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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022118551
(43)【公開日】2022-08-15
(54)【発明の名称】清掃装置
(51)【国際特許分類】
A47L 11/24 20060101AFI20220805BHJP
A47L 11/282 20060101ALI20220805BHJP
B08B 1/04 20060101ALI20220805BHJP
A47L 9/28 20060101ALI20220805BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20220805BHJP
A61L 2/10 20060101ALI20220805BHJP
A61L 2/18 20060101ALI20220805BHJP
A61L 101/06 20060101ALN20220805BHJP
A61L 101/34 20060101ALN20220805BHJP
【ＦＩ】
A47L11/24
A47L11/282
B08B1/04
A47L9/28 E
G05D1/02 H
A61L2/10
A61L2/18
A61L101:06
A61L101:34
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021015143
(22)【出願日】2021-02-02
(71)【出願人】
【識別番号】000223986
【氏名又は名称】フィグラ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000176
【氏名又は名称】一色国際特許業務法人
(72)【発明者】
【氏名】武村 典美
(72)【発明者】
【氏名】磯野 整
(72)【発明者】
【氏名】蜂巣 和正
(72)【発明者】
【氏名】中村 恭子
(72)【発明者】
【氏名】和田 章嗣
(72)【発明者】
【氏名】扇谷 敏明
(72)【発明者】
【氏名】吉沢 智幸
【テーマコード（参考）】
3B057
3B116
4C058
5H301
【Ｆターム（参考）】
3B057DA00
3B116AA01
3B116AA31
3B116AB51
3B116BA02
3B116BA15
3B116BA35
3B116BB22
3B116BB62
3B116BB72
3B116BB77
3B116BC01
3B116CD42
3B116CD43
4C058AA23
4C058AA29
4C058BB06
4C058BB07
4C058CC05
4C058DD01
4C058DD13
4C058JJ06
4C058JJ07
4C058JJ08
4C058JJ24
4C058KK02
4C058KK23
4C058KK26
5H301BB11
5H301CC10
5H301GG10
5H301LL02
5H301LL08
5H301LL14
(57)【要約】 （修正有）
【課題】人の活動空間を自動的に清掃することができ、あわせて特に必要と認められる部位について重点的に消毒作業を施すことができる清掃装置を提供する。
【解決手段】清掃装置１には、塵芥を収容するための塵芥コンテナ２０と、前記塵芥コンテナ２０が搭載され、所定の経路設定に従って清掃対象領域を移動するための駆動装置を備えた本体部と、前記本体部の塵芥コンテナ２０に収集した塵芥を送出可能に前記本体部に接続されている清掃ユニット３０とを有し、前記本体部には、前記清掃対象領域に存在する、多数の人が接触する可能性のある部位である人接触部位に対して消毒処理を実行するように構成されている消毒ユニット１００が設けられている。
【選択図】図１Ｂ
【解決手段】清掃装置１には、塵芥を収容するための塵芥コンテナ２０と、前記塵芥コンテナ２０が搭載され、所定の経路設定に従って清掃対象領域を移動するための駆動装置を備えた本体部と、前記本体部の塵芥コンテナ２０に収集した塵芥を送出可能に前記本体部に接続されている清掃ユニット３０とを有し、前記本体部には、前記清掃対象領域に存在する、多数の人が接触する可能性のある部位である人接触部位に対して消毒処理を実行するように構成されている消毒ユニット１００が設けられている。
【選択図】図１Ｂ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
塵芥を収容するための塵芥収容部と、
前記塵芥収容部が搭載され、所定の経路設定に従って清掃対象領域を移動するための駆動装置を備えた本体部と、
前記本体部の塵芥収容部に収集した塵芥を送出可能に前記本体部に接続されている清掃部とを有し、
前記本体部には、前記清掃対象領域に存在する、多数の人が接触する可能性のある部位である人接触部位に対して消毒処理を実行するように構成されている消毒処理部が設けられている、
清掃装置。
前記塵芥収容部が搭載され、所定の経路設定に従って清掃対象領域を移動するための駆動装置を備えた本体部と、
前記本体部の塵芥収容部に収集した塵芥を送出可能に前記本体部に接続されている清掃部とを有し、
前記本体部には、前記清掃対象領域に存在する、多数の人が接触する可能性のある部位である人接触部位に対して消毒処理を実行するように構成されている消毒処理部が設けられている、
清掃装置。
【請求項2】
前記消毒処理部は前記人接触部位と床面からの高さが実質的に一致する位置に設けられている、請求項１に記載の清掃装置。
【請求項3】
前記消毒処理部は、前記人接触部位に対して消毒薬剤を放出するか、又は紫外光を照射するように構成されている、請求項１に記載の清掃装置。
【請求項4】
前記消毒処理部は、前記人接触部位を覆う被覆体を備えている、請求項１に記載の清掃装置。
【請求項5】
前記所定の経路設定が、設定される経路上に存在する前記人接触部位の位置設定を含んでいる、請求項１に記載の清掃装置。
【請求項6】
前記所定の経路設定において設定された経路上に存在する前記人接触部位に到達した場合、前記消毒処理部が前記人接触部位を覆うことができる位置まで、距離計測を実行しながら接近するように構成されている、請求項５に記載の清掃装置。
【請求項7】
前記消毒処理部が前記人接触部位としての手すりを消毒するものであり、前記手すりに消毒薬剤を放出する消毒部と、前記手すりの長手方向に隣接して手すりに付着した消毒薬液を拭き取るワイプ部とが設けられている、請求項３に記載の清掃装置。
【請求項8】
前記本体部の底面に、床面に向けて紫外光を照射する紫外光照射部が設けられている、請求項１に記載の清掃装置。
【請求項9】
前記清掃部の底面に、床面に向けて消毒薬剤を放出する薬剤放出部が設けられている、請求項１に記載の清掃装置。
【請求項10】
