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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022124413
(43)【公開日】2022-08-25
(54)【発明の名称】制御装置、制御プログラムおよび調理システム
(51)【国際特許分類】
F24C 1/00 20060101AFI20220818BHJP
F24C 13/00 20060101ALI20220818BHJP
F24C 7/04 20210101ALI20220818BHJP
F24C 7/00 20060101ALI20220818BHJP
【ＦＩ】
F24C1/00 A
F24C13/00 B
F24C7/04 301Z
F24C7/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021022161
(22)【出願日】2021-02-15
(71)【出願人】
【識別番号】518106124
【氏名又は名称】コネクテッドロボティクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002871
【氏名又は名称】弁理士法人坂本国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】沢登 哲也
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 泰樹
(72)【発明者】
【氏名】高橋 成光
【テーマコード（参考）】
3L087
【Ｆターム（参考）】
3L087AA08
3L087AB20
3L087BB05
3L087BB20
3L087BC13
3L087DA05
(57)【要約】
【課題】エネルギ消費を抑制しつつ、調理対象を効率的に調理する。
【解決手段】容器部内の媒体により調理可能な調理対象に係る注文の発生に関連する所定イベントを検出する所定イベント検出部と、熱エネルギ供給部及び媒体供給部を制御することで容器部内の媒体の状態を制御する媒体状態制御部であって、容器部内の媒体の状態を、容器部内に投入された調理対象を媒体により調理可能な第１状態と、第１状態よりも単位時間あたりの容器部内の媒体への熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量が小さい第２状態との間で切り替える媒体状態制御部と、を備え、媒体状態制御部は、容器部内の媒体の状態が第２状態である状況下で所定イベント検出部により所定イベントが検出された場合に、容器部内の媒体の状態を第２状態から第１状態に切り替える。
【選択図】図１
【解決手段】容器部内の媒体により調理可能な調理対象に係る注文の発生に関連する所定イベントを検出する所定イベント検出部と、熱エネルギ供給部及び媒体供給部を制御することで容器部内の媒体の状態を制御する媒体状態制御部であって、容器部内の媒体の状態を、容器部内に投入された調理対象を媒体により調理可能な第１状態と、第１状態よりも単位時間あたりの容器部内の媒体への熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量が小さい第２状態との間で切り替える媒体状態制御部と、を備え、媒体状態制御部は、容器部内の媒体の状態が第２状態である状況下で所定イベント検出部により所定イベントが検出された場合に、容器部内の媒体の状態を第２状態から第１状態に切り替える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
容器部内の媒体に熱エネルギを供給する熱エネルギ供給部と、前記容器部内に新鮮な前記媒体を供給する媒体供給部とを制御する制御装置であって、
前記熱エネルギ供給部及び前記媒体供給部を制御することで前記容器部内の前記媒体の状態を制御する媒体状態制御部であって、前記容器部内の前記媒体の状態を、前記容器部内に投入された前記調理対象を前記媒体により調理可能な第１状態と、前記第１状態よりも単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量と前記媒体供給部が供給する媒体の供給量とがともに小さい第２状態との間で切り替える媒体状態制御部を備える、制御装置。
前記熱エネルギ供給部及び前記媒体供給部を制御することで前記容器部内の前記媒体の状態を制御する媒体状態制御部であって、前記容器部内の前記媒体の状態を、前記容器部内に投入された前記調理対象を前記媒体により調理可能な第１状態と、前記第１状態よりも単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量と前記媒体供給部が供給する媒体の供給量とがともに小さい第２状態との間で切り替える媒体状態制御部を備える、制御装置。
【請求項2】
前記容器部内の前記媒体により調理可能な調理対象に係る注文の発生に関連する所定イベントを検出する所定イベント検出部を備え、
前記媒体状態制御部は、前記容器部内の前記媒体の状態が前記第２状態である状況下で前記所定イベント検出部により前記所定イベントが検出された場合に、前記容器部内の前記媒体の状態を前記第２状態から前記第１状態に切り替える、請求項１に記載の制御装置。
前記媒体状態制御部は、前記容器部内の前記媒体の状態が前記第２状態である状況下で前記所定イベント検出部により前記所定イベントが検出された場合に、前記容器部内の前記媒体の状態を前記第２状態から前記第１状態に切り替える、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記所定イベントは、来客を検出するイベント、店舗のドアの開閉イベント、食券機で注文を受け付けるイベント、及び、店舗スタッフからの所定入力を受けるイベントのうちの、少なくともいずれか１つを含む、請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
ロボットを制御するロボット制御部を更に備え、
前記ロボット制御部は、前記容器部内の前記媒体の状態が前記第１状態である状況下で前記容器部内に前記ロボットに前記調理対象を投入させ
前記所定イベントは、前記ロボット制御部による、蕎麦を茹でる前に実行される前記ロボットの動作または当該動作の指令の発出であり、
前記媒体状態制御部は、前記所定イベントが検出されてから、前記ロボットに前記調理対象を投入させるまでの間に、前記容器部内の前記媒体の状態を前記第２状態から前記第１状態に切り替える請求項２に記載の制御装置。
前記ロボット制御部は、前記容器部内の前記媒体の状態が前記第１状態である状況下で前記容器部内に前記ロボットに前記調理対象を投入させ
前記所定イベントは、前記ロボット制御部による、蕎麦を茹でる前に実行される前記ロボットの動作または当該動作の指令の発出であり、
前記媒体状態制御部は、前記所定イベントが検出されてから、前記ロボットに前記調理対象を投入させるまでの間に、前記容器部内の前記媒体の状態を前記第２状態から前記第１状態に切り替える請求項２に記載の制御装置。
【請求項5】
前記媒体状態制御部は、前記ロボット制御部による、前記ロボットの所定の動作または当該動作の指令の発出をトリガとして、または、当該動作または当該指令から所定時間が経過したことをトリガとして、前記容器部内の前記媒体の状態を前記第１状態から前記第２状態に切り替える、請求項４に記載の制御装置。
【請求項6】
前記媒体状態制御部は、
前記第１状態における前記熱エネルギの供給量、および、前記媒体の供給量が、前記容器部内へ同時に調理可能な最大数の前記調理対象が投入されたときに、前記媒体の温度低下が発生せず、かつ、前記媒体の量が低下しない前記熱エネルギの供給量、および、前記媒体の供給量となるように制御し、
前記第２状態における前記熱エネルギの供給量、および、前記媒体の供給量が、前記容器部内へ前記調理対象が投入されていないときに、前記媒体の温度低下が発生せず、かつ、前記媒体の量が低下しない前記熱エネルギの供給量、および、前記媒体の供給量であって、前記第１状態の前記エネルギの供給量、および、前記媒体の前記容器部内への供給量よりも小さい前記エネルギの供給量、および、前記媒体の供給量となるように制御する、請求項１～５のいずれか１項に記載の制御装置。
