(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022120740
(43)【公開日】2022-08-18
(54)【発明の名称】草刈機、草刈装置、草刈方法、及び、動力機構
(51)【国際特許分類】
A01D 34/64 20060101AFI20220810BHJP
【ＦＩ】
A01D34/64 M
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021017868
(22)【出願日】2021-02-05
(71)【出願人】
【識別番号】393000984
【氏名又は名称】株式会社オーレック
(74)【代理人】
【識別番号】100194984
【弁理士】
【氏名又は名称】梶原 圭太
(72)【発明者】
【氏名】今村 健二
(72)【発明者】
【氏名】大城 孝弘
(72)【発明者】
【氏名】渡邉 崇
(72)【発明者】
【氏名】下窪 竜
(72)【発明者】
【氏名】花山 裕希
(72)【発明者】
【氏名】小玉 尚人
【テーマコード（参考）】
2B083
【Ｆターム（参考）】
2B083AA02
2B083BA11
2B083BA18
2B083CA03
2B083CA09
2B083CA28
2B083DA03
2B083EA06
2B083HA19
2B083HA21
2B083HA31
2B083HA60
(57)【要約】
【課題】比較的簡易な構造でありながら、遠隔操作で好適に使用可能な草刈機、草刈装置、草刈方法及び動力機構を提供する。
【解決手段】草刈装置１は、草刈機２と無線操作式のコントローラー３を備え、草刈機２は、走行手段部２１、動力機構部２２、作業部２４、信号送受信部２５及び制御部２６を有する。動力機構部２２は、エンジン２２１、第１モーター２２２、第２モーター２２３、第３モーター２２４、バッテリー２２５、第１プーリー２２６、第２プーリー２２７、第３プーリー２２８、第４プーリー２２９、第１ベルト２３０、第２ベルト２３１、第１クラッチ２３２及び第２クラッチ２３３を有する。作業部２４は、側方に配置された回転軸（第３軸）と下方に配置された回転軸とを有するギヤボックス２４２、同回転軸に設けられた第４プーリー２２９及び草刈ナイフ部２４１を有する。
【選択図】図１
【解決手段】草刈装置１は、草刈機２と無線操作式のコントローラー３を備え、草刈機２は、走行手段部２１、動力機構部２２、作業部２４、信号送受信部２５及び制御部２６を有する。動力機構部２２は、エンジン２２１、第１モーター２２２、第２モーター２２３、第３モーター２２４、バッテリー２２５、第１プーリー２２６、第２プーリー２２７、第３プーリー２２８、第４プーリー２２９、第１ベルト２３０、第２ベルト２３１、第１クラッチ２３２及び第２クラッチ２３３を有する。作業部２４は、側方に配置された回転軸（第３軸）と下方に配置された回転軸とを有するギヤボックス２４２、同回転軸に設けられた第４プーリー２２９及び草刈ナイフ部２４１を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行手段部と、草刈りを行う作業部と、該作業部及び前記走行手段部を駆動可能な動力機構部と、機外との信号送受信部と、該信号送受信部を介して受信した信号に基づき機体各部を制御可能な制御部とを機体に備え、
該作業部及び該動力機構部は、動力を外部に伝導可能な第１軸及び該第１軸に設けられた第１プーリーを含むエンジン、動力を外部に伝導可能な第２軸及び該第２軸に設けられた第２プーリーと第３プーリーを含む第１モーター、該第１モーターと電気的に接続されたバッテリー、前記第１モーターからの駆動力を受けて回転する第３軸、該第３軸に設けられた第４プーリー、及び、同第３軸に接続されて同第３軸に伝達された動力を以て駆動する草刈ナイフ部を有する作業部、前記第１プーリーと前記第２プーリーに掛け回された第１ベルト、及び、前記第３プーリーと前記第４プーリーに掛け回された第２ベルト、を有し、前記バッテリーにより駆動する前記第１モーターの動力が、前記第１ベルトを介して前記第１軸に伝達されて同第１軸を回転させることで前記エンジンを始動させる始動機能と、燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、前記エンジンの動力が、前記第１ベルトを介して前記第２軸に伝達されて同第２軸を常時回転させることで前記第１モーターによる発電及び発電された電力が前記バッテリーに蓄電される発電及び蓄電機能と、前記第２ベルトを介して前記第３軸に伝達された動力を以て前記作業部を駆動させるカッター駆動機能を有する
草刈機。
該作業部及び該動力機構部は、動力を外部に伝導可能な第１軸及び該第１軸に設けられた第１プーリーを含むエンジン、動力を外部に伝導可能な第２軸及び該第２軸に設けられた第２プーリーと第３プーリーを含む第１モーター、該第１モーターと電気的に接続されたバッテリー、前記第１モーターからの駆動力を受けて回転する第３軸、該第３軸に設けられた第４プーリー、及び、同第３軸に接続されて同第３軸に伝達された動力を以て駆動する草刈ナイフ部を有する作業部、前記第１プーリーと前記第２プーリーに掛け回された第１ベルト、及び、前記第３プーリーと前記第４プーリーに掛け回された第２ベルト、を有し、前記バッテリーにより駆動する前記第１モーターの動力が、前記第１ベルトを介して前記第１軸に伝達されて同第１軸を回転させることで前記エンジンを始動させる始動機能と、燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、前記エンジンの動力が、前記第１ベルトを介して前記第２軸に伝達されて同第２軸を常時回転させることで前記第１モーターによる発電及び発電された電力が前記バッテリーに蓄電される発電及び蓄電機能と、前記第２ベルトを介して前記第３軸に伝達された動力を以て前記作業部を駆動させるカッター駆動機能を有する
草刈機。
【請求項2】
前記動力機構部が、燃料切れ検知部、及び、燃料切れによる前記エンジンの停止状態において、同エンジンから前記第１モーターへの動力伝達を遮断する遮断部、を更に有し、
前記燃料切れ検知部により燃料切れが検知された際には、前記信号送受信部を介し機外へ検知情報を送信する燃料切れ通知機能を有すると共に、燃料切れ通知後に自動又は機外からの信号に基づき遮断部が起動し、同遮断部による動力伝達遮断状態において、前記バッテリーに蓄積された電力を以て走行手段を駆動させる機能を有する
請求項１に記載の草刈機。
前記燃料切れ検知部により燃料切れが検知された際には、前記信号送受信部を介し機外へ検知情報を送信する燃料切れ通知機能を有すると共に、燃料切れ通知後に自動又は機外からの信号に基づき遮断部が起動し、同遮断部による動力伝達遮断状態において、前記バッテリーに蓄積された電力を以て走行手段を駆動させる機能を有する
請求項１に記載の草刈機。
【請求項3】
前記エンジンの回転数を測定する回転数測定機、及び、該回転数測定機により測定された前記回転数と予め設定された回転数データとを比較して、現在が高負荷状態であるか否かを判定する負荷判定部、を更に有し、
該負荷判定部は、高負荷状態と判定した際に高負荷状態を通知する信号を前記制御部に送信し、同信号を受信した同制御部は前記第１モーターの出力を向上させる機能を有する
請求項１又は請求項２に記載の草刈機。
該負荷判定部は、高負荷状態と判定した際に高負荷状態を通知する信号を前記制御部に送信し、同信号を受信した同制御部は前記第１モーターの出力を向上させる機能を有する
請求項１又は請求項２に記載の草刈機。
【請求項4】
前記第１モーターからの電力を直接受けて駆動するか又は前記バッテリーに蓄積された電力を以て駆動する第２モーター及び第３モーターを更に有し、
前記走行手段部が、前記第２モーターの回転軸を車軸として接続された起動輪及び前記第３モーターの回転軸を車軸として接続された起動輪、少なくとも一対の転輪、及び、一対の履帯、を有する履帯式走行構造である
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の草刈機。
前記走行手段部が、前記第２モーターの回転軸を車軸として接続された起動輪及び前記第３モーターの回転軸を車軸として接続された起動輪、少なくとも一対の転輪、及び、一対の履帯、を有する履帯式走行構造である
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の草刈機。
【請求項5】
無線操作式のコントローラーと、
該コントローラーとの信号送受信部、該信号送受信部を介して受信した信号に基づき機体各部を制御可能な制御部、走行手段部、草刈りを行う作業部、及び、該作業部及び前記走行手段部を駆動可能な動力機構部を機体に有する、草刈機を備え、
