特開 2022-123581 管制装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022123581

(43)【公開日】2022-08-24

(54)【発明の名称】管制装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20220817BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20220817BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20220817BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20220817BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20220817BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 F

B60W30/06

B60W30/08

B60W40/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021020976

(22)【出願日】2021-02-12

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】丹羽 幸紀子

(72)【発明者】

【氏名】田中 優

(72)【発明者】

【氏名】山本 陽香

(72)【発明者】

【氏名】野村 秀樹

(72)【発明者】

【氏名】浅井 彰司

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BA31

3D241CE01

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DC25Z

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL08

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】所定領域において制御対象車両をより適切に制御する。
【解決手段】実施形態の管制装置は、所定領域内に存在する制御対象車両と非制御対象車両のうち前記制御対象車両の走行を制御するシステムにおいて利用される管制装置であって、前記所定領域の状況を検出するために設けられた検出部による検出データに基づいて生成された、前記所定領域内に存在する前記非制御対象車両と歩行者とを含む障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部と、前記制御対象車両に関する位置情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、前記障害物情報と、前記車両情報と、前記所定領域の地図情報と、に基づいて、前記非制御対象車両の挙動を推定して挙動推定結果を出力する推定部と、前記挙動推定結果に基づいて前記制御対象車両に対する指示情報を生成する生成部と、前記指示情報を前記制御対象車両に送信する送信部と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定領域内に存在する制御対象車両と非制御対象車両のうち前記制御対象車両の走行を制御するシステムにおいて利用される管制装置であって、
前記所定領域の状況を検出するために設けられた検出部による検出データに基づいて生成された、前記所定領域内に存在する前記非制御対象車両と歩行者とを含む障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部と、
前記制御対象車両に関する位置情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記障害物情報と、前記車両情報と、前記所定領域の地図情報と、に基づいて、前記非制御対象車両の挙動を推定して挙動推定結果を出力する推定部と、
前記挙動推定結果に基づいて前記制御対象車両に対する指示情報を生成する生成部と、
前記指示情報を前記制御対象車両に送信する送信部と、
を備える管制装置。

【請求項2】

前記推定部は、前記障害物情報と、前記車両情報と、前記所定領域の地図情報と、に基づいて、前記制御対象車両の前方を走行する前記非制御対象車両が減速し、かつ、当該非制御対象車両の前方に前記障害物がないと認識した場合に、当該非制御対象車両の挙動として駐車する可能性ありと推定して前記挙動推定結果を出力し、
前記生成部は、前記挙動推定結果に基づいて前記制御対象車両に対する指示情報を生成する場合に、当該非制御対象車両が駐車する場合に対応する前記制御対象車両と当該非制御対象車両との車間距離を決定し、前記車間距離を含めた指示情報を生成する、請求項１に記載の管制装置。

【請求項3】

前記推定部は、前記障害物情報と、前記車両情報と、前記所定領域の地図情報と、に基づいて、前記制御対象車両の前方を走行する前記非制御対象車両が減速し、かつ、当該非制御対象車両の前方に前記障害物がないと認識した場合に、さらに、当該非制御対象車両の周辺に空き駐車スペースがあると認識したときは、当該非制御対象車両の周辺に空き駐車スペースがないと認識したときと比べて、当該非制御対象車両の挙動として駐車する可能性が高いと推定して前記挙動推定結果を出力する、請求項１に記載の管制装置。

【請求項4】

前記生成部は、前記挙動推定結果に基づいて前記制御対象車両に関する目標地点までの複数の経路のそれぞれについて所要時間を計算し、前記所要時間が最小の前記経路を走行経路とする指示情報を生成する、請求項１に記載の管制装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、管制装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、駐車場等の所定領域において、制御対象車両を空き駐車スペース等の目標地点まで自動走行（半自動走行を含む。）させる自動バレー駐車システムの開発が進められている。制御対象車両を自動走行させる場合、例えば、非制御対象車両と適切な車間距離をとるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－２１５０８１号公報

