特開 2022-122664 表示制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022122664

(43)【公開日】2022-08-23

(54)【発明の名称】表示制御装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 5/50 20060101AFI20220816BHJP

   B60R 1/00 20220101ALI20220816BHJP

【ＦＩ】

G06T5/50

B60R1/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021020038

(22)【出願日】2021-02-10

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】梁井 慶一

(72)【発明者】

【氏名】田野井 務

(72)【発明者】

【氏名】福井 宣夫

(72)【発明者】

【氏名】本多 浩一郎

【テーマコード（参考）】

5B057

【Ｆターム（参考）】

5B057CA08

5B057CA12

5B057CA16

5B057CB08

5B057CB12

5B057CB16

5B057CE08

5B057DA07

5B057DA08

5B057DA15

5B057DA16

5B057DB02

5B057DB09

(57)【要約】

【課題】利用者にとって乗降しやすい車両の停止位置を運転者に促すことのできる表示制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、車両１０のドア開口部２１，２２の周辺を含むエリアを撮影するカメラと、カメラが撮影した画像を表示する表示部と、を備える車両１０に適用される。制御装置は、ドア開口部２１，２２の位置を示す開口位置表示Ｍ１を画像に重ねて表示させる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドア開口部を有する車体と、前記ドア開口部の周辺を含むエリアを撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像を表示する表示部と、を備える車両に適用される表示制御装置であって、
前記ドア開口部の位置を示す開口位置表示を前記画像に重ねて表示させる表示制御部を備える
表示制御装置。

【請求項2】

前記車両の走行速度である車速を取得する速度取得部を備え、
前記表示制御部は、前記車速が判定速度未満である場合に、前記開口位置表示を前記画像に重ねて表示させる
請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記車両の位置を取得する位置取得部を備え、
前記表示制御部は、前記車両が前記車両を停止させる停止位置に接近した場合に、前記開口位置表示を前記画像に重ねて表示させる
請求項２に記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記車両は、前記ドア開口部を介して前記車体から飛び出す態様で利用され、ユーザの前記車両に対する乗降を支援する乗降支援装置を備えるものであり、
前記表示制御部は、前記乗降支援装置の利用時に専有するエリアを示す専有エリア表示を前記画像に重ねて表示させる
請求項１～請求項３の何れか一項に記載の表示制御装置。

【請求項5】

ドア開口部を有する車体と、前記ドア開口部の周辺を含むエリアを撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像を表示する表示部と、前記ドア開口部を介して前記車体から飛び出す態様で利用され、ユーザの車両に対する乗降を支援する乗降支援装置と、を備える前記車両に適用される表示制御装置であって、
前記乗降支援装置の利用時に専有するエリアを示す専有エリア表示を前記画像に重ねて表示させる表示制御部を備える
表示制御装置。

【請求項6】

前記表示制御部は、前記乗降支援装置に対してユーザが乗降するエリアを示す乗降エリア表示を前記画像に重ねて表示させる
請求項４又は請求項５に記載の表示制御装置。

【請求項7】

前記乗降支援装置は、前記車両から展開される展開位置及び前記車両に格納される格納位置の間で駆動され、
前記表示制御部は、前記乗降支援装置が前記展開位置及び前記格納位置のどちらに位置しているかを前記表示部に表示させる
請求項４～請求項６の何れか一項に記載の表示制御装置。

【請求項8】

前記乗降支援装置は、前記ドア開口部の底部と路面とを接続するスロープを有する
請求項４～請求項７の何れか一項に記載の表示制御装置。

【請求項9】

前記カメラが撮影した前記画像に基づいて、前記ドア開口部の周辺に存在する動体を判定する動体判定部を備え、
前記表示制御部は、前記ドア開口部の周辺に前記動体が存在する場合、前記動体を強調する強調表示を前記画像に重ねて表示させる
請求項１～請求項８の何れか一項に記載の表示制御装置。

【請求項10】

前記ドア開口部を開閉するドアは、前記ドア開口部を全閉する全閉位置及び前記ドア開口部を全開する全開位置の間で駆動され、
前記表示制御部は、前記ドアが前記全閉位置及び前記全開位置のどちらに位置しているかを前記表示部に表示させる
請求項１～請求項９の何れか一項に記載の表示制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、車椅子のユーザの車両に対する乗降を支援する装置として、車両の乗降口の底面から歩道に架け渡されるスロープ板が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－４４４４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車道と歩道との間には、例えば、フェンス及び街路樹といった障害物が存在することがある。このため、上記のような車両を停止する場合には、車椅子のユーザの乗降を妨げないように、ドア開口部と障害物とを車両の幅方向に対向させないことが好ましい。こうした実情は、車椅子のユーザに限らず、一般のユーザの車両に対する乗降時にも概ね共通する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する表示制御装置は、ドア開口部を有する車体と、前記ドア開口部の周辺を含むエリアを撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像を表示する表示部と、を備える車両に適用される表示制御装置であって、前記ドア開口部の位置を示す開口位置表示を前記画像に重ねて表示させる表示制御部を備える。

