特開 2022-122833 清掃アセンブリ及び清掃ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022122833

(43)【公開日】2022-08-23

(54)【発明の名称】清掃アセンブリ及び清掃ロボット

(51)【国際特許分類】

   A47L 11/14 20060101AFI20220816BHJP

   B08B 1/04 20060101ALI20220816BHJP

   A47L 11/28 20060101ALI20220816BHJP

【ＦＩ】

A47L11/14

B08B1/04

A47L11/28

【審査請求】有

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022012157

(22)【出願日】2022-01-28

(31)【優先権主張番号】202110187167.3

(32)【優先日】2021-02-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】518454852

【氏名又は名称】云鯨智能科技（東莞）有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＹＵＮＪＩＮＧ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＣＥ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ （ＤＯＮＧＧＵＡＮ） ＣＯ．，ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ７， Ｎｏ．４， Ｘｉｎｇｙｅ Ｒｄ．， Ｓｏｎｇｓｈａｎ Ｌａｋｅ Ｐａｒｋ， Ｄｏｎｇｇｕａｎ， Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ， ５２３０００， Ｃｈｉｎａ

(71)【出願人】

【識別番号】521539878

【氏名又は名称】云鯨智能（深▲セン▼）有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｙｕｎｊｉｎｇ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ （Ｓｈｅｎｚｈｅｎ） Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｕｎｉｔ ０２， ２ｎｄ Ｆｌｏｏｒ， Ｗｅｓｔ Ｔｏｗｅｒ， Ｂａｉｄｕ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ， Ｎｏ． ８， Ｈａｉｔｉａｎ Ｆｉｒｓｔ Ｒｏａｄ， Ｂｉｎｈａｉ Ｃｏｍｍｕｎｉｔｙ， Ｙｕｅｈａｉ Ｓｔｒｅｅｔ， Ｎａｎｓｈａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｓｈｅｎｚｈｅｎ ５１８０００， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002262

【氏名又は名称】ＴＲＹ国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】張 峻彬

(72)【発明者】

【氏名】林 偉勁

(72)【発明者】

【氏名】李 星▲えん▼

【テーマコード（参考）】

3B116

【Ｆターム（参考）】

3B116AA31

3B116AB52

3B116BA01

3B116BA13

(57)【要約】      （修正有）

【課題】本発明は、清掃アセンブリ及び清掃ロボットを開示する。
【解決手段】本発明に関して、清掃アセンブリは、清掃装置１０と、取付台２０と、及びスイングアーム３０とを含み、前記清掃装置１０は、縦方向に移動できるようにしており、前記清掃装置１０には、位置決め部が設けられている。前記取付台２０は、前記清掃装置１０の側に位置する。前記スイングアーム３０の第１の端部は、前記取付台２０に枢着され、前記スイングアーム３０の第２の端部は、前記位置決め部に接続され、且つ前記位置決め部の縦移動に伴って揺動する。本発明は、清掃装置１０が自己適応的にフローティングすることに有利であり、さらにこの清掃アセンブリを有する清掃ロボットの適応性を向上させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

取付台と、前記取付台に対し、縦方向に移動できるように配置され、少なくとも１つの位置決め部を含む清掃装置と、第１の端部が前記取付台に枢着され、第２の端部が前記位置決め部に接続され、且つ前記位置決め部の縦移動に伴って揺動するように配置されたスイングアームと、を含むことを特徴とする清掃アセンブリ。

【請求項2】

前記位置決め部は、前記スイングアームに摺動接続され、前記位置決め部の縦移動と前記スイングアームの揺動運動とは、前記位置決め部と前記スイングアームとの相対的な摺動移動により、互いに変換されることを特徴とする請求項１に記載の清掃アセンブリ。

【請求項3】

前記スイングアームは、スライド溝を含み、前記位置決め部は、前記スライド溝と摺動係合しており、前記位置決め部の縦移動と前記スイングアームの揺動運動とは、前記位置決め部が前記スライド溝内での摺動移動により、互いに変換されることを特徴とする請求項１に記載の清掃アセンブリ。

【請求項4】

前記スイングアームは、対向して設けられた２本のアームを含み、２本のアームは、いずれも１つのスライド溝を含み、前記少なくとも１つの位置決め部は、前記清掃装置に互いに対向して対称的に配置された２つの位置決め部を含み、前記２つの位置決め部は、それぞれ２つのスライド溝と摺動係合していることを特徴とする請求項１に記載の清掃アセンブリ。