前記第１状態における前記熱エネルギの供給量、および、前記媒体の供給量が、前記容器部内へ同時に調理可能な最大数の前記調理対象が投入されたときに、前記媒体の温度低下が発生せず、かつ、前記媒体の量が低下しない前記熱エネルギの供給量、および、前記媒体の供給量となるように制御し、
前記第２状態における前記熱エネルギの供給量、および、前記媒体の供給量が、前記容器部内へ前記調理対象が投入されていないときに、前記媒体の温度低下が発生せず、かつ、前記媒体の量が低下しない前記熱エネルギの供給量、および、前記媒体の供給量であって、前記第１状態の前記エネルギの供給量、および、前記媒体の前記容器部内への供給量よりも小さい前記エネルギの供給量、および、前記媒体の供給量となるように制御する、請求項１～５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項7】
前記媒体は、水であり、
前記媒体状態制御部は、前記容器部内への水の流入量と前記熱エネルギ供給部の消費電力との関係を第１関係とすることで、前記第１状態を形成し、前記関係を第２関係とすることで、前記第２状態を形成する、請求項１～６のうちいずれか１項に記載の制御装置。
前記媒体状態制御部は、前記容器部内への水の流入量と前記熱エネルギ供給部の消費電力との関係を第１関係とすることで、前記第１状態を形成し、前記関係を第２関係とすることで、前記第２状態を形成する、請求項１～６のうちいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項8】
前記第１状態では、前記容器部内に投入された前記調理対象を調理しているときに前記媒体が沸騰した状態にあり、
前記第２状態では、前記調理対象を調理していないときに前記媒体が沸騰した状態にある、請求項１～７のうちのいずれか１項に記載の制御装置。
前記第２状態では、前記調理対象を調理していないときに前記媒体が沸騰した状態にある、請求項１～７のうちのいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項9】
前記調理対象は、麺類であり、
前記熱エネルギ供給部は、前記媒体を所定温度で保温する保温モードを有するゆで麺機に内蔵され、
前記媒体状態制御部は、前記ゆで麺機が前記保温モードのときよりも単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量が大きくなる態様で、前記第２状態を形成する、請求項１～６のうちのいずれか１項に記載の制御装置。
前記熱エネルギ供給部は、前記媒体を所定温度で保温する保温モードを有するゆで麺機に内蔵され、
前記媒体状態制御部は、前記ゆで麺機が前記保温モードのときよりも単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量が大きくなる態様で、前記第２状態を形成する、請求項１～６のうちのいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項10】
前記熱エネルギ供給部は、前記媒体に熱エネルギを最大限に供給するオン状態と、前記媒体に熱エネルギを供給しないオフ状態とを切替可能であり、
前記媒体状態制御部は、前記オン状態と前記オフ状態とを切り替えることで、単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量を制御する、請求項１～９のうちのいずれか１項に記載の制御装置。
前記媒体状態制御部は、前記オン状態と前記オフ状態とを切り替えることで、単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量を制御する、請求項１～９のうちのいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項11】
前記媒体状態制御部は、温度センサによる前記媒体の温度の計測結果を利用することなく、前記第１状態と前記第２状態とを切り替える、請求項１～１０のうちのいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項12】
容器部内の媒体に熱エネルギを供給する熱エネルギ供給部と、前記容器部内に新鮮な前記媒体を供給する媒体供給部とを制御する制御プログラムであって、
前記熱エネルギ供給部及び前記媒体供給部を制御することで前記容器部内の前記媒体の状態を制御する媒体状態制御処理であって、前記容器部内の前記媒体の状態を、前記容器部内に投入された前記調理対象を前記媒体により調理可能な第１状態と、前記第１状態よりも単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量と前記媒体供給部が供給する媒体の供給量とがともに小さい第２状態との間で切り替える媒体状態制御処理をコンピュータに実行させる、制御プログラム。
前記熱エネルギ供給部及び前記媒体供給部を制御することで前記容器部内の前記媒体の状態を制御する媒体状態制御処理であって、前記容器部内の前記媒体の状態を、前記容器部内に投入された前記調理対象を前記媒体により調理可能な第１状態と、前記第１状態よりも単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量と前記媒体供給部が供給する媒体の供給量とがともに小さい第２状態との間で切り替える媒体状態制御処理をコンピュータに実行させる、制御プログラム。
【請求項13】
容器部内の媒体に熱エネルギを供給する熱エネルギ供給部と、前記容器部内に新鮮な前記媒体を供給する媒体供給部とを有する調理場用の調理システムであって、
媒体状態制御プログラムと
ロボットと、
ロボット制御プログラムとを含み、
前記媒体状態制御プログラムは、
前記容器部内の前記媒体により調理可能な調理対象に係る注文の発生に関連する所定イベントを検出する所定イベント検出処理と、
前記熱エネルギ供給部及び前記媒体供給部を制御することで前記容器部内の前記媒体の状態を制御する媒体状態制御処理であって、前記容器部内の前記媒体の状態を、前記容器部内に投入された前記調理対象を前記媒体により調理可能な第１状態と、前記第１状態よりも単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量が小さい第２状態との間で切り替える媒体状態制御処理と、をコンピュータに実行させ、
前記媒体状態制御処理は、前記容器部内の前記媒体の状態が前記第２状態である状況下で前記所定イベント検出処理により前記所定イベントが検出された場合に、前記容器部内の前記媒体の状態を前記第２状態から前記第１状態に切り替え、
前記ロボット制御プログラムは、前記容器部内の前記媒体の状態が前記第２状態である状況下で前記所定イベント検出処理により前記所定イベントが検出された場合に、前記容器部内の前記媒体の状態を前記第２状態から前記第１状態に切り替える前記媒体状態制御処理が実行された後に、前記ロボットに前記容器部内へ前記調理対象を投入させる、調理システム。
媒体状態制御プログラムと
ロボットと、
ロボット制御プログラムとを含み、
前記媒体状態制御プログラムは、
前記容器部内の前記媒体により調理可能な調理対象に係る注文の発生に関連する所定イベントを検出する所定イベント検出処理と、
前記熱エネルギ供給部及び前記媒体供給部を制御することで前記容器部内の前記媒体の状態を制御する媒体状態制御処理であって、前記容器部内の前記媒体の状態を、前記容器部内に投入された前記調理対象を前記媒体により調理可能な第１状態と、前記第１状態よりも単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量が小さい第２状態との間で切り替える媒体状態制御処理と、をコンピュータに実行させ、
前記媒体状態制御処理は、前記容器部内の前記媒体の状態が前記第２状態である状況下で前記所定イベント検出処理により前記所定イベントが検出された場合に、前記容器部内の前記媒体の状態を前記第２状態から前記第１状態に切り替え、
