特開 2022-117886 車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022117886

(43)【公開日】2022-08-12

(54)【発明の名称】車両

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/14 20060101AFI20220804BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/14 A

【審査請求】有

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021014657

(22)【出願日】2021-02-01

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100100147

【弁理士】

【氏名又は名称】山野 宏

(72)【発明者】

【氏名】山口 陽平

【テーマコード（参考）】

3K339

【Ｆターム（参考）】

3K339AA02

3K339BA01

3K339BA21

3K339BA22

3K339BA25

3K339BA28

3K339CA01

3K339GB01

3K339JA21

3K339KA06

3K339KA27

3K339LA06

3K339LA31

3K339LA33

3K339MA01

3K339MA03

3K339MA07

3K339MB04

3K339MC01

3K339MC05

3K339MC23

3K339MC35

3K339MC43

3K339MC46

3K339MC48

3K339MC90

(57)【要約】

【課題】所定の曲率を満たす路面を走行する際、安価でありながら、前照灯の配光パターンを素早くロービームの配光パターンにすることができる車両を提供する。
【解決手段】ハイビームの配光パターン及びロービームの配光パターンを構成する前照灯を備える車両であって、路面の曲率を取得する曲率取得部と、前記車両の前方を撮像する撮像部と、前記曲率が所定の曲率を満たすか否かを判定する第一判定部と、前記撮像部の撮像エリアの左右のいずれか一方の側縁から前記撮像エリアの内部に動的物体又は発光体が入ってきたか否かを判定する第二判定部と、前記第一判定部によって所定の曲率を満たすと判定されたと共に、前記第二判定部によって前記動的物体又は前記発光体が入ってきたと判定されたとき、前記ロービームの配光パターンにする前照灯制御部と、を備える、車両。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ハイビームの配光パターン及びロービームの配光パターンを構成する前照灯を備える車両であって、
路面の曲率を取得する曲率取得部と、
前記車両の前方を撮像する撮像部と、
前記曲率が所定の曲率を満たすか否かを判定する第一判定部と、
前記撮像部の撮像エリアの左右のいずれか一方の側縁から前記撮像エリアの内部に動的物体又は発光体が入ってきたか否かを判定する第二判定部と、
前記第一判定部によって所定の曲率を満たすと判定されたと共に、前記第二判定部によって前記動的物体又は前記発光体が入ってきたと判定されたとき、前記ロービームの配光パターンにする前照灯制御部と、を備える、
車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ハイビームの配光パターン及びロービームの配光パターンを構成する前照灯を備える車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の車両用前照灯装置は、灯具ユニットと車両位置検出部と曲路判定部と曲路時パターン制限部とを備える。灯具ユニットは、ロービーム配光パターンとハイビーム配光パターンとを形成する。車両位置検出部は、カメラにより撮影された画像データを受け取り、車両を示す特徴点を画像データ内で探索することで、先行車の有無及び位置を検出する。パターン決定部は、車両位置検出部によって検出された先行車を考慮した最適な配光パターンを決定する。パターン制御部は、パターン決定部で決定された配光パターンを形成するように灯具ユニットを制御する。曲路判定部は、車両が走行する路面の曲率が所定のしきい値以上か否かを判定する。曲路時パターン制限部の一例としては、曲路判定部によってしきい値以上であると判定されたときに、パターン決定部で決定された配光パターンにかかわらず、灯具ユニットでロービーム配光パターンを形成するようにパターン制御部に指示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－１６５０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

急カーブのような路面では、カメラの撮像エリアの左右のいずれか一方の側縁から撮像エリア内に先行車が急に入ってくる場合がある。その場合、上述した車両位置検出部のように、車両を示す特徴点を画像データ内で探索して先行車の有無及び位置を検出していては、検出までの時間がかかりすぎる。その結果、先行車の検出遅れが生じ得る。先行車の検出遅れが生じると、先行車にハイビームの光が照射される。先行車の検出遅れを抑制するために、例えば、検出精度の高いカメラや処理速度の速い制御部を備えると、コストが高くなる。また、先行車の検出遅れを抑制するために、上述した車両用前照灯装置のように、曲路走行中であれば先行車の有無にかかわらずロービーム配光パターンを形成する制御を行うと、先行車がいないにもかかわらず車両の前方が暗くて見難くなる。

