(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022012255
(43)【公開日】2022-01-17
(54)【発明の名称】吸着治具
(51)【国際特許分類】
F16B 47/00 20060101AFI20220107BHJP
B25J 15/06 20060101ALI20220107BHJP
【ＦＩ】
F16B47/00 A
B25J15/06 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020113957
(22)【出願日】2020-07-01
(71)【出願人】
【識別番号】000161840
【氏名又は名称】京三電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100119585
【弁理士】
【氏名又は名称】東田 潔
(72)【発明者】
【氏名】吉成 彰
【テーマコード（参考）】
3C707
3J038
【Ｆターム（参考）】
3C707FT02
3C707FT06
3C707FU05
3J038CA06
3J038CA09
3J038CB04
(57)【要約】
【課題】軽量かつコンパクトな構造を有し、低コストで製造でき、片手で操作可能な吸着治具および多様な用途に対応して汎用的に使用できる吸着治具を提供する。
【解決手段】物品の面に対して弾性変形して密着可能なパッド（１４）と、一端が前記パッドに連通されたエア配管（１７）と、前記エア配管の他端に接続され、前記パッドを前記物品の面上で弾性変形させることにより、前記物品の面と前記パッドによって形成された閉鎖空間（２０）から、前記エア配管を介して前記閉鎖空間（２０）内の空気を外部に排出する開閉弁（１５）と、前記空気を外部に排出した開閉弁を閉じて前記パッドと前記エア配管と前記開閉弁の内部を負圧にし、前記パッドを前記物品に対して吸着させる弁作動部（１６）と、前記パッドと前記開閉弁との間に介設される中間部材（１２）と、を有する吸着治具を提供する。
【選択図】図１
【解決手段】物品の面に対して弾性変形して密着可能なパッド（１４）と、一端が前記パッドに連通されたエア配管（１７）と、前記エア配管の他端に接続され、前記パッドを前記物品の面上で弾性変形させることにより、前記物品の面と前記パッドによって形成された閉鎖空間（２０）から、前記エア配管を介して前記閉鎖空間（２０）内の空気を外部に排出する開閉弁（１５）と、前記空気を外部に排出した開閉弁を閉じて前記パッドと前記エア配管と前記開閉弁の内部を負圧にし、前記パッドを前記物品に対して吸着させる弁作動部（１６）と、前記パッドと前記開閉弁との間に介設される中間部材（１２）と、を有する吸着治具を提供する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品の面（２１）に対して弾性変形して密着可能なパッド（１４）と、
一端が前記パッドに連通されたエア配管（１７）と、
前記エア配管の他端に接続され、前記パッドを前記物品の面上で弾性変形させることにより、前記物品の面と前記パッドによって形成された閉鎖空間（２０）から、前記エア配管を介して前記閉鎖空間（２０）内の空気を外部に排出する開閉弁（１５）と、
前記空気を外部に排出した開閉弁を閉じて前記パッドと前記エア配管と前記開閉弁の内部を負圧にし、前記パッドを前記物品に対して吸着させる弁作動部（１６）と、
前記パッドと前記開閉弁との間に介設される中間部材（１２）と、
を有する吸着治具。
一端が前記パッドに連通されたエア配管（１７）と、
前記エア配管の他端に接続され、前記パッドを前記物品の面上で弾性変形させることにより、前記物品の面と前記パッドによって形成された閉鎖空間（２０）から、前記エア配管を介して前記閉鎖空間（２０）内の空気を外部に排出する開閉弁（１５）と、
前記空気を外部に排出した開閉弁を閉じて前記パッドと前記エア配管と前記開閉弁の内部を負圧にし、前記パッドを前記物品に対して吸着させる弁作動部（１６）と、
前記パッドと前記開閉弁との間に介設される中間部材（１２）と、
を有する吸着治具。
【請求項2】
前記中間部材は、前記パッドと前記開閉弁との間の長さを可変可能に構成され、前記エア配管は可撓性を有し、少なくとも、前記中間部材の長さの変更に追随可能な長さを有する請求項１記載の吸着治具。
【請求項3】
前記開閉弁を支持するとともに、前記中間部材を取り付け可能な固定部（１１）を有し、前記中間部材は、長手方向に沿って１以上の長孔が形成され、前記長孔の任意の位置で前記固定部に着脱可能に取り付けられる請求項２記載の吸着治具。
【請求項4】
物品の面に対して弾性変形して密着可能なパッド（１４）と、