前記ロボット制御プログラムは、前記容器部内の前記媒体の状態が前記第２状態である状況下で前記所定イベント検出処理により前記所定イベントが検出された場合に、前記容器部内の前記媒体の状態を前記第２状態から前記第１状態に切り替える前記媒体状態制御処理が実行された後に、前記ロボットに前記容器部内へ前記調理対象を投入させる、調理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、制御装置、制御プログラムおよび調理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、湯水を収容する調理容器を加熱する加熱部と、調理容器の温度を計測する温度センサとを備える加熱調理器が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－０６３０８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記のような従来技術では、エネルギ消費を抑制しつつ、調理対象を効率的に調理することが難しい。
【0005】
そこで、１つの側面では、本開示は、エネルギ消費を抑制しつつ、調理対象を効率的に調理することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様によれば、容器部内の媒体に熱エネルギを供給する熱エネルギ供給部と、前記容器部内に新鮮な前記媒体を供給する媒体供給部とを制御する制御装置であって、前記容器部内の前記媒体により調理可能な調理対象に係る注文の発生に関連する所定イベントを検出する所定イベント検出部と、前記熱エネルギ供給部及び前記媒体供給部を制御することで前記容器部内の前記媒体の状態を制御する媒体状態制御部であって、前記容器部内の前記媒体の状態を、前記容器部内に投入された前記調理対象を前記媒体により調理可能な第１状態と、前記第１状態よりも単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量が小さい第２状態との間で切り替える媒体状態制御部と、を備え、前記媒体状態制御部は、前記容器部内の前記媒体の状態が前記第２状態である状況下で前記所定イベント検出部により前記所定イベントが検出された場合に、前記容器部内の前記媒体の状態を前記第２状態から前記第１状態に切り替える、制御装置を提供する。
【0007】
上記の態様において、前記所定イベントは、来客を検出するイベント、店舗のドアの開閉イベント、食券機で注文を受け付けるイベント、及び、店舗スタッフからの所定入力を受けるイベントのうちの、少なくともいずれか１つを含んでもよい。
【0008】
上記の態様において、前記媒体は、水であり、前記媒体状態制御部は、前記容器部内への水の流入量と前記熱エネルギ供給部の消費電力との関係を第１関係とすることで、前記第１状態を形成し、前記関係を第２関係とすることで、前記第２状態を形成してもよい。
【0009】
上記の態様において、前記第１状態では、前記容器部内に投入された前記調理対象を調理しているときに前記媒体は沸騰した状態にあり、前記第２状態では、前記調理対象を調理していないときに前記媒体は沸騰した状態にあってもよい。
【0010】
上記の態様において、前記調理対象は、麺類であり、前記熱エネルギ供給部は、前記媒体を所定温度で保温する保温モードを有するゆで麺機に内蔵され、前記媒体状態制御部は、前記ゆで麺機が前記保温モードのときよりも単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量が大きくなる態様で、前記第２状態を形成してもよい。
【0011】
上記の態様において、前記熱エネルギ供給部は、前記媒体に熱エネルギを最大限に供給するオン状態と、前記媒体に熱エネルギを供給しないオフ状態とを切替可能であり、前記媒体状態制御部は、前記オン状態と前記オフ状態とを切り替えることで、単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量を制御してもよい。
【0012】
上記の態様において、ロボットを制御するロボット制御部を更に備え、前記ロボット制御部は、前記容器部内の前記媒体の状態が前記第１状態である状況下で前記容器部内に前記ロボットに前記調理対象を投入させてもよい。
【0013】
上記の態様において、前記所定イベントは、前記ロボット制御部による、蕎麦を茹でる前に実行される前記ロボットの動作または当該動作の指令の発出であってもよい。
【0014】
上記の態様において、媒体状態制御部は、前記ロボット制御部による、ロボットの所定の動作または当該動作の指令の発出をトリガとして、または、当該動作または当該指令から所定時間が経過したことをトリガとして、前記容器部内の前記媒体の状態を前記第１状態から前記第２状態に切り替えてもよい。
【0015】
上記の態様において、前記媒体状態制御部は、温度センサによる前記媒体の温度の計測結果を利用することなく、前記第１状態と前記第２状態とを切り替えてもよい。
【0016】
本開示の一態様によれば、容器部内の媒体に熱エネルギを供給する熱エネルギ供給部と、前記容器部内に新鮮な前記媒体を供給する媒体供給部とを制御する制御プログラムであって、前記容器部内の前記媒体により調理可能な調理対象に係る注文の発生に関連する所定イベントを検出する所定イベント検出処理と、前記熱エネルギ供給部及び前記媒体供給部を制御することで前記容器部内の前記媒体の状態を制御する媒体状態制御処理であって、前記容器部内の前記媒体の状態を、前記容器部内に投入された前記調理対象を前記媒体により調理可能な第１状態と、前記第１状態よりも単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量が小さい第２状態との間で切り替える媒体状態制御処理と、をコンピュータに実行させ、前記媒体状態制御処理は、前記容器部内の前記媒体の状態が前記第２状態である状況下で前記所定イベント検出処理により前記所定イベントが検出された場合に、前記容器部内の前記媒体の状態を前記第２状態から前記第１状態に切り替える、制御プログラムを提供する。
【0017】
本開示の一態様によれば、容器部内の媒体に熱エネルギを供給する熱エネルギ供給部と、前記容器部内に新鮮な前記媒体を供給する媒体供給部とを有する調理場用の調理システムであって、媒体状態制御プログラムとロボットと、ロボット制御プログラムとを含み、前記媒体状態制御プログラムは、前記容器部内の前記媒体により調理可能な調理対象に係る注文の発生に関連する所定イベントを検出する所定イベント検出処理と、前記熱エネルギ供給部及び前記媒体供給部を制御することで前記容器部内の前記媒体の状態を制御する媒体状態制御処理であって、前記容器部内の前記媒体の状態を、前記容器部内に投入された前記調理対象を前記媒体により調理可能な第１状態と、前記第１状態よりも単位時間あたりの前記容器部内の前記媒体への前記熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量が小さい第２状態との間で切り替える媒体状態制御処理と、をコンピュータに実行させ、前記媒体状態制御処理は、前記容器部内の前記媒体の状態が前記第２状態である状況下で前記所定イベント検出処理により前記所定イベントが検出された場合に、前記容器部内の前記媒体の状態を前記第２状態から前記第１状態に切り替え、前記ロボット制御プログラムは、前記容器部内の前記媒体の状態が前記第２状態である状況下で前記所定イベント検出処理により前記所定イベントが検出された場合に、前記容器部内の前記媒体の状態を前記第２状態から前記第１状態に切り替える前記媒体状態制御処理が実行された後に、前記ロボットに前記容器部内へと前記調理対象を投入させる、調理システムを提供する。
【発明の効果】
【0018】
１つの側面では、本開示によれば、エネルギ消費を抑制しつつ、調理対象を効率的に調理することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】調理システム用制御装置の構成を示す図である。
【図1A】熱エネルギ供給部および媒体供給部を介して、熱エネルギの供給量と水の供給量を制御する方法の一例を示す図である。
【図2】複数のセクションを備える調理場を示す図である。
【図3】第１セクションに配置されるレール５１１を示す斜視図である。
【図4】レール５１１の支持台を示す斜視図である。