【特許文献2】特開平１０－１８１４８７号公報

【特許文献3】特許第３４３６２０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述の従来技術では、例えば、制御対象車両と非制御対象車両の車間距離を決定する場合に、実際の車間距離のみに基づいて決定しており、非制御対象車両の周辺の交通状況（例えば、歩行者の有無や空き駐車スペースの有無等）を考慮していない。このように、制御対象車両の制御について改善の余地がある。

【0005】

そこで、実施形態の課題の一つは、所定領域において制御対象車両をより適切に制御することができる管制装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の管制装置は、所定領域内に存在する制御対象車両と非制御対象車両のうち前記制御対象車両の走行を制御するシステムにおいて利用される管制装置であって、前記所定領域の状況を検出するために設けられた検出部による検出データに基づいて生成された、前記所定領域内に存在する前記非制御対象車両と歩行者とを含む障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部と、前記制御対象車両に関する位置情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、前記障害物情報と、前記車両情報と、前記所定領域の地図情報と、に基づいて、前記非制御対象車両の挙動を推定して挙動推定結果を出力する推定部と、前記挙動推定結果に基づいて前記制御対象車両に対する指示情報を生成する生成部と、前記指示情報を前記制御対象車両に送信する送信部と、を備える。
これにより、例えば、所定領域において制御対象車両を制御する場合に、障害物情報と、車両情報と、所定領域の地図情報と、に基づいて、非制御対象車両の挙動を推定することで、制御対象車両をより適切に制御することができる。

【0007】

また、実施形態の管制装置において、前記推定部は、前記障害物情報と、前記車両情報と、前記所定領域の地図情報と、に基づいて、前記制御対象車両の前方を走行する前記非制御対象車両が減速し、かつ、当該非制御対象車両の前方に前記障害物がないと認識した場合に、当該非制御対象車両の挙動として駐車する可能性ありと推定して前記挙動推定結果を出力し、前記生成部は、前記挙動推定結果に基づいて前記制御対象車両に対する指示情報を生成する場合に、当該非制御対象車両が駐車する場合に対応する前記制御対象車両と当該非制御対象車両との車間距離を決定し、前記車間距離を含めた指示情報を生成する。
これにより、例えば、制御対象車両の前方を走行する非制御対象車両が駐車する可能性のある場合には、駐車する場合に対応する車間距離をとるように制御対象車両を制御することで、安全性をより向上できる。

【0008】

また、実施形態の管制装置において、前記推定部は、前記障害物情報と、前記車両情報と、前記所定領域の地図情報と、に基づいて、前記制御対象車両の前方を走行する前記非制御対象車両が減速し、かつ、当該非制御対象車両の前方に前記障害物がないと認識した場合に、さらに、当該非制御対象車両の周辺に空き駐車スペースがあると認識したときは、当該非制御対象車両の周辺に空き駐車スペースがないと認識したときと比べて、当該非制御対象車両の挙動として駐車する可能性が高いと推定して前記挙動推定結果を出力する。
これにより、例えば、制御対象車両の前方を走行する非制御対象車両が減速し、かつ、前方に障害物がない場合に、周辺に空き駐車スペースがあるか否かで非制御対象車両が駐車する可能性を異ならせる挙動推定をすることで、制御対象車両をより適切に制御することができる。

【0009】

また、実施形態の管制装置において、前記生成部は、前記挙動推定結果に基づいて前記制御対象車両に関する目標地点までの複数の経路のそれぞれについて所要時間を計算し、前記所要時間が最小の前記経路を走行経路とする指示情報を生成する。
これにより、例えば、非制御対象車両の挙動推定結果に応じて目標地点までの所要時間が最小の経路を走行するように制御対象車両を制御することで、制御対象車両を目標地点までより早く移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施形態の駐車場管制システム等の構成を模式的に示す図である。

【図2】図２は、実施形態の管制装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態の管制装置とインフラ設備の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態の管制装置による第１の処理を示すフローチャートである。

