(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022120454
(43)【公開日】2022-08-18
(54)【発明の名称】電動アシスト車に対する制御装置及び電動アシスト車
(51)【国際特許分類】
B62M 6/45 20100101AFI20220810BHJP
B62K 5/10 20130101ALI20220810BHJP
B62J 45/412 20200101ALI20220810BHJP
B62J 45/413 20200101ALI20220810BHJP
B62J 45/421 20200101ALI20220810BHJP
【ＦＩ】
B62M6/45
B62K5/10
B62J45/412
B62J45/413
B62J45/421
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021017360
(22)【出願日】2021-02-05
(71)【出願人】
【識別番号】000204284
【氏名又は名称】太陽誘電株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103528
【弁理士】
【氏名又は名称】原田 一男
(72)【発明者】
【氏名】▲柳▼岡 太一
(72)【発明者】
【氏名】白川 弘和
(72)【発明者】
【氏名】保坂 康夫
【テーマコード（参考）】
3D011
【Ｆターム（参考）】
3D011AA02
3D011AA04
3D011AA05
3D011AA06
3D011AD11
3D011AD19
(57)【要約】
【課題】３輪以上の電動アシスト車において、その車体の傾斜制限及びその解除を自動的に行う。
【解決手段】本制御装置は、（Ａ）前輪と後輪で３以上の車輪を有する電動アシスト車に備えられるペダルの回転状態を検出する検出部と、（Ｂ）電動アシスト車の車体の傾斜制限を行うか又は当該傾斜制限を解除する機構に対して、検出部により検出されたペダルの回転状態に基づき、車体の傾斜制限と当該傾斜制限の解除とを切り替えさせる指示を行う制御部とを有する。
【選択図】図１１
【解決手段】本制御装置は、（Ａ）前輪と後輪で３以上の車輪を有する電動アシスト車に備えられるペダルの回転状態を検出する検出部と、（Ｂ）電動アシスト車の車体の傾斜制限を行うか又は当該傾斜制限を解除する機構に対して、検出部により検出されたペダルの回転状態に基づき、車体の傾斜制限と当該傾斜制限の解除とを切り替えさせる指示を行う制御部とを有する。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
前輪と後輪で３以上の車輪を有する電動アシスト車に備えられるペダルの回転状態を検出する検出部と、
前記電動アシスト車の車体の傾斜制限を行うか又は当該傾斜制限を解除する機構に対して、前記検出部により検出された前記ペダルの回転状態に基づき、前記車体の傾斜制限と当該傾斜制限の解除とを切り替える指示を行う制御部と、
を有する制御装置。
前記電動アシスト車の車体の傾斜制限を行うか又は当該傾斜制限を解除する機構に対して、前記検出部により検出された前記ペダルの回転状態に基づき、前記車体の傾斜制限と当該傾斜制限の解除とを切り替える指示を行う制御部と、
を有する制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、
前記ペダルの回転状態が、前記ペダルが逆回転中であることを示している場合に、前記機構に対して、前記車体の傾斜制限を行うように指示する
請求項１記載の制御装置。
前記ペダルの回転状態が、前記ペダルが逆回転中であることを示している場合に、前記機構に対して、前記車体の傾斜制限を行うように指示する
請求項１記載の制御装置。
【請求項3】
前記検出部は、前記ペダルが逆回転中であることを、逆方向におけるペダル回転角度又ペダル回転速度に基づき検出する
請求項２記載の制御装置。
請求項２記載の制御装置。
【請求項4】
前記検出部は、さらに前記電動アシスト車の車速を検出し、
前記制御部は、前記検出部により検出された前記車速が一定値以下で且つ前記ペダルの回転状態が逆回転中であることを示している場合に、前記機構に対して、前記車体の傾斜制限を行うように指示する
請求項１記載の制御装置。
前記制御部は、前記検出部により検出された前記車速が一定値以下で且つ前記ペダルの回転状態が逆回転中であることを示している場合に、前記機構に対して、前記車体の傾斜制限を行うように指示する
請求項１記載の制御装置。
【請求項5】
前記一定値が、前記ペダルを正回転させている場合における前記傾斜制限の解除のための前記車速の閾値より大きい値である
請求項４記載の制御装置。
請求項４記載の制御装置。
【請求項6】
前記検出部は、さらに前記電動アシスト車の車速を検出し、
前記制御部は、
前記検出部により検出された前記車速が、前記車体の傾斜制限を行わせるための第１の閾値を超えており且つ前記傾斜制限の解除のための第２の閾値未満であって、且つ、前記ペダルの正回転が所定の条件を満たす場合に、前記機構に対して、前記傾斜制限の解除を行うように指示する
請求項１記載の制御装置。
前記制御部は、
前記検出部により検出された前記車速が、前記車体の傾斜制限を行わせるための第１の閾値を超えており且つ前記傾斜制限の解除のための第２の閾値未満であって、且つ、前記ペダルの正回転が所定の条件を満たす場合に、前記機構に対して、前記傾斜制限の解除を行うように指示する
請求項１記載の制御装置。
【請求項7】
前記所定の条件が、
前記ペダルの回転位置が、１又は複数回、下死点に達したことを検出したこと、
前記ペダルの回転位相角が、１又は複数の所定位相角を経たこと、又は、
前記ペダルの回転継続時間が、一定時間以上となったこと、
である請求項６記載の制御装置。
前記ペダルの回転位置が、１又は複数回、下死点に達したことを検出したこと、
前記ペダルの回転位相角が、１又は複数の所定位相角を経たこと、又は、
前記ペダルの回転継続時間が、一定時間以上となったこと、
である請求項６記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記電動アシスト車に逆回転の駆動を指示するためのスイッチがオンになったことを検出すると、前記機構に対して、前記車体の傾斜制限を行うように指示する
請求項１乃至７のいずれかに記載の制御装置。
請求項１乃至７のいずれかに記載の制御装置。
【請求項9】
請求項１乃至８のいずれか１つに記載された制御装置を有し、
前輪と後輪で３以上の車輪を有する電動アシスト車。
前輪と後輪で３以上の車輪を有する電動アシスト車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、３輪以上の電動アシスト車における車体の傾斜を制御するための技術に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１には、少なくとも一対の車輪を有しつつ車体を傾斜させて旋回可能で、かつ、車体の傾斜制限またはその解除を自動的に行うことができる鞍乗型車両が開示されている。具体的には、鞍乗型車両は、一対の車輪を車体に対して上下動可能に支持する支持機構と、支持機構に接続して一対の車輪の上下動を制限する傾斜制限機構と、スロットル開度センサと、車速センサと、ブレーキセンサと、これらのセンサの検出結果に基づいて傾斜制限機構を制御する制御部とを備えている。このように、制御部は、上記センサによる検出結果に基づいて傾斜制限機構を自動的に制御するため、傾斜制限機構の動作に関して搭乗者は特別な操作をしなくてもよく、傾斜制限またはその解除を的確に行わせることができる、とされる。