【図5】第３セクションの設備を示す斜視図である。
【図6】調理場を示す上面図である。
【図7】ロボットの本体を示す斜視図である。
【図8】ロボット用ハンドを示す斜視図である。
【図9】プレート部材を取り外した状態のハンド本体部を示す斜視図である。
【図10】ハンド本体部とトレイとの係合状態を示す斜視図である。
【図11】トレイの単品状態を示す斜視図である。
【図11A】てぼ（ザル）を保持した状態のトレイを示す斜視図である。
【図12】ロボット用ハンド３０を示す斜視図である。
【図13】蕎麦を入れる容器を示す斜視図である。
【図14】仕切りを示す斜視図である。
【図15】第１の実施例における媒体状態制御部の動作を示すフローチャートである。
【図15A】熱エネルギ供給部による熱エネルギの供給量と、媒体供給部による水道水の供給量との関係を示す図である。
【図16】媒体状態制御部による制御を、ロボットの動作と無関係に実行する場合の構成を示す図である。
【図17】第２の実施例における媒体状態制御部の動作を示すフローチャートである。
【図18】熱エネルギ供給部が保温モードを有するゆで麺機に内蔵される構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、添付図面を参照しながら実施例について詳細に説明する。
【0021】
（第１の実施例）
図１は、調理システム２００の構成を示す図である。調理システム２００は、制御装置１を含む。なお、制御装置１は、１つ以上のコンピュータにより実現されてもよい。この場合、１つ以上のコンピュータは、サーバコンピュータを含んでもよい。
図１は、調理システム２００の構成を示す図である。調理システム２００は、制御装置１を含む。なお、制御装置１は、１つ以上のコンピュータにより実現されてもよい。この場合、１つ以上のコンピュータは、サーバコンピュータを含んでもよい。
【0022】
図１に示すように、本実施例の制御装置１は、作業装置としてのロボット２１Ａおよびロボット２１Ｂの動作を制御する処理装置１１と、調理場１５０を撮像するカメラ７４ａの画像を処理する画像処理装置１２と、主制御部１３と、処理装置１１における処理を規定するプログラム及び処理装置１１における制御に必要なデータを格納する記憶部１４と、主制御部１３における処理を規定するプログラム及び主制御部１３における制御に必要なデータを格納する記憶部１５と、を備える。以下で説明する制御装置１の機能は、記憶部１４及び／又は記憶部１５内に記憶される１つ以上のプログラムを処理装置１１及び／又は主制御部１３が実行することで実現できる。なお、記憶部１４及び記憶部１５は共通の記憶装置により実現されてもよい。また、画像処理装置１２は、例えばＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）単体であるが、処理装置１１とは別の処理装置（ＧＰＵを含む処理装置）により実現されてもよい。
【0023】
また、主制御部１３には、制御装置１の動作状態等を表示する表示部１６と、作業者等の操作を受け付ける操作受付部１７と、警報出力部１８とが接続されている。主制御部１３は、表示部１６や警報出力部１８を介して、ユーザ（作業者）にアドバイスや警報を出力してよい。
【0024】
また、処理装置１１は、係合強化手段５６を制御する。係合強化手段５６は、例えば電磁石であるが、吸引力（負圧）を発生させる負圧発生装置等であってもよいし、これらの組み合わせであってもよい。
【0025】
また、処理装置１１は、信号発生部４１からの情報に基づいて、係合強化手段５６を制御する。信号発生部４１は、例えば近接センサであってよいし、感圧センサや画像センサ等であってもよい。
【0026】
また、処理装置１１は、調理場１５０に配置される複数のセンサ７４に接続される。複数のセンサ７４は、カメラ７４ａ（画像センサ）や、他の各種センサ７４ｂを含み、調理場１５０の状態を検出する機能を有する。なお、カメラ７４ａは、２台以上設けられてもよい。
【0027】
本実施例では、処理装置１１は、調理対象に係る注文の発生に関連する所定イベントを検出する所定イベント検出部として機能する。
【0028】
図１に示すように、処理装置１１には、媒体状態制御部８０が接続される。また、媒体状態制御部８０には、熱エネルギ供給部８１および媒体供給部８２が接続される。媒体状態制御部８０は、処理装置１１からの指令に基づいて、熱エネルギ供給部８１による熱エネルギの供給量と、媒体供給部８２による媒体としての水（水道水）の供給量とを制御する。後述するように、媒体供給部８２を介して水道水がサブセクション５２１のシンクＳ（図２、図６）に供給され、熱エネルギ供給部８１を介してシンクＳ内の水（湯）に対する熱エネルギの供給量が制御される。
【0029】
図１Ａは、熱エネルギ供給部８１および媒体供給部８２を介して、熱エネルギの供給量と水の供給量を制御する方法の一例を示す図である。
【0030】
図１Ａの例では、媒体供給部８２は、定電流弁８２ａと、電磁弁８２ｂとを備える。定電流弁８２ａおよび電磁弁８２ｂは、水道水の供給経路に沿って直列に配置されており、水道水の供給量が、電磁弁８２ｂが開弁している時間に応じて決まる。電磁弁８２ｂのソレノイドへの電流は、媒体状態制御部８０によりスイッチ８２ｃを介して制御される。媒体状態制御部８０によりスイッチ８２ｃの開閉のデューティー比を制御することにより、サブセクション５２１のシンクＳに供給される新鮮な水道水の量を調整することができる。
【0031】
また、図１Ａの例では、熱エネルギ供給部８１は、熱エネルギを発生するヒータＨを備える。ヒータＨへの電流は、媒体状態制御部８０によりスイッチ８１ｃを介して制御される。スイッチ８１ｃがオンすることにより、ヒータＨからシンクＳ内の水（湯）に供給される熱エネルギは最大限となり、スイッチ８１ｃがオフすることにより、ヒータＨからシンクＳ内の水（湯）に供給される熱エネルギはゼロとなる。媒体状態制御部８０によりスイッチ８１ｃの開閉のデューティー比を制御することにより、サブセクション５２１のシンクＳ内の水（湯）に供給される熱エネルギ量を調整することができる。
【0032】
図１Ａでは、熱エネルギ供給部８１として、電力により熱エネルギを供給する例を示しているが、エネルギ源は電力に限定されず任意である。例えば、ガスを燃焼させることにより熱エネルギを供給してもよい。
【0033】
主制御部１３と処理装置１１は、協働して調理に必要な処理を順次、実行する。
【0034】
次に、図２以降を参照して、調理システム２００が機能するのに好適な調理場１５０を詳説する。以下では、主に、蕎麦を調理することを例に説明するが、調理対象は、蕎麦以外の麺類（例えばうどん、ラーメン、パスタ）であってもよいし、麺類以外の任意の食材（何らかの調理が必要な食材）であってもよい。
【0035】
図２は、複数のセクションを備える調理場１５０を示す図である。図２に示す例では、複数のセクションは、第１セクション５１、第２セクション５２、第３セクション５３および第４セクション５４を含む。なお、セクションの数は、任意であり、更なるセクションが追加されてもよい。
【0036】
図３は、第１セクション５１に配置されるレール５１１を示す斜視図である。第１セクション５１では、レール５１１により複数のレーン５１１Ａ、５１１Ｂ、５１１Ｃが規定される。１つ以上の“てぼ（ザル）”を保持するトレイ６０（以下、単に「トレイ６０」とも称する）は、レーン５１１Ａ、５１１Ｂ、５１１Ｃのいずれかに載置されて、Ｙ方向Ｙ１側へと搬送される。なお、この搬送は、作業者による手作業で実現されてもよいし、ロボット２１Ａ、２１Ｂ以外のロボットや駆動機構で実現されてもよい。なお、レール５１１は、Ｙ１側が下方になるように傾斜が付けられてもよい。この場合、トレイ６０は、重力の作用により、Ｙ方向Ｙ１側へと移動できる。
【0037】
例えば、第１セクション５１のレーン５１１Ａ、５１１Ｂ、５１１Ｃの最もＹ方向Ｙ１側に、“てぼ（ザル）”を保持するトレイ６０が位置すると、調理準備開始状態となる。
【0038】
図４は、レール５１１の支持台５１２を示す斜視図である。支持台５１２は、レール５１１を取り外し可能に支持できる。これにより、レール５１１のメンテナンスが容易となる。
【0039】
