特開 2022-121153 車両用スロープ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022121153

(43)【公開日】2022-08-19

(54)【発明の名称】車両用スロープ装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 3/02 20060101AFI20220812BHJP

【ＦＩ】

B60R3/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021018339

(22)【出願日】2021-02-08

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】梁井 慶一

(72)【発明者】

【氏名】田野井 務

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 広

【テーマコード（参考）】

3D022

【Ｆターム（参考）】

3D022AA02

3D022AC04

3D022AD02

3D022AE08

3D022AE16

3D022AE22

(57)【要約】

【課題】スロープ板上に位置する異物の有無を判別することのできるスロープ装置を提供する。
【解決手段】スロープ装置１１は、ドア開口部の下端に展開されるスロープ板１０を備える。また、制御装置４０は、アクチュエータ２５の作動を制御することにより、そのスロープ板１０を駆動して展開及び格納方向に移動させる駆動制御部１００ａとして機能する。そして、制御装置４０には、その展開されたスロープ板１０上の異物を検出する異物検出部６１が設けられる。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドア開口部の下端に展開されるスロープ板と、
前記スロープ板を駆動して展開及び格納方向に移動させる駆動制御部と、
前記展開された前記スロープ板上の異物を検出する異物検出部と、
を備える車両用スロープ装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両用スロープ装置において、
前記スロープ板上の異物を検出した場合に、該異物を検出した旨の報知出力を実行する報知出力部を備えること、を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の車両用スロープ装置において、
前記スロープ板上に検出された前記異物が前記スロープ板上を移動した利用者の落とし物であるか否かを判定する落とし物判定部を備えること、
を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項4】

請求項１に記載の車両用スロープ装置において、
前記スロープ板上に検出された前記異物が前記スロープ板上を移動した利用者の落とし物であるか否かを判定する落とし物判定部と、
前記異物が前記利用者の落とし物である場合に、該落とし物を検出した旨の報知出力を実行する報知出力部と、を備えること、を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項5】

請求項１～請求項４の何れか一項に記載の車両用スロープ装置において、
前記スロープ板上に検出された前記異物の除去処理を実行する異物除去制御部を備えること、を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項6】

請求項３又は請求項４に記載の車両用スロープ装置において、
前記スロープ板上に検出された前記異物の除去処理を実行する異物除去制御部を備えるとともに、
前記異物除去制御部は、前記異物が前記利用者の落とし物である場合には、前記異物の除去処理を実行しないこと、を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項7】

請求項５又は請求項６に記載の車両用スロープ装置において、
前記展開された前記スロープ板の傾斜角を変更する傾斜角変更装置を備え、
前記異物除去制御部は、前記異物の除去処理として、前記スロープ板の傾斜角を増加させること、を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項8】

請求項５～請求項７の何れか一項に記載の車両用スロープ装置において、
前記スロープ板に振動を付与するスロープ振動装置を備え、
前記異物除去制御部は、前記異物の除去処理として、前記スロープ板を振動させること、を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項9】

請求項１～請求項８の何れか一項に記載の車両用スロープ装置において、
前記スロープ板上に検出された前記異物を回収する異物回収装置を備えること、
を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項10】

請求項９に記載の車両用スロープ装置において、
前記異物回収装置は、
前記スロープ板とともに該スロープ板の前記格納方向に移動する前記スロープ板上の前記異物に当接して前記格納方向に向かう前記異物の移動を規制するストッパ部と、
前記格納方向に移動する前記スロープ板の通過により前記ストッパ部よりも展開方向側の位置において前記スロープ板上から下方に落下した前記異物を貯留する異物貯留部と、を備えること、を特徴とする車両用スロープ装置。

【請求項11】

請求項１～請求項１０の何れか一項に記載の車両用スロープ装置において、
前記格納方向に移動する前記スロープ板の上面に摺接して該スロープ板上の前記異物を展開方向側に掃き出す回転ブラシを備えること、を特徴とする車両用スロープ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用スロープ装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、ドア開口部の下端に展開されるスロープ板と、このスロープ板を駆動して展開及び格納方向に移動させる駆動制御部と、を備えた車両用のスロープ装置がある。例えば、特許文献１に記載の車両においては、車椅子やベビーカー、或いは大型のキャリーケース等、この車両の搭乗予定者が保持する乗車補助対象物が検出される。そして、このような乗車補助対象物を検出した場合に、そのスロープ装置の作動によって、ドア開口部の下端にスロープ板が展開される構成となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１３１７８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記のようなスロープ装置においては、その展開されたスロープ板上に異物が存在する可能性がある。そして、上記従来技術には、このような異物の有無が判別できないという問題があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する車両用スロープ装置は、ドア開口部の下端に展開されるスロープ板と、前記スロープ板を駆動して展開及び格納方向に移動させる駆動制御部と、前記展開された前記スロープ板上の異物を検出する異物検出部と、を備える。

【0006】

上記構成によれば、スロープ板上に位置する異物の有無を判別することができる。そして、これにより、その検出結果に基づいて、速やかに、スロープ板上に異物が存在する状況に対処することができるようになる。

【0007】

上記課題を解決する車両用スロープ装置は、前記スロープ板上の異物を検出した場合に、該異物を検出した旨の報知出力を実行する報知出力部を備えることが好ましい。
上記構成によれば、スロープ板上を移動する利用者に対し、そのスロープ板上に異物が存在することを気付かせることができる。そして、この異物に対する注意喚起を促すことができる。

【0008】

上記課題を解決する車両用スロープ装置は、前記スロープ板上に検出された前記異物が前記スロープ板上を移動した利用者の落とし物であるか否かを判定する落とし物判定部を備えることが好ましい。

【0009】

上記構成によれば、スロープ板上に検出された異物を、利用者の落とし物として取り扱うことができるようになる。
上記課題を解決する車両用スロープ装置は、前記スロープ板上に検出された前記異物が前記スロープ板上を移動した利用者の落とし物であるか否かを判定する落とし物判定部と、前記異物が前記利用者の落とし物である場合に、該異物を検出した旨の報知出力を実行する報知出力部と、を備えること、を特徴とする車両用スロープ装置。

【0010】

上記構成によれば、スロープ板上を移動する利用者に対し、このスロープ板上に落とし物が存在することを気付かせることができる。そして、その落とし物の所有者に対しては、この落とし物を拾いに戻るように促すことができる。

【0011】

上記課題を解決する車両用スロープ装置は、前記スロープ板上に検出された前記異物の除去処理を実行する異物除去制御部を備えることが好ましい。
上記構成によれば、スロープ板上に存在する異物の除去処理を自動化することができる。

【0012】

上記課題を解決する車両用スロープ装置は、前記スロープ板上に検出された前記異物の除去処理を実行する異物除去制御部を備えるとともに、前記異物除去制御部は、前記異物が前記利用者の落とし物である場合には、前記異物の除去処理を実行しないことが好ましい。

【0013】

上記構成によれば、利用者の落とし物と判定された異物を、そのスロープ板上に残すことができる。
上記課題を解決する車両用スロープ装置は、前記展開された前記スロープ板の傾斜角を変更する傾斜角変更装置を備え、前記異物除去制御部は、前記異物の除去処理として、前記スロープ板の傾斜角を増加させることが好ましい。

【0014】

即ち、スロープ板の傾斜角を増加させることにより、このスロープ板上の異物が、そのスロープ板から滑り落ち又は転がり落ちやすくなる。そして、これにより、そのスロープ板上の異物を除去することができる。

【0015】

上記課題を解決する車両用スロープ装置は、前記スロープ板に振動を付与するスロープ振動装置を備え、前記異物除去制御部は、前記異物の除去処理として、前記スロープ板を振動させることが好ましい。

【0016】

即ち、スロープ板を振動させることにより、このスロープ板上の異物が、そのスロープ板から滑り落ち又は転がり落ちやすくなる。そして、これにより、そのスロープ板上の異物を除去することができる。

【0017】

上記課題を解決する車両用スロープ装置は、前記スロープ板上に検出された前記異物を回収する異物回収装置を備えることが好ましい。
上記構成によれば、スロープ板上に存在する異物の回収処理を自動化することができる。

【0018】

上記課題を解決する車両用スロープ装置において、前記異物回収装置は、前記スロープ板とともに該スロープ板の前記格納方向に移動する前記スロープ板上の前記異物に当接して前記格納方向に向かう前記異物の移動を規制するストッパ部と、前記格納方向に移動する前記スロープ板の通過により前記ストッパ部よりも展開方向側の位置において前記スロープ板上から下方に落下した前記異物を貯留する異物貯留部と、を備えることが好ましい。

【0019】

上記構成によれば、スロープ板が格納動作することで、このスロープ板上の異物が、そのスロープ板の下方に設けられた異物貯留部に貯留される。そして、これにより、簡素な構成にて、そのスロープ板上の異物を回収することができる。

【0020】

上記課題を解決する車両用スロープ装置は、前記格納方向に移動する前記スロープ板の上面に摺接して該スロープ板上の前記異物を展開方向側に掃き出す回転ブラシを備えることが好ましい。

【0021】

上記構成によれば、スロープ板上に存在する微小な異物が、そのスロープ板を収容する空間の奥側に入り込まないようにすることができる。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、スロープ板上に位置する異物の有無を判別することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】スロープ装置が搭載された車両の斜視図。

【図2】スロープ装置が搭載された車両の斜視図。

【図3】ドア開口部の下方に設けられたスロープ装置の斜視図。

【図4】ドア開口部の下方に設けられたスロープ装置の斜視図。

【図5】スロープ装置の概略構成図。

【図6】スロープ装置の動作説明図。

【図7】スロープ装置の動作説明図。

【図8】スロープ装置の動作説明図。

【図9】スロープ装置の制御ブロック図。

【図10】ドア開口部に展開されたスロープ板及びスロープ板上の異物を示す説明図。

【図11】スロープ板上の異物検出及び落とし物判定の処理手順を示すフローチャート。

【図12】スロープ板上の異物が落とし物である場合の処理手順を示すフローチャート。

【図13】スロープ板上の異物が落とし物に該当しない場合の処理手順を示すフローチャート。

【図14】異物除去制御の処理手順を示すフローチャート。

【図15】傾斜角変更装置として機能するリフト機構の斜視図。

【図16】リフト機構の動作説明図。

【図17】リフト機構の動作説明図。

【図18】リフト機構の動作説明図。

【図19】傾斜角変更装置としてのリフト機構の動作説明図。

【図20】スロープ振動装置として機能する第１伝達シャフト及び第２伝達シャフトの斜視図。

【図21】スロープ振動装置として機能する第１伝達シャフト及び第２伝達シャフトの動作説明図。

【図22】スロープ振動装置として機能する第１伝達シャフト及び第２伝達シャフトの動作説明図。

【図23】スロープ板の上面に摺接する回転ブラシ及び回転ブラシに駆動力を伝達する駆動力伝達機構の斜視図。

【図24】回転ブラシ及び駆動力伝達機構の動作説明図。

【図25】回転ブラシ及び駆動力伝達機構の動作説明図。

【図26】異物回収装置の模式図。

【図27】別例の異物除去制御の処理手順を示すフローチャート。

【図28】別例の異物回収装置の模式図。

【図29】別例の異物回収装置の模式図。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、スロープ装置に関する一実施形態を図面に従って説明する。
図１及び図２に示すように、本実施形態の車両１は、車両前後方向に延在する四角略箱状の車体２を有している。また、車体２の側面２ｓには、乗員の乗降口となるドア開口部３が設けられている。そして、このドア開口部３には、車両前後方向、相反する方向に開閉動作する一対のスライドドア４ｆ，４ｒが設けられている。

【0025】

即ち、車両前方側のスライドドア４ｆは、車両前方側に移動することにより開作動し、車両後方側に移動することにより閉作動する。一方、車両後方側のスライドドア４ｒは、車両後方側に移動することにより開作動し、車両前方側に移動することにより閉作動する。更に、これらの各スライドドア４ｆ，４ｒは、それぞれ、図示しないアクチュエータの駆動力に基づき開閉動作するパワースライドドア装置としての構成を有している。そして、本実施形態の車両１は、これらの各スライドドア４ｆ，４ｒが連動するかたちで、そのドア開口部３を開閉する構成になっている。

【0026】

また、本実施形態の車両１は、ドア開口部３が全開状態にある場合において、このドア開口部３の下端にスロープ板１０を展開するスロープ装置１１を備えている。そして、本実施形態の車両１は、このスロープ板１０が形成する傾斜路Ｒを利用することで、その乗員が、例えば、車椅子やベビーカー、或いは車輪付きのキャリヤや自転車等を保有している場合であっても、容易に、そのドア開口部３から乗降することが可能となっている。