【0003】
なお、車体を傾けるというのは、車体が地面におおよそ垂直に立つ状態から、進行方向から見て左側又は右側に傾けることである。また、車体の傾斜制限は、車体の少なくとも一部を、運転者が傾けようとしても、地面におおよそ垂直に立つ形に制限させることであり、傾斜制限の解除は、そのような制限を解除させることである。
【0004】
しかしながら、本特許文献は、３輪以上の電動アシスト車を対象としたものではなく、人力に応じた電動駆動を行う電動アシスト車では、どのような条件で、自動的に、人や荷物を載せる部分である車体の傾斜制限を行ったり、その傾斜制限を解除することが適切であるかは明らかではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２００９－２８６２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
従って、本発明の目的は、一側面によれば、３輪以上の電動アシスト車において、その車体の傾斜制限及びその解除を自動的に行うための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明に係る制御装置は、（Ａ）前輪と後輪で３以上の車輪を有する電動アシスト車に備えられるペダルの回転状態を検出する検出部と、（Ｂ）電動アシスト車の車体の傾斜制限を行うか又は当該傾斜制限を解除する機構に対して、検出部により検出されたペダルの回転状態に基づき、車体の傾斜制限と当該傾斜制限の解除とを切り替える指示を行う制御部とを有する。
【発明の効果】
【0008】
一側面によれば、３輪以上の電動アシスト車において、その車体の傾斜制限及びその解除をペダルの回転状態に基づき自動的に行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の実施の形態について、電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車の例をもって説明する。しかしながら、本発明の実施の形態は、電動アシスト自転車だけに適用対象を限定するものではなく、人力に応じて移動する移動体（例えば、台車など）のための制御装置についても適用可能である。
【0011】
［実施の形態１］
本発明の実施の形態では、２以上の前輪と１以上の後輪とを有する電動アシスト自転車や、１以上の前輪と２以上の後輪とを有する電動アシスト自転車を対象とする。例えば、図１に示すように、２つの前輪と１つの後輪とを有する電動アシスト自転車１ａであっても、図２に示すように、１つの前輪と２つの後輪とを有する電動アシスト自転車１ｂであってもよい。
本発明の実施の形態では、２以上の前輪と１以上の後輪とを有する電動アシスト自転車や、１以上の前輪と２以上の後輪とを有する電動アシスト自転車を対象とする。例えば、図１に示すように、２つの前輪と１つの後輪とを有する電動アシスト自転車１ａであっても、図２に示すように、１つの前輪と２つの後輪とを有する電動アシスト自転車１ｂであってもよい。
【0012】
図１に示した電動アシスト自転車１ａは、傾斜制限機構と、制御装置１０２と、バッテリパック１０１と、トルクセンサ１０３と、ペダル回転センサ１０４と、モータ１０５と、操作パネル１０６と、ブレーキセンサ１０７とを有する。傾斜制限機構については、別図にて説明する。なお、図２に示した電動アシスト自転車１ｂについてもモータ１０５の個数が異なるが、その他は同様の構成を有する。
【0013】
バッテリパック１０１は、例えば、リチウムイオン二次電池、リチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素蓄電池などを含み、制御装置１０２を介してモータ１０５に対して電力を供給し、回生時には制御装置１０２を介してモータ１０５からの回生電力によって充電も行う。
【0014】
トルクセンサ１０３は、クランク軸周辺に取付けられたホイールに設けられており、運転者によるペダルの踏力を検出し、この検出結果を制御装置１０２に出力する。また、ペダル回転センサ１０４は、トルクセンサ１０３と同様に、クランク軸周辺に取付けられたホイールに設けられており、例えば回転に応じたパルス信号等を制御装置１０２に出力する。
【0015】
モータ１０５は、例えば周知の三相ブラシレスモータであり、例えば電動アシスト自転車１ａの２つの前輪に装着されている。モータ１０５は、前輪を回転させるとともに、前輪の回転に応じてローターが回転するように、ローターが前輪に直接又は減速器などを介して連結されている。さらに、モータ１０５はホール素子等の回転センサを備えてローターの回転情報（例えばホール信号）を制御装置１０２に出力する。
【0016】
制御装置１０２は、モータ１０５の回転センサ、トルクセンサ１０３及びペダル回転センサ１０４等からの信号に基づき演算を行って、モータ１０５の駆動を制御し、モータ１０５による回生の制御も行う。なお、本実施の形態では、制御装置１０２は、傾斜制限機構の制御をも行うようになっている。
【0017】
操作パネル１０６は、例えばアシストの有無に関する指示入力（例えば電源スイッチのオン及びオフ）、アシスト有りの場合には希望アシスト比等の入力を運転者から受け付けて、当該指示入力等を制御装置１０２に出力する。また、操作パネル１０６は、制御装置１０２によって演算された結果である走行距離、走行時間、消費カロリー、回生電力量等のデータを表示する機能を有する場合もある。また、操作パネル１０６は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などによる表示部を有している場合もある。これによって、例えばバッテリパック１０１の充電レベルや、オンオフの状態、希望アシスト比に対応するモードなどを運転者に提示する。後に述べる実施の形態では、モータ１０５に後退駆動を行うように指示するための後退スイッチをも有する。
【0018】
ブレーキセンサ１０７は、運転者のブレーキ操作を検出して、ブレーキ操作に関する信号を制御装置１０２に出力する。
【0019】
次に、傾斜制限機構について図３乃至図９を用いて説明する。図１に示した電動アシスト自転車１ａの場合、例えば図３に模式的に示すように、前輪付近に傾斜制限機構１０８を設けて、制御装置１０２と電線１０８１とで接続する構成が採用される。なお、図３の例では、点線Ａで囲まれた部分が、走行中に傾けることができるようになる。この電動アシスト自転車１ａの傾斜制限機構１０８に関連する部分を前方から見ると、図４Ａに示すように、運転者により把持されるハンドルを含み且つおおよそＴ字形のハンドル部１６０１と、前輪１６０５ａ及び１６０５ｂをそれぞれ挟持し且つおおよそ逆Ｕ字形の傾斜支持部１６０３との組み合わせとなっている。ここで図４Ｂに示すように、ハンドル部１６０１は、電線１０８１に接続されるソレノイド１６１３と、プランジャー（可動鉄心）１６１５とを有している。また、図４Ｃに示すように、傾斜支持部１６０３には、例えば直径１乃至２ｃｍを有する半円から所定直径より小さい直径を有する半円を除去したような形状を有する板状物であり、小孔１６１１ａを有するディスク１６１１が設けられている。