前記清掃部の底面に、床面に回転しながら接触しつつ塵埃を収集するための回転ブラシが設けられており、当該回転ブラシが床面と接触する付近に向けて紫外光を照射する紫外光照射部が設けられている、請求項１に記載の清掃装置。
【請求項11】
前記本体部に、人体に使用するのに好適な消毒薬剤を保持する消毒管理箱と、当該消毒管理箱から延伸して人が手指に消毒薬液を放出するのに好適な高さに開口しているノズルを有する薬剤放出チューブとを備え、前記消毒管理箱は、人のスイッチ操作又は人の手指が接近したことを検出して消毒薬剤を放出するように構成されている、請求項１に記載の清掃装置。
【請求項12】
前記本体部から床面と反対方向に延伸する支持体と、該支持体に設けられた紫外光源とを備え、前記所定経路に沿って移動中に、周囲の構造物に対して前記紫外光源から紫外光を照射するように構成されている、請求項１に記載の清掃装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、清掃装置に関する。
【背景技術】
【0002】
オフィスビル、空港ターミナル、鉄道駅等の施設において清潔な環境を保つための清掃作業は欠かせない。近年は、少子高齢化社会において清掃作業の省力化を図るために、自動運転あるいは遠隔操作により清掃作業を行うことができる、いわゆる清掃ロボットが各所で導入されている。一般に、清掃ロボットは、例えば、あらかじめ設定された、あるいは遠隔指示される経路に沿って移動しつつ、回転ブラシ等で床面を清掃しながら塵埃を吸引する機能を備える。
【0003】
近時、感染症対策が社会的な喫緊の課題となっており、前記したオフィスビル、公共施設等においても、特に不特定多数の人が接触する手すり、ドアノブなどの設備について、適時に消毒を施すことが求められている。この点では、例えば、特許文献１に記載されている無人洗浄消毒システムが、「無人走行洗浄装置を遠隔操作により走行させて指定した洗浄エリアの排泄物の汚れ位置を特定し洗浄ロボットを通じて効率よく洗浄作業が行なえる畜舎の無人洗浄消毒システム」として、洗浄ロボットによる洗浄動作後に撮像カメラによる洗浄エリアの撮像を行い、制御部は撮像画像と基準画像を対比して洗浄が完了したか否かを判定し、洗浄が完了するまで洗浄動作、洗浄エリアの撮像及び洗浄完了判定を繰り返し、洗浄が完了すると無人走行洗浄装置を次の洗浄エリアへ移動」させる構成を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１３－２４７９３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１は遠隔操作により畜舎の洗浄消毒を行うシステムであり、もとより人間の生活空間で利用するのに適したシステムとは言えない。例えば、噴射した消毒液が洗浄対象だけでなくその周囲に飛散して周囲環境に影響を与えるといった問題が考えられる。
【0006】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その一つの目的は、人の活動空間を自動的に清掃することができ、あわせて特に必要と認められる部位について重点的に消毒作業を施すことができる清掃装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
以上の課題を解決するための本発明の一つは、塵芥を収容するための塵芥収容部と、前記塵芥収容部が搭載され、所定の経路設定に従って清掃対象領域を移動するための駆動装置を備えた本体部と、前記本体部の塵芥収容部に収集した塵芥を送出可能に前記本体部に接続されている清掃部とを有し、前記本体部には、前記清掃対象領域に存在する、多数の人が接触する可能性のある部位である人接触部位に対して消毒処理を実行するように構成されている消毒処理部が設けられている清掃装置である。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、人の活動空間を自動的に清掃することができ、あわせて特に必要と認められる部位について重点的に消毒作業を施すことができる清掃装置を提供することができる。
【0009】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1A】本発明の一実施形態である清掃装置の概略正面図である。
【図1B】本発明の一実施形態である清掃装置の概略側面図である。
【図2】本発明の一実施形態である清掃装置の機能を例示する機能ブロック図である。
【図3】本発明の一実施形態である清掃装置の動作を例示する模式図である。
【図4】清掃装置１の全体制御フロー例を示すフローチャートである。
【図5】消毒ユニット１００の外観を例示する概略斜視図である。
【図6】消毒ユニット１００の横断面を例示する模式断面図である。
【図7】消毒ユニット１００の横断面を例示する模式断面図である。
【図8】消毒ユニット１００の模式平面図である。
【図9】ワイプ部１００Ｂの横断面を例示する模式断面図である。
【図10A】消毒ユニット１００の横断面を示す模式断面図である。
【図10B】消毒ユニット１００の模式側面図である。
【図11】清掃装置１の模式底面図である。
【図12】清掃ユニット３０の内部構成例を示す模式図である。
【図13】本発明の変形例に関わる清掃装置の模式正面図である。
【図14A】本発明の変形例に関わる清掃装置の模式正面図である。
【図14B】本発明の変形例に関わる清掃装置の模式側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の一実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
【0012】
【0013】
清掃装置１はボディ１０、ベース１５、塵芥コンテナ２０、及び清掃ユニット３０を備えている。ボディ１０は耐久性を有する合成樹脂成形体等により形成され、内部には、清掃装置１の所定経路に沿った移動を制御する制御部、清掃装置１の駆動源となる電気モータ、制御部の制御下で電気モータの駆動制御を行う駆動制御部、塵芥を吸引するための吸引ポンプ、清掃装置１の各部に電力を供給する電源装置等の機器が収容されている。
【0014】
ベース１５は清掃装置１の構造的な基盤をなし、シャーシに相当する。ベース１５の上には、前記のボディ１０と、塵芥コンテナ２０が設置されている。塵芥コンテナ２０は、後述する清掃ユニット３０が収集した塵芥を貯蔵しておく容器である。清掃ユニット３０と塵芥コンテナ２０との間は、塵芥コンテナ２０の蓋２５に接続されたホース３５によって連通され、清掃ユニット３０が収集した塵芥がホース３５を通じて塵芥コンテナ２０内に吸い込まれる。通常の掃除機と同様、塵芥コンテナ２０内は図示を省略する吸引ポンプ等によって負圧とされ、清掃ユニット３０が収集した塵芥を吸い込み貯蔵する。
【0015】