【0027】

図３及び図４に示すように、本実施形態の車両１において、このスロープ装置１１は、ドア開口部３の下方に設けられた格納ボックス１２内に設置されている。具体的には、この格納ボックス１２は、そのドア開口部３と同一方向に臨む開口部１２ａを有している。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、この開口部１２ａを介することにより、その格納ボックス１２に格納されたスロープ板１０を車外に展開し、及び、その展開したスロープ板１０を再び格納ボックス１２内に格納する構成になっている。

【0028】

詳述すると、本実施形態のスロープ装置１１は、その格納ボックス１２からドア開口部３の下端に展開されるスロープ板１０の展開及び格納方向、つまりは、その格納ボックス１２内の奥行き方向に延びる一対のガイドレール２０，２０を備えている。

【0029】

図３～図５に示すように、本実施形態のスロープ装置１１において、これらの各ガイドレール２０，２０は、格納ボックス１２内のスロープ板１０を幅方向両側から挟み込む態様で、略平行に配置されている。また、本実施形態のスロープ装置１１は、これらの各ガイドレール２０に係合する状態で、それぞれ、その係合する各ガイドレール２０，２０の延伸方向に沿って摺動可能に設けられた移動体２１，２１を備えている。更に、このスロープ装置１１は、スロープ板１０の後端部１０ｒに対する回動連結点Ｘ１及び移動体２１に対する回動連結点Ｘ２を有して、その各移動体２１，２１とスロープ板１０との間に介在された一対の支持アーム２２，２２を備えている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、これらの各移動体２１，２１及び各支持アーム２２，２２とともに、そのスロープ板１０が展開及び格納方向に移動する構成になっている。

【0030】

また、本実施形態のスロープ装置１１は、モータ２３を駆動源としたアクチュエータ２５を備えている。本実施形態のスロープ装置１１において、このアクチュエータ２５は、各ガイドレール２０，２０の後端部２０ｒよりも奥側において、その格納ボックス１２内に配置されている。更に、本実施形態のスロープ装置１１は、そのアクチュエータ２５と各ガイドレール２０，２０の後端部２０ｒとを接続するケーシングパイプ２７，２７と、これらの各ケーシングパイプ２７，２７及びガイドレール２０，２０の延伸方向に沿って配索される一対の駆動ケーブル３０，３０と、を備えている。そして、本実施形態のスロープ装置１１においては、これらの各駆動ケーブル３０，３０を介して伝達されるアクチュエータ２５の駆動力に基づいて、その各移動体２１，２１が各ガイドレール２０，２０の延伸方向に沿って移動する構成になっている。

【0031】

具体的には、本実施形態のアクチュエータ２５は、モータ２３が発生する駆動力に基づき回転する駆動ギヤ２５ｘを有している。また、このアクチュエータ２５は、その駆動ギヤ２５ｘを径方向に挟む二位置において各駆動ケーブル３０，３０が、それぞれ、この駆動ギヤ２５ｘに対して噛合するように構成されている。即ち、本実施形態のアクチュエータ２５は、その駆動ギヤ２５ｘが回転することにより、これらの各駆動ケーブル３０，３０を各ガイドレール２０，２０の延伸方向に沿って摺動させる。更に、本実施形態のスロープ装置１１においては、その各駆動ケーブル３０，３０の端末に各移動体２１，２１が連結されている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、その各駆動ケーブル３０，３０と一体に、これらの各移動体２１，２１が、各ガイドレール２０，２０に案内される状態で、そのスロープ板１０の展開及び格納方向に摺動する構成になっている。

【0032】

詳述すると、図６及び図７に示すように、本実施形態のスロープ装置１１において、スロープ板１０は、ガイドレール２０に対する移動体２１及び支持アーム２２の係合力に基づいて、略水平な姿勢が保持された状態で格納ボックス１２内に収容されている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、この略水平な姿勢を保持したまま、そのガイドレール２０の延伸方向に沿って、移動体２１及び支持アーム２２と一体にスロープ板１０が展開及び格納方向に移動する構成となっている。

【0033】

また、図８に示すように、本実施形態のスロープ装置１１は、格納ボックス１２が設けられた車両１の側縁部１ｓから車幅方向外側に延出する態様で車外に展開するスロープ板１０について、このスロープ板１０の延出が完了する位置を超えて、その移動体２１及び支持アーム２２が展開方向に移動するように構成されている。更に、本実施形態のスロープ装置１１においては、これにより、そのガイドレール２０に対する係合関係に基づいて、これらの移動体２１及び支持アーム２２が、スロープ板１０の後端部１０ｒを上方に持ち上げるリフト機構３１として機能する。具体的には、その支持アーム２２が、スロープ板１０の後端部１０ｒに対する回動連結点Ｘ１及び移動体２１に対する回動連結点Ｘ２周りに回動することで、そのスロープ板１０の後端部１０ｒが持ち上がる。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、車両フロア３２に後端部１０ｒを近づける態様で、そのスロープ板１０が傾斜路Ｒを形成する構成になっている。

【0034】

尚、本実施形態のスロープ装置１１において、スロープ板１０の後端部１０ｒには、フロア係合部３３が設けられている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、このフロア係合部３３が車両フロア３２の縁部３２ｅに係合することで、そのスロープ板１０の荷重を車両フロア３２が支える構成になっている。

【0035】

また、図９に示すように、本実施形態の車両１において、スロープ装置１１のアクチュエータ２５は、パワースライドドア装置としての構成を有するスライドドア４ｆ，４ｒのアクチュエータ３５とともに、制御装置４０によって、その作動が制御されている。

【0036】

具体的には、本実施形態の制御装置４０には、例えば、図示しない運転席等、車両１に設けられた操作入力部４１に対する操作入力信号Ｓｃｒが入力される。即ち、本実施形態の車両１において、この制御装置４０には、その操作入力信号Ｓｃｒとして、車両１の乗務員によるスライドドア４ｆ，４ｒの作動要求、及びスロープ装置１１の作動要求が入力される。また、本実施形態の制御装置４０は、これらの作動要求に基づいて、そのスライドドア４ｆ，４ｒの開閉動作を制御するドア制御部４２を備えている。そして、この制御装置４０は、スロープ板１０の展開及び格納動作を制御するスロープ制御部４３を備えている。

【0037】

また、図１、図２、及び図９に示すように、本実施形態の制御装置４０には、車両１に設けられたカメラ４５が映す車外の撮影画像Ｖｄが入力される。尚、本実施形態の車両１において、このカメラ４５は、例えば、ドア開口部３の上方に設けられている。更に、本実施形態の制御装置４０は、これらのカメラ４５の撮影画像Ｖｄを解析する画像解析部４６と、この画像解析の結果に基づいて、そのドア開口部３を利用する車両１の乗員を検出する乗員検出部４７と、を備えている。そして、本実施形態の制御装置４０は、この乗員検出の結果に基づいて、自動的に、そのスライドドア４ｆ，４ｒを開閉動作させるとともに、そのスロープ装置１１を展開及び格納動作させる機能を備えている。

【0038】

具体的には、本実施形態の制御装置４０において、ドア制御部４２は、例えば、車両１の停車位置に待機する人、つまりは車両１の乗員となる搭乗予定者が検出された場合に、そのスライドドア４ｆ，４ｒを自動的に開動作させる機能を有している。また、乗員検出部４７は、検出された搭乗予定者が、例えば、車椅子やベビーカー、或いは車輪付きのキャリヤや自転車等を保持する場合には、この搭乗予定者をスロープ板１０の利用者として検出する。そして、本実施形態の制御装置４０は、このようなスロープ板１０の利用者が検出された場合に、上記スロープ制御部４３の機能によって、そのスロープ板１０を自動的に展開動作させる機能を有している。

【0039】

また、本実施形態の乗員検出部４７は、そのドア開口部３を介した乗員の乗降動作が完了したことを検知する。更に、スロープ制御部４３は、この乗降動作の完了検知に基づいて、自動的に、そのドア開口部３の下端に展開したスロープ板１０を格納動作させる機能を有している。そして、ドア制御部４２は、その乗降動作の完了検知に基づき、スロープ板１０の格納を確認した後、そのスライドドア４ｆ，４ｒを自動的に閉動作させる機能を有している。

【0040】

尚、本実施形態の制御装置４０は、画像解析部４６による画像解析の結果に基づいて、車両１の周辺を監視する周辺監視部４８を備えている。更に、制御装置４０は、車両１に設けられたスピーカー４９、及びディスプレーや警告灯等の表示装置５０を用いた報知出力を実行する報知制御部５１を備えている。そして、本実施形態の車両１は、これにより、そのドア開口部３を介して車両１に乗降する乗員の安全を確保する構成となっている。

【0041】

例えば、本実施形態の報知制御部５１は、スライドドア４ｆ，４ｒの開閉動作時やスロープ板１０の展開及び格納動作時には、搭乗予定者を含む車両１の乗員に対し、注意を促す報知出力として、音声ガイダンスや警告音の出力及び視覚的な警告出力を実行する。そして、本実施形態の制御装置４０は、車両１の周辺を通過する二輪車を検出した場合等にも同様に、この報知制御部５１が、その乗員の注意を促す報知出力を実行する構成になっている。

【0042】

（スロープ板上の異物検出）
次に、本実施形態のスロープ装置１１に実装されたスロープ板上の異物検出機能について説明する。

【0043】

図９及び図１０に示すように、本実施形態の制御装置４０は、画像解析部４６による画像解析の結果に基づいて、そのドア開口部３の下端に展開したスロープ板１０上の異物６０を検出する異物検出部６１を備えている。

【0044】

具体的には、本実施形態の車両１においては、スロープ板１０が展開された状態にある場合、例えば、車椅子やベビーカー等を保有していない、本来、スロープ板１０を必要としない者も、このスロープ板１０を利用する。また、本実施形態のカメラ４５は、この展開状態にあるスロープ板１０の上面１０ｓ、つまりは、このスロープ板１０がドア開口部３の下端に形成する利用者の通路となる部分を撮影するように構成されている。更に、本実施形態の制御装置４０において、異物検出部６１は、この撮影画像Ｖｄの解析結果に基づいて、そのスロープ板１０上に、スロープ装置１１の付属品及びスロープ板１０上を移動する利用者の所持品とは異なる物体Ｍが存在するか否かを判定する。そして、本実施形態の異物検出部６１は、帰属不明の物体Ｍがスロープ板１０上に存在する場合に、この物体Ｍを異物６０として検出する。

【0045】

更に、本実施形態の制御装置４０は、このスロープ板１０上に検出された異物６０が、そのスロープ板１０上を移動した利用者の落とし物６２であるか否かを判定する落とし物判定部６３を備えている。

【0046】

具体的には、この落とし物判定部６３は、画像解析部４６による画像解析の結果に基づいて、検出された異物６０の種類を判別する機能を有している。更に、この落とし物判定部６３は、その判別した異物６０の種類が、例えば、携帯端末や財布等、スロープ板１０上を移動する利用者が、そのスロープ板１０上に落下させる可能性がある物体Ｍに該当する場合に、この異物６０が落とし物６２であると判定する。そして、本実施形態の制御装置４０は、これにより、そのスロープ板１０上に異物６０が存在するか否かを判別し、及び、検出した異物６０が利用者の落とし物６２であるか否かを判定することのできる構成となっている。

【0047】

詳述すると、図１１のフローチャートに示すように、本実施形態の制御装置４０は、スロープ板１０が展開状態にある場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）、このスロープ板１０の上面１０ｓについて画像解析を実行する（ステップ１０２）。そして、このステップ１０２における画像解析の結果に基づいて、そのスロープ板１０上の異物検出判定を実行する（ステップ１０３）。

【0048】

次に、制御装置４０は、スロープ板１０上に異物６０を検出すると（ステップ１０３：ＹＥＳ）、その異物６０が、利用者の障害になり難く、且つスロープ板１０の格納動作を妨げない、例えば、砂や小石等、微小なものであるかを判定する（ステップ１０４）。更に、制御装置４０は、そのスロープ板１０上に検出した異物６０が「微小」なものには該当しないと判定した場合（ステップ１０４：ＮＯ）、この異物６０が利用者の落とし物６２であるか否かを判定する（ステップ１０５）。そして、本実施形態の制御装置４０は、この落とし物判定の結果に基づいて、落とし物検出時処理を実行し（ステップ１０５：ＹＥＳ、ステップ１０６）、又は落とし物６２に該当しない異物検出時処理を実行する（ステップ１０5：ＮＯ、ステップ１０７）。

【0049】

尚、本実施形態の制御装置４０は、スロープ板１０上に検出した異物６０が「微小」なものである場合（ステップ１０４：ＹＥＳ）には、ステップ１０５以降の処理を実行しない。また、異物６０を検出しなかった場合（ステップ１０３：ＮＯ）には、ステップ１０４以降の処理を実行しない。そして、スロープ板１０が展開されていない場合（ステップ１０１：ＮＯ）には、ステップ１０２以降の処理を実行しない。