【0020】
この傾斜制限機構１０８は、例えば、ソレノイド１６１３、プランジャー１６１５、ディスク１６１１を含む。例えば、傾斜制限を解除する場合には、制御装置１０２は、ソレノイド１６１３に電線１０８１を介して通電させる。そうすると、プランジャー１６１５が吸引されて、ディスク１６１１の小孔１６１１ａからプランジャー１６１５が外れて、車体に対する傾斜制限が解除される。一方、制御装置１０２によってソレノイド１６１３への通電が停止されると、プランジャー１６１５がソレノイド１６１３外側に押し出されて元に戻り、ディスク１６１１の小孔１６１１ａにはまることで、車体の傾斜が制限されるようになる。なお、傾斜支持部１６０３には、傾斜が許容される最大角度が決まっており、運転者は、傾斜制限が解除されていれば、その最大角度までは任意の角度まで自由に傾けることができる。
【0021】
図５（ａ）乃至（ｃ）は、電動アシスト自転車１ａを前方から見た場合の模式図を示しているが、図５（ａ）に示すように車体の傾斜制限がなされていれば、ハンドル部１６０１、傾斜支持部１６０３、前輪１６０５ａ及び１６０５ｂ、及び後輪１６０５ｃは傾けることができず、地面におおよそ垂直に立つ形になる。このように車体の傾斜制限は、運転者が傾けようとしても、図３で点線Ａで示す範囲に含まれるハンドル部１６０１、傾斜支持部１６０３、前輪１６０５ａ及び１６０５ｂ、及び後輪１６０５ｃ等を、地面におおよそ垂直に立つ形に制限させることである。一方、図５（ｂ）及び図５（ｃ）に示すように、傾斜制限が解除されていれば、ハンドル部１６０１のハンドルを把持している運転者が意図して、図５（ｂ）に示すような前輪方向を正面とした右側、又は、図５（ｃ）に示すような前輪方向を正面とした左側に、自由にその許容範囲内において傾けることができるようになる。
【0022】
図３乃至図４Ｃで示した傾斜制限機構だけではなく、例えば図６乃至図７Ｃに示すような傾斜制限機構１０９を採用しても良い。図１に示した電動アシスト自転車１ａの場合、例えば図６に模式的に示すように、傾斜制限機構１０９は、前輪付近に設けた主要構成１０９１と、主要構成１０９１に接続されたワイヤ１０９２と、ワイヤ１０９２を引っ張るモータ１０９３とを有する。なお、図６の例では、点線Ｂで囲まれた部分が、走行中に傾けることができるようになる。この電動アシスト自転車１ａの傾斜制限機構１０９に関連する部分を前方から見ると、図７Ａに示すように、運転者により把持されるハンドルを含み且つおおよそＴ字形のハンドル部１７０１と、前輪１７０５ａ及び１７０５ｂをそれぞれ挟持し且つおおよそ逆Ｕ字形の傾斜支持部１７０３との組み合わせとなっている。ここで、図７Ｂに示すように、ハンドル部１７０１には、パッドを有するディスクブレーキ１７０２が設けられている。また、図７Ｃに示すように、傾斜支持部１７０３には、例えば所定直径を有する半円から所定直径より小さい直径を有する半円を除去したような形状を有する板状物であるディスク１７１１が設けられている。主要構成１０９１は、ディスクブレーキ１７０２及びディスク１７１１を含む。
【0023】
例えば、傾斜制限を行う場合には、制御装置１０２は、モータ１０９３にワイヤ１９０２を引っ張らせる。これによって、ディスクブレーキ１７０２のパッドでディスク１７１１が挟まれてロック状態となり、車体の傾斜制限がなされる。一方、傾斜制限を解除する場合には、制御装置１０２は、モータ１０９３にワイヤ１９０２を引っ張るのを止めさせる。そうすると、ディスクブレーキ１７０２によりディスク１７１１のロック状態が解除されるので、車体の傾斜制限が解除される。なお、傾斜支持部１７０３には、傾斜が許容される最大角度が決まっており、運転者は、傾斜制限が解除されていれば、その最大角度までは任意の角度まで自由に傾けることができる。なお、図５を用いて説明したように、車体の傾斜制限がなされていれば、運転者は電動アシスト自転車１ａ全体を左右に傾けることはできないが、傾斜制限が解除されていれば、運転者は自由に電動アシスト自転車１ａ全体を左右に傾けることができるようになる。
【0024】
なお、図２に示すような２つの後輪を有する電動アシスト自転車１ｂの場合には、図８に模式的に示すように、前輪、ハンドル部、サドル、サドル支持部、バッテリ１０１及び制御装置１０２等を含む点線Ｃで囲まれた部分を傾けることができるように、傾斜制限機構１１０を点線Ｃ内の後輪寄りの部分に設ける。傾斜制限機構１１０の構成については、図３乃至図７Ｃを用いて説明したような構成を採用すればよい。図９（ａ）及び（ｂ）に模式的に後方から見た図を示すが、図９（ａ）に示すように車体の傾斜制限がなされていれば、ハンドル部１８０１、サドル１８０２、サドル支持部１８０３及び前輪１８０５ａは、左右に傾けることができない。一方、図９（ｂ）に模式的に示すように、車体の傾斜制限がなされていなければ、ハンドル部１８０１、サドル１８０２、サドル支持部１８０３及び前輪１８０５ａを、運転者の意思により右側又は左側に傾けることができるようになる。なお、傾斜制限の有無に拘わらず、後輪１８０５ｂ及び１８０５ｃについては、左右に傾けることはできない。
【0025】
ここまで傾斜制限機構の構成例を説明したが、これらの構成に限定されるものでは無く、制御装置１０２からの指示によって、車体の傾斜制限を行ったり、解除できるような構成であればどのような構成であっても良い。例えば、図４Ａに示す例では、傾斜支持部１６０３で２つの前輪を支持しているが、傾斜制限が解除されると、左右の前輪を支持する部分のうち、車体を傾ける側の支持部分の長さを短くすることができるようにして、車体の傾斜を可能にするような構成であっても良い。
【0026】
車体の傾斜制限を行わせることで、例えば低速走行時はバランスがとりやすくなる。一方で、例えば通常走行時に旋回したり、左又は右に曲がろうとすると遠心力等の影響が発生するため、無理に曲がろうとすると２輪のうちの一方が浮いてしまってバランスを崩す可能性がある。また、バランスを保ったまま走行しようとすると、走行時の旋回半径が大きくなってしまう。そのため、例えば通常走行時には、傾斜制限を解除することで、傾斜制限機構のない通常の２輪自転車と同様の感覚、すなわち車体を傾斜させて旋回する感覚で走行できるようになる。具体的には、旋回時でも車体が傾斜することでバランスが取れ、安定走行を行うことができる。また、旋回半径をあまり大きくせずにすむという利点もある。なお、バランスを保ってより安定走行するという観点では、車速に着目するだけでは必ずしも十分ではない。
【0027】
