材２６ｂは、連結部材２２ｂの紐状部材８８における管状部材２４ｂと作用部材１８ｂとの間の部位を保護している。つまり、保護部材２６ａは、連結部材２２ａの紐状部材８８における管状部材２４ａよりも作用部材１８ａ側の部位を保護し、保護部材２６ｂは、連結部材２２ｂの紐状部材８８における管状部材２４ｂよりも作用部材１８ｂ側の部位を保護している。

【0080】

保護部材２６ａは、内側部材９４と、外側部材９６とを有している。

【0081】

内側部材９４は、連結部材２２ａの紐状部材８８における管状部材２４ａと作用部材１８ａとの間の部位を覆っている。外側部材９６は、内側部材９４および内側部材９４を介して当該部位に巻き付けられている電線部材２９ａを覆っている。電線部材２９ａは、意図推定センサ１６ａと制御部２８とを電気的に接続しており、たとえば、芯線および芯線を覆う被覆部材などによって構成されている。電線部材２９ａは、内側部材９４を介して、紐状部材８８に螺旋状に巻き付けられており、カールコード状である。内側部材９４、外側部材９６、および電線部材２９ａは、紐状部材８８における管状部材２４ａと作用部材１８ａとの間の部位の長さが変化することに伴って伸縮する。

【0082】

制御部２８は、胴体部材１２に内蔵され、意図推定センサ１６ａのセンシング結果に基づいてアクチュエータ２０ａを制御し、意図推定センサ１６ｂのセンシング結果に基づいてアクチュエータ２０ｂを制御する。制御部２８の詳細については後述する。

【0083】

図１１は、図１の動作支援装置１０の機能構成を示すブロック図である。

【0084】

図１１に示すように、制御部２８は、２つの意図推定センサ１６ａ，１６ｂ、２つの状態センサ１７ａ，１７ｂ、および２つのアクチュエータ２０ａ，２０ｂと電気的に接続される。制御部２８は、２つの意図推定センサ１６ａ，１６ｂによる検出結果に応じて、装着者Ｐ１の動作意図を推定する。たとえば、動作意図は、装着者Ｐ１が荷物を持ち上げようとする意図などである。制御部２８は、推定した動作意図に応じて２つのアクチュエータ２０ａ，２０ｂへの入力を計算し、計算した入力で２つのアクチュエータ２０ａ，２０ｂを制御する。ここで、２つのアクチュエータ２０ａ，２０ｂへの入力とは、たとえば、２つのアクチュエータ２０ａ，２０ｂを駆動させるための電流値である。制御部２８は、計算した入力で２つのアクチュエータ２０ａ，２０ｂを制御することにより、２つのアクチュエータ２０ａ，２０ｂにより発生される力の大きさを変更する。

【0085】

具体的には、制御部２８は、意図推定センサ１６ａにより検出された内部空間４６の圧力に応じて、アクチュエータ２０ａを制御する。制御部２８は、意図推定センサ１６ａにより検出された圧力に応じて、アクチュエータ２０ａが発生する力の大きさを変更してもよい。つまり、制御部２８は、意図推定センサ１６ａにより検出された圧力が大きいほど、アクチュエータ２０ａが発生するトルクが大きくなるようにアクチュエータ２０ａを制御してもよい。これにより、紐状部材８８には、より大きな張力がアクチュエータ２０ａにより付与される。

【0086】

制御部２８は、意図推定センサ１６ａにより所定の閾値より圧力が大きくなったことが検出された場合、または、圧力の上昇が検出された場合、紐状部材８８の管状部材２４ａから作用部材１８ａまでの長さが短くなる回転方向にアクチュエータ２０ａを駆動する。これにより、アクチュエータ２０ａは、紐状部材８８に張力を付与し、装着者Ｐ１が荷物を持ち上げる動作を補助する。また、制御部２８は、意図推定センサ１６ａにより所定の閾値未満に圧力が小さくなったことが検出された場合、または、圧力の下降が検出された場合、アクチュエータ２０ａを駆動しなくてもよい。これにより、アクチュエータ２０ａによる紐状部材８８への張力が付与されないため、装着者Ｐ１は、腕を伸ばして紐状部材８８をアクチュエータ２０ａから繰り出させることが容易にできる。