【図5】図５は、図４の第１の処理に対応する駐車場の状況の一例を模式的に示す図である。

【図6】図６は、実施形態の管制装置による第２の処理を示すフローチャートである。

【図7】図７は、図６の第２の処理に対応する駐車場の状況の第１の例を模式的に示す図である。

【図8】図８は、図６の第２の処理に対応する駐車場の状況の第２の例を模式的に示す図である。

【図9】図９は、図６の第２の処理に対応する駐車場の状況の第３の例を模式的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、並びに当該構成によってもたらされる作用、結果、及び効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

【0012】

図１は、実施形態の駐車場管制システムＳ等の構成を模式的に示す図である。駐車場管制システムＳは、管制装置１と、インフラ設備２と、制御対象車両３に搭載された車両制御装置３１と、を備える。駐車場管制システムＳは、自動バレー駐車システムとも呼ばれ、駐車場Ｐ（所定領域）内において制御対象車両３を所定の目標地点（例えば空き駐車スペースや所定の乗降場所等）まで自動走行（半自動走行を含む。）させるシステムである。

【0013】

駐車場Ｐ内に存在する車両には、制御対象車両３と非制御対象車両の２種類がある。制御対象車両３は、管制装置１からの指示情報により制御される車両である。制御対象車両３は、自動走行機能を備える移動体であり、その具体的構成は特に限定されず、例えば、内燃機関を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）、電動機を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）等であり得る。非制御対象車両は、駐車場管制システムＳの管理下にない車両であり、例えば、手動運転車両や、駐車場管制システムＳとは無関係の自動運転車両である。なお、制御対象車両３と非制御対象車両を合わせて「車両」と呼ぶ場合がある。

【0014】

制御対象車両３を制御することにより実現される自動走行には、例えば、自動駐車や自動出庫が含まれる。自動駐車とは、駐車場Ｐ内の降車場所において制御対象車両３から乗員が降車した後、当該降車場所に停車した制御対象車両３が所定の指示に応じて降車場所から空き駐車スペースへ自動で移動して駐車する自動運転のことである。また、自動出庫とは、自動駐車が完了した後、駐車スペースに停車した制御対象車両３が所定の呼び出しに応じて出庫して駐車スペースから乗車場所へ自動で移動して停車する自動運転のことである。

【0015】

インフラ設備２は、複数のカメラ２１と、各カメラ２１により取得された画像データを解析する解析装置２２と、を含む。解析装置２２は、各カメラ２１により取得された画像データに対して各種画像処理を行う情報処理装置である。解析装置２２は、例えばプログラムに従って演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、画像処理に特化したＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等を含むコンピュータである。なお、インフラ設備２は上記に限定されず、例えば、各駐車スペースの使用状況を検知するセンサや、当該センサの検知信号を解析する情報処理装置等を更に含んでもよい。

【0016】

解析装置２２は、カメラ２１により撮像された障害物（車両、歩行者、落下物等）の種類を判別する画像認識処理（推論処理）や、障害物の位置を駐車場Ｐにおける座標に変換する座標変換処理等を行う。解析装置２２は、障害物の種類、位置、大きさ、移動方向、移動速度、移動加速度等を示す障害物情報を生成する。

【0017】

管制装置１は、制御対象車両３を自動走行させるための指示情報を生成し、指示情報を制御対象車両３に搭載された車両制御装置３１に送信する情報処理装置である。管制装置１は、制御対象車両３に関する位置情報を含む車両情報、インフラ設備２から取得した障害物情報、駐車場Ｐに関する地図情報等に基づいて、各制御対象車両３に対応する指示情報を生成する。地図情報は、駐車場Ｐの地形的特徴を示す情報であり、例えば走行路における直進路の距離、湾曲路の曲率、道幅、勾配等を示す情報を含む。指示情報には、例えば制御対象となる制御対象車両３の走行経路や、走行経路を走行する際の上限速度等が含まれる。