次に、制御装置１０２に関連する構成を図１０に示す。制御装置１０２は、制御器１０２０と、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）ブリッジ１０３０とを有する。ＦＥＴブリッジ１０３０は、モータ１０５のＵ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓuh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓul）と、モータ１０５のＶ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓvh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓvl）と、モータ１０５のＷ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓwh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓwl）とを含む。このＦＥＴブリッジ１０３０は、コンプリメンタリ型スイッチングアンプの一部を構成している。
【0028】
また、制御器１０２０は、演算部１０２１と、ペダル回転入力部１０２２と、モータ回転入力部１０２４と、可変遅延回路１０２５と、モータ駆動タイミング生成部１０２６と、トルク入力部１０２７と、ブレーキ入力部１０２８と、ＡＤ（Analog-Digital）入力部１０２９と、傾斜制限機構に対する指示部１０２３とを有する。
【0029】
演算部１０２１は、操作パネル１０６からの入力（例えばアシストのオン／オフなど。なお、他の実施の形態では後退スイッチのオン／オフなども含む）、ペダル回転入力部１０２２からの入力、モータ回転入力部１０２４からの入力、トルク入力部１０２７からの入力、ブレーキ入力部１０２８からの入力、ＡＤ入力部１０２９からの入力を用いて演算を行って、モータ駆動タイミング生成部１０２６及び可変遅延回路１０２５に対して出力を行う。なお、演算部１０２１は、メモリ１０２１１を有しており、メモリ１０２１１は、演算に用いる各種データ及び処理途中のデータ等を格納する。さらに、演算部１０２１は、プログラムをプロセッサが実行することによって実現される場合もあり、この場合には当該プログラムがメモリ１０２１１に記録されている場合もある。また、メモリ１０２１１は、演算部１０２１とは別に設けられる場合もある。
【0030】
ペダル回転入力部１０２２は、例えばペダル回転センサ１０４から信号から得られる、ペダルの回転位相角（クランクの回転位相角とも呼ぶ。なお、回転方向を表す信号を含む。）を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。モータ回転入力部１０２４は、モータ１０５が出力するホール信号からモータ１０５の回転（本実施の形態においては前輪の回転）に関する信号（例えば回転位相角、回転方向など）を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。トルク入力部１０２７は、トルクセンサ１０３からの踏力に相当する信号をディジタル化して演算部１０２１に出力する。ブレーキ入力部１０２８は、ブレーキセンサ１０７からのブレーキ有り又は無しを表す信号をディジタル化して演算部１０２１に出力する。ＡＤ入力部１０２９は、二次電池からの出力電圧をディジタル化して演算部１０２１に出力する。
【0031】
演算部１０２１は、演算結果として進角値を可変遅延回路１０２５に出力する。可変遅延回路１０２５は、演算部１０２１から受け取った進角値に基づきホール信号の位相を調整してモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。演算部１０２１は、演算結果として例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）のデューティー比に相当するＰＷＭコードをモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。モータ駆動タイミング生成部１０２６は、可変遅延回路１０２５からの調整後のホール信号と演算部１０２１からのＰＷＭコードとに基づいて、ＦＥＴブリッジ１０３０に含まれる各ＦＥＴに対するスイッチング信号を生成して出力する。演算部１０２１の演算結果によって、モータ１０５は、力行駆動される場合もあれば、回生制御される場合もある。なお、モータ駆動の基本動作については、国際公開第２０１２／０８６４５９号パンフレット等に記載されており、本実施の形態の主要部ではないので、ここでは説明を省略する。
【0032】
本実施の形態では、演算部１０２１は、さらに、傾斜制限機構１０８等に対して、傾斜制限を行わせるのか、傾斜制限を解除するのかについての判断を行って、指示部１０２３に対して指示を行う。指示部１０２３は、演算部１０２１からの指示に応じて、傾斜制限機構１０８等に対して傾斜制限を行わせるための動作（例えばワイヤ１９０２をモータ１０９３に巻き上げさせたり、ソレノイド１６１３への通電を停止させる）、傾斜制限を解除させるための動作（例えばワイヤ１９０２の巻き上げをモータ１０９３に停止させたり、ソレノイド１６１３への通電を開始させる）のいずれかを実施させる。
【0033】
次に、図１１に、演算部１０２１において実現される制御部３０００に関連する機能ブロック構成例（本実施の形態に係る部分）を示す。本実施の形態に係る制御部３０００は、検出部３１００と、動作制御部３２００とを有する。
【0034】
検出部３１００は、ペダル回転入力部１０２２からのペダル回転のデータとモータ回転入力部１０２４からのモータ回転のデータとのうち少なくともいずれかを用いて、予め定められた状態の発生を検出する処理を行う。より具体的には、ペダルの回転方向を特定したり、モータ回転から車速の推定を行ったり、ペダル回転速度やペダル回転角度を特定したりする。なお、後の実施の形態では、トルク入力部１０２７からの入力トルクのデータに基づき、予め定められた状態の発生を検出する場合もある。動作制御部３２００は、検出部３１００により検出された状態に基づき、指示部１０２３に対して、傾斜制限を行わせる指示又は傾斜制限を解除させる指示を行う。なお、後の実施の形態では、動作制御部３２００は、操作パネル１０６に設けられた後退スイッチのオン又はオフの信号に基づき、傾斜制限を行わせる指示又は傾斜制限を解除させる指示を行う場合もある。
【0035】
次に、制御部３０００の動作について、図１２を用いて説明する。なお、安全性確保のため、処理の開始前には、傾斜制限を指示した状態となっているものとする。また、ステップＳ１からステップＳ５までを制御周期毎に実施する。
【0036】
まず、検出部３１００は、例えばモータ回転のデータから車速を算出して、車速が閾値ＴＨ１（例えば４ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判断する（ステップＳ１）。車速が閾値ＴＨ１以下であれば、検知部３１００は、動作制御部３２００に車速が閾値ＴＨ１以下であることを表す出力を行って、動作制御部３２００は、この出力に応じて、傾斜制限の実施を、指示部１０２３に指示する（ステップＳ３）。制御部３０００は、電源断が指示されるなどの理由で処理終了であるか否かを判断し（ステップＳ５）、処理終了でなければ処理はステップＳ１に戻る。一方、電源断が指示されるなどの理由で処理終了であれば、処理を終了する。
【0037】