【0087】

制御部２８は、２つの状態センサ１７ａ，１７ｂの検出結果に応じて装着者Ｐ１の状態を推定する。たとえば、装着者Ｐ１の状態は、装着者Ｐ１の両腕の姿勢などである。制御部２８は、状態センサ１７ａ，１７ｂの検出結果に応じてアクチュエータ２０ａ，２０ｂの出力を調整してもよい。たとえば、状態センサ１７ａ，１７ｂによって、操作者Ｐ１の上腕が「上を向いている姿勢」を検出した場合、意図推定センサ１６ａ，１６ｂの値によって計算されたアクチュエータ２０ａ，２０ｂの出力を減じてもよい。これにより、高い棚から荷物を引き出す際等に、装着者Ｐ１の腕をゆっくりと動かすことができるため、安全性を高めることができる。

【0088】

制御部２８は、意図推定センサ１６ａによって装着者Ｐ１に動作意図がないことが推定された場合、アクチュエータ２０ａを制御して紐状部材８８に所定の張力を加える。たとえば、内部空間４６の内部の圧力が所定の閾値よりも小さい場合、制御部２８は、装着者Ｐ１には荷物を持ち上げる動作意図がないと推定し、アクチュエータ２０ａを制御して紐状部材８８に所定の張力を加える。所定の張力は、紐状部材８８が緩まない程度の大きさの張力である。たとえば、制御部２８は、張力センサ（図示せず）に基づいて、紐状部材８８に加わる張力を取得する。

【0089】

制御部２８は、紐状部材８８が繰り出される方向にドラム８０が回転しているとき、モータ８４が発電した電力に基づいてモータ８４を制御してドラム８０の回転を制動させ、ドラム８０の回転速度を減速させる。上述したように、紐状部材８８が繰り出される方向にドラム８０が回転すると、これに伴ってモータ８４も回転し、モータ８４は発電する。モータ８４は、紐状部材８８が繰り出される方向にドラム８０が回転しているとき、ドラム８０とともに回転して発電し、モータ８４が発電した電力が供給されて駆動し、ドラム８０の回転を制動する。

【0090】

たとえば、制御部２８は、メモリに記憶されている所定のプログラムを実行するプロセッサ、および、上記メモリにより構成されていてもよい。また、制御部２８は、たとえば、専用回路により構成されていてもよい。つまり、制御部２８の機能は、ソフトウェアにより実現されていてもよいし、ハードウェアにより実現されていてもよい。制御部２８は、プロセッサおよびメモリの複数セットが組み合わせされることにより構成されてもよい。

【0091】

［使用例］
動作支援装置１０は、装着者Ｐ１に装着された状態において、装着者Ｐ１の腕により物体としての荷物２００を持ち上げる動きを支援することで、装着者Ｐ１の腕に係る負担を軽減する。次に、装着者Ｐ１が荷物を持ち上げるときの動作支援装置１０の作用について図１２を用いて説明する。

【0092】

図１２は、動作支援装置１０を装着した装着者Ｐ１の動作を支援している様子を示す図である。具体的には、図１２は、地面に置かれている荷物２００を装着者Ｐ１が持ち上げている様子を示す図である。

【0093】

図１２に示すように、装着者Ｐ１が荷物２００を掴んだ状態において、意図推定センサ１６ａの袋部材３６が変形することで圧力センサ４０により内部空間４６の圧力が上昇するため、制御部２８によりアクチュエータ２０ａが駆動され、紐状部材８８に対して張力が付与される。

【0094】

具体的には、たとえば装着者Ｐ１の指に設けられた袋部材３６が荷物２００に接触されない場合には、制御部２８は、内部空間４６の圧力が初期の圧力から変化しておらず、圧力センサ４０により所定の閾値未満の圧力が検出されている、または、圧力の上昇が検出されていないため、アクチュエータ２０ａを動作させない。このため、紐状部材８８には、張力は付与されない。