一端が前記パッドに連通されたエア配管（１７）と、
前記エア配管の他端に接続され、前記パッドを前記物品の面上で弾性変形させることにより、前記物品の面と前記パッドによって形成された閉鎖空間（２０）から、前記エア配管を介して前記閉鎖空間（２０）内の空気を外部に排出する開閉弁（１５）と、
前記空気を外部に排出した開閉弁を閉じて前記パッドと前記エア配管と前記開閉弁の内部を負圧にし、前記パッドを前記物品に対して吸着させる弁作動部（１６）と、
一端で前記開閉弁を支持する本体部（１８）と、
一端で前記パッドを取り付ける可動部（１９）と、
前記可動部が、前記本体部方向に回動可能に、前記可動部の他端を前記本体部の他端に接合する接合部（１９ｂ）と、を有する吸着治具。
一端が前記パッドに連通されたエア配管（１７）と、
前記エア配管の他端に接続され、前記パッドを前記物品の面上で弾性変形させることにより、前記物品の面と前記パッドによって形成された閉鎖空間（２０）から、前記エア配管を介して前記閉鎖空間（２０）内の空気を外部に排出する開閉弁（１５）と、
前記空気を外部に排出した開閉弁を閉じて前記パッドと前記エア配管と前記開閉弁の内部を負圧にし、前記パッドを前記物品に対して吸着させる弁作動部（１６）と、
一端で前記開閉弁を支持する本体部（１８）と、
一端で前記パッドを取り付ける可動部（１９）と、
前記可動部が、前記本体部方向に回動可能に、前記可動部の他端を前記本体部の他端に接合する接合部（１９ｂ）と、を有する吸着治具。
【請求項5】
前記接合部は、前記本体部の他端と前記可動部の他端とを摺動回動可能に支持する支軸部（１９ｄ）と、前記可動部を所定角度まで前記本体部側に回動した位置で係止する係止部（１９ｅ）とを有する請求項４記載の吸着治具。
【請求項6】
前記接合部は、前記本体部の他端と前記可動部の他端とを摺動回動可能に支持する支軸部と、前記可動部の長手方向に対して直交する方向に、前記可動部の他端を押動して前記可動部を前記摺動回動させる押動部（１８ｂ）と、を有する請求項４または請求項５記載の吸着治具。
【請求項7】
前記可動部の他端は、回転軸を介して前記摺動回動する方向と同一方向に回転するカムフォロア（１９ｆ）を配設し、前記押動部は、前記カムフォロアに当接し、前記カムフォロアを押動することにより、前記可動部を回動させる請求項６記載の吸着治具。
【請求項8】
少なくとも、前記押動部の押し端位置および戻し端位置で、前記可動部の回動を規制する角度ロック機構（１８ｈ）を有する請求項６または請求項７記載の吸着治具。
【請求項9】
一端を前記本体部に固定され、他端を前記可動部に固定された戻しバネ（１８ｆ）を有し、前記押動部の押動距離に対応して回転付勢された前記戻しバネは、前記押動部を押動状態から解放すると、前記可動部を前記戻し端方向に復帰させる請求項８記載の吸着治具。
【請求項10】
前記可動部は、中間部材で形成されている請求項４から請求項９までのいずれか１項に記載の吸着治具。
【請求項11】
前記中間部材は、前記可動部の長さを可変可能に構成され、前記エア配管は可撓性を有し、少なくとも、前記中間部材の長さの変更に追随可能な長さを有する請求項１０記載の吸着治具。
【請求項12】
前記可動部は、前記接合部で軸支されたブラケット（１９ｂ）と前記パッドを取り付けたアーム部（１９ａ）とから構成され、前記アーム部は、長手方向に沿って１以上の長孔が形成され、前記長孔の任意の位置で前記ブラケットに着脱可能に取り付けられる請求項１１記載の吸着治具。
【請求項13】
前記弁作動部は、前記開閉弁を閉方向に押圧する押圧レバー（１６ａ）を有する請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の吸着治具。
【請求項14】
前記弁作動部は、前記押圧レバーを任意の位置に配置できるように、所定方向に回転可能である請求項１３記載の吸着治具。
【請求項15】
前記パッドは、保持部（１３）を介して着脱自在に取り付けられ交換可能である請求項１から請求項１４までのいずれか１項に記載の吸着治具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、パッドを物品の表面で弾性変形させて吸着し、該物品を搬送等する吸着治具に関する。
【背景技術】
【0002】
たとえば、複数の部品、容器、カード、シート等の物品を１個単位でピッキングまたは段積みする場合、手扱いによる作業よりも、前記物品表面にパッドを吸着させて所望の位置に搬送する吸着治具を使用する方が作業効率がよい。
【0003】