一方、車速が閾値ＴＨ１を超えている場合には、検出部３１００は、さらに車速が閾値ＴＨ２（例えば５ｋｍ／ｈ）以上となったか否かを判断する（ステップＳ７）。車速が閾値ＴＨ２以上となっている場合には、検出部３１００は、動作制御部３２００に、車速が閾値ＴＨ２以上であることを表す出力を行って、動作制御部３２００は、この出力に応じて、傾斜制限の解除を、指示部１０２３に指示する（ステップＳ９）。そして処理はステップＳ５に移行する。
【0038】
一方、車速が閾値ＴＨ２未満である場合、すなわち閾値ＴＨ１＜車速＜閾値ＴＨ２という関係が成り立つ場合には、現在の制御を維持する（ステップＳ１１）。すなわち、傾斜制限を実施している場合には傾斜制限を実施したままにし、傾斜制限を解除しているのであれば傾斜制限を解除したままにする。なお、本ステップは、動作制御部３２００は何もしないので、点線ブロックで表されている。
【0039】
本実施の形態では、閾値ＴＨ１＜閾値ＴＨ２の関係があり、このような２つの閾値を用いることにより、車速が１つの閾値付近で上下して傾斜制限と傾斜制限の解除との間で頻繁に動作が切り替わるのを防止することができる。これにより、車体ががたつくなどの現象（チャタリング）の発生を抑制できるようになる。
【0040】
また、閾値ＴＨ２以上の車速で走行中であれば、安定走行中であると推定されるため、運転者の意思に応じて車体を傾斜させても安全が確保できるので、傾斜制限を解除している。一方、閾値ＴＨ１未満の車速で走行中であれば、低速で走行が不安定になりやすいので、車体の傾斜制限を行って、安全性を確保するものである。
【0041】
このように、本実施の形態では、車速に基づき、傾斜制限機構１０８等に対して、傾斜制限の解除又は傾斜制限の実施を切り替えるものである。
【0042】
［実施の形態２］
電動アシスト自転車１（電動アシスト自転車１ａ又は１ｂ）では、通常あまり行うことがない、ペダルを逆回転させるような場面で車体を傾斜させると、バランスを崩して走行が不安定になりやすい。本実施の形態では、この点に着目する。
電動アシスト自転車１（電動アシスト自転車１ａ又は１ｂ）では、通常あまり行うことがない、ペダルを逆回転させるような場面で車体を傾斜させると、バランスを崩して走行が不安定になりやすい。本実施の形態では、この点に着目する。
【0043】
本実施の形態に係る制御部３０００の動作を、図１３乃至図１５を用いて説明する。なお、安全性確保のため、処理の開始前には、傾斜制限を指示した状態となっているものとする。また、ステップＳ２１からステップＳ２７までを制御周期毎に実施する。
【0044】
まず、検出部３１００は、ペダルの逆回転を検出するための処理（ペダル逆回転検出処理）を実行する（図１３：ステップＳ２１）。この処理の一例を、図１４を用いて説明する。なお、図１４の処理フローの開始前の初期の検出状態は、逆回転中とする。初期の検出状態が正回転中であるとすると、直ぐに傾斜制限が解除されることになり、発進時に車体がふらついてしまうためである。
【0045】
検出部３１００は、ペダル回転の情報から算出されるペダル回転速度が負の閾値ＴＨ１１（例えば車速換算で－５ｋｍ／ｈ。但し、単に回転速度［ｒｐｍ］についての閾値であっても良い。）以下であるか否かを判断する（ステップＳ３１）。本実施の形態では、ペダルを正方向に回転させている場合（電動アシスト自転車１を前進させる方向にペダル回転させている場合）には正のペダル回転速度が得られ、逆方向に回転させている場合には負のペダル回転速度が得られるものとする。
【0046】
ペダル回転速度が負の閾値ＴＨ１１以下であれば、検出部３１００は、ペダルが逆回転中であると判断する（ステップＳ３３）。そして呼び出し元の処理に戻る。一方、ペダル回転速度が負の閾値ＴＨ１１を超えていれば、検出部３１００は、ペダル回転速度が閾値ＴＨ１１より大きい正の閾値ＴＨ１２（例えば車速換算で１ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ３５）。この条件を満たしている場合には、検出部３１００は、ペダルが逆回転中ではないと判断する（ステップＳ３７）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【0047】
一方、ペダル回転速度が閾値ＴＨ１２未満である場合、すなわち閾値ＴＨ１１＜ペダル回転速度＜閾値ＴＨ１２という関係が成り立つ場合、検出部３１００は、前検出状態を維持する（ステップＳ３９）。すなわち、ペダルが逆回転中であると判断している場合にはペダルが逆回転中であるという判断を維持し、そうでなければペダルが逆回転中ではないという判断を維持する。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【0048】
このようにすれば、ペダル回転速度が０付近でふらつく場合に、頻繁に判断結果が切り替わるのを防ぐことができる。
【0049】
図１３の処理の説明に戻って、検出部３１００は、ステップＳ２１の検出結果としてペダルが逆回転中であるか否かを判断する（ステップＳ２３）。ペダルが逆回転中であれば、検出部３１００は、動作制御部３２００に、ペダルが逆回転中であることを出力する。動作制御部３２００は、この出力に応じて、指示部１０２３に対して、傾斜制限を実施するように指示する（ステップＳ２５）。そして、制御部３０００は、電源断が指示されるなどの理由で処理終了であるか否かを判断し（ステップＳ２７）、処理終了でなければ処理はステップＳ２１に戻る。一方、電源断が指示されるなどの理由で処理終了であれば、処理を終了する。
【0050】
一方、ステップＳ２１の検出結果としてペダルが逆回転中ではないと判断した場合、検出部３１００は、動作制御部３２００に、ペダルが逆回転中ではないことを出力する。動作制御部３２００は、この出力に応じて、指示部１０２３に対して、傾斜制限を解除するように指示する（ステップＳ２９）。そして処理はステップＳ２７に移行する。
【0051】
以上のような処理を実行することで、ペダルの逆回転を検出すると、傾斜制限を実施させることで、走行が不安定になることを防止できるようになる。
【0052】
【0053】
検出部３１００は、前回処理時のペダルの回転位相角（ペダルの回転位置とも呼ぶ）と今回処理時のペダルの回転位相角との差からペダルの回転角度を算出して、当該ペダルの回転角度が負の閾値ＴＨ３１（例えば－１８０°）以下であるか否かを判断する（ステップＳ４１）。本実施の形態では、ペダルを正方向に回転させている場合（電動アシスト自転車１を前進させる方向にペダル回転させている場合）にはペダルの正の回転角度が得られ、逆方向に回転させている場合にはペダルの負の回転角度が得られるものとする。
【0054】
ペダルの回転角度が負の閾値ＴＨ３１以下であれば、検出部３１００は、ペダルが逆回転中であると判断する（ステップＳ４３）。そして呼び出し元の処理に戻る。一方、ペダルの回転角度が負の閾値ＴＨ３１を超えていれば、検出部３１００は、ペダルの回転角度が閾値ＴＨ３１より大きい正の閾値ＴＨ３２（例えば＋９０°）以上であるか否かを判断する（ステップＳ４５）。この条件を満たしている場合には、検出部３１００は、ペダルが逆回転中ではないと判断する（ステップＳ４７）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【0055】
