特開 2022-124044 グリッパ及びグリッパの製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022124044

(43)【公開日】2022-08-25

(54)【発明の名称】グリッパ及びグリッパの製造方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20220818BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021021575

(22)【出願日】2021-02-15

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）２０２０年度、国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構 内閣府戦略的イノベーション創造プログラム（ＳＩＰ）第２期／フィジカル空間デジタルデータ処理基盤／サブテーマＩＩＩＳｏｃｉｅｔｙ５．０実現のための社会実装技術／ＣＰＳ構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(71)【出願人】

【識別番号】593006630

【氏名又は名称】学校法人立命館

(74)【代理人】

【識別番号】100154014

【弁理士】

【氏名又は名称】正木 裕士

(74)【代理人】

【識別番号】100154520

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 祐子

(72)【発明者】

【氏名】平井 慎一

(72)【発明者】

【氏名】王 忠奎

(72)【発明者】

【氏名】鐘江 崚

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS09

3C707CY36

3C707DS01

3C707ES12

3C707EV12

3C707EV14

3C707MT01

3C707NS26

(57)【要約】      （修正有）

【課題】作業工程を簡素化することができると共に、個体差を低減させることができ、さらに、薄型化を実現できるグリッパを提供する。
【解決手段】剛性材料にて形成されるグリッパ本体２と、弾性を有する柔軟材料にて形成される把持部３と、を有し、グリッパ本体２には、圧縮空気を給排気可能な給排気口２ｅが設けられ、給排気口２ｅより圧縮空気が給排気された際、当該圧縮空気が、グリッパ本体２と把持部３との間を通過できるように、グリッパ本体２と把持部３とは、接着剤を用いて接着せずに接してなる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

剛性材料にて形成されるグリッパ本体と、
弾性を有する柔軟材料にて形成される把持部と、を有し、
前記グリッパ本体には、圧縮空気を給排気可能な給排気口が設けられ、
前記給排気口より前記圧縮空気が給排気された際、当該圧縮空気が、前記グリッパ本体と前記把持部との間を通過できるように、前記グリッパ本体と前記把持部とは、接着剤を用いて接着せずに接してなるグリッパ。

【請求項2】

前記グリッパ本体には、前記把持部と接する面の少なくとも一部の面に離型剤が塗布されてなる請求項１に記載のグリッパ。

【請求項3】

前記グリッパ本体には、前記把持部を引っ掛ける引っ掛け部が設けられてなる請求項１又は２に記載のグリッパ。

【請求項4】

剛性材料にて形成されているグリッパ本体に柔軟素材を直接流し込み固着させることで、弾性を有する柔軟材料にて形成される把持部を該グリッパ本体に接するように形成してなるグリッパの製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、空気圧で駆動するグリッパ及びグリッパの製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

空気圧で駆動するグリッパとして、例えば、特許文献１に記載のものが知られている。この特許文献１に記載のグリッパを図５及び図６を参照して具体的に説明すると、図５に示すように、グリッパ１００は、剛性材料にて形成される略Ｌ字形状からなるグリッパ本体１０１を有している。このグリッパ本体１０１は、図５に示すように、図示右側面側より突部１０１ａが突出して設けられており、この突部１０１ａには、図６（ｄ）に示すようにボルト挿通孔１０１ａ１が設けられている。しかして、このボルト挿通孔１０１ａ１内にボルト（図示せず）が挿通されることにより、この突部１０１ａにロボットアーム（図示せず）が取り付けられるようになっている。さらに、このグリッパ本体１０１には、図６（ｄ）に示すエアーチューブＴが取り付けられる給排気口１０１ｂが設けられている。これにより、エアーチューブＴを介して供給される圧縮空気が給排気口１０１ｂ内に供給され、又、給排気口１０１ｂより圧縮空気がエアーチューブＴに排気されることとなる。

【0003】

一方、グリッパ本体１０１は、図５に示すように、凹部１０１ｃが設けられており、この凹部１０１ｃには、弾性を有する柔軟材料にて形成される把持部１０２が接着剤によって貼着されている。この把持部１０２は、図５に示すように断面視矩形状に形成されており、内部に、略Ｔ字状の空洞からなる空気室１０２ａが設けられている。この空気室１０２ａは、図５に示すように、給排気口１０１ｂと連通している。これにより、エアーチューブＴを介して、給排気口１０１ｂ内に圧縮空気が供給されると、空気室１０２ａ内に圧縮空気が供給されることとなり、もって、図５（ｂ）に示すように、把持部１０２が外側に膨出することとなる。

