2022-123742 認識状態伝達装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022123742

(43)【公開日】2022-08-24

(54)【発明の名称】認識状態伝達装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20220817BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 R

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021021248

(22)【出願日】2021-02-12

(71)【出願人】

【識別番号】000157083

【氏名又は名称】トヨタ自動車東日本株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100082876

【弁理士】

【氏名又は名称】平山 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100086807

【弁理士】

【氏名又は名称】柿本 恭成

(74)【代理人】

【識別番号】100178906

【弁理士】

【氏名又は名称】近藤 充和

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 涼天

(72)【発明者】

【氏名】山根 五月

(72)【発明者】

【氏名】山田 智亮

(72)【発明者】

【氏名】戸敷 直人

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301MM00

5H301MM09

5H301QQ08

(57)【要約】      （修正有）

【課題】移動中であっても常に人や障害物等の認識状態を容易に確認できるようにした認識状態伝達装置を提供する。
【解決手段】筐体１１と、筐体に設けられ且つ周囲の物体を検出するセンサ部１２と、筐体上部の周囲に設けられた表示部１３と、筐体に設けられた制御部及び点灯駆動部とを含み、表示部が、筐体上部に周囲の少なくとも一部に沿って所定間隔で外向きに配置された複数個の多色光源１３ｄから成り、各光源のうち前側の湾曲部分１３ａに配置された各光源の光軸がそれぞれ湾曲部分の仮想中心Ｏを通るように配置され、制御部がセンサ部の検出信号に基づいて人や障害物等の物体の人位置情報を検出し、位置情報に基づいて仮想中心Ｏから当該物体に向かう方向に位置する第一の光源を選択し、点灯駆動部が第一の光源以外の光源１３ｄを第一の色で発光させ、第一の光源を第二の色で発光させるように、認識状態伝達装置１０を構成する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

筐体と、前記筐体に設けられ且つ周囲の物体を検出するセンサ部と、前記筐体上部に設けられた表示部と、前記筐体に設けられた制御部及び点灯駆動部と、を含み、
前記表示部が、前記筐体上部に周囲の少なくとも一部に沿って所定間隔で外向きに配置された複数個の多色光源から成り、
各光源のうち、湾曲部分に配置された各光源の光軸が、それぞれ前記湾曲部分の仮想中心を通るように配置されており、
前記制御部が、前記センサ部の検出信号に基づいて人や障害物等の物体の位置情報を検出し、前記物体の位置情報に基づいて前記仮想中心から当該物体に向かう方向に位置する第一の光源を選択し、
前記点灯駆動部が、前記制御部で選択された第一の光源以外の光源を第一の色で発光させると共に、前記第一の光源を第二の色で発光させる、
ことを特徴とする、認識状態伝達装置。

【請求項2】

前記筐体が、自律走行体であることを特徴とする、請求項１に記載の認識状態伝達装置。

【請求項3】

前記自律走行体が、前記制御部により認識された当該人の移動に追従することを特徴とする、請求項１又は２に記載の認識状態伝達装置。

【請求項4】

前記制御部が、前記周囲センサの検出信号から障害物を検出して当該障害物の位置情報を抽出し、当該障害物の位置情報に基づいて前記仮想中心から当該障害物に向かう方向に位置する第二の光源を選択し、
前記点灯駆動部が、前記制御部で選択された第二の光源以外の光源を前記第一の色で発光させると共に、前記第二の光源を第三の色で発光させることを特徴とする、請求項１又は２に記載の認識状態伝達装置。

【請求項5】

前記制御部は、検出された当該人が不審者であると判定したとき、前記点灯駆動部により前記第一の光源を前記第一の色及び第二の色とは異なる警戒を表す第四の色で発光させることを特徴とする、請求項１又は２に記載の認識状態伝達装置。

【請求項6】

前記制御部は、検出された当該人が案内すべき人であると判定したとき、前記点灯駆動部により前記第一の光源を前記第一の色及び第二の色とは異なる案内を表す第五の色で発光させることを特徴とする、請求項１又は２に記載の認識状態伝達装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば周囲の人や障害物等の物体を認識して当該物体の方向に向かって発光表示することにより、当該物体を正しく認識していることを表示するための認識状態伝達装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、例えばターゲットとなる人を認識して、当該人の動きに追従して走行する自律走行体において、自律走行体がその人を正しく認識しているか否かが分からないと、当該人は自律走行体が自身に追従できるかどうか不安になることがある。このため、自律走行体がその人を正しく認識していることが何らかの手段によって表現されると、当該人は当該手段の表現を確認することによって上記不安を解消することができる。

【0003】

例えば特許文献１には、自装置を移動させるための移動手段と、周囲の人間に対して通知を行なう通知手段と、前記検出手段により追随対象者として認識した人間の動作に追随して自装置を移動させるよう前記移動手段を制御するとともに、前記追随対象者として認識した人間が特定の動作を行なった場合、当該特定の動作に対応して予め設定された通知方法により通知を行なうよう前記通知手段を制御する制御手段と、を備えた自律移動装置が開示されている。

【0004】

この自律移動装置によれば、操作者の動作に追随して移動する自律移動装置を実際に移動させる前に、操作者自身が追随対象者として認識されているか否かを確認することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２０－０８６７５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

