特開 2022-120869 移動体システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022120869

(43)【公開日】2022-08-19

(54)【発明の名称】移動体システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20220812BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021017892

(22)【出願日】2021-02-08

(71)【出願人】

【識別番号】390037154

【氏名又は名称】大和ハウス工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100162031

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 豊彦

(74)【代理人】

【識別番号】100175721

【弁理士】

【氏名又は名称】高木 秀文

(72)【発明者】

【氏名】梶 雄登

(72)【発明者】

【氏名】竹内 愛

(72)【発明者】

【氏名】小林 雅之

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB05

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD01

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD15

5H301GG06

5H301GG07

5H301GG08

5H301HH01

5H301JJ01

(57)【要約】

【課題】移動体の移動を円滑に行うことができる移動体システムを提供する。
【解決手段】途中に押し開け可能なスイングドアＤが設けられた移動経路に沿って移動可能な移動体１０と、移動体１０又はスイングドアＤの少なくとも一方に関する所定の情報（移動体１０のモータ回転数及びスイングドアＤの開き量）を取得可能な二次元ＬＩＤＡＲ１３及び／又は制御部４０と、移動体１０がスイングドアＤを押し開けているときの前記所定の情報に基づいて、移動体１０の走行を制御する移動体制御を実行する制御部４０と、を具備する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

途中に押し開け可能な開閉扉が設けられた移動経路に沿って移動可能な移動体と、
前記移動体又は前記開閉扉の少なくとも一方に関する所定の情報を取得可能な取得部と、
前記移動体が前記開閉扉を押し開けているときの前記所定の情報に基づいて、前記移動体の走行を制御する移動体制御を実行する制御部と、
を具備する、
移動体システム。

【請求項2】

前記取得部は、
前記所定の情報として前記開閉扉の開き量を取得可能であり、
前記制御部は、
前記移動体制御において、
前記移動体が前記開閉扉を押し開けているときに、前記開閉扉の実際の開き量が予測される開き量よりも小さいと判断した場合には前記移動体の走行を停止させ、前記開閉扉の実際の開き量が予測される開き量よりも小さくないと判断した場合には前記移動体の走行を維持する、
請求項１に記載の移動体システム。

【請求項3】

前記取得部は、
前記所定の情報として前記移動体のモータ回転数を取得可能であり、
前記制御部は、
前記移動体制御において、
前記移動体が前記開閉扉を押し開けているときの前記モータ回転数が、前記開閉扉を押し開ける前の前記モータ回転数よりも低下していると判断した場合、前記移動体の走行を停止させ、
前記移動体が前記開閉扉を押し開けているときの前記モータ回転数が、前記開閉扉を押し開ける前の前記モータ回転数よりも低下していないと判断した場合、前記移動体の走行を維持する、
請求項１又は請求項２に記載の移動体システム。

【請求項4】

前記制御部は、
前記移動体がこれから前記開閉扉を通過すると判断した場合、前記移動体を減速させる減速制御を実行する、
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の移動体システム。

【請求項5】

前記制御部は、
前記移動体が前記開閉扉を通過したと判断した場合、前記移動体の走行速度を前記減速制御される前の走行速度に戻す、
請求項４に記載の移動体システム。

【請求項6】

前記移動体は、
障害物との接触を検知する接触センサを具備し、
前記制御部は、
前記移動体の運転モードを、
前記移動体がこれから前記開閉扉を通過すると判断した場合、前記接触センサが障害物との接触を検知すると前記移動体の走行を停止させる第一のモードから、前記接触センサが障害物との接触を検知しても前記移動体の走行を停止させない第二のモードに移行させる、
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の移動体システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動可能な移動体を有する移動体システムの技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、移動可能な移動体を有する移動体システムの技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

【0003】

特許文献１には、障害物との接触を検知するセンサを具備し、前記センサが障害物との接触を検知すると、障害物との衝突を回避するために移動体（走行アセンブリ）を減速させたり停止させたりする移動体システム（自走式作業ロボット）が開示されている。

【0004】

このような移動体システムは、ホテル等の施設内で、厨房とその他の場所（廊下、ホール、宴会場等）とを往来するように用いられる場合がある。厨房と宴会場等との境界にスイングドア（進行方向に対して前後両方向に回動開閉するドア）が設置されている場合、移動体は、このスイングドアを通過する必要がある。

【0005】

移動体がスイングドアを通過できるようにするには、スイングドアの開閉を自動化するか、ホテルの従業員が自らスイングドアを開ける必要がある。しかし、このような方法はコストや従業員の負担の面で問題があり、これらの状況に鑑みると、移動体が自らスイングドアを押し開けて円滑に走行することが望まれる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００６－７９１４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、移動体の移動を円滑に行うことができる移動体システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0009】

即ち、請求項１においては、途中に押し開け可能な開閉扉が設けられた移動経路に沿って移動可能な移動体と、前記移動体又は前記開閉扉の少なくとも一方に関する所定の情報を取得可能な取得部と、前記移動体が前記開閉扉を押し開けているときの前記所定の情報に基づいて、前記移動体の走行を制御する移動体制御を実行する制御部と、を具備するものである。

