ホーム > 特許ランキング > 株式会社豊田自動織機
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022012369
(43)【公開日】2022-01-17
(54)【発明の名称】産業車両
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20220107BHJP
B66F 9/24 20060101ALI20220107BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20220107BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
B66F9/24 L
B66F9/24 W
B66F9/24 Z
G05D1/02 S
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020114171
(22)【出願日】2020-07-01
(71)【出願人】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】石▲崎▼ 将崇
【テーマコード（参考）】
3F333
5H181
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AB13
3F333FA11
3F333FA29
3F333FA36
3F333FE05
5H181AA27
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181CC24
5H181FF04
5H181FF05
5H181FF07
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL09
5H181LL14
5H181MB04
5H301BB07
5H301CC03
5H301CC06
5H301LL01
5H301LL07
(57)【要約】
【課題】作業性の低下を抑制すること。
【解決手段】産業車両は、障害物検出装置と、主制御装置と、を備える。障害物検出装置は、センサと、位置検出装置と、を備える。位置検出装置は、ワールド座標系における障害物の位置を検出する。主制御装置は、ワールド座標系に設定された検知範囲に障害物が存在している場合に警報及び車速制限を行う。主制御装置は、産業車両の現在位置に対応付けられた検知範囲を設定する。
【選択図】図７
【解決手段】産業車両は、障害物検出装置と、主制御装置と、を備える。障害物検出装置は、センサと、位置検出装置と、を備える。位置検出装置は、ワールド座標系における障害物の位置を検出する。主制御装置は、ワールド座標系に設定された検知範囲に障害物が存在している場合に警報及び車速制限を行う。主制御装置は、産業車両の現在位置に対応付けられた検知範囲を設定する。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
センサと、
前記センサの検出結果から実空間上の座標系での障害物の位置を検出する障害物位置検出部と、
前記障害物位置検出部により検出された前記障害物が、前記実空間上の座標系に設定された検知範囲に存在している場合に警報及び車速制限の少なくともいずれかを行う制御部と、
産業車両の現在位置に対応付けられた前記検知範囲を設定する検知範囲設定部と、を備える産業車両。
前記センサの検出結果から実空間上の座標系での障害物の位置を検出する障害物位置検出部と、
前記障害物位置検出部により検出された前記障害物が、前記実空間上の座標系に設定された検知範囲に存在している場合に警報及び車速制限の少なくともいずれかを行う制御部と、
産業車両の現在位置に対応付けられた前記検知範囲を設定する検知範囲設定部と、を備える産業車両。
【請求項2】
前記現在位置を導出する位置導出部と、
前記産業車両が用いられる区域に設定された制限エリアと前記検知範囲とを対応付けた対応関係が記憶された記憶装置と、を備え、
前記検知範囲設定部は、前記位置導出部により導出された前記現在位置が前記制限エリアに該当する場合、前記対応関係によって前記制限エリアに対応付けられた前記検知範囲を設定する請求項１に記載の産業車両。
前記産業車両が用いられる区域に設定された制限エリアと前記検知範囲とを対応付けた対応関係が記憶された記憶装置と、を備え、
前記検知範囲設定部は、前記位置導出部により導出された前記現在位置が前記制限エリアに該当する場合、前記対応関係によって前記制限エリアに対応付けられた前記検知範囲を設定する請求項１に記載の産業車両。
【請求項3】
前記位置導出部は、前記区域に設置された固定機が送信した無線信号を受信し、受信した前記無線信号の受信態様から前記現在位置を導出する請求項２に記載の産業車両。
【請求項4】
前記検知範囲設定部は、通路幅が広い位置ほど前記検知範囲が広くなるように前記検知範囲を設定する請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載の産業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、産業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
車両は、障害物を検出するための障害物検出装置を備える。特許文献１に開示の障害物検出装置は、ステレオカメラと、検出部と、を備える。ステレオカメラは、車両の周囲を撮像するように配置されている。検出部は、ステレオカメラによって撮像された画像から障害物の存在領域を検出している。検出部により障害物が検出されると、車速制限や警報が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４－１６４５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
フォークリフトやトーイングトラクタ等の産業車両は、産業車両を走行させられる領域が狭い領域で作業を行う場合がある。このような産業車両に障害物検出装置が搭載される場合、ステレオカメラによって撮像される画像には障害物の存在を判定する検知範囲内に障害物が写りやすい。すると、車速制限や警報が頻繁に行われることになる。結果として、作業性の低下を招く。
【0005】
本開示の目的は、作業性の低下を抑制できる産業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決する産業車両は、センサと、前記センサの検出結果から実空間上の座標系での障害物の位置を検出する障害物位置検出部と、前記障害物位置検出部により検出された前記障害物が、前記実空間上の座標系に設定された検知範囲に存在している場合に警報及び車速制限の少なくともいずれかを行う制御部と、産業車両の現在位置に対応付けられた前記検知範囲を設定する検知範囲設定部と、を備える。
【0007】
障害物位置検出部によって検出された障害物が検知範囲に存在している場合に警報及び車速制限の少なくともいずれかが行われる。検知範囲は、産業車両の現在位置に対応付けられているため、産業車両の現在位置に応じた検知範囲が設定されることになる。これにより、検知範囲に常に障害物が入り込むことを抑制することができる。頻繁に警報や車速制限が行われることが抑制されるため、作業性の低下が抑制される。
【0008】
上記産業車両について、前記現在位置を導出する位置導出部と、前記産業車両が用いられる区域に設定された制限エリアと前記検知範囲とを対応付けた対応関係が記憶された記憶装置と、を備え、前記検知範囲設定部は、前記位置導出部により導出された前記現在位置が前記制限エリアに該当する場合、前記対応関係によって前記制限エリアに対応付けられた前記検知範囲を設定してもよい。
【0009】
上記産業車両について、前記位置導出部は、前記区域に設置された固定機が送信した無線信号を受信し、受信した前記無線信号の受信態様から前記現在位置を導出してもよい。
上記産業車両について、前記検知範囲設定部は、通路幅が広い位置ほど前記検知範囲が広くなるように前記検知範囲を設定してもよい。
上記産業車両について、前記検知範囲設定部は、通路幅が広い位置ほど前記検知範囲が広くなるように前記検知範囲を設定してもよい。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、作業性の低下を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１実施形態における産業車両が用いられる環境を示す模式図。
【図2】第１実施形態における産業車両の斜視図。
【図3】第１実施形態における産業車両の概略構成図。
【図4】ステレオカメラで撮像された第１画像の一例を示す図。
【図5】第１実施形態における位置検出装置が行う処理を示すフローチャート。
【図6】ワールド座標系のＸＹ平面における障害物の位置を示す模式図。
【図7】第１実施形態における主制御装置が行う処理を示すフローチャート。
【図8】制御エリア及び産業車両の状態の組み合わせと、検知範囲との対応関係を示す図。
【図9】産業車両が走行状態の場合の第１検知範囲を示す模式図。
【図10】産業車両が走行状態の場合の第２検知範囲を示す模式図。
【図11】産業車両が発進状態の場合の第１検知範囲を示す模式図。
【図12】産業車両が発進状態の場合の第２検知範囲を示す模式図。
【図13】第３実施形態における産業車両が用いられる環境を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【0012】
（第１実施形態）
以下、産業車両の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、産業車両１０は、倉庫、工場、公共施設、商用施設などの屋内のうち予め定められた区域Ａ１で用いられる。区域Ａ１には、複数の棚Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５が設けられている。棚Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５は、互いに間隔を空けて並んで配置されている。複数の棚Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５のそれぞれを第１棚Ｓ１、第２棚Ｓ２、第３棚Ｓ３、第４棚Ｓ４、第５棚Ｓ５とすると、各棚Ｓ１～Ｓ５は第１棚Ｓ１→第２棚Ｓ２→第３棚Ｓ３→第４棚Ｓ４→第５棚Ｓ５の順に整列して並んでいる。第１棚Ｓ１と第２棚Ｓ２との間隔ｄ１と、第２棚Ｓ２と第３棚Ｓ３との間隔ｄ２は互いに同一である。第３棚Ｓ３と第４棚Ｓ４との間隔ｄ３と、第４棚Ｓ４と第５棚Ｓ５との間隔ｄ４は互いに同一である。間隔ｄ１，ｄ２は、間隔ｄ３，ｄ４より短い。棚Ｓ１～Ｓ５は、例えば、支柱によって棚板を支持しているものであり、平面視において一方向に延びている。棚Ｓ１～Ｓ５を平面視した場合、一方向への寸法は、当該一方向に直交する方向に比べて長いといえる。棚Ｓ１～Ｓ５の延びる方向と、棚Ｓ１～Ｓ５の並ぶ方向とは互いに直交している。棚Ｓ１～Ｓ５同士の間は、産業車両１０の通過可能な通路Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４である。棚Ｓ１～Ｓ５同士の間隔ｄ１，ｄ２，ｄ３，ｄ４は、通路Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の通路幅といえる。第１棚Ｓ１と第２棚Ｓ２の間の通路Ｐ１、及び第２棚Ｓ２と第３棚Ｓ３の間の通路Ｐ２を第１通路Ｐ１，Ｐ２と称する。第３棚Ｓ３と第４棚Ｓ４との間の通路Ｐ３、及び第４棚Ｓ４と第５棚Ｓ５との間の通路Ｐ４を第２通路Ｐ３，Ｐ４と称する。第１通路Ｐ１，Ｐ２の通路幅は、第２通路Ｐ３，Ｐ４の通路幅よりも狭い。