【0006】

表示制御装置を備える車両の運転者は、表示部を見ながら、例えばバス停などの任意の停止位置に車両を停止させることができる。このとき、表示部には、ドア開口部の位置を示す開口位置表示が表示される。このため、運転者は、車両幅方向にドア開口部が障害物と対向しないように、車両を停止させることができる。したがって、表示制御装置によれば、運転者は、ユーザにとって乗降しやすい位置に車両を停止させることができる。

【0007】

上記表示制御装置は、前記車両の走行速度である車速を取得する速度取得部を備え、前記表示制御部は、前記車速が判定速度未満である場合に、前記開口位置表示を前記画像に重ねて表示させることが好ましい。

【0008】

上記構成の表示制御装置は、車両が停止する間近に限り開口位置表示を表示できる。言い換えれば、表示制御装置は、車両が高速で走行する場合など、車両を停止させる状況にない場合において、開口位置表示を不要に表示させることを抑制できる。

【0009】

上記表示制御装置は、前記車両の位置を取得する位置取得部を備え、前記表示制御部は、前記車両が前記車両を停止させる停止位置に接近した場合に、前記開口位置表示を前記画像に重ねて表示させることが好ましい。

【0010】

上記構成の表示制御装置は、車両が停止する間近に限り開口位置表示を表示できる。言い換えれば、表示制御装置は、車両を停止させる状況にない場合において、開口位置表示を不要に表示させることを抑制できる。

【0011】

上記表示制御装置において、前記車両は、前記ドア開口部を介して前記車体から飛び出す態様で利用され、ユーザの前記車両に対する乗降を支援する乗降支援装置を備えるものであり、前記表示制御部は、前記乗降支援装置の利用時における専有するエリアを示す専有エリア表示を前記画像に重ねて表示させることが好ましい。

【0012】

上記構成の表示制御装置によれば、運転者は、乗降支援装置の専有エリアを確保できる位置に車両を停止できる。このため、表示制御装置は、運転者が車両を一度停止させた後に、ユーザが乗降支援装置を利用できない事態を回避できる。

【0013】

上記課題を解決する表示制御装置は、ドア開口部を有する車体と、前記ドア開口部の周辺を含むエリアを撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像を表示する表示部と、前記ドア開口部を介して前記車体から飛び出す態様で利用され、ユーザの車両に対する乗降を支援する乗降支援装置と、を備える前記車両に適用される表示制御装置であって、前記乗降支援装置の利用時に専有するエリアを示す専有エリア表示を前記画像に重ねて表示させる表示制御部を備える。

【0014】

表示制御装置を備える車両の運転者は、表示部を見ながら、例えばバス停などの任意の停止位置に車両を停止させることができる。このとき、表示部には、専有エリア表示が表示される。このため、運転者は、乗降支援装置のユーザにとって乗降しやすい位置に車両を停止させることができる。つまり、表示制御装置は、運転者が車両を一度停止させた後に、ユーザが乗降支援装置を利用できない事態を回避できる。

【0015】

上記表示制御装置において、前記表示制御部は、前記乗降支援装置に対してユーザが乗降するエリアを示す乗降エリア表示を前記画像に重ねて表示させることが好ましい。
上記構成の表示制御装置によれば、運転者は、乗降支援装置に対するユーザの乗降エリアを確保できる位置に車両を停止できる。このため、表示制御装置は、運転者が車両を一度停止させた後に、ユーザが乗降支援装置を利用できない事態を回避できる。

【0016】

上記表示制御装置において、前記乗降支援装置は、前記車両から展開される展開位置及び前記車両に格納される格納位置の間で駆動され、前記表示制御部は、前記乗降支援装置が前記展開位置及び前記格納位置のどちらに位置しているかを前記表示部に表示させることが好ましい。

【0017】

上記構成の表示制御装置によれば、運転者は、乗降支援装置の展開状態を把握できる。
上記表示制御装置において、前記乗降支援装置は、前記ドア開口部の底部と路面とを接続するスロープを有することが好ましい。

【0018】

上記構成の表示制御装置によれば、運転者は、スロープを正しく設置できる位置に車両を停止できる。
上記表示制御装置は、前記カメラが撮影した前記画像に基づいて、前記ドア開口部の周辺に存在する動体を判定する動体判定部を備え、前記表示制御部は、前記ドア開口部の周辺に前記動体が存在する場合、前記動体を強調する強調表示を前記画像に重ねて表示させることが好ましい。

【0019】

上記構成の表示制御装置によれば、運転者は、ドア開口部の周辺に存在する通行人などに注意を払うことができる。
上記表示制御装置において、前記ドア開口部を開閉するドアは、前記ドア開口部を全閉する全閉位置及び前記ドア開口部を全開する全開位置の間で駆動され、前記表示制御部は、前記ドアが前記全閉位置及び前記全開位置のどちらに位置しているかを前記表示部に表示させることが好ましい。

【0020】

上記構成の表示制御装置によれば、運転者は、ドアの位置を把握できる。

【発明の効果】

【0021】

表示制御装置によれば、運転者は、利用者が乗降しやすい位置に車両を停止できる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】一実施形態に係る車両の模式図。