前述した特許文献１による自律移動装置では、操作者が特定の動作を行なうことで、自律移動装置の制御部がこの特定の動作に対応して当該操作者に対して通知手段により通知を行なう。従って、操作者は、自身の特定の動作に対応して自律移動装置の通知手段からの通知を認識することによって、自律移動装置が当該操作者を認識していることを確認することができる。

【0007】

しかしながら、自律移動装置が当該操作者を認識しているか否かを確認するためには、操作者が特定の動作を行なう必要があり、常に動き回るような操作者に対して自律移動装置が追随し続けるような状況では、移動の途中で、操作者は何度も特定動作に対応する通知手段からの通知の確認動作を行なう必要があり、その都度移動が中断してしまう。

【0008】

本発明は以上の点に鑑み、簡単な構成により移動中であっても常に人や障害物等の物体の認識状態を容易に確認できるようにした認識状態伝達装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記目的を達成するため、本発明の認識状態伝達装置は、筐体と、筐体に設けられ且つ周囲の物体を検出するセンサ部と、筐体に設けられた表示部と、筐体に設けられた制御部及び点灯駆動部と、を含んでいて、表示部が筐体上部に周囲の少なくとも一部に沿って所定間隔で外向きに配置された複数個の多色光源から成り、各光源のうち湾曲部分に配置された各光源の光軸が、それぞれ湾曲部分の仮想中心を通るように配置されており、制御部がセンサ部の検出信号に基づいて人や障害物等の物体の位置情報を検出し、物体の位置情報に基づいて仮想中心から当該物体に向かう方向に位置する第一の光源を選択し、点灯駆動部が、制御部で選択された第一の光源以外の光源を第一の色で発光させると共に、第一の光源を第二の色で発光させることを特徴とする。

【0010】

上記構成において、筐体は、好ましくは自律走行体である。

【0011】

本発明による認識状態伝達装置は、好ましくは自律走行体が制御部により認識された当該人の移動に追従する。
本発明による認識状態伝達装置は、好ましくは、制御部が周囲センサの検出信号から障害物を検出して当該障害物の位置情報を抽出し、当該障害物の位置情報に基づいて仮想中心から当該障害物に向かう方向に位置する第二の光源を選択し、点灯駆動部が制御部で選択された第二の光源以外の光源を第一の色で発光させると共に、第二の光源を第三の色で発光させる。制御部で検出した当該人が不審者であると判定したとき、点灯駆動部により第一の光源を第一の色及び第二の色とは異なる警戒を表す第四の色で発光させる。または、制御部が検出した当該人を案内すべき人であると判定したとき、点灯駆動部により第一の光源を第一の色及び第二の色とは異なる案内を表す第五の色で発光させる。

【発明の効果】

【0012】

このようにして、本発明によれば、簡単な構成により移動中であっても常に人や障害物等の物体の認識状態を容易に確認できるようにした、極めて優れた認識状態伝達装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明による認識状態伝達装置の第一の実施形態の構成を示す概略斜視図である。

【図2】図１の認識状態伝達装置の内部構成を示すブロック図である。

【図3】図１の認識状態伝達装置の表示部の配置を示し、（Ａ）は概略平面図、（Ｂ）は直線部分の部分拡大図、（Ｃ）は湾曲部分の部分拡大図である。

【図4】図１の認識状態伝達装置の認識・表示動作を説明する（Ａ）概略図及び（Ｂ）表示部の平面図である。

【図5】図１の認識状態伝達装置の認識・表示動作を順次に示すフローチャートである。

【図6】図１の認識状態伝達装置の追従モードを説明する図で、（Ａ）は概略図、（Ｂ）は表示部の平面図、（Ｃ）は人Ｐを認識して、その方向θ２に向かってＬＥＤを発光させて光Ｌ２を照射する際の平面図、（Ｄ）は障害物等の物体を検出したときに、当該物体の方向に向いた第二のＬＥＤを第三の色Ｌ３で発光させる際の平面図である。

【図7】図１の認識状態伝達装置の追従モードの動作を順次に示すフローチャートである。

【図8】図１の認識状態伝達装置の監視・威嚇モードを説明する（Ａ）概略図及び（Ｂ）表示部の平面図である。

【図9】図１の認識状態伝達装置の監視・威嚇モードの動作を順次に示すフローチャートである。

【図10】図１の認識状態伝達装置の案内・先導モードの動作を順次に示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面に示した実施形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
図１及び図２は本発明による認識状態伝達装置の一実施形態の構成を示している。まず図１において、認識状態伝達装置１０は、筐体１１が例えば固定配置されるか又は自律走行体として構成されている。認識状態伝達装置１０が自律走行体の場合の例として、最初に認識した人を追従するための追従モードで動作するように構成されている場合について説明する。即ち、認識状態伝達装置１０は、筐体１１と、センサ部１２と、表示部１３とを備え、図２に示すように、筐体１１内に設けられた制御部１４，点灯制御部１５，スピーカ１６，記憶部１７及び自律走行部２０と、から構成されている。