【請求項5】

前記清掃装置は、上方向の推力を受けた時に上方向に移動し、且つ前記位置決め部によって前記スイングアームを駆動して揺動させ、前記上方向の推力がなくなった時に自動的に落下するように配置されることを特徴とする請求項１に記載の清掃アセンブリ。

【請求項6】

さらに、前記スイングアームに作用し、且つ、前記清掃装置が上方向に移動する時に、弾性ポテンシャルエネルギーを蓄積する弾性部材を含み、前記清掃装置は、自体の重力と前記弾性部材の弾性ポテンシャルエネルギーの放出との少なくとも1つによって下方向に落下するように配置されることを特徴とする請求項５に記載の清掃アセンブリ。

【請求項7】

前記スイングアームに作用する前記弾性部材は、前記清掃装置が下方向に移動する時に、弾性ポテンシャルエネルギーを放出して、前記スイングアームのバックスイングを促進するように配置されることを特徴とする請求項６に記載の清掃アセンブリ。

【請求項8】

前記弾性部材は、前記取付台と前記スイングアームとの間に連結された圧縮ばねを含み、前記圧縮ばねは、前記清掃装置が上方向に移動する時に、圧縮されて弾性ポテンシャルエネルギーを蓄積することを特徴とする請求項７に記載の清掃アセンブリ。

【請求項9】

前記スイングアームは、連結アームと枢着アームとを含み、前記連結アームの第１の端部は、前記位置決め部に接続され、前記枢着アームの上端部は、前記連結アームの第２の端部に接続され、前記枢着アームの下端部は、前記取付台に枢着され、前記圧縮ばねは、前記連結アームの第２の端部と前記取付台との間に連結されることを特徴とする請求項８に記載の清掃アセンブリ。

【請求項10】

前記弾性部材は、ねじりばねを含み、前記ねじりばねは、ねじりばね本体と、前記ねじりばね本体の両側に接続された第１のねじりアームと、第２のねじりアームとを含み、前記ねじりばね本体は、前記取付台に取り付けられ、前記第１のねじりアームは、前記スイングアームに当接し、前記第２のねじりアームは、前記取付台に当接し、前記スイングアームが上方向に揺動する時に、前記第１のねじりアームは、前記スイングアームが押圧され、前記ねじりばね本体に弾性ポテンシャルエネルギーを蓄積することを特徴とする請求項７に記載の清掃アセンブリ。

【請求項11】

前記スイングアームは、連結アームと枢着アームとを含み、前記連結アームの第１の端部は、前記位置決め部に接続され、前記枢着アームの上端部は、前記連結アームの第２の端部に接続され、前記枢着アームの下端部は、前記取付台に枢着され、前記取付台は、ねじりばね軸部を含み、前記ねじりばね軸部は、前記枢着アームの枢着位置と同軸上に配置され、前記ねじりばね本体は、前記ねじりばね軸部にスリーブ接続され、前記第１のねじりアームは、前記連結アームの第２の端部に当接することを特徴とする請求項１０に記載の清掃アセンブリ。

【請求項12】

さらに、取付台を駆動して縦に移動させる昇降駆動アセンブリを含み、前記スイングアームは、前記取付台と共に縦に移動するように配置されることを特徴とする請求項７に記載の清掃アセンブリ。

【請求項13】

前記スイングアームは、当接部を含み、前記取付台は、ストッパを含み、前記ストッパは、前記当接部を阻んで前記スイングアームの下方向揺動を制限し、前記ストッパと前記当接部との係合により、前記取付台は、上方向に移動する時、前記スイングアームを上方向に移動させ、前記取付台は、下方向に移動する時に、前記スイングアームを上方向に駆動し、前記弾性部材の弾性ポテンシャルエネルギーによって維持された前記ストッパと前記当接部との接触により、前記取付台は、下方向に移動する時に、前記スイングアームを下方向に駆動することを特徴とする請求項１２に記載の清掃アセンブリ。

【請求項14】

前記取付台と前記スイングアームとの間に、位置制限構造が設けられ、前記制限構造は、前記スイングアームの下方向揺動を制限するように配置されていることを特徴とする請求項１に記載の清掃アセンブリ。

【請求項15】

前記位置制限構造は、前記スイングアームに形成された当接部と、前記取付台に形成されたストッパとを含み、前記ストッパは、前記当接部を阻んで前記スイングアームの下方向揺動を制限することを特徴とする請求項１４に記載の清掃アセンブリ。

【請求項16】

前記清掃装置は、清掃対象面を清掃するための清掃モジュールと、前記清掃モジュールを回転させるための回転軸とを含み、前記清掃モジュールは、前記回転軸に取り付けられ、前記回転軸は、回転伝達機構に接続され、前記回転伝達機構は、モータに接続され、前記回転軸は、前記モータに対して軸方向に移動可能であり、前記回転軸は、スライド台に固定的に接続され、且つ前記スライド台に対して回転可能であり、前記位置決め部は、前記スライド台に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の清掃アセンブリ。