【図2】車両の制御構成を示すブロック図。

【図3】車両の表示部に表示される画像を示す模式図。

【図4】車両の走行中に制御装置が実施する処理の流れを示すフローチャート。

【図5】車両の走行中に制御装置が実施する処理の流れを示すフローチャート。

【図6】走行中の車両の表示部に表示される画像を示す模式図。

【図7】バス停に接近する車両の表示部に表示される画像を示す模式図。

【図8】バス停に停止後の車両の表示部に表示される画像を示す模式図。

【図9】スロープを展開中の車両の表示部に表示される画像を示す模式図。

【図10】スロープを展開後の車両の表示部に表示される画像を示す模式図。

【図11】バス停から発進する直前の車両の表示部に表示される画像を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、表示制御装置を備える車両の一実施形態について説明する。なお、本実施形態の車両は、バスである。
図１及び図２に示すように、車両１０は、車体２０と、第１ドア３１及び第２ドア３２と、第１ドア駆動装置３３及び第２ドア駆動装置３４と、スロープ４１と、スロープ駆動装置４２と、ドア制御装置５１と、スロープ制御装置５２と、を備える。また、車体２０は、カメラ６０と、表示部７０と、室外スピーカ８１及び室内スピーカ８２と、制御装置９０と、を備える。

【0024】

図１に示すように、車体２０は、第１ドア３１に開閉される第１開口部２１と、第２ドア３２に開閉される第２開口部２２と、を有する。第１開口部２１及び第２開口部２２は、車体２０の側面に開口する。第１開口部２１及び第２開口部２２は、側面視において、矩形状をなしている。第１開口部２１は、車体２０の前方寄りに位置し、第２開口部２２は、第１開口部２１よりも後方に位置している。第２開口部２２の幅は、第１開口部２１の幅よりも大きくなっている。以降の説明では、第１開口部２１及び第２開口部２２を総称して「ドア開口部２１，２２」ともいう。

【0025】

第１ドア３１及び第２ドア３２は、スライドドアであってもよいし、グライドドアであってもよいし、折りたたみ式のドアであってもよい。第１ドア３１は、第１開口部２１を全閉する全閉位置及び第１開口部２１を全開する全開位置の間で作動する。第２ドア３２は、第２開口部２２を全閉する全閉位置及び第２開口部２２を全開する全開位置の間で作動する。第１ドア駆動装置３３は、第１ドア３１を駆動し、第２ドア駆動装置３４は、第２ドア３２を駆動する。

【0026】

スロープ４１は、矩形板状をなしている。スロープ４１は、車両１０から展開される展開位置及び車両１０に格納される格納位置の間で作動する。展開位置は、スロープ４１がユーザに利用されるときの位置であり、格納位置は、スロープ４１がユーザに利用されないときの位置である。スロープ４１は、展開位置において、第２開口部２２の底部と歩道Ｒ１などの路面とを接続する。つまり、スロープ４１は、第２開口部２２を介して車体２０から飛び出す態様で利用され、車両１０に対するユーザの乗降を支援する。スロープ駆動装置４２は、スロープ４１を展開作動させたり、スロープ４１を格納作動させたりする。本実施形態では、スロープ４１とスロープ駆動装置４２とを含んで「乗降支援装置」の一例が構成されている。

【0027】

ドア制御装置５１は、第１ドア駆動装置３３及び第２ドア駆動装置３４を制御する。ドア制御装置５１は、例えば、運転者が運転席に設けられたスイッチを操作したときに、第１ドア３１及び第２ドア３２を開閉作動させる。また、ドア制御装置５１は、第１ドア３１及び第２ドア３２の位置情報を制御装置９０に出力する。同様に、スロープ制御装置５２は、スロープ駆動装置４２を制御する。スロープ制御装置５２は、例えば、運転者が運転席に設けられたスイッチを操作したときに、スロープ４１を展開作動させたり格納作動させたりする。スロープ制御装置５２は、スロープ４１の位置情報を制御装置９０に出力する。

【0028】

カメラ６０は、少なくともドア開口部２１，２２の周辺を含むエリアを撮影する。カメラ６０は、例えば、車両１０の周辺のエリアを撮影する１台のカメラであってもよいし、車両１０の周辺を分割したエリアを個別に撮影する複数のカメラであってもよい。また、カメラ６０の撮影エリアは、ドア開口部２１，２２を含んでもよいし含まなくてもよい。カメラ６０は、撮影した画像を制御装置９０に出力する。

【0029】

表示部７０は、カメラ６０が撮影した画像を表示する。表示部７０は、運転席の周囲に設置されるディスプレイである。表示部７０は、例えば、カーナビゲーションシステムを構成するディスプレイであってもよいし、車両１０に乗車しているユーザに運行情報などを知らせるディスプレイであってもよいし、カメラ６０が撮影した画像だけを表示させる専用のディスプレイであってもよい。運転者は、表示部７０を見ることで、車両１０の周辺の状況を判断することができる。

【0030】

室外スピーカ８１は、車両１０の外側、例えば、ドア開口部２１，２２の周囲に設置される。室外スピーカ８１は、各種の情報を車外のユーザに音声で伝達する。室内スピーカ８２は、車両１０の内側、例えば、運転席の周囲に設置される。室内スピーカ８２は、車両１０の各種の情報を運転者に音声で伝達する。室外スピーカ８１及び室内スピーカ８２を用いることで、運転者は、車外のユーザと会話することもできる。