【0005】

本発明の目的の一つは、所定の曲率を満たす路面を走行する際、安価でありながら、前照灯の配光パターンを素早くロービームの配光パターンにすることができる車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る車両は、
ハイビームの配光パターン及びロービームの配光パターンを構成する前照灯を備える車両であって、
路面の曲率を取得する曲率取得部と、
前記車両の前方を撮像する撮像部と、
前記曲率が所定の曲率を満たすか否かを判定する第一判定部と、
前記撮像部の撮像エリアの左右のいずれか一方の側縁から前記撮像エリアの内部に動的物体又は発光体が入ってきたか否かを判定する第二判定部と、
前記第一判定部によって所定の曲率を満たすと判定されたと共に、前記第二判定部によって前記動的物体又は前記発光体が入ってきたと判定されたとき、前記ロービームの配光パターンにする前照灯制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

上記車両は、第一判定部によって所定の曲率を満たすと判定され、第二判定部によって動的物体又は発光体が入ってきたと判定されたら、前照灯制御部によってロービームの配光パターンにする。即ち、上記車両は、入ってきた動的物体や発光体が何であるかを判別することなく、ロービームの配光パターンにする。そのため、上記車両は、入ってきた動的物体や発光体が車両か否かを判別する時間を省略できるので、素早くロービームの配光パターンにすることができる。よって、上記車両は、動的物体や発光体が撮像エリアの左右のいずれか一方の側縁から撮像エリア内に急に入ってくるような路面であっても、動的物体や発光体を備える物体、例えば先行車に対してハイビームの光を照射することを抑制できる。

【0008】

このように、上記車両は、ロービームの配光パターンにするために動的物体や発光体が車両か否かを判別しなくてもよいため、前照灯制御部を簡易な構成とすることができる。よって、上記車両は、コストが高くなり難いので、安価になり易い。

【0009】

上記車両は、第一判定部によって所定の曲率を満たすと判定されても、第二判定部によって動的物体又は発光体が入ってきたと判定されない限りは、ハイビームの配光パターンのままとすることができる。そのため、所定の曲率を満たす路面の周辺が明るくて見易い。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施形態に係る車両の概略を示す構成図である。

【図2】図２は、実施形態に係る車両に備わる撮像部の撮像エリアの概略を示す構成図である。

【図3】図３は、発光体の重なり率を説明する説明図である。

【図4】図４は、実施形態に係る車両に備わる前照灯制御部の制御手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

図１から図４を参照して、本発明の車両の実施形態を説明する。

【0012】

《実施形態》
〔車両〕
図１に示す実施形態に係る車両１は、前照灯２と曲率取得部３と撮像部４とを備える。前照灯２は、ハイビームの配光パターン及びロービームの配光パターンを構成する。曲率取得部３は、路面の曲率を取得する。撮像部４は、車両１の前方を撮像する。本形態の車両１の特徴の一つは、特定の第一判定部５１及び第二判定部５２の判定結果に基づいて、前照灯２に対して特定の制御を行う前照灯制御部６を備える点にある。以下、詳細に説明する。本形態の車両１は、右ハンドルの車両である。本形態の車両１は、左側通行である。本形態とは異なり、車両１は、左ハンドルの車両であってもよい。車両１は、右側通行であってもよい。

【0013】

［前照灯］
前照灯２は、ハイビームの配光パターン及びロービームの配光パターンを構成する。前照灯２は、配光可変型前照灯（ＡＤＢ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｂｅａｍ Ｓｙｓｔｅｍ）である。即ち、前照灯２は、ハイビームの配光パターンをベースに配光を制御することでロービームの配光パターンを構成可能な前照灯である。配光可変型前照灯の構成は、公知の構成を採用できる。例えば、前照灯２は、ハイビーム及びロービームの配光パターンを構成可能な複数の光源を備える形態、又は、ハイビームを部分的に遮光可能な可変シェードを備える形態が挙げられる。

【0014】

［曲率取得部］
曲率取得部３は、路面の曲率を取得する。路面とは、車両１が走行中の路面、又は走行中の路面よりも前方の路面が挙げられる。路面の曲率とは、路面を平面視した際の道路の屈曲部の曲率である。走行中の路面の場合、曲率取得部３には、例えば、ヨーレートセンサ又は舵角センサなどが利用できる。前方の路面の場合、曲率取得部３は、例えば、カーナビゲーションシステムが利用できる。曲率取得部３で取得された情報は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）５に出力される。