【0018】

地図情報には、駐車場Ｐにおいて制御対象車両３が移動可能な走行路を特定可能とするための情報や、走行路における、カメラ２１により検出された駐車状況に応じた走行許可領域を特定可能な情報が含まれている。これにより、道幅内で移動経路を変更できるため、対向車とすれ違うように制御対象車両３を右側又は左側に寄せたり、路肩に寄せたりする制御を実現できる。また、駐車場Ｐにマーカが設置されている場合、地図情報には、マーカに関する情報が含まれる。このため、制御対象車両３に搭載された車両制御装置３１は、制御対象車両３に搭載された車載カメラが撮像した画像に含まれているマーカから、駐車場Ｐにおける制御対象車両３の現在位置を示す位置情報を特定できる。

【0019】

車両制御装置３１は、制御対象車両３に搭載され、管制装置１から受信した指示情報に基づいて、制御対象車両３の自動走行を実現するための各種処理を行う情報処理装置である。車両制御装置３１は、制御対象車両３の走行機構（制動システム、加速システム、操舵システム、変速システム等）と連携して制御対象車両３を自動走行させる。また、車両制御装置３１は、制御対象車両３に関する車両情報を管制装置１に送信する。車両情報には、例えば制御対象車両３を特定する識別番号、制御対象車両３の現在位置を特定する位置情報等が含まれる。車両制御装置３１が車両情報を管制装置１に所定時間毎に送信することで、管制装置１は、制御対象車両３の正確な現在位置を認識できる。

【0020】

図２は、実施形態の管制装置１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。管制装置１は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、通信デバイス１４、入出力デバイス１５、及びストレージ１６を含む。これらのハードウェアはバス１７を介して互いに接続されている。

【0021】

ＣＰＵ１１は、管制装置１を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２やストレージ１６に記憶された各種の制御プログラム（オペレーションシステム、アプリケーションプログラム、ファームウェア等）を読み出し、所定の演算処理を実行する。ＲＯＭ１２は、不揮発性の主記憶装置であり、制御プログラムの他に、各種処理の実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１の作業領域として利用される揮発性の主記憶装置である。

【0022】

通信デバイス１４は、管制装置１と外部装置（解析装置２２、車両制御装置３１等）との間で通信を確立するインターフェースである。例えば、通信デバイス１４は、管制装置１と外部装置との間でＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格に準ずる無線通信を確立する。

【0023】

入出力デバイス１５は、オペレータからの入力操作の受け付け及びオペレータに対する情報の出力を可能にするユーザインターフェースである。入出力デバイス１５は、例えばキーボード、マウス、タッチパネル機構、マイク、ディスプレイ、スピーカ等であり得る。

【0024】

ストレージ１６は、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。ストレージ１６は、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等である。

【0025】

なお、図２に示すハードウェア構成は単なる例示であり、管制装置１は使用状況に応じて適宜なハードウェア及びソフトウェアを利用して構築可能である。

【0026】

図３は、実施形態の管制装置１とインフラ設備２の機能構成の一例を示すブロック図である。

【0027】

インフラ設備２は、撮像部２０１、画像取得部２０２、画像認識部２０３、座標変換部２０４を含む。

【0028】

撮像部２０１は、駐車場Ｐ内を撮像する。撮像部２０１は、例えば、走行路を走行している車両、駐車場Ｐ内を歩行している歩行者、駐車場Ｐ内に設けられた建造物等を撮像する。撮像部２０１は、複数のカメラ２１等により構成される。本実施形態では、所定領域の一例である駐車場Ｐの状況（例えば障害物）を検出するために設けられた検出部の一例として、撮像部２０１を用いている。なお、障害物を検出するための検出部は、撮像部２０１（カメラ２１）に限定されず、例えば、超音波ソナー、ミリ波レーダ等であってもよい。

【0029】

画像取得部２０２は、撮像部２０１により撮像された画像データを取得する。画像取得部２０２は、解析装置２２等により構成される。

【0030】

画像認識部２０３は、画像取得部２０２により取得された画像データを用いて、撮像データ中の物体（障害物）の種類を判別する画像認識処理（推論処理）を行う。画像認識部２０３は、解析装置２２等により構成される。