この種の吸着治具としては、たとえば、弾性変形可能な吸盤が連接される装置本体内に、前記吸盤内部と大気とを連通させる空気流通路を形成し、該空気流通路内に作用杆一端を移動自在に挿入して弁を構成せしめ、作用杆を常時閉弁方向へ付勢すると共に、駆動手段により装置本体を作用杆の軸線方向へ往復移動させて開弁と閉弁を順次繰り返し、前記装置本体の近傍に作用杆の他端と係合してこれを開弁方向へ移動させる押圧手段を配設し、この装置本体に対して駆動手段の接続端を該装置本体の往復動方向へ移動自在に連結し、これら装置本体と接続端との間にバネを介在して吸盤を常時被吸着物の方向へ付勢させるものが提案されていた（たとえば、特許文献１参照。）。
【0004】
また、吸着パッドと、空気配管を介して吸着パッドと連結の気密室と、スプリングの弾性力により球状体を吸入口に押圧して吸入口を常時閉とし、該気密室が正圧時は吸排気弁を開とする２ポート弁と、前記吸排気弁を開閉させる釈放ボタンと、２ポート弁および吸着パッドに固着の筒状部材からなる吸着治具が提案されていた（たとえば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】実公平２－２９０６５号公報
【特許文献2】特開平９－１７４４７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかし、従来の吸着治具は、本体部分を大気の流入路とするために内部空間を確保する必要があり、筒状に形成されていた。したがって、片手で吸着治具を持ちながら作業をするような場合、重量が重くなり、外形も一定の大きさを要するため、持ちにくいという問題があった。また、狭小な空間での作業等、用途によっては、作業性が悪く、作業効率の低下を招くおそれがあった。
【0007】
また、特許文献１にかかる吸着治具は、形状が複雑なため、製造コストが高くなるという問題があった。特許文献２にかかる吸着治具は、パッドが、吸着治具本体を形成する筒状部材に固着されているため、パッドの向き、パッドを取り付けたアーム部分の長さを調整することができず、固定されたパッドの向き、アーム部分の長さで対応可能な用途に限定されるという不具合があった。さらに、パッドが固定されているため、用途に対応したパッドの交換、消耗・劣化したパッドの交換も、容易ではなかった。
【0008】
本明細書における開示は、上記課題を解消させるためのものであり、軽量かつコンパクトな構造を有し、低コストで製造でき、片手で操作可能な吸着治具の提供を第１の目的とする。
【0009】
また、多様な用途に対応して汎用的に使用できる吸着治具の提供を第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本明細書における開示の一つの局面は、上記目的を達成させるために、物品の面に対して弾性変形して密着可能なパッドと、
一端が前記パッドに連通されたエア配管と、
前記エア配管の他端に接続され、前記パッドを前記物品の面上で弾性変形させることにより、前記物品の面と前記パッドによって形成された閉鎖空間から、前記エア配管を介して前記閉鎖空間内の空気を外部に排出する開閉弁と、
前記空気を外部に排出した開閉弁を閉じて前記パッドと前記エア配管と前記開閉弁の内部を負圧にし、前記パッドを前記物品に対して吸着させる弁作動部と、
前記パッドと前記開閉弁との間に介設される中間部材と、
を有する吸着治具を提供する。
一端が前記パッドに連通されたエア配管と、
前記エア配管の他端に接続され、前記パッドを前記物品の面上で弾性変形させることにより、前記物品の面と前記パッドによって形成された閉鎖空間から、前記エア配管を介して前記閉鎖空間内の空気を外部に排出する開閉弁と、
前記空気を外部に排出した開閉弁を閉じて前記パッドと前記エア配管と前記開閉弁の内部を負圧にし、前記パッドを前記物品に対して吸着させる弁作動部と、
前記パッドと前記開閉弁との間に介設される中間部材と、
を有する吸着治具を提供する。
【0011】
この構成によれば、前記パッドと前記開閉弁との間は、中間部材で形成されているため、片手で把持し、吸着、搬送の操作が可能である。
【0012】
なお、前記中間部材は、前記パッドと前記開閉弁との間の長さを可変可能に構成してもよい。そして、前記エア配管は、可撓性を有するものであって、少なくとも、前記中間部材の長さの変更に追随可能な長さを有するようにすればよい。
【0013】
本明細書における開示の別の局面は、上記目的を達成させるために、物品の面に対して弾性変形して密着可能なパッドと、
一端が前記パッドに連通されたエア配管と、
前記エア配管の他端に接続され、前記パッドを前記物品の面上で弾性変形させることにより、前記物品の面と前記パッドによって形成された閉鎖空間から、前記エア配管を介して前記閉鎖空間内の空気を外部に排出する開閉弁と、
前記空気を外部に排出した開閉弁を閉じて前記パッドと前記エア配管と前記開閉弁の内部を負圧にし、前記パッドを前記物品に対して吸着させる弁作動部と、