【0050】

さらに詳述すると、図１２のフローチャートに示すように、本実施形態の制御装置４０は、スロープ板１０上に落とし物６２を検出している場合（ステップ２０１：ＹＥＳ）、先ず、利用者が乗降中であるか否かを判定する（ステップ２０２）。即ち、制御装置４０は、その落とし物検出時処理（図１１参照、ステップ１０６）として、先ず、ドア開口部３に展開されたスロープ板１０上を利用者が移動する状態にあるか否かを判定する。そして、スロープ装置１１の利用者が乗降中である場合（ステップ２０２：ＹＥＳ）には、このスロープ板１０上に落とし物６２を検出した旨の報知出力を実行する（落とし物報知出力、ステップ２０３）。

【0051】

具体的には、本実施形態の制御装置４０は、上記ステップ２０３の落とし物報知出力として、スロープ板１０上を移動する利用者が、そのスロープ板１０上の落とし物６２に気付くような報知出力を実行する。尚、本実施形態の車両１においては、この報知出力もまた、その車外及び車内に対して行われる。そして、落とし物６２の所有者に対しては、この報知出力によって、その落とし物６２を拾いに戻るよう案内する構成となっている。

【0052】

一方、上記ステップ２０２において、乗員の乗降中ではない、即ちスロープ板１０上を移動する利用者がいないと判定した場合（ステップ２０２：ＮＯ）、制御装置４０は、乗員の乗降動作が完了したか否かを判定する（ステップ２０４）。そして、本実施形態の制御装置４０は、このステップ２０４において、乗員の乗降動作が完了したと判定した場合（ステップ２０４：ＹＥＳ）には、そのスロープ板１０上に検出した落とし物６２の回収処理を実行する（ステップ２０５）。

【0053】

尚、本実施形態の制御装置４０は、乗員の乗降動作が完了していないと判定した場合（ステップ２０４：ＮＯ）、つまり車外の搭乗予定者を含め、乗降待機中の乗員がいる場合、上記ステップ２０５の落とし物回収処理を実行しない。そして、制御装置４０は、この場合もまた、上記ステップ２０３の落とし物報知出力を実行する。

【0054】

更に、図９に示すように、本実施形態の制御装置４０は、車両１に設けられた通信装置６４を用いて車両１の外部と情報通信を実行する通信制御部６５を備えている。そして、本実施形態の制御装置４０は、この通信制御部６５の機能を用いることにより、図１２中、上記ステップ２０５の落とし物回収処理が実行された場合に、その旨を車両１の運行会社に通知する構成となっている（ステップ２０６）。

【0055】

尚、本実施形態においては、上記ステップ２０６で車両１から送信された落とし異物６０を回収した旨の通知が、図示しない運行会社のサーバーに登録されるようになっている。そして、落とし物６２の所有者は、これにより、例えば、情報端末を操作する等によって、その落とし物６２が回収されているか否かを照会することが可能になっている。

【0056】

また、図１３のフローチャートに示すように、本実施形態の制御装置４０は、落とし物６２に該当しない異物６０を検出している場合（ステップ３０１：ＹＥＳ）にも、車両１の乗員が乗降中であるか否かを判定する（ステップ３０２）。即ち、制御装置４０は、落とし物６２に該当しない異物６０についての異物検出時処理（図１１参照、ステップ１０７）もまた、先ず、ドア開口部３に展開されたスロープ板１０上を利用者が移動する状態にあるか否かを判定する。そして、乗員が乗降中である場合（ステップ３０２：ＹＥＳ）には、このスロープ板１０上に異物６０を検出した旨の報知出力を実行する（異物報知出力、ステップ３０３）。

【0057】

具体的には、本実施形態の制御装置４０は、上記ステップ３０３の異物報知出力として、スロープ板１０上を移動する利用者が、そのスロープ板１０上の異物６０に気付くような報知出力を実行する。そして、本実施形態の車両１は、これにより、その異物６０に対する注意喚起を促す構成となっている。

【0058】

更に、制御装置４０は、このような落とし物６２に該当しない異物６０の検出時処理もまた、上記ステップ３０３において乗員の乗降中ではないと判定した場合（ステップ３０２：ＮＯ）、乗員の乗降動作が完了したか否かを判定する（ステップ３０４）。そして、本実施形態の制御装置４０は、その乗降動作の完了後（ステップ３０４：ＹＥＳ）、スロープ板１０上に検出された異物６０の除去処理（ステップ３０５）を実行し、及び回収処理（ステップ３０６）を実行する構成になっている。

【0059】

尚、本実施形態の制御装置４０は、乗員の乗降動作が完了していないと判定した場合（ステップ３０４：ＮＯ）には、上記ステップ３０５の異物除去処理及びステップ３０６の異物回収処理を実行しない。そして、乗降動作の完了（ステップ３０４：ＹＥＳ）、又は異物６０が非検出となるまで（ステップ３０１：ＮＯ）、上記ステップ３０３の異物報知出力を実行する構成になっている。

【0060】

さらに詳述すると、図１４のフローチャートに示すように、本実施形態の制御装置４０は、異物除去処理（図１３参照、ステップ３０５）の実行に際して、先ず、その異物除去処理を開始する旨の報知出力を実行する（ステップ４０１）。尚、本実施形態の車両１においては、この異物除去処理開始の報知出力もまた、車両１のスピーカー４９を用いた音出力、及び表示装置５０を用いた視覚出力により行われる。そして、本実施形態の制御装置４０は、このステップ４０１の報知出力を実行した後、その異物除去処理として、ドア開口部３の下端に展開されたスロープ板１０の傾斜角θ（図１０参照）を増加させる制御を実行する（ステップ４０２）。

【0061】

即ち、スロープ板１０の傾斜角θが増加することで、このスロープ板１０上の異物６０が、そのスロープ板１０から滑り落ち又は転がり落ちやすくなる。更に、制御装置４０は、上記ステップ４０２のスロープ傾斜角増加制御を実行した後、そのスロープ板１０上の異物６０が除去されたか否かを判定する（ステップ４０３）。そして、これにより、異物６０が除去されたと判定した場合（ステップ４０３：ＹＥＳ）に、そのスロープ板１０の格納制御を実行する（ステップ４０４）。

【0062】

また、制御装置４０は、上記ステップ４０２におけるスロープ傾斜角増加制御実行後、その異物除去判定において異物６０が除去されていないと判定した場合（ステップ４０３：ＮＯ）、続いて、スロープ板１０の振動制御を実行する（ステップ４０５）。

【0063】

即ち、スロープ板１０を振動させることにより、このスロープ板１０が形成する傾斜路Ｒ上の異物６０が、より一層、そのスロープ板１０から滑り落ち又は転がり落ちやすくなる。

【0064】

具体的には、本実施形態の制御装置４０は、このステップ４０５におけるスロープ振動制御の実行時にも、そのスロープ板１０上の異物６０が除去されたか否かを判定する（ステップ４０６）。また、制御装置４０は、そのスロープ振動制御の開始から予め定められた所定時間を経過したか否かを判定し（ステップ４０７）、所定時間の経過前である場合（ステップ４０７：ＮＯ）には、再び上記ステップ４０５及びステップ４０６の処理を実行する。そして、本実施形態の制御装置４０は、上記ステップ４０６において、そのスロープ板１０上の異物６０が除去されたと判定した場合（ステップ４０６：ＹＥＳ）に、上記ステップ４０４において、そのスロープ板１０の格納制御を実行する。

【0065】

また、制御装置４０は、上記ステップ４０７において所定時間を経過したと判定した場合（ステップ４０７：ＹＥＳ）、スロープ板１０上の異物６０が、このスロープ板１０の格納動作を妨げるものであるか否かを判定する。換言すると、制御装置４０は、上記スロープ傾斜角増加制御及びスロープ振動制御の実行によっても除去できなかった異物６０がスロープ板１０上に存在する状態で、このスロープ板１０が格納動作可能であるかを判定する（ステップ４０８）。そして、本実施形態の制御装置４０は、このようなスロープ板１０上に異物６０が存在する状態でも、そのスロープ板１０の格納動作可能であると判定した場合（ステップ４０８：ＹＥＳ）には、上記ステップ４０４のスロープ格納制御を実行する構成となっている。

【0066】

更に、本実施形態の制御装置４０は、上記ステップ４０８において、スロープ板１０上に存在する異物６０が、このスロープ板１０の格納動作を妨げると判定した場合（ステップ４０８：ＹＥＳ）、上記ステップ４０４のスロープ格納制御を実行しない。そして、この場合には、そのスロープ装置１１に異常が生じた旨の報知出力を実行する構成になっている（ステップ４０９）。

【0067】

尚、本実施形態の車両１において、上記ステップ４０２のスロープ傾斜角増加制御、及びステップ４０５のスロープ振動制御により除去される異物６０としては、例えば、ゴミや空き缶、或いは落ち葉等、比較的、軽量なものが想定されている。そして、上記異物回収処理（図１３参照、ステップ３０６）については、これらの異物除去処理の実行により除去されなかった異物６０が、落とし物６２と略同程度の比較的小型なものである場合に、そのスロープ板１０の格納動作を妨げないと判定される。

【0068】

さらに詳述すると、図９に示すように、本実施形態のスロープ装置１１は、スロープ板１０の後端部１０ｒを上方に持ち上げるリフト機構３１の機能に基づいて、そのスロープ板１０の傾斜角θを増加させることが可能になっている。

【0069】

即ち、リフト機構３１の作動に基づくスロープ板１０の持ち上げ量Ｈを増加させることで、その傾斜角θが増大する（図１０参照）。本実施形態の車両１においては、これを利用して、そのドア開口部３の下端に展開されたスロープ板１０の傾斜角変更装置７１が形成されている。そして、本実施形態の制御装置４０は、これにより、そのスロープ装置１１の作動制御を通じて、上記のスロープ傾斜角増加制御（図１４参照、ステップ４０２）を実行する構成になっている。

【0070】

また、本実施形態の車両１においては、そのスロープ装置１１のアクチュエータ２５にスロープ振動装置７２が組み込まれている。そして、本実施形態の制御装置４０は、これにより、そのスロープ装置１１の作動制御を通じて、上記スロープ振動制御（図１４参照、ステップ４０５）を実行する構成になっている。

【0071】

更に、本実施形態のスロープ装置１１は、スロープ板１０の格納動作に基づいて、そのスロープ板１０とともに格納方向に移動するスロープ板１０上の異物６０を回収する異物回収装置７３を備えている。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、スロープ板１０の格納動作時に、その落とし物回収処理（図１２参照、ステップ２０５）、及び、異物回収処理（図１３参照、ステップ３０６）が実行される構成となっている。

【0072】

（リフト機構及び傾斜角変更装置）
次に、本実施形態のスロープ装置１１におけるリフト機構３１の構成、及び、このリフト機構３１に実装された傾斜角変更装置７１としての機能について説明する。

【0073】

図１５及び図１６に示すように、本実施形態のスロープ装置１１は、駆動ケーブル３０に連結された第１リンク８１を備えている。また、スロープ装置１１は、この第１リンク８１に対して回動可能に連結されるとともにスロープ板１０の後端部１０ｒに対して回動可能に連結された第２リンク８２を備えている。更に、スロープ装置１１は、これらの第１リンク８１及び第２リンク８２に連結された第３リンク８３を備えている。そして、この第３リンク８３には、そのガイドレール２０に形成された第１ガイド溝８５に係合する第１ガイドピン８６と、同じくガイドレール２０に形成された第２ガイド溝８７に係合する第２ガイドピン８８とが設けられている。

【0074】

即ち、図５、図１５及び図１６に示すように、本実施形態のスロープ装置１１においては、その第１リンク８１が移動体２１を構成する。また、その第２リンク８２が支持アーム２２を構成する。更に、これらの第１リンク８１及び第２リンク８２は、第３リンク８３を介してガイドレール２０に連結されている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、そのリフト機構３１が形成されている。

【0075】

具体的には、図１６～図１９に示すように、本実施形態のスロープ装置１１は、ガイドレール２０の延伸方向に沿って第１リンク８１が移動することにより、そのガイドレール２０に対する第３リンク８３の係合姿勢が変化する。更に、本実施形態のスロープ装置１１は、この係合姿勢の変化に基づいて、その第３リンク８３と第１リンク８１及び第２リンク８２との連結状態が変化する。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、その駆動ケーブル３０を介して伝達されるアクチュエータ２５の駆動力に基づいて、これらの第１リンク８１、第２リンク８２、及び第３リンク８３が形成するリフト機構３１の動作が制御される。

【0076】

詳述すると、図１５及び図１６に示すように、本実施形態のスロープ装置１１において、これらの第１リンク８１、第２リンク８２、及び第３リンク８３は、それぞれ、長尺略矩形平板状の外形を有している。更に、これらの第１リンク８１、第２リンク８２、及び第３リンク８３は、それぞれ、その厚み方向（図１６中、紙面に直交する方向）に重なる状態で互いに連結されている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、その厚み方向をスロープ板１０の幅方向（図５参照、同図中、上下方向）に向けた状態で、これらの第１リンク８１、第２リンク８２、及び第３リンク８３が、そのガイドレール２０に対して係合する構成になっている。