【0004】

しかして、把持部１０２が外側に膨出するグリッパ１００を、例えば、一対、対向配置させることにより、食品などを把持することが可能となる。なお、空気室１０２ａ内に供給された圧縮空気を給排気口１０１ｂよりエアーチューブＴに排気させると、図５（ｂ）に示すように、外側に膨出した把持部１０２は、図５（ａ）に示すように元の状態に戻ることとなる。

【0005】

ところで、上記のように構成されるグリッパ１００は、図６に示すように製造される。すなわち、図５に示す把持部１０２を製造するにあたっては、まず、図６（ａ－１）に示すように、第１金型Ｋ１０が用意される。この第１金型Ｋ１０は、凸状の凹孔Ｋ１０ａが形成されており、この凸状の凹孔Ｋ１０ａの上部には、円形状の突起Ｋ１０ａ１が設けられている。しかして、この凹孔Ｋ１０ａ内に柔軟素材を流し込み固着させて成型することにより、図６（ｂ－１）に示すような第１把持部１０２Ａが製造されることとなる。

【0006】

次いで、図６（ａ－２）に示すように、第２金型Ｋ２０が用意される。この第２金型Ｋ２０は、凸状の凹孔Ｋ２０ａが形成されており、この凸状の凹孔Ｋ２０ａ内には、凸状の突起Ｋ２０ａ１が設けられている。しかして、この凹孔Ｋ２０ａ内に柔軟素材を流し込み固着させて成型することにより、図６（ｂ－２）に示すような空気室１０２ａを有する第２把持部１０２Ｂが製造されることとなる。

【0007】

次いで、上記のように製造された第１把持部１０２Ａ及び第２把持部１０２Ｂを、接着剤を用いて、図５（ａ）に示すように貼着することにより、図６（ｃ－１）に示すような把持部１０２が製造されることとなる。

【0008】

かくして、このように製造された把持部１０２を、図６（ｃ－２）に示す予め製造しておいたグリッパ本体１０１の凹部１０１ｃ内に接着剤によって貼着することにより、グリッパ１００が組み立てられることとなる。

【0009】

しかして、図６に示すように、成型⇒接着⇒組立の工程を経て、グリッパ１００は製造されることとなる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0010】

【特許文献1】実開平６－３３６８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

しかしながら、上記のようなグリッパ１００は、成型、接着、組立の工程を経て製造されていることから、作業に非常に多くの手間と時間がかかるといった問題があった。

【0012】

さらには、第１把持部１０２Ａと第２把持部１０２Ｂを接着する工程や、把持部１０２をグリッパ本体１０１の凹部１０１ｃ内に接着する工程は、手作業であることから、接着剤が空気室１０２ａ内に入り込んでしまうグリッパ１００が製造される可能性がある。しかして、このようなグリッパ１００が製造されると、空気室１０２ａ内に同じ圧力の圧縮空気を供給したとしても、空気室１０２ａ内に接着剤が入り込んでいるグリッパ１００と、空気室１０２ａ内に接着剤が入り込んでいないグリッパ１００とで、把持部１０２が外側に膨出する膨出量が異なる可能性がある。それゆえ、接着工程が原因で、グリッパ１００に個体差が生じてしまう可能性があるといった問題があった。

【0013】

またさらに、上記のようなグリッパ１００は、圧縮空気を供給する空気室１０２ａが必ず必要であることから、図５（ａ）に示す厚みＨを薄型化することができないといった問題があった。

【0014】

そこで、本発明は、上記問題に鑑み、作業工程を簡素化することができると共に、個体差を低減させることができ、さらに、薄型化を実現することができるグリッパ及びグリッパの製造方法を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0015】

上記本発明の目的は、以下の手段によって達成される。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。

【0016】

請求項１に係るグリッパは、剛性材料にて形成されるグリッパ本体（２）と、
弾性を有する柔軟材料にて形成される把持部（３）と、を有し、
前記グリッパ本体（２）には、圧縮空気を給排気可能な給排気口（２ｅ）が設けられ、
前記給排気口（２ｅ）より前記圧縮空気が給排気された際、当該圧縮空気が、前記グリッパ本体（２）と前記把持部（３）との間を通過できるように、前記グリッパ本体（２）と前記把持部（３）とは、接着剤を用いて接着せずに接してなることを特徴としている。