一端で前記開閉弁を支持する本体部と、
一端で前記パッドを取り付ける可動部と、
前記可動部が、前記本体部方向に回動可能に、前記可動部の他端を前記本体部の他端に接合する接合部とを有する吸着治具を提供する。
一端が前記パッドに連通されたエア配管と、
前記エア配管の他端に接続され、前記パッドを前記物品の面上で弾性変形させることにより、前記物品の面と前記パッドによって形成された閉鎖空間から、前記エア配管を介して前記閉鎖空間内の空気を外部に排出する開閉弁と、
前記空気を外部に排出した開閉弁を閉じて前記パッドと前記エア配管と前記開閉弁の内部を負圧にし、前記パッドを前記物品に対して吸着させる弁作動部と、
一端で前記開閉弁を支持する本体部と、
一端で前記パッドを取り付ける可動部と、
前記可動部が、前記本体部方向に回動可能に、前記可動部の他端を前記本体部の他端に接合する接合部とを有する吸着治具を提供する。
【0014】
この構成によれば、パッドを取り付けた可動部を回動させた位置で物品を吸着し、搬送することができる。
【発明の効果】
【0015】
本発明の吸着治具は、パッドと前記開閉弁との間を片手で把持可能な長さおよび厚さを有する中間部材で形成したため、軽量かつコンパクトな構造とすることが可能になり、かつ、低コストで製造でき、片手で操作が可能になるという効果を奏する。
【0016】
また、前記パッドと前記開閉弁との間の長さ、前記パッドの角度を可変可能な構成とし、さらには吸着パッドを交換可能な構成としたため、多様な用途に対応して汎用的に使用できる吸着治具を提供できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、図面を参照しながら本明細書による開示を実施するための形態を説明する。先に説明した実施形態に対応する構成要素を後続の実施形態が有する場合には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。また、各実施形態において構成の一部のみを説明している場合、当該構成の他の部分については先行して説明した実施形態の参照符号を使用する場合がある。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示していない場合でも、特に当該組み合わせに支障が生じなければ、実施形態同士を部分的に組み合わせることも可能である。また、図中の各部材の大きさは、説明を容易とするため適宜強調されており、実際の寸法、部材間の比率を示すものではない。さらに、以下の図面は、例示の目的を意図したものであり、本開示の範囲を限定することを意図していない。
【0019】
＜第１実施形態＞
図１は、本明細書で開示する吸着治具１の第１実施形態を示す図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。吸着治具１は、ワーク等の被吸着物品の面に対して弾性変形して密着可能なパッド１４と、一端がパッド１４に連通されたエア配管１７と、エア配管１７の他端に接続され、パッド１４を前記被吸着物品の面上で弾性変形させることにより、前記被吸着物品の面とパッド１４によって形成された閉鎖空間２０から、エア配管１７を介して前記閉鎖空間内の空気を外部に排出する開閉弁１５と、前記空気を外部に排出した開閉弁１５を閉じてパッド１４とエア配管１７と開閉弁１５の内部を負圧にし、パッド１４を前記被吸着物品に対して吸着させる弁作動部１６と、パッド１４と開閉弁１５との間に介設された中間部材であって、片手で把持可能な長さおよび厚さを有する金属、樹脂からなる板状プレート１２とから構成される。
図１は、本明細書で開示する吸着治具１の第１実施形態を示す図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。吸着治具１は、ワーク等の被吸着物品の面に対して弾性変形して密着可能なパッド１４と、一端がパッド１４に連通されたエア配管１７と、エア配管１７の他端に接続され、パッド１４を前記被吸着物品の面上で弾性変形させることにより、前記被吸着物品の面とパッド１４によって形成された閉鎖空間２０から、エア配管１７を介して前記閉鎖空間内の空気を外部に排出する開閉弁１５と、前記空気を外部に排出した開閉弁１５を閉じてパッド１４とエア配管１７と開閉弁１５の内部を負圧にし、パッド１４を前記被吸着物品に対して吸着させる弁作動部１６と、パッド１４と開閉弁１５との間に介設された中間部材であって、片手で把持可能な長さおよび厚さを有する金属、樹脂からなる板状プレート１２とから構成される。
【0020】