【請求項17】

ハウジングと、取付台と、前記取付台に対し、縦方向に移動できるように配置され、少なくとも１つの位置決め部を含む清掃装置と、第１の端部が前記取付台に枢着され、第２の端部が前記位置決め部に接続され、且つ前記位置決め部の縦移動に伴って揺動するように配置されたスイングアームと、を含むことを特徴とする清掃ロボット。

【請求項18】

前記位置決め部は、前記スイングアームに摺動接続され、前記位置決め部の縦移動と前記スイングアームの揺動運動とは、前記位置決め部と前記スイングアームとの相対的な摺動移動により、互いに変換されることを特徴とする請求項１７に記載の清掃ロボット。

【請求項19】

前記スイングアームには、スライド溝を含み、前記位置決め部は、前記スライド溝と摺動係合しており、前記位置決め部の縦移動と前記スイングアームの揺動運動とは、前記位置決め部が前記スライド溝内での摺動移動により、互いに変換されることを特徴とする請求項１７に記載の清掃ロボット。

【請求項20】

前記スイングアームは、対向して設けられた２本のアームを含み、２本のアームは、いずれも１つのスライド溝を含み、前記少なくとも１つの位置決め部は、前記清掃装置に互いに対向して対称的に配置された２つの位置決め部を含み、前記２つの位置決め部は、それぞれ２つのスライド溝と摺動係合していることを特徴とする請求項１７に記載の清掃ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は清掃ロボットの技術分野に関し、特に清掃アセンブリ及び清掃ロボットに関するものである。

【背景技術】

【0002】

科学技術の発展に伴い、清掃ロボットはますます人々の生活に応用されるようになる。１種の従来の清掃ロボットは、モップ装置を含み、清掃ロボットはモップ装置を利用して清掃対象面を清掃することができる。ただし、この清掃ロボットのモップ装置は、起伏のある清掃対象面を清掃する際に自己適応的にフローティングすることできないため、清掃ロボットの適応性に影響を与える。

【発明の概要】

【0003】

本発明の目的は、清掃装置が自己適応的にフローティングすることに有利であることにより、さらに清掃ロボットの適応性を向上させる一種類の清掃アセンブリを提供することにある。

【0004】

本発明のもう１つの目的は、清掃装置が自己適応的にフローティングすることに有利であることにより、さらに適応性が向上された一種類の清掃ロボットを提供することにある。

【0005】

上記目的を達成するために、本発明は清掃アセンブリを提供し、前記清掃アセンブリは、清掃装置と、取付台と、及びスイングアームとを含み、前記清掃装置は縦方向に移動できるようにしており、前記清掃装置には、位置決め部が設けられ、前記取付台は、前記清掃装置の側に位置し、前記スイングアームの第１の端部は、前記取付台に枢着され、前記スイングアームの第２の端部は、前記位置決め部に接続され、且つ前記位置決め部の縦移動に伴って揺動する。

【0006】

前記位置決め部と前記スイングアームとは、摺動接続であってもよい、前記位置決め部と前記スイングアームとの相対的な摺動移動は、前記位置決め部の縦移動と前記スイングアームの揺動運動とを互いに変換することが可能である。

【0007】

前記スイングアームにはスライド溝が形成されており、前記位置決め部は前記スライド溝に摺設しており、前記位置決め部の前記スライド溝内での摺動移動は、前記位置決め部の縦移動と前記スイングアームの揺動運動とを互いに変換することが可能である。

【0008】

前記スイングアームは、対向して設けられた２本のアームを含み、２本のアームにはいずれもスライド溝が形成されており、前記清掃装置には２つの位置決め部が対称的に設けられ、２つの位置決め部が２つのスライド溝内に対応して摺設していることが可能である。

【0009】

前記清掃装置は上方向の推力を受けた時に上方向に移動できて、前記位置決め部によって前記スイングアームを揺動できるように配置され、前記推力がなくなった時に自動的に落下することができるように配置されることが可能である。

【0010】

前記清掃アセンブリは、弾性部材を含み、さらに前記清掃装置が上方向への移動は、前記弾性部材が弾性ポテンシャルエネルギーを蓄積するように促進し、前記清掃装置の自体の重力及び前記弾性部材の弾性ポテンシャルエネルギーの放出は、前記清掃装置を下方向に落下させることが可能である。