【0015】

筐体１１は、図１ではほぼ直方体状に形成され、そのほぼ四隅の下部に走行部２４の車輪２４ａが露出している。センサ部１２は、図示の場合、筐体１１の前側、つまり図１にて左方の上面に配置され、図２に示すようにカメラ１２ａと周辺センサ１２ｂから構成されている。カメラ１２ａは、筐体１１の前方に向かって横方向に比較的広い角度範囲で撮像を行なって、撮像した画面情報を検出信号Ｓ１として、制御部１４に出力する。周辺センサ１２ｂは、例えばライダーから構成され、光検出と測距を行なって周囲の物体までの距離を点群として検出し、その点群データ１４ｂを検出信号Ｓ２として制御部１４に出力する。ライダーとしては、二次元ライダーまたは三次元ライダーが使用され、周囲のほぼ水平方向に関して物体までの距離を点群として検出する。

【0016】

表示部１３は図３に示すように、筐体１１の上面周囲の少なくとも一部、図示の場合、前側及び左右両側の周縁に沿って、前側では湾曲部分１３ａとして、左右両側では直線部分１３ｂ，１３ｃとして配置されている。つまり、表示部１３が、筐体１１の上側周縁に沿って配置されている。表示部１３は、筐体１１の上面の上方に支持部（図示省略）を介して別体として配設されてもよい。
表示部１３の前側の湾曲部分１３ａは、その仮想中心Ｏを中心とする円弧状または近似した湾曲形状に形成されており、この湾曲形状に沿って所定間隔で、外側に向かって取り付けられた複数個の光源を備えている。光源としては、発光ダイオード（ＬＥＤと呼ぶ）、電球、液晶による光源及び有機ＥＬによる光源の何れかを用いることができる。以下の説明においては、複数個の光源を、複数個のＬＥＤ１３ｄとして説明する。個々のＬＥＤ１３ｄは、それぞれその光軸が仮想中心Ｏを通るようにほぼ水平に、且つ互いに隣接するＬＥＤ１３ｄの光軸が仮想中心Ｏに対して角度間隔ｄθとなるように配置されている。また、直線部分１３ｂ，１３ｃは筐体１１の両側縁に沿って直線状に形成され、この直線形状に沿って所定間隔ｄで、左右両側に向かって取り付けられた複数個のＬＥＤ１３ｄを備えている。個々のＬＥＤ１３ｄは、それぞれその光軸が左右方向にほぼ水平に延びるように配置されている。

【0017】

表示部１３の各ＬＥＤ１３ｄは、後述する点灯駆動部１５によりそれぞれ独立的に点灯駆動されるようになっており、各ＬＥＤ１３ｄは、例えば赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（Ｂ）の３色の光源を備えカラー表示ができるように構成されている。複数個の多色ＬＥＤは、例えば、水色（第一の色と呼ぶ）で発光される。このように表示部１３が筐体１１の上側周縁又は上方に沿って配置されることで、人が本認識状態伝達装置１０を見たとき、表示部１３が見やすい位置に配置されて表示部１３の各ＬＥＤ１３ｄの点灯状態を容易に視認することが可能である。図示の場合、表示部１３は、横方向に並んだ一列のＬＥＤ１３ｄを含んでいるが、これに限らず、複数列のＬＥＤ１３ｄから構成されてもよい。

【0018】

制御部１４は筐体１１内に配置されており、例えばインテル製の組み込み型ＣＰＵを用いている。記憶部１７は制御部１４に接続され、制御部１４及び記憶部１７によりセンサ部１２からの検出信号Ｓ１及びＳ２に基づいて、前もって設定された深層学習によるＡＩ機能により、筐体１１の前方に位置する人や障害物等の物体を検出する。認識状態伝達装置１０の動作に必要な複数のソフトウェアは、記憶部１７に格納されている。

【0019】

深層学習に用いるソフトウェアは、オープンソースのもの、例えばオープンソース（Yoro Ver.3 tiny）が使用され、人に関する教師データもオープンソース、例えばグーグル製の教師データが使用される。深層学習に用いるソフトウェア及び教師データは、記憶部１７に格納されている。これにより、制御部１４は、カメラ１２ａからの検出信号Ｓ１に関してその画面情報に基づいて輪郭形状から方形枠状の人情報１４ａを抽出する。

【0020】

そして、制御部１４は、周囲センサ１２ｂからの検出信号Ｓ２に関して人情報１４ａの中心座標に対応する点群データ１４ｂを抽出し、これらの点群データから認識すべき人の方向及び距離から成る人位置情報１４ｃを検出し、自律走行部２０に送出する。さらに、制御部１４は、人位置情報１４ｃから仮想中心Ｏから認識すべき人に向かう方向を演算し、表示部１３の各ＬＥＤ１３ｄのうち、仮想中心Ｏから当該認識すべき人に向かう方向に位置する、即ち当該方向に一致しまたは最も近接するＬＥＤ（以下、第一のＬＥＤという）１３ｘを選択して、この第一のＬＥＤ１３ｘを指定する選択信号１４ｄを点灯駆動部１５に送出する。

【0021】

また、制御部１４は、周囲センサ１２ｂからの検出信号Ｓ２に関して人情報１４ａだけでなく障害物等の物体を表す点群データ１４ｂを抽出し、これら点群データ１４ｂから障害物等の物体の方向及び距離から成る物体位置情報１４ｅを検出し、自律走行部２０に送出する。ここで、制御部１４は以上の動作を所定時間ごとに実行する。これにより、認識すべき人が移動している場合でも常に人情報１４ａを抽出し、人位置情報１４ｃを検出すると共に、物体位置情報１４ｅを検出することができる。