【0031】

座標変換部２０４は、画像データにおける障害物の位置を駐車場Ｐに関する座標（例えば、二次元マップ座標、三次元空間座標など）に変換する座標変換処理を行う。座標変換部２０４は、解析装置２２等により構成される。

【0032】

管制装置１は、機能構成として、データ取得部１０１、駐車場管理部１１１、走行管理部１２１、障害物管理部１３１、生成部１４１、送信部１５１を備える。これらの機能構成は、図２に示すハードウェア構成により実現される。

【0033】

データ取得部１０１は、外部装置からデータを取得する。データ取得部１０１は、障害物情報取得部１０２、車両情報取得部１０３を備える。障害物情報取得部１０２は、インフラ設備２から障害物情報を取得する。車両情報取得部１０３は、車両制御装置３１から車両情報を取得する。

【0034】

駐車場管理部１１１は、駐車場Ｐの駐車スペースの位置、交差点の位置、横断歩道の位置などを含む地図情報などの駐車場情報の管理を行う。

【0035】

走行管理部１２１は、制御対象車両３の経路生成等を行う。

【0036】

障害物管理部１３１は、車両挙動推定部１３２（推定部）を備える。車両挙動推定部１３２は、障害物情報と、車両情報と、駐車場Ｐの地図情報と、に基づいて、非制御対象車両の挙動を推定して挙動推定結果を出力する。

【0037】

例えば、車両挙動推定部１３２は、障害物情報と、車両情報と、駐車場Ｐの地図情報と、に基づいて、制御対象車両３の前方を走行する非制御対象車両が減速し、かつ、当該非制御対象車両の前方に障害物がないと認識した場合に、当該非制御対象車両の挙動として駐車する可能性ありと推定して挙動推定結果を出力する。

【0038】

また、例えば、車両挙動推定部１３２は、障害物情報と、車両情報と、駐車場Ｐの地図情報と、に基づいて、制御対象車両３の前方を走行する非制御対象車両が減速し、かつ、当該非制御対象車両の前方に障害物がないと認識した場合に、さらに、当該非制御対象車両の周辺に空き駐車スペースがある（図８）と認識したときは、当該非制御対象車両の周辺に空き駐車スペースがない（図９）と認識したときと比べて、当該非制御対象車両の挙動として駐車する可能性が高いと推定して挙動推定結果を出力する。

【0039】

つまり、非制御対象車両が実際に動作してからその挙動を検知するのではなく、非制御対象車両の周辺の交通状況から前もって非制御対象車両の挙動を推定する。なお、上述の推定のほか、具体的には、例えば、前方に歩行者がいる非制御対象車両は減速して停止すると推定したり、その後続の非制御対象車両も減速して停止すると推定したりすることができる。

【0040】

生成部１４１は、挙動推定結果に基づいて制御対象車両３に対する指示情報を生成する。例えば、生成部１４１は、挙動推定結果に基づいて制御対象車両３に対する指示情報を生成する場合に、前方の非制御対象車両が駐車する場合に対応する制御対象車両３と当該非制御対象車両との車間距離を決定し、車間距離を含めた指示情報を生成する。

【0041】

また、例えば、生成部１４１は、挙動推定結果に基づいて制御対象車両に関する目標地点までの複数の経路のそれぞれについて所要時間を計算し、所要時間が最小の経路を走行経路とする指示情報を生成する。

【0042】

送信部１５１は、指示情報送信部１５２を備える。指示情報送信部１５２は、指示情報を車両制御装置３１に送信する。

【0043】

次に、図４、図５を参照して、実施形態の管制装置１による第１の処理について説明する。図４は、実施形態の管制装置１による第１の処理を示すフローチャートである。図５は、図４の第１の処理に対応する駐車場の状況の一例を模式的に示す図である。図５では、制御対象車両３の前方の非制御対象車両９３の前方の横断歩道９１に歩行者９２が存在する。