【0077】

さらに詳述すると、本実施形態のスロープ装置１１において、第１リンク８１の先端部８１ａには、その側方に突出する連結ピン９０が設けられている。そして、第２リンク８２は、この連結ピン９０周りの回動が許容される状態で、その基端部８２ｂ側が第１リンク８１に対して連結されている。

【0078】

また、第２リンク８２の先端部８２ａには、この第２リンク８２を厚み方向に貫通する連結ピン９１が設けられている。そして、第２リンク８２は、この連結ピン９０周りの回動が許容される状態で、スロープ板１０の後端部１０ｒに対して回動可能に連結されている。

【0079】

即ち、本実施形態のスロープ装置１１においては、その第２リンク８２の先端部８２ａに設けられた連結ピン９１が、スロープ板１０の後端部１０ｒに対する支持アーム２２の回動連結点Ｘ１を構成する。そして、第１リンク８１の先端部８１ａに設けられた連結ピン９０が、その移動体２１に対する支持アーム２２の回動連結点Ｘ２を構成する。

【0080】

また、本実施形態の第１リンク８１は、その基端部８１ｂを厚み方向に貫通する連結ピン９３を有している。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、この連結ピン９３周りの回動が許容される状態で、その移動体２１としての第１リンク８１が駆動ケーブル３０に対して連結される構成となっている。

【0081】

更に、本実施形態の第２リンク８２は、その基端部８２ｂを上記連結ピン９０が貫通する状態で第１リンク８１の先端部８１ａに連結されている。また、第２リンク８２は、その連結ピン９０に並行する状態で側方に突出する係合ピン９４を備えている。そして、本実施形態の第３リンク８３は、これらの連結ピン９０及び係合ピン９４が挿通されるガイド孔９５を備えている。

【0082】

本実施形態の第２リンク８２において、係合ピン９４は、そのスロープ板１０との回動連結点Ｘ１を形成する連結ピン９１と第１リンク８１との回動連結点Ｘ２を形成する連結ピン９０との間の位置に設けられている。また、本実施形態の第３リンク８３において、そのガイド孔９５は、この第３リンク８３の長手方向に延在する長孔形状となっている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、第３リンク８３のガイド孔９５に対し、その第２リンク８２の長手方向に離間して設けられた連結ピン９０及び係合ピン９４が挿通される構成になっている。

【0083】

具体的には、本実施形態のガイド孔９５は、第３リンク８３の長手方向に延びる長孔部９６と、第２リンク８２の基端部８２ｂ側に位置する長孔部９６の長手方向端部９６ｂを上方に切り欠くかたちで設けられた係合凹部９７と、を有している。また、上記連結ピン９０は、その係合凹部９７内に係合する状態でガイド孔９５に挿通される。更に、上記係合ピン９４は、その長孔部９６の長手方向中間位置においてガイド孔９５に挿通される。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、この状態で、これらの連結ピン９０及び係合ピン９４を介して互いに連結された第２リンク８２及び第３リンク８３が、その長手方向に沿って、略直線的に並ぶ構成となっている。

【0084】

また、本実施形態のガイドレール２０において、第１ガイド溝８５及び第２ガイド溝８７は、上下方向に離間した状態で、そのガイドレール２０の延伸方向に沿って延設されている。更に、第３リンク８３において、第１ガイドピン８６は、その基端部８３ｂ側に設けられている。そして、第２ガイドピン８８は、この第３リンク８３の先端部８３ａに設けられている。

【0085】

具体的には、本実施形態の第３リンク８３は、その基端部８３ｂ側に、下方に向かって突出する下方突出部９８を有している。更に、第１ガイドピン８６は、この下方突出部９８に設けられている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、ガイドレール２０の第１ガイド溝８５に第１ガイドピン８６が係合する状態で、その第１ガイド溝８５の上方に位置する第２ガイド溝８７に対して第２ガイドピン８８が係合する構成になっている。

【0086】

本実施形態のスロープ装置１１において、第１ガイド溝８５は、そのガイドレール２０の延伸方向に沿って、略直線的に延びている。また、第２ガイド溝８７は、この第１ガイド溝８５と平行に延設された平行延設部８７ｘを有している。更に、第２ガイド溝８７は、スロープ板１０の展開及び格納方向に延びるガイドレール２０の前端部２０ｆ側に、その展開方向（図１６中、右側）に向かって斜め上方に延びる上方延伸部９９を有している。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これら第１ガイド溝８５及び第２ガイド溝８７の形状に基づいて、その第１リンク８１、第２リンク８２、及び第３リンク８３が形成するリフト機構３１の動作が規定される構成となっている。

【0087】

次に、本実施形態のスロープ装置１１におけるリフト機構３１の作用について説明する。
図１６に示すように、本実施形態のスロープ装置１１は、第２ガイド溝８７の平行延設部８７ｘに対して第２ガイドピン８８が係合する位置において、その第２リンク８２及び第３リンク８３が略水平に配置される構成になっている。更に、この状態においては、第１リンク８１及びスロープ板１０もまた、そのガイドレール２０との係合関係に基づいて略水平に配置される。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、この略水平な姿勢を保持したまま、第１リンク８１、第２リンク８２、及び第３リンク８３とともに、そのスロープ板１０が展開及び格納方向に移動する構成となっている。

【0088】

また、図１７及び図１８に示すように、移動体２１を構成する第１リンク８１とともに第２リンク８２及び第３リンク８３が展開方向に移動することで、第２ガイド溝８７に係合する第２ガイドピン８８が、その平行延設部８７ｘから上方延伸部９９に移動する。更に、この状態で、その駆動ケーブル３０に連結された第１リンク８１とともに第２リンク８２及び第３リンク８３が展開及び格納方向に移動することにより、これらの第２リンク８２及び第３リンク８３が回動する。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、そのリフト機構３１によるスロープ板１０の持ち上げ動作、及び引き下げ動作が実行される構成となっている。

【0089】

詳述すると、本実施形態の第３リンク８３は、第２ガイド溝８７の上方延伸部９９に対して第２ガイドピン８８が係合した状態で展開方向に移動することにより、その第２ガイドピン８８が設けられた先端部８３ａ側が上方に変位する。更に、第３リンク８３は、この状態で、その第１ガイド溝８５に係合した第１ガイドピン８６が展開方向に移動することにより、この第１ガイドピン８６周りに、図１７及び図１８中、反時計回り方向に回動する。そして、これにより、第２リンク８２もまた、この第３リンク８３と一体に、その第１リンク８１に対する回動連結点Ｘ２周りに回動する。

【0090】

即ち、本実施形態のスロープ装置１１においては、駆動ケーブル３０に駆動された第１リンク８１が展開方向に移動することで、スロープ板１０に対する回動連結点Ｘ１が設けられた第２リンク８２の先端部８２ａ側が上方に変位する。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、これらの第１リンク８１、第２リンク８２、及び第３リンク８３が形成するリフト機構３１の動作に基づいて、そのスロープ板１０の後端部１０ｒが上方に持ち上がる構成となっている。

【0091】

さらに詳述すると、本実施形態のスロープ装置１１においては、このとき、第１リンク８１もまた、その基端部８１ｂに設けられた連結ピン９３を駆動ケーブル３０との回動連結点Ｘ３として、図１７及び図１８中、反時計回り方向に回動する。また、これにより、その第２リンク８２との回動連結点Ｘ２を構成する連結ピン９０が設けられた第１リンク８１の先端部８１ａ側が上方に変位することで、第１ガイド溝８５に係合する第１ガイドピン８６を支点とした第３リンク８３の円滑な回動が担保される。更に、本実施形態のスロープ装置１１においては、第１リンク８１が展開方向に移動することにより、第３リンク８３の基端部８３ｂに設けられた第１ガイドピン８６が、その第３リンク８３の先端部８３ａに設けられた第２ガイドピン８８の位置を超えて展開方向に移動する。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、その回動によりスロープ板１０の後端部１０ｒを上方に持ち上げる支持アーム２２としての第２リンク８２の回動量を確保する構成になっている。

【0092】

尚、スロープ板１０の格納時には、移動体２１としての第１リンク８１を格納方向に移動させることで、その先端部８１ａに設けられた連結ピン９０を介して連結された第２リンク８２の基端部８２ｂもまた格納方向（図１７及び図１８中、左側）に移動する。また、この第２リンク８２の基端部８２ｂとともに第３リンク８３の基端部８３ｂが格納方向に移動することで、この基端部８３ｂに設けられた第１ガイドピン８６周りに、その第３リンク８３及び第２リンク８２が、図１７及び図１８中、時計回り方向に回動する。更に、その第１ガイドピン８６が第１ガイド溝８５内を格納方向に移動するとともに、第３リンク８３の基端部８３ｂに設けられた第２ガイドピン８８が、第２ガイド溝８７の上方延伸部９９内を格納方向に移動する。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、その第２ガイドピン８８が、第２ガイド溝８７の平行延設部８７ｘ内に移動することで、その支持アーム２２を構成する第２リンク８２の回動に基づいたスロープ板１０の引き下げ動作が完了する構成となっている。

【0093】

また、図１８及び図１９に示すように、本実施形態のスロープ装置１１は、上記のように第２リンク８２及び第３リンク８３の回動によるスロープ板１０の持ち上げ動作が完了した状態から更に、その第１リンク８１を展開方向に移動させることができる。更に、本実施形態のスロープ装置１１においては、これにより、第３リンク８３に対する係合状態が変化することで、その第１リンク８１に連結された第２リンク８２が上方に持ち上がる。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、スロープ板１０の持ち上げ量Ｈを増加させることで、そのリフト機構３１が、このスロープ板１０の傾斜角θを増加させる傾斜角変更装置７１として機能する構成になっている。

【0094】

詳述すると、図１８に示すように、本実施形態のスロープ装置１１は、第２リンク８２及び第３リンク８３の回動によるスロープ板１０の持ち上げ動作が完了した状態が、このスロープ板１０を車両１の乗員が利用する通常の利用状態となっている。また、本実施形態のスロープ装置１１は、このような通常の利用状態にある場合に、支持アーム２２を構成する第２リンク８２及び第３リンク８３が上下方向に延在する状態となる。更に、本実施形態のスロープ装置１１においては、このとき、その第３リンク８３に設けられたガイド孔９５もまた、その長孔部９６が上下方向に延在する状態となる。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、このガイド孔９５に設定された略Ｌ字状の長孔形状に基づいて、その長孔部９６の長手方向端部９６ｂに開口する係合凹部９７の開口方向がスロープ板１０の展開方向側を向くように構成されている。

【0095】

即ち、図１６～図１８に示すように、本実施形態のスロープ装置１１において、第３リンク８３に設けられたガイド孔９５の長孔部９６には、第２リンク８２に設けられた係合ピン９４が挿入されている。また、このガイド孔９５の係合凹部９７には、第２リンク８２の基端部８２ｂを貫通することにより、この第２リンク８２と第１リンク８１との回動連結点Ｘ２を形成する連結ピン９０が挿入されている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、スロープ板１０の展開動作及び格納動作時、その第２リンク８２と第３リンク８３とが一体に動作する構成になっている。

【0096】

尚、本実施形態のスロープ装置１１は、長孔部９６の長手方向端部９６ｂに開口する係合凹部９７の開口方向とは逆向きに、その連結ピン９０を付勢する図示しない付勢部材を備えている。この付勢部材には、例えば、捩りコイルバネ等の弾性部材が用いられる。そして、本実施形態のスロープ装置１１においては、これにより、スロープ板１０の展開動作及び格納動作時、並びに展開されたスロープ板１０を車両１の乗員が利用する通常の利用状態において、安定的に、その連結ピン９０が係合凹部９７内に保持されている。

【0097】

また、図１８及び図１９に示すように、本実施形態のスロープ装置１１において、このガイド孔９５に対する連結ピン９０の係合位置は、そのスロープ板１０が通常の利用状態となる移動位置を超えた第１リンク８１の展開方向移動により変化する。

【0098】

即ち、上記のように長孔部９６の長手方向端部９６ｂに連通する係合凹部９７の開口方向が展開方向側を向いた状態で、第１リンク８１を展開方向に移動することにより、その先端部８１ａに設けられた連結ピン９０が係合凹部９７から長孔部９６内に移動する。また、本実施形態のスロープ装置１１は、この状態で第１リンク８１を展開方向に駆動することにより、その駆動ケーブル３０との回動連結点Ｘ３周りに、この第１リンク８１が、図１９中、反時計周り方向に回動する。更に、これにより、その第１リンク８１の先端部８１ａが上方に持ち上がることで、この先端部８１ａに設けられた連結ピン９０のガイド孔９５に対する係合位置が上方に変位する。つまり、この連結ピン９０は、同じくガイド孔９５の長孔部９６内に配置された係合ピン９４と一体に、その長孔部９６内を上下方向に移動することができる。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、これらの連結ピン９０及び係合ピン９４がガイド孔９５の長孔部９６に案内される態様で、その第２リンク８２が上方に持ち上がる構成になっている。