以下、産業車両の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、産業車両１０は、倉庫、工場、公共施設、商用施設などの屋内のうち予め定められた区域Ａ１で用いられる。区域Ａ１には、複数の棚Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５が設けられている。棚Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５は、互いに間隔を空けて並んで配置されている。複数の棚Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５のそれぞれを第１棚Ｓ１、第２棚Ｓ２、第３棚Ｓ３、第４棚Ｓ４、第５棚Ｓ５とすると、各棚Ｓ１～Ｓ５は第１棚Ｓ１→第２棚Ｓ２→第３棚Ｓ３→第４棚Ｓ４→第５棚Ｓ５の順に整列して並んでいる。第１棚Ｓ１と第２棚Ｓ２との間隔ｄ１と、第２棚Ｓ２と第３棚Ｓ３との間隔ｄ２は互いに同一である。第３棚Ｓ３と第４棚Ｓ４との間隔ｄ３と、第４棚Ｓ４と第５棚Ｓ５との間隔ｄ４は互いに同一である。間隔ｄ１，ｄ２は、間隔ｄ３，ｄ４より短い。棚Ｓ１～Ｓ５は、例えば、支柱によって棚板を支持しているものであり、平面視において一方向に延びている。棚Ｓ１～Ｓ５を平面視した場合、一方向への寸法は、当該一方向に直交する方向に比べて長いといえる。棚Ｓ１～Ｓ５の延びる方向と、棚Ｓ１～Ｓ５の並ぶ方向とは互いに直交している。棚Ｓ１～Ｓ５同士の間は、産業車両１０の通過可能な通路Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４である。棚Ｓ１～Ｓ５同士の間隔ｄ１，ｄ２，ｄ３，ｄ４は、通路Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の通路幅といえる。第１棚Ｓ１と第２棚Ｓ２の間の通路Ｐ１、及び第２棚Ｓ２と第３棚Ｓ３の間の通路Ｐ２を第１通路Ｐ１，Ｐ２と称する。第３棚Ｓ３と第４棚Ｓ４との間の通路Ｐ３、及び第４棚Ｓ４と第５棚Ｓ５との間の通路Ｐ４を第２通路Ｐ３，Ｐ４と称する。第１通路Ｐ１，Ｐ２の通路幅は、第２通路Ｐ３，Ｐ４の通路幅よりも狭い。
【0013】
区域Ａ１には、トラックＴの停車位置となるトラックヤードＴＹが設けられている。トラックヤードＴＹには、柱Ｐｉが存在している。本実施形態の区域Ａ１では、荷役作業が行われる。荷役作業は、トラックＴや棚Ｓ１～Ｓ５に荷Ｗを置く荷置き作業、及びトラックＴや棚Ｓ１～Ｓ５から荷Ｗを取る荷取り作業を含む。本実施形態の産業車両１０は、荷役作業に用いられるフォークリフトである。
【0014】
区域Ａ１には、複数の固定機ＷＴが設けられている。固定機ＷＴは、区域Ａ１の天井等、産業車両１０の進行を阻害しない位置に設けられている。固定機ＷＴは、予め定められた位置に設けられており、この位置から移動しない。固定機ＷＴは、周期的に無線信号を送信している。この無線信号には、固定機ＷＴ毎に個別に設定された識別情報が含まれている。無線信号には、固定機ＷＴの位置を示す位置情報が含まれ得る。
【0015】
図２に示すように、産業車両１０は、車体１１と、車体１１の前下部に配置された２つの駆動輪１２と、車体１１の後下部に配置された２つの操舵輪１４と、荷役装置２０と、を備える。車体１１は、運転席の上部に設けられたヘッドガード１５を備える。
【0016】
荷役装置２０は、車体１１の前部に立設されたマスト２１と、マスト２１とともに昇降可能に設けられた一対のフォーク２２と、マスト２１を昇降動作させるリフトシリンダ２３と、を備える。フォーク２２には、荷Ｗが積載される。リフトシリンダ２３は油圧シリンダである。リフトシリンダ２３の伸縮によってマスト２１が昇降すると、これに伴いフォーク２２が昇降する。本実施形態の産業車両１０は、操作者による操作によって走行動作及び荷役動作が行われるものである。
【0017】
図３に示すように、産業車両１０は、アクセルペダル１６と、ディレクションレバー１７と、主制御装置３１と、補助記憶装置３４と、アクセルセンサ３５と、ディレクションセンサ３６と、測位装置３７と、走行用モータ４１と、回転数センサ４２と、走行制御装置４３と、障害物検出装置５１と、バス６０と、を備える。
【0018】
主制御装置３１は、プロセッサ３２と、記憶部３３と、を備える。プロセッサ３２としては、例えば、CPU：Central Processing Unit、GPU：Graphics Processing Unit、DSP：Digital Signal Processorが用いられる。記憶部３３は、RAM：Random access memory及びROM：Read Only Memoryを含む。記憶部３３には、産業車両１０を動作させるためのプログラムが記憶されている。記憶部３３は、処理をプロセッサ３２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部３３、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。主制御装置３１は、ASIC：Application Specific Integrated CircuitやFPGA：Field Programmable Gate Array等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である主制御装置３１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。
【0019】
補助記憶装置３４としては、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、EEPROM：Electrically Erasable Programmable Read Only Memory等の、データを書き換え可能な不揮発性記憶装置が用いられる。
【0020】
補助記憶装置３４には、産業車両１０が用いられる環境の地図を示す環境地図が記憶されている。環境地図とは、産業車両１０の用いられる環境の形状、広さなど、産業車両１０の周辺環境の物理的構造に関する情報である。環境地図は、産業車両１０の用いられる環境、即ち、図１に示す区域Ａ１を地図座標系での座標で表したデータといえる。地図座標系は、原点を基準とした座標で産業車両１０の用いられる環境の物理的構造に関する位置を表現したものである。地図座標系は、水平方向に互いに直交する軸の１つをＸ軸、Ｘ軸とは異なる軸をＹ軸とする直交座標系である。地図座標系は、Ｘ軸及びＹ軸に直交するＺ軸を備えていてもよい。環境地図は、水平方向での座標で表された２次元マップでもよいし、水平方向及び鉛直方向の座標で表された３次元マップであってもよいといえる。以下の説明において、地図座標系での座標を地図座標と称する。
【0021】
アクセルセンサ３５は、アクセルペダル１６の操作量、即ち、アクセル開度を検出する。アクセルセンサ３５は、アクセル開度に応じた電気信号を主制御装置３１に出力する。主制御装置３１は、アクセルセンサ３５からの電気信号によりアクセル開度を認識可能である。
【0022】
ディレクションセンサ３６は、進行方向を指示するディレクションレバー１７の操作方向を検出する。ディレクションセンサ３６は、中立を基準として、前進を指示する方向にディレクションレバー１７が操作されているか、後進を指示する方向にディレクションレバー１７が操作されているかを検出する。ディレクションセンサ３６は、ディレクションレバー１７の操作方向に応じた電気信号を主制御装置３１に出力する。主制御装置３１は、ディレクションセンサ３６からの電気信号によりディレクションレバー１７の操作方向を認識可能である。主制御装置３１は、操作者により前進が指示されているか、後進が指示されているか、いずれも指示されていないかを把握することができる。
【0023】
位置導出部としての測位装置３７は、産業車両１０の現在位置を導出する。産業車両１０の現在位置とは、地図座標系における産業車両１０の位置である。測位装置３７は、固定機ＷＴから送信されている無線信号を受信して、受信した無線信号の受信態様から産業車両１０の現在位置を導出する。受信態様には、無線信号の受信強度及び伝搬時間が含まれる。測位装置３７は、受信強度や伝搬時間を距離に換算することで、産業車両１０の現在位置を導出する。
【0024】
無線信号の受信強度を利用して産業車両１０の現在位置を導出する場合、測位装置３７は、無線信号の受信強度に基づき固定機ＷＴから測位装置３７までの距離を推定する。ここで、無線信号に含まれる識別情報から、測位装置３７は受信した無線信号が複数の固定機ＷＴのうちいずれの固定機ＷＴから送信されたものかを判別することができる。測位装置３７は、無線信号を送信している固定機ＷＴ毎に個別に固定機ＷＴからの距離を推定することができる。各固定機ＷＴの地図座標と、各固定機ＷＴの識別情報との対応関係を把握できていれば、測位装置３７は多点測位により、産業車両１０の現在位置を導出することができる。各固定機ＷＴの地図座標と各固定機ＷＴの識別情報との対応関係は、測位装置３７が備える記憶媒体や主制御装置３１の記憶部３３に記憶されていてもよい。また、無線信号に固定機ＷＴの地図座標が位置情報として含まれていれば、各固定機ＷＴの地図座標と各固定機ＷＴの識別情報との対応関係は記憶されていなくてもよい。無線信号の受信強度を利用して産業車両１０の現在位置を導出する場合、無線信号としては、Bluetooth（登録商標）Low Energy規格に準拠した電波やWI-FI（登録商標）規格に準拠した電波が用いられる。
【0025】
無線信号の伝搬時間を利用して産業車両１０の現在位置を導出する場合、測位装置３７は、無線信号の伝搬時間に基づき固定機ＷＴから測位装置３７までの距離を推定する。伝搬時間とは、固定機ＷＴによる無線信号の送信から測位装置３７による無線信号の受信までの時間である。無線信号の受信強度を利用する場合と同様に、測位装置３７は多点測位により、産業車両１０の現在位置を導出することができる。伝搬時間は、測位装置３７と固定機ＷＴとで時刻同期を行うことで計測できるようにしてもよいし、異なる周波数の位相差を利用して計測できるようにしてもよい。無線信号の伝搬時間を利用して産業車両１０の現在位置を導出する場合、無線信号としては、UWB：Ultra Wide Bandの電波やWI-FI規格に準拠した電波が用いられる。このように、無線信号の伝搬時間を利用した測位方式は、TOA：time of Arrival方式といわれる。
【0026】
上記したように、本実施形態の環境地図は、固定機ＷＴの地図座標から産業車両１０の現在位置を導出するために用いられる。このため、本実施形態の環境地図には、必ずしも、棚Ｓ１～Ｓ５などの構造物の地図座標が反映されていなくてもよい。
【0027】
走行用モータ４１は、産業車両１０を走行させるための駆動装置である。走行用モータ４１の駆動により、駆動輪１２が回転することで産業車両１０は走行する。
回転数センサ４２は、走行用モータ４１の回転数を検出する。回転数センサ４２としては、例えば、ロータリエンコーダを用いることができる。回転数センサ４２は、走行用モータ４１の回転数に応じた電気信号を走行制御装置４３に出力する。
回転数センサ４２は、走行用モータ４１の回転数を検出する。回転数センサ４２としては、例えば、ロータリエンコーダを用いることができる。回転数センサ４２は、走行用モータ４１の回転数に応じた電気信号を走行制御装置４３に出力する。