【0017】

また、請求項２に係るグリッパは、上記請求項１に記載のグリッパ（１）において、 前記グリッパ本体（２）には、前記把持部（３）と接する面の少なくとも一部の面（凹孔２ｇの上面２ｇａ）に離型剤（４）が塗布されてなることを特徴としている。

【0018】

さらに、請求項３に係るグリッパは、上記請求項１又は２に記載のグリッパ（１）において、前記グリッパ本体（２）には、前記把持部（３）を引っ掛ける引っ掛け部（左引っ掛け部２ｇ１，右引っ掛け部２ｇ２）が設けられてなることを特徴としている。

【0019】

一方、請求項４に係るグリッパの製造方法は、剛性材料にて形成されているグリッパ本体（２）に柔軟素材を直接流し込み固着させることで、弾性を有する柔軟材料にて形成される把持部（３）を該グリッパ本体（２）に接するように形成してなることを特徴としている。

【発明の効果】

【0020】

次に、本発明の効果について、図面の参照符号を付して説明する。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。

【0021】

請求項１に係る発明によれば、給排気口（２ｅ）より圧縮空気が給排気された際、当該圧縮空気が、グリッパ本体（２）と把持部（３）との間を通過できるように、グリッパ本体（２）と把持部とは、接着剤を用いて接着せずに接しているだけであるから、従来のような接着工程が不要となり、もって、作業工程を簡素化することができる。

【0022】

さらに、請求項１に係る発明によれば、接着工程が不要なため、従来のように接着工程が原因で、グリッパに個体差が生じてしまうという事態を低減させることができる。

【0023】

またさらに、請求項１に係る発明によれば、従来のような空気室１０２ａ（図５参照）が不要となるから、空気室１０２ａ（図５参照）が不要となった分、厚みを薄くすることができる。これにより、グリッパの薄型化が実現可能となる。

【0024】

しかして、本発明によれば、作業工程を簡素化することができると共に、個体差を低減させることができ、さらに、薄型化を実現することができる。

【0025】

また、請求項２に係る発明によれば、グリッパ本体（２）には、把持部（３）と接する面の少なくとも一部の面（凹孔２ｇの上面２ｇａ）に離型剤（４）が塗布されているから、その面（凹孔２ｇの上面２ｇａ）に接している把持部（３）の部分がグリッパ本体（２）より剥離し易くなる。これにより、給排気口（２ｅ）より圧縮空気が供給された際、把持部（３）が外側に膨出し易くなる。

【0026】

さらに、請求項３に係る発明によれば、グリッパ本体（２）には、把持部（３）を引っ掛ける引っ掛け部（左引っ掛け部２ｇ１，右引っ掛け部２ｇ２）が設けられているから、把持部（３）がグリッパ本体（２）より離脱し難くなり、もって、グリッパの耐久性を向上させることができる。

【0027】

一方、請求項４に係る発明によれば、剛性材料にて形成されているグリッパ本体（２）に柔軟素材を直接流し込み固着させることで、弾性を有する柔軟材料にて形成される把持部（３）を該グリッパ本体（２）に接するように形成しているから、成型工程だけで良くなり、もって、作業工程を簡素化することができる。さらには、接着工程が不要なため、従来のように接着工程が原因で、グリッパに個体差が生じてしまうという事態を低減させることができる。またさらに、従来のような空気室１０２ａ（図５参照）が不要となるから、空気室１０２ａ（図５参照）が不要となった分、厚みを薄くすることができる。これにより、グリッパの薄型化が実現可能となる。

【0028】

しかして、本発明によれば、作業工程を簡素化することができると共に、個体差を低減させることができ、さらに、薄型化を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】本発明の一実施形態に係るグリッパの斜視図である。

【図2】（ａ）は同実施形態に係るグリッパの縦断面図、（ｂ）は（ａ）に示すグリッパの把持部が膨出した状態を示す縦断面図である。

【図3】（ａ）は第２金型の平面図、（ｂ）は同実施形態に係るグリッパ本体の平面図、（ｃ）は第１金型の平面図である。

【図4】グリッパ本体の下面に図３（ｃ）に示す第１金型を載置し、グリッパ本体の上面に図３（ａ）に示す第２金型を載置した状態を示す側面図である。

【図5】（ａ）は従来のグリッパの縦断面図、（ｂ）は（ａ）に示すグリッパの把持部が膨出した状態を示す縦断面図である。

【図6】（ａ－１）は従来の第１金型の平面図、（ａ－２）は従来の第２金型の平面図、（ｂ－１）は従来の第１把持部の平面図、（ｂ－２）は従来の第２把持部の平面図、（ｃ－１）は従来の把持部の平面図、（ｃ－２）は従来のグリッパ本体の平面図、（ｄ）は従来のグリッパの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、本発明の一実施形態に係るグリッパを、図面を参照して具体的に説明する。なお、以下の説明において、上下左右の方向を示す場合は、図示正面から見た場合の上下左右をいうものとする。