【0031】

次に、制御装置９０について説明する。
図２に示すように、制御装置９０は、位置取得部９１と、速度取得部９２と、動体判定部９３と、表示制御部９４と、を有する。本実施形態において、制御装置９０は、「表示制御装置」の一例に相当する。

【0032】

位置取得部９１は、カーナビゲーションシステムなどのＧＰＳ装置から出力される信号に基づいて車両１０の現在位置を取得する。
速度取得部９２は、現在の車両１０の走行速度（以下、「車速ＶＢ」という。）を取得する。速度取得部９２は、例えば、カーナビゲーションシステムから車速ＶＢを取得してもよいし、ブレーキ制御装置などの他のＥＣＵから車速ＶＢを取得してもよい。

【0033】

動体判定部９３は、カメラ６０の撮影エリアに動体（以下、「動体ＭＶ」という。）が存在しているか否かを判定する。動体判定部９３は、時間的に連続する画像を比較することで動体ＭＶが存在しているか否かを判定する。すなわち、動体判定部９３は、オプティカルフローに基づき、動体ＭＶが存在しているか否かを判定する。

【0034】

表示制御部９４は、カメラ６０が撮影した画像を表示部７０に表示させる。表示制御部９４は、車両１０の周辺を含むエリアを撮影するカメラ６０が複数ある場合には、複数のカメラ６０が撮影した画像を適切に合成する。また、表示制御部９４は、カメラ６０の撮影エリアにドア開口部２１，２２が含まれない場合には、カメラ６０が撮影した画像に車両１０を模した画像を合成する。つまり、カメラ６０の撮影した画像にドア開口部２１，２２が映るか否かに関わらず、表示部７０に表示される画像にドア開口部２１，２２及びドア開口部２１，２２の周辺の状況が映る。本実施形態において、表示制御部９４が表示部７０に表示させる画像は、車両１０を上方から見たときの画像であって、車両１０の周辺３６０°の範囲をカバーする画像である。つまり、表示制御部９４が表示部７０に表示させる画像は、車両１０のトップビュー画像である。

【0035】

次に、表示制御部９４の処理の詳細について説明する。
本実施形態の車両１０は、バス停などの事前に決められた位置に停止することで、ユーザを乗車させたり降車させたりする。ところが、車両１０は大型であるため、運転者は、バス停において、車両１０を適切な位置に停止させることが難しい。例えば、車両１０が停止したときに、ドア開口部２１，２２がフェンスＦなどの障害物と対向していると、ユーザの車両１０に対する乗降が困難となったり、スロープ４１を展開作動させることができなくなったりする。

【0036】

そこで、図３に示すように、表示制御部９４は、車両１０がバス停に向けて減速する状況下において、ドア開口部２１，２２の位置を示す開口位置表示Ｍ１を表示部７０の画像に重ねて表示させる。このため、運転手は、ドア開口部２１，２２と障害物との位置関係を確認しながら車両１０を停止させることが可能となる。なお、表示制御部９４は、開口位置表示Ｍ１を画像中の車両１０の位置を基準に表示させる。

【0037】

表示制御部９４は、車両１０がバス停に向けて減速する状況下であるか否かを、車両１０の現在位置及び車両１０の現在の車速ＶＢを用いて判定する。詳しくは、表示制御部９４は、位置取得部９１が取得した車両１０の現在位置と事前に記憶されたバス停の位置とを比較することにより、車両１０がバス停に接近しているか否かを判定する。例えば、表示制御部９４は、車両１０からバス停までの距離が「数ｍ」～「数十ｍ」となったときに、車両１０がバス停に接近していると判定すればよい。さらに、表示制御部９４は、車速ＶＢが所定の第１判定速度ＶＢＴｈ１未満であるか否かを判定することにより、車両１０が停止間近であるか否かを判定する。第１判定速度ＶＢＴｈ１は、車両１０がバス停で停止しそうであるか否かを判定するための「判定速度」である。第１判定速度ＶＢＴｈ１は、例えば、「数ｋｍ／時」～「３０ｋｍ／時」の間で設定することが好ましい。

【0038】

バス停によっては、歩道Ｒ１が車道Ｒ２に対して高くなっている場合、言い換えれば、歩道Ｒ１及び車道Ｒ２の間に段差が生じている場合がある。こうしたバス停に車両１０が停止した状況下において、車両１０が歩道Ｒ１から幅方向に離れていると、スロープ４１を展開作動しても、スロープ４１の先端が歩道Ｒ１に掛からないおそれがある。

【0039】

そこで、図３に示すように、表示制御部９４は、車両１０がバス停に向けて減速する状況下において、展開位置に位置するスロープ４１が専有するエリアを示す専有エリア表示Ｍ２を表示部７０の画像に重ねて表示させる。専有エリア表示Ｍ２は、スロープ４１の利用時にスロープ４１が専有するエリアである。図３に示すように、スロープ４１の専有エリアＡ１は、矩形の領域である。専有エリア表示Ｍ２は、スロープ４１の先端位置を示す第１ラインＬ１と、スロープ４１の歩道Ｒ１に対する掛かり代を考慮した第２ラインＬ２と、を含むことが好ましい。ここで、第１ラインＬ１及び第２ラインＬ２の間の部分が歩道Ｒ１に掛かっていれば、展開位置に位置するスロープ４１が安全に機能する。なお、表示制御部９４は、専有エリア表示Ｍ２を画像中の車両１０の位置を基準に表示させる。