【0010】

請求項２においては、前記取得部は、前記所定の情報として前記開閉扉の開き量を取得可能であり、前記制御部は、前記移動体制御において、前記移動体が前記開閉扉を押し開けているときに、前記開閉扉の実際の開き量が予測される開き量よりも小さいと判断した場合には前記移動体の走行を停止させ、前記開閉扉の実際の開き量が予測される開き量よりも小さくないと判断した場合には前記移動体の走行を維持するものである。

【0011】

請求項３においては、前記取得部は、前記所定の情報として前記移動体のモータ回転数を取得可能であり、前記制御部は、前記移動体制御において、前記移動体が前記開閉扉を押し開けているときの前記モータ回転数が、前記開閉扉を押し開ける前の前記モータ回転数よりも低下していると判断した場合、前記移動体の走行を停止させ、前記移動体が前記開閉扉を押し開けているときの前記モータ回転数が、前記開閉扉を押し開ける前の前記モータ回転数よりも低下していないと判断した場合、前記移動体の走行を維持するものである。

【0012】

請求項４においては、前記制御部は、前記移動体がこれから前記開閉扉を通過すると判断した場合、前記移動体を減速させる減速制御を実行するものである。

【0013】

請求項５においては、前記制御部は、前記移動体が前記開閉扉を通過したと判断した場合、前記移動体の走行速度を前記減速制御される前の走行速度に戻すものである。

【0014】

請求項６においては、前記移動体は、障害物との接触を検知する接触センサを具備し、前記制御部は、前記移動体の運転モードを、前記移動体がこれから前記開閉扉を通過すると判断した場合、前記接触センサが障害物との接触を検知すると前記移動体の走行を停止させる第一のモードから、前記接触センサが障害物との接触を検知しても前記移動体の走行を停止させない第二のモードに移行させるものである。

【発明の効果】

【0015】

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

【0016】

請求項１においては、移動体の移動を円滑に行うことができる。

【0017】

請求項２においては、移動体の移動をより円滑に行うことができる。

【0018】

請求項３においては、移動体の移動をより円滑に行うことができる。

【0019】

請求項４においては、移動体の移動をより円滑に行うことができる。

【0020】

請求項５においては、移動体の移動をより円滑に行うことができる。

【0021】

請求項６においては、移動体の移動をより円滑に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の一実施形態に係る移動体システムの構成を示したブロック図。

【図2】ライントレースモードで走行している移動体がスイングドアを通過する前の状態を示した側面図。

【図3】ライントレースモードで走行している移動体がスイングドアを押し開けている状態を示した側面図。

【図4】ライントレースモードで走行している移動体がスイングドアを通過した後の状態を示した側面図。

【図5】移動体の走行／停止の切換え及び走行速度の制御方法を示したフローチャート。

【図6】図５の続きを示したフローチャート。

【図7】（ａ）ライントレースモードで走行している移動体がスイングドアを通過する前の状態を示した平面図。（ｂ）ライントレースモードで走行している移動体がスイングドアを押し開けている状態を示した平面図。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下の説明においては、図中に記した矢印に従って、上下方向、左右方向及び前後方向をそれぞれ定義する。

【0024】

以下では、図１から図４を参照して、本発明の一実施形態に係る移動体システム１の概略について説明する。

【0025】

図１に示す移動体システム１は、移動可能な移動体（後述する移動体１０）を備えるものである。移動体システム１は、例えばホテル等の施設に設けられる。移動体システム１は、移動体１０、第一特徴点２０、第二特徴点３０及び制御部４０を具備する。

【0026】

移動体１０は、所定の移動経路に沿って移動可能なものである。本実施形態においては、移動体１０は、無人搬送ロボットであるものとする。移動体１０（無人搬送ロボット）は、物（被搬送物）を載荷した状態で移送経路を移動することで、物の搬送を行うことができる。

【0027】

移動体１０は、主として筐体部１１、車輪１２、二次元ＬＩＤＡＲ１３及びバンパーセンサ１４を具備する。

【0028】

図２等に示す筐体部１１は、移動体１０の主たる構造体を構成するものである。筐体部１１は、適宜の形状に形成される。筐体部１１は、料理等の被搬送物を載置可能に構成される。

【0029】

図２等に示す車輪１２は、移動体１０が走行するためのものである。車輪１２は、筐体部１１の前部と後部に設けられる。筐体部１１の前部の車輪１２（前輪）と筐体部１１の後部の車輪１２（後輪）とは、それぞれ左右一対設けられる。車輪１２は、図示せぬモータにより回転可能に形成される。

【0030】

図１及び図２等に示す二次元ＬＩＤＡＲ１３は、被検知物（所定の範囲内の対象物）を検知（検出）するものである。二次元ＬＩＤＡＲ１３は、移動体１０の適宜の箇所に設けられる。二次元ＬＩＤＡＲ１３は、水平方向にレーザーを照射可能に形成される。二次元ＬＩＤＡＲ１３は、照射したレーザーに対する散乱光を測定することで、当該二次元ＬＩＤＡＲ１３と同じ高さであって路面Ａに対して平行な二次元平面の情報を取得することができる。後述する制御部４０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３が取得した情報に基づいて、遠距離にある対象の存在及び形状、並びに当該対象までの距離等を分析することができる。