前記作業部及び該動力機構部は、動力を外部に伝導可能な第１軸及び該第１軸に設けられた第１プーリーを含むエンジン、動力を外部に伝導可能な第２軸及び該第２軸に設けられた第２プーリーと第３プーリーを含む第１モーター、該第１モーターと電気的に接続されたバッテリー、前記第１モーターからの駆動力を受けて回転する第３軸、該第３軸に設けられた第４プーリー、及び、同第３軸に接続されて同第３軸に伝達された動力を以て駆動する草刈ナイフ部を有する作業部、前記第１プーリーと前記第２プーリーに掛け回された第１ベルト、及び、前記第３プーリーと前記第４プーリーに掛け回された第２ベルト、を有し、前記バッテリーにより駆動する前記第１モーターの動力が、前記第１ベルトを介して前記第１軸に伝達されて同第１軸を回転させることで前記エンジンを始動させる始動機能と、燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、前記エンジンの動力が、前記第１ベルトを介して前記第２軸に伝達されて同第２軸を常時回転させることで前記第１モーターによる発電及び発電された電力が前記バッテリーに蓄電させる発電及び蓄電機能と、前記第２ベルトを介して前記第３軸に伝達された動力を以て前記作業部を駆動させるカッター駆動機能を有する
草刈装置。
該コントローラーとの信号送受信部、該信号送受信部を介して受信した信号に基づき機体各部を制御可能な制御部、走行手段部、草刈りを行う作業部、及び、該作業部及び前記走行手段部を駆動可能な動力機構部を機体に有する、草刈機を備え、
前記作業部及び該動力機構部は、動力を外部に伝導可能な第１軸及び該第１軸に設けられた第１プーリーを含むエンジン、動力を外部に伝導可能な第２軸及び該第２軸に設けられた第２プーリーと第３プーリーを含む第１モーター、該第１モーターと電気的に接続されたバッテリー、前記第１モーターからの駆動力を受けて回転する第３軸、該第３軸に設けられた第４プーリー、及び、同第３軸に接続されて同第３軸に伝達された動力を以て駆動する草刈ナイフ部を有する作業部、前記第１プーリーと前記第２プーリーに掛け回された第１ベルト、及び、前記第３プーリーと前記第４プーリーに掛け回された第２ベルト、を有し、前記バッテリーにより駆動する前記第１モーターの動力が、前記第１ベルトを介して前記第１軸に伝達されて同第１軸を回転させることで前記エンジンを始動させる始動機能と、燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、前記エンジンの動力が、前記第１ベルトを介して前記第２軸に伝達されて同第２軸を常時回転させることで前記第１モーターによる発電及び発電された電力が前記バッテリーに蓄電させる発電及び蓄電機能と、前記第２ベルトを介して前記第３軸に伝達された動力を以て前記作業部を駆動させるカッター駆動機能を有する
草刈装置。
【請求項6】
走行手段部と、草刈りを行う作業部と、該作業部及び前記走行手段部を駆動可能な動力機構部と、機外との信号送受信部と、該信号送受信部を介して受信した信号に基づき機体各部を制御可能な制御部とを機体に備える遠隔操作型草刈機を使用し、
前記動力機構部が、動力を外部に伝導可能な第１軸及び該第１軸に設けられた第１プーリーを含むエンジン、動力を外部に伝導可能な第２軸及び該第２軸に設けられた第２プーリーと第３プーリーを含む第１モーター、該第１モーターと電気的に接続されたバッテリー、及び、前記第１プーリーと前記第２プーリーに掛け回された第１ベルトを有し、前記バッテリーにより前記第１モーターを駆動させ、前記第１ベルトを介して同第１モーターの動力を前記第１軸に伝達させて同第１軸を回転させることで前記エンジンを始動させる、始動工程と、
燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、前記エンジンの動力を、前記第１ベルトを介して前記第２軸に伝達させ、同第２軸を常時回転させることで前記第１モーターによる発電及び発電された電力を前記バッテリーに蓄電させる、発電及び蓄電工程と、
前記信号送受信部で受信した機外からの信号に基づき、前記制御部を介して駆動する前記動力機構部及び前記走行手段部を以て、機体を所定位置に移動させる移動工程と、
前記作業部が、第４プーリーが設けられた第３軸に接続された草刈ナイフ部、及び、前記第３プーリーと前記第４プーリーに掛け回された第２ベルトを有し、前記エンジンの動力を、前記第２ベルト及び前記第４プーリーを介して前記第３軸に伝達させ、前記草刈ナイフ部を駆動させて行う草刈工程と、を備える
草刈方法。
前記動力機構部が、動力を外部に伝導可能な第１軸及び該第１軸に設けられた第１プーリーを含むエンジン、動力を外部に伝導可能な第２軸及び該第２軸に設けられた第２プーリーと第３プーリーを含む第１モーター、該第１モーターと電気的に接続されたバッテリー、及び、前記第１プーリーと前記第２プーリーに掛け回された第１ベルトを有し、前記バッテリーにより前記第１モーターを駆動させ、前記第１ベルトを介して同第１モーターの動力を前記第１軸に伝達させて同第１軸を回転させることで前記エンジンを始動させる、始動工程と、
燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、前記エンジンの動力を、前記第１ベルトを介して前記第２軸に伝達させ、同第２軸を常時回転させることで前記第１モーターによる発電及び発電された電力を前記バッテリーに蓄電させる、発電及び蓄電工程と、
前記信号送受信部で受信した機外からの信号に基づき、前記制御部を介して駆動する前記動力機構部及び前記走行手段部を以て、機体を所定位置に移動させる移動工程と、
前記作業部が、第４プーリーが設けられた第３軸に接続された草刈ナイフ部、及び、前記第３プーリーと前記第４プーリーに掛け回された第２ベルトを有し、前記エンジンの動力を、前記第２ベルト及び前記第４プーリーを介して前記第３軸に伝達させ、前記草刈ナイフ部を駆動させて行う草刈工程と、を備える
草刈方法。
【請求項7】
遠隔操作型作業機に設けられ、
動力を外部に伝導可能な第１軸及び該第１軸に設けられた第１プーリーを有するエンジンと、動力を外部に伝導可能な第２軸及び該第２軸に設けられた第２プーリーと第３プーリーを有する第１モーターと、該第１モーターと電気的に接続されたバッテリーと、前記第１モーターからの駆動力を受けて回転する第３軸及び該第３軸に設けられた第４プーリーを有し、作業を行う作業部と、前記第１プーリーと前記第２プーリーに掛け回された第１ベルトと、前記第３プーリーと前記第４プーリーに掛け回された第２ベルトと、を備え、
前記バッテリーにより駆動する前記第１モーターの動力が、前記第１ベルトを介して前記第１軸に伝達されて同第１軸を回転させることで前記エンジンを始動可能であると共に、燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、前記エンジンの動力が、前記第１ベルトを介して前記第２軸に伝達されて同第２軸を常時回転させることで前記第１モーターによる発電及び発電された電力が前記バッテリーに蓄電可能であり、かつ、前記第２ベルトを介して前記第３軸に伝達された動力を以て前記作業部を駆動可能な構造である
動力機構。
動力を外部に伝導可能な第１軸及び該第１軸に設けられた第１プーリーを有するエンジンと、動力を外部に伝導可能な第２軸及び該第２軸に設けられた第２プーリーと第３プーリーを有する第１モーターと、該第１モーターと電気的に接続されたバッテリーと、前記第１モーターからの駆動力を受けて回転する第３軸及び該第３軸に設けられた第４プーリーを有し、作業を行う作業部と、前記第１プーリーと前記第２プーリーに掛け回された第１ベルトと、前記第３プーリーと前記第４プーリーに掛け回された第２ベルトと、を備え、
前記バッテリーにより駆動する前記第１モーターの動力が、前記第１ベルトを介して前記第１軸に伝達されて同第１軸を回転させることで前記エンジンを始動可能であると共に、燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、前記エンジンの動力が、前記第１ベルトを介して前記第２軸に伝達されて同第２軸を常時回転させることで前記第１モーターによる発電及び発電された電力が前記バッテリーに蓄電可能であり、かつ、前記第２ベルトを介して前記第３軸に伝達された動力を以て前記作業部を駆動可能な構造である
動力機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、草刈機、草刈装置、草刈方法、及び、動力機構に関する。詳しくは、比較的簡易な構造でありながら、遠隔操作で好適に使用可能な草刈機、草刈装置、草刈方法、及び、動力機構に関する。
【背景技術】
【0002】
農地や牧草地、ゴルフ場等において、草刈は頻繁に定期的に行われる作業であり、以前から歩行型や搭乗型の自走草刈機が普及している。しかしながら、傾斜地等の不整地での作業の場合は、搭乗型の自走草刈機は機体が転倒する危険性があり、歩行型の草刈機を使用した場合は、作業者又は機体の両方又はいずれか一方が転倒する等の危険性があり且つ労力等の作業負担が大きい。
【0003】
そこで、このような課題を解決すべく、例えば、特許文献１記載の遠隔操作式草刈機が提案されている。当該遠隔操作式草刈機は、エンジン駆動により水平に回転する刈刃と、前記エンジンを動力として前進又は後進が可能な走行手段と、を有する草刈機において、草刈機と離れた位置にある遠隔送信機の操作信号を受信し、前記操作信号により前記エンジンの回転数と前後進の切替と走行速度と走行方向とを制御する指令を出す制御装置を有することを特徴としている。
【0004】