【0028】
走行制御装置４３は、走行用モータ４１の回転数を制御するモータドライバである。走行制御装置４３は、回転数センサ４２の電気信号から、走行用モータ４１の回転数、及び回転方向を認識可能である。
【0029】
障害物検出装置５１は、センサとしてのステレオカメラ５２と、ステレオカメラ５２によって撮像された画像から障害物の位置を検出する位置検出装置５５と、警報装置５８と、を備える。図１に示すように、ステレオカメラ５２は、ヘッドガード１５に配置されている。ステレオカメラ５２は、産業車両１０の上方から産業車両１０の走行する路面を鳥瞰できるように配置されている。本実施形態のステレオカメラ５２は、産業車両１０の後方を撮像する。従って、位置検出装置５５で検出される障害物は、産業車両１０の後方の障害物となる。警報装置５８及び位置検出装置５５は、ステレオカメラ５２とユニット化されて、ステレオカメラ５２とともにヘッドガード１５に配置されていてもよい。また、警報装置５８及び位置検出装置５５は、ヘッドガード１５とは異なる位置に配置されていてもよい。
【0030】
図３に示すように、ステレオカメラ５２は、第１カメラ５３と、第２カメラ５４と、を備える。第１カメラ５３及び第２カメラ５４としては、例えば、ＣＣＤイメージセンサや、ＣＭＯＳイメージセンサを用いたものが挙げられる。第１カメラ５３及び第２カメラ５４は、互いの光軸が平行となるように配置されている。本実施形態において、第１カメラ５３及び第２カメラ５４は、互いに水平方向に並んで配置されている。第１カメラ５３によって撮像された画像を第１画像、第２カメラ５４によって撮像された画像を第２画像とすると、第１画像と第２画像では同一障害物が横方向にずれて写ることになる。詳細にいえば、同一障害物を撮像した場合、第１画像に写る障害物と、第２画像に写る障害物では、横方向の画素［ｐｘ］に第１カメラ５３と第２カメラ５４との間の距離に応じたずれが生じることになる。第１画像及び第２画像は、画素数が同じであり、例えば、６４０×４８０［ｐｘ］＝ＶＧＡの画像が用いられる。第１画像及び第２画像は、ＲＧＢ信号で表される画像である。
【0031】
位置検出装置５５は、CPUやGPU等のプロセッサ５６と、RAM及びROMを含む記憶部５７と、を備える。記憶部５７には、ステレオカメラ５２によって撮像された画像から障害物を検出するための種々のプログラムが記憶されている。記憶部５７は、処理をプロセッサ５６に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部５７、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。位置検出装置５５は、ASICやFPGA等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である位置検出装置５５は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。
【0032】
位置検出装置５５は、以下の障害物検出処理を所定の制御周期で繰り返し行うことで、産業車両１０の周囲に存在する障害物の位置を検出する。障害物の位置とは、産業車両１０と障害物との相対的な位置である。
【0033】
以下の説明では、一例として、図４に示す環境をステレオカメラ５２によって撮像した場合の障害物検出処理について説明する。図４は、産業車両１０の後方を撮像することで得られた第１画像Ｉ１である。第１画像Ｉ１から把握できるように、産業車両１０の後方には、障害物が存在している。障害物は、人、及び人以外の物体を含む。なお、説明の便宜上、障害物が存在する第１画像Ｉ１上の座標を枠ＡＡで示しているが、実際の第１画像Ｉ１には枠ＡＡは存在しない。
【0034】
図５に示すように、ステップＳ１０において、位置検出装置５５は、ステレオカメラ５２の各カメラ５３，５４から同一フレームの画像を取得する。
次に、ステップＳ１１において、位置検出装置５５は、視差画像を取得する。視差画像は、画素に対して視差［ｐｘ］を対応付けた画像である。視差は、第１画像Ｉ１と、第２画像とを比較し、各画像に写る同一特徴点について第１画像Ｉ１と第２画像の画素数の差を算出することで得られる。なお、特徴点とは、障害物のエッジなど、境目として認識可能な部分である。特徴点は、輝度情報などから検出することができる。位置検出装置５５は、各画像を一時的に格納するＲＡＭを用いて、ＲＧＢからＹＣｒＣｂへの変換を行う。なお、位置検出装置５５は、歪み補正、エッジ強調処理などを行ってもよい。位置検出装置５５は、第１画像Ｉ１の各画素と第２画像の各画素との類似度を比較して視差を算出するステレオ処理を行う。なお、ステレオ処理としては、画素毎に視差を算出する手法を用いてもよいし、各画像を複数の画素を含むブロックに分割してブロック毎の視差を算出するブロックマッチング法を用いてもよい。位置検出装置５５は、第１画像Ｉ１を基準画像、第２画像を比較画像として視差画像を取得する。位置検出装置５５は、第１画像Ｉ１の画素毎に、最も類似する第２画像の画素を抽出し、第１画像Ｉ１の画素と、当該画素に最も類似する画素の横方向の画素数の差を視差として算出する。これにより、基準画像である第１画像Ｉ１の各画素に視差が対応付けられた視差画像を取得することができる。視差画像とは、必ずしも表示を要するものではなく、視差画像における各画素に視差が対応付けられたデータのことを示す。なお、位置検出装置５５は、視差画像から路面の視差を除去する処理を行ってもよい。
次に、ステップＳ１１において、位置検出装置５５は、視差画像を取得する。視差画像は、画素に対して視差［ｐｘ］を対応付けた画像である。視差は、第１画像Ｉ１と、第２画像とを比較し、各画像に写る同一特徴点について第１画像Ｉ１と第２画像の画素数の差を算出することで得られる。なお、特徴点とは、障害物のエッジなど、境目として認識可能な部分である。特徴点は、輝度情報などから検出することができる。位置検出装置５５は、各画像を一時的に格納するＲＡＭを用いて、ＲＧＢからＹＣｒＣｂへの変換を行う。なお、位置検出装置５５は、歪み補正、エッジ強調処理などを行ってもよい。位置検出装置５５は、第１画像Ｉ１の各画素と第２画像の各画素との類似度を比較して視差を算出するステレオ処理を行う。なお、ステレオ処理としては、画素毎に視差を算出する手法を用いてもよいし、各画像を複数の画素を含むブロックに分割してブロック毎の視差を算出するブロックマッチング法を用いてもよい。位置検出装置５５は、第１画像Ｉ１を基準画像、第２画像を比較画像として視差画像を取得する。位置検出装置５５は、第１画像Ｉ１の画素毎に、最も類似する第２画像の画素を抽出し、第１画像Ｉ１の画素と、当該画素に最も類似する画素の横方向の画素数の差を視差として算出する。これにより、基準画像である第１画像Ｉ１の各画素に視差が対応付けられた視差画像を取得することができる。視差画像とは、必ずしも表示を要するものではなく、視差画像における各画素に視差が対応付けられたデータのことを示す。なお、位置検出装置５５は、視差画像から路面の視差を除去する処理を行ってもよい。
【0035】
次に、ステップＳ１２において、位置検出装置５５は、実空間上の座標系であるワールド座標系における特徴点の座標を導出する。まず、位置検出装置５５は、カメラ座標系における特徴点の座標を導出する。カメラ座標系は、ステレオカメラ５２を原点とする座標系である。カメラ座標系は、光軸をＺ軸とし、光軸に直交する２つの軸のそれぞれをＸ軸、Ｙ軸とする３軸直交座標系である。カメラ座標系における特徴点の座標は、カメラ座標系におけるＺ座標Ｚｃ、Ｘ座標Ｘｃ及びＹ座標Ｙｃで表わすことができる。Ｚ座標Ｚｃ、Ｘ座標Ｘｃ及びＹ座標Ｙｃは、それぞれ、以下の（１）式～（３）式を用いて導出することができる。
【0036】
【数1】
【0037】
【数2】
【0038】
【数3】
【0039】
ｘｐを視差画像中の特徴点のＸ座標とし、ｙｐを視差画像中の特徴点のＹ座標とし、ｄを特徴点の座標に対応付けられた視差とすることで、カメラ座標系における特徴点の座標が導出される。
【0040】
ここで、産業車両１０が水平面に位置している状態で、水平方向のうち産業車両１０の車幅方向に延びる軸をＸ軸、水平方向のうちＸ軸に直交する方向に延びる軸をＹ軸、Ｘ軸及びＹ軸に直交する軸をＺ軸とする３軸直交座標系をワールド座標系とする。ワールド座標系のＹ軸は、産業車両１０の進行方向である産業車両１０の前後方向に延びる軸である。ワールド座標系のＺ軸は、鉛直方向に延びる軸である。ワールド座標系における座標は、Ｘ座標Ｘｗ、Ｙ座標Ｙｗ及びＺ座標Ｚｗで表わすことができる。
【0041】
位置検出装置５５は、以下の（４）式を用いてカメラ座標をワールド座標に変換するワールド座標変換を行う。ワールド座標とは、ワールド座標系における座標である。
【0042】
【数4】
【0043】
本実施形態において、ワールド座標系の原点は、Ｘ座標Ｘｗ及びＹ座標Ｙｗをステレオカメラ５２の位置とし、Ｚ座標Ｚｗを路面の位置とする座標である。ステレオカメラ５２の位置とは、例えば、第１カメラ５３のレンズと、第２カメラ５４のレンズとの中間位置である。
【0044】
ワールド座標変換で得られたワールド座標のうちＸ座標Ｘｗは、産業車両１０の車幅方向に対する原点から特徴点までの距離を示す。Ｙ座標Ｙｗは、産業車両１０の進行方向に対する原点から特徴点までの距離を示す。Ｚ座標Ｚｗは、路面から特徴点までの高さを示す。特徴点は、障害物の表面の一部を表す点である。なお、図中の矢印Ｘはワールド座標系のＸ軸、矢印Ｙはワールド座標系のＹ軸、矢印Ｚはワールド座標系のＺ軸を示す。
【0045】
次に、ステップＳ１３において、位置検出装置５５は、特徴点をクラスタ化することで障害物の抽出を行う。位置検出装置５５は、障害物の一部を表す点である特徴点のうち同一障害物を表していると想定される特徴点の集合を１つの点群とし、当該点群を障害物として抽出する。位置検出装置５５は、ステップＳ１２で導出されたワールド座標から、所定範囲内に位置する特徴点を１つの点群とみなすクラスタ化を行う。位置検出装置５５は、クラスタ化された点群を１つの障害物とみなす。なお、ステップＳ１３で行われる特徴点のクラスタ化は種々の手法で行うことができる。即ち、クラスタ化は、複数の特徴点を１つの点群とすることで障害物とみなすことができれば、どのような手法で行われてもよい。
【0046】
次に、ステップＳ１４において、位置検出装置５５は、ワールド座標系における障害物の位置を導出する。位置検出装置５５は、ワールド座標系における障害物の位置として、ワールド座標系のＸＹ平面における障害物の座標を導出する。位置検出装置５５は、クラスタ化された点群を構成する特徴点のワールド座標から障害物のワールド座標を認識できる。例えば、クラスタ化された点群のうち端に位置する複数の特徴点のＸ座標Ｘｗ、Ｙ座標Ｙｗ及びＺ座標Ｚｗを障害物のＸ座標Ｘｗ、Ｙ座標Ｙｗ及びＺ座標Ｚｗとしてもよいし、点群の中心となる特徴点のＸ座標Ｘｗ、Ｙ座標Ｙｗ及びＺ座標Ｚｗを障害物のＸ座標Ｘｗ、Ｙ座標Ｙｗ及びＺ座標Ｚｗとしてもよい。即ち、ワールド座標系の障害物の座標は、障害物全体を表すものであってもよいし、障害物の一点を表すものであってもよい。
【0047】
位置検出装置５５は、障害物のＸ座標Ｘｗ、Ｙ座標Ｙｗ及びＺ座標Ｚｗをワールド座標系のＸＹ平面に投影することで、ワールド座標系におけるＸＹ平面での障害物のＸ座標Ｘｗ及びＹ座標Ｙｗを導出する。即ち、位置検出装置５５は、障害物のＸ座標Ｘｗ、Ｙ座標Ｙｗ及びＺ座標ＺｗからＺ座標Ｚｗを除去することで、水平方向における障害物のＸ座標Ｘｗ及びＹ座標Ｙｗを導出する。なお、ワールド座標系における障害物の位置として、ワールド座標系のＸ座標Ｘｗ、Ｙ座標Ｙｗ、Ｚ座標Ｚｗで表される３次元座標が導出されるようにしてもよい。