【0022】

また、制御部１４は、ネットワーク１８を介して管理部１９に接続されている。ネットワーク１８は、所謂Ｗｉ－Ｆｉや専用ネットワーク等の任意のネットワークであって、制御部１４と管理部１９との間の相互の信号の伝送を行なうものであり、制御部１４と管理部１９との間の信号の伝送ができるものであれば、例えばドローン用の１６９ＭＨｚや所謂ラジコン用の２．４５ＭＨｚの周波数を用いた無線通信であってもよい。管理部１９は、例えばパーソナルコンピュータ、ワークステーション等のコンピュータから構成され、認識状態伝達装置１０の各部の動作を監視し、必要に応じて認識状態伝達装置１０の自律走行の初期設定、緊急停止、設定切換等の適宜の制御、調整等を行なうものである。

【0023】

点灯駆動部１５は動作中、表示部１３の全てのＬＥＤ１３ｄの点灯制御を行なう。即ち、点灯駆動部１５は、制御部１４から選択信号１４ｄに基づいて第一のＬＥＤ１３ｘ以外のＬＥＤ１３ｄを上述の第一の色である水色で発光させると共に、指定されたＬＥＤ１３ｘを第一の色とは異なる第二の色として、例えば赤色で発光させる。

【0024】

スピーカ１６は、制御部１４からの各種音声信号に基づき、不審者に対する監視・威嚇モード時や案内・先導モード時における警告音声，案内音声等の各種音声を発生させる。

【0025】

自律走行部２０は従来公知の自律走行車両と同様の構成であり、運転用センサ部２１と走行制御部２２と駆動部２３と走行部２４及び操舵部２５とから構成されている。

【0026】

運転用センサ部２１は、ＧＰＳ等を利用した位置センサ，六軸加速度センサ，速度センサ、距離計等を含んでおり、自己位置及び三軸方向の姿勢を検出するものである。なお、自己位置については、走行制御部２２が、例えば前もって設定された自律走行エリアのマップと走行速度及び操舵角から演算するようにしてもよい。自律走行エリアのマップは記憶部１７に格納されている。

【0027】

走行制御部２２は、自己位置と目的地とから走行経路を生成し、走行経路における速度及び操舵角を演算して走行データ２２ａを生成する。

【0028】

駆動部２３は、この走行データ２２ａに基づいて走行部２４及び操舵部２５を駆動制御することにより、自律走行部２０そして筐体１１が、設定された走行経路に沿って自律走行する。

【0029】

さらに、追従モードにおいては、自律走行部２０は、制御部１４からの人位置情報１４ｃに基づいて人位置情報１４ｃによる認識すべき人の位置まで自律走行するように、即ち認識すべき人が移動している場合には、制御部１４から所定時間ごとに入力される人位置情報１４ｃに基づいて移動する人を追跡するように、走行データ２２ａを順次に書き換えて、駆動部２３により走行部２４及び操舵部２５を駆動制御することによって当該人の移動に追従して走行する。

【0030】

本発明実施形態による認識状態伝達装置１０は以上のように構成され、以下のように動作する。
図４（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、認識状態伝達装置１０は、認識すべき人Ｐに関して当該人Ｐを認識し、当該人Ｐの方向に向いた表示部１３の第一のＬＥＤ１３ｄを第二の色で発光させる。これにより、当該人Ｐが認識状態伝達装置１０を見たとき、表示部１３の第一のＬＥＤ１３ｄが自分自身の方向に向かって第二の色の光Ｌを照射していることを視認し、本認識状態伝達装置１０が当該人Ｐを認識していることを確認できる。

【0031】

即ち、図５のフローチャートに示すように、まずステップＡ１にて、センサ部１２のカメラ１２ａが撮像を行なって検出信号Ｓ１を制御部１４に出力すると共に、ステップＡ２にて、センサ部１２の周囲センサ１２ｂが周囲をスキャンして周囲の物体との距離を示す点群データ１４ｂを取り込んで検出信号Ｓ２を制御部１４に出力する。
これを受けて、制御部１４は、ステップＡ３にてカメラ１２ａからの検出信号Ｓ１に基づいて深層学習によるＡＩ機能により前方に位置する認識すべき人Ｐの輪郭形状から方形枠状の人情報１４ａを抽出する。
続いて、制御部１４は、ステップＡ４にて人情報１４ａの中心座標を演算し、ステップＡ５にて、周囲センサ１２ｂからの検出信号Ｓ２に関して人情報１４ａの中心座標に対応する点群データ１４ｂを抽出し、これらの点群データ１４ｂから認識すべき人Ｐの方向及び距離から成る人位置情報１４ｃを検出する。

【0032】

次に、制御部１４はステップＡ５にて、この人位置情報１４ｃから、仮想中心Ｏから認識すべき人Ｐへの方向を演算し、ステップＡ６にて、当該方向に一致しまたは最も近接する表示部１３のＬＥＤ１３ｄを第一のＬＥＤ１３ｘとして選択する。そして、制御部１４は、ステップＡ７にて、第一のＬＥＤ１３ｘを指定する選択信号１４ｄを生成して点灯駆動部１５に送出する。