【0040】

バス停によっては、歩道Ｒ１に街路樹及び標識などの障害物が存在している場合がある。このため、街路樹及び標識などの障害物を避けつつスロープ４１を展開作動できても、ユーザがスロープ４１に対して乗降するためのスペースが確保できないおそれがある。

【0041】

そこで、図３に示すように、表示制御部９４は、車両１０がバス停に向けて減速する状況下において、スロープ４１に対するユーザの乗降エリアＡ２を示す乗降エリア表示Ｍ３を表示部７０の画像に重ねて表示させる。表示制御部９４は、障害物と専有エリアＡ１が重なる場合及び障害物と乗降エリア表示Ｍ３が重なる場合には、運転者に対してその旨の報知をしてもよい。表示制御部９４は、乗降エリア表示Ｍ３を画像中の車両１０の位置を基準に表示させる。

【0042】

歩道Ｒ１を通行する通行人が存在する場合には、スロープ４１を展開作動させると、通行人の歩行の妨げとなる可能性がある。そこで、図３に示すように、表示制御部９４は、バス停で車両１０が停止する状況下において、動体判定部９３が車両１０の周辺に動体ＭＶが存在していると判定する場合には、動体ＭＶを強調する強調表示Ｍ４を表示させる。強調表示Ｍ４は、図３に示すように、動体ＭＶの輪郭を囲って動体ＭＶの位置を特定させてもよいし、単に動体ＭＶが存在していることを知らせるだけでもよい。強調表示Ｍ４を表示する場合には、動体ＭＶの移動方向ＤＲを合わせて表示することが好ましい。

【0043】

さらに、表示制御部９４は、スロープ４１の展開作動中に専有エリアＡ１及び乗降エリアＡ２に接近する動体ＭＶが存在する場合、動体ＭＶの強調表示Ｍ４に加えて、注意表示Ｍ５を表示部７０の画像に重ねて表示させることが好ましい。注意表示Ｍ５は、例えば、点滅させるなど、他の表示よりも目立たせることが好ましい。なお、車両１０の周辺とは、歩道Ｒ１及びバスベイなどを含むエリアである。

【0044】

また、表示制御部９４は、運転者に第１ドア３１及び第２ドア３２の状態を知らせる目的で、第１ドア３１及び第２ドア３２が全開位置及び全閉位置のどちらに位置しているかを示す表示を表示部７０の画像に重ねて表示させる。同様に、表示制御部９４は、運転者にスロープ４１の状態を知らせる目的で、スロープ４１が展開位置及び格納位置のどちらに位置しているかを示す表示を表示部７０の画像に重ねて表示させる。

【0045】

なお、制御装置９０は、室外スピーカ８１及び室内スピーカ８２を介して、運転者及び車両１０の外側に存在する人に注意喚起などの各種の情報を音声で伝達することもできる。例えば、スロープ４１の展開作動中にスロープ４１に接近する動体ＭＶが存在する場合には、制御装置９０は、外部スピーカに注意喚起の音を出力させてもよい。

【0046】

本実施形態において、バス停は、車両１０に対してユーザを乗降させるために車両１０が停止する「停止位置」の一例に相当する。つまり、制御装置９０は、バス停に限らず、上記の目的で車両１０が停止する場合に、上記処理を行ってもよい。

【0047】

次に、図４及び図５に示すフローチャートを参照して、制御装置９０が実施する処理の流れ、言い換えれば本実施形態に係る画像処理方法について説明する。本処理は、車両１０の運行中に所定の制御サイクルで繰り返し実行される処理である。

【0048】

図４及び図５に示すように、制御装置９０は、車両１０の現在位置を取得する（Ｓ１１）。続いて、制御装置９０は、車両１０の現在位置がバス停付近であるか否かを判定する（Ｓ１２）。車両１０の現在位置がバス停付近でない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、制御装置９０は、本処理を一旦終了する。一方、車両１０の現在位置がバス停付近である場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御装置９０は、現在の車速ＶＢを取得する（Ｓ１３）。

【0049】

続いて、制御装置９０は、現在の車速ＶＢが第１判定速度ＶＢＴｈ１未満か否かを判定する（Ｓ１４）。現在の車速ＶＢが第１判定速度ＶＢＴｈ１以上の場合（Ｓ１４：ＮＯ）、言い換えれば、車両１０がすぐに停止しない場合、制御装置９０は、本処理を一旦終了する。一方、現在の車速ＶＢが第１判定速度ＶＢＴｈ１未満の場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、言い換えれば、車両１０がもう少しで停止する場合、制御装置９０は、開口位置表示Ｍ１、専有エリア表示Ｍ２及び乗降エリア表示Ｍ３をオンにする（Ｓ１５）。