【0048】
図６に示す障害物Ｏは、第１画像Ｉ１に示す枠ＡＡに存在する障害物の位置を示している。ステップＳ１０～ステップＳ１４の処理を行うことで、第１画像Ｉ１及び第２画像から、ワールド座標系における障害物Ｏの位置を導出することができる。位置検出装置５５は、障害物位置検出部として機能している。
【0049】
警報装置５８は、産業車両１０の搭乗者や産業車両１０の周囲に存在する人に対して警報を行う装置である。警報装置５８としては、例えば、音による警報を行うブザー、光による警報を行うランプ、あるいは、これらの組み合わせ等を挙げることができる。産業車両１０の搭乗者に警報を行う場合には、搭乗者の視認可能な位置に設けられた表示部を警報装置として用いて、表示部への警報の表示により警報を行ってもよい。このように、警報装置５８は、任意の構成とすることができる。
【0050】
図３に示すように、主制御装置３１、走行制御装置４３及び障害物検出装置５１は、バス６０によって互いに情報を取得可能に構成されている。主制御装置３１、走行制御装置４３及び障害物検出装置５１は、CAN：Controller Area NetworkやLIN：Local Interconnect Networkなどの車両用の通信プロトコルに従った通信を行うことで、互いに情報を取得することが可能である。
【0051】
主制御装置３１は、走行制御装置４３から走行用モータ４１の回転数及び回転方向を取得することで産業車両１０の車速及び進行方向を導出する。産業車両１０の車速は、走行用モータ４１の回転数及び回転方向、ギヤ比、駆動輪１２の外径等を用いることで導出可能である。産業車両１０の進行方向とは、前進方向及び後進方向のいずれかである。産業車両１０の進行方向は、走行用モータ４１の回転方向から導出可能である。
【0052】
主制御装置３１は、バス６０を介して警報指令を送信することで、警報装置５８を作動させることができる。詳細にいえば、障害物検出装置５１は、警報装置５８を作動させる作動部を備え、警報指令を受信すると作動部は警報装置５８を作動させる。
【0053】
産業車両１０では、産業車両１０の現在位置と障害物との位置関係に応じて、警報装置５８を用いた警報及び車速制限が行われる。主制御装置３１は、所定の制御周期で以下の制御を繰り返し行うことで、警報及び車速制限を行う。
【0054】
図７に示すように、ステップＳ２１において、主制御装置３１は、測位装置３７から産業車両１０の現在位置を示す情報を取得する。これにより、主制御装置３１は産業車両１０の現在位置を把握する。
【0055】
次に、ステップＳ２２において、主制御装置３１は、産業車両１０の現在位置が制限エリアに該当するか否かを判定する。制限エリアとは、区域Ａ１の場所によって設定されたエリアである。図１に示す例では、３つの制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３が設定されている。３つの制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３は、第１通路Ｐ１，Ｐ２を含む第１制限エリアＬＡ１と、第２通路Ｐ３，Ｐ４を含む第２制限エリアＬＡ２と、トラックヤードＴＹを含む第３制限エリアＬＡ３とを含む。主制御装置３１の記憶部３３あるいは補助記憶装置３４には、各制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３の地図座標が記憶されている。主制御装置３１は、ステップＳ２１で取得した産業車両１０の現在位置を示す情報と、記憶部３３あるいは補助記憶装置３４に記憶された各制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３の地図座標から、産業車両１０の現在位置が制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３に該当するか否かを判定することができる。図７に示すように、ステップＳ２２の判定結果が肯定の場合、主制御装置３１は、ステップＳ２３の処理を行う。ステップＳ２２の判定結果が否定の場合、主制御装置３１は、ステップＳ２４の処理を行う。
【0056】
ステップＳ２３において、主制御装置３１は、制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３に対応した検知範囲を設定する。図１に示す例では、制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３毎に、異なる大きさの検知範囲ＤＡが設定される。検知範囲ＤＡとは、警報及び車速制限を行うか否かを判定するための範囲である。検知範囲ＤＡは、ワールド座標で規定される。本実施形態では、ワールド座標系のＸ座標Ｘｗ及びＹ座標Ｙｗにより検知範囲ＤＡを規定しているが、ワールド座標系のＸ座標Ｘｗ及びＹ座標Ｙｗに加えてＺ座標Ｚｗにより検知範囲ＤＡは規定されてもよい。検知範囲ＤＡは、ワールド座標系に設定されるといえる。検知範囲ＤＡは、産業車両１０から後方に拡がる範囲である。本実施形態の検知範囲ＤＡは、産業車両１０から後方に離れるにつれて徐々に幅が広くなり、その後一定幅となる。これは、ステレオカメラ５２の水平画角によって産業車両１０の近傍では、障害物を検出できる範囲が制限されるためである。なお、検知範囲ＤＡの広さとは、ワールド座標系のＸＹ平面での検知範囲ＤＡの面積である。検知範囲ＤＡの幅とは、ワールド座標系のＸ軸方向の最大寸法である。検知範囲ＤＡの長さは、ワールド座標系のＹ軸方向の最大寸法である。
【0057】
図８に示すように、主制御装置３１の記憶部３３あるいは補助記憶装置３４には、制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３と検知範囲ＤＡとの対応関係が記憶されている。詳細にいえば、主制御装置３１の記憶部３３あるいは補助記憶装置３４には、検知範囲ＤＡを規定するためのワールド座標が記憶されており、このワールド座標で表される範囲が検知範囲ＤＡとなる。また、本実施形態では、制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３に加えて、産業車両１０の状態に応じて検知範囲ＤＡが設定される。即ち、検知範囲ＤＡは、産業車両１０の現在位置と産業車両１０の状態との組み合わせによって設定されるといえる。制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３と検知範囲ＤＡとの対応関係が記憶された記憶部３３あるいは補助記憶装置３４が記憶装置として機能している。
【0058】
産業車両１０の状態としては、例えば、走行状態と、発進状態と、を挙げることができる。走行状態とは、産業車両１０が走行している状態である。発進状態とは、産業車両１０が走行停止状態から走行状態に遷移する状態である。産業車両１０が走行状態か否かは、主制御装置３１により算出される車速から判定することができる。主制御装置３１は、産業車両１０の車速が走行判定用閾値よりも高ければ、産業車両１０は走行状態であると判定できる。主制御装置３１は、産業車両１０の車速が走行判定用閾値以下であれば産業車両１０は走行停止状態であると判定できる。走行判定用閾値は、例えば、０［ｋｍ／ｈ］～０．５［ｋｍ／ｈ］の範囲内で設定される。発進状態は、少なくとも産業車両１０が走行停止状態であることを条件とする状態である。例えば、走行停止状態を発進状態としてもよいし、走行停止状態、かつ、ディレクションレバー１７により後進が指示されている状態を発進状態としてもよい。以下の説明において、適宜、第１制限エリアＬＡ１に対応付けられた検知範囲ＤＡを第１検知範囲ＤＡ１、第２制限エリアＬＡ２に対応付けられた検知範囲ＤＡを第２検知範囲ＤＡ２、第３制限エリアＬＡ３に対応付けられた検知範囲ＤＡを第３検知範囲ＤＡ３と称する。
【0059】
第１制限エリアＬＡ１及び第２制限エリアＬＡ２を例に挙げて、産業車両１０が走行状態の場合に設定される検知範囲ＤＡについて説明する。
図９及び図１０に示すように、第１制限エリアＬＡ１に対応付けられた第１検知範囲ＤＡ１の幅Ｗ１は、第１通路Ｐ１の通路幅よりも狭い。第２制限エリアＬＡ２に対応付けられた第２検知範囲ＤＡ２の幅Ｗ２は、第２通路Ｐ３の通路幅よりも狭い。第２検知範囲ＤＡ２の幅Ｗ２は、第１検知範囲ＤＡ１の幅Ｗ１よりも広い。なお、産業車両１０が走行状態の場合、第１検知範囲ＤＡ１の長さＬ１と第２検知範囲ＤＡ２の長さＬ２とは同一である。第２制限エリアＬＡ２に存在する第２通路Ｐ３は、第１制限エリアＬＡ１に存在する第１通路Ｐ１より通路幅が広いため、通路幅が広い位置ほど検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２の幅は広く設定されているといえる。
図９及び図１０に示すように、第１制限エリアＬＡ１に対応付けられた第１検知範囲ＤＡ１の幅Ｗ１は、第１通路Ｐ１の通路幅よりも狭い。第２制限エリアＬＡ２に対応付けられた第２検知範囲ＤＡ２の幅Ｗ２は、第２通路Ｐ３の通路幅よりも狭い。第２検知範囲ＤＡ２の幅Ｗ２は、第１検知範囲ＤＡ１の幅Ｗ１よりも広い。なお、産業車両１０が走行状態の場合、第１検知範囲ＤＡ１の長さＬ１と第２検知範囲ＤＡ２の長さＬ２とは同一である。第２制限エリアＬＡ２に存在する第２通路Ｐ３は、第１制限エリアＬＡ１に存在する第１通路Ｐ１より通路幅が広いため、通路幅が広い位置ほど検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２の幅は広く設定されているといえる。
【0060】
第１制限エリアＬＡ１及び第２制限エリアＬＡ２を例に挙げて、産業車両１０が発進状態の場合に設定される検知範囲ＤＡについて説明する。
図１１及び図１２に示すように、第１検知範囲ＤＡ１の長さＬ１は、産業車両１０が棚Ｓ１～Ｓ３に荷Ｗを置く際や棚Ｓ１～Ｓ３から荷Ｗを取る際に、産業車両１０の後方に位置する棚Ｓ１～Ｓ３が第１検知範囲ＤＡ１に入り込まないように設定されている。例えば、第１検知範囲ＤＡ１の長さＬ１は、第１通路Ｐ１の通路幅から車体１１の長さを減算した値よりも短く設定されている。第２検知範囲ＤＡ２の長さＬ２は、産業車両１０が棚Ｓ３～Ｓ５に荷Ｗを置く際や棚Ｓ３～Ｓ５から荷Ｗを取る際に、産業車両１０の後方に位置する棚Ｓ３～Ｓ５が第２検知範囲ＤＡ２に入り込まないように設定されている。例えば、第２検知範囲ＤＡ２の長さＬ２は、第２通路Ｐ３の通路幅から車体１１の長さを減算した値よりも短く設定されている。第２検知範囲ＤＡ２の長さＬ２は、第１検知範囲ＤＡ１の長さＬ１よりも長い。なお、産業車両１０が発進状態の場合、第１検知範囲ＤＡ１の幅Ｗ１と第２検知範囲ＤＡ２の幅Ｗ２とは同一である。第２制限エリアＬＡ２に存在する第２通路Ｐ３は、第１制限エリアＬＡ１に存在する第１通路Ｐ１より通路幅が広いため、通路幅が広い位置ほど検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２の長さは長く設定されているといえる。