図２に示すように、第２セクション５２は、サブセクション５２１と、サブセクション５２２とを有する。サブセクション５２１には、蕎麦を茹でるための工程が割り当てられる。サブセクション５２２は、トレイ６０を一時的に載置するための置台として機能する。なお、サブセクション５２２の構成は任意であるが、例えば、第１セクション５１に配置されるレール５１１またはこれに類似した構造物を配置し、トレイ６０を載置するための第１セクション５１と同様のレーンを構成してもよい。
【0040】
図５は、第３セクション５３の設備を示す斜視図である。図５では、第３セクション５３は、サブセクション５３１、５３２を有する。サブセクション５３１、５３２に割り当てられる作業は任意であるが、例えば水切り作業や、ぬめりを取る作業である。サブセクション５２１において茹でられた蕎麦を、サブセクション５３１、サブセクション５３２の順で、後処理することができる。例えば、サブセクション５３１において、蕎麦のぬめりを取る作業を中心に行い、さらに、サブセクション５３２において水で蕎麦をしめる（冷却する）作業を行うことができる。この場合、サブセクション５３２における水の温度を極力低下させることが要求される一方、サブセクション５３１における水の温度は極端に低くなくてもよい。このため、低温の冷水をサブセクション５３２のみに供給してもよい。この場合、サブセクション５３１における水位を、サブセクション５３２における水位よりも低く設定し、サブセクション５３２の水位を超えてサブセクション５３２から溢れた水が、自然にサブセクション５３１に供給されるようにしてもよい。これにより、サブセクション５３２に供給された冷水を、サブセクション５３１においても有効に利用できる。また、サブセクション５３１に対して、直接、水を供給する必要がなくなる。
【0041】
【0042】
図６は、調理場１５０を示す上面図である。図６に示すように、本実施例では、第４セクション５４にロボット２１Ｂが配置される。すなわち、第４セクション５４を構成する設備の壁体Ｗ１（図６参照）にロボット２１Ｂの基端２１ａが取り付けられる。これにより、ロボット２１Ｂによる後述の動作を容易に実行することが可能となる。なお、ロボット２１Ｂを第２セクション５２など、他の場所に配置してもよい。
【0043】
上記のように、第２セクション５２には、蕎麦を茹でる作業が割り当てられ、サブセクション５２１には、湯をためるシンクＳ（図２、図６）が配置される。シンクＳは、媒体としての水（湯）をためる容器として機能する。図２および図６に示すように、シンクＳの下部には、シンクＳ内の水（湯）を加熱する上記の熱エネルギ供給部８１と、シンクＳに水（水道水）を供給する上記の媒体供給部８２とが設けられる。なお、熱エネルギ供給部８１および媒体供給部８２は、任意の位置に設けることができる。例えば、媒体供給部８２をシンクＳの上部に設けてもよい。また、熱エネルギ供給部８１または媒体供給部８２をシンクＳと別体で設けてもよい。
【0044】
図２に示す第４セクション５４は、蕎麦を入れる容器９０（ばんじゅう）を載置する置台として機能する。
【0045】
【0046】
ロボット２１Ａ、２１Ｂは、複数の回転関節を有する多関節ロボットであり、基端２１ａが壁体Ｗに取り付けられる。なお、ロボット２１Ａ、２１Ｂとして、回転関節だけでなく直動関節を有するロボットを用いることもできる。ロボット２１Ａ、２１Ｂには、各関節を駆動するためのアクチュエータ（不図示）が関節ごとに設けられ、これらのアクチュエータが処理装置１１に接続されて制御される。本実施例では、ロボット２１Ａの先端２１ｂには、ロボット用ハンド４０が取り付けられる。また、ロボット２１Ｂの先端２１ｂには、ロボット用ハンド３０が取り付けられる。
【0047】
本実施例ではロボット２１Ａ、２１Ｂは、多関節ロボットであり、壁体Ｗ、Ｗ１側に退避させることができるので、例えば、サブセクション５３１、５３２の上方の作業スペースを効果的に確保できる。この場合、例えば図２に示す領域付近に立ちながら作業者が作業することも可能となり、ロボット２１Ａ、２１Ｂの非稼働時にも設備を有効に利用できる。ただし、変形例では、ロボット２１Ａ及び／又は２１Ｂは、２軸ロボットのような、他の形態のロボットであってもよい。
【0048】
図８は、ロボット用ハンド４０のハンド本体部４２を示す斜視図である。図９は、上面４２０を構成する部材を取り外した状態のハンド本体部４２を示す斜視図である。図１０は、ハンド本体部４２とトレイ６０との係合状態を示す斜視図である。図１１は、トレイ６０の単品状態を示す斜視図、図１１Ａは、トレイ６０に“てぼ（ザル）”が挿入された状態を示す斜視図である。図８には、互いに直交する２つの方向としてＸ方向とＹ方向とが、ハンド本体部４２の上面４２０を基準として定義されている。また、図１０、図１１および図１１Ａには、Ｚ方向が定義されている。Ｚ方向は、トレイ６０のトレイ部６１における支持面に垂直な方向であり、以下では、Ｚ方向Ｚ１側を、「上側」とし、Ｚ方向Ｚ２側を、「下側」として、上下方向に関連する用語（例えば上面や、下面等）を用いる場合がある。
【0049】
ロボット用ハンド４０は、トレイ６０をピックアップし、所定位置（第１セクション５１、サブセクション５２２等）に載置するのが好適な形状に形成される。ロボット用ハンド４０は、トレイ６０に係合するハンド本体部４２を有する。
【0050】
ハンド本体部４２は、係合する際にトレイ６０の一対の被支持部６２の下面と面接触する上面４２０を有する。図８では、上面４２０は、ロボット２１Ａの先端２１ｂに取り付けられる取付面４００Ａを有するプレート部材４００により支持される。上面４２０は、トレイ６０の重力を受け持つ。すなわち、ハンド本体部４２は、トレイ６０の被支持部６２をすくい上げる態様でピックアップする。これにより、ハンド本体部４２を介してトレイ６０を持ち上げている最中に、電源の異常等により、係合強化手段５６が機能しなくなった場合でも、ハンド本体部４２とトレイ６０との間の係合を維持できる（すなわちトレイ６０の落下を防止できる）。
【0051】
ハンド本体部４２には、ピン４２１が設けられる。ピン４２１は、例えば上面４２０から上側に突出する態様で設けられる。ピン４２１の数は任意であるが、図８では、２つであり、一対の被支持部６２のそれぞれに対応して設けられる。ピン４２１は、トレイ６０における対応する孔６２１に挿入されることで、ハンド本体部４２がトレイ６０に係合する際の位置決め機能を果たす。なお、変形例では、トレイ６０側にピン（例えば下向きのピン）が形成され、ハンド本体部４２側に対応する孔が形成されてもよい。
【0052】
ピン４２１は、任意の断面形状であってもよいが、好ましくは、断面が円形であり、先端が細くなるテーパ状の形態である。これにより、係合直前にトレイ６０とハンド本体部４２との間に僅かなズレがある場合でも、当該ズレを矯正しつつ互いの係合状態を実現できる。
【0053】
ハンド本体部４２には、係合強化手段５６（図８には概略的に図示）が設けられる。係合強化手段５６は、好ましくは、Ｙ方向でピン４２１の間に設けられる。なお、上面４２０には、係合強化手段５６用の穴５６１が形成されてよい。これにより、ハンド本体部４２とトレイ６０との間の係合度合いを効果的に高めることができる。係合強化手段５６の数は任意であるが、図８では、２つであり、一対の被支持部６２のそれぞれに対応して設けられる。本実施例では、係合強化手段５６は、電磁石であり、被支持部６２は、磁性体により形成される。これにより、電磁石がオン状態となると、ハンド本体部４２とトレイ６０との間の係合度合いが高くなる。これにより、外乱等により大きな振動等が生じた場合でも、ハンド本体部４２とトレイ６０との間の係合を維持できる可能性を高めることができる。
【0054】
ハンド本体部４２には、信号発生部４１（図９には概略的に図示）が設けられる。信号発生部４１は、上面４２０におけるトレイ６０の被支持部６２の下面と面接触する領域内に設けられる。なお、上面４２０には、信号発生部４１用の穴（不図示）が形成されてよい。信号発生部４１は、ハンド本体部４２に対する被支持部６２の近接状態を検出する。本実施例では、信号発生部４１は、ハンド本体部４２の上面４２０とトレイ６０の被支持部６２の下面との間のＺ方向の距離が閾値以下となった場合に、近接状態を表す所定信号を発生する。信号発生部４１は、例えば近接センサであってよい。なお、センサは、被支持部６２に対応して対で設けられてもよいし、一方の被支持部６２にのみ対応して設けられてもよい。