本実施の形態では、パッド１４は、ゴム、樹脂等の弾性変形可能な素材からなり、底面側が開口された円錐台形の外形を有する。前記円錐台形の上部は、エア配管１７の一端が、保持部１３を介して気密に接続されている。
【0021】
保持部１３は、継ぎ手１３ａと、エア配管１７側のナット１３ｄおよび座金１３ｅと、パッド１４側のナット１３ｂおよび座金１３ｃとから構成されている。したがって、パッド１４は、エア配管１７側のナット１３ｄを外して容易に交換することが可能な構造になっている。なお、パッド１４を着脱自在に交換する構造は、たとえば、スクリューキャップ式の構造でもよく、前記構造に限定されない。
【0022】
エア配管１７は、可撓性を有する中空のゴム管で形成されている。後述するように、吸着治具１を操作する場合、片手で板状プレート１２を把持するため、少なくとも、エア配管１７と板状プレート１２との間に、片手（指）が入るスペースを設けるようにしている。本実施の形態では、エア配管１７は、板状プレート１２に対して、弧状に湾曲させて前記スペースを設け、他端を開閉弁１５に接続している。
【0023】
開閉弁１５は、本実施の形態では、外部に通じる常時開の開口を有する２ポート１５ａと、２ポート１５ａを閉じる閉塞軸１５ｂと、エア配管１７の他端と螺合して接続する開閉弁側継ぎ手１５ｃとから構成されている。
【0024】
弁作動部１６は、本実施の形態では、閉塞軸１５ｂに連なるノックボタン式の押圧ボタンで形成されている。前記押圧ボタンのヘッド部分を垂下に押す（押下する）と、閉塞軸１５ｂがパッド１４側（下方側）に移動し、２ポート１５ａを閉塞する。弁作動部１６は、付勢手段（図示せず）によって、前記押下する前の状態に戻す機構になっているため、２ポート１５ａを開状態とするためには、前記押圧ボタンを押下状態から解除すればよい。
【0025】
板状プレート１２は、側面視でＬ字状に曲げられた一端部を有する。この一端部に継ぎ手１３ａを貫通させ、ナット１３ｄおよび座金１３ｅと、ナット１３ｂおよび座金１３ｃとで挟持し保持部１３を取り付けている。一方、板状プレート１２の他端部は、直接開閉弁１５に接続してもよいが、本実施の形態では、所定の厚みを有する直方体状の固定部１１の一側面と面接触するように合着させ、取付けネジ１２ａで取付けている。
【0026】
次に、吸着治具１の作用について説明する。パッド１４の前記底面側を被吸着物品の面に押し付けて弾性変形（圧縮変形）させる。前記被吸着物品の面とパッド１４の内表面とで形成された閉鎖空間２０内の空気は、前記圧縮変形によって、エア配管１７を介して、２ポート１５ａの開口から外部に押し出される。
【0027】
空気を外部に排出後、弁作動部１６を押下すると、閉塞軸１５ｂによって、２ポート１５ａの前記開口が閉塞され、パッド１４、エア配管１７および開閉弁１５の内部は、負圧となり、パッド１４は、前記圧縮変形した状態で、前記被吸着物品に密着し、前記被吸着物品を持ち上げて搬送することができる。
【0028】
吸着状態を解除する場合は、弁作動部１６の押下状態を解放して前記付勢手段によってもとの位置に戻せばよい。すなわち、２ポート１５ａの開口から、外気を取り込み、開閉弁１５の内部、エア配管１７およびパッド１４が一瞬で正圧状態となり、圧縮変形状態だったパッド１４がもとの形状に戻り、前記被吸着物品から離れる。
【0029】
従来の治具では、作業時に把持する本体部分に空気の流出路を設けていたため、治具全体の重量が重くなり、外形も大きくなっていた。したがって、作業性が悪く、連続した搬送作業を行う場合には、作業者の負荷が大きくなり、作業効率を低下させる原因になっていた。
【0030】
吸着治具１は、作業時に把持する部分を片手で容易に把持可能な長さおよび厚さの板状プレート１２で形成し、前記エアの流出路は、可撓性を有するエア配管１７によって、前記把持する部分とは別体とし、さらに、板状プレート１２との近接を回避させるために湾曲させて取り付けている。したがって、吸着治具１は、従来の治具に比べて、軽量化、コンパクト化を実現し、作業性を向上させることができる。さらに、簡易な構造とすることで、製造コストを低減することができる。ただし、中間部材は、板状プレート１２のように、板状の形状に限定するものではなく、片手で容易に把持可能な長さおよび厚さを有するものであれば、図２で示すように、中空部材１２１のような構造にしてもよい。中空部材１２１は、上部を取付けネジ１２１ａによって固定部１１に取り付けられている。中空部材１２１の下部は、パッド１４の閉鎖空間２０とエア配管１７との間を連通する中空部１２１ｂが形成されている。中空部１２１ｂのエア配管１７側は、Ｌ字状に屈曲し、先端はバーブ継手１２１ｃが形成され、エア配管１７に挿入することにより、中空部１２１とエア配管１７とを気密に接合することができる。
【0031】