【0031】

図１に示す本実施形態に係るグリッパ１は、グリッパ本体２と、把持部３とで構成されている。このグリッパ本体２は、ＰＬＡ樹脂、アルミニウム、ＳＵＳ３０４の如きステンレス鋼等、剛性材料にて形成されてなるもので、図２に示すように略Ｌ字形状に形成されている。このグリッパ本体２は、図２に示すように、右側面２ａ側上面２ｂに略矩形状の突部２ｃが鉛直上向きに突出して設けられている。なお、この突部２ｃには、図１に示すようにボルト挿通孔２ｃ１が設けられている。これにより、このボルト挿通孔２ｃ１内にボルト（図示せず）が挿通されることにより、この突部２ｃにロボットアーム（図示せず）が取り付けられるようになっている。

【0032】

一方、図２に示すように、グリッパ本体２の右側面２ａ側下面２ｄには、図１に示すエアーチューブＴが取り付けられる給排気口２ｅが設けられている。これにより、エアーチューブＴを介して供給される圧縮空気が給排気口２ｅ内に供給され、又、給排気口２ｅより圧縮空気がエアーチューブＴに排気されることとなる。

【0033】

また一方、図２に示すように、グリッパ本体２には、左側面２ｆ側から右側面２ａ側に亘って、上面２ｂから下面２ｄ側に向かって貫通していない凹孔２ｇが形成されている。この凹孔２ｇは、図２に示すように、直線状に形成されている上面２ｇａと、上面２ｇａと段差を付けて平行に形成されている下面２ｇｂと、下面２ｇｂとグリッパ本体２の上面２ｂとを繋ぐように右斜め傾斜状に形成されている左側面２ｇｃと、下面２ｇｂとグリッパ本体２の上面２ｂとを繋ぐように左斜め傾斜状に形成されている右側面２ｇｄと、左側面２ｇｃ側の下面２ｇｂと上面２ｇａとを繋ぐように左斜め傾斜状に形成されている左内側面２ｇｅと、右側面２ｇｄ側の下面２ｇｂと上面２ｇａとを繋ぐように右斜め傾斜状に形成されている右内側面２ｇｆと、で形成されている。なお、この凹孔２ｇと、給排気口２ｅとは連通している。

【0034】

かくして、このように形成された凹孔２ｇの下面２ｇｂと左内側面２ｇｅとによって、グリッパ本体２の内部側に食い込んだ三角形状の左引っ掛け部２ｇ１が形成され、凹孔２ｇの下面２ｇｂと右内側面２ｇｆとによって、グリッパ本体２の内部側に食い込んだ三角形状の右引っ掛け部２ｇ２が形成されることとなる。

【0035】

なお、図２に示すように、凹孔２ｇの上面２ｇａには、給排気口２ｅより左側に位置する部分に、離型剤４が塗布されている。この離型剤４は、例えば、ワックス類、フッ素、シリコン等によって形成されているものである。

【0036】

把持部３は、熱硬化性エラストマ、熱可塑性エラストマ等弾性を有する柔軟材料にて形成されてなるもので、図２に示すように、グリッパ本体２の凹孔２ｇ内に、接着剤を用いて貼着されておらず、単に、載置されている。より詳しく説明すると、図２（ａ）に示すように把持部３の上面３ａは、グリッパ本体２の上面２ｂと面一になるように形成されている。そしてさらに、図２（ａ）に示すように把持部３の周面３ｂは、凹孔２ｇの上面２ｇａ、下面２ｇｂ、左側面２ｇｃ、右側面２ｇｄ、左内側面２ｇｅ、右内側面２ｇｆに沿うように形成されている。この際、把持部３の周面３ｂと、凹孔２ｇの上面２ｇａ、下面２ｇｂ、左側面２ｇｃ、右側面２ｇｄ、左内側面２ｇｅ、右内側面２ｇｆとは、接着剤を用いて接着されておらず、単に接しているだけである。