【0031】

図１及び図２等に示すバンパーセンサ１４は、障害物との接触を検知するものである。バンパーセンサ１４は、筐体部１１の前面に設けられる。バンパーセンサ１４は、障害物との接触を検知すると、その検知結果を後述する制御部４０に送信する。

【0032】

このように形成された移動体１０は、走行速度を設定することができるように構成されており、設定された走行速度に応じてモータ出力が決定される。なお、以下では、移動体１０において設定された走行速度を「設定速度」といい、移動体１０の実際の走行速度を単に「走行速度」ということもある。

【0033】

また、移動体１０は、バンパーセンサ１４が障害物との接触を検知すると走行を停止するバンパーセンサ接続モードで運転することができる。また、移動体１０は、バンパーセンサ１４が障害物との接触を検知しても走行を停止させないバンパーセンサ切断モードで運転することができる。移動体１０は、後述する制御部４０の制御により、バンパーセンサ接続モードとバンパーセンサ切断モードとを切り替え可能に構成される。

【0034】

また、移動体１０は、路面Ａに引かれた（設置された）ラインＢ（図２参照）に沿って走行するライントレースモードで運転することができる。また、移動体１０は、人や別の移動体に追従して走行する自動追従モードで運転することができる。移動体１０は、当該移動体１０に設けられたスイッチ等により、ライントレースモードと自動追従モードとを適宜切り替え可能に構成される。

【0035】

本実施形態においては、ラインＢは、ホテルの厨房と宴会場とを結ぶように引かれている。これにより、ライントレースモードに設定された移動体１０は、厨房と宴会場との間を往来して、料理を厨房から宴会場に運んだり、食事後の食器を宴会場から厨房に運んだりすることができる。

【0036】

図２は、ライントレースモードに設定された移動体１０がラインＢに沿って走行している状態を示している。また、図２は、厨房から宴会場に向かっている移動体１０を示している。厨房と宴会場との間には、スイングドアＤが設けられる。スイングドアＤは、左右のドアパネルが前後両方向に回動開閉する扉である。

【0037】

移動体１０は、厨房側からスイングドアＤを押し開けて（図３参照）、宴会場、又は厨房と宴会場とを結ぶ廊下に移動することができる（図４参照）。また、図示はしていないが、移動体１０は、宴会場（廊下）側からスイングドアＤを押し開けて、厨房に移動することができる。なお、以下では、厨房から宴会場（廊下）に向かう方向を移動体１０の進行方向として説明を行う。

【0038】

図２に示す第一特徴点２０は、移動体１０の動作の制御に用いられるものである。第一特徴点２０は、ラインＢを検知可能な前記検知部（不図示）によって区別し得るように特徴のある形状に形成される。第一特徴点２０は、スイングドアＤよりも移動体１０の進行方向手前側（後側）に設けられる。第一特徴点２０は、厨房のラインＢ上に配置される。

【0039】

図４に示す第二特徴点３０は、移動体１０の動作の制御に用いられるものである。第二特徴点３０は、ラインＢを検知可能な前記検知部（不図示）によって区別し得るように特徴のある形状に形成される。第二特徴点３０は、第一特徴点２０とは異なる形状に形成される。第二特徴点３０は、スイングドアＤよりも移動体１０の進行方向奥側（前側）に設けられる。第二特徴点３０は、宴会場（廊下）のラインＢ上に配置される。

【0040】

図１に示す制御部４０は、移動体１０の動作を制御するものである。制御部４０には、二次元ＬＩＤＡＲ１３による第一特徴点２０及び第二特徴点３０の検知結果及び移動体１０やスイングドアＤに関する所定の情報等に応じて実行する制御内容を予め定めたプログラムが組み込まれている。制御部４０は、前記プログラムに基づいて、移動体１０の動作（走行／停止、走行速度等）や移動体１０の運転モード（ライントレースモード／自動追従モード、バンパーセンサ接続モード／バンパーセンサ切断モード）を制御する。また、制御部４０は、モータ回転数に基づいて移動体１０の走行速度を取得（検出）することができる。

【0041】

次に、図５及び図６を参照して、制御部４０による移動体１０の走行／停止の切換え及び走行速度の制御について説明する。なお、図５及び図６は、移動体１０がライントレースモード／自動追従モードのうちライントレースモードに設定されている場合の制御を示している。また、移動体１０は、図５及び図６に示す制御の開始時点において、バンパーセンサ接続モード／バンパーセンサ切断モードのうちバンパーセンサ接続モードに設定されている。また、図５及び図６に示す制御は、移動体１０が起動している間、常時実行されている。また、制御部４０は、移動体１０の走行速度を常時又は定期的に記録している。

【0042】

図５に示すステップＳ２１において、制御部４０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３による第一特徴点２０の検知があった（二次元ＬＩＤＡＲ１３によって第一特徴点２０が読み取られた）か否かを判定する。この処理において、制御部４０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３からの情報に基づいて当該判定を行う。制御部４０は、第一特徴点２０の検知があることで、移動体１０の近くにスイングドアＤがある（移動体１０がスイングドアＤに近接している）ことを認識することができる。