そして、特許文献１記載の遠隔操作式草刈機によれば、作業者は、安全な場所において、草刈機を遠隔操作することができ、実際に作業者が法面上に立って作業する必要がなく、法面での転倒や転落をする危険性がなくなり、回転する刈刃が小石等の異物に当り、異物が作業者の目や体などに当たる危険性もなくなる、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１１－１４２９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、特許文献１記載の遠隔操作式草刈機は、作業者が離れた位置から草刈機を遠隔操作するものであるが、同草刈機がエンジンにより駆動する構造であるため、エンジンの燃料切れ等により草刈機が操縦者から離れた場所で停止した場合は、停止場所まで行って機体を回収するか、又は、燃料を補給して機体を帰還させる必要がある。
【0007】
しかしながら、機体を回収する際には、少なくとも数十キログラム以上の重量を有する機体を牽引等することになるため、人力による場合は作業者の肉体的負担が大きく、また、車両を使用する場合は、停止場所近くまで車両を乗り入れ、車両と草刈機を接続し、牽引して現場離脱する、という手間が掛かる。他方、機体に燃料を補給する際には、燃料を運んで補給する労力と手間が掛かると共に、作業対象地で可燃物である燃料を注ぐことになり、燃料漏出による火災発生の危険性も生じうる。
【0008】
本発明は、以上の点を鑑みて創案されたものであり、比較的簡易な構造でありながら、遠隔操作で好適に使用可能な草刈機、草刈装置、草刈方法、及び、動力機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記の目的を達成するために、本発明の草刈機は、走行手段部と、草刈りを行う作業部と、該作業部及び前記走行手段部を駆動可能な動力機構部と、機外との信号送受信部と、該信号送受信部を介して受信した信号に基づき機体各部を制御可能な制御部とを機体に備え、該作業部及び該動力機構部は、動力を外部に伝導可能な第１軸及び該第１軸に設けられた第１プーリーを含むエンジン、動力を外部に伝導可能な第２軸及び該第２軸に設けられた第２プーリーと第３プーリーを含む第１モーター、該第１モーターと電気的に接続されたバッテリー、前記第１モーターからの駆動力を受けて回転する第３軸、該第３軸に設けられた第４プーリー、及び、同第３軸に接続されて同第３軸に伝達された動力を以て駆動する草刈ナイフ部を有する作業部、前記第１プーリーと前記第２プーリーに掛け回された第１ベルト、及び、前記第３プーリーと前記第４プーリーに掛け回された第２ベルト、を有し、前記バッテリーにより駆動する前記第１モーターの動力が、前記第１ベルトを介して前記第１軸に伝達されて同第１軸を回転させることで前記エンジンを始動させる始動機能と、燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、前記エンジンの動力が、前記第１ベルトを介して前記第２軸に伝達されて同第２軸を常時回転させることで前記第１モーターによる発電及び発電された電力が前記バッテリーに蓄電される発電及び蓄電機能と、前記第２ベルトを介して前記第３軸に伝達された動力を以て前記作業部を駆動させるカッター駆動機能を有する。
【0010】
ここで、本発明の草刈機は、前述した走行手段部、作業部、動力機構部、信号送受信部及び制御部を機体に備えることにより、機外（例えば有線式又は無線式のコントローラー）からの機体を操作する信号を信号送受信部で受信し、同信号送受信部を介した受信信号に基づいて制御部が走行手段部、作業部及び動力機構部を含む機体各部を制御し、機体の走行及び草刈作業を行うことができる。また、信号送受信部は、制御部に伝達された機体各部の情報等を機外のコントローラー等に送信し、操作者等のユーザーに同情報を知覚可能にすることもできる。
【0011】
前述した動力機構部は、燃料切れによる停止状態を除く運転状態において（換言すると、通常運転中は常時）、エンジンの動力が、第１プーリー及び第２プーリーに掛け回された第１ベルトを介して第２軸に伝達され、第２軸を常時回転させることで、第１モーターによる発電が行われる。そして、第１モーターにより発電された電力はバッテリーに蓄電される。
【0012】
そして、前述した動力機構部によれば、バッテリーに蓄電された電力を使用して第１モーターを駆動させ、同第１モーターの動力が第１ベルトを介して第１軸に伝達され、同第１軸が回転することで、エンジンを始動させることができる。つまり、同動力機構部によれば、セルスターター非搭載のエンジン（例えばリコイルスターター方式のエンジン）を採用しても、セルスターター搭載エンジンと同様の始動を行うことができる。
【0013】
なお、前述した動力機構部は、「燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、エンジンの動力が、第１ベルトを介して第２軸に伝達されて同第２軸を常時回転させる」構成であり、燃料切れによってエンジンが停止した場合は「第１ベルトを介して第２軸に伝達されない」構成となっている。なお、「第１ベルトを介して第２軸に伝達されない」構成を実現する手段としては、例えばクラッチ等が挙げられ、第１ベルトを介したエンジンと第１モーターとの間の動力の伝達が遮断される。
【0014】
燃料切れによるエンジン停止状態で動力の伝達を遮断することにより、第１軸に伝達される動力によって燃料切れのエンジンを強制的に動かすことに起因する内部機構の破損や、第１軸及び第１プーリーの破損を抑制することもできる。そして、前述した動力機構部によれば、例えば、操縦者から離れた場所で燃料切れによってエンジンが停止した状態であっても、バッテリーに蓄電された電力を動力として走行手段部を駆動させることができ、機体の回収に行く労力を要せずに草刈機を帰還させることが可能となる。また、例えば、大容量バッテリーを搭載する等の余裕を持たせた設計にしている場合は、ある程度の草刈作業を続行した上で、草刈機を帰還させることも可能である。
【0015】
走行手段部は、第１モーターからの動力を受けて駆動する構造であるか、第１モーターで発電されてバッテリーに蓄電された電力を以て駆動する構造である。ここで、「第１モーターからの動力を受けて駆動する構造」とは、例えば、走行手段部の起動輪の車軸と第１モーターとの間に、ギヤ、シャフト、ベルト、プーリー等の動力伝達機構を有し、第１モーターからの動力が起動輪を直接駆動する構造が挙げられる。また、「第１モーターで発電されてバッテリーに蓄電された電力を以て駆動する構造」とは、走行手段部の起動輪の車軸を駆動させる、第１モーター以外の他のモーターを有し、同バッテリーからの電力で同他のモーターを駆動させることで起動輪を駆動する構造が挙げられる。
【0016】
本発明の草刈機は、第３プーリーが設けられた第２軸を介して伝達されるエンジンの動力が、第２ベルトを介して第４プーリーが設けられた作業部に伝達され、同動力を以て作業部に設けられた草刈ナイフ部が駆動する。これにより、同草刈機による草刈作業が可能となる。なお、前述した作業部及び動力機構部の構成によれば、対象となる草木の量が多いか又は硬いために負荷が増大し過負荷状態となった場合に、第１モーターによる動力を更に付加することができる（動力アシスト機能）。
【0017】
更に、前述の作業部及び動力機構部は、動力伝達機構がプーリーとベルトの組み合わせによるものであるため、ギヤやシャフト等の組み合わせによる動力伝達機構と比較して簡易且つ軽量な構造であり、組立効率が良いことから製造コストの抑制を図ることができ、加えて、整備性も良好であることから運用コストの抑制も期待できる。
【0018】
ところで、作業中の草刈機では、作業部で噛み混んだ草木等により動力機構部が急停止することがあり、前述したギヤやシャフト等からなる動力伝達機構である場合は、生じた衝撃や荷重に起因する部品の欠損等が起きる可能性があるが、本発明の草刈機は動力機構部のベルトで急停止による衝撃を吸収できるため、このような故障が生じる可能性を低減することができる。
【0019】
このように、本発明の草刈機は、前述した構成とこれに基づく作用を奏することにより、比較的簡易な構造でありながら、遠隔操作で好適に使用可能なものとなっている。
【0020】
また、動力機構部が、燃料切れ検知部、及び、燃料切れによるエンジンの停止状態において、エンジンから第１モーターへの動力伝達を遮断する遮断部、を更に有し、燃料切れ検知部により燃料切れが検知された際には、信号送受信部を介し機外へ検知情報を送信する燃料切れ通知機能を有すると共に、燃料切れ通知後に自動又は機外からの信号に基づき遮断部が起動し、遮断部による動力伝達遮断状態において、バッテリーに蓄積された電力を以て走行手段を駆動させる機能を有する場合は、燃料切れによってエンジンが停止した際に、エンジン等の破損を抑制することができると共に、バッテリーに蓄積された電力を以て走行手段を駆動させる運転に切り替えることができる。
【0021】
詳しくは、本発明の草刈機は、その運転中に燃料切れが検知されると、燃料切れ検知部が燃料切れを検知し、信号送受信部を介し機外へ検知情報を送信する（燃料切れ通知機能）。これにより、操作者は、直接的又は間接的に草刈機が燃料切れによってエンジンが停止することを知覚することができる。
【0022】