【0015】

［撮像部］
撮像部４は、車両１の前方を撮像する。撮像部４には、カメラが利用できる。撮像部４で撮像された情報は、ＥＣＵ５に出力される。

【0016】

図２に示す撮像エリア４０は、図１に示す第一左側線Ｌ１から第一右側線Ｒ１までの範囲が挙げられる。第一左側線Ｌ１は、例えば、左側の前照灯２を通り、左側基準軸線Ｌ０に対して車幅方向の外方に２０°傾斜した線である。第一右側線Ｒ１は、例えば、右側の前照灯２を通り、右側基準軸線Ｒ０に対して車幅方向の外方に２０°傾斜した線である。左側基準軸線Ｌ０とは、車両１の左右の中心線に平行、かつ左側の前照灯２を通る線である。右側基準軸線Ｒ０とは、上記中心線に平行、かつ右側の前照灯２を通る線である。

【0017】

図２に示す撮像エリア４０は、左側領域４０Ｌと右側領域４０Ｒと中央領域４０Ｃとを有する。左側領域４０Ｌは、例えば、第一左側線Ｌ１と第二左側線Ｌ２との間の領域である。右側領域４０Ｒは、例えば、第一右側線Ｒ１と第二右側線Ｒ２との間の領域である。第二左側線Ｌ２は、例えば、左側基準軸線Ｌ０に対して車幅方向の外方に１５°傾斜した線である。第二右側線Ｒ２は、例えば、右側基準軸線Ｒ０に対して車幅方向の外方に１５°傾斜した線である。中央領域４０Ｃは、左側領域４０Ｌと右側領域４０Ｒとの間の領域である。

【0018】

［第一判定部］
図１に示す第一判定部５１は、路面の曲率が所定の曲率を満たすか否かを判定する。この判定によって、上述した路面が急カーブか否かを判定できる。所定の曲率は、適宜設定すればよい。例えば、曲率取得部３がヨーレートセンサである場合、所定の曲率とは、ヨーレートが－１５ｄｅｇ／ｓｅｃ未満及び１５ｄｅｇ／ｓｅｃ超をいう。車両１が左側に旋回する場合のヨーレートをプラス、車両１が右側に旋回する場合のヨーレートをマイナスとする。第一判定部５１は、ＥＣＵ５に備わる。

【0019】

［第二判定部］
第二判定部５２は、撮像エリア４０内の動的物体又は発光体の有無を判定する。また、第二判定部５２は、撮像エリア４０の左右のいずれか一方の側縁から撮像エリア４０の内部に動的物体又は発光体が入ってきたか否かを判定する。第二判定部５２は、例えば、車両１が左曲がりの急カーブを走行する場合、撮像エリア４０の左側領域４０Ｌの左縁から左側領域４０Ｌの内部に動的物体又は発光体が入ってきたか否かを判定する。第二判定部５２は、例えば、車両１が右曲がりの急カーブを走行する場合、撮像エリア４０の右側領域４０Ｒの右縁から右側領域４０Ｒの内部に動的物体又は発光体が入ってきたか否かを判定する。入ってきたとの判定は、例えば、画像処理に基づいて、所定の色温度を持った所定の大きさの領域が左側領域４０Ｌ又は右側領域４０Ｒに現れた事をもって行うことが挙げられる。

【0020】

入ってきたとの判定は、動的物体又は発光体が左側領域４０Ｌの左縁から左側領域４０Ｌの内部又は右側領域４０Ｒの右縁から右側領域４０Ｒの内部に入ってきたらすぐに行われる。このすぐにとは、左側領域４０Ｌと右側領域４０Ｒのいずれか一方の内部に入ってきた動的物体又は発光体がその一方の内部から中央領域４０Ｃに出るまでの間をいう。即ち、第二判定部５２は、車両１が左曲がりの急カーブを走行する場合、左側領域４０Ｌの右縁から中央領域４０Ｃに動的物体又は発光体が出たか否かをも判定する。第二判定部５２は、車両１が右曲がりの急カーブを走行する場合、右側領域４０Ｒの左縁から中央領域４０Ｃに動的物体又は発光体が出たか否かをも判定する。第二判定部５２は、ＥＣＵ５に備わる。

【0021】

動的物体とは、それ自身が動いているものである。即ち、動的物体とは、自身が動かない静的物体以外のものである。動的物体か静的物体かは、例えば、車両１と前方の物体との間隔が縮まる速度が予測値から外れるか予測値の通りかによって判別できる。上記予測値は、車両１と前方の物体との間隔と、車両１の速度とに基づいて算出される。上記間隔は、ミリ波レーダ又は赤外線レーザセンサなどを利用することで求まる。車両１の速度は、車速センサを利用することで求まる。動的物体は、先行車や動物などが挙げられる。