【0055】
なお、ハンド本体部４２は、図９に示すように、好ましくは、上面４２０よりも下方に搭載スペース４５０を有する。なお、図９では、上面４２０を形成する部材を取り外した状態で、ロボット用ハンド４０が示される。搭載スペース４５０内には、ピン４２１の下部や、係合強化手段５６、信号発生部４１、配線等が配置されてよい。
【0056】
本実施例では、ハンド本体部４２にトレイ６０が係合された状態が第１係合状態（図１０参照）である。このとき、係合強化手段５６は機能していないか、あるいは微弱である。なお、「微弱」とは、係合強化手段５６が電磁石の場合、第２係合状態を実現するときの通電電流（又は磁力）を１００とした場合、１００よりも有意に小さいことを意味し、例えば５０以下であり、好ましくは、１０以下である。そして、係合強化手段５６が機能すると、ハンド本体部４２とトレイ６０との間の係合度合いが高くなる第２係合状態が実現されてもよい。第１係合状態から第２係合状態への遷移（切り替え）は、処理装置１１により実現される。具体的には、上述したように、信号発生部４１が例えば近接センサである場合、近接センサは、トレイ６０の、ハンド本体部４２に対する第１係合状態が検出された場合に、所定信号を発生する。処理装置１１は、この所定信号の発生をトリガとして、第１係合状態から第２係合状態への遷移（切り替え）を実現する。なお、信号発生部４１は、好ましくは、ピン４２１を介して位置決めされていない係合状態では、所定信号を発生しないように構成される。すなわち、信号発生部４１は、好ましくは、ピン４２１を介して位置決めされた係合状態を検出した場合のみ、所定信号を発生する。
【0057】
なお、第１係合状態と第２係合状態は、ロボット用ハンド４０とトレイ６０との位置関係は、同じであり、ともに図１０に示す状態である。
【0058】
なお、第１係合状態から第２係合状態への遷移（切り替え）は、ハンド本体部４２の上面４２０にトレイ６０の重力が作用している状態で実現されてもよい。なお、この場合、信号発生部４１は、かかる重力の作用状態を検出するセンサ等であってもよい。
【0059】
図１１に示すように、トレイ６０は、トレイ部６１と、一対の被支持部６２と、トレイ部６１と被支持部６２とを接続する脚部６３とを含む。
【0060】
トレイ部６１は、調理器具としての“てぼ（ザル）”が挿入される貫通孔６１０を有する。貫通孔６１０の個数は任意であるが、図１１では、３つ設けられる。貫通孔６１０に挿入される“てぼ（ザル）”は、貫通孔６１０まわりの縁部により支持される。図１１Ａにおいて、貫通孔６１０に挿入された“てぼ（ザル）”のざる６５の部分を示している。実際には、３つの貫通孔６１０のそれぞれに対して、“てぼ（ザル）”を挿入することができる。
【0061】
被支持部６２は、上述したように、ハンド本体部４２に係合される部分である。被支持部６２は、ハンド本体部４２の上面４２０に面接触する下面を形成する。被支持部６２は、ハンド本体部４２のピン４２１が挿入（嵌入）される孔６２１を有する。
【0062】
脚部６３は、被支持部６２をトレイ部６１よりも上方に位置するように支持する。脚部６３は、被支持部６２に対応して対で設けられ、それぞれの上端部が、対応する被支持部６２の縁部に接続される。また、脚部６３は、下端部がトレイ部６１の上面に固定される。このような脚部６３を設けることで、被支持部６２の下方に、ハンド本体部４２の上面４２０を形成する部分が位置できるように、被支持部６２をトレイ部６１に対して上方に支持できる。
【0063】
また、本実施例では、脚部６３を、上方から視て、隣り合う貫通孔６１０の中間の位置に設けている。さらに、一対の被支持部６２のそれぞれを一対の脚部６３のそれぞれに対応させるとともに、上方から視たときの被支持部６２の面積を抑制している。このため、貫通孔６１０に挿入された“てぼ（ザル）”の上方をロボット２１Ｂによる作業空間として広く確保することができ、“てぼ（ザル）”への蕎麦の投入が容易に行える。すなわち、脚部６３および被支持部６２が貫通孔６１０に挿入された“てぼ（ザル）”の上方から回避した位置にあるため、蕎麦を投入する際の障害となることがなく、貫通孔６１０に挿入された“てぼ（ザル）”に蕎麦を投入することができる。例えば、３つ並んだ貫通孔６１０のうち、中央に位置する貫通孔６１０に挿入された“てぼ（ザル）”に対しても、一対の被支持部６２および一対の脚部６３の間から、容易に蕎麦を投入することができる。
【0064】
図１２は、ロボット用ハンド３０を示す斜視図である。
【0065】
ロボット用ハンド３０は、茹でる前の蕎麦を把持するとともに、把持された蕎麦を所定の位置で解放するのに適した形態に構成される。
【0066】
図１２に示すように、ロボット用ハンド３０は、ロボット２１Ｂの先端２１ｂに固定される固定部３１と、固定部３１に対して矢印３５の方向に、それぞれスライド可能に取り付けられる可動部３２および可動部３３と、を備える。可動部３２には４本の爪３２ａ～３２ｄが、可動部３３には４本の爪３３ａ～３３ｄが、それぞれ設けられている。可動部３２および可動部３３は、処理装置１１の制御に従い、同時に、矢印３５に沿った方向であって、互いに反対方向に移動する。ロボット用ハンド３０は、可動部３２および可動部３３の間の距離が最短になる閉状態と、当該距離が最長になる開状態との間で、繰り返し状態を切り替えることが可能とされている。爪３２ａ～３２ｄおよび爪３３ａ～３３ｄは、それぞれ、図１２に示すＡ方向（矢印３５と直交する方向）に沿って配列されている。
【0067】
爪３２ａ～３２ｄは、それぞれ、可動部３２から直線状に延びる基部３２１（図１２では、爪３２ａのみに表示）と、基部３２１から折り曲げて形成された先端部３２２（図１２では、爪３２ａのみに表示）とを有する。同様に、爪３３ａ～３３ｄは、それぞれ、可動部３３から直線状に延びる基部３３１（図１２では、爪３３ａのみに表示）と、基部３３１から折り曲げて形成された先端部３３２（図１２では、爪３３ａのみに表示）とを有する。図１２の例では、基部３２１および基部３３１は、互いに平行に延びている。
【0068】
爪３２ａと爪３３ａ、爪３２ｂと爪３３ｂ、爪３２ｃと爪３３ｃ、および、爪３２ｄと爪３３ｄは、それぞれ対をなしており、対をなす爪の先端部３２２と先端部３３２が互いに爪の先に向かって接近する方向に延びている。
【0069】
ロボット用ハンド３０が閉状態にあるとき、爪３２ａ～３２ｄの先端が、それぞれ爪３３ａ～３３ｄの先端に接近し、茹でる前の蕎麦を、爪３２ａ～３２ｄと爪３３ａ～３３ｄの間に挟み込むようにして保持可能とされる。このとき、対を成す爪の先端部３３２と先端部３２２が互いに接近する方向に延びているので、基部３２１および基部３３１が蕎麦を挟み込むように蕎麦の両側の側部を覆うと同時に、先端部３２２と先端部３３２が蕎麦を下方から支持する。このため、蕎麦が落下することを効果的に防止できる。
【0070】
ロボット用ハンド３０が閉状態から開状態に遷移すると、爪３２ａ～３２ｄと爪３３ａ～３３ｄの間に挟み込まれて保持されていた蕎麦が、先端部３２２と先端部３３２の間を滑り落ちるように自重により落下することで、ロボット用ハンド３０からリリースされる。
【0071】
【0072】
容器９０は、有底形状の容器本体９１と、容器本体９１の内部を区画する仕切り９２とからなる。容器本体９１の矩形状の内部は、立壁９２Ａおよび立壁９２Ｂなどの複数の立壁を有する仕切り９２によってマトリクス状に区画されている。例えば、図１４における領域９５は、仕切り９２によって区画された領域の一つを示している。仕切り９２によって区画された領域ごとに、一纏りの蕎麦が入れられる。
【0073】
なお、仕切りの形状は任意であり、例えば、複数のサイズの領域が形成されるように、仕切りの間隔に変化を与えてもよい。これにより異なる蕎麦の分量、例えば、大盛り、少量盛りなどにも対応することが可能となる。
【0074】