【0099】

このように、本実施形態のスロープ装置１１は、移動体２１を構成する第１リンク８１を展開方向に駆動することにより、その支持アーム２２を構成する第２リンク８２の先端部８２ａに連結されたスロープ板１０の持ち上げ量Ｈを増加させることができる。そして、本実施形態の制御装置４０は、この第１リンク８１及び第２リンク８２、並びに第３リンク８３が形成するリフト機構３１に実装された傾斜角変更装置７１としての機能に基づいて、そのスロープ傾斜角増加制御を実行する構成になっている。

【0100】

（スロープ振動装置）
次に、スロープ装置１１のアクチュエータ２５に組み込まれたスロープ振動装置７２の構成、及び、このスロープ振動装置７２を用いたスロープ振動制御の実行方法について説明する。

【0101】

図２０～図２２に示すように、本実施形態のアクチュエータ２５は、駆動源となるモータ２３と出力部となる駆動ギヤ２５ｘ（図５参照）との間の駆動力伝達経路１１０の途中に設けられた第１伝達シャフト１１１及び第２伝達シャフト１１２を備えている。

【0102】

本実施形態のアクチュエータ２５において、第１伝達シャフト１１１は、その軸線方向に突出する態様で軸端部１１１ｘに設けられた係合連結部１１３を備えている。そして、第２伝達シャフト１１２もまた、その軸線方向に突出する態様で軸端部１１２ｘに設けられた係合連結部１１４を備えている。

【0103】

また、本実施形態のアクチュエータ２５においては、これらの第１伝達シャフト１１１及び第２伝達シャフト１１２が、その係合連結部１１３，１１４が設けられた互いの軸端部１１１ｘ，１１２ｘを向かい合わせる状態で同軸に配置される。更に、これらの第１伝達シャフト１１１及び第２伝達シャフト１１２は、その軸線Ｌ１，Ｌ２周りに相対回転することにより、互いの係合連結部１１３，１１４が周方向に係合する。そして、本実施形態のアクチュエータ２５は、これにより、これらの第１伝達シャフト１１１及び第２伝達シャフト１１２を介して、そのモータ２３の発生する駆動力が駆動ギヤ２５ｘに伝達される構成になっている。

【0104】

詳述すると、本実施形態のアクチュエータ２５において、これらの第１伝達シャフト１１１及び第２伝達シャフト１１２は、略同一の直径を有している。また、本実施形態のアクチュエータ２５においては、第１伝達シャフト１１１がモータ２３側に配置され、第２伝達シャフト１１２が駆動ギヤ２５ｘ側に配置されている。即ち、第１伝達シャフト１１１が駆動力の入力側に配置され、第２伝達シャフト１１２が駆動力の出力側に配置されている。そして、本実施形態のアクチュエータ２５は、これにより、互いの係合連結部１１３，１１４が係合することで、その第１伝達シャフト１１１側から第２伝達シャフト１１２側に駆動力が伝達される構成になっている。

【0105】

さらに詳述すると、第１伝達シャフト１１１側の係合連結部１１３は、この第１伝達シャフト１１１の周方向において、互いに相反する方向に臨む第１係合面１１３ｓａ及び第２係合面１１３ｓｂを有している。そして、第２伝達シャフト１１２側の係合連結部１１４は、この第２伝達シャフト１１２の径方向外側に臨む係合面１１４ｓを有している。

【0106】

また、本実施形態のアクチュエータ２５は、第１伝達シャフト１１１が第１方向（図２１中、反時計周り方向）に回転することで、その係合連結部１１３の第１係合面１１３ｓａが第２伝達シャフト１１２側の係合面１１４ｓに係合する。そして、このアクチュエータ２５は、第１伝達シャフト１１１が第２方向（図２２中、時計周り方向）に回転することで、その係合連結部１１３の第２係合面１１３ｓｂが第２伝達シャフト１１２側の係合面１１４ｓに係合する構成になっている。

【0107】

即ち、第１伝達シャフト１１１側の係合連結部１１３は、第１伝達シャフト１１１の回転方向に応じた異なる位置において、その第２伝達シャフト１１２側の係合連結部１１４の係合面１１４ｓに対し、第１係合面１１３ｓａ又は第２係合面１１３ｓｂが係合する。詳しくは、第１伝達シャフト１１１側の係合連結部１１３は、第２伝達シャフト１１２の軸線Ｌ２を挟んで相反する位置において、その係合連結部１１４の係合面１１４ｓに対して、第１係合面１１３ｓａ又は第２係合面１１３ｓｂが係合する。更に、この第２伝達シャフト１１２側の係合連結部１１４に係合した第１伝達シャフト１１１側の係合連結部１１３が、その第２伝達シャフト１１２側の係合連結部１１４を周方向に押圧する。そして、本実施形態のアクチュエータ２５は、これにより、その第１伝達シャフト１１１と一体に第２伝達シャフト１１２が回転する構成になっている。

【0108】

具体的には、図２１に示すように、係合連結部１１３の第１係合面１１３ｓａが係合連結部１１４の係合面１１４ｓに係合して押圧することにより、第１伝達シャフト１１１と一体に第２伝達シャフト１１２が第１方向に回転する。そして、図２２に示すように、係合連結部１１３の第２係合面１１３ｓｂが係合連結部１１４の係合面１１４ｓに係合して押圧することにより、その第１伝達シャフト１１１と一体に第２伝達シャフト１１２が第２方向に回転する。

【0109】

また、本実施形態のアクチュエータ２５においては、第１伝達シャフト１１１側の係合連結部１１３及び第２伝達シャフト１１２側の係合連結部１１４の形状に基づいて、回転方向の反転時、瞬間的に、その第１伝達シャフト１１１が空転する。

【0110】

具体的には、係合連結部１１４の係合面１１４ｓに対し、その係合連結部１１３の第１係合面１１３ｓａが係合する状態から、その係合連結部１１３の第２係合面１１３ｓｂが係合する状態に移行するまでの間、第１伝達シャフト１１１が空転する。同様に、係合連結部１１４の係合面１１４ｓに対し、その係合連結部１１３の第２係合面１１３ｓｂが係合する状態から、その係合連結部１１３の第１係合面１１３ｓａが係合する状態に移行するまでの間、第１伝達シャフト１１１が空転する。そして、本実施形態のアクチュエータ２５は、これにより、その第１伝達シャフト１１１及び第２伝達シャフト１１２をスロープ振動装置７２として利用することのできる構成となっている。

【0111】

即ち、上記のような空転状態から第１伝達シャフト１１１の係合連結部１１３が第２伝達シャフト１１２側の係合連結部１１４に係合することで、その第２伝達シャフト１１２に対して衝撃荷重が印加される。更に、この衝撃荷重は、そのアクチュエータ２５の駆動ギヤ２５ｘに噛合する駆動ケーブル３０を介して、移動体２１及び支持アーム２２に伝達される。そして、これにより、これらの移動体２１及び支持アーム２２が形成するリフト機構３１に支持されたスロープ板１０が振動する。

【0112】

本実施形態の制御装置４０は、これを利用して、上記スロープ振動制御を実行する。具体的には、短い周期でモータ２３の回転を反転させる。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、簡素な構成にて、そのドア開口部３の下端に展開されたスロープ板１０に振動を付与することのできる構成となっている。

【0113】

（異物掃出用の回転ブラシ）
次に、本実施形態のスロープ装置１１に設けられた異物掃出用の回転ブラシ、及び、その駆動力の伝達構造について説明する。

【0114】

図２３及び図２４に示すように、本実施形態のスロープ装置１１は、スロープ板１０の格納動作時、その格納方向に移動するスロープ板１０の上面１０ｓに摺接して、このスロープ板１０上の異物６０を展開方向側に掃き出す回転ブラシ１２０を備えている。

【0115】

詳述すると、上記のように、本実施形態のスロープ装置１１においては、格納ボックス１２内にスロープ板１０を格納する際、このスロープ板１０が略水平な姿勢となる（図７参照）。そして、スロープ板１０は、この略水平な姿勢を維持したまま、その格納方向に移動する。

【0116】

本実施形態のスロープ装置１１において、この回転ブラシ１２０は、このスロープ板１０を収容する格納ボックス１２内、詳しくは、その開口部１２ａの近傍に設けられている（図６参照）。具体的には、本実施形態の回転ブラシ１２０は、スロープ板１０の幅方向（図２４中、紙面に直交する方向）に延在する回転軸１２１を備えている。また、この回転ブラシ１２０は、その回転軸１２１の外周における軸方向及び周方向の略全域に亘って設けられた多数の植毛１２２を備えている。尚、これらの植毛１２２については、説明の便宜上、参照する各図中、その回転軸１２１の径方向外側に向かって延びる先端部分の輪郭となる円筒形状を図示することとして、個別の描画を省略する。そして、本実施形態の回転ブラシ１２０は、格納ボックス１２内を展開及び格納方向に移動するスロープ板１０の上方となる位置に配置されることにより、その植毛１２２の先端部分がスロープ板１０の上面１０ｓに摺接する構成になっている。

【0117】

更に、本実施形態の回転ブラシ１２０は、スロープ板１０の格納動作時、その上面１０ｓに摺接する植毛１２２が、見かけ上、このスロープ板１０の移動方向とは反対方向、つまりは格納方向とは逆向きの展開方向に向かって摺動するように回転駆動される。

【0118】

具体的には、図２４中、右側から左側に向かって格納動作するスロープ板１０に対し、回転ブラシ１２０は、そのスロープ板１０の上面１０ｓに摺接する植毛１２２が、同図中、左側から右側に向かって摺動するように、反時計回り方向に回転駆動される。そして、本実施形態の回転ブラシ１２０は、これにより、そのスロープ板１０上の異物６０を展開方向側、つまりは、その開口部１２ａの位置する格納ボックス１２の外側に向かって掃き出すことが可能になっている。

【0119】

尚、本実施形態のスロープ装置１１において、回転ブラシ１２０の植毛１２２は、例えば、樹脂等の比較的軟質な素材を用いて構成されている。また、この回転ブラシ１２０により掃き出される異物６０としては、例えば、砂や小石等、その種類判別において、スロープ板１０の格納動作を妨げない「微小」なものと判定されたものが想定される（図１１参照、ステップ１０４：ＹＥＳ）。そして、本実施形態のスロープ装置１１においては、上述の異物除去処理（図１３参照、ステップ３０５）により除去されなかった異物６０についてもまた、この回転ブラシ１２０による掃き出し対象となっている。

【0120】

さらに詳述すると、本実施形態のスロープ装置１１は、スロープ板１０の格納動作に連動して、その回転ブラシ１２０に駆動力を伝達する駆動力伝達機構１３０を備えている。本実施形態のスロープ装置１１において、この駆動力伝達機構１３０は、格納ボックス１２内を展開及び格納方向に移動するスロープ板１０の下方となる位置に回動支点１３１ｘを有した支持リンク１３１を備えている。また、この駆動力伝達機構１３０は、その支持リンク１３１の上端部１３１ａに支持されたローラー１３２を備えている。更に、このローラー１３２は、スロープ板１０の上面１０ｓに摺接することで、そのスロープ板１０との摩擦により回転する。そして、本実施形態の駆動力伝達機構１３０は、このローラー１３２の回転を、回転ブラシ１２０の回転軸１２１に伝達することにより、その回転ブラシ１２０を回転駆動することのできる構成になっている。

【0121】

具体的には、本実施形態の支持リンク１３１は、上下方向に延在する長尺略平板状の外形を有している。また、ローラー１３２は、この支持リンク１３１の上端部１３１ａに設けられた支軸１３２ｘによって回転自在に軸支されている。更に、支持リンク１３１には、その上端部１３１ａに支持されたローラー１３２がスロープ板１０の上面１０ｓに摺接することにより、これらの摩擦に基づいた回動支点１３１ｘ周りの回転モーメントが発生する。そして、本実施形態の駆動力伝達機構１３０は、この支持リンク１３１の揺動に基づいて、スロープ板１０の格納動作時、そのローラー１３２が、スロープ板１０の上面１０ｓ及び回転ブラシ１２０の回転軸１２１の両方に対して摺接する構成になっている。

【0122】

即ち、本実施形態の駆動力伝達機構１３０においては、スロープ板１０の格納動作時、支持リンク１３１に支持されたローラー１３２が、格納方向に移動するスロープ板１０の上面１０ｓに摺接することにより、図２４中、時計回り方向に回転する。また、このとき、このローラー１３２とスロープ板１０との摩擦に基づいて、その支持リンク１３１が図２４中、反時計回り方向に揺動する。そして、これにより、その支持リンク１３１の上端部１３１ａに支持されたローラー１３２が、スロープ板１０の上面１０ｓ及び回転ブラシ１２０の回転軸１２１の両方に対して摺接する位置に配置される。