【0050】

その後、制御装置９０は、現在の車速ＶＢを取得する（Ｓ１６）。続いて、制御装置９０は、現在の車速ＶＢが第２判定速度ＶＢＴｈ２未満か否かを判定する（Ｓ１７）。第２判定速度ＶＢＴｈ２は、車両１０が停止したか否かを判定するための判定値である。このため、第２判定速度ＶＢＴｈ２は、例えば、「０ｋｍ／ｈ」又は「０ｋｍ／ｈ」に近い値に設定される。現在の車速ＶＢが第２判定速度ＶＢＴｈ２以上の場合（Ｓ１７：ＮＯ）、言い換えれば、車両１０がまだ停止していない場合、制御装置９０は、ステップＳ１６に処理を移行する。一方、現在の車速ＶＢが第２判定速度ＶＢＴｈ２未満の場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、言い換えれば、車両１０が停止した場合、図５に示すように、制御装置９０は、第１ドア３１及び第２ドア３２並びにスロープ４１の位置表示をオンにする（Ｓ１８）。

【0051】

図５に示すように、制御装置９０は、第１ドア３１及び第２ドア３２が開作動されたか否かを判定する（Ｓ１９）。第１ドア３１及び第２ドア３２が開作動されていない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、制御装置９０は、第１ドア３１及び第２ドア３２が開作動されるまで待機する。一方、第１ドア３１及び第２ドア３２が開作動されている場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、制御装置９０は、カメラ６０が撮影する画像に基づいて、動体判定処理を実施する（Ｓ２０）。続いて、制御装置９０は、動体判定処理の結果に基づいて、カメラ６０の撮影エリアに動体ＭＶが存在しているか否かを判定する（Ｓ２１）。撮影エリアに動体ＭＶが存在していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、制御装置９０は、動体ＭＶの強調表示Ｍ４をオフにする（Ｓ２２）。その後、制御装置９０は、ステップＳ２９に処理を移行する。

【0052】

一方、撮影エリアに動体ＭＶが存在している場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、制御装置９０は、動体ＭＶの強調表示Ｍ４をオンにする（Ｓ２３）。その後、制御装置９０は、スロープ４１が展開作動中であるか否かを判定する（Ｓ２４）。スロープ４１が展開作動中でない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、制御装置９０は、ステップＳ２９に処理を移行する。一方、スロープ４１が展開作動中である場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、制御装置９０は、展開作動中のスロープ４１の先端の位置表示をオンにする（Ｓ２５）。続いて、制御装置９０は、専有エリアＡ１及び乗降エリアＡ２に動体ＭＶが接近しているか否かを判定する（Ｓ２６）。専有エリアＡ１及び乗降エリアＡ２に動体ＭＶが接近していない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、制御装置９０は、注意表示Ｍ５をオフにする（Ｓ２７）。一方、制御装置９０は、専有エリアＡ１及び乗降エリアＡ２に動体ＭＶが接近している場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、注意表示Ｍ５をオンにする（Ｓ２８）。このとき、制御装置９０は、室外スピーカ８１及び室内スピーカ８２に注意喚起の音声を出力することが好ましい。

【0053】

その後、制御装置９０は、スロープ４１が格納作動されたか否かを判定する（Ｓ２９）。スロープ４１が格納作動されていない場合（Ｓ２９：ＮＯ）、例えば、スロープ４１が展開位置に位置する場合、制御装置９０は、ステップＳ２０に処理を移行する。一方、スロープ４１が格納作動された場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、言い換えれば、スロープ４１が格納位置に位置する場合、制御装置９０は、第１ドア３１及び第２ドア３２が閉作動されたか否かを判定する（Ｓ３０）。第１ドア３１及び第２ドア３２が閉作動されていない場合（Ｓ３０：ＮＯ）、例えば、第１ドア３１及び第２ドア３２が全開位置に位置する場合、制御装置９０は、第１ドア３１及び第２ドア３２が閉作動されるのを待機する。

【0054】

一方、第１ドア３１及び第２ドア３２が閉作動された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、言い換えれば、第１ドア３１及び第２ドア３２が全閉位置に位置する場合、制御装置９０は、各種表示をオフにする（Ｓ３１）。なお、各種表示をオフするタイミングは、適宜に変更してもよい。例えば、開口位置表示Ｍ１は、車速ＶＢが第２判定速度ＶＢＴｈ２未満となった場合に、オフにしてもよい。その後、制御装置９０は、本処理を終了する。

【0055】

本実施形態の作用について説明する。
詳しくは、図６～図１１を参照して、走行中の車両１０がバス停に停止するときの作用について説明する。図６～図１１は、表示部７０の画面を模式的に図示している。図６～図１１に示す表示部７０の画面には、歩道Ｒ１及び車道Ｒ２が表示されている。歩道Ｒ１には、車道Ｒ２との境界となる位置にフェンスＦが設置されている。以降の説明では、歩道Ｒ１及び車道Ｒ２の間を行き来するためにユーザが通過する部分、すなわち、フェンスＦが途切れている部分を乗降口ともいう。

【0056】

図６に示すように、車両１０が車道Ｒ２を走行する状況下では、表示部７０は、車両１０の周辺の状況のみを表示する。言い換えれば、表示部７０は、開口位置表示Ｍ１などの各種の表示を表示しない。