一方、ペダルの回転角度が閾値ＴＨ３２未満である場合、すなわち閾値ＴＨ３１＜ペダルの回転角度＜閾値ＴＨ３２という関係が成り立つ場合、検出部３１００は、前検出状態を維持する（ステップＳ４９）。すなわち、逆回転中を検出している場合には逆回転中を維持し、そうでなければ逆回転中ではないことを検出したものとする。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【0056】
このようにペダルの回転角度を基にペダルが逆回転中であるか否かを判断しても良い。
【0057】
［実施の形態３］
より精緻な制御を行うために、車速及びペダル回転に基づき傾斜制限の実施と解除とを切り替えても良い。
より精緻な制御を行うために、車速及びペダル回転に基づき傾斜制限の実施と解除とを切り替えても良い。
【0058】
本実施の形態に係る制御部３０００の動作について図１６を用いて説明する。なお、安全性確保のため、処理の開始前には、傾斜制限を指示した状態となっているものとする。また、ステップＳ２１からステップＳ２７までを制御周期毎に実施する。
【0059】
【0060】
そして、検出部３１００は、ステップＳ５１の検出結果としてペダルが逆回転中であるか否かを判断する（ステップＳ５３）。ペダルが逆回転中であれば、検出部３１００は、動作制御部３２００に、ペダルが逆回転中であることを出力する。さらに、検出部３１００は、車速が閾値ＴＨ４１（例えば６ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判断する（ステップＳ５５）。車速が閾値ＴＨ４１以下であれば、検出部３１００は、動作制御部３２００に、車速が閾値ＴＨ４１以下であることを出力する。動作制御部３２００は、この出力に応じて、指示部１０２３に対して、傾斜制限を実施するように指示する（ステップＳ５７）。
【0061】
このように、ペダルが逆回転中である場合には、通常走行中であっても閾値ＴＨ４１を超える車速でないと、走行が不安定になりやすいので、傾斜制限を実施するものである。
【0062】
その後、制御部３０００は、電源断が指示されるなどの理由で処理終了であるか否かを判断し（ステップＳ６１）、処理終了でなければ処理はステップＳ５１に戻る。一方、電源断が指示されるなどの理由で処理終了であれば、処理を終了する。
【0063】
一方、車速が閾値ＴＨ４１を超えている場合、検出部３１００は、動作制御部３２００に、車速が閾値ＴＨ４１を超えていることを出力するが、動作制御部３２００は、傾斜制限について現在の制御を維持する（ステップＳ５９）。このステップでは動作制御部３２００は何もしないので、ステップＳ５９は点線ブロックで表されている。閾値ＴＨ４１を超える車速で走行していれば、ペダルの逆回転を行っていても安定走行できる可能性が高いので、傾斜制限が解除されているのであれば解除したままにし、傾斜制限が行われているのであれば傾斜制限したままにする。そして処理はステップＳ６１に移行する。
【0064】
一方、ペダルが逆回転中ではない場合には、検出部３１００は、車速が閾値ＴＨ４２（例えば３ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判断する（ステップＳ６３）。車速が閾値ＴＨ４２以下であれば、検知部３１００は、動作制御部３２００に、車速が閾値ＴＨ４２以下であることを出力する。動作制御部３２００は、この出力に応じて、傾斜制限を実施するように指示部１０２３に対して指示する（ステップＳ６５）。そして処理はステップＳ６１に移行する。このように、閾値ＴＨ４２以下の低速走行であれば走行が不安定になりやすいので、傾斜制限を実施するものである。
【0065】
一方、車速が閾値ＴＨ４２を超えている場合、検出部３１００は、車速が閾値ＴＨ４３（例えば５ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ６７）。車速が閾値ＴＨ４３以上であれば、ペダルも正回転しており且つ通常走行中であると判断できる。よって、検出部３１００は、動作制御部３２００に、車速が閾値ＴＨ４３以上であることを出力し、動作制御部３２００は、この出力に応じて、指示部１０２３に対して、傾斜制限の解除を指示する（ステップＳ６９）。そして処理はステップＳ６１に移行する。
【0066】
これに対して、車速が閾値ＴＨ４３未満であれば、動作制御部３２００は、何もせず、傾斜制限が解除されているのであれば解除したままにし、傾斜制限がなされているのであれば傾斜制限したままにする（ステップＳ５９）。そして、処理はステップＳ６１に移行する。
【0067】
このような処理を行うことにより、通常走行中であっても閾値ＴＨ４１を超える車速を検出できれば、ペダルが逆回転中であっても傾斜制限を解除して旋回を容易にすることができる。安定走行できる可能性が高いためである。
【0068】
［実施の形態４］
本実施の形態では、運転者の意図までも加味して傾斜制限の実施と解除を切り替える。これは、明らかな通常走行中でなくても、これから継続した正方向のペダル回転を行って通常走行になるのであれば、早期に傾斜制限を解除することが適切な場合があるためである。
本実施の形態では、運転者の意図までも加味して傾斜制限の実施と解除を切り替える。これは、明らかな通常走行中でなくても、これから継続した正方向のペダル回転を行って通常走行になるのであれば、早期に傾斜制限を解除することが適切な場合があるためである。
【0069】
【0070】
まず、図１７乃至図１９を用いてどのような状態を検出するのかについて説明する。図１７は、電動アシスト自転車１の進行方向と、ペダルの回転位相角との関係を模式的に示している。すなわち、電動アシスト自転車１の進行方向が、紙面上右方向である場合に、例えば、紙面上真上に手前のクランクが向いている場合にペダルの回転位相角０°とし、曲線矢印のように時計回りにペダル回転を行うとペダルの回転位相角が増加する。手前のクランクが右に向いている場合にはペダルの回転位相角９０°、手前のクランクが真下を向いている場合にはペダルの回転位相角１８０°となる。さらにペダルを回転させると、手前のクランクが左を向いている場合にはペダルの回転位相角２７０°となり、再度手前のクランクが真上を向くようになれば、ペダルの回転位相角３６０°＝０°となる。
【0071】
このような前提の下、図１８（ａ）は、ペダル回転センサ１０４からの信号によるペダル回転入力が表すペダルの回転位相角の時間変化を表し、図１８（ｂ）は、トルク入力部１０２７からの入力トルクの値の時間変化を示す。
【0072】
一般的に、ペダルを回転させると、図１８（ｂ）における曲線ａに示すように入力トルクは変化する。本例では、ペダルの回転位相角が例えば４５°から１８０°に変化する間に、入力トルクは一度増加した後減少に転じ、１８０°で図１７における右足での極小となる（ｔ＝ｔ１）。その後、さらにペダル回転を行って、ペダルの回転位相角が１８０°から３６０°に変化する間にも、入力トルクは一度増加した後減少に転じ、３６０°＝０°で図１７における左足での極小となる（ｔ＝ｔ２）。以降は、同様で１８０°回転すると、入力トルクは極小となる。この入力トルクが極小となる部分を下死点と呼ぶ。下死点は、ペダルの回転位相角が０°と１８０°とに現れる。