清掃ユニット３０は、ベース１５の後方に接続されており、図１Ｂで清掃装置１が右方に移動する（前進する）とき、追従して移動する。清掃ユニット３０には、その長手方向（清掃装置１としては幅方向）に沿って回転軸を有する略円筒状の回転ブラシ３２が設けられている。回転ブラシ３２は、清掃ユニット３０内に設けられる図示しないモータによって回転し、床面にある塵芥をかき上げてホース３５の開口の方へ誘導する。清掃ユニット３０の底面には、回転ブラシ３２と並列に、薬剤放出部１３００が設けられ、清掃ユニット３０の回転ブラシ３２により清掃対象の床面を清掃しながら床面を消毒するための消毒薬剤が放出される。薬剤放出部１３００については後述する。
【0016】
ボディ１０の前方には、距離センサ１２が設けられている。本実施形態では、距離センサ１２によって超音波による距離計測を行い、障害物、壁面との衝突回避制御が行われる。距離センサ１２は超音波センサに限定されるものではなく、ミリ波レーダー等の計測手段によってもよい。
【0017】
ベース１５の前方には、周囲物体との不測の干渉時に即座に清掃装置１を停止させることができるよう、バンパー１６が設置され、リミットスイッチ等の接触検知手段に接続されている。
【0018】
ベース１５の底部に設けられている一対の車輪４０は、図示しない電気モータによって制御部の制御下に駆動制御され、清掃装置１の前後進、回転を可能としている。また同じくベース１５の底部には、車輪４０の前方に、清掃対象の床面に向けて紫外光を照射する紫外光照射部１４００が設けられている。紫外光照射部１４００については後述する。
【0019】
ボディ１０の側方には、ブラケット１４を介して消毒管理箱１３０が設けられ、この消毒管理箱１３０から上方に延伸している管状の接続部１２０があり、その上部に消毒ユニット１００が設置されている。消毒管理箱１３０には、図示を省略する薬剤タンクと、薬剤タンクに貯蔵されている消毒用薬剤を接続部１２０へ圧送し、消毒ユニット１００内に放出するためのポンプ等が収容されている。接続部１２０は管状の部材であり、その内部に消毒ユニット１００へ消毒管理箱１３０からの消毒薬剤を送るためのチューブ、消毒ユニット１００で利用される電力、制御信号等を伝送するための伝送線が挿通される。
【0020】
前記消毒管理箱１３０から清掃ユニット３０へ、薬剤チューブ１４０が延伸して設置されている。薬剤チューブ１４０が形成する消毒管理箱１３０からの消毒薬剤のための流路は、清掃ユニット３０の床面に対向してその底面に設けられている薬剤放出部１３００の放出ノズルに接続され、床面に向けて消毒薬剤を散布することができるように構成されている。
【0021】
ここで、紫外光照射部１４００について述べる。紫外光照射部１４００は、図示を省略する紫外光源を備え、後述する演算部の制御下でこの紫外光源の点灯、消灯を行って、床面の消毒処理を実行する。紫外光源としては、ＵＶ－Ｃ波長帯の紫外光を発生する紫外光ＬＥＤ等の光源が好適に用いられる。なお、ＵＶ－Ｃ波長帯の紫外光は、ウイルス不活化といった消毒効果を有しているが、人体に照射された場合は皮膚等に影響を与えることも指摘されているため、後述するように人が清掃装置１の周囲に存在することを検知した場合、紫外光源を消灯するように構成されている。
【0022】
消毒ユニット１００、薬剤放出部１３００から消毒処理対象に向けて放出される薬剤としては、ウイルス不活化等の殺菌作用を有しながら、周囲環境に影響を与えるおそれが少ない種類の薬剤を選定する。特に限定するものではないが、スポルディング分類における、粘膜及び損傷皮膚に接触する器具に適用される中水準消毒処理で用いられる次亜塩素酸ナトリウム、アルコール等を含む薬剤を用いることが考えられる。これにより、正常粘膜を通じたウイルスによる感染症罹患を防ぐレベルの効果を得ることができる。
【0023】
＜清掃装置１の制御系統＞
次に、清掃装置１の制御系統について説明する。図２に、本実施形態の清掃装置１の概略機能ブロック図を示している。清掃装置１には演算部１０００、駆動制御部１１００、駆動部１１２０が設けられている。演算部１０００は、例えばプロセッサとメモリを備えたＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算装置であり、あらかじめメモリに格納されているプログラムに従って清掃装置１の各部の制御を行う。演算部１０００には、通常のコンピュータと同様に、適宜の記憶デバイスにより構成された記憶部、外部からのデータ入力を受けつけるタッチパネル等の入力部、内部演算に基づいて外部へ画像表示出力、音声出力等を行う液晶ディスプレイ、ＬＥＤランプ、スピーカー等の出力部、あるいは、外部の通信ネットワークと演算部１０００との通信機能を有する通信部といった機能ブロックが接続される。なお、演算部１０００は、入出力部、通信部を経由して外部から遠隔操作信号を受信してその操作指示に従って動作するように構成してもよい。
次に、清掃装置１の制御系統について説明する。図２に、本実施形態の清掃装置１の概略機能ブロック図を示している。清掃装置１には演算部１０００、駆動制御部１１００、駆動部１１２０が設けられている。演算部１０００は、例えばプロセッサとメモリを備えたＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算装置であり、あらかじめメモリに格納されているプログラムに従って清掃装置１の各部の制御を行う。演算部１０００には、通常のコンピュータと同様に、適宜の記憶デバイスにより構成された記憶部、外部からのデータ入力を受けつけるタッチパネル等の入力部、内部演算に基づいて外部へ画像表示出力、音声出力等を行う液晶ディスプレイ、ＬＥＤランプ、スピーカー等の出力部、あるいは、外部の通信ネットワークと演算部１０００との通信機能を有する通信部といった機能ブロックが接続される。なお、演算部１０００は、入出力部、通信部を経由して外部から遠隔操作信号を受信してその操作指示に従って動作するように構成してもよい。
【0024】
駆動制御部１１００と駆動部１１２０は、演算部１０００からの指令に従って、所定の経路に沿って清掃装置１を移動させるべく、車輪４０を回転駆動させる電気モータを制御する。具体的には、例えば駆動部１１２０としてのＤＣモータを用い、これに駆動制御部１１００としてＰＷＭ制御回路を組み合わせてトルク制御を行うことが考えられる。
【0025】
消毒管理部１１５０は、演算部１０００からの指令に従って、消毒薬剤の放出、紫外光の照射を制御する。
【0026】
清掃装置１の清掃ユニット３０には、回転ブラシ駆動部１２００、薬剤放出部１３００、紫外光照射部１４００が設けられる。回転ブラシ駆動部１２００は演算部１０００の指令に従って、回転ブラシ３２を回転させる機能を有し、回転駆動用の小型電気モータとその駆動回路を備える。薬剤放出部１３００は、本実施形態では例えば消毒管理箱１３０に備えられているポンプから薬剤チューブ１４０を通じて供給される消毒薬剤を床面に向けて放出する機能を有する。ポンプの動作は、消毒管理部１１５０からの指令に従って制御される。