【0011】

前記弾性部材は前記スイングアームに作用し、前記清掃装置が上方向に移動する時、前記スイングアームの揺動により、前記弾性部材に弾性ポテンシャルエネルギーが蓄積され、前記弾性ポテンシャルエネルギーの放出は、前記スイングアームのバックスイングを促進できることが可能である。

【0012】

前記弾性部材は、前記取付台と前記スイングアームとの間に連結された圧縮ばねを含み、前記圧縮ばねは、前記清掃装置が上方向に移動する時に圧縮されて弾性ポテンシャルエネルギーを蓄積できるように構成されることが可能である。

【0013】

前記スイングアームは、連結アームと枢着アームとを含み、前記連結アームの第１の端部が前記位置決め部に係合し、前記枢着アームの上端部が前記連結アームの第２の端部に接続され、前記枢着アームの下端部が前記取付台に枢着され、前記圧縮ばねは、前記連結アームの第２の端部と前記取付台との間に接続されることが可能である。

【0014】

前記弾性部材は、ねじりばね本体を含み、ねじりばねは、ねじりばね本体と両側に接続された第１のねじりアームと第２のねじりアームとを含み、前記ねじりばね本体は、前記取付台に取り付けられ、前記第１のねじりアームは、前記スイングアームに当接し、前記第２のねじりアームは、前記取付台に当接し、前記スイングアームが上方向に揺動する時前記スイングアームが前記第１のねじりアームに押圧し、前記スイングアーム本体は、弾性ポテンシャルエネルギーを蓄積することが可能である。

【0015】

前記スイングアームは、連結アームと枢着アームとを含み、前記連結アームの第１の端部は、前記位置決め部と摺動係合し、前記枢着アームの上端部は、前記連結アームの第２の端部に連結され、前記枢着アームの下端部は、前記取付台に枢着され、前記取付台にはねじりばね軸部が設けられ、前記ねじりばね軸部は、前記枢着アームの枢着位置と同軸上に配置され、前記ねじりばね本体は、前記ねじりばね軸部にスリーブ接続され、前記第１のねじりアームは前記連結アームの第２の端部に当接することが可能である。

【0016】

前記清掃アセンブリは、上下移動するための昇降駆動アセンブリを含み、前記昇降駆動アセンブリは、取付台の上下移動を駆動することに使うものであり、前記スイングアームは、前記取付台と共に上下移動することが可能である。

【0017】

前記取付台には、ストッパが設けられ、前記スイングアームには当接部が設けられ、前記ストッパにより当接部を阻んで前記スイングアームの下方向揺動を制限し、前記ストッパによる前記当接部の阻み作用で、前記取付台が上方向に移動する時前記スイングアームを上方向に移動させ、前記弾性部材の弾性ポテンシャルエネルギーによって維持された前記ストッパと前記当接部との接触により、前記取付台は、下方向に移動する時、前記スイングアームを下方向に駆動することが可能である。

【0018】

前記取付台と前記スイングアームとの間には位置制限構造が設けられ、前記ストッパは前記スイングアームの下方向揺動を制限するような構造が配置されていることが可能である。

【0019】

前記位置制限構造は、前記取付台に形成されたストッパと前記スイングアームに形成された当接部とを含み、前記ストッパは、前記当接部を阻んで前記スイングアームの下方向揺動を制限することが可能である。

【0020】

前記清掃装置は、清掃対象面を清掃するための清掃モジュールと前記清掃モジュールの回転を駆動するための回転軸とを含み、清掃モジュールは、前記回転軸に取り付けられ、前記回転軸は、周軸方向に移動できる方式で回転伝達機構に接続され、前記回転伝達機構は、回転駆動モータと伝動接続され、前記回転軸には、スライド台が固定的に接続されており、前記回転軸は前記スライド台に対して回転できるようにしており、前記位置決め部は前記スライド台に形成されていることが可能である。

【0021】

上記別の目的を達成するために、本発明は、清掃ロボットを提供し、前述したような清掃アセンブリを含むことにある。

【0022】

本発明の清掃アセンブリは、清掃装置と、取付台と、及びスイングアームとを含む。清掃装置は、縦方向に移動でき、清掃装置には、位置決め部が設けられている。取付台は、清掃装置の側に位置し、スイングアームの第１の端部は、取付台に枢着され、スイングアームの第２の端部は、位置決め部に接続され、且つ位置決め部の縦移動に伴って揺動する。これにより、清掃装置が自己適応的にフローティングすることに有利であり、さらにこの清掃アセンブリを有する清掃ロボットとしての適応性を向上させる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】図１は、清掃アセンブリの立体構成を示す図である。