＜第１実施形態の第１変形例＞
図３は、第１実施形態の第１変形例を示す図であり、（Ａ）は、正面図、（Ｂ）は、側面図である。本第１変形例は、板状プレート１２の長さを可変可能に構成し、エア配管１７は、少なくとも、板状プレート１２の長さの変更に追随可能な長さを有するものである。すなわち、図１でエア配管１７の長さは、前記湾曲させることが可能な長さになっているが、第１変形例は、さらに、エア配管１７が、前記可変可能な板状プレート１２の長さの変更に追随可能な長さとするものである。
図３は、第１実施形態の第１変形例を示す図であり、（Ａ）は、正面図、（Ｂ）は、側面図である。本第１変形例は、板状プレート１２の長さを可変可能に構成し、エア配管１７は、少なくとも、板状プレート１２の長さの変更に追随可能な長さを有するものである。すなわち、図１でエア配管１７の長さは、前記湾曲させることが可能な長さになっているが、第１変形例は、さらに、エア配管１７が、前記可変可能な板状プレート１２の長さの変更に追随可能な長さとするものである。
【0032】
具体的には、本第１変形例では、固定部１１に前記合着させる板状プレート１２の面の長手方向に長孔１２ｂを形成し、長孔１２ｂの任意の位置で、取付けネジ１２ａによって固定部１１と着脱可能に取り付けられる構成になっている。したがって、板状プレート１２が、固定部１１から突出する長さは、長孔１２ｂの長さで無段階に可変可能になっている。また、前記長孔１２ｂを形成することにより、板状プレート１２は、さらなる軽量化を図ることができる。
【0033】
なお、本第１変形例では、長孔を２本並列に開口しているが、並列させる長孔の数はこれに限定するものではない。さらに、前記長手方向に形成する孔の数も複数形成してもよい。この場合、長さの変更は段階的な変更となる。
【0034】
＜第１実施形態の第２変形例＞
図４は、第１実施形態における第２変形例の側面図である。本第２変形例では、弁作動部１６のヘッド部分に、枢軸に固定された押圧レバー１６ａを設けた構成になっている。押圧レバー１６ａで押圧することにより、開閉弁１５の閉塞軸１５ｂを閉方向に押圧することができる。
図４は、第１実施形態における第２変形例の側面図である。本第２変形例では、弁作動部１６のヘッド部分に、枢軸に固定された押圧レバー１６ａを設けた構成になっている。押圧レバー１６ａで押圧することにより、開閉弁１５の閉塞軸１５ｂを閉方向に押圧することができる。
【0035】
押圧レバー１６ａを設けることにより、弁作動部１６を作動させる面積が大きくなり、かつ、テコの原理によって、たとえば、指１本で容易に押圧することができる。したがって、弁作動部１６の操作性が向上する。
【0036】
本第２変形例では、弁作動部１６は、図１、図３と異なる位置に取り付けている。すなわち、弁作動部１６によって閉塞軸１５ｂを押す方向が、エア配管１７による空気の流れ方向に対して、直交する方向に押圧するように取り付けられている。したがって、押圧レバー１６ａも、押圧方向が前記直交する方向に枢軸回動するように取り付けられている。
【0037】
また、吸着治具１の上面視で押圧レバー１６ａと周方向で１８０度反対側には、押圧レバー１６ａの取り付け位置よりも僅かに固定部１１側の位置に、鍔部１６ｂが設けられている。吸着治具１を片手で把持して操作する場合、鍔部１６ｂ下方に人差し指を密着させて固定部１１を握ると、親指付け根から母指球の間が押圧レバー１６ａに接触するようになる。そして、親指以外の四指と母指球とで吸着治具１を挟扼することで、弁作動部１６を作動させることができる。したがって、押圧レバー１６ａ（及び鍔部１６ｂ）によって、吸着治具１を把持する片手の僅かな動きで、容易に被吸着物品の吸着と解放ができるため、吸着治具１を使用する搬送作業において、押圧と解除の繰り返し操作の負荷が軽減され作業性が向上する。
【0038】
なお、上述の吸着治具１の握り方は、例示にすぎず、前記とは逆に、鍔部１６ｂに人差し指側の親指の付け根を押し当てて、人差し指および親指以外の三指で固定部１１を握り、人差し指で押圧レバー１６ａを押すように把持してもよい。この場合、人差し指の押圧方向は、前記三指を固定部１１に巻き付ける方向に一致している。したがって、押圧レバー１６ａで押圧と解除の繰り返し操作で操作ミスが起こりにくく、作業の効率化を図ることができる。
【0039】
さらに、押圧レバー１６ａを有する弁作動部１６は、固定部１１を回転軸として回転可能に構成してもよい（図示せず）。このように構成することで、操作者の握り方に応じて、最適な位置に押圧レバー１６ａを配置することができる。
【0040】
＜第２実施形態＞