図１１及び図１２に示すように、第１検知範囲ＤＡ１の長さＬ１は、産業車両１０が棚Ｓ１～Ｓ３に荷Ｗを置く際や棚Ｓ１～Ｓ３から荷Ｗを取る際に、産業車両１０の後方に位置する棚Ｓ１～Ｓ３が第１検知範囲ＤＡ１に入り込まないように設定されている。例えば、第１検知範囲ＤＡ１の長さＬ１は、第１通路Ｐ１の通路幅から車体１１の長さを減算した値よりも短く設定されている。第２検知範囲ＤＡ２の長さＬ２は、産業車両１０が棚Ｓ３～Ｓ５に荷Ｗを置く際や棚Ｓ３～Ｓ５から荷Ｗを取る際に、産業車両１０の後方に位置する棚Ｓ３～Ｓ５が第２検知範囲ＤＡ２に入り込まないように設定されている。例えば、第２検知範囲ＤＡ２の長さＬ２は、第２通路Ｐ３の通路幅から車体１１の長さを減算した値よりも短く設定されている。第２検知範囲ＤＡ２の長さＬ２は、第１検知範囲ＤＡ１の長さＬ１よりも長い。なお、産業車両１０が発進状態の場合、第１検知範囲ＤＡ１の幅Ｗ１と第２検知範囲ＤＡ２の幅Ｗ２とは同一である。第２制限エリアＬＡ２に存在する第２通路Ｐ３は、第１制限エリアＬＡ１に存在する第１通路Ｐ１より通路幅が広いため、通路幅が広い位置ほど検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２の長さは長く設定されているといえる。
【0061】
上記したように、産業車両１０が走行状態であっても発進状態であっても、検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２に棚Ｓ１～Ｓ５が入り込むことを抑制するように検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２は設定されている。産業車両１０が走行状態の場合、通路幅が広いほど検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２の幅Ｗ１，Ｗ２は広くなる。産業車両１０が発進状態の場合、通路幅が広いほど検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２の長さＬ１，Ｌ２は長くなる。これにより、産業車両１０が走行状態か発進状態かに関わらず、通路幅が広いほど検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２は広くなるといえる。
【0062】
ここで、産業車両１０が荷置き作業及び荷取り作業を含む荷役作業を行う際の動作を考えると、産業車両１０は棚Ｓ１～Ｓ５に沿って通路Ｐ１～Ｐ４を走行した後に、旋回することで棚Ｓ１～Ｓ５を向く。そして、荷役作業を行うために走行停止状態となる。荷役作業を終えた後には、産業車両１０は発進状態となる。このように、産業車両１０が走行状態のときには、産業車両１０は棚Ｓ１～Ｓ５の延びる方向に進行している場合が多い。産業車両１０が発進状態のときには、産業車両１０は荷取り作業又は荷置き作業を終えて、後方に位置する棚Ｓ１～Ｓ５に向けて、即ち、棚Ｓ１～Ｓ５の延びる方向に直交する方向に進行しようとする場合が多い。主制御装置３１は、産業車両１０の走行状態と発進状態に合わせて検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２の幅Ｗ１，Ｗ２を変更するか長さＬ１，Ｌ２を変更するかを異ならせている。これにより、産業車両１０の進行方向が棚Ｓ１～Ｓ５の延びる方向であれば検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２の幅Ｗ１，Ｗ２が、産業車両１０の進行方向が棚Ｓ１～Ｓ５の延びる方向に直交する方向であれば検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２の長さＬ１，Ｌ２が変更されると捉えることができる。
【0063】
第１制限エリアＬＡ１と第２制限エリアＬＡ２を例に挙げて説明したが、図１に示すように、第３制限エリアＬＡ３についても第３制限エリアＬＡ３に対応付けられた第３検知範囲ＤＡ３が設定される。第１制限エリアＬＡ１及び第２制限エリアＬＡ２は、障害物となり得る棚Ｓ１～Ｓ５が常に周囲に存在している場所である。これに対し、第３制限エリアＬＡ３は、第１制限エリアＬＡ１や第２制限エリアＬＡ２に比べて、障害物が常に周囲に存在している状況が生じにくい場所である。このため、第３検知範囲ＤＡ３は、検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２よりも広く設定してもよい。例えば、産業車両１０が走行状態の場合の第３検知範囲ＤＡ３の長さＬ３は、産業車両１０が走行状態の場合の第１検知範囲ＤＡ１の長さＬ１より長くてもよい。同様に、産業車両１０が走行状態の場合の第３検知範囲ＤＡ３の幅Ｗ３は、産業車両１０が走行状態の場合の第１検知範囲ＤＡ１の幅Ｗ１より広くてもよい。上記したように、検知範囲ＤＡの幅や長さは、場所によって適宜変更することができる。検知範囲ＤＡの幅及び長さは、周囲に棚Ｓ１～Ｓ５等の構造物が存在するか否か、産業車両１０の走行可能な領域の大きさ、人や車両の交通量などの要因によって異なる値を設定することができる。図７に示すように、主制御装置３１は、ステップＳ２３の処理を終えると、ステップＳ２５の処理を行う。ステップＳ２３の処理を行うことで、主制御装置３１は、検知範囲設定部として機能している。
【0064】
ステップＳ２４において、主制御装置３１は、デフォルトの検知範囲ＤＡを設定する。デフォルトの検知範囲ＤＡとは、産業車両１０の現在位置が制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３に該当していない場合に設定される検知範囲である。デフォルトの検知範囲ＤＡは、産業車両１０の管理者が任意に設定することができる。制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３に対応付けられた検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２，ＤＡ３と同様に、デフォルトの検知範囲ＤＡは産業車両１０の状態によって広さが変動してもよい。主制御装置３１は、ステップＳ２４の処理を終えると、ステップＳ２５の処理を行う。
【0065】
ステップＳ２５において、主制御装置３１は、検知範囲ＤＡに障害物が存在しているか否かを判定する。主制御装置３１は、位置検出装置５５から障害物のワールド座標を取得することで、産業車両１０の周囲に存在する障害物と、産業車両１０との位置関係を把握可能である。主制御装置３１は、障害物のワールド座標と、ステップＳ２３あるいはステップＳ２４で設定された検知範囲ＤＡとに基づき、検知範囲ＤＡに障害物が存在しているか否かを判定する。なお、障害物が検知範囲ＤＡの内外に跨がって位置している場合、検知範囲ＤＡに障害物が存在していると判定されるようにしてもよいし、検知範囲ＤＡに障害物が存在していないと判定されるようにしてもよい。
【0066】
図６に示すようにワールド座標系における障害物Ｏの位置が検出された場合を例に挙げて説明する。図６に示す例では、検知範囲ＤＡに２つの障害物Ｏが存在している。従って、主制御装置３１は検知範囲ＤＡに障害物Ｏが存在していると判定する。図７に示すように、ステップＳ２５の判定結果が肯定の場合、主制御装置３１は、ステップＳ２６の処理を行う。ステップＳ２５の判定結果が否定の場合、主制御装置３１は、ステップＳ２７の処理を行う。
【0067】
ステップＳ２６において、主制御装置３１は、警報及び車速制限を行う。主制御装置３１は、警報装置５８を作動させることで、警報を行う。また、主制御装置３１は、車速上限値を設定し、車速が車速上限値を上回らないようにすることで、車速制限を行う。車速上限値は、産業車両１０の到達し得る最高速度よりも低い値に設定される。車速上限値は、０［ｋｍ／ｈ］を含む。即ち、車速制限には、産業車両１０の走行禁止を含む。
【0068】
警報及び車速制限は、障害物との距離に応じて変更してもよい。例えば、主制御装置３１は、障害物との距離が近いほど、警報を強くしてもよい。警報を強くするとは、産業車両１０の搭乗者や産業車両１０の周囲の人に産業車両１０の接近を認識させやすくすることである。警報装置５８が音による警報を行うものであれば、障害物との距離が近いほど音を大きくしてもよいし、警報装置５８が光の点滅によって警報を行うものであれば、点滅速度を速くしてもよい。主制御装置３１は、障害物との距離が近いほど、車速上限値を低く設定してもよい。ステップＳ２５及びステップＳ２６の処理を行うことで、主制御装置３１は、制御部として機能している。
【0069】
ステップＳ２７において、主制御装置３１は、警報及び車速制限を解除する。詳細にいえば、主制御装置３１は、過去の制御周期での処理により警報及び車速制限が行われていれば警報及び車速制限を解除し、警報及び車速制限が行われていなければ、この状態を維持する。検知範囲ＤＡに障害物が存在している間にはステップＳ２５が継続して肯定になることで警報及び車速制限が行われる。検知範囲ＤＡに障害物が存在しなくなると、ステップＳ２５が否定になることで警報及び車速制限が解除される。
【0070】
なお、位置検出装置５５による障害物検出処理は、産業車両１０が後進している場合や産業車両１０が後方に発進する場合にのみ行われてもよい。即ち、障害物検出処理は、産業車両１０が前進している場合や産業車両１０が前方に発進する場合には行われなくてもよい。産業車両１０が後進していることは、ディレクションセンサ３６の検出結果や走行用モータ４１の回転方向から判断することができる。産業車両１０が後方に発進することは、ディレクションセンサ３６の検出結果から判断することができる。同様に、警報及び車速制限は、産業車両１０が後進している場合や産業車両１０が後方に発進する場合にのみ行われてもよい。即ち、警報及び車速制限は、産業車両１０が前進している場合や産業車両１０が前方に発進する場合には行われなくてもよい。産業車両１０の進行方向に関わらず障害物検出処理を行い、警報及び車速制限は産業車両１０が後進している場合や産業車両１０が後方に発進する場合にのみ行われるようにしてもよい。本実施形態のように、位置検出装置５５が産業車両１０の後方に存在する障害物を検出する場合、少なくとも、産業車両１０の進行方向が後方の場合に警報及び車速制限が行われるようにすればよい。
【0071】
第１実施形態の作用について説明する。
主制御装置３１は、産業車両１０の現在位置に対応付けられた検知範囲ＤＡを設定する。主制御装置３１は、位置検出装置５５によって検出された障害物が検知範囲ＤＡに存在している場合には警報及び車速制限を行う。一方で、主制御装置３１は、位置検出装置５５によって検出された障害物が検知範囲ＤＡに存在していない場合には、検知範囲ＤＡ外に障害物が存在していても警報及び車速制限を行わない。検知範囲ＤＡは、警報及び車速制限を行う範囲を制限しているといえる。
主制御装置３１は、産業車両１０の現在位置に対応付けられた検知範囲ＤＡを設定する。主制御装置３１は、位置検出装置５５によって検出された障害物が検知範囲ＤＡに存在している場合には警報及び車速制限を行う。一方で、主制御装置３１は、位置検出装置５５によって検出された障害物が検知範囲ＤＡに存在していない場合には、検知範囲ＤＡ外に障害物が存在していても警報及び車速制限を行わない。検知範囲ＤＡは、警報及び車速制限を行う範囲を制限しているといえる。
【0072】