【0022】

発光体とは、それ自体が光を発するものである。この光は可視光であることが挙げられる。発光体の具体例としては、例えば、赤色発光体が挙げられる。赤色発光体は、例えば、先行車のテールランプやブレーキランプなどが挙げられる。赤色発光体か否かは、撮像部４が撮像した画像の色温度から判別できる。

【0023】

左曲がりの急カーブ及び右曲がりの急カーブのそれぞれを先行車及び車両１が走行する場合を以下に説明する。左曲がりの急カーブを先行車及び車両１が走行した場合、先行車のテールランプやブレーキランプなどの赤色発光体が撮像エリア４０の左側領域４０Ｌの左縁から左側領域４０Ｌの内部に入ってくることがある。一方、右曲がりの急カーブを先行車及び車両１が右曲がりの急カーブを走行した場合、先行車の赤色発光体が撮像エリア４０の右側領域４０Ｒの右縁から右側領域４０Ｒの内部に入ってくることがある。即ち、赤色発光体が左側領域４０Ｌの左縁から左側領域４０Ｌの内部又は右側領域４０Ｒの右縁から右側領域４０Ｒの内部に入ってきたら、先行車の赤色発光体であることが多い。そのため、赤色発光体が何であるか、赤色発光体を備える物体が何であるか、を判別しなくてもよい。即ち、赤色発光体を備える物体が車両か否かを判別する必要がない。

【0024】

［第三判定部］
本形態の車両１は、第二判定部５２が発光体を判定する場合、更に、第三判定部５３を備えていることが好ましい。第三判定部５３は、第二判定部５２で判定された発光体の数が２個以上か否かを判定する。即ち、第三判定部５３は、撮像部４の撮像エリア４０の左右のいずれか一方の側縁から撮像エリア４０の内部に入ってきた発光体の数が２個以上か否かを判定する。例えば、発光体の数が２個であれば、その２個の発光体を備える物体が先行車であることが多い。そのため、２個の発光体が何であるか、２個の発光体を備える物体が何であるか、を判別しなくてもよい。第三判定部５３は、ＥＣＵ５に備わる。

【0025】

［第四判定部］
本形態の車両１は、第三判定部５３を備える場合、更に、第四判定部５４を備えていることが好ましい。第四判定部５４は、第三判定部５３で判定された２個の発光体の重なり率が所定の値以上か否かを判定する。即ち、第四判定部５４は、撮像部４の撮像エリア４０の左右のいずれか一方の側縁から撮像エリア４０の内部に入ってきた２個の発光体の重なり率が所定の値以上か否かを判定する。所定の値は、適宜設定すればよい。所定の値は、高いほど好ましい。所定の値が高いほど、２個の発光体を備える物体が先行車であることが多い。そのため、２個の発光体が何であるか、２個の発光体を備える物体が何であるか、を判別しなくてもよい。所定の値は、例えば、８０％、更には８５％、特に９０％が好ましい。第四判定部５４は、ＥＣＵ５に備わる。

【0026】

図３を参照して、２個の発光体７の重なり率を説明する。説明の便宜上、図３の紙面左右の発光体７をそれぞれ左側の発光体７、右側の発光体７という。紙面左右方向が水平方向、紙面上下方向が鉛直方向である。重なり率は、（第二の長さＨ２／第一の長さＨ１）×１００で求められる。第一の長さＨ１は、第一の線ｈ１と第二の線ｈ２との間の鉛直方向に沿った長さである。第二の長さＨ２は、第三の線ｈ３と第四の線ｈ４との間の鉛直方向に沿った長さである。第一の線ｈ１は、水平方向に沿った線のうち、右側の発光体７を通らず、左側の発光体７に接する線である。第二の線ｈ２は、水平方向に沿った線のうち、左側の発光体７を通らず、右側の発光体７に接する線である。第三の線ｈ３は、水平方向に沿った線のうち、右側の発光体７を通って、左側の発光体７に接する線である。第四の線ｈ４は、水平方向に沿った線のうち、左側の発光体７を通って、右側の発光体７に接する線である。重なり率は、撮像部４が撮像した画像を画像処理することによって求められる。