【図2】図２は、清掃アセンブリの側面図である。

【図3】図３は、図２のＡ-Ａ線に沿う断面構成を示す図である。

【図4】図４は、清掃アセンブリの平面図である。

【図5】図５は、図４のＢ-Ｂ線に沿う断面構成を示す図である。

【図6】図６は、図４のＣ-Ｃ線に沿う断面構成を示す図である。

【図7】図７は、清掃アセンブリの立体構成を示す図である。

【図8】図８は、清掃アセンブリの分解構成を示す図である。

【図9】図９は、清掃アセンブリの側面図である。

【図10】図１０は、清掃アセンブリの平面図である。

【図11】図１１は、図１０のＤ-Ｄ線に沿う断面構成を示す図である。

【図12】図１２は、図１０のＥ-Ｅ線に沿う断面構成を示す図である。

【図13】図１３は、図１０のＦ-Ｆ線に沿う断面構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

本発明の技術内容、構成特徴、実現の効果を詳細に説明するために、以下は実施の形態に併せて添付図面で詳しく説明する。

【0025】

図１～図１３を参照すると、本発明は清掃アセンブリを公開し、前記清掃アセンブリは清掃装置１０/１０’と、取付台２０／２０’と、及びスイングアーム３０／３０’とを含み、清掃装置１０／１０’は縦方向に移動可能な状態であり、清掃装置１０／１０’には位置決め部１１／１１’が設けられ、取付台２０/２０’は清掃装置１０/１０’の側に位置する。スイングアーム３０/３０’の第１の端部は取付台２０/２０’に枢着され、スイングアーム３０/３０’の第２の端部は位置決め部１１/１１’に接続され、位置決め部１１/１１’の縦移動によって揺動する。上記技術手段により、清掃装置１０/１０’が自己適応的にフローティングすることに有利であり、さらにこの清掃アセンブリを有する清掃ロボットの適応性を向上させることができる。

【0026】

図１～図６に参照すると、いくつかの実施例において、位置決め部１１とスイングアーム３０とは、摺動接続であってもよい。位置決め部１１とスイングアーム３０との相対的な摺動移動は、位置決め部１１の縦移動とスイングアーム３０の揺動運動とを互いに変換させられる。清掃装置１０が障害物から上方向への推力を受けると、位置決め部１１がスイングアーム３０に対して摺動し、スイングアーム３０が相応の揺動を行い、清掃装置１０が受ける障害物からの推力がなくなると、清掃装置１０が下方向向に落下し、スイングアーム３０が相応のバックスイングをする。

【0027】

図１と図３に関連して、具体的には、スイングアーム３０には、スライド溝３１が形成されており、位置決め部１１は、スライド溝３１に摺設しており、位置決め部１１のスライド溝内での摺動移動は、位置決め部１１の縦移動とスイングアーム３０の揺動運動をお互いに変換させられる。

【0028】

スイングアーム３０と清掃装置１０とのより確実な組み合わせを実現するために、スイングアーム３０は、相対的に設けられた２本のアーム３２を含み、２本のアーム３２には、いずれもスライド溝３１が形成され、清掃装置１０には、対称に設けられた２つの位置決め部１１があり、２つの位置決め部１１は、２つのスライド溝３１内に対応して摺設している。

【0029】

当該実施例において、清掃装置１０は、上方向への推力を受けた時に、上方向へ移動でき、且つ位置決め部１１によってスイングアーム３０の揺動を駆動し、推力がなくなった時に自動的に落下する（例えば、自体の重力によって）ように設定され、これによって清掃装置１０が自己適応的にフローティングすることを実現する。

【0030】

いくつかの実施例において、清掃アセンブリは、さらに弾性部材も含む。清掃装置１０の上方向への移動は、弾性部材が弾性ポテンシャルエネルギーを蓄積することを促進し、清掃装置１０の自体の重力及び弾性部材の弾性ポテンシャルエネルギーの放出は、清掃装置１０を下方向に落下させる。弾性部材により、清掃装置１０を確実且つ自己適応的にフローティングさせる。

【0031】

具体的には、弾性部材は、スイングアーム３０に作用し、清掃装置１０が上方向へ移動する時、スイングアーム３０の揺動により弾性部材に弾性ポテンシャルエネルギーが蓄積され、弾性ポテンシャルエネルギーの放出によりスイングアーム３０のバックスイングを促進させ、さらに清掃装置１０の落下を促進させる。１つの実施例において、弾性部材は、スイングアーム３０に作用するものに限らず、例えば、清掃装置１０に直接作用することもできる。