【0033】

点灯駆動部１５はステップＡ８にて、第一のＬＥＤ１３ｘを指定する選択信号１４ｄに基づいて、表示部１３の第一のＬＥＤ１３ｄを除く他の全てのＬＥＤ１３ｄを第一の色で発光させると共に、第一のＬＥＤ１３ｘを第一の色とは異なる第二の色で発光させる。
これにより、認識すべき人Ｐが本認識状態伝達装置１０を見ると、表示部１３の当該人Ｐに向いた第一のＬＥＤ１３ｘが自分自身に向かって発光していることを視認することができ、本認識状態伝達装置１０が当該人Ｐを確実に認識していることを容易に確認することができる。本認識状態伝達装置１０の表示部１３の点灯状態により、第一のＬＥＤが当該物体である人Ｐに向かって光を照射している、即ち本認識状態伝達装置１０が当該物体を認識していることを確実に且つ容易に確認することができる。従って、当該人は、認識状態伝達装置１０が自分自身を認識していることで、認識に関する不安が解消される。

【0034】

（追従モード）
次に、認識状態伝達装置１０が、当該人Ｐの追従モードで動作する場合を説明する。
追従モードでは、例えば認識すべき人は、決められたユニフォーム等を着用しており、制御部１４は、深層学習により教師データとして登録された当該ユニフォーム等のパターンを参照して当該人Ｐの認識を行なう。図６（Ａ）に示すように、認識状態伝達装置１０は、認識すべき人Ｐに関して当該人Ｐを認識し、当該人Ｐの方向に向いた表示部１３の第一のＬＥＤ１３ｘを第二の色で発光させると共に、自律走行部２０が当該人Ｐに向かって自律走行する。

【0035】

その際、認識状態伝達装置１０は、当該人Ｐの認識を行なうことにより、図６（Ａ）に示すように、当該人Ｐが位置Ｐ１からＰ２に移動するとき、その移動に追従して当該人Ｐを認識する。従って、位置Ｐ１では、図６（Ｂ）に示すように認識状態伝達装置１０は当該人Ｐを認識して、その方向θ１に向かってＬＥＤ１３ｘを発光させて光Ｌ１を照射するが、位置Ｐ２では、図６（Ｃ）に示すように、当該人Ｐを認識して、その方向θ２に向かってＬＥＤ１３ｘを発光させて光Ｌ２を照射する。従って、当該人Ｐが移動しても、認識状態伝達装置１０は、認識した当該人Ｐの方向に向かってＬＥＤ１３ｘを発光させることにより、表示器１３から照射される光Ｌが当該人Ｐの移動に伴って照射方向を追従させることになる。

【0036】

（障害物の検出）
次に、障害物の検出について説明する。
制御部１４が周囲センサ１２ｂにより障害物３２等の物体を検出した場合には、図６（Ｄ）に示すように、表示部１３の当該物体の方向に向いた第二のＬＥＤ１３ｙを第三の色Ｌ３で発光させると共に、スピーカ１６から「障害物を回避しています」という警告音声を発生させる。これにより、当該人Ｐが移動しながら認識状態伝達装置１０を見たとき、表示部１３の第一のＬＥＤ１３ｄが自分自身の方向に向かって追従して第二の色の光Ｌを照射していることを視認し、本認識状態伝達装置１０が当該人Ｐを追従しながら認識していることを確認できる。

【0037】

より詳細には、図７のフローチャートに示すように、まずステップＢ１にて、認識すべき人Ｐの検出、即ち当該人Ｐの人情報１４ａの抽出、人位置情報１４ｃの検出が行なわれる。この人Ｐの検出は、図５のフローチャートに示すステップＡ１からＡ４のステップにより行なわれる。次に、ステップＢ２にて、当該人Ｐの仮想中心Ｏからの方向が演算され、第一のＬＥＤ１３ｘが選択されて選択信号１４ｄが生成される。これは、図５のフローチャートに示すステップＡ５からＡ７のステップにより行なわれる。
続いて、ステップＢ３にて、点灯駆動部１５は、第一のＬＥＤ１３ｘを指定する選択信号１４ｄに基づいて表示部１３の第一のＬＥＤ１３ｄを除く他の全てのＬＥＤ１３ｄを第一の色で発光させると共に、第一のＬＥＤ１３ｘを第一の色とは異なる第二の色で発光させる。

【0038】

また、ステップＢ４にて、制御部１４は人位置情報１４ｃ及び物体位置情報１４ｅを自律走行部２０に対して送出する。これを受けて、自律走行部２０の走行制御部２２は、ステップＢ５にて、運転用センサ部２１からの検出信号に基づいて自律走行部２０自体の現在位置である自己位置を検出すると共に、ステップＢ６にて、人位置情報１４ｃ及び物体位置情報１４ｅに基づいて自己位置を出発点とし、物体位置情報１４ｅによる障害物３２等の物体を回避しながら人位置情報１４ｃ付近を目的地とする走行経路を生成し、この走行経路における速度及び操舵角を演算して走行データ２２ａを生成する。
これにより、ステップＢ７にて、駆動部２３は走行データ２２ａに基づいて走行部２４及び操舵部２５を駆動制御して自律走行する。従って、自律走行部２０そして筐体１１は、設定された走行経路に従って障害物３２等を回避しながら、当該人Ｐ付近まで自律走行することになる。このとき、制御部１４は、スピーカ１６により「障害物を回避しています」等の警告音声を発生させて、周囲の人々に注意を呼びかける。

