特開2022-121631IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

倉庫システム、検査方法および検品システム

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】個々の物品の在庫状態を正確に管理できる倉庫システムを実現する。
【解決手段】保管棚から物品を取り出すアームロボット２００－１～２００－ｎと、アームロボットの操作範囲に、物品とともに保管棚を搬送する搬送ロボットと、保管棚の３次元座標のモデル値である保管棚座標モデル値と、ロボットハンドの３次元座標のモデル値であるロボットハンド座標モデル値と、に基づいたアームロボットの教示データである原教示データを記憶するロボット教示データベース２２９と、保管棚とロボットハンドとの相対位置関係を検出するセンサ２０６と、センサ２０６の検出結果に基づいて、原教示データを補正することによって、アームロボット２００に供給するロボット教示データθ１’～θｎ’を生成するロボットデータ生成部２６４，２３０と、を設けた。
【選択図】図７

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１の搬送ロボットは、在庫品目を直接収納する単位である在庫トレイを複数有する在庫ホルダ（棚）の下部空間に潜り込み、在庫ホルダを持ち上げ、その状態で搬送する。特許文献１は、搬送中の搬送ロボットと在庫ホルダとの位置ずれに起因して、在庫ホルダの実際の行き先が理論上の行き先に比して、ずれてしまうことを補正する技術を詳細に記載している。しかしながら、多種多様な物品を個別に効率的に管理することには特に焦点が当てられていない。従って、目的とする物品が収納されるべき可動棚に対して、当該物品を誤りなく入庫し、目的とする物品が収納されている可動棚から、その物品を誤りなく出庫するためには、別途方策が必要になる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決するため本発明の倉庫システムは、検査対象物を搭載して、第一の場所に搬送する搬送ロボットと、前記第一の場所で、センサにより検査対象物の検査を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記搬送ロボットを回転させ、回転させた際の前記検査対象物を、前記センサにより検査して、前記検査により、前記検査対象物に異常なしと判定した場合、前記搬送ロボットに第二の場所に移動するように制御し、前記検査・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、個々の物品の在庫状態を正確に管理できる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の一実施形態による倉庫システムの概略構成図である。
【図2】 倉庫の平面図である。
【図3】 保管棚に納められる物品の形態を示す図である。
【図4】 搬送ロボットの斜視図の一例である。
【図5】 中央制御装置のブロック図である。
【図6】 オフラインティーチとロボット動作軌道修正に係る構成のブロック図である。
【図7】 第１ロボットデータ生成部と、第２ロボットデータ生成部と、の詳細構成を示すブロック図である。
【図8】 オフラインティーチとロボット動作軌道修正の制御構成を示す図である。
【図9】 座標計算部によって得られた絶対座標の模式図である。
【図10】 集約検品エリアにおいて、アームロボットのオフラインティーチを行う構成のブロック図である。
【図11】 集約検品エリアにおいて、アームロボットのオフラインティーチを行う他の構成のブロック図である。
【図12】 中央制御装置によって実行される、各ゾーン内のシミュレーション処理のフローチャートである。
【図13】 搬送ロボット作業シーケンスの説明図である。
【図14】 アームロボットのオフラインティーチングの動作説明図である。
【図15】 オフラインティーチとロボット動作軌道修正の他の構成のブロック図である。
【図16】 図１５における第２ロボットデータ生成部の詳細構成を示すブロック図である。
【図17】 第２ロボットデータ生成部が実行する処理のフローチャートである。
【図18】 本実施形態に含まれる解析処理装置のブロック図である。
【図19】 本実施形態における解析処理装置の動作を示す模式図である。
【図20】 倉庫システムにおいて、搬送ロボットを用いて入庫する物品の検品を行う方法を示す模式図である。
【図21】 検品作業に適用される検品システムのブロック図である。
【図22】 検査処理のフローチャートである。
【図23】 ゾーンの平面図である。
【図24】 保管棚の入替処理に適用される保管棚入替システムのブロック図である。
【図25】 棚配置ルーチンのフローチャートである。
【図26】 保管棚からバケットを取り出す構成の模式図である。
【図27】 保管棚からバケットを取り出す他の構成の模式図である。
【図28】 図２７に示した構成に対して、中央制御装置が実行する処理のフローチャートである。
【図29】 出庫ゲートにおいて、保管棚から目的とする物品を取り出して、仕分棚に納める構成を示す模式図である。
【図30】 図２９に示した構成に対して、中央制御装置が実行する処理のフローチャートである。
【図31】 出庫ゲートにおいて、保管棚から目的とする物品を取り出して、他の保管棚に仕分ける構成を示す模式図である。
【図32】 出庫ゲートにおいて、保管棚から目的とする物品を取り出して、他の保管棚に納める他の構成を示す模式図である。
【図33】 図３１、図３２に示した構成に対して、中央制御装置が実行する処理のフローチャートである。
【図34】 搬送ロボットが障害物を検知した場合の動作説明図である。
【図35】 複数の搬送ロボットがそれぞれ異なる経路に沿って移動する場合の模式図である。
【図36】 中央制御装置によって、作業員と障害物との衝突を回避するために実行される処理のフローチャートである。

選択図 図7出願人が指定した本件の代表的な図

１１，１２，１３ ゾーン １００ 倉庫 １２０，１２２，１２４，１２６，１３０ 搬送ライン １５２ 床面 ２００，２００－１～２００－ｎ アームロボット ２０１ ロボット本体 ２０２ ロボットハンド ２０３ 物品 ２０６ センサ ２０７ 位置センサ ２０８ ロボットアーム ２２９ ロボット教示データベース ２３０，２３０Ａ 第２ロボットデータ生成部（ロボットデータ生成部） ２６４ データ生成部（ロボットデータ生成部） ３００ 倉庫システム ３１０ 作業員（障害物） ３３０ 出庫ゲート ４１０ 解析処理装置 ４８０ バケット（収納容器） ４８２ スタッカクレーン（手段） ４８４ バッファ棚（バッファ部） ４８６ 引出アーム ５６０ コンテナ（搬送対象物） ６０２ 搬送ロボット ７０２，７０４，７０６，７０８，７１０，７１２，７１４，７３２，７４２ 保管棚 ７１６ 保管棚（第１の保管棚） ７２０ 保管棚（第２の保管棚） ７２２，７２４ 保管棚（仕分棚） ８００ 中央制御装置（制御装置） ８５２ 荷受台座 ８５２ａ 上板 ８５４ 荷受物品（検査対象物） ８６０ 制御装置 ９０２ 仕分棚 θ１’～θｎ’ ロボット教示データ Ｑ２０１ ロボット本体座標（ロボット本体座標モデル値） Ｑ２０２ ロボットハンド座標（ロボットハンド座標モデル値） Ｑ２０６ センサ座標（センサ座標モデル値） Ｑ６０２ 搬送ロボット座標（搬送ロボット座標モデル値） Ｑ７０２ 保管棚座標（保管棚座標モデル値） ｔｈ１ 閾値（第１の閾値） ｔｈ２ 閾値（第２の閾値）

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