【0095】

一方、意図推定センサ１６ａの袋部材３６が装着者Ｐ１と荷物２００とに挟まれて変形した場合、制御部２８は、圧力センサ４０により所定の閾値より圧力が大きくなったことが検出される、または、圧力の上昇が検出される。このため、制御部２８は、アクチュエータ２０ａを圧力センサ４０により検出された圧力に応じた力を発生するように動作させる。このため、紐状部材８８には、張力が付与される。

【0096】

このように、装着者Ｐ１は、袋部材３６を荷物２００に押しつけることで、アクチュエータ２０ａに紐状部材８８に対して張力を加えさせることができる。このため、装着者Ｐ１は、動作支援装置１０から容易に補助力を得ることができる。

【0097】

［効果］
本実施の形態に係る動作支援装置１０は、装着者Ｐ１の身体に装着される装着部材３４を有し、装着者Ｐ１が物体を取り扱う際の装着者Ｐ１の動作意図を推定するための意図推定センサ１６ａと、装着者Ｐ１の動作を支援する力を発生するアクチュエータ２０ａと、装着者Ｐ１の身体に装着され、アクチュエータ２０ａによって発生する力が作用し、意図推定センサ１６ａとは別体である作用部材１８ａとを備える。

【0098】

これによれば、作用部材１８ａは意図推定センサ１６ａとは別体であるので、意図推定センサ１６ａの装着部位にかかわらず、作用部材１８ａを所望の部位に容易に装着できる。したがって、補助力を所望の部位に容易に作用させることができる。

【0099】

また、動作支援装置１０において、装着部材３４のうち、装着部材３４が装着者Ｐ１に装着されているときに装着者Ｐ１と接する面である裏面４２と装着者Ｐ１との間の摩擦係数は、裏面４２とは反対側の面である表面４４と装着部材３４の上から装着者Ｐ１に装着される装着物との間の摩擦係数よりも大きい。

【0100】

これによれば、装着部材３４の上から手袋または衣服等（装着物）を着脱する場合に、装着部材３４が装着者Ｐ１から外れることを抑制できるとともに、手袋または衣服等を着脱しやすくできる。

【0101】

また、動作支援装置１０において、意図推定センサ１６ａは、装着部材３４に取り付けられかつ内部空間４６に流体が充填される袋状の袋部材３６と、流体の圧力を検出する圧力センサ４０とをさらに有している。

【0102】

これによれば、袋部材３６を装着者Ｐ１と荷物２００との間に挟むことによる内部空間４６の圧力の変化を検出することによって、装着者Ｐ１の動作意図を容易に推定できるので、補助力を所望の部位にさらに容易に作用させることができる。

【0103】

また、動作支援装置１０において、装着部材３４は、装着者Ｐ１の指に装着されている。

【0104】

これによれば、装着者Ｐ１が荷物２００を持ち上げる際に、袋部材３６を装着者Ｐ１と荷物２００との間に容易に挟むことができるので、装着者Ｐ１の動作意図をさらに容易に推定でき、補助力を所望の部位にさらに容易に作用させることができる。

【0105】

また、動作支援装置１０において、袋部材３６は、楕円状の形状を有し、当該楕円状の形状の長手方向は、装着部材３４が装着者Ｐ１の指に装着されているときに当該指の長手方向に沿う。

【0106】

これによれば、装着者Ｐ１が指を曲げることによって、袋部材３６を装着者Ｐ１と荷物２００との間にさらに容易に挟むことができるので、装着者Ｐ１の動作意図をさらに容易に推定でき、補助力を所望の部位にさらに容易に作用させることができる。

【0107】

また、動作支援装置１０において、意図推定センサ１６ａは、内部空間４６を密閉した状態で袋部材３６と圧力センサ４０とを連結する管状部材３８をさらに有し、管状部材３８は、螺旋状または波状の伸縮部４８を有している。

【0108】

これによれば、管状部材３８を伸縮部４８において伸縮しやすくできるので、袋部材３６と圧力センサ４０とを所望の位置に配置しやすくなり、補助力を所望の部位にさらに容易に作用させることができる。