図５は、本明細書で開示する吸着治具１の第２実施形態を示す図であり、（Ａ）は、側面図であり、（Ｂ）は、後述する可動部を９０度回動させた状態の側面図である。本実施形態にかかる吸着治具１は、第１実施形態同様、パッド１４と、エア配管１７と、開閉弁１５と、弁作動部１６とを有する。一方、第１実施形態と異なり、操作時に片手で把持する部分が、開閉弁１５を支持する本体部１８と、パッド１４を取り付ける可動部１９とで構成されている。
図５は、本明細書で開示する吸着治具１の第２実施形態を示す図であり、（Ａ）は、側面図であり、（Ｂ）は、後述する可動部を９０度回動させた状態の側面図である。本実施形態にかかる吸着治具１は、第１実施形態同様、パッド１４と、エア配管１７と、開閉弁１５と、弁作動部１６とを有する。一方、第１実施形態と異なり、操作時に片手で把持する部分が、開閉弁１５を支持する本体部１８と、パッド１４を取り付ける可動部１９とで構成されている。
【0041】
本実施の形態では、可動部１９は、一端側がパッド１４を取り付けるアーム部１９ａと、他端側が本体部１８と接合するためのブラケット１９ｂとを有する。
【0042】
アーム部１９ａは、前記第１実施形態（図１）で説明した板状プレート１２に該当し、片手で把持可能な長さおよび厚さを有する。ただし、アーム部１９ａは、板状の形状に限定するものではない。
【0043】
また、アーム部１９ａは、図１の板状プレート１２同様、側面視でＬ字状に曲げられた一端部を有する。この一端部に継ぎ手１３ａを貫通させ、ナット１３ｄおよび座金１３ｅと、ナット１３ｂおよび座金１３ｃとで挟持し保持部１３を取り付けている。したがって、パッド１４は、エア配管１７側のナット１３ｄを外して容易に交換することが可能な構造になっている。アーム部１９ａは、ブラケット１９ｂに、取付けネジ１９ｃによって取り付けられている。
【0044】
ブラケット１９ｂは、本体部１８と摺動回動可能に支持する支軸部１９ｄと、可動部１９を所定角度まで本体部１８側に回動した位置で、係止する係止部１９ｅを有する。
【0045】
本実施の形態では、可動部１９の回動角度が０度の図５（Ａ）の位置と、９０度回動させた図５（Ｂ）の位置で係止するように、係止孔を設けているが、係止部１９ｅの軌道上に、さらに複数の係止孔を設け、細かく刻んだ角度で係止させるようにしてもよい。
【0046】
エア配管１７の一端は、第１実施形態同様、パッド１４と、保持部１３を介して気密に接続されている。また、アーム部１９ａも、第１実施形態同様、長さを可変可能に構成され、エア配管１７は可撓性を有し、少なくとも、アーム部１９ａの長さの変更に追随可能な長さを有する。
【0047】
弁作動部１６は、図４同様、押圧レバー１６ａを有し、本体部１８に回転軸１８ｃを追加し、回転可能に構成してもよい。また、本体部１８に係止部１８ｄを追加し、回転軸１８ｃを係止することにより、回転位置を保持する。
【0048】
＜第２実施形態の変形例＞
図６は、第２実施形態の変形例を示す図であり、（Ａ）は、側面図、（Ｂ）は、可動部を９０度回動させた状態の側面図である。図５で説明した第２実施形態にかかる吸着治具１は、可動部１９を手動で回動させる機構であるが、本変形例では、可動部１９を押動ボタン１８ｂによって回動させる機構である。押動ボタン１８ｂは、本体部１８にネジ止めされたホルダ１８ａに、可動部１９の長手方向に直交する方向でブラケット１９ｂを押動可能に取り付けられている。さらに、本変形例では、ブラケット１９ｂに、回転軸を介して、可動部１９が前記摺動回動する方向と同一方向に回転するカムフォロア１９ｆを配設し、押動ボタン１８ｂの先端は、カムフォロア１９ｆに当接し、押動ボタン１８ｂでカムフォロア１９ｆを押動することにより、ブラケット１９ｂが押動され、可動部１９が回動するようになっている。
図６は、第２実施形態の変形例を示す図であり、（Ａ）は、側面図、（Ｂ）は、可動部を９０度回動させた状態の側面図である。図５で説明した第２実施形態にかかる吸着治具１は、可動部１９を手動で回動させる機構であるが、本変形例では、可動部１９を押動ボタン１８ｂによって回動させる機構である。押動ボタン１８ｂは、本体部１８にネジ止めされたホルダ１８ａに、可動部１９の長手方向に直交する方向でブラケット１９ｂを押動可能に取り付けられている。さらに、本変形例では、ブラケット１９ｂに、回転軸を介して、可動部１９が前記摺動回動する方向と同一方向に回転するカムフォロア１９ｆを配設し、押動ボタン１８ｂの先端は、カムフォロア１９ｆに当接し、押動ボタン１８ｂでカムフォロア１９ｆを押動することにより、ブラケット１９ｂが押動され、可動部１９が回動するようになっている。
【0049】