更に、前述した遮断部は、これが起動する（自動）又は起動させる（手動）ことで、燃料切れによるエンジン停止状態で動力の伝達を遮断することができる。これにより、第１軸に伝達される動力によって燃料切れのエンジンを強制的に動かすことに起因する内部機構の破損や、第１軸及び第１プーリーの破損を抑制することもできる。なお、遮断部としては、例えば第１ベルト等の中途に設けたクラッチ等が挙げられるが、他の手段を除外するものではない。
【0023】
そして、燃料切れによってエンジンが停止した場合は、遮断部によってエンジンと第１モーターとの間の動力の伝達が遮断され、バッテリーに蓄電された電力を以て走行手段部を駆動させることができる。なお、バッテリーからの電力で駆動する動力装置としては、例えば、前述した第１モーターであるか、又は、第１モーター以外に設けた他のモーターが挙げられる。これにより、操縦者から離れた場所で燃料切れによりエンジンが停止した場合であっても、機体の回収に行く労力を要せずに、操縦者のところまで草刈機を帰還させることができる。
【0024】
また、エンジンの回転数を測定する回転数測定機、及び、回転数測定機により測定された回転数と予め設定された回転数データとを比較して、現在が高負荷状態であるか否かを判定する負荷判定部、を更に有し、負荷判定部は、高負荷状態と判定した際に高負荷状態を通知する信号を制御部に送信し、同信号を受信した制御部は第１モーターの出力を向上させる機能を有する場合は、草刈作業で対象となる草木の量が多い等の理由に起因する過負荷状態において、第１モーターによる動力アシストを効率良くに行うことができる。
【0025】
詳しくは、過負荷状態となった場合はエンジンの回転数が低下するため、回転数測定機により測定された回転数と予め設定された回転数データとを負荷判定部で比較し、現在が高負荷状態と判定した際には、高負荷状態を通知する信号が負荷判定部から制御部に送信される。そして、同信号を受信した制御部は、第１モーターの出力を向上させることで、第１モーターによる動力アシストがなされる。つまり、過負荷状態であるか否かについて、離れた場所で作業する草刈機に近づいて確認する必要が無く、遠隔操作における機体の作業性及び利便性が向上している。
【0026】
また、第１モーターからの電力を直接受けて駆動するか又はバッテリーに蓄積された電力を以て駆動する第２モーター及び第３モーターを更に有し、走行手段部が、第２モーターの回転軸を車軸として接続された起動輪及び第３モーターの回転軸を車軸として接続された起動輪、少なくとも一対の転輪、及び、一対の履帯、を有する履帯式走行構造である場合は、本発明の草刈機の走行性が更に向上する。
【0027】
詳しくは、走行手段部が、前述した履帯式走行構造であることにより、悪路や不整地での走行性が向上すると共に、傾斜地における作業中の安定性が向上する。
【0028】
更に、起動輪の動力としてモーターを使用することにより、複雑な機械的構造が不要となり、機体を比較的簡易な構造にすることができ、そして、履帯式走行構造かつモーターの使用により、方向転換時には第２モーターと第３モーターを単純に逆に回転させるだけでよいため、小回りが効いて操作性が良い。
【0029】
更にまた、起動輪の動力としてモーターを使用することにより、燃料切れによるエンジン停止状態においては、第１モーターからの電力を直接受けて駆動するか又はバッテリーに蓄積された電力を以て走行可能であり、操縦者のところまで草刈機を帰還させることができる。
【0030】
上記の目的を達成するために、本発明の草刈装置は、無線操作式のコントローラーと、該コントローラーとの信号送受信部、該信号送受信部を介して受信した信号に基づき機体各部を制御可能な制御部、走行手段部、草刈りを行う作業部、及び、該作業部及び前記走行手段部を駆動可能な動力機構部を機体に有する、草刈機を備え、前記作業部及び該動力機構部は、動力を外部に伝導可能な第１軸及び該第１軸に設けられた第１プーリーを含むエンジン、動力を外部に伝導可能な第２軸及び該第２軸に設けられた第２プーリーと第３プーリーを含む第１モーター、該第１モーターと電気的に接続されたバッテリー、前記第１モーターからの駆動力を受けて回転する第３軸、該第３軸に設けられた第４プーリー、及び、同第３軸に接続されて同第３軸に伝達された動力を以て駆動する草刈ナイフ部を有する作業部、前記第１プーリーと前記第２プーリーに掛け回された第１ベルト、及び、前記第３プーリーと前記第４プーリーに掛け回された第２ベルト、を有し、前記バッテリーにより駆動する前記第１モーターの動力が、前記第１ベルトを介して前記第１軸に伝達されて同第１軸を回転させることで前記エンジンを始動させる始動機能と、燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、前記エンジンの動力が、前記第１ベルトを介して前記第２軸に伝達されて同第２軸を常時回転させることで前記第１モーターによる発電及び発電された電力が前記バッテリーに蓄電させる発電及び蓄電機能と、前記第２ベルトを介して前記第３軸に伝達された動力を以て前記作業部を駆動させるカッター駆動機能を有する。
【0031】
ここで、本発明の草刈装置は、無線操作式のコントローラーと、前述した同コントローラーとの信号送受信部等を有する草刈機を備えることにより、草刈作業の従事者が機体に追従することなく、機体を無線遠隔操作して機体の走行及び草刈作業を行うことができる。加えて、作業を行うにあたって、従事者の泥汚れや負傷等の可能性が極めて低減されるため、作業性が良く、作業負担も少なくて済む。
【0032】
草刈機は、信号送受信部を有することにより、コントローラーからの無線信号を受信し、かつ、制御部に伝達された機体各部の情報等を信号として機外に送信することができる。なお、送信する信号は、例えば、コントローラーに設けた画面で行う機体情報表示や警告ランプ点灯等に使用すべく、コントローラーに送信する態様であってもよいし、作業者や管理者が使用するスマートフォンやタブレット端末等の携帯情報端末あるいはパーソナルコンピュータ（以下「パソコン」等）に送信する態様、又は、コントローラー及び携帯情報端末あるいはパソコンの両方に送信する態様であってもよく、操作者等のユーザーが同情報等の内容を知覚可能であればよい。
【0033】
制御部は、信号送受信部を介して受信した信号に基づき機体各部を制御することができる。機体各部としては、少なくとも走行手段部、作業部及び動力機構部が挙げられるが、他の機体構成部分を含んでもよい。
【0034】
動力機構部は、燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、エンジンの動力が、第１プーリー及び第２プーリーに掛け回された第１ベルトを介して第２軸に伝達され、第２軸を常時回転させることで、第１モーターによる発電が行われる。そして、第１モーターにより発電された電力はバッテリーに蓄電される。そして、動力機構部は、バッテリーに蓄電された電力を使用して第１モーターを駆動させ、同第１モーターの動力が第１ベルトを介して第１軸に伝達され、同第１軸が回転することでエンジンを始動させることができる。
【0035】
なお、動力機構部は、前述の構成であることにより、燃料切れによるエンジン停止状態で動力の伝達が遮断され、第１軸に伝達される動力によって燃料切れのエンジンを強制的に動かすことに起因する内部機構の破損や、第１軸及び第１プーリーの破損を抑制することもできる。
【0036】
そして、前述した動力機構部によれば、操縦者から離れた場所で燃料切れによってエンジンが停止した状態であっても、バッテリーに蓄電された電力を使用する第１モーターの動力によって、走行手段部を駆動させることができ、機体の回収に行く労力を要せずに草刈機を帰還させることが可能となる。また、例えば、大容量バッテリーを搭載する等の余裕を持たせた設計にしている場合は、ある程度の草刈作業を続行した上で、草刈機を帰還させることも可能である。
【0037】
前述の草刈機は、第３プーリーが設けられた第２軸を介して伝達されるエンジンの動力が、第２ベルトを介して第４プーリーが設けられた作業部に伝達され、同動力を以て作業部に設けられた草刈ナイフ部が駆動し草刈作業が可能となる。加えて、前述した作業部及び動力機構部の構成によれば、対象となる草木の量等に起因して過負荷状態となった場合に、第１モーターによる動力を更に付加することができる（動力アシスト機能）。
【0038】
更に、前述の作業部及び動力機構部は、動力伝達機構がプーリーとベルトの組み合わせによるものであるため、ギヤ等による動力伝達機構と比較して簡易な構造であり、組立効率が良く製造コストの抑制を図ることができ、加えて、整備性も良好であることから運用コストの抑制も期待できる。加えて、前述の動力機構部の構成によれば、ベルトで急停止による衝撃を吸収できるため、衝撃や荷重に起因する部品の欠損等の故障が生じる可能性を低減することができる。また、走行手段部は、第１モーターからの動力を受けて駆動する構造であるか、第１モーターで発電されてバッテリーに蓄電された電力を以て駆動する構造である。
【0039】
このように、本発明の草刈装置は、前述した構成とこれに基づく作用を奏することにより、比較的簡易な構造でありながら、遠隔操作で好適に使用可能なものとなっている。
【0040】