【0032】

図１、図３、図５に関連して、いくつかの実施例において、弾性部材は、取付台２０とスイングアーム３０との間に連結された圧縮ばね４０を含み、圧縮ばね４０は、スイングアーム３０が上方向へ揺動する(主にスイングアーム３０と清掃装置１０との連結部分は、清掃装置１０が上方向へ押されると上方向へ揺動することを指す)時に押圧されて弾性ポテンシャルエネルギーを蓄積するように構成されている。清掃装置１０の受けた推力がなくなった時、圧縮ばね４０の弾性ポテンシャルエネルギーの放出は、スイングアーム３０及び清掃装置１０がリセットすることを促進することができる。

【0033】

具体的には、スイングアーム３０は、連結アーム３３と枢着アーム３４を含み、連結アーム３３の第１の端部が位置決め部１１に係合し、枢着アーム３４の上端部が連結アーム３３の第２の端部に接続され、枢着アーム３４の下端部が取付台２０に枢着され、圧縮ばね４０は、連結アーム３３の第２の端部と取付台２０との間に接続される。もちろん、スイングアーム３０は、かならずしもこのような具体的な形態に限定されるものではなく、圧縮ばね４０もかならずしもこのような設定に限定されるものではない。

【0034】

１つの実施例において、清掃アセンブリは、昇降駆動アセンブリも含み、昇降駆動アセンブリは、取付台２０の上下移動を駆動するために使うもので、取付台２０の上下移動によってスイングアーム３０が上下移動させ、スイングアーム３０の上下移動によって清掃装置１０が上下移動させ、清掃装置１０が上昇して上昇位置に保つように制御することができる。一部の清掃ロボットが清掃を必要としない走行期間においては、清掃装置１０のリフトによって清掃ロボットの走行に影響を与えることを回避することができ、清掃ロボットの適応性を向上させることができる。

【0035】

図１を参照すると、具体的に取付台２０には、ストッパ２１が設けられ、スイングアーム３０には、当接部３５が設けられ、ストッパ２１は、当接部３５を阻んでスイングアーム３０の下方向の揺動を制限する。ストッパ２１による当接部３５の阻みによって、取付台２０が上方向に移動する時、スイングアーム３０を上方向に移動させる。取付台２０が下方向に移動する時、弾性部材の弾性ポテンシャルエネルギーは、ストッパ２１と当接部３５との接触を保たせ、スイングアーム３０が取付台２０に従って下方向へ移動する。この技術手段によれば、取付台２０は上下移動する時、スイングアーム３０の揺動動作を抑制することができ、スイングアーム３０を動かして確実に上下移動することができる。

【0036】

具体的な例では、水平に設けられた圧縮ばね４０の弾性ポテンシャルエネルギーは、ストッパ２１と当接部３５との安定した接触を保たせ、これにより、スイングアーム３０が取付台２０に従って下方向に移動することができ、取付台２０が下方向に移動する際のスイングアーム３０の揺動を防止することができる。

【0037】

１つの実施例において、スイングアーム３０の下方向揺動を制限するために設けられた位置制限構造は上記ストッパ２１と当接部３５との組み合わせ方に限定されない。

【0038】

図１を参照すると、１つの実施例において、清掃装置１０は２つであり、２つの清掃装置１０と取付台２０との間には、それぞれスイングアーム３０が接続されているので、２つの清掃装置１０が１つの取付台２０を共用し、清掃装置１０をリフトする必要がある場合にも、取付台２０を１セットの昇降駆動アセンブリで駆動すればよく、スペースの占有を効果的に減らすことができる。

【0039】

図１、図５及び図６を参照すると、１つの実施例において、清掃装置１０は、清掃対象面を清掃する清掃モジュール１２と清掃モジュール１２を回転させるための回転軸１３とを含み、清掃モジュール１２が回転軸１３に取り付けられ、回転軸１３が軸方向に移動できるような方式で回転伝達機構５０に接続され、回転伝達機構５０は、１台の回転駆動モータ６０と伝動接続され、回転軸１３には、固定的に接続されたスライド台１５があり、回転軸１３はスライド台１５に対して回転でき、位置決め部１１は、スライド台１５に形成される。この技術手段により、清掃装置１０は、清掃対象面に対する回転式清掃を実現できると共に、回転軸１３の軸方向移動により清掃装置１０の昇降を実現することもできる。具体的な例では、清掃モジュール１２はモップモジュールであるが、これに限定されない。スライド台１５はエンドキャップとしての機能を果たしていて、スライド台１５と回転軸１３との間には、軸受１６が設けられる。