【0043】

制御部４０は、第一特徴点２０の検知があったと判定した場合（ステップＳ２１で「ＹＥＳ」）、ステップＳ２２に移行する。一方、制御部４０は、第一特徴点２０の検知がなかったと判定した場合（ステップＳ２１で「ＮＯ」）、再びステップＳ２１の処理を行う（ステップＳ２１で「ＹＥＳ」となるまで処理を進めない）。

【0044】

ステップＳ２２において、制御部４０は、スイングドアＤが開いているか否かを判定する。この処理において、制御部４０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３によって取得された、移動体１０の前方の二次元平面の情報に基づいて当該判定を行う。より詳細には、制御部４０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３によって取得されたスイングドアＤに関する情報に基づいてスイングドアＤの左右の扉の間の隙間を算出し、当該隙間で移動体１０がスイングドアＤに接触することなく通過できると判断した場合、スイングドアＤが開いていると判定する。一方、制御部４０は、当該隙間では移動体１０がスイングドアＤに接触することなく通過できない判断した場合、スイングドアＤが開いていないと判定する。

【0045】

制御部４０は、スイングドアＤが開いていると判定した場合（ステップＳ２２で「ＹＥＳ」）、ステップＳ２３に移行する。一方、制御部４０は、スイングドアＤが開いていないと判定した場合（ステップＳ２２で「ＮＯ」）、ステップＳ２４に移行する。

【0046】

ステップＳ２３において、制御部４０は、移動体１０をスイングドアＤに向けてそのまま直進させる。そうすることで、移動体１０は、開いているスイングドアＤをそのまま通過することができる。

【0047】

制御部４０は、ステップＳ２３の処理を行った後、図５及び図６に示す制御を終了させる。

【0048】

一方、ステップＳ２４において、制御部４０は、移動体１０をバンパーセンサ切断モードに設定する。これにより、移動体１０は、バンパーセンサ１４によってスイングドアＤとの接触が検知されたとしても、停止することなくそのまま走行することが可能となる。

【0049】

制御部４０は、ステップＳ２４の処理を行った後、ステップＳ２５に移行する。

【0050】

ステップＳ２５において、制御部４０は、検知前速度が設定速度の５０％よりも速い（検知前速度＞設定速度×０．５）か否かを判定する。ここで、「検知前速度」とは、二次元ＬＩＤＡＲ１３によって第一特徴点２０が検知される直前の移動体１０の走行速度を示すものである。

【0051】

制御部４０は、検知前速度が設定速度の５０％よりも速いと判定した場合（ステップＳ２５で「ＹＥＳ」）、ステップＳ２６に移行する。一方、制御部４０は、検知前速度が設定速度の５０％よりも速くないと判定した場合（ステップＳ２５で「ＮＯ」）、ステップＳ２７に移行する。

【0052】

なお、ステップＳ２５で「ＹＥＳ」の場合としては、移動体１０が載荷した被搬送物の重さによって走行速度が低下している場合等が考えられる。

【0053】

ステップＳ２６において、制御部４０は、移動体１０の設定速度を元の値の５０％とし、移動体１０を減速させる。

【0054】

制御部４０は、ステップＳ２６の処理を行った後、ステップＳ２８に移行する。

【0055】

一方、ステップＳ２７において、制御部４０は、移動体１０の設定速度を変更しない。すなわち、制御部４０は、移動体１０を検知前速度で走行させる。

【0056】

制御部４０は、ステップＳ２７の処理を行った後、ステップＳ２８に移行する。

【0057】

ステップＳ２８において、制御部４０は、移動体１０のモータ回転数を記録する。

【0058】

制御部４０は、ステップＳ２８の処理を行った後、ステップＳ２９に移行する。

【0059】

図６に示すステップＳ２９において、制御部４０は、スイングドアＤに移動体１０が接触したか否かを判定する。この処理において、制御部４０は、バンパーセンサ１４からの情報に基づいて当該判定を行う。

【0060】

制御部４０は、スイングドアＤに移動体１０が接触したと判定した場合（ステップＳ２９で「ＹＥＳ」）、ステップＳ３０に移行する。一方、制御部４０は、スイングドアＤに移動体１０が接触していないと判定した場合（ステップＳ２９で「ＮＯ」）、再びステップＳ２９の処理を行う（ステップＳ２９で「ＹＥＳ」となるまで処理を進めない）。

【0061】

ステップＳ３０において、制御部４０は、モータ回転数が低下しているか否かを判定する。この処理において、制御部４０は、移動体１０がスイングドアＤに接触する直前のモータ回転数から現在のモータ回転数を減算した値が所定の閾値以上である場合、モータ回転数が低下していると判断する。一方、制御部４０は、移動体１０がスイングドアＤに接触する直前のモータ回転数から現在のモータ回転数を減算した値が所定の閾値未満である場合、モータ回転数が低下していないと判断する。