【0057】

図７に示すように、車両１０がバス停に向けて減速する状況になると、表示部７０は、開口位置表示Ｍ１、専有エリア表示Ｍ２及び利用エリア表示を表示する。このため、運転者は、開口位置表示Ｍ１に基づいて、ドア開口部２１，２２がフェンスＦと対向しないように車両１０の停止位置を調整する。言い換えれば、運転者は、開口位置表示Ｍ１が乗降口と重なるように車両１０の停止位置を調整する。また、運転者は、専有エリア表示Ｍ２に基づいて、フェンスＦを歩道Ｒ１に掛け渡すことのできる位置に車両１０の停止位置を調整する。詳しくは、運転者は、専有エリア表示Ｍ２内の第２ラインＬ２が歩道Ｒ１と重なるように車両１０の停止位置を調整する。

【0058】

なお、図７に示す場合と異なり、バス停によっては、歩道Ｒ１に街路樹及び案内標識といった障害物が存在する場合もある。この場合、運転者は、専有エリア表示Ｍ２及び乗降エリア表示Ｍ３に基づいて、車両１０を停止させることが好ましい。詳しくは、運転者は、専有エリアＡ１及び乗降エリアＡ２が障害物と重ならないように車両１０の停止位置を調整することが好ましい。

【0059】

図８に示すように、車両１０がバス停に停止すると、第１ドア３１及び第２ドア３２が開作動される。その結果、車両１０に対してユーザが乗降可能となる。また、車両１０がバス停に停止すると、表示部７０は、第１ドア３１及び第２ドア３２並びにスロープ４１の位置を表示する。図８に示す表示は、第１ドア３１及び第２ドア３２が開位置に位置していることを示し、スロープ４１が格納位置に位置していることを示している。さらに、表示部７０は、車両１０の周辺に動体ＭＶが存在している場合には、当該動体ＭＶに対して強調表示Ｍ４を表示する。さらに、表示部７０は、上記動体ＭＶの移動方向ＤＲを表示する。ここでいう動体ＭＶは、車両１０に対して乗降するユーザと、車両１０の側方を通過する通行人と、を含む。

【0060】

図９に示すように、第１ドア３１及び第２ドア３２が開作動されると、必要に応じて、スロープ４１が展開作動される。スロープ４１が展開作動される場合、表示部７０は、展開作動中のスロープ４１の先端位置を示す第１ラインＬ１を表示する。スロープ４１の位置表示もスロープ４１が展開作動中であることを示す表示に更新される。また、スロープ４１の展開作動中に、専有エリアＡ１及び乗降エリアＡ２に接近する動体ＭＶが存在する場合には、表示部７０は、その旨の注意表示Ｍ５を表示する。

【0061】

図１０に示すように、スロープ４１の展開作動が完了すると、スロープ４１の位置表示がスロープ４１が展開位置に位置していることを示す表示に更新される。スロープ４１を利用して車両１０に対して乗降するユーザが存在するとき、当該ユーザは動体ＭＶに該当する。このため、当該ユーザは強調表示Ｍ４の対象となる。

【0062】

図１１に示すように、スロープ４１が格納作動され、第１ドア３１及び第２ドア３２が閉作動されると、表示部７０は、各種の表示を表示しなくなる。この後、運転者は、車両１０を発進させる。

【0063】

本実施形態の効果について説明する。
（１）表示部７０は、車両１０がバス停に向けて減速する際、ドア開口部２１，２２の位置を示す開口位置表示Ｍ１を表示する。このため、運転者は、ドア開口部２１，２２がフェンスＦと対向しないように、車両１０を停止させることができる。したがって、運転者は、ユーザにとって乗降しやすい位置に車両１０を停止させることができる。

【0064】

（２）表示部７０は、車両１０がバス停に向けて減速する際、スロープ４１が専有するエリアである専有エリアＡ１を表示する。このため、運転者は、スロープ４１の専有エリアＡ１を確保できる位置に車両１０を停止できる。したがって、制御装置９０は、運転者が車両１０を一度停止させた後に、ユーザがスロープ４１を利用できない事態を回避できる。

【0065】

（３）表示部７０は、車両１０がバス停に向けて減速する際、スロープ４１に対するユーザの乗降エリアＡ２を示す乗降エリア表示Ｍ３を表示する。このため、運転者は、スロープ４１に対するユーザの乗降エリアＡ２を確保できる位置に車両１０を停止できる。したがって、制御装置９０は、運転者が車両１０を一度停止させた後に、ユーザがスロープ４１を利用できない事態を回避できる。

【0066】

（４）表示部７０は、車両１０がバス停に向けて減速する際、スロープ４１の歩道Ｒ１に対して必要な掛かり代を示す第２ラインＬ２を表示する。このため、運転者は、車道Ｒ２よりも上方にせり上がった歩道Ｒ１に対してスロープ４１を架け渡すことのできる位置に車両１０を停止できる。したがって、制御装置９０は、運転者が車両１０を一度停止させた後に、ユーザがスロープ４１を利用できない事態を回避できる。

【0067】

（５）表示部７０は、車両１０がバス停で停止する際、スロープ４１の位置を表示したり、第１ドア３１及び第２ドア３２の位置を表示したりする。このため、運転者は、スロープ４１の展開状態を把握できたり、第１ドア３１及び第２ドア３２の開閉状態を把握できたりする。