【0027】
紫外光照射部１４００は、前記したように、例えばＵＶ－Ｃ波長帯の紫外光を放射する紫外光ＬＥＤ等の紫外光源を含み、その紫外光源の点灯・消灯は、消毒管理部１１５０の指令によって制御される。
【0028】
清掃装置１のボディ１０には距離検出部１５００が、ベース１５には接触検出部１６００が設けられる。距離検出部１５００は例えば前記した距離センサ１２としての超音波センサであって、ボディ１０の前方に存在する人、壁面等の物体との距離を計測して、その計測データを演算部１０００に送信する。演算部１０００では、受信した計測データに基づいて車輪４０の駆動制御を実行する。接触検出部１６００は前記のようにバンパー１６に設けられたリミットスイッチ等で構成されており、バンパー１６が物体に接触したことを信号として演算部１０００に送信する。接触した旨の信号を受信した演算部１０００は、駆動制御部１１００に対して停止命令を送出する。
【0029】
消毒ユニット１００には、薬剤放出部１７００、紫外光照射部１８００、距離検出部１９００が設けられる。薬剤放出部１７００は、消毒管理箱１３０から圧送される消毒薬剤を、後述するような箱形に形成されている消毒ユニット１００内に向けて放出し、消毒ユニット１００に覆われるようにその内部に位置している手すり、ドアノブ等の消毒対象物を消毒処理する。紫外光照射部１８００は、ＵＶ－Ｃ波長帯の紫外光を発生する紫外光ＬＥＤ等の紫外光源を備え、前記したような消毒対象物に向けて消毒処理を実行する。距離検出部１９００は、超音波センサ、赤外線センサ等で構成された距離センサであり、消毒ユニット１００と消毒処理対象物との距離を計測して、そのデータを演算部１０００に送信する。演算部１０００、消毒管理部１１５０は、受信した距離計測データに基づいて消毒ユニット１００が十分に消毒対象物に接近しているかを判定し、判定結果に応じて消毒薬剤の放出、紫外光の照射を薬剤放出部１７００、紫外光照射部１８００に指示する。
【0030】
以上の図２に例示した清掃装置１の機能ブロックはその構成の一例であり、これ以外の構成、例えば演算部１０００の機能の全部、あるいは一部をハードウェアにより実装するなどの構成を採用して同様の機能を実現しても差し支えない。
【0031】
＜清掃装置１の動作＞
次に、本実施形態の清掃装置１の動作について、例を挙げて説明する。図３に、清掃装置１の動作例を模式的に示している。図３は、それぞれ矩形を有して隣接している領域Ａ～領域Ｃを、清掃装置１が移動しながら清掃する移動経路を示している。領域Ａ～Ｃは、オフィスビル、ホテル、病院、空港等の施設の床面を表していると考えればよい。図３の例では、領域Ｂの壁面に、手すりＨＲ、ドアＤのドアノブＫＢが存在することを想定している。清掃装置１は、領域Ａの隅から清掃動作を開始し、矢印付きの実線で示されているように直進と方向転換を繰り返しながら、領域Ａ→領域Ｂ→領域Ｃの順に清掃及び床面の消毒処理を行う。そしてその間、手すりＨＲ、ドアノブＫＢについて消毒処理を行う。
次に、本実施形態の清掃装置１の動作について、例を挙げて説明する。図３に、清掃装置１の動作例を模式的に示している。図３は、それぞれ矩形を有して隣接している領域Ａ～領域Ｃを、清掃装置１が移動しながら清掃する移動経路を示している。領域Ａ～Ｃは、オフィスビル、ホテル、病院、空港等の施設の床面を表していると考えればよい。図３の例では、領域Ｂの壁面に、手すりＨＲ、ドアＤのドアノブＫＢが存在することを想定している。清掃装置１は、領域Ａの隅から清掃動作を開始し、矢印付きの実線で示されているように直進と方向転換を繰り返しながら、領域Ａ→領域Ｂ→領域Ｃの順に清掃及び床面の消毒処理を行う。そしてその間、手すりＨＲ、ドアノブＫＢについて消毒処理を行う。
【0032】
図４に、本実施形態による清掃装置１の全体制御フローを例示するフローチャートを示している。この全体制御フローを実行させるプログラムは、あらかじめ演算部１０００のメモリに格納されているものとする。清掃開始の指示を受けてスタートすると、清掃装置１は所定のプログラムに従って移動しながら清掃ユニット３０の回転ブラシ３２により清掃動作を行う（Ｓ１１）。この際、演算部１０００は、プログラムの指示に応じて床面に消毒薬剤の放出、紫外光照射もあわせて行うことができる。
【0033】
演算部１０００は、車輪４０による積算走行距離、あるいは距離センサ１１０による壁面との距離計測データ等に応じて、領域Ｂの手すりＨＲの始点（一方の端部）に到達したか判定し（Ｓ１３）、到達したと判定した場合は（Ｓ１３，Ｙｅｓ）、手すり消毒動作に遷移する（Ｓ１５）。清掃装置１はプログラムに記録されている例えば手すりＨＲの長さに合わせて消毒動作を行いながら移動し、手すりＨＲの終点（他方の端部）に到達したか判定し（Ｓ１７）、到達したと判定した場合（Ｓ１７，Ｙｅｓ）、所定のプログラムに従って清掃動作を行うフェーズに遷移する（Ｓ１９）。
【0034】
次いで、演算部１０００は、車輪４０による積算走行距離等に応じて、領域ＢのドアノブＫＢに到達したか判定し（Ｓ２１）、到達したと判定した場合は（Ｓ２１，Ｙｅｓ）、ドアノブＫＢの消毒動作に遷移する（Ｓ２３）。清掃装置１はプログラムに記録されている例えば消毒処理時間に合わせて消毒動作を行い、消毒動作終了後、再び所定のプログラムに従って清掃動作を行うフェーズに遷移する（Ｓ２５）。その後清掃装置１は演算部１０００による終点に到達したかどうかの判定結果に従って（Ｓ２７）、終点に到達したと判定した場合（Ｓ２７，Ｙｅｓ）、一連の清掃動作を終了する。
【0035】
このように、本実施形態の清掃装置１によれば、あらかじめ設定した経路に沿って清掃動作を行いながら床面の消毒薬剤、紫外光による消毒処理を行うことができる。さらに、設定経路の途中に存在する手すり、ドアノブ、スイッチのような、不特定の人が触れる物体を消毒対象として消毒薬剤、紫外光によって消毒処理することができる。なお、消毒対象の特定は、監視カメラによる人流計測、温度センサ、サーモカメラ等の計測手段から得られる情報に基づいてあらかじめ移動経路途中の位置としてプログラムしておくことができる。
【0036】
なお、以上の説明では、演算部１０００のメモリにあらかじめ清掃装置１の移動経路制御を行うためのプログラムを格納しておく構成としたが、制御の態様はこれに限定されない。例えばレーザー光を用いた距離測定技術であるＬＩＤＡＲにより、壁面、障害物等の周囲環境を表すデータを取得して自律移動制御を行う構成等も適宜採用してよい。
【0037】
＜消毒ユニット１００の構成＞