【0062】

制御部４０は、モータ回転数が低下していると判定した場合（ステップＳ３０で「ＹＥＳ」）、ステップＳ３１に移行する。一方、制御部４０は、モータ回転数が低下していないと判定した場合（ステップＳ３０で「ＮＯ」）、ステップＳ３２に移行する。

【0063】

ステップＳ３１において、制御部４０は、移動体１０の走行を停止させる。

【0064】

なお、モータ回転数が低下している場合（ステップＳ３０で「ＹＥＳ」）とは、スイングドアＤの向こう側にスイングドアＤの開放を妨げる障害物（物や人）があり、当該障害物により車輪１２が路面Ａにグリップした状態で回転数が減少している場合等が考えられる。

【0065】

制御部４０は、ステップＳ３１の処理を行った後、図５及び図６に示す制御を終了させる。

【0066】

一方、ステップＳ３２において、制御部４０は、スイングドアＤの開き量が正しいか否かを判定する。この処理において、制御部４０は、スイングドアＤの実際の開き量と、スイングドアＤの予測開き量とを比較することにより、当該判定を行う。制御部４０は、スイングドアＤの実際の開き量を、二次元ＬＩＤＡＲ１３によって取得された二次元平面の情報（スイングドアＤに関する情報）によって算出する。また、制御部４０は、スイングドアＤの予測開き量を、以下に示す方法によって算出する。

【0067】

以下、スイングドアＤの予測開き量の算出方法について例を挙げて説明する。ここで、スイングドアＤの予測開き量とは、移動体１０によってスイングドアＤが押し開けられたときの予測（期待）される開き量であって、スイングドアＤの向こう側に当該スイングドアＤが開くのを妨げる障害物がないと仮定した場合の開き量を示すものである。ここでは、スイングドアＤの左右のドアパネルが互いに同じだけ開くものと仮定している。

【0068】

図７（ａ）は、移動体１０がラインＢに沿って前方に走行し、閉まっているスイングドアＤに近接している状態を示している。ラインＢは、スイングドアＤの中央に（スイングドアＤの左右のドアパネルがラインＢに対して左右対称となるように）引かれている。

【0069】

そして、図７（ｂ）に示すように、移動体１０は、スイングドアＤに当接した状態でそのまま前方に走行することで、スイングドアＤを押し開けることとなる。ここで、スイングドアＤを押し開けている際の移動体１０の走行速度が、スイングドアＤを押し開ける前の移動体１０の走行速度から変化しないとすると、移動体１０の走行距離ａは、（スイングドアＤを押し開ける前の走行速度×走行時間）で算出される。ここで、走行距離ａは、移動体１０がスイングドアＤに当接してからの移動体１０の走行距離（前後方向の距離）を示している。また、走行時間は、移動体１０がスイングドアＤに当接してからの時間を示している。移動体１０のスイングドアＤとの当接はバンパーセンサ１４によって検出することができる（ステップＳ２９参照）。

【0070】

こうして走行距離ａが求められると、スイングドアＤの開き角度αは、（ｃｏｓα＝Ｌ１／ａ）の式から求められる。ここで、Ｌ１は、移動体１０がスイングドアＤを押し開けているときの、ドアパネルの回動軸（右端）から移動体１０との当接部までの幅を示している。こうしてスイングドアＤの開き角度αが求められると、Ｌ３は、（Ｌ３＝Ｌ２×ｓｉｎα）の式から求められる。ここで、Ｌ２は、ドアパネルの回動軸（右端）から左端までの幅を示している。また、Ｌ３は、移動体１０がスイングドアＤを押し開けているときの、スイングドアＤの回動軸（右端）から左端までの間の左右方向の距離を示している。こうしてＬ３が求められると、スイングドアＤの予測開き量（左右のドアパネルの左右方向の隙間）Ｘは、（Ｌ２－Ｌ３）×２の式から求められる。

【0071】

このようにして、制御部４０は、移動体１０によってスイングドアＤがスムーズに押し開けられたときの開き量である予測開き量Ｘを算出することができる。

【0072】

そして、制御部４０は、スイングドアＤの実際の開き量が予測開き量Ｘと概ね同じである（スイングドアＤの実際の開き量とスイングドアＤの予測開き量との差（絶対値）が所定値以下である）場合、スイングドアＤの開き量が正しいと判定する。一方、制御部４０は、スイングドアＤの実際の開き量が予測開き量Ｘよりも小さい（スイングドアＤの実際の開き量からスイングドアＤの予測開き量を減算した値が所定値以上である）場合、スイングドアＤの開き量が正しくないと判定する。

【0073】

制御部４０は、スイングドアＤの開き量が正しいと判定した場合（ステップＳ３２で「ＹＥＳ」）、ステップＳ３３に移行する。一方、制御部４０は、スイングドアＤの開き量が正しくないと判定した場合（ステップＳ３２で「ＮＯ」）、ステップＳ３６に移行する。

【0074】

なお、スイングドアＤの開き量が正しくない場合（ステップＳ３２で「ＮＯ」）とは、スイングドアＤの向こう側にスイングドアＤが開くのを妨げる障害物（物や人）があり、かつ、車輪１２と路面Ａとの摩擦係数が比較的小さい（例えば、路面Ａに油や洗剤などが存在している）ことにより、車輪１２が空転している場合等が考えられる。