【0123】

具体的には、本実施形態の回転ブラシ１２０は、その回転軸１２１の軸端１２１ｘに設けられたリング部材１３３を備えている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、このリング部材１３３の周面に対して、その駆動力伝達機構１３０のローラー１３２が摺接するように構成されている。

【0124】

更に、これらのリング部材１３３及びローラー１３２が摺接することで、その摩擦に基づいて、図２４中、反時計回り方向に回転ブラシ１２０が回転する。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、この回転ブラシ１２０の回転によって、その格納方向に移動するスロープ板１０上の異物６０を、効果的に、その展開方向側に掃き出すことのできる構成となっている。

【0125】

また、図２５に示すように、本実施形態の駆動力伝達機構１３０は、スロープ板１０の展開動作時、このスロープ板１０とローラー１３２との摩擦に基づいて、その支持リンク１３１が図２５中、時計回り方向に揺動する。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、この支持リンク１３１の上端部１３１ａに支持されたローラー１３２が回転ブラシ１２０の回転軸１２１から離間することで、その駆動力伝達機構１３０を介した駆動力の伝達が行われない構成になっている。

【0126】

即ち、スロープ板１０の展開動作時には、このスロープ板１０に摺接する回転ブラシ１２０及び駆動力伝達機構１３０のローラー１３２が、そのスロープ板１０の移動方向に従って、図２５中、反時計回り方向に回転する。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、そのスロープ板１０を円滑に展開動作させることが可能になっている。

【0127】

（異物回収装置）
次に、本実施形態のスロープ装置１１に設けられた異物回収装置７３の構成について説明する。

【0128】

図２６に示すように、本実施形態のスロープ装置１１においては、異物回収装置７３もまた、スロープ板１０を収容する格納ボックス１２内、詳しくは、その開口部１２ａの近傍に設けられている。

【0129】

詳述すると、本実施形態のスロープ装置１１においては、スロープ板１０の格納動作時、その回転ブラシ１２０が、スロープ板１０とともに移動するスロープ板１０上の異物６０に当接して、その格納方向の移動を規制するストッパ部１４０として機能する。そして、本実施形態の異物回収装置７３は、これにより、そのスロープ板１０の格納動作に連動して、このストッパ部１４０により移動が規制されたスロープ板１０上の異物６０を回収する構成になっている。

【0130】

具体的には、この回転ブラシ１２０により格納方向の移動が規制される異物６０としては、上述の異物除去処理（図１３参照、ステップ３０５）により除去されなかった異物６０のうち、スロープ板１０の格納動作を妨げない比較的小型なものが想定されている。更に、本実施形態のスロープ装置１１において、ストッパ部１４０としての回転ブラシ１２０は、そのスロープ板１０上に、利用者の落とし物６２と判定された異物６０が存在する場合についてもまた、その格納方向に向かう落とし物６２の移動を規制する。そして、本実施形態のスロープ装置１１においては、これにより、その落とし物回収処理（図１２参照、ステップ２０５）についてもまた、この異物回収装置７３を用いて実行する構成となっている。

【0131】

さらに詳述すると、本実施形態の異物回収装置７３は、格納ボックス１２内を展開及び格納方向に移動するスロープ板１０の下方となる位置に設けられた異物貯留部１４１を備えている。本実施形態の異物回収装置７３において、この異物貯留部１４１は、上方に開口する扁平箱状の外形を有した箱部材としての回収ボックス１４２を有している。また、この回収ボックス１４２は、格納ボックス１２の開口部１２ａに近い位置に配置されている。そして、本実施形態の異物回収装置７３は、これにより、この格納ボックス１２が、そのストッパ部１４０を構成する回転ブラシ１２０よりもスロープ板１０の展開方向側の位置において上方に開口するように構成されている。

【0132】

即ち、回転ブラシ１２０に当接することにより格納方向の移動が規制されたスロープ板１０上の異物６０は、そのスロープ板１０が格納方向に移動して、この異物６０の移動を回転ブラシ１２０が規制する位置を通過することにより、下方に落下する。そして、本実施形態の異物回収装置７３は、これにより、そのスロープ板１０の格納動作に基づいて、この回転ブラシ１２０よりも展開方向側の位置でスロープ板１０上から落下した異物６０を、その回収ボックス１４２内に回収する構成になっている。

【0133】

また、本実施形態の異物回収装置７３は、回収ボックス１４２内に設けられたネット部材としてのキャッチネット１４３を備えている。具体的には、このキャッチネット１４３は、伸縮性を備えた網目構造を有している。尚、本実施形態の異物回収装置７３において、このキャッチネット１４３は、例えば、樹脂やゴム等、比較的軟質な素材を用いて形成されている。更に、このキャッチネット１４３は、その回収ボックス１４２の底部１４２ｂから上方に離間した位置において、この底部１４２ｂを全体的に覆うように、所謂中吊り状態で設けられている。即ち、本実施形態の異物回収装置７３においては、スロープ板１０上から回収ボックス１４２内に落下した異物６０が、その底部１４２ｂに衝突することなく、このキャッチネット１４３に受け止められる。そして、本実施形態の異物回収装置７３は、これにより、その回収する異物６０が利用者の落とし物６２である場合においても、この落とし物６２を保護することのできる構成になっている。

【0134】

更に、本実施形態のスロープ装置１１においては、スロープ板１０の格納動作時、その回転ブラシ１２０の作動により展開方向側に掃き出された微小な異物６０もまた、この回収ボックス１４２内に回収される。具体的には、本実施形態の異物回収装置７３においては、回転ブラシ１２０に掃き出される態様で回収ボックス１４２内に落下した微小な異物６０が、そのキャッチネット１４３をすり抜けるように、このキャッチネット１４３の網目の大きさが設定されている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、その回収ボックス１４２の底部１４２ｂに貯留するかたちで、スロープ板１０上の微小な異物６０を回収する構成になっている。

【0135】

また、本実施形態の車両１は、そのスロープ板１０が展開及び格納される格納ボックス１２の開口部１２ａよりも下方の位置において、その格納ボックス１２内と車外とを連通する下方開口部１２ｂを備えている。尚、本実施形態の車両１において、格納ボックス１２の開口部１２ａには、そのスロープ板１０の展開及び格納動作に連動して、この格納ボックス１２の開口部１２ａを開閉する蓋部材１４５が設けられている。更に、下方開口部１２ｂにも、この下方開口部１２ｂを開閉する蓋部材１４６が設けられている。そして、本実施形態の異物回収装置７３は、この蓋部材１４６を開けることにより、その下方開口部１２ｂを介して、格納ボックス１２内の回収ボックス１４２を車外に取り出すことが可能になっている。

【0136】

また、本実施形態の異物回収装置７３は、格納ボックス１２内を格納方向に移動、つまりは、この格納ボックス１２の奥側に移動したスロープ板１０の先端部１０ｆと、その格納ボックス１２の開口部１２ａとの間に配置された可動蓋１４７を備えている。

【0137】

具体的には、本実施形態の異物回収装置７３において、この可動蓋１４７は、略平板状の外形を有している。また、この可動蓋１４７は、略水平な姿勢を維持したまま格納方向に移動するスロープ板１０よりも、僅かに下方となる位置に設けられている。更に、この可動蓋１４７は、その格納ボックス１２の開口部１２ａ近傍に回動支点１４７ｘを有するとともに、図示しないバネ部材に付勢されることにより略水平な姿勢に保持されている。そして、本実施形態の可動蓋１４７は、これにより、そのスロープ板１０の先端部１０ｆと格納ボックス１２の開口部１２ａとの間の隙間を介して上方に臨む回収ボックス１４２の上方を覆う目隠し部材として機能する構成になっている。

【0138】

また、本実施形態の可動蓋１４７は、スロープ板１０上から落下した異物６０が、この可動蓋１４７上に載ることにより、その先端１４７ａ側が押し下げられる態様で回動する。即ち、本実施形態の異物回収装置７３においては、この可動蓋１４７上を滑り落ちる態様で、そのスロープ板１０上から落下した異物６０がキャッチネット１４３上に移動する。そして、本実施形態の異物回収装置７３は、これにより、その回収する異物６０が利用者の落とし物６２である場合に、より好適に、この落とし物６２を保護することが可能になっている。

【0139】

更に、本実施形態の異物回収装置７３においては、この可動蓋１４７もまた、網目形状を有している。そして、本実施形態の異物回収装置７３は、これにより、その回転ブラシ１２０により掃き出された微小な異物６０が、この可動蓋１４７をすり抜けて、その下方に配置された回収ボックス１４２内に回収される構成になっている。

【0140】

次に、本実施形態の作用について説明する。
本実施形態のスロープ装置１１においては、車両１に設けられたカメラ４５によって、その利用者の通路となるスロープ板１０の上面１０ｓが撮影される。更に、この撮影画像Ｖｄの解析結果に基づいて、そのスロープ板１０上に、スロープ装置１１の付属品及びスロープ板１０上を移動する利用者の所持品とは異なる物体Ｍが存在するか否かが判定される。そして、帰属不明の物体Ｍがスロープ板１０上に存在する場合に、この物体Ｍが異物６０として検出される。

【0141】

次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）スロープ装置１１は、ドア開口部３の下端に展開されるスロープ板１０を備える。また、制御装置４０は、アクチュエータ２５の作動を制御することにより、そのスロープ板１０を駆動して展開及び格納方向に移動させる駆動制御部１００ａとして機能する。そして、制御装置４０には、その展開されたスロープ板１０上の異物６０を検出する異物検出部６１が設けられる。

【0142】

上記構成によれば、スロープ板１０上に位置する異物６０の有無を判別することができる。そして、これにより、その検出結果に基づいて、速やかに、このスロープ板１０上に異物６０が存在する状況に対処することができるようになる。

【0143】

（２）制御装置４０は、スロープ板１０上の異物６０を検出した場合に、この異物６０を検出した旨の報知出力を実行する報知出力部１００ｂとしての機能を有する。
上記構成によれば、スロープ板１０上を移動する利用者に対し、そのスロープ板１０上に異物６０が存在することを気付かせることができる。そして、この異物６０に対する注意喚起を促すことができる。

【0144】

（３）制御装置４０は、スロープ板１０上に検出された異物６０が、このスロープ板１０上を移動した利用者の落とし物６２であるか否かを判定する落とし物判定部６３を備える。

【0145】

上記構成によれば、スロープ板１０上に検出された異物６０を、利用者の落とし物６２として取り扱うことができるようになる。
例えば、スロープ板１０上に落とし物６２が存在する旨を報知することが可能になる。更に、その落とし物６２を回収することが可能になる。そして、その落とし物６２を検出した事実を記録することができる。

【0146】

（４）制御装置４０は、スロープ板１０上の異物６０が利用者の落とし物６２である場合に、その落とし物６２を検出した旨の報知出力を実行する。
上記構成によれば、スロープ板１０上を移動する利用者に対し、このスロープ板１０上に落とし物６２が存在することを気付かせることができる。そして、その落とし物６２の所有者に対しては、この落とし物６２を拾いに戻るように促すことができる。

【0147】

（５）制御装置４０は、スロープ板１０上に検出された異物６０の除去処理を実行する異物除去制御部１００ｃとしての機能を有する。これにより、そのスロープ板１０上に存在する異物６０の除去処理を自動化することができる。

【0148】

（６）制御装置４０は、異物６０が利用者の落とし物６２である場合には、その異物６０の除去処理を実行しない。これにより、利用者の落とし物６２と判定された異物６０を、そのスロープ板１０上に残すことができる。

【0149】

（７）スロープ装置１１には、ドア開口部３に展開されたスロープ板１０の傾斜角θを変更する傾斜角変更装置７１としての機能が実装される。そして、制御装置４０は、異物６０の除去処理として、スロープ装置１１の作動を制御することにより、そのスロープ板１０の傾斜角θを増加させる。

【0150】

即ち、スロープ板１０の傾斜角θを増加させることにより、このスロープ板１０上の異物６０が、そのスロープ板１０から滑り落ち又は転がり落ちやすくなる。そして、これにより、そのスロープ板１０上の異物６０を除去することができる。

【0151】

（８）スロープ装置１１には、ドア開口部３に展開されたスロープ板１０に振動を付与するスロープ振動装置７２としての機能が実装される。そして、制御装置４０は、異物６０の除去処理として、スロープ装置１１の作動を制御することにより、そのスロープ板１０を振動させる。

【0152】

即ち、スロープ板１０を振動させることにより、このスロープ板１０上の異物６０が、そのスロープ板１０から滑り落ち又は転がり落ちやすくなる。そして、これにより、そのスロープ板１０上の異物６０を除去することができる。

【0153】

（９）スロープ装置１１は、スロープ板１０上に検出された異物６０を回収する異物回収装置７３を備える。これにより、そのスロープ板１０上に存在する異物６０の回収処理を自動化することができる。