上記の目的を達成するために、本発明の草刈方法は、走行手段部と、草刈りを行う作業部と、該作業部及び前記走行手段部を駆動可能な動力機構部と、機外との信号送受信部と、該信号送受信部を介して受信した信号に基づき機体各部を制御可能な制御部とを機体に備える遠隔操作型草刈機を使用し、前記動力機構部が、動力を外部に伝導可能な第１軸及び該第１軸に設けられた第１プーリーを含むエンジン、動力を外部に伝導可能な第２軸及び該第２軸に設けられた第２プーリーと第３プーリーを含む第１モーター、該第１モーターと電気的に接続されたバッテリー、及び、前記第１プーリーと前記第２プーリーに掛け回された第１ベルトを有し、前記バッテリーにより前記第１モーターを駆動させ、前記第１ベルトを介して同第１モーターの動力を前記第１軸に伝達させて同第１軸を回転させることで前記エンジンを始動させる、始動工程と、燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、前記エンジンの動力を、前記第１ベルトを介して前記第２軸に伝達させ、同第２軸を常時回転させることで前記第１モーターによる発電及び発電された電力を前記バッテリーに蓄電させる、発電及び蓄電工程と、前記信号送受信部で受信した機外からの信号に基づき、前記制御部を介して駆動する前記動力機構部及び前記走行手段部を以て、機体を所定位置に移動させる移動工程と、前記作業部が、第４プーリーが設けられた第３軸に接続された草刈ナイフ部、及び、前記第３プーリーと前記第４プーリーに掛け回された第２ベルトを有し、前記エンジンの動力を、前記第２ベルト及び前記第４プーリーを介して前記第３軸に伝達させ、前記草刈ナイフ部を駆動させて行う草刈工程と、を備える。
【0041】
ここで、本発明の草刈方法は、前述した始動工程を備えることにより、第１モーターの動力を以てエンジンを始動させることができる。また、セルスターター非搭載のエンジンを使用した機体であっても、同様の始動工程を実施することができる。
【0042】
そして、本発明の草刈方法は、前述した発電及び蓄電工程を備えることにより、エンジンの動力を以て第１モーターを駆動させて発電し、発電された電力をバッテリーに蓄電させることができる。
【0043】
更に、本発明の草刈方法は、前述した移動工程を備えることにより、機外からの信号を信号送受信部で受信して制御部を制御し、同制御によって動力機構部及び走行手段部を駆動させ、機体を所定位置（例えば草木が繁茂した領域）に移動させることができる。走行手段部は、第１モーターからの動力を受けて駆動する構造であるか、第１モーターで発電されてバッテリーに蓄電された電力を以て駆動する構造である。
【0044】
更にまた、本発明の草刈方法は、前述した草刈工程を備えることにより、伝達されるエンジンの動力が作業部に伝達され、同動力を以て作業部に設けられた草刈ナイフ部が駆動し、草刈作業が行われる。なお、前述した作業部及び動力機構部の構成によれば、対象となる草木の量が多いか又は硬いために負荷が増大し過負荷状態となった場合に、第１モーターによる動力を更に付加することができる（動力アシスト機能）。
【0045】
そして、本発明の草刈方法では、機外からの遠隔操作により、前述した始動工程、発電及び蓄電工程、移動工程、及び、草刈工程を含む草刈作業を行うことができる。また、本発明の草刈方法では、燃料切れによるエンジン停止状態で動力の伝達が遮断され、これにより、第１軸に伝達される動力によって燃料切れのエンジンを強制的に動かすことに起因する内部機構の破損や、第１軸及び第１プーリーの破損が抑制される。
【0046】
更に、本発明の草刈方法では、例えば、操縦者から離れた場所で燃料切れによってエンジンが停止した状態であっても、前述した動力機構部を以て、バッテリーに蓄電された電力を動力として走行手段部を駆動させ、機体の回収に行く労力を要せずに草刈機を帰還させることができる。また、例えば、バッテリー容量に余裕があれば、ある程度の草刈作業を続行した上で、草刈機を帰還させることもできる。
【0047】
加えて、本発明の草刈方法では、使用する遠隔操作型草刈機の動力伝達機構がプーリーとベルトの組み合わせによるものであるため、ギヤやシャフト等の組み合わせによる動力伝達機構と比較して簡易且つ軽量な構造で、整備性も良好であることから運用コストの抑制も期待できる。また、本発明の草刈方法では、前述した動力機構部の構造（プーリー及びベルトの組み合わせ）に起因して、作業部で噛み混んだ草木等による動力機構部の急停止による衝撃を吸収でき、故障が生じる可能性を低減することができる。
【0048】
このように、本発明の草刈方法は、前述した構成とこれに基づく作用を奏することにより、比較的簡易な構造でありながら、遠隔操作で好適に使用可能なものとなっている。
【0049】
上記の目的を達成するために、本発明の動力機構は、遠隔操作型作業機に設けられ、動力を外部に伝導可能な第１軸及び該第１軸に設けられた第１プーリーを有するエンジンと、動力を外部に伝導可能な第２軸及び該第２軸に設けられた第２プーリーと第３プーリーを有する第１モーターと、該第１モーターと電気的に接続されたバッテリーと、前記第１モーターからの駆動力を受けて回転する第３軸及び該第３軸に設けられた第４プーリーを有し、作業を行う作業部と、前記第１プーリーと前記第２プーリーに掛け回された第１ベルトと、前記第３プーリーと前記第４プーリーに掛け回された第２ベルトと、を備え、前記バッテリーにより駆動する前記第１モーターの動力が、前記第１ベルトを介して前記第１軸に伝達されて同第１軸を回転させることで前記エンジンを始動可能であると共に、燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、前記エンジンの動力が、前記第１ベルトを介して前記第２軸に伝達されて同第２軸を常時回転させることで前記第１モーターによる発電及び発電された電力が前記バッテリーに蓄電可能であり、かつ、前記第２ベルトを介して前記第３軸に伝達された動力を以て前記作業部を駆動可能な構造である。
【0050】
ここで、前述の動力機構は、遠隔操作型作業機に設けられ、燃料切れによる停止状態を除く運転状態において、エンジンの動力が、第１プーリー及び第２プーリーに掛け回された第１ベルトを介して第２軸に伝達され、第２軸を常時回転させることで、第１モーターによる発電が行われる。そして、第１モーターにより発電された電力はバッテリーに蓄電される。そして、同動力機構は、バッテリーに蓄電された電力を使用して第１モーターを駆動させ、同第１モーターの動力が第１ベルトを介して第１軸に伝達され、同第１軸が回転することでエンジンを始動させることができる。
【0051】
なお、動力機構は、前述の構成であることにより、燃料切れによるエンジン停止状態で動力の伝達が遮断され、第１軸に伝達される動力によって燃料切れのエンジンを強制的に動かすことに起因する内部機構の破損や、第１軸及び第１プーリーの破損を抑制することもできる。そして、同動力機構によれば、操縦者から離れた場所で燃料切れによってエンジンが停止した状態であっても、バッテリーに蓄電された電力を使用する第１モーターの動力によって、遠隔操作型作業機に備わる走行手段部を駆動させることができ、回収に行く労力を要せずに機体を帰還させることが可能なものとすることができる。
【0052】
そして、前述の動力機構部によれば、第３プーリーが設けられた第２軸を介して伝達されるエンジンの動力が、第２ベルトを介して第４プーリーが設けられた作業部に伝達され、同動力を以て作業部に設けられた作業部分（例えば、草刈ナイフ部）を駆動させて、所定の作業（例えば草刈り等）を行うことができる。加えて、同動力機構によれば、作業対象（例えば、草刈作業における草木の量等）に起因して過負荷状態となった場合に、第１モーターによる動力を更に付加することができる（動力アシスト機能）。
【0053】
更に、前述の動力機構は、動力伝達機構がプーリーとベルトの組み合わせによるものであるため、ギヤ等による動力伝達機構と比較して簡易な構造であり、組立効率が良く製造コストの抑制を図ることができ、加えて、整備性も良好であることから運用コストの抑制も期待できる。加えて、同動力機構の構成によれば、ベルトで急停止による衝撃を吸収できるため、衝撃や荷重に起因する部品の欠損等の故障が生じる可能性を低減することができる。
【0054】
このように、本発明の動力機構は、前述した構成とこれに基づく作用を奏することにより、同動力機構を設けた遠隔操作型作業機について、比較的簡易な構造でありながら、遠隔操作で好適に使用可能なものにすることができる。
【発明の効果】
【0055】
本発明によれば、比較的簡易な構造でありながら、遠隔操作で好適に使用可能な草刈機、草刈装置、草刈方法、及び、動力機構を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0056】
【図1】左斜め前方視で示す草刈機と、コントローラーから成る本発明に係る草刈装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0057】
図１～図９を参照して、本発明の実施の形態を更に詳細に説明する。また、図面各図における符号は、煩雑さを軽減し理解を容易にする範囲内で付しており、同一符号が付される複数の同等物についてはその一部にのみ符号を付す場合がある。なお、図１～図７の図中に示す矢印に係る符号は説明上の方向を示し、図１に示す草刈機の方向を基準として、符号Ｆは「前方向」を、Ｂは「後方向」を、Ｒは「右方向」を、Ｌは「左方向」を、Ｕは「上方向」を、Ｄは「下方向」を、それぞれ意味している。