【0075】

ステップＳ３６において、制御部４０は、移動体１０の走行を停止させる。

【0076】

制御部４０は、ステップＳ３６の処理を行った後、図５及び図６に示す制御を終了させる。

【0077】

一方、ステップＳ３３において、制御部４０は、バンパーセンサ切断モードを続行する。

【0078】

制御部４０は、ステップＳ３３の処理を行った後、ステップＳ３４に移行する。

【0079】

ステップＳ３４において、制御部４０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３による第二特徴点３０の検知があった（二次元ＬＩＤＡＲ１３によって第二特徴点３０が読み取られた）か否かを判定する。この処理において、制御部４０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３からの情報に基づいて当該判定を行う。

【0080】

制御部４０は、第二特徴点３０の検知があったと判定した場合（ステップＳ３４で「ＹＥＳ」）、ステップＳ３５に移行する。一方、制御部４０は、第二特徴点３０の検知がなかったと判定した場合（ステップＳ３４で「ＮＯ」）、ステップＳ２９に処理を戻す。これにより、制御部４０は、移動体１０がスイングドアＤを押し開け始めてから第二特徴点３０が検知されるまでの間、常に移動体１０の回転数やスイングドアＤの開き量に基づいて移動体１０の走行／停止の判断及び制御を実行する。

【0081】

ステップＳ３５において、制御部４０は、移動体１０を通常走行に戻す。この処理において、制御部４０は、移動体１０の運転モードを、バンパーセンサ切断モードからバンパーセンサ接続モードに切換える。また、制御部４０は、ステップＳ２６で移動体１０を減速させている場合、移動体１０の設定速度を元に戻す。

【0082】

制御部４０は、ステップＳ３５の処理を行った後、図５及び図６に示す制御を終了させる。

【0083】

以上のように本実施形態に係る移動体システム１においては、移動体１０自体がスイングドアＤを押し開けるので、移動体１０がスイングドアＤを通過するときに、従業員がスイングドアＤを開ける必要がない。よって、従業員の負担を軽減させることができる。また、スイングドアＤの開閉の自動化を行う必要もないため、コストの低減を図ることができる。

【0084】

また、移動体システム１においては、移動体１０がスイングドアＤと接触する前にバンパーセンサ切断モードとするので（図５に示すステップＳ２４）、移動体１０がスイングドアＤと接触しても走行を停止しないようにすることができる。このため、移動体１０がスイングドアＤを押し開けることが可能となる。これにより、従業員は、スイングドアＤを開ける作業や、移動体１０が停止してしまった場合に走行を再開させる作業を行う必要がない。よって、従業員の負担を軽減させることができる。

【0085】

また、移動体システム１においては、移動体１０がスイングドアＤに接触する前に走行速度を十分に落とすので（図５に示すステップＳ２５からＳ２７）、移動体１０がスイングドアＤに激しく衝突するのを防止することができる。これにより、スイングドアＤの損壊を防止することができる。また、移動体１０がバランスを崩して円滑な走行が妨げられるのを防止することができる。

【0086】

また、スイングドアＤの向こう側に当該スイングドアＤが開くのを妨げる障害物がある場合、移動体１０の走行も妨げられ、移動体１０の実際の走行速度が設定速度よりも低下してしまう場合がある。この場合、車輪１２と路面Ａとの摩擦係数（車輪１２の滑り易さ）によっては、車輪１２が回転し難い状態になったり、車輪１２が空転したりする場合がある。

【0087】

本実施形態においては、移動体１０のモータ回転数によって移動体１０の走行／停止の切換えを判断することで、車輪１２が回転し難い状態になった場合に移動体１０の走行を停止させることができる（図６に示すステップＳ３０及びＳ３１）。また、移動体１０のモータ回転数（車輪１２の回転数）が低下していない場合であっても、スイングドアＤの開き量によって移動体１０の走行／停止の切換えを判断することで、車輪１２が空転した場合に移動体１０の走行を停止させることができる（図６に示すステップＳ３２及びＳ３６）。したがって、移動体１０の無理な走行（スイングドアＤが開かないのに移動体１０が走行を続行しようとすること）や、障害物（スイングドアＤの向こう側にある物）の損壊を防ぐことができる。一方、移動体１０がスイングドアＤを押し開けている際、移動体１０のモータ回転数やスイングドアＤの開き量が正常であると考えられる場合には（図６に示すステップＳ３０で「ＮＯ」、かつ、ステップＳ３２で「ＹＥＳ」）、移動体１０はスイングドアＤをそのまま押し開け続ける。このようにして、移動体１０の走行を円滑に行うことができる。

【0088】

また、移動体システム１においては、移動体１０がスイングドアＤを通過した後には、移動体１０をバンパーセンサ切断モードからバンパーセンサ接続モードに戻すので、移動体１０の円滑な走行を維持することができる。また、移動体１０の走行速度を元の速度に戻すので、移動体１０の移動時間の短縮を図ることができる。