【0027】

［前照灯制御部］
前照灯制御部６は、以下の特定の場合を除き、通常のＡＤＢ制御を行う。一方、前照灯制御部６は、以下の特定の場合には、通常のＡＤＢ制御を行わずに前照灯２の配光パターンをハイビームの配光パターンからロービームの配光パターンにする。特定の場合とは、第一判定部５１によって所定の曲率を満たすと判定されたと共に、第二判定部５２によって動的物体又は発光体が入ってきたと判定された場合である。

【0028】

通常のＡＤＢ制御とは、撮像部４の撮像エリア４０内に存在する被写体の種類を判別し、撮像エリア４０内に先行車や対向車などが存在すると判定されたとき、その被写体に対してハイビームが照射されないように、前照灯２の配光パターンを制御することをいう。例えば、前照灯２の配光パターンをロービームの配光パターンにする。また、被写体に対応する領域に照射する光源のみ消灯又は遮光してもよい。通常のＡＤＢ制御は、上記判定がされない場合には、前照灯２の配光パターンをハイビームの配光パターンのままとする。通常のＡＤＢ制御を行わないとは、撮像エリア４０の左右のいずれか一方の側縁から撮像エリア４０の内部に入ってきた動的物体及び発光体が何であるか、発光体を備える物体が何であるかを判別することなく、撮像エリア４０の左右のいずれか一方の側縁から撮像エリア４０の内部に入ってきたか否かだけを判定することをいう。

【0029】

前照灯制御部６は、車両１が左曲がりの急カーブを走行する場合、第二判定部５２によって撮像エリア４０の左側領域４０Ｌの左縁から左側領域４０Ｌの内部に動的物体又は発光体が入ってきたと判定された後、左側領域４０Ｌの右縁から中央領域４０Ｃに動的物体又は発光体が出たと判定される前に、ロービームの配光パターンにする。一方、前照灯制御部６は、車両１が右曲がりの急カーブを走行する場合、第二判定部５２によって撮像エリア４０の右側領域４０Ｒの右縁から右側領域４０Ｒの内部に動的物体又は発光体が入ってきたと判定された後、右側領域４０Ｒの左縁から中央領域４０Ｃに動的物体又は発光体が出たと判定される前に、ロービームの配光パターンにする。

【0030】

［制御手順］
図４を参照して、前照灯制御部６による前照灯２の制御手順の一例を説明する。車両１は、前照灯２の配光パターンをハイビームの配光パターンとした状態で走行中である。

【0031】

ステップＳ０１として、第一判定部５１は、曲率取得部３が取得した路面の曲率が所定の曲率を満たすか否かを判定する。曲率取得部３がヨーレートセンサである場合、第一判定部５１は、例えば、ヨーレートＹＲが－１５ｄｅｇ／ｓｅｃ未満又は１５ｄｅｇ／ｓｅｃ超を満たすか否かを判定する。

【0032】

ステップＳ０１の条件を満たす場合、例えば、ヨーレートＹＲが１５ｄｅｇ／ｓｅｃ超を満たす左曲がりの急カーブである場合、ステップＳ０２として、第二判定部５２は、撮像部４の撮像エリア４０内に先行車が写っていない状態か否かを判定する。

【0033】

ステップＳ０２の条件を満たす場合、ステップＳ０３として、第二判定部５２は、左側領域４０Ｌの左縁から左側領域４０Ｌの内部に赤色発光体が入ってきたか否かを判定する。

【0034】

ステップＳ０３の条件を満たす場合、ステップＳ０６として、前照灯制御部６は、前照灯２の配光パターンをハイビームの配光パターンからロービームの配光パターンにする。

【0035】

ステップＳ０３の条件を満たす場合、ステップＳ０６を実行する前に、ステップＳ０４を経ることが好ましい。ステップＳ０４として、第三判定部５３は、第二判定部５２で判定された赤色発光体の数が２個以上か否かを判定する。

【0036】

ステップＳ０４の条件を満たす場合、ステップＳ０６を実行してもよいものの、ステップＳ０６の前にステップＳ０５を経ることが好ましい。例えば、第三判定部５３で判定された赤色発光体の数が２個の場合、ステップＳ０５として、第四判定部５４は、２個の赤色発光体の重なり率ＯＲが所定の値以上を満たすか否かを判定する。