【0040】

「回転軸の軸方向移動可能」とは、回転軸と回転伝達機構との間に、キーで接続されるものであってもいい、もちろん、他の手段も除外されない、例えば、回転軸には、ギヤ部が一体成形されるものであってもいい、ギヤ部は、回転伝達機構に対して軸方向に移動することができる。

【0041】

注意すべきことは、本発明における清掃装置の昇降は、必ずしも回転軸の軸方向移動によって実現されるものではなく、例えば、回転駆動モータ、回転伝達機構及び清掃装置の全体の昇降によって実現されることも排除されない。もちろん、清掃装置もこの形態に限定されるものではなく、例えば、清掃装置が回転機能を持たなくてもよいのである。なお、解釈すべきことは、「回転軸にスライド台が取り付けられる」とは、互いに相対的に移動していないことを意味し、当該「固定接続」は、回転軸の回転に影響を与えず、固定接続の形態は、ロック部品によって回転軸に接続されていてもよいが、これに限定されるものではない。

【0042】

図１を参照すると、１つの実施例において、清掃アセンブリは固定台９０を含み、昇降駆動アセンブリは固定台９０に装着されている。固定台９０には、陥没領域９１が形成されており、取付台２０は、陥没領域９１に対応して設けられる。取付台２０は、陥没領域９１に対応して設けられるものであり、これによって高さ方向における空間の占有をより低減することができる。

【0043】

図１及び図６を参照すると、具体的に、昇降駆動アセンブリは、昇降駆動モータ７０と昇降伝達機構８０とを含み、昇降伝達機構８０は、ギヤセット８２とワイヤロッド８１とを含み、ギヤセット８２は、昇降駆動モータ７０とワイヤロッド８１とに伝動接続され、ワイヤロッド８１は、取付台２０とねじ接続されて取付台２０の昇降を駆動する。昇降駆動モータ７０は、固定台９０内に取り付けられ、昇降駆動モータ７０の出力軸は、固定台９０から上方向に突出してギヤセット８２に接続され、ギヤセット８２は、１個の歯箱８３を介して固定台９０に取り付けられ、歯箱８３の一部は、陥没領域９１の真上に吊り下げられてギヤセット８２とワイヤロッド８１とを接続させる。この技術手段によって、空間の合理的な利用を実現することができる。もちろん、昇降駆動アセンブリは、上記の形態に限定されるものではない。

【0044】

具体的には、固定台９０には、縦方向のガイドレバー９２が装着され、取付台２０は、ガイドレバー９２に縦に摺設しているガイドレバー９２による取付台２０のガイド作用により、取付台２０の確実な昇降を実現することに有利である。

【0045】

図１、図５及び図６を参照すると、いくつかの実施例において、２つの清掃装置１０の回転軸１３は、取付台２０の同側に位置し、２本のスイングアーム３０は、取付台２０に対して片側に偏ってそれぞれ対応する回転軸１３に接続される。固定台９０には、さらにギヤボックス９５が形成されており、ギヤボックス９５と回転軸１３とは、取付台２０の同側に位置し、且つ２つの清掃モジュール１２の真上に位置しており、ギヤボックス９５内には、モータ６０が設けられ、ギヤボックス９５内には、モータ６０と２本の回転軸１３とを伝動接続するギヤセットが回転伝達機構５０として設けられる。この技術手段によって、空間の合理的な利用を実現することができる。

【0046】

図７～図１３は、本発明の清掃アセンブリのいくつかの実施例を示す。

【0047】

図７及び図８を参照すると、１つの実施例において、位置決め部１１’とスイングアーム３０’との接続形態は図６に示すこととほぼ同様であり、スイングアーム３０’にも同様に位置決め部１１’に係合するスライド溝３１’が設けられている。スイングアーム３０’と清掃装置１０’とのより確実な組み合わせを実現するために、スイングアーム３０’は相対的に設けられた２本のアーム３２’を含み、２本のアーム３２’にはいずれもスライド溝３１’が形成され、清掃装置１０’には対称に設けられた２つの位置決め部１１’があり、２つの位置決め部１１’は２つのスライド溝３１’内に対応して摺設している。

【0048】

図７及び図１３を参照すると、１つの実施例において、弾性部材はねじりばねの形式を採用している。ねじりばね４０’はねじりばね本体４１’とねじりばね本体４１’の両側に接続された第１のねじりアーム４２’及び第２のねじりアーム４３’とを含む。ねじりばね本体４１’は取付台２０’に取り付けられ、第１のねじりアーム４２’はスイングアーム３０’に当接され、第２のねじりアーム４３’は取付台２０’に当接され、スイングアーム３０’が上方向に揺動するとスイングアーム３０’が第１のねじりアーム４２’を押圧し、ねじりばね本体４１’は弾性ポテンシャルエネルギーを蓄積し、ねじりばね本体４１’の弾性ポテンシャルエネルギーの放出はスイングアーム３０’のバックスイングを促進することができる。