【0044】

まず、ステップＳ１１において、障害物管理部１３１は、駐車場管理部１１１から駐車場情報（駐車スペースの位置、交差点の位置、横断歩道の位置などを含む地図情報など）を取得する。

【0045】

次に、ステップＳ１２において、車両情報取得部１０３は、車両制御装置３１から車両情報を取得する。

【0046】

次に、ステップＳ１３において、障害物情報取得部１０２は、インフラ設備２から障害物情報を取得する。

【0047】

次に、ステップＳ１４において、車両挙動推定部１３２は、駐車場情報、車両情報、障害物情報に基づいて、非制御対象車両の状態を認識する。非制御対象車両の状態とは、走行、停車、出庫、入庫などの車両動作や速度、向きなどの情報である。

【0048】

次に、ステップＳ１５において、車両挙動推定部１３２は、走行中の非制御対象車両の前方に横断歩道を横断する歩行者が存在するか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１６に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１７に進む。

【0049】

ステップＳ１６において、車両挙動推定部１３２は、その非制御対象車両は停車し、歩行者が前方からいなくなるまで停車を継続すると挙動を推定する（図５）。

【0050】

ステップＳ１７において、車両挙動推定部１３２は、その非制御対象車両はそのまま走行すると挙動を推定する。

【0051】

ステップＳ１６、Ｓ１７の後、ステップＳ１８において、生成部１４１は、挙動推定結果に基づいて制御対象車両３に対する指示情報を生成する。例えば、ステップＳ１６を経由している場合は、指示情報として減速指示の情報を入れる。

【0052】

次に、ステップＳ１９において、指示情報送信部１５２は、指示情報を車両制御装置３１に送信する。

【0053】

続いて、図６～図９を参照して、実施形態の管制装置１による第２の処理について説明する。図６は、実施形態の管制装置１による第２の処理を示すフローチャートである。
図７、図８、図９は、それぞれ、図６の第２の処理に対応する駐車場の状況の第１の例、第２の例、第３の例を模式的に示す図である。図７では、制御対象車両３の前方の非制御対象車両９３の前方に歩行者９２が存在する。図８では、制御対象車両３の前方の非制御対象車両９３の周辺に空き駐車スペース９４が存在する。図９では、制御対象車両３の前方の非制御対象車両９３の周辺に空き駐車スペースが存在しない。また、図４と同様の事項については説明を適宜、省略または簡略化する。

【0054】

まず、ステップＳ２１において、障害物管理部１３１は、駐車場管理部１１１から駐車場情報を取得する。

【0055】

次に、ステップＳ２２において、車両情報取得部１０３は、車両制御装置３１から車両情報を取得する。

【0056】

次に、ステップＳ２３において、障害物情報取得部１０２は、インフラ設備２から障害物情報を取得する。

【0057】

次に、ステップＳ２４において、車両挙動推定部１３２は、駐車場情報、車両情報、障害物情報に基づいて、非制御対象車両の状態を認識する。

【0058】

次に、ステップＳ２５において、車両挙動推定部１３２は、制御対象車両３の前方を走行中の非制御対象車両が減速したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２６に進み、Ｎｏの場合は処理を終了する。

【0059】

ステップＳ２６において、車両挙動推定部１３２は、その非制御対象車両の前方に歩行者が存在するか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ３０に進み、Ｎｏの場合はステップＳ２７に進む。

【0060】

ステップＳ２７において、車両挙動推定部１３２は、その非制御対象車両の周辺に空き駐車スペースが存在するか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２８に進み、Ｎｏの場合はステップＳ２９に進む。

【0061】

ステップＳ２８において、車両挙動推定部１３２は、その非制御対象車両は駐車する可能性が高いと挙動を推定する（図８）。

【0062】

ステップＳ２９において、車両挙動推定部１３２は、その非制御対象車両は駐車する可能性ありと挙動を推定する（図９）。これは、周辺に空き駐車スペースがなくても、非制御対象車両が前方に歩行者がいないのに減速したということは、例えば、周辺の駐車スペースのいずれかにまもなく出庫しそうな車両があって、非制御対象車両の運転者はその車両が出庫した後に駐車しようと考えている可能性があるからである。