次に、清掃装置１に設けられる消毒ユニット１００の構成について説明する。図５に、一実施形態に係る消毒ユニット１００の模式的な斜視図を示している。図５に例示する消毒ユニット１００は略直方体形状の中空箱体として形成されていて、消毒対象である手すりＨＲの一部がその中空部に収容されるように切欠き部１０２が設けられている。手すりＨＲは壁面Ｗから突設されている支柱Ｐによって支持されている。消毒ユニット１００は、図５の例ではＬ字状の支持アーム１１５によりボディ１０に対して固定されている。なお、消毒管理箱１３０との間の薬剤チューブ、伝送線等は図示を省略している。
次に、清掃装置１に設けられる消毒ユニット１００の構成について説明する。図５に、一実施形態に係る消毒ユニット１００の模式的な斜視図を示している。図５に例示する消毒ユニット１００は略直方体形状の中空箱体として形成されていて、消毒対象である手すりＨＲの一部がその中空部に収容されるように切欠き部１０２が設けられている。手すりＨＲは壁面Ｗから突設されている支柱Ｐによって支持されている。消毒ユニット１００は、図５の例ではＬ字状の支持アーム１１５によりボディ１０に対して固定されている。なお、消毒管理箱１３０との間の薬剤チューブ、伝送線等は図示を省略している。
【0038】
消毒ユニット１００の上面には、作動表示部１０４が設けられている。作動表示部１０４は例えば蛍光物質を添加したアクリル樹脂により形成した半透明の樹脂板であり、消毒ユニット１００の内部で紫外光が照射されると、その紫外光を受けて発光する。これにより、消毒ユニット１００で紫外光が照射されていることが視覚的に明瞭となる。なお、作動表示部１０４としては、紫外光照射と同期して可視光を発生する光源を設け、この可視光の視認によって紫外線照射が行われていることを明らかにする構成とすることもできる。
【0039】
前記したように、消毒ユニット１００には消毒薬剤の放出、紫外光の照射のいずれかの機能を付与したり、両方の機能を一つの消毒ユニット１００に併設したりすることが可能である。ここでは、消毒ユニット１００に消毒薬剤の放出、紫外光の照射のいずれかの機能が設けられる場合について説明する。
【0040】
図６に、消毒薬剤を放出する機能を備えた消毒ユニット１００を、その横断面図として例示している。図６の消毒ユニット１００は、切欠き部１０２を備え、適宜の金属板、樹脂板等で箱形に形成されたハウジング１０５を備え、その内部に紫外光源を含む紫外光放射部１８００が配置されている。ハウジング１０５の内面は紫外光を反射する適宜の板材、又はコーティング層１０６によって覆われており、紫外光源から照射された紫外光が手すりＨＲの表面に効率的に入射するように構成されている。切欠き部１０２には、短冊状あるいはブラシ状のバリア１０７が植設されており、手すりＨＲの一部がハウジング１０５内に配置されることを可能としつつ、紫外光源から照射される紫外光が無用にハウジング１０５の外へ漏れ出ることを防止している。バリア１０７としては、帯電防止加工が施された適宜の樹脂線材、すだれ様に構成された導電性の布材など種々の形状の素材を用いてよい。またバリア１０７としては、公知の紫外線吸収剤によるコーティング層を有することが有利である。ハウジング１０５の切欠き部１０２が設けられている面には、距離センサ１１０が設置され、壁面Ｗとの間の距離を超音波、赤外線ビーム等で計測することで距離データを演算部１０００に送り、演算部１０００が駆動制御部１００に対して壁面Ｗへの接近制御を行うことができるようにしている。
【0041】
以上の消毒ユニット１００によれば、手すりＨＲの表面を紫外光で効果的に消毒できるとともに、消毒ユニット１００の外部に紫外光が漏れるのを抑制することができる。
【0042】
次に、消毒ユニット１００に消毒薬剤を放出する機能を設けた場合について説明する。図７に、当該消毒ユニット１００の構成例をその概略横断面図として示している。なお、図６と同様の構成については説明を省略する。
【0043】
図７の消毒ユニット１００の内部には、一以上の薬剤放出部１７００がハウジング１０５の内方へ向けて設置されており、ハウジング１０５内に配置された手すりＨＲの表面に向けて消毒薬剤を放出することができるように構成されている。薬剤放出部１７００の各ノズルは、図示を省略するチューブにより消毒管理箱１３０のポンプに接続されている。ハウジング１０５の内面は吸液性を有する層、例えばスポンジ等の多孔質の材料層で覆われており、放出された消毒薬剤の余剰分を吸収できるように構成されている。余剰分が多い場合には、その余剰分の消毒薬剤は、ハウジング１０５内の底面に設けた通路１０５Ａを通じて余剰薬剤受け１０８に貯留される。
【0044】
以上の消毒ユニット１００によれば、手すりＨＲの表面を消毒薬液で効果的に消毒できるとともに、放出された消毒薬剤が消毒ユニット１００の外部に漏れるのを抑制することができる。
【0045】
なお、簡易な構成として、上記の消毒ユニット１００には、薬剤放出部１７００を保持するフレームのみで、消毒対象物を覆うハウジング１０５を設けないことも選択肢である。
【0046】
次に、消毒薬剤の放出機能を備える消毒ユニット１００について、その変形例を説明する。図８に、消毒ユニット１００が手すりＨＲの一部を覆うように配置された状態の模式平面図を示す。ここで、消毒部１００Ａが、図７に例示した消毒ユニット１００に相当する。図８の例は、消毒部１００Ａの両側にワイプ部１００Ｂが設けられている点が図７の構成例と異なる。
【0047】
図９に、ワイプ部１００Ｂの構成例を、その横断面図により示している。ワイプ部１００Ｂのハウジング１００Ｂ１は、金属板、樹脂板等の適宜の素材で構成され、図５～図７に例示した消毒ユニット１００とほぼ同等の形状寸法を有し、その内部に、ハウジング１００Ｂの内面から吸液性を有するブラシ状のワイプ材１００Ｂ２が内方に向かって植設されていて、手すりＨＲの表面に接触している。この状態で図８の消毒ユニット１００が手すりＨＲに沿って移動すると、ワイプ部１００Ｂ内部のワイプ材１００Ｂ２が手すりＨＲの表面に接触しながら手すりＨＲの長手方向に移動し、手すりＨＲの表面に付着している余剰の消毒薬液を拭き取る効果を奏する。なお、ワイプ材１００Ｂ２の構成は、手すりＨＲの表面を拭き取るのに好適な形状、配置、材質とすることができ、図９に例示する構成に制約されるものではない。
【0048】
上記した変形例に係る消毒ユニット１００によれば、手すりＨＲの表面に付着した余剰の消毒薬剤が拭き取られるので、手すりＨＲの表面から余剰の消毒薬剤が垂れて床面を汚損するのを防ぐことができる。
【0049】
次に、消毒ユニット１００の第２変形例について説明する。図１０Ａ、１０Ｂに、本実施形態の第２変形例に係る消毒ユニット１００の構成例を示している。この消毒ユニット１００には、消毒薬剤の放出機能と紫外光照射機能とが併設されており、壁面にあるドアＤに突設されているドアノブＫＢを消毒処理する位置に配置されている状態を示している。このため、ハウジング１０５の内面には、薬剤放出部１７００と紫外光照射部１８００とが設けられ、ドアノブＫＢの表面を消毒処理することができるように構成されている。図示は省略しているが、薬剤放出部１７００は消毒管理箱１３０のポンプへ、紫外光照射部１８００は、消毒管理箱１３０の電源へ接続される。手すりＨＲを消毒処理する消毒ユニット１００と同様に、第２変形例の消毒ユニット１００も、消毒処理対象物であるドアノブＫＢへの接近制御を実行するための距離センサが設けられる。なお、前記実施形態と同様に、図８に例示したワイプ部１００Ｂを併設して、消毒薬剤が付着したドアノブＫＢを拭き取るように構成してもよい。