【0049】

さらに図１１に関連して、具体的には、スイングアーム３０’は連結アーム３３’と枢着アーム３４’とを含み、連結アーム３３’の第１の端部は位置決め部１１’に摺動係合し、枢着アーム３４’の上端部は連結アーム３３’の第２の端部に接続され、枢着アーム３４’の下端部は取付台２０’に枢着されている。取付台２０’にはねじりばね軸部２３’が設けられており、ねじりばね軸部２３’と枢着アーム３４との枢着位置は同一軸線であり、ねじりばね本体４１’はねじりばね軸部２３’にスリーブ接続され、第１ねじりアーム４２’は連結アーム３３の第２の端部に当接する。

【0050】

図１１を参照すると、１つの実施例において、取付台２０’にはストッパ２１’が設けられ、スイングアーム３０’には当接部３５’が設けられ、ストッパ２１’には当接部３５’が設けられてスイングアーム３０’の下方向への揺動を制限する。ストッパ２１’による当接部３５’の阻みにより、取付台２０’が上方向に移動すると、スイングアーム３０’を上方向に駆動して移動させる。もちろん、スイングアーム３０’の下方向揺動を制限するために設けられた位置制限構造は上記ストッパ２１’と当接部３５’との組み合わせ実施方法に限定されない。

【0051】

１つの実施例において、清掃アセンブリは同様に取付台２０’の上下移動を駆動するための昇降駆動アセンブリを含む。具体的には、取付台２０’が駆動されて下方向に移動する場合、ねじりばね４０’の弾性ポテンシャルエネルギーはストッパ２１’と当接部３５’との接触を保たせ、従ってスイングアーム３０’を取付台２０’に従って下方向に移動させる。

【0052】

図７を参照すると、１つの実施例において、清掃装置１０’は２つであり、２つの清掃装置１０’と取付台２０’との間には、それぞれスイングアーム３０’が接続されているので、２つの清掃装置１０’が１つの取付台２０’を共用し、清掃装置１０’をリフトする必要がある場合にも、取付台２０’を１セットの昇降駆動アセンブリで駆動すればよく、スペースの占有を効果的に減らすことができる。

【0053】

図７及び図１１を参照すると、いくつかの実施例において、清掃装置１０’は清掃対象面に対して清掃する清掃モジュール１２’と清掃モジュール１２’を回転させる回転軸１３’とを含む。回転軸１３’は軸方向に移動できる方式で回転伝達機構５０’に接続され、回転伝達機構５０’はモータ６０’に伝動接続され、回転軸１３’にはスライド台１５’が固定的に接続されており、回転軸１３’はスライド台１５’に対して回転でき、位置決め部１１’はスライド台１５’に形成されている。この技術手段により、清掃装置１０’は、清掃対象面に対する回転式清掃を実現できると共に、回転軸１３’の軸方向移動により清掃装置１０’の昇降を実現することもできる。具体的な例では、清掃モジュール１２’はモップモジュールであるが、これに限定されない。スライド台１５’はエンドキャップとしての機能を果たしていて、スライド台１５’と回転軸１３’との間に軸受１６’が設けられる。

【0054】

図１、図１１及び図１２を参照すると、いくつかの実施例において、２つの清掃装置１０’の回転軸１３’はモータ６０’の同側に位置し、２つの回転伝達機構５０’はモータ６０’に対応して、一方側にバイアスし対応する回転軸１３’とそれぞれ伝動接続し、２つの回転伝達機構５０’はそれぞれ２つの伝達箱５１’内に取り付けられ、２つの伝達箱５１’の間には収容空間Ｓが形成されており、昇降駆動ユニットと取付台２０’とが収容空間Ｓに設けられている。ここで、昇降駆動ユニットは昇降駆動モータ７０’と昇降駆動機構８０’とを含み、固定台９０’に取り付けられ、昇降駆動機構８０’は、ギヤセット８２とワイヤロッド８１を含み、ワイヤロッド８１は取付台２０’にねじ接続されて、取付台２０’を昇降させる。この技術的手段により、空間を合理的に利用することができる。

【0055】

以上の開示されたものは本発明の好ましい実施例に過ぎず、その機能は、当業者が理解し実施できることを容易にするためであって、もちろん、本発明の請求の範囲を制限することができず、従って、本発明の出願の範囲によってなした同等の変更は、依然として本発明のカバーする範囲に属する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】