【0037】

かくして、このように構成されたグリッパ１は、図１に示すエアーチューブＴより給排気口２ｅ内に圧縮空気が供給されると、把持部３の周面３ｂと、凹孔２ｇの上面２ｇａ、下面２ｇｂ、左側面２ｇｃ、右側面２ｇｄ、左内側面２ｇｅ、右内側面２ｇｆとは、単に接しているだけであるから、把持部３の周面３ｂと、凹孔２ｇの上面２ｇａ、下面２ｇｂ、左側面２ｇｃ、右側面２ｇｄ、左内側面２ｇｅ、右内側面２ｇｆとの間に、圧縮空気が流れ込むこととなる。この際、凹孔２ｇの上面２ｇａには、図２に示すように離型剤４が塗布されていることから、凹孔２ｇの上面２ｇａに接している把持部３の周面３ｂが凹孔２ｇの上面２ｇａより剥離し易くなり、もって、図２（ｂ）に示すように、把持部３の上面３ａが外側に膨出することとなる。

【0038】

かくして、このように把持部３が外側に膨出するグリッパ１を、例えば、一対、対向配置させることにより、従来のグリッパ１００（図５，図６参照）と同様、食品などを把持することが可能となる。

【0039】

ところで、本実施形態においては、把持部３が外側に膨出する際、把持部３がグリッパ本体２の凹孔２ｇより離脱しないように、グリッパ本体２には、図２に示すように左引っ掛け部２ｇ１及び右引っ掛け部２ｇ２が設けられている。すなわち、左引っ掛け部２ｇ１及び右引っ掛け部２ｇ２は、グリッパ本体２の内部側に食い込んでいるから、把持部３がグリッパ本体２の凹孔２ｇより離脱しようとしても、左引っ掛け部２ｇ１及び右引っ掛け部２ｇ２によって、離脱が阻害されることとなる。それゆえ、このような左引っ掛け部２ｇ１及び右引っ掛け部２ｇ２を凹孔２ｇに設けておくことにより、把持部３がグリッパ本体２の凹孔２ｇより離脱し難くなるから、グリッパ１の耐久性を向上させることができる。

【0040】

なお、圧縮空気を給排気口２ｅよりエアーチューブＴに排気させると、図２（ａ）に示すように、外側に膨出した把持部３は、元の状態に戻ることとなる。

【0041】

しかして、以上説明した本実施形態によれば、把持部３とグリッパ本体２の凹孔２ｇとの間に、圧縮空気が通過できるように、把持部３は、接着剤を用いずに、グリッパ本体２の凹孔２ｇ内に載置されているだけであるから、従来のような接着工程が不要となり、もって、作業工程を簡素化することができる。

【0042】

さらに、本実施形態によれば、接着工程が不要なため、従来のように接着工程が原因で、グリッパ１に個体差が生じてしまうという事態を低減させることができる。

【0043】

またさらに、本実施形態によれば、圧縮空気を供給する空気室１０２ａ（図５参照）が不要となるから、図２（ａ）に示す厚みＨ１は、空気室１０２ａ（図５参照）が不要となった分、図５（ａ）に示す厚みＨより薄くすることができる。これにより、グリッパ１の薄型化が実現可能となる。かくして、このように、グリッパ１の薄型化が実現可能となると、食品などの物品をほぼ隙間なく箱詰めする作業や、隙間なくばら積みされた食品などの物品のピッキング作業など、隙間が狭い作業を容易に実施することが可能となる。

【0044】

しかして、以上説明した本実施形態によれば、作業工程を簡素化することができると共に、個体差を低減させることができ、さらに、薄型化を実現することができる

【0045】

ところで、本実施形態におけるグリッパ１は、以下のように製造することができる。すなわち、図３（ｂ）に示すように、まず、グリッパ本体２を３ＤプリンタやＣＮＣフライス等を用いて予め製造しておく。そして、図４に示すようにグリッパ本体２の下面２ｄに載置される図３（ｃ）に示す第１金型Ｋ１を用意する。この第１金型Ｋ１は、図３（ｃ）に示すように、グリッパ本体２が載置される平面視矩形状の載置台Ｋ１ａを有しており、この載置台Ｋ１ａの四隅には、グリッパ本体２を載置台Ｋ１ａに載置した際、グリッパ本体２の移動を阻害するストッパＫ１ｂが設けられている。そしてさらに、この載置台Ｋ１ａには、グリッパ本体２の給排気口２ｅを塞ぐ突起Ｋ１ｃが設けられている。