【0089】

以上の如く、本実施形態に係る移動体システム１は、途中に押し開け可能なスイングドアＤ（開閉扉）が設けられた移動経路に沿って移動可能な移動体１０と、前記移動体１０又は前記スイングドアＤの少なくとも一方に関する所定の情報を取得可能な二次元ＬＩＤＡＲ１３及び／又は制御部４０（取得部）と、前記移動体１０が前記スイングドアＤを押し開けているときの前記所定の情報に基づいて、前記移動体１０の走行を制御する移動体制御を実行する制御部４０と、を具備するものである。

【0090】

このように構成されることにより、移動体１０の移動を円滑に行うことができる。
具体的には、移動体１０がスイングドアＤを押し開けるため、人がスイングドアを開けなくても移動体１０を走行させることができる。また、スイングドアＤの開閉の自動化を行う必要もない。また、移動体１０又はスイングドアＤの少なくとも一方に関する所定の情報（例えば、移動体１０のモータ回転数やスイングドアＤの開き量）に基づいて移動体１０の走行を制御することで、移動体１０の走行を適切なものとすることが可能となる。

【0091】

また、前記二次元ＬＩＤＡＲ１３は、前記所定の情報として前記スイングドアＤの開き量を取得可能であり、前記制御部４０は、前記移動体制御において、前記スイングドアＤの実際の開き量が予測される開き量よりも小さいと判断した場合には（図６に示すステップＳ３２で「ＮＯ」）前記移動体１０の走行を停止させ（図６に示すステップＳ３６）、前記移動体１０が前記スイングドアＤを押し開けているときに、前記スイングドアＤの実際の開き量が予測される開き量よりも小さくないと判断した場合には（図６に示すステップＳ３２で「ＹＥＳ」）前記移動体１０の走行を維持する（図６に示すステップＳ３３）ものである。

【0092】

このように構成されることにより、移動体１０の移動を円滑に行うことができる。
具体的には、スイングドアＤの向こう側に当該スイングドアＤが開くのを妨げる障害物がある場合には移動体１０の走行を停止させるため、移動体１０の無理な走行（スイングドアＤが開かないのに移動体１０が走行を続行すること）を防ぐことができる。また、前記障害物（スイングドアＤの向こう側にある物）の損壊を防ぐことができる。

【0093】

また、前記制御部４０は、前記所定の情報として前記移動体１０のモータ回転数を取得可能であり、前記制御部４０は、前記移動体制御において、前記移動体１０が前記スイングドアＤを押し開けているときの前記車輪１２の回転数が、前記スイングドアＤを押し開ける前の前記車輪１２の回転数よりも低下していると判断した場合（図６に示すステップＳ３０で「ＹＥＳ」）、前記移動体１０の走行を停止させ（図６に示すステップＳ３１）、前記移動体１０が前記スイングドアＤを押し開けているときの前記車輪１２の回転数が、前記スイングドアＤを押し開ける前の前記車輪１２の回転数よりも低下していないと判断した場合（図６に示すステップＳ３０で「ＮＯ」）、前記移動体１０の走行を維持するものである。

【0094】

このように構成されることにより、移動体１０の移動をより円滑に行うことができる。
具体的には、移動体１０の車輪１２の回転数が低下している場合（例えば、スイングドアＤの向こう側に当該スイングドアＤが開くのを妨げる障害物があることで、車輪１２が回転し難い状態になった場合）、移動体１０の走行を停止させることができる。これにより、移動体１０の無理な走行や前記障害物の損壊を防ぐことができる。

【0095】

また、前記制御部４０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３によって第一特徴点２０が検知された場合（前記移動体１０がこれから前記スイングドアＤを通過すると判断した場合（図５に示すステップＳ２１で「ＹＥＳ」））、前記移動体１０を減速させる減速制御（図５に示すステップＳ２６）を実行するものである。

【0096】

このように構成されることにより、移動体１０の移動をより円滑に行うことができる。
具体的には、移動体１０がスイングドアＤに激しく衝突するのを防ぐことができる。

【0097】

また、前記制御部４０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３によって第二特徴点３０が検知された場合（前記移動体が前記スイングドアＤを通過したと判断した場合（図６に示すステップＳ３４で「ＹＥＳ」））、前記移動体１０の走行速度を前記減速制御される前の走行速度に戻す（図６に示すステップＳ３５）ものである。

【0098】

このように構成されることにより、移動体１０の移動をより円滑に行うことができる。
具体的には、移動体１０がスイングドアＤを通過した後に減速されたままとなるのを防ぐことができるので、移動体１０の移動時間の短縮を図ることができる。

【0099】

また、前記移動体１０は、障害物との接触を検知するバンパーセンサ１４（接触センサ）を具備し、前記制御部４０は、前記移動体１０の運転モードを、二次元ＬＩＤＡＲ１３によって第一特徴点２０が検知された場合（前記移動体がこれから前記スイングドアＤを通過すると判断した場合（図５に示すステップＳ２１で「ＹＥＳ」））、前記バンパーセンサ１４が障害物との接触を検知すると前記移動体１０の走行を停止させるバンパーセンサ接続モード（第一のモード）から、前記バンパーセンサ１４が障害物との接触を検知しても前記移動体１０の走行を停止させないバンパーセンサ切断モード（第二のモード）に移行させる（図５に示すステップＳ２４）ものである。