【0058】
【0059】
（草刈機２）
草刈機２は、カウル２００、フレーム２０１、走行手段部２１、動力機構部２２、作業部２４、信号送受信部２５及び制御部２６を有する。動力機構部２２、作業部２４、信号送受信部２５及び制御部２６は、フレーム２０１上に直接又は間接的に配置されている。各部について以下詳述する。
草刈機２は、カウル２００、フレーム２０１、走行手段部２１、動力機構部２２、作業部２４、信号送受信部２５及び制御部２６を有する。動力機構部２２、作業部２４、信号送受信部２５及び制御部２６は、フレーム２０１上に直接又は間接的に配置されている。各部について以下詳述する。
【0060】
（カウル２００）
カウル２００は、動力機構部２２及び作業部２４の一部について、天部方向及び左右前後の側部方向を覆う着脱可能な箱状体であり、所定の剛性及び防水性を有する材料で形成されている（図１～４参照）。
カウル２００は、動力機構部２２及び作業部２４の一部について、天部方向及び左右前後の側部方向を覆う着脱可能な箱状体であり、所定の剛性及び防水性を有する材料で形成されている（図１～４参照）。
【0061】
（フレーム２０１）
フレーム２０１は、左右両端が下方に折り曲げられた略平坦な剛性素材（本実施形態では金属材）で形成され、ステー２０２、ステー２０３、スカート部２０４、及び、スカート部２０５、を有する。前述の折り曲げられた左右各部分は走行構造部２１ａ、２１ｂの取り付け部分である（図１～６参照）。
フレーム２０１は、左右両端が下方に折り曲げられた略平坦な剛性素材（本実施形態では金属材）で形成され、ステー２０２、ステー２０３、スカート部２０４、及び、スカート部２０５、を有する。前述の折り曲げられた左右各部分は走行構造部２１ａ、２１ｂの取り付け部分である（図１～６参照）。
【0062】
ステー２０２は、フレーム２０１上において、エンジン２２１と第１モーター２２２の間に立設されている。ステー２０３は、フレーム２０１上において、エンジン２２１及び第１モーター２２２と、作業部２４との間に立設されている（図５参照）。
【0063】
スカート部２０４は、機体前方に下り傾斜で突出するように設けられ、その幅がフレーム２０１の幅と略同一であると共に、その先端部が履帯下面部分よりも高くなるように設けられている。スカート部２０５は、機体後方に下り傾斜で突出するように設けられ、その幅がフレーム２０１の幅と略同一であると共に、その先端部が履帯下面部分よりも高くなるように設けられている（図１～４参照）。
【0064】
（走行手段部２１）
走行手段部２１は、履帯式走行構造であり、フレーム２０１を挟んで機体の左右に配置されており、図１に示す機体正面視で左側が走行構造部２１ａ、右側が走行構造部２１ｂである。
走行手段部２１は、履帯式走行構造であり、フレーム２０１を挟んで機体の左右に配置されており、図１に示す機体正面視で左側が走行構造部２１ａ、右側が走行構造部２１ｂである。
【0065】
走行構造部２１ａは、地面側に配置された前後一対の転輪２１１と、各転輪の上方に配置された起動輪２１２ａと、起動輪及び前後各転輪に回しかけられた履帯２１３とを有する。起動輪２１２ａは、第２モーター２２３の回転軸を車軸として接続されている（図２～３参照）。第２モーター２２３は、後述する第１モーター２２２から直接供給される電力又はバッテリー２２５に蓄積された電力を以て駆動する。
【0066】
走行構造部２１ｂは、地面側に配置された前後一対の転輪２１１と、転輪の上方に配置された起動輪２１２ｂと、起動輪及び前後各転輪に回しかけられた履帯２１３とを有する。起動輪２１２ｂは、第３モーター２２４の回転軸を車軸として接続されている（図１、図３参照）。第３モーター２２４は、前述した第２モーター２２３同様、第１モーター２２２又はバッテリー２２５からの電力を以て駆動する（図１、図３参照）。
【0067】
（動力機構部２２）
動力機構部２２は、エンジン２２１、第１モーター２２２、第２モーター２２３、第３モーター２２４、バッテリー２２５、第１プーリー２２６、第２プーリー２２７、第３プーリー２２８、第４プーリー２２９、第１ベルト２３０、第２ベルト２３１、第１クラッチ２３２、及び、第２クラッチ２３３を有する（図５～７参照）。なお、エンジン２２１の詳細な外観については記載を省略する。
動力機構部２２は、エンジン２２１、第１モーター２２２、第２モーター２２３、第３モーター２２４、バッテリー２２５、第１プーリー２２６、第２プーリー２２７、第３プーリー２２８、第４プーリー２２９、第１ベルト２３０、第２ベルト２３１、第１クラッチ２３２、及び、第２クラッチ２３３を有する（図５～７参照）。なお、エンジン２２１の詳細な外観については記載を省略する。
【0068】
エンジン２２１は、フレーム２０１上部且つ機体前方側に配置され、リコイルスターター式のエンジン本体（符号省略）、動力を外部に伝導可能な回転軸（前述した第１軸）、接続された燃料タンク（図示省略）、及び、回転数測定機（図示省略）を有する（図１～２参照）。燃料タンクは、燃料切れ検知部（図示省略）に接続されている。回転数測定機は、エンジンに接続され、その回転数を測定可能に接続されている。前述した回転軸は、ステー２０３に設けられた貫通孔（図示省略）を通過して機体後方側に突出し、同突出部分に第１プーリー２２６が設けられている。換言すると、第１プーリー２２６は、ステー２０３を挟んで機体後方側に設けられている（図５～７参照）。
【0069】
第１モーター２２２は、ステー２０２を挟んでエンジン２２１の側方（機体幅方向）に配置され、動力を外部に伝導可能な回転軸（前述した第２軸）を有する。前述した回転軸は、ステー２０３に設けられた貫通孔（図示省略）を通過して機体後方側に突出し、同突出部分に第２プーリー２２６及び第３プーリー２２８が設けられている。換言すると、第２プーリー２２６及び第３プーリー２２８は、ステー２０３を挟んで機体後方側に設けられている（図１、図５～７参照）。
【0070】
第２モーター２２３は、ステー２０２の左側部に取り付けられており、第１モーター２２２及びバッテリー２２５の各々と接続され、給電される電力を以て駆動する。そして、第２モーター２２３は、その回転軸が起動輪２１２ａの車軸として接続されている（図３参照）。
【0071】
第３モーター２２４は、ステー２０２の右側部に取り付けられており、第１モーター２２２及びバッテリー２２５の各々と接続され、給電される電力を以て駆動する。そして、第３モーター２２４は、その回転軸が起動輪２１２ｂの車軸として接続されている（図３参照）。
【0072】
バッテリー２２５は、機体後方に配置され、第１モーター２２２、第２モーター２２３、第３モーター２２４、信号送受信部２４、及び、制御部２５と電気的に接続され、各々へ給電可能に設けられている（図３参照）。
【0073】
第１ベルト２３０は、第１プーリー２２６と第２プーリー２２７に掛け回され、第１プーリー２２６及び第２プーリー２２７間で動力伝達可能に設けられている。そして、第１ベルト２３０近傍には第１クラッチ２３２（前述した遮断部）が配置され、第１クラッチ２３２は、エンジン２２１から第１モーター２２２間の動力伝達を遮断可能に設けられている（図５～７参照）。
【0074】
第２ベルト２３１は、第３プーリー２２８と後述する第４プーリー２２９に掛け回され、第３プーリー２２８及び第４プーリー２２９間で動力伝達可能に設けられている。そして、第２ベルト２３１近傍には第２クラッチ２３３が配置され、第２クラッチ２３３は、第１モーター２２２から作業部２４間の動力伝達を遮断可能に設けられている（図５～７参照）。
【0075】
（作業部２４）
作業部２４は、側方に配置された回転軸（前述した第３軸）と下方に配置された回転軸とを有するギヤボックス２４２、側方に配置された回転軸（前述した第３軸）に設けられた第４プーリー２２９、及び、草刈ナイフ部２４１を有する（図５～７参照）。
作業部２４は、側方に配置された回転軸（前述した第３軸）と下方に配置された回転軸とを有するギヤボックス２４２、側方に配置された回転軸（前述した第３軸）に設けられた第４プーリー２２９、及び、草刈ナイフ部２４１を有する（図５～７参照）。
【0076】
ギヤボックス２４２は、ケーシング内で、水平方向の回転軸先端に設けられたギヤと垂直方向の回転軸に設けられたギヤとが噛合し、動力伝達可能に設けられている。なお、ギヤとしては、例えば傘歯車等が挙げられるが、他の公知技術を除外するものではない。
【0077】
ギヤボックス２４２下方向きの回転軸は、フレーム２０１に設けられた貫通孔（図示省略）を通過して機体下方側に突出し、同突出部分先端に草刈ナイフ部２４１が取り付けられている。換言すると、草刈ナイフ部２４１は、フレーム２０１を挟んで機体下方側に設けられている（図６参照）。
【0078】
【0079】
カバー部２４３は、上方から下方に向かって縮径する有底円筒形であり、フレーム２０１と基部２４３の間に配置されている。そして、カバー部２４３は、前述したギヤボックス２４２下方向きの回転軸を内包し、周方向に回転可能に設けられている（図４、図６参照）。
【0080】