【0154】

（１０）異物回収装置７３は、スロープ板１０とともに格納方向に移動するスロープ板１０上の異物６０に当接することにより、その格納方向に向かう異物６０の移動を規制するストッパ部１４０を備える。そして、異物回収装置７３は、格納方向に移動するスロープ板１０の通過により、ストッパ部１４０よりも展開方向側の位置において、そのスロープ板１０上から下方に落下した異物６０を貯留する異物貯留部１４１を備える。

【0155】

上記構成によれば、スロープ板１０が格納動作することで、このスロープ板１０上の異物６０が、そのスロープ板１０の下方に設けられた異物貯留部１４１に貯留される。そして、これにより、簡素な構成にて、そのスロープ板１０上の異物６０を回収することができる。

【0156】

（１１）スロープ装置１１は、格納方向に移動するスロープ板１０の上面１０ｓに摺接して、このスロープ板１０上の異物６０を展開方向側に掃き出す回転ブラシ１２０を備える。これにより、スロープ板１０上に存在する微小な異物６０が、そのスロープ板１０を収容する格納ボックス１２の奥側に入り込まないようにすることができる。

【0157】

（１２）異物回収装置７３においては、回転ブラシ１２０が、そのストッパ部１４０として機能する。
上記構成によれば、構成の簡素化を図ることができる。そして、その回転ブラシ１２０により展開方向に掃き出された微小な異物６０もまた、その異物貯留部１４１内に貯留するかたちで回収することができる。

【0158】

（１３）異物貯留部１４１は、上方に開口する箱部材としての回収ボックス１４２と、この回収ボックス１４２内に設けられたネット部材としてのキャッチネット１４３と、を備える。キャッチネット１４３は、伸縮性を備えた網目構造を有する。そして、キャッチネット１４３は、回収ボックス１４２の底部１４２ｂから上方に離間した位置において、この底部１４２ｂを覆う状態で、その回収ボックス１４２内に設けられる。

【0159】

上記構成によれば、スロープ板１０上から回収ボックス１４２内に落下した異物６０が、その底部１４２ｂに衝突することなく、キャッチネット１４３に受け止められる。そして、これにより、その回収する異物６０が利用者の落とし物６２である場合においても、この落とし物６２を保護することができる。

【0160】

更に、回収ボックス１４２内に落下した微小な異物６０は、キャッチネット１４３をすり抜けて回収ボックス１４２の底部１４２ｂに貯留される。そして、これにより、簡素な構成にて、その異物貯留部１４１に貯留される異物６０を分別することができる。

【0161】

（１４）スロープ装置１１は、回転ブラシ１２０に駆動力を伝達する駆動力伝達機構１３０を備える。駆動力伝達機構１３０は、スロープ板１０の下方となる位置に回動支点１３１ｘを有した支持リンク１３１と、この支持リンク１３１に支持されたローラー１３２と、を備える。ローラー１３２は、スロープ板１０の上面１０ｓに摺接することにより、そのスロープ板１０との摩擦に基づき回転する。また、支持リンク１３１は、このローラー１３２とスロープ板１０とが摺接することにより、その回動支点１３１ｘ周りに揺動する。そして、スロープ装置１１は、スロープ板１０の格納動作時、支持リンク１３１の揺動により、その支持リンク１３１に支持されたローラー１３２が、スロープ板１０の上面１０ｓ及び回転ブラシ１２０の回転軸１２１に摺接するように構成される。

【0162】

上記構成によれば、そのスロープ板１０の上面１０ｓとの摩擦に基づき回転するローラー１３２を介して、その駆動力が回転ブラシ１２０の回転軸１２１に伝達される。そして、これにより、独立した駆動源を設けることなく、スロープ板１０の格納動作に連動して、このスロープ板１０上の異物６０を展開方向側に掃き出す方向に回転ブラシ１２０を回転させることができる。

【0163】

また、スロープ板１０の展開動作時には、格納動作時とは逆向きに、その支持リンク１３１が揺動する。更に、これにより、その支持リンク１３１に支持されたローラー１３２が、回転ブラシ１２０の回転軸１２１から離間する。そして、これにより回転ブラシ１２０に対する駆動力の伝達を停止することで、この回転ブラシ１２０が、そのスロープ板１０の展開動作を妨げないようにすることができる。

【0164】

（１５）スロープ装置１１は、モータ２３を駆動源として、そのスロープ板１０を駆動するアクチュエータ２５を備える。また、スロープ装置１１は、モータ２３が発生する駆動力を伝達する駆動力伝達経路１１０の途中に設けられた第１伝達シャフト１１１及び第２伝達シャフト１１２を備える。更に、第１伝達シャフト１１１及び第２伝達シャフト１１２は、互いの軸端部１１１ｘ，１１２ｘに設けられた係合連結部１１３，１１４が周方向に係合して一体に回転することにより駆動力を伝達する。そして、第１伝達シャフト１１１及び第２伝達シャフト１１２は、係合連結部１１３，１１４の形状に基づいて、回転方向の反転時、駆動力の入力側となる第１伝達シャフト１１１側が空転した後、再び互いの係合連結部１１３，１１４が係合するように構成される。

【0165】

即ち、第１伝達シャフト１１１が空転する状態から、その第１伝達シャフト１１１側の係合連結部１１３と第２伝達シャフト１１２側の係合連結部１１４とが係合することで、第２伝達シャフト１１２に対して衝撃荷重が印加される。そして、この衝撃荷重がスロープ板１０に伝達されることにより、そのスロープ板１０が振動する。更に、短い周期でモータ２３の回転を反転させることにより、連続的な衝撃荷重が発生する。そして、これにより、これらの第１伝達シャフト１１１及び第２伝達シャフト１１２をスロープ振動装置７２として、独立した駆動源を設けることなく、簡素な構成にて、そのスロープ板１０に振動を付与することができる。

【0166】

（１６）スロープ装置１１は、スロープ板１０の後端部１０ｒを上方に持ち上げるリフト機構３１を備える。そして、スロープ装置１１は、このリフト機構３１の動作に基づきスロープ板１０の後端部１０ｒを持ち上げることにより、そのドア開口部３に展開されたスロープ板１０の傾斜角θを増加可能に構成される。

【0167】

即ち、リフト機構３１の作動に基づくスロープ板１０の持ち上げ量Ｈを増加させることで、その傾斜角θが増大する。そして、これにより、独立した駆動源を設けることなく、簡素な構成にて、そのドア開口部３の下端に展開されたスロープ板１０の傾斜角θを増加させることができる。

【0168】

（１７）スロープ装置１１は、駆動ケーブル３０に対する回動連結点Ｘ３を有して展開及び格納方向に移動する第１リンク８１を備える。また、スロープ装置１１は、スロープ板１０の後端部１０ｒに対する回動連結点Ｘ１及び第１リンク８１に対する回動連結点Ｘ２を有する第２リンク８２と、を備える。更に、スロープ装置１１は、これらの第１リンク８１及び第２リンク８２に連結された第３リンク８３を備える。そして、スロープ装置１１は、この第３リンク８３が係合するガイドレール２０を備える。

【0169】

スロープ装置１１は、スロープ板１０がドア開口部３の下端に展開された状態で第１リンク８１が展開方向に移動することにより、第３リンク８３と一体に第２リンク８２が回動するように構成される。そして、これにより、これらの第１リンク８１、第２リンク８２、及び第３リンク８３が、そのスロープ板１０の後端部１０ｒを持ち上げるリフト機構３１として機能する。

【0170】

また、スロープ装置１１は、この第２リンク８２及び第３リンク８３の回動によるスロープ板１０の持ち上げ動作が完了した状態から第１リンク８１が展開方向に移動することにより、その第３リンク８３と第１リンク８１及び第２リンク８２との連結状態が変化する。そして、スロープ装置１１は、これにより、その駆動ケーブル３０に対する第１リンク８１の回動に基づいて、第３リンク８３とは独立に第２リンク８２が上方に持ち上がるように構成される。

【0171】

上記構成によれば、簡素な構成にて、ドア開口部３に展開されたスロープ板１０を車両１の乗員が利用する通常の利用状態から、更に、このスロープ板１０の持ち上げ量Ｈを増加させることができる。そして、これにより、リフト機構３１の動作に基づきドア開口部３に展開されたスロープ板１０の後端部１０ｒを持ち上げる制御の延長で、そのスロープ傾斜角増加制御を実行することができる。

【0172】

なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0173】

・上記実施形態では、車両１に設けられたカメラ４５を用いて撮影したスロープ板１０の上面１０ｓの画像を解析することにより、そのドア開口部３の下端に展開したスロープ板１０上の異物６０を検出することとした。しかし、これに限らず、例えば、ソナーや荷重検知を用いる等、画像解析以外の方法で、スロープ板１０上の異物６０を検出する構成を採用してもよい。また、音声認識によって、利用者によるスロープ板１０上に異物６０を発見した旨の申告を受付ける構成としてもよい。そして、これに併せ、そのスロープ板１０上に落とし物６２と思われる異物６０を発見した旨の申告を受付ける構成としてもよい。

【0174】

・上記実施形態では、スロープ板１０上に検出された異物６０の除去処理として、スロープ板１０の傾斜角θを増加させるスロープ傾斜角増加制御を実行するとともに、スロープ板１０を振動させるスロープ振動制御を実行することとした。しかし、これに限らず、スロープ傾斜角増加制御又はスロープ振動制御の何れか一方を行うこととしてもよい。そして、例えば、スロープ板１０上を移動する異物除去部材によって、そのスロープ板１０上から異物６０を排除する等、その他の方法を用いて異物６０の除去処理を行う構成としてもよい。

【0175】

・また、異物６０の除去処理として、スロープ板１０の傾斜角θを増加させるスロープ傾斜角増加制御と、その傾斜角θを低減するスロープ傾斜角低減制御と、を交互に繰り返す構成としてもよい。

【0176】

例えば、図２７のフローチャートに示す例においては、先ず、計測カウンタをリセットすることにより、その繰り返し回数ｎが初期化される（ｎ＝０、ステップ５０１）。そして、そのスロープ傾斜角増加制御（ステップ５０２）及びスロープ傾斜角低減制御（ステップ５０３）が順次、実行される。次に、スロープ板１０上の異物６０が除去されたか否かが判定される（ステップ５０４）。そして、これにより、異物６０が除去された場合（ステップ５０４：ＹＥＳ）に、そのスロープ板１０の格納制御が実行される（ステップ５０５）。

【0177】

また、上記ステップ５０４において、スロープ板１０上の異物６０が除去されていない場合（ステップ５０４：ＮＯ）には、その繰り返し回数ｎの計測カウンタがインクリメントされる（ｎ＝ｎ＋１、ステップ５０６）。次に、繰り返し回数ｎが予め設定された所定回数ｎ０に到達したか否かが判定される（ステップ５０７）。更に、このステップ５０７において、繰り返し回数ｎが所定回数ｎ０に到達していない場合（ｎ＜ｎ０、ステップ５０７：ＮＯ）には、再び、上記ステップ５０２のスロープ傾斜角増加制御及びステップ５０３のスロープ傾斜角低減制御が実行される。そして、ステップ５０７において、その繰り返し回数ｎが所定回数ｎ０に到達するまで（ｎ≧ｎ０、ステップ５０７：ＹＥＳ）、スロープ板１０上の異物６０が除去されなかった場合には、異常が生じた旨の報知出力が実行される（ステップ５０８）。

【0178】

・上記実施形態では、リフト機構３１の動作に基づきスロープ板１０の持ち上げ量Ｈを増加させることにより、そのスロープ装置１１にスロープ板１０の傾斜角θを増加させることのできる傾斜角変更装置７１としての機能が実装されることとした。しかし、これに限らず、傾斜角変更装置７１の構成については任意に変更してもよい。

【0179】

例えば、スロープ板１０の後端部１０ｒに連結された支持アーム２２の回動により、そのスロープ板１０の持ち上げ動作が行われるとともに、支持アーム２２の回動量を変更することで、そのスロープ板１０の持ち上げ量Ｈを変更する構成であってもよい。また、スロープ板１０に対する支持アーム２２の回動連結点Ｘ１をスロープ板１０の先端部１０ｆ側に変位させることにより、このスロープ板１０の傾斜角θを増加させる構成であってもよい。また、支持アーム２２が伸縮する構成であってもよい。更に、その傾斜角変更装置７１が独立した駆動源を有する構成であってもよい。そして、車両１の車高調整機能を利用して、そのスロープ板１０の傾斜角θを増加させる構成であってもよい。