ホルダ１８ａは、押動ボタン１８ｂが、前記直交する方向の可動範囲において、押し端位置と戻し端位置で、可動部１９の回動を規制する角度ロック機構１８ｈを有する。本実施の形態では、角度ロック機構１８ｈは、ホルダ１８ａおよび係止部１８ｅにより保持されている。すなわち、図６（Ａ）の状態（可動部１９の回動角度が０度の状態）と、図６（Ｂ）の状態（可動部１９の回動角度が９０度の状態）で、角度ロック機構１８ｈに形成された係止孔部（図示せず）に、係止部１８ｅで回動角度０度と回動角度９０度の状態で係止されている。
【0050】
また、本実施形態では、一端を本体部１８に固定し、他端を可動部１９に固定した戻しバネ１８ｆを有する。押動ボタン１８ｂを押すと、可動部１９は、本体部１８方向に回動するが、戻しバネ１８ｆは、押動ボタン１８ｂの押動距離に対応して回転付勢される。押動ボタン１８ｂを押動状態から解放すると、回動した可動部１９を前記戻し端位置に復帰させる。
【0051】
本変形例において、戻しバネ１８ｆの具体的な構成は、一端を本体部１８に取り付けられたバネポスト１８ｇに掛止し、他端をブラケット１９ｂに取り付けられたバネポスト１９ｇに掛止する。
【0052】
なお、本変形例では、角度ロック機構１８ｈにより、前記のとおり、可動部１９の回動角度が０度のときと回動角度が９０度のときに、前記係止孔部により係止されるが、０度から９０度の間の任意の角度であっても、維持させることが可能である。この場合、戻しバネ１８ｆの回転付勢力が働いているため、前記任意の角度を維持するには、押動ボタン１８ｂを当該係止させた押し位置で維持すればよい。また、このような操作方法によれば、たとえば、回動角度として４５度を所望した場合に、押動ボタン１８ｂの押動する力の過不足によって、所望の角度未満または所望の角度超過の場合、押動ボタン１８ｂをさらに押動方向または復帰方向に調整することにより、無段階で所望の回動角度を得ることができる。
【0053】
【0054】
図７は、本明細書で開示する吸着治具１を使って、プラスチック製のワークＷを吸着搬送する状態を示した図である。吸着治具１は、片手Ｈで、固定部１１および板状プレート１２を把持可能な長さ、厚さを有する。図７は、図４で説明したとおり、人差し指を鍔部１６ｂの下方に密着させて、固定部１１を把持し、親指付け根から母指球の間で押圧レバー１６ａに当てている状態を示している。したがって、親指以外の四指と母指球とで吸着治具１を挟扼する僅かな動作で、弁作動部１６を作動させて、ワークＷを吸着し持ち上げることができる。ワークＷのように、薄手のプラスチック製品が複数枚重なっている場合、静電気などにより、上下のワークＷが密着し、手扱いの作業では、１個単位で取り出すのは作業時間を要する。さらに、ワークＷの鋭利な縁辺部で指を切ることもあり、作業効率が低下する。吸着治具１を使用すれば、積層したワークＷでも、容易に１個単位で持ち上げることができるとともに、片手で操作可能なため、同時進行で、別の片手により他の作業が可能となり、作業効率が向上する。また、図７のワークＷのように、径が小さいカップ状の内部底面で吸着する場合、板状プレート１２の長さを変更し、内部空間には、パッド１４および板状プレート１２のみを入れるようにすればよい。
【0055】
また、図８（Ａ）で示すように、シート状の積層品ｂを１枚ずつピッキングする場合、図９（Ａ）で示すように、球体、円筒形など、曲面を有する物品Ｓの表面に吸着してピッキングする場合、など、被吸着物品の態様に応じて、適合するパッド１４を容易に交換することができる。さらに、図８（Ｂ）および図９（Ｂ）で示すように、被吸着物品が、操作者の横にある場合も、可動部１９を回動させれば、容易に吸着、搬送ができるため、作業性が向上する。
【0056】
この明細書で開示された技術は、前記実施形態に制限されない。すなわち、例示的に示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。また、一つの実施形態と他の実施形態との間における部品、要素の置き換え、または組み合わせを包含する。さらに、開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示される技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものである。
【符号の説明】
【0057】
１ 吸着治具
１１ 固定部
１２ 板状プレート
１３ 保持部
１４ パッド
１５ 開閉弁
１６ 弁作動部
１７ エア配管
１８ 本体部
１９ 可動部
２０ 閉鎖空間
２１ 物品の面
１１ 固定部
１２ 板状プレート
１３ 保持部
１４ パッド
１５ 開閉弁
１６ 弁作動部
１７ エア配管
１８ 本体部
１９ 可動部
２０ 閉鎖空間
２１ 物品の面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