【0046】

次いで、図４に示すようにグリッパ本体２の上面２ｂに載置される図３（ａ）に示す第２金型Ｋ２を用意する。この第２金型Ｋ２は、グリッパ本体２の上面２ｂに載置される平面視凸状の第２金型本体Ｋ２ａを有している。そして、この第２金型本体Ｋ２ａの上下左右側面には、グリッパ本体２の上面２ｂに第２金型本体Ｋ２ａを載置した際、第２金型本体Ｋ２ａがグリッパ本体２から外れてしまわないように、第２金型本体Ｋ２ａをグリッパ本体２の上面２ｂにしっかりと固定するストッパＫ２ｂが設けられている。

【0047】

かくして、このように形成される第１金型Ｋ１を、図４に示すように、グリッパ本体２の下面２ｄに載置した後、図３（ｂ）に示すグリッパ本体２の凹孔２ｇ内に、直接、熱硬化性エラストマ、熱可塑性エラストマ等の柔軟素材を流し込み、図４に示すように、第２金型Ｋ２を、グリッパ本体２の上面２ｂに載置するようにする。これにより、グリッパ本体２の凹孔２ｇ内に直接流し込んだ柔軟素材が固着すると、図２（ａ）に示すように、グリッパ本体２の凹孔２ｇ内に、把持部３が形成されることとなる。

【0048】

しかして、グリッパ１を上記のように製造するようにすれば、従来のような接着⇒組立工程が不要となり成型工程だけで良くなるから、作業工程を簡素化することができる。さらには、接着工程が不要なため、従来のように接着工程が原因で、グリッパ１に個体差が生じてしまうという事態を低減させることができる。またさらに、従来のような圧縮空気を供給する空気室１０２ａ（図５参照）が不要となるから、図２（ａ）に示す厚みＨ１は、空気室１０２ａ（図５参照）が不要となった分、図５（ａ）に示す厚みＨより薄くすることができる。これにより、グリッパ１の薄型化が実現可能となる。

【0049】

しかして、上記のような製造方法によれば、作業工程を簡素化することができると共に、個体差を低減させることができ、さらに、薄型化を実現することができる

【0050】

ところで、図３（ｂ）に示すグリッパ本体２の凹孔２ｇ内に、柔軟素材を流し込んだ際、第１金型Ｋ１の突起Ｋ１ｃによって、グリッパ本体２の給排気口２ｅが塞がれているから、柔軟素材が給排気口２ｅ内に流れ込むことはない。また、図３（ｂ）に示すグリッパ本体２の凹孔２ｇ内に柔軟素材を流し込んだ後、グリッパ本体２の上面２ｂに第２金型Ｋ２を載置することにより、図２（ａ）に示すように、把持部３の上面３ａを、グリッパ本体２の上面２ｂと面一になるようにすることができる。

【0051】

なお、本実施形態において示した形状等はあくまで一例であり、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。例えば、本実施形態において示したグリッパ本体２、把持部３の形状はあくまで一例であり、どのような形状でも良い。例えば、グリッパ本体２の凹孔２ｇを平坦ではなく湾曲させるようにしても良い。ただし、図１に示すエアーチューブＴより給排気口２ｅ内に圧縮空気が供給された際、把持部３が外側に膨出できる程度に湾曲させておくのが好ましい。

【0052】

また、本実施形態においては、グリッパ本体２の凹孔２ｇの上面２ｇａに、離型剤４を塗布する例を示したが、不要であれば、塗布しなくとも良い。しかしながら、塗布した方が好ましい。凹孔２ｇの上面２ｇａに接している把持部３の周面３ｂが凹孔２ｇの上面２ｇａより剥離し易くなり、もって、図２（ｂ）に示すように、把持部３の上面３ａが外側に膨出し易くなるためである。それゆえ、グリッパ本体２の凹孔２ｇの上面２ｇａに、離型剤４を塗布した方が好ましい。

【符号の説明】

【0053】

１ グリッパ
２ グリッパ本体
２ｅ 給排気口
２ｇ 凹孔
２ｇ１ 左引っ掛け部（引っ掛け部）
２ｇ２ 右引っ掛け部（引っ掛け部）
２ｇａ 上面
３ 把持部
４ 離型剤

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】