【0039】

上記構成によれば、外部から人が本認識状態伝達装置１０の表示部１３を見たとき、表示部１３の第二のＬＥＤが第三の色で障害物３２の方向に光を照射していることを視認して、本認識状態伝達装置１０が当該障害物３２を認識していることを確実に且つ容易に確認することができる。さらに、制御部１４が障害物３２を検出したとき、障害物検出の旨の警告を行なうことにより、周囲の人がこの警告に基づいて障害物３２の存在を知ると共に、認識状態伝達装置１０は自律走行にて障害物３２を回避することにより当該障害物３２との衝突が阻止される。

【0040】

上記ステップＢ１からＢ７の動作は、ステップＢ８にて所定時間ｔが経過した後、再びステップＢ１に戻ることにより繰り返し行なわれる。これにより、認識状態伝達装置１０が当該人Ｐを認識して当該人Ｐに向かって自律走行している間に、認識すべき人Ｐが他の位置に移動したとしても、認識状態伝達装置１０は、当該人Ｐの移動に伴ってその移動に追従して当該人Ｐに向かって自律走行することが可能である。

【0041】

かくして、認識すべき人Ｐは移動中においても、認識状態伝達装置１０の表示部１３のＬＥＤ１３ｄの点灯状態を視認する、即ち常に自分自身に向かって照射される第一のＬＥＤ１３ｘからの光Ｌを視認することによって、認識状態伝達装置１０が自分自身を認識していることが容易に確認できる。

【0042】

筐体１１を自律走行体とする構成によれば、筐体１１が例えば人の認識が必要であるエリア内にて移動可能に配置されることで、当該エリア内を移動する人のうち認識すべき人を認識して、当該人の方向に向かって第一のＬＥＤを第二の色で発光させる。制御部１４が検出した認識すべき人の位置情報１４ｃに基づいて、自律走行体が当該人の移動に追従するように走行制御されることで、当該人の移動に追従して認識状態伝達装置が当該人を追従する。その際、当該人が認識状態伝達装置１０の表示部１３の点灯状態を見ることによって、当該人は立ち止まることなく移動しながら本認識状態伝達装置１０が自分自身を認識していることを確認することができる。

【0043】

（筐体の固定配置）
筐体１１は、例えば人の認識が必要である場所に固定配置されてもよい。この場合には、当該場所から所定範囲内を移動する人のうち認識すべき人を認識して、当該人の方向に向かって第一のＬＥＤを第二の色で発光させてもよい。これにより、当該人が本認識状態伝達装置１０の表示部１３の点灯状態を視認することで、当該人は、本認識状態伝達装置１０の表示部１３の第一のＬＥＤが自分自身に向かって第二の色の光を照射している、即ち本認識状態伝達装置が自分自身を認識していることを確実に且つ容易に確認することができる。

【0044】

（監視・威嚇モード）
次に、認識状態伝達装置１０が、当該人Ｐを不審者と判定して監視・威嚇モードで動作する場合について説明する。監視・威嚇モードでは、認識すべき人Ｐが不審者である場合に、当該不審者Ｐに対して表示部１３の第一のＬＥＤ１３ｘを発光させ、必要に応じて当該不審者Ｐの移動に伴って追従して自律走行するように動作する。

【0045】

その際、図８（Ａ）に示すように、認識状態伝達装置１０は、当該人Ｐの認識を行なった後、制御部１４が当該人Ｐが不審者であるか否かの判定を行ない、不審者であると判定した場合には、図８（Ｂ）に示すように当該不審者Ｐの方向に向いた表示部１３の第一のＬＥＤ１３ｘを、警戒を表す第四の色例えば橙色Ｌ４で発光させて当該不審者Ｐを威嚇する。従って、認識状態伝達装置１０は、認識した当該不審者Ｐの方向に向かってＬＥＤ１３ｘを第四の色で発光させることで、表示器１３から照射される第四の色の光Ｌ４が当該不審者Ｐの移動に伴って照射方向を追従させると共に、スピーカ１６により警告音声を発生させる。これにより、不審者Ｐは自分自身が認識状態伝達装置１０により認識され、監視され且つ威嚇されていて、移動しても認識状態伝達装置１０が追従してくることを確認することとなり、当該不審者Ｐによる不審行動が抑制される。

【0046】

より詳細には、図９のフローチャートに示すように、まずステップＣ１にて、認識すべき人Ｐの検出、即ち当該人Ｐの人情報１４ａの抽出、人位置情報１４ｃの検出が行なわれる。この人Ｐの検出は、図５のフローチャートに示すステップＡ１からＡ４のステップにより行なわれる。

【0047】

ここで、ステップＣ２にて制御部１４は当該人Ｐが不審者であるか否かの判定を行い、不審者でない場合には前述した追従モードとして図７のステップＢ２に進む。これに対して、ステップＣ２で当該人Ｐが不審者であると判定した場合には、制御部１４は、ステップＣ３にて当該不審人Ｐの仮想中心Ｏからの方向が演算され、第一のＬＥＤ１３ｘが選択され選択信号１４ｄが生成される。これは、図５のフローチャートに示すステップＡ５からＡ７のステップにより行なわれる。その際、選択信号１４ｄには不審者フラグ１４ｆが追加される。