仕切り９２によって区画された領域のそれぞれには、茹でる前の蕎麦が既定量、例えば、一人分の量が入れられる。仕切り９２によって区画された領域に、茹でる前の蕎麦をあらかじめセットしておくことにより、ロボット用ハンド３０によって、当該領域に入れられている蕎麦の全量を確実に掴むことが可能となる。すなわち、開状態にあるロボット用ハンド３０の爪３２ａ～３２ｄおよび爪３３ａ～３３ｄを当該領域内に差し込み、ロボット用ハンド３０を閉状態に遷移させると、当該領域に入れられている蕎麦が爪３２ａ～３２ｄと爪３３ａ～３３ｄの間に挟み込まれて、当該領域に入れられていた蕎麦の全量が保持される。ロボット用ハンド３０によって、ばらける可能性のある蕎麦などの調理対象を一纏めごとに掴むことができる。
【0075】
ロボット用ハンド３０を所定の位置に移動させ、ロボット用ハンド３０を開状態に遷移させると、その位置において蕎麦がリリースされる。
【0076】
図１４に示すように、仕切り９２を構成する一対の立壁９２Ｃには、ロボット用ハンド３０の爪３２ａ～３２ｄおよび爪３３ａ～３３ｄが係合可能な係合部としての係合孔９３が形成されている。図１４に示すＡ方向における係合孔９３のピッチは、図１２に示すＡ方向の爪３２ａ～３２ｄおよび爪３３ａ～３３ｄのピッチに一致している。係合孔９３は、ロボット用ハンド３０の爪の対に対応する対を構成している。また、立壁９２Ｃには、容器本体９１に対して、仕切り９２を係合させるための係合爪９４が５つずつ形成されている。
【0077】
図１２および図１４におけるＡ方向を合致させた状態において、開状態にあるロボット用ハンド３０の爪３２ａ～３２ｄおよび爪３３ａ～３３ｄを容器本体９１内の所定位置に下向きに差し込み、ロボット用ハンド３０を閉状態に遷移させると、係合孔９３に爪３２ａ～３２ｄおよび爪３３ａ～３３ｄが挿入される。このとき、爪の対のそれぞれは、係合孔９３の対のそれぞれに係合する。その状態からロボット用ハンド３０を上昇させると、爪３２ａ～３２ｄおよび爪３３ａ～３３ｄが係合孔９３に係合した状態で、仕切り９２とともに、係合爪９４を介して仕切り９２に係合した容器本体９１が、すなわち容器９０の全体が持ち上がる。その後、ロボット用ハンド３０を移動させて、容器９０を所定位置に載置し、ロボット用ハンド３０を開状態に遷移させると、爪３２ａ～３２ｄおよび爪３３ａ～３３ｄが係合孔９３から外れる。このようにして、容器９０を所定位置に移動することができる。
【0078】
このように、仕切り９２に、ロボット用ハンド３０の爪３２ａ～３２ｄおよび爪３３ａ～３３ｄが係合可能な係合孔９３が形成されているので、ロボット２１Ｂは、ロボット用ハンド３０を介して、茹でる前の蕎麦を掴んで搬送するだけでなく、容器９０を掴んで搬送する機能を発揮する。例えば、ロボット２１Ｂは、ロボット用ハンド３０を介して、空になった容器９０を第４セクション５４から、第５セクション５５（図２）に移動することができる。第４セクション５４に、あらかじめ、蕎麦の入った容器９０を積み上げるようにしておけば、空になった容器９０を上から順に、ロボット２１Ｂによって、適時、例えば、第５セクション５５の床に置かれたテーブルや台車などの上に移動することが可能となる。
【0079】
次に、本実施例における蕎麦を茹でる際の動作例について説明する。
【0080】
本実施例では、第１セクション５１で準備されたトレイ６０は、空の“てぼ（ザル）”を保持する（図１１Ａ）。ロボット２１Ａは、ロボット用ハンド４０を介して第１セクション５１上のトレイ６０をピックアップして、第２セクション５２まで搬送し（空中を移動させ）、第２セクション５２内のサブセクション５２２にトレイ６０を載置する。
【0081】
一方、ロボット２１Ｂは、ロボット用ハンド３０によって第４セクション５４上の容器９０に入れられている茹でる前の蕎麦を掴む。上記のように、ここでは、ロボット用ハンド３０を開状態から閉状態に遷移させることにより、仕切り９２により区画された領域の１つから、茹でる前の蕎麦を、爪３２ａ～３２ｄおよび爪３３ａ～３３ｄによって掴むことができる。
【0082】
次に、ロボット２１Ｂは、ロボット用ハンド３０によって、茹でる前の蕎麦を第２セクション５２まで搬送し（空中を移動させ）、第２セクション５２内のサブセクション５２２まで移動し、トレイ６０に挿入された、対応する“てぼ（ザル）”に茹でる前の蕎麦を投入する。上記のように、蕎麦の投入時には、対応する“てぼ（ザル）”の内部または上方まで蕎麦を移動させる。次に、ロボット用ハンド３０を閉状態から開状態に遷移させることにより、掴んでいた蕎麦を落下させ、対応する“てぼ（ザル）”に蕎麦を投入することができる。
【0083】
このとき、上記のように、トレイ６０の脚部６３を、上方から視て、隣り合う貫通孔６１０の中間の位置に設け、さらに、一対の被支持部６２のそれぞれを一対の脚部６３のそれぞれに対応して設けている（図１１）。このため、３つの貫通孔６１０に挿入された“てぼ（ザル）”のそれぞれの上方にロボット２１Ｂの作業空間が確保され、脚部６３や被支持部６２がロボット用ハンド３０や、搬送される蕎麦と干渉しない。このため、容易に貫通孔６１０に挿入された“てぼ（ザル）”に蕎麦を投入することができる。３つ並んだ貫通孔６１０のうち、中央に位置する貫通孔６１０に挿入された“てぼ（ザル）”に対しては、一対の脚部６３の間から蕎麦を投入することができる。
【0084】
このような、ロボット用ハンド３０によって第４セクション５４上の容器９０に入れられている蕎麦を搬送し、対応する“てぼ（ザル）”に投入するという一連の動作を３回繰り返すことにより、トレイ６０に挿入されている３つの“てぼ（ザル）”のすべてに蕎麦を投入することができる。なお、蕎麦を投入するまでの一連の動作は、カメラ７４ａの撮影画像などに基づいて適切に変更され得る。例えば、トレイ６０に１つまたは２つの“てぼ（ザル）”が挿入されている場合には、“てぼ（ザル）”の個数に応じた回数だけ、一連の動作を繰り返すことができる。また、容器９０に入れられている蕎麦の状況、例えば、蕎麦が入っている領域の個数に応じて、動作が変更され得る。
【0085】
ロボット２１Ｂがロボット用ハンド３０を第２セクション５２から退去させた後、ロボット２１Ａは、ロボット用ハンド４０を介してサブセクション５２２上のトレイ６０をピックアップして、第２セクション５２のサブセクション５２１に用意された湯内に、トレイ６０ごと漬ける。これにより、茹で作業を実行できる。茹で作業が開始されると、ロボット２１Ａは、一旦、トレイ６０との係合を解消してもよい。この場合、茹で作業が終了するまで、他の作業を実行することも可能である。
【0086】
ついで、茹で作業が開始されてから所定時間が経過すると、ロボット２１Ａは、第２セクション５２内のトレイ６０をピックアップして、第３セクション５３にて後処理を行う。すなわち、ロボット２１Ａは、まず、サブセクション５３１内に溜まった冷水に、トレイ６０を浸して蕎麦のぬめりを除去する。なお、この際、ロボット２１Ａは、トレイ６０を動かす等して作業効率を高めてもよい。また、調理場１５０は、サブセクション５３１内のトレイ６０を検出すると、冷水が注入されるように構成されてもよい。
【0087】
ついで、ロボット２１Ａは、サブセクション５３２上にトレイ６０を運び、水切り作業を行う。この際、トレイ６０を傾斜させて上下に振動させることで、水切りが効果的に実現されるようにしてもよい。ロボット２１Ａは、水切り作業を終了すると、第１セクション５１にトレイ６０を搬送し、第１セクション５１上のレール５１１上にトレイ６０を載置する。なお、この際、載置するレーンは、規定されてもよい。このようにして、一連の調理作業が実現される。
【0088】
次に、媒体状態制御部８０の動作について説明する。
【0089】
媒体状態制御部８０は、熱エネルギ供給部８１および媒体供給部８２を制御することでシンクＳ内の水（湯）の状態を、茹でモード（第１状態）と、待機モード（第２状態）との間で切り換える。
【0090】
図１５は、媒体状態制御部８０の動作を示すフローチャートである。
【0091】
図１５のステップＳ１では、媒体状態制御部８０は、シンクＳ内の水（湯）の状態を待機モード（第２状態）とする。第２状態は、シンクＳ内に蕎麦が投入されていないときに、シンクＳ内の水（湯）が弱い沸騰を継続する状態である。第２状態では、蕎麦を茹でることが可能な茹でモード（第１状態）よりも、熱エネルギ供給部８１による熱エネルギの供給量を低下させる。また、第２状態では、第１状態よりも、媒体供給部８２による水道水の供給量を低下させる。仮に、第２状態において、シンクＳ内に蕎麦を投入すると、蕎麦によりシンクＳ内の水（湯）の温度が低下し、適切に蕎麦を茹でることができない。しかし、待機モード（第２状態）を備えることにより、茹でモード（第１状態）を常時、継続する場合と比較して、効果的に、熱エネルギの供給量および水道水の使用量を抑制することができる。