基部２４３は、長円形板状であり、その長軸と短軸の交差点に、前述したギヤボックス２４２下方向きの回転軸が挿着されている。そして、基部２４３は、長軸と短軸の交差点近傍とカバー部２４３底部とが固定されており、カバー部２４３と共に回転可能に設けられている（図４、図６参照）。
【0081】
刈刃２４５ａ及び２４５ｂは、基部２４３の長軸延長線上となる縁部に着脱可能に取り付けられている。刈刃２４５ａは、基部２４３の板面を挟んで上下一対の刃で構成されており、刈刃２４５ｂも同様である（図４、図６参照）。
【0082】
（信号送受信部２５）
信号送受信部２５は、カウル２００により覆われたインナーボックス（符号省略）内に設けられている（図３参照）。信号送受信部２５は、制御部２６と電気的に接続され、機体外（コントローラー３等）から受信した操作信号を制御部２６に伝達可能に設けられていると共に、制御部２６から伝達された信号（例えば、機体各部の状態）を機体外（コントローラー３等）に送信可能に設けられている。
信号送受信部２５は、カウル２００により覆われたインナーボックス（符号省略）内に設けられている（図３参照）。信号送受信部２５は、制御部２６と電気的に接続され、機体外（コントローラー３等）から受信した操作信号を制御部２６に伝達可能に設けられていると共に、制御部２６から伝達された信号（例えば、機体各部の状態）を機体外（コントローラー３等）に送信可能に設けられている。
【0083】
（制御部２６）
制御部２６は、信号送受信部２５と同様にインナーボックス（符号省略）内に設けられ、信号送受信部２５との送受信装置、演算装置、制御装置、入力装置、出力装置、主記憶装置、負荷判定部等により構成されている。負荷判定部は、前述した回転数測定機により測定されたエンジン２２１の回転数と予め設定された回転数データとを比較して、現在が高負荷状態であるか否かを判定する機能、及び、高負荷状態と判定した際に高負荷状態を通知する信号を制御装置に送信し、同信号を受信した同制御装置が第１モーター２２２の出力を向上させる機能、を有する（図３参照）。
制御部２６は、信号送受信部２５と同様にインナーボックス（符号省略）内に設けられ、信号送受信部２５との送受信装置、演算装置、制御装置、入力装置、出力装置、主記憶装置、負荷判定部等により構成されている。負荷判定部は、前述した回転数測定機により測定されたエンジン２２１の回転数と予め設定された回転数データとを比較して、現在が高負荷状態であるか否かを判定する機能、及び、高負荷状態と判定した際に高負荷状態を通知する信号を制御装置に送信し、同信号を受信した同制御装置が第１モーター２２２の出力を向上させる機能、を有する（図３参照）。
【0084】
本実施形態において、コントローラー３は、無線により遠隔操作する無線操作式を採用しているが、これに限定するものではなく、前述の通り、有線式であってもよいし、また、作業者や管理者が使用するスマートフォンやタブレット端末等の携帯情報端末あるいはパソコンで操作する態様であってもよい。
【0085】
本実施形態において、カウル２００は、作業部２４及び動力機構部２３の一部を覆うものであるが、これに限定するものではなく、例えば、エンジンやモーター等の動力機構部の全部、信号送受信部、制御部等のフレーム上に配置された全ての構成要素を覆う態様等を除外するものではなく、各種変形が可能である。
【0086】
本実施形態において、フレーム２０１は、前述の形状及び構造であるが、これに限定するものではなく、例えば、フレームの形状及び構造が相違するか、あるいは、各ステー、前後のスカート部のいずれか又は複数の部材を設けない態様を除外するものではない。
【0087】
本実施形態において、走行手段部２１は履帯式走行構造であるが、これに限定するものではなく、例えば、四輪又は六輪等の独立した走行輪を有する構造であってもよい。
【0088】
本実施形態において、動力機構部２２は、動力伝達手段としてベルトを採用しているが、チェーンで代替することを除外するものではない。また、第２プーリー及び第３プーリーは別部品として説明しているが、これらは一体化した構造であっても良い。更にまた、起動輪２１２ａは第２モーター２２３により、起動輪２１２ｂは第３モーター２２４により、それぞれ駆動する構造であるが、これに限定するものではなく、例えば、プーリーや駆動シャフトを使用して各起動輪を駆動する態様であっても良い。この場合、バッテリーは、第１モーター、信号送受信部、及び、制御部と電気的に接続され、各々へ給電可能に設けた態様であっても良い。
【0089】
本実施形態において、作業部２４は前述の構成であるが、これに限定するものではなく、適宜変更することもできる。例えば、ギヤボックス内における水平方向の回転軸と垂直方向の回転軸との動力伝達機構として、ウォームギアやベルト駆動等を採用することもできる。また、草刈ナイフ部は、カバー部を設けていない構造であるか、基部の形状が四角形である等相違、あるいは、配置された刈刃の数や位置、刈刃が上下方向に一対ではないという構造を採用することもできる。
【0090】
本実施形態において、信号送受信部２５及び制御部２６は前述の構成であるが、これに限定するものではなく、例えば、コントローラー３以外の機外の端末と送受信可能な送信機能を備えるものであってもよい。
【0091】
【0092】
草刈機１において、フレーム２０１は、前述した構造であることにより、機体各部の取り付け基部となり、ステー２０２がエンジン２２１と第１モーター２２２の間を仕切り、機体始動後に生じうる両部品のいずれか一方又は双方の廃熱や放出物（例えばエンジンから漏れるオイル）等が他方に影響を与えることを抑制する。
【0093】
また、草刈機１において、ステー２０３は、第１プーリー２２６、第２プーリー２２７及び第３プーリー２２８や、第１ベルト２３０及び第２ベルト２３１、第１クラッチ２３２及び第２クラッチ２３３を取り付ける基部となって、動力機構部２３の一部を構成する。加えて、ステー２０３は、同プーリー等の動力機構部２３の一部を、エンジン２２１と第１モーター２２２の反対側に位置させて仕切り板となることで、カバー等を特に設けることなく、エンジン２２１等からの廃熱や放出物等によってプーリー等が影響を受けることを抑制する。
【0094】
＜始動工程＞
コントローラー３からの信号により草刈機１を始動する。より詳しくは、第１モーター２２２を始動させることにより第２プーリー２２７が回転し、第２プーリー２２７に掛け回された第１ベルト２３０を介して、第１プーリー２２６に動力が伝達される。第１プーリー２２６が設けられた回転軸はエンジンのクランクシャフトであり、これが回転することで（いわゆるエンジンの押し掛けのような態様となり）、エンジン２２１が始動する。
コントローラー３からの信号により草刈機１を始動する。より詳しくは、第１モーター２２２を始動させることにより第２プーリー２２７が回転し、第２プーリー２２７に掛け回された第１ベルト２３０を介して、第１プーリー２２６に動力が伝達される。第１プーリー２２６が設けられた回転軸はエンジンのクランクシャフトであり、これが回転することで（いわゆるエンジンの押し掛けのような態様となり）、エンジン２２１が始動する。
【0095】
つまり、セルスターター非搭載のエンジン２２１であっても搭載型と同様の始動工程を実施することができる。なお、バッテリー２２５が完全放電状態にあるときは、エンジン２２１のリコイルスターターを引いて始動させることもできる。
【0096】
＜発電及び蓄電工程＞
エンジン２２１が始動した草刈機１では、通常運転中は、エンジン２２１の動力を以て第１プーリー２２６が回動し、第１プーリー２２６に掛け回された第１ベルト２３０を介して第２プーリーが回動し、第１モーター２２２が駆動する。つまり、通常運転中の草刈機１では、エンジン２２１の動力を以て第１モーター２２２が駆動して発電が常時行われ、発電された電力がバッテリー２２５に蓄電する。
エンジン２２１が始動した草刈機１では、通常運転中は、エンジン２２１の動力を以て第１プーリー２２６が回動し、第１プーリー２２６に掛け回された第１ベルト２３０を介して第２プーリーが回動し、第１モーター２２２が駆動する。つまり、通常運転中の草刈機１では、エンジン２２１の動力を以て第１モーター２２２が駆動して発電が常時行われ、発電された電力がバッテリー２２５に蓄電する。
【0097】
バッテリー２２５に蓄電された電力は、第１モーター２２２、第２モーター２２３、第３モーター２２４、第１クラッチ２３２及び第２クラッチ２３３を動かすクラッチ用モーター（図示省略）、燃料切れ検知部（図示省略）、信号送受信部２５、制御部２６等、各部に供給され、次回のエンジン始動、機体運転の動力源となる。
【0098】
＜移動工程＞
始動した草刈機１は、コントローラー３からの信号（すなわち機外からの信号）を信号送受信部２５で受信して制御部２６に伝達し、制御部２６の制御によって動力機構部２２及び走行手段部２１を駆動させ、機体を草木が繁茂した作業対象地等の所定位置に移動させることができる。
始動した草刈機１は、コントローラー３からの信号（すなわち機外からの信号）を信号送受信部２５で受信して制御部２６に伝達し、制御部２６の制御によって動力機構部２２及び走行手段部２１を駆動させ、機体を草木が繁茂した作業対象地等の所定位置に移動させることができる。
【0099】