【0048】

続いて、ステップＣ４にて、点灯駆動部１５は、第一のＬＥＤ１３ｘを指定する選択信号１４ｄ及び不審者フラグ１４ｆに基づいて、表示部１３の第一のＬＥＤ１３ｄを除く他の全てのＬＥＤ１３ｄを第一の色で発光させると共に、第一のＬＥＤ１３ｘを不審者を表す第四の色で発光させる。

【0049】

また、制御部１４はステップＣ５にて、不審者フラグ１４ｆに基づいてスピーカ１６によりサイレン等の警告音や「不審者発生」等の警告音声を発生させると共に、ステップＣ６にて人位置情報１４ｃ及び物体位置情報１４ｅを自律走行部２０に対して送出する。これを受けて、自律走行部２０の走行制御部２２は、ステップＣ７にて運転用センサ部２１からの検出信号に基づいて自己位置を検出すると共に、ステップＣ８にて人位置情報１４ｃ及び物体位置情報１４ｅに基づいて自己位置を出発点とし、物体位置情報１４ｅによる障害物３２等を回避しながら、人位置情報１４ｃ付近を目的地とする走行経路を生成し、この走行経路における速度及び操舵角を演算して走行データ２２ａを生成する。これによりステップＣ９にて、駆動部２３は、走行データ２２ａに基づいて走行部２４及び操舵部２５を駆動制御して自律走行する。従って、自律走行部２０そして筐体１１は、設定された走行経路に従って障害物３２等を回避しながら、当該不審者Ｐ付近まで自律走行する。

【0050】

上記ステップＣ１からＣ９の動作は、ステップＣ１０にて所定時間ｔが経過した後、再びステップＣ１に戻ることにより繰り返し行なわれる。これにより、認識状態伝達装置１０が当該人Ｐを認識し不審者であると判定して、当該不審者Ｐに向かってスピーカ１６により警告音または警告音声を発生させながら、自律走行している間に当該不審者Ｐが他の位置に移動したとしても、認識状態伝達装置１０は、当該不審者Ｐの移動に伴ってその移動に追従して当該不審者Ｐに向かって自律走行することが可能である。

【0051】

かくして、当該不審者Ｐは、移動中においても、認識状態伝達装置１０の表示部１３のＬＥＤ１３ｄの点灯状態を視認する、即ち常に自分自身に向かって照射される第一のＬＥＤ１３ｘからの監視を表す第四の光Ｌ４を視認すると共に、スピーカ１６からの警告音または警告音声を聞くことによって、認識状態伝達装置１０が自分自身を不審者として認識していることが容易に確認できる。

【0052】

上記構成によれば、制御部１４が不審者Pを検出したとき、第一のＬＥＤが、通常の認識すべき人Ｐを表す第二の色または障害物３２を表す第三の色とは異なる第四の色で発光することで、周囲の人が認識状態伝達装置１０の表示部１３を視認したとき不審者発見の旨を確実に且つ容易に確認することができる。さらに、制御部１４が不審者を検出したとき、不審者発見の旨の警告を行なうことで、周囲の人がこの警告に基づいて不審者の存在を知ると共に、認識状態伝達装置１０は自律走行にて不審者に追従して走行し移動する不審者を追跡することができる。

【0053】

（案内・先導モード）
次に、認識状態伝達装置１０が、当該人Ｐを案内すべき人と判定して、案内・先導モードで動作する場合について説明する。案内・先導モードでは、認識すべき人Ｐが案内すべき人である場合に、当該人Ｐに対して、表示部１３の第一のＬＥＤ１３ｘを発光させて、当該人Ｐを目的地まで案内しながら自律走行するように動作する。

【0054】

その際、図８に示す監視・威嚇モードの場合と同様にして、認識状態伝達装置１０は当該人Ｐの認識を行なった後、制御部１４が、当該人Ｐが案内すべき人であるか否かの判定を、深層学習により教師データとして登録された当該ユニフォーム等のパターンを参照して当該人Ｐの認識を行なう。案内すべき人であると判定した場合には、当該人Ｐの方向に向いた表示部１３の第一のＬＥＤ１３ｘを、案内を表す第五の色として例えば黄色Ｌ５で発光させることで、当該人Ｐを事前に入力された目的地の位置座標を管理部１９から取得することにより指定された目的地まで案内する。

【0055】

従って、認識状態伝達装置１０は、認識した当該人Ｐの方向に向かってＬＥＤ１３ｘを第五の色で発光させることで、表示器１３から照射される第五の色の光Ｌ５が当該人Ｐの移動に伴って照射方向を追従されると共に、スピーカ１６により案内音声を発生させる。これにより、案内すべき人Ｐは、自分自身が認識状態伝達装置１０により認識され、移動しても認識状態伝達装置１０が追従してくることを確認することとなり、当該人Ｐは安心して案内に従うことができる。

【0056】

より詳細には、図１０のフローチャートに示すように、まずステップＤ１にて、認識すべき人Ｐの検出、即ち当該人Ｐの人情報１４ａの抽出、人位置情報１４ｃの検出が行なわれる。この人Ｐの検出は、図５のフローチャートに示すステップＡ１からＡ４のステップにより行なわれる。