【0180】

・上記実施形態では、モータ２３が発生する駆動力を伝達する駆動力伝達経路１１０の途中に設けられた第１伝達シャフト１１１及び第２伝達シャフト１１２が、そのスロープ振動装置７２として機能することとした。しかし、これに限らず、スロープ振動装置７２の構成は、任意に変更してもよい。例えば、スロープ板１０に対して直接的に振動を付与する構成であってもよい。更に、そのスロープ振動装置７２が独立した駆動源を有する構成であってもよい。そして、第１伝達シャフト１１１及び第２伝達シャフト１１２をスロープ振動装置７２に用いる構成についてもまた、その係合連結部１１３，１１４の形状は、任意に変更してもよい。

【0181】

・回転ブラシ１２０に駆動力を伝達する駆動力伝達機構１３０の構成についてもまた、例えば、独立した駆動源を有する等、任意に変更してもよい。そして、回転ブラシ１２０に代えて、刷毛状の固定ブラシを用いて、スロープ板１０上の異物６０を掃き出す構成であってもよい。

【0182】

・上記実施形態では、回転ブラシ１２０が、スロープ板１０とともに移動するスロープ板１０上の異物６０に当接して、その格納方向の移動を規制する異物回収装置７３のストッパ部１４０として機能することとした。

【0183】

しかし、これに限らず、例えば、図２８に示す別例のスロープ装置１１Ｂに設けられた異物回収装置７３Ｂのように、専用のストッパ部１４０Ｂを備える構成であってもよい。そして、このストッパ部１４０Ｂの形状についてもまた、任意に変更してもよい。

【0184】

・上記実施形態では、異物回収装置７３は、格納方向に移動するスロープ板１０の通過によりストッパ部１４０よりも展開方向側の位置において、そのスロープ板１０上から下方に落下した異物６０を貯留する異物貯留部１４１を備える。そして、この異物貯留部１４１は、上方に開口する箱部材としての回収ボックス１４２と、この回収ボックス１４２内に設けられたネット部材としてのキャッチネット１４３と、を備えることとした。

【0185】

しかし、これに限らず、キャッチネット１４３を有しない構成であってもよい。また、例えば、格納ボックス１２の底部が下方に開口している場合等には、回収ボックス１４２を設けず、キャッチネット１４３のみを設置する構成としてもよい。即ち、この場合、キャッチネット１４３をすり抜けた微小な異物６０は、そのまま、路面上に落下する。そして、その格納ボックス１２の奥側に移動したスロープ板１０の先端部１０ｆと格納ボックス１２の開口部１２ａとの間に上記実施形態のような可動蓋１４７を有しない構成であってもよい。

【0186】

・また、スロープ板１０上の異物６０を、そのスロープ板１０の上方に持ち上げる態様で回収する構成としてもよい。
例えば、図２９に示す別例の異物回収装置７３Ｃは、スロープ板１０の格納方向に向かって上方に延びる斜面１５０ｓを有してスロープ板１０の上面１０ｓに近接する位置に設けられたセパレータ１５０を備える。また、異物回収装置７３Ｃは、このセパレータ１５０の斜面１５０ｓに連続する態様で、そのスロープ板１０の格納方向に向かって上方に延びる輸送面１５１ｓを有したベルトコンベア１５１を備える。更に、このベルトコンベア１５１は、駆動力伝達機構１３０Ｃを介して伝達される駆動力に基づいて、その輸送面１５１ｓがスロープ板１０の格納方向に向かって移動する。そして、異物回収装置７３Ｃは、スロープ板１０の格納方向、ベルトコンベア１５１の端部１５１ｘ近傍に設けられたストッパ部材１５２を備える。

【0187】

即ち、この別例の異物回収装置７３Ｃが設けられたスロープ装置１１Ｃにおいては、スロープ板１０とともに移動するスロープ板１０上の異物６０が、セパレータ１５０の斜面１５０ｓに乗り上げる。更に、この異物６０がベルトコンベア１５１の輸送面１５１ｓに移動することにより、このベルトコンベア１５１によって、スロープ板１０の格納方向、つまりは、格納ボックス１２の奥側に運ばれる。そして、この異物回収装置７３Ｃにおいては、ベルトコンベア１５１の端部１５１ｘ近傍に設けられたストッパ部材１５２に当接する状態で、その異物６０が回収される構成となっている。

【0188】

このような構成を採用しても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。そして、スロープ板１０の下方に上記実施形態のような異物貯留部１４１を有しないことで、省スペース化を図ることができる。

【0189】

尚、この異物回収装置７３Ｃにおいては、そのスロープ板１０の上面１０ｓとセパレータ１５０との間に、スロープ板１０上に存在する微小な異物６０がすり抜けることのできる隙間が設定されている。そして、このような微小な異物６０については、例えば、スロープ傾斜角増加制御やスロープ傾斜角低減制御等、ドア開口部３に展開したスロープ板１０を格納する前に、その除去処理が実行される構成となっている。

【0190】

また、セパレータ１５０の形状については、任意に変更してもよい。更に、駆動力伝達機構１３０Ｃの構成についてもまた、任意に変更してもよい。例えば、回転ブラシ１２０に駆動力を伝達する駆動力伝達機構１３０と同様の支持リンク１３１及びローラー１３２を有し、スロープ板１０の格納動作に連動してベルトコンベア１５１に駆動力を伝達する構成であってもよい。そして、その駆動力伝達機構１３０Ｃが独立した駆動源を有する構成であってもよい。

【0191】

・上記実施形態では、スロープ板１０上に検出された異物６０が利用者の落とし物６２である場合のみならず、このような落とし物６２に該当しない異物６０である場合にも、スロープ板１０の格納動作時、その異物回収装置７３によって回収されることとした。しかし、これに限らず、スロープ板１０上の異物６０が利用者の落とし物６２である場合にのみ、その回収処理を実行する構成であってもよい。尚、落とし物６２に該当しない異物６０の回収を行わない場合、例えば、異常が生じた旨の報知出力を実行する等すればよい。また、例えば、ロボットアームを用いる等、異物６０の回収方法については、任意に変更してもよい。更に、その回収処理を実行するタイミングについてもまた、スロープ板１０の格納動作時に限らず、このスロープ板１０を格納する前の展開状態で行ってもよい。そして、そのスロープ板１０上の異物６０が利用者の落とし物６２である場合と、落とし物６２に該当しない場合とで、その回収処理の態様が異なる構成であってもよい。

【0192】

・上記実施形態では、スロープ板１０上の異物６０を検出した場合の報知処理、除去処理、回収処理、及び通知処理を、その制御装置４０が自動的に行う構成としたが、これらのうちの少なくとも何れかを、乗務員が行う構成の車両１に適用してもよい。

【0193】

次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記回転ブラシが、前記異物回収装置の前記ストッパ部として機能すること、を特徴とする。

【0194】

上記構成によれば、構成の簡素化を図ることができる。そして、その回転ブラシにより展開方向に掃き出された微小な異物についてもまた、その異物貯留部内に貯留するかたちで回収することができる。

【0195】

（ロ）前記異物貯留部は、上方に開口する箱部材と、前記箱部材内に設けられたネット部材と、を備え、前記ネット部材は、伸縮性を備えた網目構造を有するとともに、前記箱部材の底部から上方に離間した位置において該底部を覆う状態で前記箱部材内に設けられること、を特徴とする。

【0196】

上記構成によれば、スロープ板上から箱部材内に落下した異物が、その底部に衝突することなく、ネット部材に受け止められる。そして、これにより、その回収する異物が利用者の落とし物である場合においても、この落とし物を保護することができる。

【0197】

更に、箱部材内に落下した微小な異物は、ネット部材をすり抜けて箱部材の底部に貯留される。そして、これにより、簡素な構成にて、その異物貯留部に貯留される異物を分別することができる。

【0198】

（ハ）前記回転ブラシに駆動力を伝達する駆動力伝達機構を備え、前記駆動力伝達機構は、前記スロープ板の下方となる位置に回動支点を有した支持リンクと、該支持リンクに支持されたローラーと、を有し、前記ローラーは、前記スロープ板の上面に摺接することにより、該スロープ板との摩擦に基づき回転し、前記支持リンクは、前記ローラーと前記スロープ板とが摺接することにより、前記回動支点周りに揺動するとともに、前記スロープ板の格納動作時には、前記支持リンクの揺動により、該支持リンクに支持された前記ローラーが、前記スロープ板の上面及び前記回転ブラシの回転軸に摺接するように構成されること、を特徴とする。

【0199】

上記構成によれば、スロープ板の上面との摩擦に基づき回転するローラーを介して、その駆動力が回転ブラシの回転軸に伝達される。そして、これにより、独立した駆動源を設けることなく、スロープ板の格納動作に連動して、このスロープ板上の異物を展開方向側に掃き出す方向に回転ブラシを回転させることができる。

【0200】

また、スロープ板の展開動作時には、格納動作時とは逆向きに、その支持リンクが揺動する。更に、これにより、その支持リンクに支持されたローラーが、回転ブラシの回転軸から離間する。そして、これにより回転ブラシに対する駆動力の伝達を停止することで、この回転ブラシが、そのスロープ板の展開動作を妨げないようにすることができる。

【0201】

（ニ）モータを駆動源として前記スロープ板を駆動するアクチュエータと、前記モータの駆動力を伝達する駆動力伝達経路の途中に設けられた第１伝達シャフト及び第２伝達シャフトと、を備え、前記第１伝達シャフト及び第２伝達シャフトは、前記第１伝達シャフトの軸端部及び第２伝達シャフトの軸端部に設けられた互いの係合連結部が周方向に係合して一体に回転することにより前記モータの駆動力を伝達するとともに、前記各係合連結部の形状に基づいて、回転方向の反転時、前記駆動力の入力側に位置する前記第１伝達シャフトが空転した後、再び互いの前記係合連結部が係合するように構成されること、を特徴とする。

【0202】

即ち、第１伝達シャフトが空転する状態から、その第１伝達シャフト側の係合連結部と第２伝達シャフト側の係合連結部とが係合することで、第２伝達シャフトに対して衝撃荷重が印加される。また、この衝撃荷重がスロープ板に伝達されることにより、そのスロープ板が振動する。更に、短い周期でモータの回転を反転させることにより、連続的な衝撃荷重が発生する。そして、これにより、これらの第１伝達シャフト及び第２伝達シャフトをスロープ振動装置として、独立した駆動源を設けることなく、簡素な構成にて、そのスロープ板に振動を付与することができる。

【0203】

（ホ）前記スロープ板の後端部を上方に持ち上げるリフト機構を備え、前記傾斜角変更装置は、前記リフト機構の動作に基づき前記スロープ板の後端部を持ち上げることにより、前記展開された前記スロープ板の前記傾斜角を増加可能に構成されること、を特徴とする。

【0204】

即ち、リフト機構の作動に基づくスロープ板の持ち上げ量を増加させることで、その傾斜角が増大する。そして、これにより、独立した駆動源を設けることなく、簡素な構成にて、そのドア開口部の下端に展開されたスロープ板の傾斜角を増加させることができる。

【0205】

（ヘ）前記スロープ板の展開及び格納方向に摺動する駆動ケーブルに対する回動連結点を有して前記展開及び格納方向に移動する第１リンクと、前記スロープ板の後端部に対する回動連結点及び前記第１リンクに対する回動連結点を有する第２リンクと、前記第１リンク及び第２リンクに連結された第３リンクと、前記第３リンクが係合するガイドレールと、を備え、前記リフト機構は、前記スロープ板が前記展開された状態で前記第１リンクが展開方向に移動することにより、前記ガイドレールに対する前記第３リンクの係合関係に基づき前記第３リンクと一体に前記第２リンクが回動して、前記第２リンクに連結された前記スロープ板の後端部が上方に持ち上がるとともに、前記第２リンク及び第３リンクの一体回動に基づいた前記スロープ板の持ち上げ動作が完了した状態から前記第１リンクが展開方向に移動することにより、前記第３リンクと前記第１リンク及び第２リンクとの間の連結状態が変化して、前記駆動ケーブルに対する前記第１リンクの回動に基づき、前記第２リンクが上方に持ち上がるように構成されること、を特徴とする。

【0206】

上記構成によれば、簡素な構成にて、ドア開口部に展開されたスロープ板を車両の乗員が利用する通常の利用状態から、更に、このスロープ板の持ち上げ量を増加させることができる。そして、これにより、リフト機構の動作に基づきドア開口部に展開されたスロープ板の後端部を持ち上げる制御の延長で、そのスロープ傾斜角増加制御を実行することができる。

【0207】

（ト）前記異物除去制御部は、前記異物の除去処理として、前記傾斜角の増加と該傾斜角の低減とを繰り返し実行すること、を特徴とする。
即ち、スロープ板の傾斜角について、その増加と低減を繰り返すことで、このスロープ板上の異物が、更に、そのスロープ板から滑り落ち又は転がり落ちやすくなる。そして、これにより、より効果的に、そのスロープ板上の異物を除去することができる。

【符号の説明】

【0208】

１０…スロープ板
１１…スロープ装置
４０…制御装置
６０…異物
６１…異物検出部
１００ａ…駆動制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】