【0050】
以上説明した第２変形例に係る消毒ユニット１００によれば、手すりＨＲと同様に、ドアノブＫＢの表面も人手をかけずに消毒処理をすることができる。なお、消毒ユニット１００を備えた清掃装置１による消毒処理対象物は、手すりＨＲ、ドアノブＫＢに限定されるものではなく、壁面、ベンチ等、清掃を行う場所に設置されて不特定の人が接触する場所、設備なども含まれてよい。その場合、消毒ユニット１００の形状寸法、清掃装置１への取付方、取付け高さ等の条件は、適宜、対象となる消毒処理対象物に適応させることができる。あるいは、図１に例示した消毒ユニット１００を支持する接続部１２０の高さを可変しうるように構成してもよい。
【0051】
なお、清掃時にドアが動いた場合、ドア又はドアノブが消毒ユニット１００と衝突する等の不都合を防ぐことを目的として、ドア・ドアノブの清掃・消毒時には、音声など音で周囲に作業実施を知らせる機能を設けることができる。具体的には、清掃装置１に設けた発音装置を、図４の全体制御フロー例におけるＳ２３のステップにて動作させるようにすればよい。
【0052】
また、ドアの反対側に作業実施を知らせるために、アクチュエータをドアに当て、ドアを介して反対側に音声、振動などを伝え、ドアの反対側にいる人に注意喚起をする機能を設けることができる。前記のアクチュエータは消毒ユニット１００に取り付けられていてもよい。具体的には、前記アクチュエータを、図４の全体制御フロー例におけるＳ２３のステップにて動作させるようにすればよい。
【0053】
また、ドア又はドアノブの動きを検知するセンサを、例えば消毒ユニット１００に設け、ドア又はドアノブの動きを検知した場合には、その動きを妨げないように直ちに清掃装置１をドアから離れるように移動させる機能を設けることができる。具体的には、消毒ユニット１００に設けた距離検出部１９００が検出対象であるドア、ドアノブのイレギュラーな接近を示す検出結果を演算部１０００が判断した場合に、駆動部１１２０をドア、ドアノブから離れるように動作させる命令を演算部１０００から駆動制御部１１００に与えることで実現することができる。
【0054】
＜清掃装置１の床面消毒機能＞
次に、本実施形態の清掃装置１における床面消毒機能について説明する。図１１に、清掃装置１の底面図を模式的に例示している。図１１に例示する清掃装置１のベース１５の底面には、車輪４０の前方に紫外光照射部１４００が設けられている。紫外光照射部１４００は、演算部１０００の制御下で紫外光源の点灯・消灯制御がなされる。例えば紫外光源は、清掃動作の開始から終了まで点灯させてもよいし、プログラムに従って移動経路の所定の区間でのみ点灯するようにしてもよい。なお、ベース１５の底面には、紫外光照射部１４００からの紫外光が周囲に漏れるのを低減すべく、ベース１５の底面外周に沿ってスカート状のカバーを設けてもよい。カバーの内表面に紫外光反射特性に優れた材料を用いることにより、紫外線が外部に漏れるのを防ぎ、また反射した紫外光が車輪４０等の部品に当たって該当部分を消毒する効果を期待することもできる。
次に、本実施形態の清掃装置１における床面消毒機能について説明する。図１１に、清掃装置１の底面図を模式的に例示している。図１１に例示する清掃装置１のベース１５の底面には、車輪４０の前方に紫外光照射部１４００が設けられている。紫外光照射部１４００は、演算部１０００の制御下で紫外光源の点灯・消灯制御がなされる。例えば紫外光源は、清掃動作の開始から終了まで点灯させてもよいし、プログラムに従って移動経路の所定の区間でのみ点灯するようにしてもよい。なお、ベース１５の底面には、紫外光照射部１４００からの紫外光が周囲に漏れるのを低減すべく、ベース１５の底面外周に沿ってスカート状のカバーを設けてもよい。カバーの内表面に紫外光反射特性に優れた材料を用いることにより、紫外線が外部に漏れるのを防ぎ、また反射した紫外光が車輪４０等の部品に当たって該当部分を消毒する効果を期待することもできる。
【0055】
一方、清掃ユニット３０には、その回転ブラシ３２と並列に、薬剤放出部１３００が設けられている。薬剤放出部１３００は薬剤チューブ１４０を介して消毒管理箱１３０のポンプに接続され、演算部１０００の制御下で薬剤の放出が制御される。例えば薬剤放出部１３００は、清掃動作の開始から終了まで継続して消毒薬剤を放出してもよいし、プログラムに従って移動経路の所定の区間でのみ消毒薬剤を放出するようにしてもよい。なお、薬剤放出部１３００の進行方向後方に、床面に放出した消毒薬剤を床面上に塗り広げるためのウエス等の布材を設けてもよい。
【0056】
なお、ベース１５の底面に、鏡面加工板、アルミニウム等の金属板等、ＵＶ－Ｃ波長帯の紫外光を反射しやすい材質を用い、床面からの反射紫外光を再び床面に戻して、紫外光の効果を高めることができる。また、ベース１５の底面に光触媒コーティング層等、可視光や紫外線の入射により細菌やウイルスの数を減らす効果のある材質を少なくとも一部分に取付け、ベース１５底面の消毒効果を得ることができる。
【0057】
また、紫外線照射部１４００の紫外光源をベース１５の底面に埋込むことにより底面をフラットにし、ベース１５底面の清掃性を高めることができる。
【0058】
図１２には、清掃ユニット３０の内部を横断面図として模式的に示している。図１２は、回転ブラシ３２がカーペットのような起毛のある面上を、その起毛ＣＰをかき分けながらほこり、ごみを吸引している様子を示している。図示のように、清掃ユニット３０内の回転ブラシ３２に隣接する位置に、紫外光照射部１４００が設置されている。この紫外光照射部１４００は、回転ブラシ３２がかき分けた起毛の部分に紫外光を照射する。これにより、かき分けられた起毛の間も紫外光によって消毒することができる（消毒領域ＳＴ）。
【0059】
＜人の皮膚の消毒＞