【0100】

このように構成されることにより、移動体１０の移動をより円滑に行うことができる。
具体的には、移動体１０がスイングドアＤに接触した場合に停止してしまうのを防止することができる。このため、移動体１０がバンパーセンサ１４（接触センサ）を備えている場合であっても、移動体１０によりスイングドアＤを押し開けることができる。そして、移動体１０（バンパーセンサ１４）がスイングドアＤ以外の障害物に接触した場合には、移動体１０の走行を停止させることができる。

【0101】

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。

【0102】

例えば、本実施形態においては、移動体システム１はホテルに設けられるものとしたが、スイングドアが設けられた任意の施設に設けることができる。また、移動体１０が押し開ける扉は、スイングドアＤに限定されるものではなく、押し開け可能な開閉扉であれば任意のものとすることができ、例えば回転ドア（３６０度回転可能なドア）であってもよい。

【0103】

また、本実施形態においては、移動体１０がライントレースモードで運転する場合の、移動体１０の走行／停止の切換え及び走行速度の制御について説明したが、自動追従モードでも同様の制御を行うことができる。

【0104】

また、本実施形態においては、二次元ＬＩＤＡＲ１３によってスイングドアＤの実際の開き量を検出するものとしたが、スイングドアＤの実際の開き量を検出する手段はこれに限定されず、任意の手段とすることができる。

【0105】

また、本実施形態においては、移動体１０が厨房から宴会場に向かう例を示したが、宴会場から厨房に向かう場合は第二特徴点３０が本発明に係る「第一の特徴点」となり、第一特徴点２０が本発明に係る「第二の特徴点」となる。この場合、制御部４０は、移動体１０の進行方向と紐付けて、第一特徴点２０に基づく制御と第二特徴点３０に基づく制御とを切換えるようにしてもよい。

【0106】

また、本実施形態においては、第一特徴点２０及び第二特徴点３０はラインＢ上に配置されるものとしたが、第一特徴点２０及び第二特徴点３０の配置場所は、ラインＢを検知可能な前記検知部（不図示）によって検知可能な位置であればよい。また、第一特徴点２０及び第二特徴点３０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３によって検知可能な位置に配置されていてもよい。この場合、制御部４０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３からの情報に基づいて図５に示すステップＳ２１や図６に示すステップＳ３４の判定を行う。

【0107】

また、本実施形態においては、制御部４０は、第一特徴点２０の検知（ステップＳ２１で「ＹＥＳ」）を契機として減速制御（ステップＳ２６）を行うものとしたが、減速制御を行う契機はこれに限定されるものではなく、例えばＧＰＳなどによって位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて移動体１０がスイングドアＤに近づいたと判断した場合に、減速制御（ステップＳ２６）を行うものとしてもよい。

【0108】

また、本実施形態においては、図５に示すステップＳ２５において、制御部４０は、検知前速度が「設定速度の５０％」よりも速いか否かを判定するものとしたが、当該判定における閾値はこれに限定されるものではなく、設定速度より小さい任意の値とすることができる。

【0109】

また、図５に示すステップＳ２６において、制御部４０は、移動体１０の設定速度を元の値の５０％に低下させるものとしたが、低下後の設定速度はこれに限定されるものではなく、任意の値とすることができる。また、移動体１０のモータ回転数や被搬送物の重さを考慮して、実際の走行速度が設定速度の５０％となるように設定速度を調整してもよい。

【0110】

また、本実施形態においては、移動体１０の走行／停止を判断する基準として、移動体１０のモータ回転数及びスイングドアＤの開き量を用いたが、移動体１０のモータ回転数又はスイングドアＤの開き量のいずれか一方を用いるものとしてもよい。また、移動体１０の走行／停止を判断する基準は、これらに限定されるものではなく、移動体１０はスイングドアＤ（開閉扉）の少なくとも一方に関する所定の情報を用いることができる。

【0111】

また、本実施形態においては、モータ回転数が低下しているか否かの判定（図６に示すステップＳ３０）の材料として、スイングドアＤに接触する直前の実際のモータ回転数を用いるものとしたが、スイングドアＤに接触する直前の移動体１０の設定速度から算出されるモータ回転数を用いてもよい。

【0112】

また、本実施形態においては、バンパーセンサ切断モードは、バンパーセンサ１４が障害物との接触を検知しても制御部４０側で移動体１０の走行を停止させないものとしたが、バンパーセンサ１４が検知そのものを行わないようにしてもよい。この場合、移動体１０がスイングドアＤに接触したか否かの判断（図６に示すステップＳ２９）は、第一特徴点２０の位置を基準とした移動体１０の走行距離等により判断することができる。

【0113】

また、移動体システム１の各構成要素（制御部４０等）は、移動体１０とは別に設けられていてもよく、或いは移動体１０に設けられていてもよい（すなわち、移動体システム１が移動体１０であってもよい）。

【符号の説明】

【0114】

１ 移動体システム
１０ 移動体
１３ 二次元ＬＩＤＡＲ
１４ バンパーセンサ
４０ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】