仮に、検知範囲ＤＡが過剰に広い場合、産業車両１０の位置によっては警報及び車速制限が頻繁に行われることになる。例えば、産業車両１０の位置に関わらず、第２検知範囲ＤＡ２が常に設定されるとすると、産業車両１０が第１通路Ｐ１，Ｐ２を走行している場合には、第２検知範囲ＤＡ２に常に棚Ｓ１～Ｓ３が入り込むおそれがある。第１通路Ｐ１，Ｐ２を走行している場合に常に警報及び車速制限が行われると、産業車両１０の作業性の低下や、第１通路Ｐ１，Ｐ２で作業を行っている人の作業性の低下を招く。更に、棚Ｓ１～Ｓ３が第２検知範囲ＤＡ２に入り込むことで警報及び車速制限が常に行われると、第１通路Ｐ１，Ｐ２に進行を阻害する障害物が存在しているか否かに関わらず継続して警報及び車速制限が行われることになる。結果として、第１通路Ｐ１，Ｐ２に障害物が存在している場合であっても、産業車両１０の搭乗者が障害物の存在に気付けないおそれがある。産業車両１０は、荷役作業を行う関係上、必然的に棚Ｓ１～Ｓ５など障害物となり得る構造物に近付くことがある。このため、上記したように検知範囲ＤＡを過剰に広くすると、検知範囲ＤＡに常に構造物が入り込むおそれがあり、警報及び車速制限が頻繁に行われることで作業性が低下するおそれがある。検知範囲ＤＡを過剰に狭くすると、構造物を障害物として検出することによる警報や車速制限を抑制し得る一方で、産業車両１０の進行を阻害する障害物が検知範囲ＤＡに入りにくい。このため、警報や車速制限が行われるタイミングが遅くなるおそれがある。
【0073】
本実施形態では、産業車両１０の現在位置に応じた検知範囲ＤＡが設定される。この検知範囲ＤＡは、制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３に存在する棚Ｓ１～Ｓ５等の構造物が検知範囲ＤＡに常に入り込むことを抑制できるように設定されている。これにより、検知範囲ＤＡに常に障害物が入り込むことを抑制することができる。
【0074】
第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）産業車両１０の現在位置に応じた検知範囲ＤＡが設定されることで、検知範囲ＤＡに常に障害物が入り込むことを抑制できる。頻繁に警報や車速制限が行われることが抑制されるため、作業性の低下が抑制される。
（１－１）産業車両１０の現在位置に応じた検知範囲ＤＡが設定されることで、検知範囲ＤＡに常に障害物が入り込むことを抑制できる。頻繁に警報や車速制限が行われることが抑制されるため、作業性の低下が抑制される。
【0075】
（１－２）主制御装置３１は、測位装置３７によって導出された産業車両１０の現在位置が制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３に該当するか否かを判定している。主制御装置３１は、産業車両１０の現在位置が制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３に該当する場合には、制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３に対応付けられた検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２，ＤＡ３を設定している。区域Ａ１にマーカーを設けて、このマーカーを読み取ることで検知範囲ＤＡを設定することも考えられる。この場合、区域Ａ１にマーカーを設けることによる手間が生じる。また、産業車両１０にマーカーを読み取る装置を設けて、この装置がマーカーを読み取ることができる位置にマーカーを配置する必要があり、配置上の制約が生じる。これに対し、測位装置３７は、マーカーを読み取ることなく、産業車両１０の現在位置を導出することができる。従って、区域Ａ１にマーカーを設ける手間や、配置上の制約が生じにくい。無線信号の受信態様を利用する測位装置３７を用いる場合、区域Ａ１に固定機ＷＴを設ける必要はあるものの、無線信号を測位装置３７に受信させることができれば固定機ＷＴの配置位置は自由である。このため、固定機ＷＴはマーカーに比べて配置上の制約が少ない。また、固定機ＷＴは、測位装置３７で多点測位をできる数だけ配置すればよく、マーカーに比べて配置する手間も少ない。
【0076】
（１－３）測位装置３７は、固定機ＷＴから送信された無線信号の受信態様によって産業車両１０の現在位置を導出する。従って、屋内であっても産業車両１０の現在位置を導出することができる。GNSS：Global Navigation Satellite Systemを用いて測位を行うことができない屋内であっても産業車両１０の現在位置を導出できるため、屋内で使用される産業車両１０であっても、現在位置に応じた検知範囲ＤＡを設定することができる。
【0077】
（１－４）主制御装置３１は、通路幅が広い位置ほど検知範囲ＤＡが広くなるように検知範囲ＤＡを設定する。検知範囲ＤＡを一定にした場合、通路幅が広いほど検知範囲ＤＡに含まれない部分、即ち、死角が生じ易い。通路幅が広いほど検知範囲ＤＡを広くすることで、死角が生じることを抑制できる。
【0078】
（１－５）産業車両１０の進行方向が棚Ｓ１～Ｓ５の延びる方向であれば検知範囲ＤＡの幅、産業車両１０の進行方向が棚Ｓ１～Ｓ５の延びる方向に直交する方向であれば検知範囲ＤＡの長さがそれぞれ変更される。産業車両１０が棚Ｓ１～Ｓ５の延びる方向に進行している場合、棚Ｓ１～Ｓ５は検知範囲ＤＡの幅方向に位置しているため、検知範囲ＤＡの幅を調整して、検知範囲ＤＡに棚Ｓ１～Ｓ５が入り込むことを抑制しつつ通路Ｐ１～Ｐ４に存在する障害物を検出できるようにすることが好ましい。産業車両１０の進行方向が棚Ｓ１～Ｓ５の延びる方向に直交する方向の場合、棚Ｓ１～Ｓ５は検知範囲ＤＡの長さ方向に位置しているため、検知範囲ＤＡの長さを調整して、検知範囲ＤＡに棚Ｓ１～Ｓ５が入り込むことを抑制しつつ通路Ｐ１～Ｐ４に存在する障害物を検出できるようにすることが好ましい。上記したように検知範囲ＤＡを変更することで、産業車両１０の状況に応じた適切な検知範囲ＤＡが設定される。
【0079】
（第２実施形態）
以下、産業車両の第２実施形態について説明する。第１実施形態と同様な部分については説明を省略し、第１実施形態との相違点について説明する。
以下、産業車両の第２実施形態について説明する。第１実施形態と同様な部分については説明を省略し、第１実施形態との相違点について説明する。
【0080】
第１実施形態では、測位装置３７を用いて産業車両１０の現在位置を導出していたのに対し、第２実施形態では、主制御装置３１による自己位置推定によって産業車両１０の現在位置を導出する。第２実施形態の産業車両１０は、測位装置３７を備えていなくてもよい。
【0081】
主制御装置３１は、自己位置及び姿勢を推定する自己位置推定を行う。自己位置とは、産業車両１０の現在位置である。姿勢とは、地図座標系での産業車両１０の向きである。詳細にいえば、姿勢とは、地図座標系のＸ軸あるいはＹ軸に対する産業車両１０の傾きである。本実施形態において、自己位置推定は、少なくともステレオカメラ５２を用いたランドマークのマッチングにより行われる。主制御装置３１は、位置検出装置５５により検出された障害物の地図座標と、環境地図のランドマークとのマッチングを行うことで、自己位置を推定する。第２実施形態では、環境地図として、区域Ａ１に存在する構造物の地図座標をランドマークとして記憶する必要がある。ランドマークとして用いる構造物としては、時間経過によって位置が変動しない、あるいは、位置が変動しにくいものが用いられる。図１に挙げた区域Ａ１であれば、例えば、棚Ｓ１～Ｓ５や柱Ｐｉの地図座標をランドマークとして用いることができる。また、ランドマークとしては、壁の地図座標を用いてもよい。環境地図は、SLAM：Simultaneous Localization and Mappingによるマッピングにより作成されてもよいし、区域Ａ１の物理的構造が予めわかっていれば事前に作成されてもよい。
【0082】
自己位置推定は、ランドマークを用いた手法に加えて、走行用モータ４１の回転数を用いて自己移動量を推定するオドメトリを組み合わせて行われてもよい。走行用モータ４１の回転数は、回転数センサ４２の検出結果を用いることができる。回転数センサ４２の検出結果は、バス６０を介して走行制御装置４３から取得することができる。
【0083】
主制御装置３１は、自己位置推定により産業車両１０の現在位置を導出し、産業車両１０の現在位置に対応付けられた検知範囲ＤＡを設定する。検知範囲ＤＡの設定は、第１実施形態と同様の手法で行うことができる。第２実施形態では、主制御装置３１が位置導出部として機能している。
【0084】
また、第２実施形態では、産業車両１０の姿勢を推定することができるため、産業車両１０の現在位置、産業車両１０の状況に加えて、産業車両１０の姿勢に応じた検知範囲ＤＡを設定してもよい。例えば、産業車両１０が向く方向に存在する障害物の存在に応じて、検知範囲ＤＡを変更することができる。産業車両１０の向く方向に棚Ｓ１～Ｓ５などの既知の構造物が存在していれば、当該構造物が検知範囲ＤＡに入り込まないように検知範囲ＤＡを設定してもよい。また、産業車両１０が棚Ｓ１～Ｓ５の延びる方向を向いていれば検知範囲ＤＡの幅が変更され、産業車両１０の向きが棚Ｓ１～Ｓ５の延びる方向に直交する方向であれば検知範囲ＤＡの長さが変更されるようにしてもよい。
【0085】
第２実施形態の効果について説明する。
（２－１）主制御装置３１は、自己位置推定によって産業車両１０の現在位置を導出している。障害物を検出するために設けられたステレオカメラ５２を用いて自己位置推定を行うことができる。従って、測位装置３７を省略することができる。
（２－１）主制御装置３１は、自己位置推定によって産業車両１０の現在位置を導出している。障害物を検出するために設けられたステレオカメラ５２を用いて自己位置推定を行うことができる。従って、測位装置３７を省略することができる。
【0086】
（２－２）自己位置推定を行うことで、産業車両１０の姿勢を導出することができる。従って、産業車両１０の姿勢に応じた検知範囲ＤＡを設定することができる。
（第３実施形態）
以下、産業車両の第３実施形態について説明する。第１実施形態と同様な部分については説明を省略し、第１実施形態との相違点について説明する。
（第３実施形態）
以下、産業車両の第３実施形態について説明する。第１実施形態と同様な部分については説明を省略し、第１実施形態との相違点について説明する。
【0087】
図１３に示すように、区域Ａ１にはマーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３が設けられている。マーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３としては、２次元的に配列された複数の矩形又は複数のドットを含む識別画像であるＡＲマーカーやＱＲコード（登録商標）、バーコードを含む１次元コード、カラーコードを含む多次元コード等、種々のマーカーを用いることができる。マーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３は、第１制限エリアＬＡ１、第２制限エリアＬＡ２、及び第３制限エリアＬＡ３のそれぞれに設けられている。第１制限エリアＬＡ１に設けられたマーカーＭ１を第１マーカーＭ１、第２制限エリアＬＡ２に設けられたマーカーＭ２を第２マーカーＭ２、第３制限エリアＬＡ３に設けられたマーカーＭ３を第３マーカーＭ３とする。第１マーカーＭ１、第２マーカーＭ２及び第３マーカーＭ３はそれぞれ形状や色彩などの模様が異なる。言い換えれば、第１マーカーＭ１、第２マーカーＭ２及び第３マーカーＭ３のそれぞれで紐付けられた情報が異なる。
【0088】
産業車両１０は、マーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３を読み取るための撮像装置を備える。撮像装置としては、ステレオカメラ５２を兼用してもよいし、ステレオカメラ５２とは別にマーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３を読み取るための撮像装置を設けてもよい。
【0089】
マーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３は、撮像装置が読み取り可能な位置に配置されている。撮像装置の画角は予め定まっているため、この画角を考慮して、マーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３の位置は定められている。産業車両１０が第１制限エリアＬＡ１に位置している場合には第１マーカーＭ１、産業車両１０が第２制限エリアＬＡ２に位置している場合には第２マーカーＭ２、産業車両１０が第３制限エリアＬＡ３に位置している場合には第３マーカーＭ３がそれぞれ撮像されるようにマーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３の位置は定められている。マーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３は、棚Ｓ１～Ｓ５、壁、柱Ｐｉ、床など、各制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３に位置している構造物に取り付けられる。
【0090】
主制御装置３１は、撮像装置によって撮像されたマーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３から、画像認識機能によって情報を読み取る。マーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３に紐付けられた情報としては、位置情報、あるいは、検知範囲ＤＡを示す情報を挙げることができる。第１マーカーＭ１を例に挙げて説明すると、第１マーカーＭ１に位置情報が紐付けられる場合、位置情報としては、第１制限エリアＬＡ１であることを示す情報が紐付けられる。主制御装置３１は、第１マーカーＭ１に紐付けられた位置情報から、産業車両１０の現在位置が第１制限エリアＬＡ１であることを認識し、第１検知範囲ＤＡ１を設定する。第１マーカーＭ１に検知範囲ＤＡを示す情報が紐付けられる場合、第１検知範囲ＤＡ１を示す情報が第１マーカーＭ１に紐付けられる。第１検知範囲ＤＡ１を示す情報としては、第１検知範囲ＤＡ１を規定するワールド座標であってもよい。主制御装置３１は、第１マーカーＭ１に紐付けられた検知範囲ＤＡを示す情報から、第１検知範囲ＤＡ１を設定する。
【0091】
上記したように、第１マーカーＭ１は、産業車両１０が第１制限エリアＬＡ１に位置している場合に撮像装置に撮像されるように配置されているため、撮像装置により第１マーカーＭ１が撮像されている場合、産業車両１０は第１制限エリアＬＡ１に位置しているといえる。即ち、産業車両１０の現在位置を導出しなくても、第１制限エリアＬＡ１に対応付けられた第１検知範囲ＤＡ１が設定される。第１マーカーＭ１の読み取りにより第１検知範囲ＤＡ１を設定する場合には、環境地図を記憶しておく必要がないといえる。また、産業車両１０は測位装置３７を備えていなくてもよい。更に、第１マーカーＭ１に検知範囲ＤＡを示す情報が紐付けられている場合には、主制御装置３１の記憶部３３や補助記憶装置３４に制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３と検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２，ＤＡ３との対応関係を記憶しておく必要がない。一例として、第１マーカーＭ１を挙げて説明したが、第２マーカーＭ２及び第３マーカーＭ３についても同様のことがいえる。
【0092】
なお、マーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３の配置位置によっては、制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３外からであっても撮像装置によるマーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３の撮像が行われるおそれがある。この場合、産業車両１０の現在位置が制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３外にも関わらず、マーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３が配置された制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３に対応付けられた検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２，ＤＡ３が設定されるおそれがある。主制御装置３１は、撮像装置によって撮像されるマーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３の大きさ、即ち、マーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３の画素数が予め定められた閾値未満の場合には、マーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３に紐付けられた情報を読み取らないようにしてもよい。これにより、産業車両１０の現在位置が制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３外にも関わらず、マーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３が配置された制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３に対応付けられた検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２，ＤＡ３が設定されることを抑制できる。
【0093】
第３実施形態の効果について説明する。
（３－１）主制御装置３１は、画像認識によりマーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３に紐付けられた情報を読み取ることで、検知範囲ＤＡの設定を行う。マーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３を用いて検知範囲ＤＡの設定を行うことで、産業車両１０の現在位置を導出しなくても、産業車両１０の現在位置に対応付けられた検知範囲ＤＡを設定することができる。
（３－１）主制御装置３１は、画像認識によりマーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３に紐付けられた情報を読み取ることで、検知範囲ＤＡの設定を行う。マーカーＭ１，Ｍ２，Ｍ３を用いて検知範囲ＤＡの設定を行うことで、産業車両１０の現在位置を導出しなくても、産業車両１０の現在位置に対応付けられた検知範囲ＤＡを設定することができる。
【0094】
各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。各実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○各実施形態において、制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３に対応付けられた検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２，ＤＡ３は、産業車両１０の管理者が任意に設定することができる。例えば、棚Ｓ１～Ｓ５などの構造物が少ない一方で車両や人を含む移動体が頻繁に通行する場所では検知範囲ＤＡを広くしてもよい。
○各実施形態において、制限エリアＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３に対応付けられた検知範囲ＤＡ１，ＤＡ２，ＤＡ３は、産業車両１０の管理者が任意に設定することができる。例えば、棚Ｓ１～Ｓ５などの構造物が少ない一方で車両や人を含む移動体が頻繁に通行する場所では検知範囲ＤＡを広くしてもよい。
【0095】
○各実施形態において、産業車両１０が走行状態の場合における第１検知範囲ＤＡ１の長さＬ１と、第２検知範囲ＤＡ２の長さＬ２とは異なっていてもよい。同様に、産業車両１０が発進状態の場合における第１検知範囲ＤＡ１の幅Ｗ１と第２検知範囲ＤＡ２の幅Ｗ２とは異なっていてもよい。
【0096】
○各実施形態において、産業車両１０の状態には、荷役作業状態が含まれていてもよい。主制御装置３１は、産業車両１０が荷役作業状態の場合、走行状態や発進状態とは異なる検知範囲ＤＡを設定してもよい。例えば、主制御装置３１は、産業車両１０が荷役作業状態の場合、産業車両１０が走行状態の場合に比べて、検知範囲ＤＡの長さを長くしてもよい。
【0097】
○各実施形態において、検知範囲ＤＡは、産業車両１０の現在位置に対応付けられたものであればよく、産業車両１０の状態によって検知範囲ＤＡの広さは変わらなくてもよい。
【0098】
○各実施形態において、検知範囲ＤＡはどのような形状であってもよい。例えば、検知範囲ＤＡは、産業車両１０から円状や扇状に広がる範囲であってもよい。
○各実施形態において、主制御装置３１は、産業車両１０の速度が速いほど検知範囲ＤＡの長さを長くしてもよい。
○各実施形態において、主制御装置３１は、産業車両１０の速度が速いほど検知範囲ＤＡの長さを長くしてもよい。
【0099】
○各実施形態において、検知範囲ＤＡの設定は位置検出装置５５で行われてもよい。この場合、位置検出装置５５は、検知範囲ＤＡ外に存在する障害物は障害物ではないとみなしてもよい。即ち、位置検出装置５５は、検知範囲ＤＡ外に障害物が存在している場合であっても、検知範囲ＤＡ外の障害物のワールド座標を主制御装置３１に送信しなくてもよい。
【0100】
○第１実施形態の測位装置３７は、無線信号の入射角を利用して産業車両１０の現在位置を導出するものであってもよい。測位装置３７は、固定機ＷＴから送信された無線信号の入射角を導出する。測位装置３７は、複数の無線信号の入射角から、産業車両１０の現在位置を導出する。無線信号の受信態様には、無線信号の入射角を含むといえる。この場合、無線信号としては、WI-FI規格に準拠した電波や音波などを用いることができる。このように、無線信号の入射角を利用した測位方式は、AOA：Angle of Arrival方式といわれる。なお、測位装置３７は、電波到達時間差方式等、無線信号を利用したものであれば、上記したもの以外の方式のものであってもよい。
【0101】
○第１実施形態において、産業車両１０の現在位置は、区域Ａ１に設けられた測位装置によって導出されてもよい。この場合、産業車両１０は、区域Ａ１に設けられた固定機ＷＴに無線信号を送信する無線送信部を備える。区域Ａ１に設けられた測位装置は、固定機ＷＴでの無線信号の受信態様から産業車両１０の現在位置を導出する。言い換えれば、無線信号の送信と受信の関係が固定機ＷＴと産業車両１０で逆になる。第１実施形態や上記変形例で記載した方式と同様の方式で区域Ａ１に設けられた測位装置は産業車両１０の現在位置を導出することができる。この場合、区域Ａ１に設けられた測位装置は、産業車両１０の現在位置を示す情報を産業車両１０に送信する。これにより、主制御装置３１は、産業車両１０の現在位置を認識することができる。
【0102】
○第１実施形態において、測位装置３７は、GNSSを用いて測位を行うものであってもよい。GNSSは、GPS、GLONASS、IRNSS、及びQZSSを含む。測位装置３７は、GNSS衛星から送信される衛星信号を受信して、受信した衛星信号から産業車両１０の現在位置を導出する。この場合、産業車両１０は、屋外で使用される。また、測位装置３７として、第１実施形態の測位装置３７と、GNSSを用いて測位を行うものを併用することで、屋内であっても屋外であっても産業車両１０の現在位置を導出できるようにしてもよい。