【0073】
下死点付近において傾斜制限を解除すると、その時点でペダル回転を止めた場合車体が傾いて安定性を損ねることも考えられる。そこで、下死点を超えてペダル回転を継続していることが確認できた場合には、傾斜制限を解除する。すなわち、時刻ｔ１よりも遅いタイミングで傾斜制限を解除するものとする。
【0074】
なお、２回以上下死点を確認できた後、例えば時刻ｔ２よりも遅いタイミングで傾斜制限を解除するようにしても良い。この方が、より継続的なペダル回転が確認できている。
【0075】
なお、下死点を通過したことを確認できるのは、時刻ｔ１より遅いタイミングで、ある程度入力トルクが増加しないと下死点があったことは確認できない。
【0076】
一方、ペダルの回転位相角を基準にするのであれば、例えば、ペダルの回転位相角が下死点に対応する１８０°を超えた例えば２２５°になったこと、又は、２２５°を超えた後さらに４５°になったことを検出した場合に、継続的なペダル回転を確認できたとしても良い。
【0077】
本実施の形態に係る制御部３０００の動作について図１９を用いて説明する。なお、安全性確保のため、処理の開始前には、傾斜制限を指示した状態となっているものとする。また、ステップＳ７１からステップＳ７５までを制御周期毎に実施する。
【0078】
まず、検出部３１００は、車速が閾値ＴＨ５２（例えば３ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判断する（ステップＳ７１）。車速が閾値ＴＨ５２以下であれば、検出部３１００は、動作制御部３２００に、車速が閾値ＴＨ５２以下であることを出力する。そして、動作制御部３２００は、この出力に応じて、指示部１０２３に対して傾斜制限の実施を指示する（ステップＳ７３）。低速走行であれば、傾斜制限を実施する。
【0079】
その後、制御部３０００は、電源断が指示されるなどの理由で処理終了であるか否かを判断し（ステップＳ７５）、処理終了でなければ処理はステップＳ７１に戻る。一方、電源断が指示されるなどの理由で処理終了であれば、処理を終了する。
【0080】
一方、車速が閾値ＴＨ５２を超えている場合には、検出部３１００は、この時点から下死点検出を試みる。但し、検出部３１００は、車速が閾値ＴＨ５１（例えば５ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ７７）。車速が閾値ＴＨ５１以上となっていれば、傾斜制限の解除を行っても良いので、検出部３１００は、動作制御部３２００に、車速が閾値ＴＨ５１以上であることを出力する。動作制御部３２００は、この出力に応じて、指示部１０２３に対して、傾斜制限の解除を指示する（ステップＳ７９）。傾斜制限の解除が行われれば下死点の検出は行われない。そして処理はステップＳ７５に移行する。
【0081】
一方、車速が閾値ＴＨ５１未満である場合、検出部３１００は、車速が閾値ＴＨ５２を超えた時点以降において、下死点を確認できるほどペダルを正回転させているか否かを判断する（ステップＳ８１）。上でも述べたように、入力トルクの値が極小となったか否かは、ある程度入力トルクが増加した後でないと確認できない。よって、例えば、入力トルクの値が直近の最小値から一定割合（例えば２５％）以上増加した場合に、例えば下死点を確認できたとする。なお、下死点を複数回確認できたことを条件にしてもよい。
【0082】
このような条件を満たしていると判断した場合、検出部３１００は、動作制御部３２００に、上記条件を満たしたことを出力する。そうすると、動作制御部３２００は、その出力に応じて、指示部１０２３に、傾斜制限の解除を指示する（ステップＳ８３）。その後処理はステップＳ７５に移行する。
【0083】
一方、ステップＳ８１の条件が満たされていない、すなわち車速が閾値ＴＨ５２を超えていても、下死点が確認できていない場合には、検出部３１００は、動作制御部３２００に、上記条件を満たしていないことを出力する。動作制御部３２００は、この出力に応じて、傾斜制限について現在の制御を維持する（ステップＳ８５）。このステップでは動作制御部３２００は何もしないので、ステップＳ８５は点線ブロックで表されている。すなわち、傾斜制限が解除されているのであれば解除したままにし、傾斜制限がなされているのであれば傾斜制限したままにする。これは第１の実施の形態と同様にチャタリングを防止するためである。そして処理はステップＳ７５に移行する。
【0084】
このように、車速が閾値ＴＨ５１未満で閾値ＴＨ５２を超えている場合には、運転者によるさらなるペダルの回転が確認できれば、ステップＳ８１の条件を満たすことになるので、傾斜制限の解除がなされるようになる。これによって、早期に傾斜制限の解除がなされるようになる。
【0085】
なお、ステップＳ８１の条件は、上でも述べたように、入力トルクの値に代わって、ペダルの回転位相角が下死点を超えたことを表す角度（例えば２２５°）となったことを確認できた場合、又は、ペダルの回転位相角が下死点を超えたことを表す位相角（例えば２２５°）から所定角度回転されたことを検出したこと、ペダルの回転位相角が下死点を超えたことを表す位相角（例えば２２５°）及びより回転が行われたことを表す次の位相角（例えば４５°）とに至ったこと等に変更しても良い。
【0086】
［実施の形態５］
第４の実施の形態では、入力トルクの値やペダルの回転位相角から継続的なペダル回転を判断していたが、時間を用いてペダル回転の継続性を判断することも考えられる。
第４の実施の形態では、入力トルクの値やペダルの回転位相角から継続的なペダル回転を判断していたが、時間を用いてペダル回転の継続性を判断することも考えられる。
【0087】
本実施の形態に係る制御部３０００の動作について図２０を用いて説明する。この処理フローは、ほぼ図１９と同じであるが、ステップＳ９１がステップＳ７３の後に追加されたこと、ステップＳ７１で車速が閾値ＴＨ５２を超えたことを検出した場合に、正方向のペダル回転の継続時間について計測を開始すること、ステップＳ８１の代わりにステップＳ９３を導入した点が異なる。
【0088】
ステップＳ９１では、傾斜制限を実施することになったので、検出部３１００は、正方向のペダル回転の継続時間計測をクリアする。すなわち、継続時間をゼロに設定する。
【0089】
また、ステップＳ７１で車速が閾値ＴＨ５２を超えたと判断されると、正方向のペダル回転の継続時間（ペダルの回転継続時間）を計測し始める。例えばペダルの回転位相角が増加し続けていれば、回転継続時間を増加させる。
【0090】
そして、ステップＳ９３で、検出部３１００は、ペダルの回転継続時間が閾値ＴＨ５３（例えば３秒）以上となっているか否かを判断する。ペダルの回転継続時間が閾値ＴＨ５３以上となっていれば、ステップＳ８３に移行し、そうでなければ、ステップＳ８５に移行する。
【0091】
このように継続的に正方向のペダル回転が検出できれば、車速が閾値ＴＨ５１以上となっていなくても、早期に傾斜制限の解除を行うものである。
【0092】
［実施の形態６］
例えば操作パネル１０６に、モータ１０５の後退駆動を指示するための後退スイッチを設ける場合がある。これをオンにすれば、制御装置１０２がゼロ付近の一定車速以下になった場合に後退駆動を行うことになるが、後退時に傾斜制限を解除すると、走行が不安定になる可能性がある。