これまでの清掃装置は、あらかじめ設定されたプログラムによる制御下で消毒薬剤の放出を行っていた。ここでは、第３変形例として、人の手指を消毒するための構成例を示す。図１３に、第３変形例に係る清掃装置１の正面図を模式的に示している。図１３に例示する清掃装置１は、消毒ユニット１００に代えて薬剤放出チューブ２００を備えている。薬剤放出チューブ２００は人が手指を消毒するのに適した高さにおいて、下方に曲げられた首部を有する。消毒管理箱１３０には操作ボタン２１０が設置されており、操作ボタン２１０を操作している間だけ薬剤放出チューブ２００から消毒薬剤が出るように構成されている。手指を消毒しようとする人は、清掃装置１に近づくと、清掃装置１はボディ１０に設けられている距離センサ１２によって人の接近を検知して停止する。その後、人が消毒しようとする手指を薬剤放出チューブ２００の先端部下方に差し出し、操作ボタン２１０を扱うことによって、その人の手指に薬剤放出チューブ２００から消毒薬剤が放出される。これにより、手指を消毒したい人は、清掃装置１を利用して手軽に消毒を行うことができる。また、病院のロビーなどで、清掃動作を行うことなくプログラムされた経路で巡回し、手指の消毒を促す音声案内を行いつつ、所望する人が手指を消毒できるようにしてもよい。このような構成により、だれでも気軽に手指を消毒することができる機会を設け、感染症対策の一助となすことが可能である。なお、消毒管理箱１３０に赤外線センサ等の近接センサを設け、人が薬剤放出チューブ２００の下方に手指を差し出すと、一定量の消毒薬剤が放出されるように構成してもよい。本変形例における消毒薬剤は、人の手指に使用して問題ないアルコール系の薬剤などを用いる。
これまでの清掃装置は、あらかじめ設定されたプログラムによる制御下で消毒薬剤の放出を行っていた。ここでは、第３変形例として、人の手指を消毒するための構成例を示す。図１３に、第３変形例に係る清掃装置１の正面図を模式的に示している。図１３に例示する清掃装置１は、消毒ユニット１００に代えて薬剤放出チューブ２００を備えている。薬剤放出チューブ２００は人が手指を消毒するのに適した高さにおいて、下方に曲げられた首部を有する。消毒管理箱１３０には操作ボタン２１０が設置されており、操作ボタン２１０を操作している間だけ薬剤放出チューブ２００から消毒薬剤が出るように構成されている。手指を消毒しようとする人は、清掃装置１に近づくと、清掃装置１はボディ１０に設けられている距離センサ１２によって人の接近を検知して停止する。その後、人が消毒しようとする手指を薬剤放出チューブ２００の先端部下方に差し出し、操作ボタン２１０を扱うことによって、その人の手指に薬剤放出チューブ２００から消毒薬剤が放出される。これにより、手指を消毒したい人は、清掃装置１を利用して手軽に消毒を行うことができる。また、病院のロビーなどで、清掃動作を行うことなくプログラムされた経路で巡回し、手指の消毒を促す音声案内を行いつつ、所望する人が手指を消毒できるようにしてもよい。このような構成により、だれでも気軽に手指を消毒することができる機会を設け、感染症対策の一助となすことが可能である。なお、消毒管理箱１３０に赤外線センサ等の近接センサを設け、人が薬剤放出チューブ２００の下方に手指を差し出すと、一定量の消毒薬剤が放出されるように構成してもよい。本変形例における消毒薬剤は、人の手指に使用して問題ないアルコール系の薬剤などを用いる。
【0060】
なお、薬剤放出チューブ２００から必要時のみに薬剤放出をするために、薬剤放出チューブ２００の近傍に赤外線カメラ・可視光カメラ等の撮像手段を設けることができる。例えば、撮像手段により取得した画像データを演算部１０００（図４）に送り、演算部１０００が、受信した画像データが手を開いて差し出している状態を表していると判定した場合、薬剤放出部に規定量の薬剤放出を行わせるように構成する。
【0061】
＜周囲環境への紫外光照射＞
次に、本実施形態の清掃装置１におけるさらなる変形例について説明する。図１４Ａ，１４Ｂに、第４変形例に係る清掃装置１の模式的な正面図、側面図をそれぞれ示している。第４変形例の清掃装置１は、消毒ユニット１００に代えて、紫外光照射ポスト３００を備えている。紫外光照射ポスト３００は、清掃装置１のベース１５上に立設された支柱３１０と、その支柱３１０に設けられた紫外光源を有する紫外光照射部１８００とを有する。紫外光照射部１８００は、所定のプログラムに従った演算部１０００の制御下で、その点灯・消灯が制御される。紫外光照射ポスト３００からの紫外光は、建物内部の壁面、天井、各種設備品など、清掃装置１の周囲環境にあって微生物、ウイルス等が付着していると考えられる場所に対して照射される。したがって、紫外光源の点灯は、夜間の無人状態において有効となるように制御することが考えられる。また、その際でも、距離センサ１２が人の存在を検出した場合には即座に消灯するようにプログラムを構成することができる。本変形例によれば、清掃装置１の周囲環境について、広範囲に紫外光を照射することにより、効率的な消毒処理を行うことができる。また、人の存在検知を契機として紫外光源を即座に消灯させるので、人に対する安全性も確保することができる。
次に、本実施形態の清掃装置１におけるさらなる変形例について説明する。図１４Ａ，１４Ｂに、第４変形例に係る清掃装置１の模式的な正面図、側面図をそれぞれ示している。第４変形例の清掃装置１は、消毒ユニット１００に代えて、紫外光照射ポスト３００を備えている。紫外光照射ポスト３００は、清掃装置１のベース１５上に立設された支柱３１０と、その支柱３１０に設けられた紫外光源を有する紫外光照射部１８００とを有する。紫外光照射部１８００は、所定のプログラムに従った演算部１０００の制御下で、その点灯・消灯が制御される。紫外光照射ポスト３００からの紫外光は、建物内部の壁面、天井、各種設備品など、清掃装置１の周囲環境にあって微生物、ウイルス等が付着していると考えられる場所に対して照射される。したがって、紫外光源の点灯は、夜間の無人状態において有効となるように制御することが考えられる。また、その際でも、距離センサ１２が人の存在を検出した場合には即座に消灯するようにプログラムを構成することができる。本変形例によれば、清掃装置１の周囲環境について、広範囲に紫外光を照射することにより、効率的な消毒処理を行うことができる。また、人の存在検知を契機として紫外光源を即座に消灯させるので、人に対する安全性も確保することができる。
【0062】
以上詳細に説明したように、本発明の実施形態に係る清掃装置１によれば、人の活動空間を自動的に清掃することができ、あわせて特に必要と認められる部位について重点的に消毒作業を施すことができる。
【0063】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明のより良い理解のために詳細に説明したのであり、必ずしも説明の全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【0064】
例えば、塵芥コンテナ２０内に紫外光源を設けて紫外線を照射することにより塵芥を消毒し、清掃装置１を取り扱う作業者がウイルス等に感染するのを予防するように構成することができる。この場合、紫外光源の点灯・消灯を集塵ブロアーの動作と連動させ、集塵ブロアー停止後一定期間紫外光源を点灯し続けるように構成することができる。塵芥コンテナ２０の可視光透過部分には紫外線が透過しないように反射コーティングを施す。また、塵芥コンテナ２０の蓋２５のロック解除により紫外光照射を直ちに停止する構造として、人体への照射を防止することができる。また、蓋２５の開閉用取っ手に接触センサを設けて、取っ手への人の接触によって紫外光照射を停止するように構成することもできる。