【0103】
○第２実施形態において、自己位置推定は、加速度センサやジャイロセンサを用いたデッドレコニングを用いて行われてもよいし、上記したGNSSを用いて行われてもよい。また、これらの自己位置推定と、第２実施形態に記載した自己位置推定とを組み合わせて自己位置推定は行われてもよい。
【0104】
○第１実施形態において、測位装置３７により産業車両１０の現在位置を導出するのに代えて、路面の色彩から検知範囲ＤＡを設定してもよい。産業車両１０が用いられる環境には複数の路面色が存在している場合がある。例えば、工場では、人の通行する歩行帯や危険地帯では、他の位置と路面色を異ならせることで、その位置がどのような場所であるかを路面色によって表現している場合がある。歩行帯は、歩行帯であることを認識させるために青色で塗装されていたり、危険地帯は、危険地帯であることを認識させるために黄色と黒とを交互に配置したゼブラゾーンとなっている場合がある。このように、路面色が位置に対応付けられている環境では、路面色に対応付けて検知範囲ＤＡを設定することで、産業車両１０の現在位置に応じた検知範囲ＤＡが設定されるといえる。例えば、歩行帯は、人が存在していることが多いため、人をいち早く検出できるように検知範囲ＤＡの大きさを設定してもよい。
【0105】
路面の色彩を検出するため、産業車両１０は、路面を撮像するように配置された撮像装置を備える。撮像装置としては、例えば、ＣＣＤイメージセンサや、ＣＭＯＳイメージセンサを用いたものが挙げられる。主制御装置３１の記憶部３３あるいは補助記憶装置３４には、色彩と検知範囲ＤＡとを対応付けた対応関係が記憶される。主制御装置３１は、撮像装置によって撮像された画像から、路面の色彩を検出する。主制御装置３１は、路面の色彩に対応付けられた検知範囲ＤＡを設定する。
【0106】
○各実施形態において、位置検出装置５５は、ステップＳ１４の処理を行った後に、検出した障害物が人か人以外の障害物かを判定する処理を行ってもよい。障害物が人か否かの判定は、種々の方法で行うことができる。例えば、位置検出装置５５は、ステレオカメラ５２の２つのカメラ５３，５４のうちいずれかで撮像された画像に対して、人検出処理を行うことで、障害物が人か否かの判定を行う。位置検出装置５５は、ステップＳ１４で得られたワールド座標系における障害物の座標をカメラ座標に変換し、当該カメラ座標をカメラ５３，５４によって撮像された画像の座標に変換する。例えば、位置検出装置５５は、ワールド座標系における障害物の座標を第１画像の座標に変換する。位置検出装置５５は、第１画像における障害物の座標に対して、人検出処理を行う。人検出処理は、例えば、特徴量抽出と、事前に機械学習を行った人判定器と、を用いて行われる。特徴量抽出としては、例えば、HOG：Histogram of Oriented Gradients特徴量、Haar-Like特徴量などの画像における局所領域の特徴量を抽出する手法が挙げられる。人判定器としては、例えば、教師有り学習モデルによる機械学習を行ったものが用いられる。教師有り学習モデルとしては、例えば、サポートベクタマシン、ニューラルネットワーク、ナイーブベイズ、ディープラーニング、決定木等を採用することが可能である。機械学習に用いる教師データとしては、画像から抽出された人の形状要素や、外観要素などの画像固有成分が用いられる。形状要素として、例えば、人の大きさや輪郭などが挙げられる。外観要素としては、例えば、光源情報、テクスチャ情報、カメラ情報などが挙げられる。光源情報には、反射率や、陰影等に関する情報が含まれる。テクスチャ情報には、カラー情報等が含まれる。カメラ情報には、画質、解像度、画角等に関する情報が含まれる。
【0107】
このように、障害物が人か否かを判定する場合、障害物が人か否かに応じて主制御装置３１で行われる処理を変更してもよい。主制御装置３１は、検知範囲ＤＡに存在する障害物が人の場合には、障害物が人ではない場合に比べて警報を強くしてもよい。主制御装置３１は、検知範囲ＤＡに存在する障害物が人の場合には、障害物が人ではない場合に比べて車速上限値を低く設定してもよい。
【0108】
○各実施形態において、主制御装置３１は、検知範囲ＤＡに障害物が存在している場合に警報及び車速制限のいずれかを行ってもよい。主制御装置３１が警報を行わない場合、産業車両１０は警報装置５８を備えていなくてもよい。
【0109】
○各実施形態において、障害物検出装置５１は、産業車両１０の進行方向のうち前進方向に存在する障害物の位置を検出するものであってもよい。この場合、ステレオカメラ５２は、産業車両１０の前方を向いて配置される。障害物検出装置５１により産業車両１０の前進方向に存在する障害物の位置を検出する場合、検知範囲ＤＡは産業車両１０から前方に拡がる。また、産業車両１０の進行方向が前進方向の場合に、警報及び車速制限が行われることになる。
【0110】
障害物検出装置５１としては、産業車両１０の進行方向のうち後進方向及び前進方向の両方に存在する障害物の位置を検出できるものであってもよい。この場合、１つの障害物検出装置５１により産業車両１０の進行方向のうち後進方向及び前進方向の両方に存在する障害物を検出可能にしてもよいし、前進方向用の障害物検出装置５１と、後進方向用の障害物検出装置５１を設けてもよい。産業車両１０の進行方向のうち後進方向及び前進方向の両方に存在する障害物の位置を検出する場合、産業車両１０の進行方向が前進方向の場合には、前進方向に存在する障害物によって警報及び車速制限が行われることになる。産業車両１０の進行方向が後進方向の場合には、後進方向に存在する障害物によって警報及び車速制限が行われることになる。
【0111】
○各実施形態において、障害物検出装置５１は、センサとしてステレオカメラ５２に代えて、ToF:Time of Flightカメラ、LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging、ミリ波レーダー等を用いてもよい。TOFカメラは、カメラと、光を照射する光源と、を備え、光源から照射された光の反射光を受光するまでの時間からカメラによって撮像された画像の画素毎に奥行き方向の距離を導出するものである。LIDARは、照射角度を変更しながらレーザーを照射し、レーザーが当たった部分から反射された反射光を受光することで周辺環境を認識可能な距離計である。ミリ波レーダーとは、所定の周波数帯域の電波を周囲に照射することで周辺環境を認識可能なものである。ステレオカメラ５２、ToFカメラ、LIDAR、及びミリ波レーダーは、ワールド座標系における３次元座標を導出することができるセンサである。障害物検出装置５１としては、３次元座標を計測することができるセンサを備えることが好ましい。なお、障害物検出装置５１は、ステレオカメラ５２とLIDAR等、複数のセンサを組み合わせたものを備えていてもよい。
【0112】
障害物検出装置５１は、ステレオカメラ５２に代えて、水平方向のうち一方向をＸ軸、Ｘ軸に直交する方向の軸をＹ軸とする２軸直交座標系の座標を導出することができるセンサを備えていてもよい。即ち、センサとしては、障害物の水平方向の座標である２次元座標を導出することができるものを用いてもよい。この種のセンサとしては、例えば、水平方向への照射角度を変更しながらレーザーの照射を行う２次元のLIDAR等を用いることができる。
【0113】
また、センサは、上記した各センサと、単眼カメラとの組み合わせであってもよい。この場合、センサの検出結果は障害物のワールド座標を検出することに用い、単眼カメラによって撮像された画像はセンサにより検出された障害物が人か否かを判定するのに用いてもよい。
【0114】
○各実施形態において、ステレオカメラ５２は、３つ以上のカメラを備えていてもよい。
○各実施形態において、ワールド座標系は、直交座標系に限られず、極座標系としてもよい。
○各実施形態において、ワールド座標系は、直交座標系に限られず、極座標系としてもよい。
【0115】
○各実施形態において、カメラ座標からワールド座標への変換はテーブルデータによって行われてもよい。テーブルデータは、Ｙ座標ＹｃとＺ座標Ｚｃの組み合わせにＹ座標Ｙｗを対応させたテーブルデータと、Ｙ座標ＹｃとＺ座標Ｚｃとの組み合わせにＺ座標Ｚｗを対応させたテーブルデータである。これらのテーブルデータを位置検出装置５５の記憶部５７に記憶しておくことで、カメラ座標系におけるＹ座標ＹｃとＺ座標Ｚｃから、ワールド座標系におけるＹ座標Ｙｗ及びＺ座標Ｚｗを求めることができる。なお、実施形態では、カメラ座標系におけるＸ座標Ｘｃと、ワールド座標系におけるＸ座標Ｘｗとは一致するため、Ｘ座標Ｘｗを求めるためのテーブルデータは記憶されない。
【0116】
○各実施形態において、警報装置５８は、障害物検出装置５１以外が備えていてもよい。
○各実施形態において、警報装置５８は、主制御装置３１が直接作動させるようにしてもよい。
○各実施形態において、警報装置５８は、主制御装置３１が直接作動させるようにしてもよい。
【0117】
○各実施形態において、産業車両１０は、駆動装置であるエンジンの駆動によって走行するものでもよい。この場合、走行制御装置４３は、エンジンへの燃料噴射量などを制御する装置となる。
【0118】
○各実施形態において産業車両１０は、自動で動作するものであってもよいし、自動での動作と手動での動作とを切り替えられるものでもよい。
○各実施形態において、産業車両１０は、産業車両１０に搭乗していない操作者により遠隔操作されるものであってもよい。
○各実施形態において、産業車両１０は、産業車両１０に搭乗していない操作者により遠隔操作されるものであってもよい。
【0119】
○各実施形態において、産業車両１０は、主制御装置３１の機能と位置検出装置５５の機能とを備える１つの装置を備えていてもよい。即ち、主制御装置３１の機能と位置検出装置５５の機能を１つの装置に集約してもよい。
【0120】
○各実施形態において、障害物位置検出部は、複数の装置によって構成されていてもよい。
○各実施形態において、主制御装置３１、走行制御装置４３及び障害物検出装置５１は、無線機によって互いの情報を取得可能に構成されていてもよい。
○各実施形態において、主制御装置３１、走行制御装置４３及び障害物検出装置５１は、無線機によって互いの情報を取得可能に構成されていてもよい。
【0121】
○各実施形態において、補助記憶装置３４に記憶される情報は、主制御装置３１の記憶部３３や位置検出装置５５の記憶部５７等、補助記憶装置３４以外の記憶媒体に記憶されていてもよい。この場合、産業車両１０は補助記憶装置３４を備えていなくてもよい。
【0122】
○各実施形態において、産業車両１０としては、荷等の搬送に用いられる牽引車、ピッキング作業に用いられるオーダーピッカー、トーイングトラクタ等どのようなものであってもよい。
【符号の説明】
【0123】
Ａ１…区域、ＤＡ…検知範囲、ＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３…制限エリア、ＷＴ…固定機、１０…産業車両、３１…制御部、検知範囲設定部、位置導出部として機能する主制御装置、３３…記憶装置としての記憶部、３４…記憶装置としての補助記憶装置、３７…位置導出部としての測位装置、５２…センサとしてのステレオカメラ、５５…障害物位置検出部としての位置検出装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