【0057】

ここで、ステップＤ２にて、制御部１４は、当該人Ｐが案内すべき人であるか否かの判定を行い、案内すべき人でない場合には前述した追従モードとして図７のステップＢ２に進む。これに対して、ステップＤ２で当該人Ｐが案内すべき人であると判定した場合には、制御部１４は、ステップＤ３にて当該人Ｐの仮想中心Ｏからの方向が演算され、第一のＬＥＤ１３ｘが選択され、選択信号１４ｄが生成される。これは図５のフローチャートに示すステップＡ５からＡ７のステップにより行なわれる。その際、選択信号１４ｄには案内者フラグ１４ｇが追加される。

【0058】

続いてステップＤ４にて、点灯駆動部１５は、第一のＬＥＤ１３ｘを指定する選択信号１４ｄ及び案内者フラグ１４ｇに基づいて、表示部１３の第一のＬＥＤ１３ｄを除く他の全てのＬＥＤ１３ｄを第一の色で発光させると共に、第一のＬＥＤ１３ｘを案内者を表す第五の色で発光させる。

【0059】

また、制御部１４はステップＤ５にて、案内者フラグ１４ｇに基づいてスピーカ１６により、「お待ちください」等の案内音声を発生させると共に、ステップＤ６にて人位置情報１４ｃ及び物体位置情報１４ｅを自律走行部２０に対して送出する。これを受けて、自律走行部２０の走行制御部２２は、ステップＤ７にて運転用センサ部２１からの検出信号に基づいて自己位置を検出すると共に、ステップＤ８にて、人位置情報１４ｃ及び物体位置情報１４ｅに基づいて自己位置を出発点とし、物体位置情報１４ｅによる障害物３２等を回避しながら人位置情報１４ｃ付近を目的地とする走行経路を生成し、この走行経路における速度及び操舵角を演算して走行データ２２ａを生成する。これによりステップＣ９にて、駆動部２３は、走行データ２２ａに基づいて走行部２４及び操舵部２５を駆動制御して自律走行する。従って、自律走行部２０そして筐体１１は、設定された走行経路に従って障害物３２等を回避しながら当該人Ｐ付近まで自律走行する。

【0060】

上記ステップＤ１からＤ９の動作は、ステップＤ１０にて所定時間ｔが経過した後、再びステップＣ１に戻ることにより、ステップＤ１１にて当該人Ｐ付近に到着するまで繰り返し行なわれる。

【0061】

ステップＤ１１にて当該人Ｐ付近に到着すると、ステップＤ１２にて制御部１４は、管理部１９から当該人Ｐの目的地として例えば事前の会議予約時に入力された会議室の位置座標を取得して、自律走行部２０の走行制御部２２に送出し、ステップＤ１３にて走行制御部２２は現在位置つまり自己位置から目的地までの走行データ２２ａを作成する。これによりステップＤ１４にて、駆動部２３が走行部２４及び操舵部２５を駆動制御して目的地まで自律走行を行なう。

【0062】

上記構成によれば、制御部１４が案内すべき人を検出したとき、第一のＬＥＤが、通常の認識すべき人を表す第二の色、障害物３２を表す第三の色または不審者を表す第四の色とは異なる第五の色で発光することで、当該人Ｐが認識状態伝達装置１０の表示部１３を視認したとき、第一のＬＥＤが案内すべき人を表す第五の色で発光していることで、認識状態伝達装置１０が自分自身を認識していることを確実に且つ容易に確認することができる。

【0063】

その際、ステップＤ１５にて、制御部１４は、「目的地はこちらです」等の当該目的地までの案内音声をスピーカ１６から発生させる。このように制御部１４が案内すべき人を検出したとき音声案内を行なうことで、当該Ｐは認識状態伝達装置１０の音声案内の内容を聞きながら、場合によっては認識状態伝達装置１０により先導されて目的地まで案内される（ステップＤ１６）。

【0064】

本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施することができる。
例えば、上述した実施形態においては、表示部１３は、第一のＬＥＤ１３ｘを点灯表示するようになっているが、これに限らず点滅表示をおこなうようにしてもよい。
また、上述した実施形態においては、制御部１４が追従モードにて障害物３２等の物体を検出した場合、当該物体を回避するように自律走行するようになっているが、その際、当該物体の方向に向かって第三のＬＥＤを選択して第三のＬＥＤを障害物３２等の物体を認識している旨の他の色で点灯表示させるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0065】

１０ 認識状態伝達装置
１１ 筐体
１２ センサ部
１２ａ カメラ
１２ｂ 周囲センサ
１３ 表示部
１３ａ 前側の湾曲部分
１３ｂ，１３ｃ 左右両側の直線部分
１３ｄ，１３ｘ、１３ｙ 光源（ＬＥＤ）
１４ 制御部
１４ａ 人情報
１４ｂ 点群データ
１４ｃ 人位置情報
１４ｄ 選択信号
１４ｅ 物体位置情報
１４ｆ 不審者フラグ
１４ｇ 案内者フラグ
１５ 点灯駆動部
１６ スピーカ
１７ 記憶部
１８ ネットワーク
１９ 管理部
２０ 自律走行部
２１ 運転用センサ部
２２ 走行制御部
２２ａ 走行データ
２３ 駆動部
２４ 走行部
２４ａ 車輪
２５ 操舵部
３２ 障害物
Ｐ 人
Ｐ１，ｐ２ 人の位置
Ｌ，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４ 光

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】