【0063】

ステップＳ３０において、車両挙動推定部１３２は、その非制御対象車両は停車し、歩行者が前方からいなくなるまで停車を継続すると挙動を推定する（図７）。

【0064】

ステップＳ２８、Ｓ２９、Ｓ３０の後、ステップＳ３１において、生成部１４１は、挙動推定結果に基づいて制御対象車両３に対する指示情報を生成する。例えば、ステップＳ２９を経由している場合は、前方の非制御対象車両の駐車動作に備えて、指示情報における車間距離を長めにする。また、例えば、ステップＳ２８を経由している場合は、前方の非制御対象車両の駐車動作に備えて、指示情報における車間距離をさらに長めにする。また、ステップＳ２８、Ｓ２９を経由している場合、前方の非制御対象車両が駐車動作することによって制御対象車両３の経路を変えたほうが目標地点までの所要時間が短くなると推定されるときは、指示情報における経路を変える。

【0065】

次に、ステップＳ３２において、指示情報送信部１５２は、指示情報を車両制御装置３１に送信する。

【0066】

このように、本実施形態の管制装置１によれば、駐車場Ｐにおいて制御対象車両３を制御する場合に、障害物情報と、車両情報と、駐車場Ｐの地図情報と、に基づいて、非制御対象車両の挙動を推定することで、制御対象車両３をより適切に制御することができる。

【0067】

例えば、制御対象車両３の前方を走行する非制御対象車両が駐車する可能性のある場合には、駐車する場合に対応する車間距離をとるように制御対象車両３を制御することで、安全性をより向上できる。

【0068】

また、制御対象車両３の前方を走行する非制御対象車両が減速し、かつ、その非制御対象車両の前方に障害物がない場合に、周辺に空き駐車スペースがあるか否かで駐車する可能性を異ならせる挙動推定をすることで、制御対象車両３をより適切に制御することができる。

【0069】

また、非制御対象車両の挙動推定結果に応じて目標地点までの所要時間が最小の経路を走行するように制御対象車両３を制御することで、制御対象車両３を目標地点までより早く移動させることができる。

【0070】

つまり、非制御対象車両の挙動を推定することで、制御対象車両３への制御を機敏に行うことができ、接触、衝突等の危険をより確実に回避できる。また、制御対象車両３の経路決定時に最適な経路を選択することができ、スムーズな交通システムを実現することができる。

【0071】

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。

【0072】

例えば、減速した非制御対象車両の挙動を推定する場合、減速の理由は、上述の前方の歩行者の存在や駐車予定のほかに、交差点における他車両との接触回避や、他車両とのすれ違い時における接触回避等も考えられるので、それらも踏まえて、最適な経路を選択したり、制御対象車両３への指示情報を生成したりするようにしてもよい。

【0073】

また、制御対象車両３について、前方の非制御対象車両の挙動推定結果に応じて減速、停車させるときに、後方車両に減速、停車を知らせるためにハザードランプを点灯させるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0074】

１…管制装置、２…インフラ設備、３…制御対象車両、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…通信デバイス、１５…入出力デバイス、１６…ストレージ、１７…バス、２１…カメラ、２２…解析装置、３１…車両制御装置、９１…横断歩道、９２…歩行者、９３…非制御対象車両、９４…空き駐車スペース、１０１…データ取得部、１０２…障害物情報取得部、１０３…車両情報取得部、１１１…駐車場管理部、１２１…走行管理部、１３１…障害物管理部、１３２…車両挙動推定部、１４１…生成部、１５１…送信部、１５２…指示情報送信部、２０１…撮像部、２０２…画像取得部、２０３…画像認識部、２０４…座標変換部、Ｐ…駐車場、Ｓ…駐車場管制システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】