【0068】

（６）表示部７０は、車両１０の周辺に動体ＭＶが存在している場合、当該動体ＭＶに対する強調表示Ｍ４を表示する。さらに、表示部７０は、動体ＭＶの移動方向ＤＲを表示する。このため、運転者は、ドア開口部２１，２２の周辺に存在する通行人などに注意を払うことができる。

【0069】

（７）制御装置９０は、車速ＶＢが第１判定速度ＶＢＴｈ１未満となった場合に、開口位置表示Ｍ１の表示を開始する。さらに、制御装置９０は、車両１０がバス停に接近した場合に、開口位置表示Ｍ１の表示を開始する。このため、制御装置９０は、車両１０を停止させる状況にない場合において、開口位置表示Ｍ１を不要に表示させることを抑制できる。

【0070】

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・車両１０は、スロープ駆動装置４２を備えなくてもよい。つまり、スロープ４１は、車両１０の運転者及び乗務員が手作業により設置するスロープ４１であってもよい。この場合であっても、上記実施形態の効果（１）～（４）を得ることができる。

【0071】

・制御装置９０は、開口位置表示Ｍ１を除く表示を表示部７０に表示させなくてもよい。この場合、上記実施形態の効果（１）を得ることができる。また、制御装置９０は、専有エリア表示Ｍ２を除く表示を表示部７０に表示させなくてもよい。この場合、上記実施形態の効果（２）を得ることができる。

【0072】

・制御装置９０は、開口位置表示Ｍ１として、専有エリア表示Ｍ２のような矩形のエリア表示を用いてもよい。つまり、開口位置表示Ｍ１は、車両１０の運転者がドア開口部２１，２２の位置を特定できる表示であればよい。

【0073】

・制御装置９０は、例えば、運転者が運転席に設けられるスイッチの操作に基づき、各種の位置表示のオンオフを切り替えてもよい。この場合、制御装置９０は、車速ＶＢ及び車両１０の現在位置に基づいて、各種の位置表示のオンオフを切り替える必要がなくなる。

【0074】

・制御装置９０は、例えば、バス停に設置された通信装置と無線で通信を行うことで、車両１０がバス停に接近しているか否かを判定してもよい。
・制御装置９０は、何らかの手段により、スロープ４１を利用したいユーザの有無を検出できる場合、その検出結果に基づいて、専有エリア表示Ｍ２及び乗降エリア表示Ｍ３を表示させるか否かを判定してもよい。

【0075】

・制御装置９０が表示部７０に表示させる画像は、車両１０のトップビュー画像でなくてもよい。制御装置９０が表示部７０に表示させる画像は、カメラ６０が撮影する画像そのものであってもよい。この場合、カメラ６０は、第２開口部２２と第２開口部２２の周囲とを撮影できるように車体２０に設置されることが好ましい。

【0076】

・車両１０は、スロープ４１などの乗降支援装置を備えない車両であってもよい。この場合であっても、上記実施形態の効果（１）を得ることができる。
・車両１０は、ミニバンなどの一般車両をベースに改造された福祉車両であってもよい。この場合、スロープ４１は、車体２０の側方に開口するドア開口部２１，２２の底部と路面とを接続してもよいし、車体２０の後方に開口するドア開口部２１，２２の底部と路面とを接続してもよい。

【0077】

・乗降支援装置は、車室外の展開位置及び車室内の格納位置の間で作動するシート又はリフトを備えてもよいし、車体２０から側方に延びる展開位置及び車体２０に格納される格納位置の間で作動するステップを備えてもよい。

【0078】

・制御装置９０、ドア制御装置５１及びスロープ制御装置５２は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア（特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

【0079】

上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
上記課題を解決する表示制御方法は、ドア開口部を有する車体と、前記ドア開口部の周辺を含むエリアを撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像を表示する表示部と、を備える車両に適用される表示制御方法であって、前記ドア開口部の位置を示す開口位置表示を前記画像に重ねて表示させる表示制御工程を備える。

【0080】

上記課題を解決する表示制御プログラムは、ドア開口部を有する車体と、前記ドア開口部の周辺を含むエリアを撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像を表示する表示部と、を備える車両のコンピュータに実行される表示制御プログラムであって、前記ドア開口部の位置を示す開口位置表示を前記画像に重ねて表示させる。

【符号の説明】

【0081】

１０…車両
２０…車体
２１，２２…ドア開口部
３１…第１ドア（車両ドアの一例）
３２…第２ドア（車両ドアの一例）
４１…スロープ
６０…カメラ
７０…表示部
９０…制御装置（表示制御装置の一例）
９１…位置取得部
９２…速度取得部
９３…動体判定部
９４…表示制御部
Ａ１…専有エリア
Ａ２…乗降エリア
Ｆ…フェンス（障害物の一例）
Ｍ１…開口位置表示
Ｍ２…専有エリア表示
Ｍ３…乗降エリア表示
Ｍ４…強調表示
Ｍ５…注意表示
ＭＶ…動体
Ｒ１…歩道
Ｒ２…車道

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】