【0065】
なお、清掃装置１のボディ１０等の表面の少なくとも一部に光触媒コーティング層を設け、清掃装置１自身が発した光線・環境の光線（太陽光等）により該当表面に付着したウイルスの不活化、細菌の減少といった効果を得ることができる。
【0066】
また、清掃装置１に搭載した距離センサ１２等の人を検知するための機器から死角になる部分が発生する場合には、その死角付近に近づく際に紫外光の出力を抑えるか、一時的に紫外光の出力を停止して、死角付近に人がいた場合にその人への紫外光の影響を抑制させる機能を設けることができる。具体的には、例えば、図３のような清掃装置１の動作経路を計画する際に死角となる領域を抽出しておき、動作制御プログラムにおいて該当領域付近の所定範囲においては紫外光の出力を低減又は一時的に停止するように制御することができる。
【0067】
＜空間の集塵・清浄＞
以上説明した実施形態は、主として消毒機能を備えた清掃装置として実現されていたが、塵芥コンテナ２０を着脱可能な構造とし、空気清浄ユニットに置き換えることを可能とする構成を採用することもできる。空気清浄ユニットは、空気清浄フィルター、吸排気ブロワ、プラズマ発生装置等の通常の空気清浄装置と同等の構成を備え、清掃装置１の周囲空間の空気を吸入し、空気清浄フィルター等を通過させることにより、空気中の塵・ウイルス・細菌などを低減した空気を再び周囲空間に放出する。なお、天井にカメラ等の撮像手段を設け、撮像手段で取得した画像認識を通じて人通りが多い個所を推定し、その付近にはより長い時間とどまり、周囲空気の汚れが多い傾向にある部分において重点的に集塵・空気清浄を行うように構成してもよい。なお、この場合、画像認識結果に基づく清掃装置１の経路上での動作制御は、例えば画像認識結果に基づいて決定された重点的空気正常動作箇所を演算部１０００で受信して図２の駆動制御部１１００と図示を省略する空気清浄ユニットの動作制御を実行させればよい。このような構成によれば、空気清浄化対象の区域において、所定の経路に沿って移動しながら必要箇所についての重点的な空気清浄化を効率的に実現することができる。
以上説明した実施形態は、主として消毒機能を備えた清掃装置として実現されていたが、塵芥コンテナ２０を着脱可能な構造とし、空気清浄ユニットに置き換えることを可能とする構成を採用することもできる。空気清浄ユニットは、空気清浄フィルター、吸排気ブロワ、プラズマ発生装置等の通常の空気清浄装置と同等の構成を備え、清掃装置１の周囲空間の空気を吸入し、空気清浄フィルター等を通過させることにより、空気中の塵・ウイルス・細菌などを低減した空気を再び周囲空間に放出する。なお、天井にカメラ等の撮像手段を設け、撮像手段で取得した画像認識を通じて人通りが多い個所を推定し、その付近にはより長い時間とどまり、周囲空気の汚れが多い傾向にある部分において重点的に集塵・空気清浄を行うように構成してもよい。なお、この場合、画像認識結果に基づく清掃装置１の経路上での動作制御は、例えば画像認識結果に基づいて決定された重点的空気正常動作箇所を演算部１０００で受信して図２の駆動制御部１１００と図示を省略する空気清浄ユニットの動作制御を実行させればよい。このような構成によれば、空気清浄化対象の区域において、所定の経路に沿って移動しながら必要箇所についての重点的な空気清浄化を効率的に実現することができる。
【0068】
上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によってハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、演算装置（プロセッサ）がそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによってソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、不揮発性半導体メモリ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶デバイス、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の計算機読み取り可能な非一時的データ記憶媒体に格納することができる。
【0069】
また、制御線及び情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線及び情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【0070】
１ 清掃装置
１０ ボディ
１２，１１０ 距離センサ
１４ ブラケット
１５ ベース
１６ バンパー
２０ 塵芥コンテナ
２５ 蓋部
３０ 清掃ユニット
３２ 回転ブラシ
３５ 接続ホース
４０ 車輪
１００ 消毒ユニット
１００Ａ 消毒部
１００Ｂ ワイプ部
１００Ｂ１ ハウジング
１００Ｂ２ ワイプ材
１０２ 切欠き部
１０２Ａ 開口
１０４ 作動表示部
１０５ ハウジング
１０５Ａ 通路
１０６ 紫外光反射層
１０６Ａ 薬剤吸収層
１０７ バリア
１０８ 余剰薬剤受け
１１５ 支持アーム
１２０ 接続部
１３０ 消毒管理箱
１４０ 薬剤チューブ
２００ 薬剤放出チューブ
２１０ 操作ボタン
３００ 紫外光照射ポスト
３１０ 支柱
１０００ 演算部
１１００ 駆動制御部
１１２０ 駆動部
１１５０ 消毒管理部
１２００ 回転ブラシ駆動部
１３００，１７００ 薬剤放出部
１４００，１８００ 紫外光照射部
１５００，１９００ 距離検出部
１６００ 接触検出部
１０ ボディ
１２，１１０ 距離センサ
１４ ブラケット
１５ ベース
１６ バンパー
２０ 塵芥コンテナ
２５ 蓋部
３０ 清掃ユニット
３２ 回転ブラシ
３５ 接続ホース
４０ 車輪
１００ 消毒ユニット
１００Ａ 消毒部
１００Ｂ ワイプ部
１００Ｂ１ ハウジング
１００Ｂ２ ワイプ材
１０２ 切欠き部
１０２Ａ 開口
１０４ 作動表示部
１０５ ハウジング
１０５Ａ 通路
１０６ 紫外光反射層
１０６Ａ 薬剤吸収層
１０７ バリア
１０８ 余剰薬剤受け
１１５ 支持アーム
１２０ 接続部
１３０ 消毒管理箱
１４０ 薬剤チューブ
２００ 薬剤放出チューブ
２１０ 操作ボタン
３００ 紫外光照射ポスト
３１０ 支柱
１０００ 演算部
１１００ 駆動制御部
１１２０ 駆動部
１１５０ 消毒管理部
１２００ 回転ブラシ駆動部
１３００，１７００ 薬剤放出部
１４００，１８００ 紫外光照射部
１５００，１９００ 距離検出部
１６００ 接触検出部
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14A】
【図14B】