【0109】

また、動作支援装置１０において、作用部材１８ａは、装着者Ｐ１の手以外に装着されている。

【0110】

これによれば、装着者Ｐ１が手袋を装着する場合に、作用部材１８ａが手袋の装着の妨げになることを抑制できる。

【0111】

また、動作支援装置１０において、作用部材１８ａは、装着者Ｐ１の手首に装着されている。

【0112】

これによれば、補助力を手首に容易に作用させることができる。

【0113】

また、動作支援装置１０において、作用部材１８ａは、装着者Ｐ１の手首に装着されているときに装着者Ｐ１の手に向かって漸次縮径する筒状となるように構成されている。

【0114】

これによれば、作用部材１８ａが手とは反対側に引っ張られたときに、作用部材１８ａがずれることを抑制できるので、補助力を手首にさらに容易に作用させることができる。

【0115】

また、動作支援装置１０は、２つの作用部材１８ａ，１８ｂと２つのアクチュエータ２０ａ，２０ｂとを備え、２つの作用部材１８ａ，１８ｂのうちの一方は、装着者Ｐ１の左半身に装着され、２つの作用部材１８ａ，１８ｂのうちの他方は、装着者Ｐ１の右半身に装着され、２つのアクチュエータ２０ａ，２０ｂのうちの一方は、２つの作用部材１８ａ，１８ｂのうちの一方に作用する力を発生し、２つのアクチュエータ２０ａ，２０ｂのうちの他方は、２つの作用部材１８ａ，１８ｂのうちの他方に作用する力を発生する。

【0116】

これによれば、左腕だけまたは右腕だけに補助力を作用させることができるとともに、左腕および右腕の両方に補助力を作用させることもできる。このように、補助力を所望の部位にさらに容易に作用させることができる。

【0117】

［変形例］
図１３は、作用部材の他の例を示す図である。図１３に示すように、作用部材９８は、一対の本体部材１００，１０２と、帯状部材１０４と、揺動部材１０６と、摺動部材１０８とを有している。

【0118】

一対の本体部材１００，１０２は、装着者Ｐ１の手首を挟んで配置される部材であり、装着者Ｐ１の手首に装着されているときに、装着者Ｐ１の手に向かって漸次縮径する筒状を形成するように構成されている。帯状部材１０４は、一対の本体部材１００，１０２を手首に締め付けるための部材である。揺動部材１０６は、本体部材１００に揺動可能に取り付けられており（図１３の矢印Ｆ参照）、摺動部材１０８は、揺動部材１０６に摺動可能に取り付けられている（図１３の矢印Ｇ参照）。揺動部材１０６には、アクチュエータ（図示せず）と作用部材９８とを連結する連結部材（図示せず）が摺動部材１０８を介して固定される。動作支援装置１０は、作用部材１８ａおよび作用部材１８ｂに代えて作用部材９８を備えていてもよい。

【0119】

以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る動作支援装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0120】

本開示は、装着者の動作を支援する動作支援装置などとして有用である。

【符号の説明】

【0121】

１０ 動作支援装置
１２ 胴体部材
１４ａ，１４ｂ ハーネス
１６ａ，１６ｂ 意図推定センサ
１７ａ，１７ｂ 状態センサ
１８ａ，１８ｂ，９８ 作用部材
２０ａ，２０ｂ アクチュエータ
２２ａ，２２ｂ 連結部材
２４ａ，２４ｂ 管状部材
２６ａ，２６ｂ 保護部材
２８ 制御部
２９ａ，２９ｂ 電線部材
３０ 背中部
３２ 腰部
３４ 装着部材
３６ 袋部材
３８ 管状部材
４０ 圧力センサ
４２ 裏面
４４ 表面
４６ 内部空間
４８ 伸縮部
４９ａ，４９ｂ コントローラ
５０ ボタン
５２ 発光部
５４ 本体部
５６ 折り返し具
５８ 固定具
６０ 取付ホルダ
６２ 基部
６４ 帯状部
６６ 面ファスナー
６８ ループ部
７０ フック部
７２ ラミネート部
７４ 非ラミネート部
７８ 筐体
８０ ドラム
８２ 遊星ギヤ部
８４ モータ
８６ 巻き取り面
８８ 紐状部材
９０ 固定具
９２ 端部
９４ 内側部材
９６ 外側部材
１００，１０２ 本体部材
１０４ 帯状部材
１０６ 揺動部材
１０８ 摺動部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】