【0037】

ステップＳ０５の条件を満たす場合、上述したステップＳ０６を実行する。

【0038】

ステップＳ０１からステップＳ０５の条件のうち、いずれか１つでも満たさなかった場合、ステップＳ０７として、前照灯制御部６は、上述した通常のＡＤＢ制御を行う。ステップＳ０１の条件を満たさない場合とは、ヨーレートＹＲが－１５ｄｅｇ／ｓｅｃ以上１５ｄｅｇ／ｓｅｃ以下を満たす場合である。ステップＳ０２の条件を満たさない場合とは、撮像エリア４０内に先行車がすでに写った状態であると判定された場合である。ステップＳ０３の条件を満たさない場合とは、撮像エリア４０の左側領域４０Ｌの左縁から左側領域４０Ｌの内部に発光体が入ってきていない場合である。なお、撮像エリア４０の左側領域４０Ｌ及び右側領域４０Ｒを通らずに中央領域４０Ｃに赤色発光体が写ったと判定される場合がある。この場合であっても、中央領域４０Ｃの赤色発光体は先行車に備わる赤色発光体ではないため、前照灯制御部６は、通常のＡＤＢ制御を行う。ステップＳ０４の条件を満たさない場合とは、赤色発光体の数が１個の場合である。ステップＳ０５の条件を満たさない場合とは、２個の赤色発光体の重なり率ＯＲが所定の値未満の場合である。

【0039】

ステップＳ０６又はステップＳ０７を実行すると、再びステップＳ０１に戻る。

【0040】

上述の制御手順では、ステップＳ０１の条件を満たす場合として、ヨーレートＹＲが１５ｄｅｇ／ｓｅｃ超を満たす左曲がりの急カーブである場合を例に説明した。ステップＳ０１の条件を満たす場合として、ヨーレートＹＲが－１５ｄｅｇ／ｓｅｃ未満を満たす右曲がりの急カーブである場合、ステップＳ０３として、第二判定部５２が右側領域４０Ｒの右縁から右側領域４０Ｒの内部に赤色発光体が入ってきたか否かを判定する点を除き、上述した制御手順と同様である。

【0041】

〔作用効果〕
本形態の車両１は、第一判定部５１によって路面が急カーブであると判定され、第二判定部５２によって赤色発光体が入ってきたと判定されたら、前照灯制御部６によって前照灯２の配光パターンをハイビームの配光パターンからロービームの配光パターンにする。即ち、車両１は、入ってきた赤色発光体が何であるか、赤色発光体を備える物体が先行車であるかどうかを判別することなく、ロービームの配光パターンにする。そのため、車両１は、入ってきた赤色発光体を判別する時間を省略できるので、素早くロービームの配光パターンにすることができる。よって、車両１は、赤色発光体が撮像エリア４０の左右のいずれか一方の側縁から撮像エリア４０内に急に入ってくるような路面であっても、赤色発光体を備える物体、即ち先行車に対してハイビームの光を照射することを抑制できる。上述したように、ステップＳ０６又はステップＳ０７を実行すると、再びステップＳ０１に戻るため、例えば、Ｓ字カーブのように左曲がりの急カーブと右曲がりの急カーブとが連続するような路面であっても、先行車に対してハイビームの光を照射することを抑制できる。

【0042】

このように、車両１は、ロービームの配光パターンにするために赤色発光体を判別しなくてもよいため、前照灯制御部６を簡易な構成とすることができる。よって、車両１は、コストが高くなり難いので、安価になり易い。

【0043】

車両１は、第一判定部５１によって路面が急カーブであると判定されても、第二判定部５２によって赤色発光体が入ってきたと判定されない限りは、前照灯２の配光パターンをハイビームの配光パターンのままとすることができる。そのため、急カーブである路面の周辺が明るくて見易い。

【0044】

本発明は、これらの例示に限定されず、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。例えば、第一判定部と第二判定部とを一纏めにしてもよい。また、第三判定部と第四判定部とは、なくてもよい。

【符号の説明】

【0045】

１ 車両
２ 前照灯、３ 曲率取得部、４ 撮像部
４０ 撮像エリア、４０Ｌ 左側領域、４０Ｒ 右側領域、４０Ｃ 中央領域
５ ＥＣＵ
５１ 第一判定部、５２ 第二判定部、５３ 第三判定部、５４ 第四判定部
６ 前照灯制御部、７ 発光体
Ｌ０ 左側基準軸線、Ｌ１ 第一左側線、Ｌ２ 第二左側線
Ｒ０ 右側基準軸線、Ｒ１ 第一右側線、Ｒ２ 第二右側線
Ｈ１ 第一の長さ、Ｈ２ 第二の長さ
ｈ１ 第一の線、ｈ２ 第二の線、ｈ３ 第三の線、ｈ４ 第四の線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】