草刈機１は、前述した構造のカウル２００を有することにより、移動、待機、作業あるいは保管の際に、雨又は泥土を被ったり、刈り取った草木やその破片等の塵芥を巻き込んだりする等の故障原因から、作業部２４及び動力機構部２３を保護することができる。
【0100】
走行手段部２１は、走行構造部２１ａ、２１ｂが前述した履帯式走行構造であることにより、悪路や不整地での走行性が良く、更に傾斜地における作業中の安定性も良い。加えて、起動輪２１２ａ、２１２ｂの動力がモーター（第２モーター２２３及び第３モーター２２４）であることにより、複雑な機械的構造が不要となり、機体を比較的簡易な構造にすることができる。
【0101】
そして、走行手段部２１は、方向転換の際に第２モーター２２３と第３モーター２２４を単純に逆に回転させて各履帯２１３を逆向きに動かすだけで、その場で素早く旋回させることができるので、小回りが効いて操作性も良い。
【0102】
移動中又は作業中に、燃料切れ検知部（図示省略）は、燃料切れ間近であるか又は燃料切れによるエンジン停止状態を検知した際には、信号送受信部２５を介し機外へ検知情報を送信し（燃料切れ通知機能）、これにより操縦者は直接的又は間接的に草刈機１の状態を知ることができる。そして、燃料切れ通知後でエンジン２２１停止の前後に、自動で第１クラッチ２３２が起動するか、又は、コントローラー３等の機外からの信号に基づき第１クラッチ２３２を起動させる（図６参照。なお、ここで「第１クラッチ２３２を起動」とは、第１クラッチを遮断方向に起動させて動力伝達を遮断する意味で使用している）。
【0103】
そして、燃料切れの際には、第１クラッチ２３２によってエンジン２２１と第１モーター２２２との間の動力の伝達が遮断され、バッテリー２５からの電力を使用した第１モーター２２１、第２モーター２２３及び第３モーター２２４の動力で、走行手段部２１を駆動させることができる。
【0104】
これにより、操縦者から離れた場所で燃料切れによりエンジン２２１が停止した場合であっても、バッテリー２５に蓄積された電力を以て機体を走行させる運転に切り替えることができ、機体の回収に行く労力を要せずに、操縦者のところまで草刈機１を帰還させることができる。
【0105】
加えて、燃料切れによってエンジン２２１が停止した際に第１クラッチ２３２を起動させることで、エンジンの回転軸（前述した第１軸）に伝達される動力によって燃料切れのエンジン２２１を強制的に動かすことに起因する内部機構の破損や、同回転軸及び第１プーリー２２６の破損を抑制することもできる。
【0106】
＜草刈工程＞
草刈機１は、これを作業対象地に走行させると、前述した構造のスカート部２０４が、刈取対象物Ｗ１を略同一方向（機体進行方向側）へ折り曲げるようにして押し倒すことができる。このとき、刈取対象物Ｗ１は、スカート部２０４先端部分と地面との間の隙間に起因して、根元近傍の揃った高さで折れ曲がることになる。これにより、次に行われる草刈ナイフ部２４１による刈取対象物Ｗ１の切断において、刈取対象物Ｗ１の倒伏方向と刈取高さとが略一致し、作業対象地における平面方向における刈取ムラが生じにくく、且つ、高さ方向における刈取後対象物Ｗ２の不揃いが生じにくく（換言すると刈取後対象物Ｗ２の刈高が揃い易く）なっており、作業効率を高め、作業後の作業対象地の美観向上に寄与するものとなっている（図８を参照）。
草刈機１は、これを作業対象地に走行させると、前述した構造のスカート部２０４が、刈取対象物Ｗ１を略同一方向（機体進行方向側）へ折り曲げるようにして押し倒すことができる。このとき、刈取対象物Ｗ１は、スカート部２０４先端部分と地面との間の隙間に起因して、根元近傍の揃った高さで折れ曲がることになる。これにより、次に行われる草刈ナイフ部２４１による刈取対象物Ｗ１の切断において、刈取対象物Ｗ１の倒伏方向と刈取高さとが略一致し、作業対象地における平面方向における刈取ムラが生じにくく、且つ、高さ方向における刈取後対象物Ｗ２の不揃いが生じにくく（換言すると刈取後対象物Ｗ２の刈高が揃い易く）なっており、作業効率を高め、作業後の作業対象地の美観向上に寄与するものとなっている（図８を参照）。
【0107】
加えて、前述した構造のスカート部２０５は、作業対象地において草刈機１を後進あるいは切り返し走行させた際に、スカート部２０４と同様の作用効果を奏し、刈取対象物Ｗ１の刈取ムラや、刈取後対象物Ｗ２の刈高の不揃いが生じにくくし、作業効率を高め、作業後の作業対象地の美観向上に寄与する（図９参照）。
【0108】
草刈機１は、機体下方において回転する草刈ナイフ部２４１を以て草刈作業を行う。草刈ナイフ部２４１は、エンジン２２１の動力が、第３プーリー２２８、第２ベルト２３１、第４プーリー２２９及びギヤボックス２４２を介して伝達され、カバー部２４３及び基部２４４が回転する。これにより、基部２４４に設けられた刈刃２４５ａ、２４５ｂが、刈取対象物Ｗ１を刈り取る。
【0109】
なお、草刈機１が作業対象地に向かうまでの移動時には、第２クラッチ２３３を遮断方向に起動させて草刈ナイフ部２４１が空転させないようにする。そして、草刈機１が作業対象地に近づくか到達した際に、第２クラッチ２３３を接続方向に起動させて動力伝達可能（クラッチを繋いだ）状態にし、草刈ナイフ部２４１を回転させる。
【0110】
草刈ナイフ部２４１は、その回転時において、周方向に回転可能なカバー部２４３と、その底部に固定された基部２４３を有する構造であることにより、切断前後の刈取対象物Ｗ１が基部２４３を回転させる回転軸に巻着して絡むことが抑制される。
【0111】
また、草刈機１は、回転数測定機及びこれと協働する負荷判定部によって、測定されたエンジン２２１の回転数と予め設定された回転数データとを比較し、現在が高負荷状態であるか否かを判定する。そして、刈取対象物Ｗ１の量が多い等の理由に起因する過負荷状態になると、高負荷状態と判定し、高負荷状態を通知する信号を制御部２６の制御装置に送信し、同信号を受信した制御装置が第１モーター２２２の出力を向上させる（換言すると第１モーターによる動力アシストがなされる）。
【0112】
つまり、過負荷状態であるか否かについて、離れた場所で作業する草刈機１に近づいて確認する必要が無く、遠隔操作における機体の作業性及び利便性が良い。なお、作業部２４である草刈ナイフ部２４１で噛み混んだ刈取対象物Ｗ１に起因して動力機構部２２が急停止した場合であっても、プーリーとベルトの組み合わせによるものであるため衝撃を吸収でき、故障が生じる可能性が低減している。
【0113】
なお、草刈機１は、燃料切れによるエンジン停止状態であっても、草刈機１が帰還可能な程度にバッテリーの電力残量があれば、エンジン２２１と第１モーター２２２間の動力伝達を第１クラッチ２３２で遮断すると共に、第１モーター２２２とギヤボックス２４２間の動力伝達は接続させることで、ある程度の草刈作業を続行した上で、草刈機１を帰還させることもできる。
【0114】
このように、草刈機１の作用及びこれを使用した草刈方法によれば、前述した構成に基づく作用効果を奏し、比較的簡易な構造でありながら、遠隔操作で好適に使用可能なものとなっている。
【0115】
本明細書および特許請求の範囲で使用している用語と表現は、あくまでも説明上のものであって、なんら限定的なものではなく、本明細書および特許請求の範囲に記述された特徴およびその一部と等価の用語や表現を除外する意図はない。また、本発明の技術思想の範囲内で、種々の変形態様が可能であるということは言うまでもない。また、第一、第二等の言葉は、等級や重要度を意味するものではなく、一つの要素を他の要素から区別するために使用したものである。
【符号の説明】
【0116】
１ 草刈装置
２ 草刈機
２００ カウル
２０１ フレーム
２０２ ステー
２０３ ステー
２０４ スカート部
２０５ スカート部
２１ 走行手段部
２１ａ、２１ｂ 走行構造部
２１１ 転輪
２１２ａ、２１２ｂ 起動輪
２１３ 履帯
２２ 動力機構部
２２１ エンジン
２２２ 第１モーター
２２３ 第２モーター
２２４ 第３モーター
２２５ バッテリー
２２６ 第１プーリー
２２７ 第２プーリー
２２８ 第３プーリー
２２９ 第４プーリー
２３０ 第１ベルト
２３１ 第２ベルト
２３２ 第１クラッチ
２３３ 第２クラッチ
２４ 作業部
２４１ 草刈ナイフ部
２４２ ギヤボックス
２４３ カバー部
２４４ 基部
２４５ａ、２４５ｂ 刈刃
２５ 信号送受信部
２６ 制御部
３ コントローラー
Ｗ１ 刈取対象物
Ｗ２ 刈取後対象物
２ 草刈機
２００ カウル
２０１ フレーム
２０２ ステー
２０３ ステー
２０４ スカート部
２０５ スカート部
２１ 走行手段部
２１ａ、２１ｂ 走行構造部
２１１ 転輪
２１２ａ、２１２ｂ 起動輪
２１３ 履帯
２２ 動力機構部
２２１ エンジン
２２２ 第１モーター
２２３ 第２モーター
２２４ 第３モーター
２２５ バッテリー
２２６ 第１プーリー
２２７ 第２プーリー
２２８ 第３プーリー
２２９ 第４プーリー
２３０ 第１ベルト
２３１ 第２ベルト
２３２ 第１クラッチ
２３３ 第２クラッチ
２４ 作業部
２４１ 草刈ナイフ部
２４２ ギヤボックス
２４３ カバー部
２４４ 基部
２４５ａ、２４５ｂ 刈刃
２５ 信号送受信部
２６ 制御部
３ コントローラー
Ｗ１ 刈取対象物
Ｗ２ 刈取後対象物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】