例えば操作パネル１０６に、モータ１０５の後退駆動を指示するための後退スイッチを設ける場合がある。これをオンにすれば、制御装置１０２がゼロ付近の一定車速以下になった場合に後退駆動を行うことになるが、後退時に傾斜制限を解除すると、走行が不安定になる可能性がある。
【0093】
よって、本実施の形態では、後退スイッチがオンになれば、車速に無関係に傾斜制限を実施するものである。
【0094】
なお、図２１に示すように、操作パネル１０６には、電源オンオフを表すＬＥＤ１０６３と、２つの７セグメントＬＥＤ１０６４と、前照灯を点灯又は消灯させるスイッチ１０６１と、電源オンオフ及びモード設定を行うためのスイッチ１０６２と、後退スイッチ（Ｂ）１０６５とが設けられる。
【0095】
そして、動作制御部３２００は、図２２のような処理を実行する。なお、ステップＳ１０１乃至Ｓ１０７は制御周期毎に実行される。
【0096】
すなわち、動作制御部３２００は、後退スイッチ１０６５がオンになったか否かを判断する（ステップＳ１０１）。後退スイッチがオンになった、すなわち後退駆動が指示された場合、動作制御部３２００は、指示部１０２３に、傾斜制限を指示する（ステップＳ１０３）。
【0097】
その後、制御部３０００は、電源断が指示されるなどの理由で処理終了であるか否かを判断し（ステップＳ１０７）、処理終了でなければ処理はステップＳ１０１に戻る。一方、電源断が指示されるなどの理由で処理終了であれば、処理を終了する。
【0098】
一方、後退スイッチ１０６５がオフであれば、動作制御部３２００は、指示部１０２３に、傾斜制限の解除を指示する（ステップＳ１０５）。そして処理はステップＳ１０７に移行する。
【0099】
なお、例えば第１乃至第５の実施の形態の処理を併せて実行しているのであれば、ステップＳ１０５で傾斜制限の解除を行うのではなく、そちらの処理における制御に従うようにしても良い。後退スイッチのオンオフ以外の状態にも対処できるようになる。
【0100】
以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、目的に応じて、上で述べた各実施の形態における任意の技術的特徴を削除するようにしても良いし、他の実施の形態で述べた任意の技術的特徴を追加するようにしても良い。
【0101】
さらに、上で述べた機能ブロック図は一例であって、１の機能ブロックを複数の機能ブロックに分けても良いし、複数の機能ブロックを１つの機能ブロックに統合しても良い。処理フローについても、処理内容が変わらない限り、ステップの順番を入れ替えたり、複数のステップを並列に実行するようにしても良い。
【0102】
以上述べた実施の形態をまとめると以下のようになる。
【0103】
本実施の形態に係る制御装置は、（Ａ）前輪と後輪で３以上の車輪を有する電動アシスト車に備えられるペダルの回転状態を検出する検出部（例えば検出部３１００）と、（Ｂ）電動アシスト車の車体の傾斜制限を行うか又は当該傾斜制限を解除する機構に対して、検出部により検出されたペダルの回転状態に基づき、車体の傾斜制限と当該傾斜制限の解除とを切り替える指示を行う制御部（例えば動作制御部３２００）とを有する。
【0104】
このように、電動アシスト車が備えるペダルの回転状態は、安定走行に影響があるため、当該ペダルの回転状態を検出して自動的に車体の傾斜制限と傾斜制限の解除とを切り替えて、安定走行を維持するものである。
【0105】
なお、上で述べた制御部は、上記ペダルの回転状態が、ペダルが逆回転中であることを示している場合に、上記機構に対して、車体の傾斜制限を行うように指示してもよい。ペダルを逆回転させている場合には、走行が不安定になりやすいので、上記のような制御を行うことで、安定走行を維持するものである。
【0106】
また、上で述べた検出部は、ペダルが逆回転中であることを、ペダルの逆方向の回転角度又は回転速度に基づき検出するようにしてもよい（例えば図１４又は図１５）。例えば、一定回転角度以上ペダルを逆回転させている場合、一定以上の逆方向のペダル回転速度が検出されれば、ペダルが逆回転中と判定してもよい。
【0107】
さらに、上で述べた検出部は、さらに電動アシスト車の車速を検出するようにしてもよい。この場合、上で述べた制御部は、検出部により検出された車速が一定値（例えば、ＴＨ４１＝６ｋｍ／ｈ）以下で且つ上記ペダルの回転状態がペダルが逆回転中であることを示している場合に、上記機構に対して、車体の傾斜制限を行うように指示してもよい。ペダルを逆回転させている場合には、通常走行中でも車速が上記一定値（例えばＴＨ４１＝６ｋｍ／ｈ）以上でないと、バランスを崩して車体がふらふらし易く、安定走行に影響があるためである。逆に、車速が一定値以上であれば、ペダルを逆回転させていても、車体の傾斜制限を行わなくても、安定走行が維持できる可能性が高い。
【0108】
なお、上で述べた一定値は、例えば、ペダルを正回転させている場合における上記傾斜制限の解除のための車速の閾値（例えば、ＴＨ４２＝５ｋｍ／ｈ）より大きい値である。上でも述べたように、通常走行よりも条件を厳しくするものである。
【0109】
さらに、上で述べた検出部は、さらに電動アシスト車の車速を検出するようにしてもよい。この場合、上で述べた制御部は、検出部により検出された車速が、車体の傾斜制限を行わせるための第１の閾値（例えば、ＴＨ５１＝３ｋｍ／ｈ）を超えており且つ傾斜制限の解除のための第２の閾値（例えば、ＴＨ５２＝５ｋｍ／ｈ）未満であって、且つ、ペダルの正方向の回転が所定の条件を満たす場合に、上記機構に対して、上記傾斜制限の解除を行わせるように指示してもよい。車速の条件を満たしていない場合でも、ペダルの正回転に基づき、車体の傾斜制限を解除しても、安定走行を維持できる場合もあるためである。これによって、早期に車体の傾斜が可能となり、旋回などが容易になる。
【0110】
なお、上記所定の条件は、例えば、（ａ）ペダルの回転位置が、１回又は複数回、下死点に達したことを検出したこと、（ｂ）ペダルの回転位相角が、１又は複数の所定位相角を経たこと（例えば２２５°を経たこと、又は、２２５°に達した後４５°になったことなど）、（ｃ）ペダルの回転継続時間が、一定時間以上となったことである。このように、ペダルの正回転がある程度継続して行われていることが検出でき、且つ上記のような車速の条件を満たしていれば、安定走行を維持できるためである。
【0111】
また、上で述べた制御部は、電動アシスト車に逆回転の駆動を指示するためのスイッチがオンになったことを検出すると、上記機構に対して、上記車体の傾斜制限を行わせるように指示してもよい。上記スイッチがオンになったことで、運転者が電動アシスト車の後退を意図していることがわかるので、安定走行を維持するため、車体の傾斜制限を行われるものである。
【0112】
このような構成は、実施の形態に述べられた事項に限定されるものではなく、実質的に同一の効果を奏する他の構成にて実施される場合もある。
【符号の説明】
【0113】
３０００ 制御部
３１００ 検出部
３２００ 動作制御部
３１００ 検出部
３２００ 動作制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】