【0092】
図１５Ａは、熱エネルギ供給部８１による熱エネルギの供給量と、媒体供給部８２による水道水の供給量との関係を示す図である。
【0093】
図１５Ａにおいて、縦方向は水道水の時間あたり供給量を、領域Ａ１は、熱エネルギの時間あたり供給量を、それぞれ示している。
【0094】
図１５Ａにおいて、領域Ａ１は、水道水の供給量に対して熱エネルギの供給量が不足するため、シンクＳ内の水（湯）の温度が時間経過とともに低下する領域である。領域Ａ２は、水道水の供給量が不足しているため、蒸発によりシンクＳ内の水（湯）の水位が時間経過とともに低下する領域である。また、矢印８５で示す幅は、シンクＳに投入された蕎麦により流出するシンクＳ内の水（湯）の量に相当する。矢印８６で示す幅は、シンクＳに投入された蕎麦により失われる熱エネルギに相当する。
【0095】
領域Ａ１および領域Ａ２は、蕎麦を茹でるために適当でない領域である。さらに、蕎麦の投入によるシンクＳ内の水（湯）の減少と、熱エネルギの消費とを考慮すると、蕎麦を茹でることが可能な状態（第１状態）に適用できるのは領域Ａ３となる。すなわち、第１状態に相当する茹でモードでは、領域Ａ３が選択される。領域Ａ３は、水道水の供給量と熱エネルギ供給部８１の消費電力との関係が、蕎麦を同時調理可能な最大数投入した場合でも水位と温度が低下しない第１関係となる領域に相当する。なお、領域Ａ１～Ａ３は、実験または計算に基づいて求めることができる。例えば、領域Ａ３は、所定玉数の蕎麦を茹でた場合でも沸騰状態が維持できるように適合されてよい。所定玉数は、同時に茹でる可能性がある蕎麦の個数（玉数）の最大数以上であってよい。ここでは、同時にゆでる可能性がある蕎麦を最大数投入した際に減少する水位と熱エネルギの消費を予め算出しておくことで、Ａ３の領域を特定している。
領域Ａ３において、シンクＳ内への水道水の供給量が大きければ、必要となる熱エネルギ量は増大するが、湯のオーバーフローにより蕎麦から出るグルテンなどが迅速に除去される。また、シンクＳ内への一定の水道水の供給量に対して、供給する熱エネルギ量を増大させればシンクＳ内の水（湯）の沸騰が強まり、蕎麦を湯掻く作用が強くなる。このため、茹でモードにおけるシンクＳ内への水道水の供給量と、シンクＳ内の水（湯）に供給される熱エネルギ量は、蕎麦を茹でる際に要求される条件に応じて規定すればよい。
領域Ａ３において、シンクＳ内への水道水の供給量が大きければ、必要となる熱エネルギ量は増大するが、湯のオーバーフローにより蕎麦から出るグルテンなどが迅速に除去される。また、シンクＳ内への一定の水道水の供給量に対して、供給する熱エネルギ量を増大させればシンクＳ内の水（湯）の沸騰が強まり、蕎麦を湯掻く作用が強くなる。このため、茹でモードにおけるシンクＳ内への水道水の供給量と、シンクＳ内の水（湯）に供給される熱エネルギ量は、蕎麦を茹でる際に要求される条件に応じて規定すればよい。
【0096】
例えば、茹でモード（第１状態）では、領域Ａ３のうち、熱エネルギ供給部８１による熱エネルギの供給量が最大となる領域Ａ３１を選択することができる。領域Ａ３１を選択することで、湯の水位を維持するのに必要な水道水の供給量よりも高い供給量となるため、単にシンクＳ内の湯の水位が維持されるだけでなく、シンクＳ内の湯がオーバーフローする状態を維持でき、ぬめりの少ない湯を循環させるが可能となる。なお、図１５Ａにおいて、領域Ａ３１の上部に向かうほど水（湯）の循環量が増大し、領域Ａ３１の下部に向かうほど、水（湯）の沸騰が強くなる。
【0097】
茹でモード（第１状態）において選択される水道水供給量と熱エネルギ供給量との組み合わせは、年間を通して（気候等の相違に影響を受けることなく）、蕎麦を茹でるのに適した条件を選択することができる。例えば、調理場１５０の室温および水道水の温度が最も低くなる時期でも、蕎麦を茹でることが可能な組み合わせを選択できる。また、茹でモード（第１状態）での水道水供給量と熱エネルギ供給量との組み合わせを、調理場１５０の室温や水道水の温度に応じて変更してもよい。
【0098】
一方、待機モード（第２状態）においては、蕎麦をシンクＳに投入しないときに、シンクＳ内の水（湯）が弱く沸騰を続ける状態が選択される。第２状態では、シンクＳ内の水（湯）が弱く沸騰を続ける状態が維持されるため、第１状態に移行した直後から蕎麦を茹で始めることが可能となる。仮に、待機モード（第２状態）で領域Ａ１または領域Ａ２を選択すると、シンクＳ内の水（湯）の量を維持しつつ、沸騰を継続させることができないため、領域Ａ１および領域Ａ２を第２状態に適用することはできない。したがって、第２状態に相当する待機モードでは、例えば、図１５Ａに示す領域Ａ４が選択される。領域Ａ４は、水道水の供給量と熱エネルギ供給部８１の消費電力との関係が、蕎麦を投入していない場合でも水位と温度が低下せず、かつ第１関係よりも水道水の供給量と消費電力が小さい第２関係となる領域に相当する。第２状態に相当する待機モードでは、領域４のように、領域Ａ２に隣接する領域を使用して水道水の供給量を抑制することで、必要な熱エネルギ供給量を最小限に抑えている。待機モード（第２状態）において、年間を通じてシンクＳ内の水（湯）が弱く沸騰を続ける状態が維持されるように、水道水供給量と熱エネルギ供給量との組み合わせが選択されるべきこと、および、調理場１５０の室温および水道水の温度が考慮されるべきことは、茹でモード（第１状態）と同様である。例えば、領域Ａ４は、好ましくは、領域Ａ３１に対して消費電力が３５％から６５％の範囲内であり、水道流入量が２０％から４０％の範囲内で適合されてもよく、より好ましくは、領域Ａ３１に対して消費電力が４０％から６０％の範囲内であり、水道流入量が２５％から３５％の範囲内で適合されてもよい。
【0099】
なお、待機モード（第２状態）においても、水道水の供給量を抑制しつつも、単にシンクＳ内の湯の水位を維持するだけでなく、オーバーフローするような水道水の供給量とすることがより好ましい。これによって、待機モード中にもぬめりのある湯を循環させることが可能となるとともに、蕎麦湯の提供などによって待機モード中であっても一時的に湯の水位が低下する場合にも調理者による操作がなくても自動的に水位を戻すことが可能となる。
【0100】
シンクＳ内の湯の水位が上昇し、または、オーバーフローするような状態は、図１５ＡのラインＬ２よりも上方の領域に該当する。したがって、例えば領域Ａ４として選択される領域は、ラインＬ２よりも上方とすることが好ましい。仮に、ラインＬ２上の点（水道料供給量と熱エネルギ供給量との組み合わせ）を選択した場合には、計算上、シンクＳ内の湯の水位は一定となり、待機モード（第２状態）において、シンクＳ内の湯のオーバーフローを継続させることができなくなる。なお、待機モード（第２状態）において、シンクＳ内の湯をオーバーフローさせることなく、温度のみを維持できる状態は、原理的には、図１５ＡにおけるラインＬ１とラインＬ２との交点Ｐに対応する。しかし、待機モード（第２状態）において、シンクＳ内の湯をオーバーフローさせ、かつ弱い沸騰を継続させるために、例えば、ラインＬ１およびラインＬ２からある程度、離れた領域Ａ４を選択することが望ましい。
【0101】
また、図１５ＡにおけるラインＬ１～Ｌ４は、特定の条件下で得られるラインであり、調理場１５０の室温および水道水の温度などにより移動する。例えば、水道水の温度が低下すれば、ラインＬ１およびラインＬ３は右方にシフトする。このため、待機モード（第２状態）において選択される領域としては、例えば領域Ａ４に示すように、ラインＬ１およびラインＬ２からある程度、領域Ａ３の方向に離れた領域が望ましい。選択される領域は、領域Ａ３の一部が含まれるような領域であってもよい。
【0102】
一方、調理場１５０の室温や水道水の温度をリアルタイムで検出する場合には、その時点における交点Ｐの位置などが把握できる。このため、検出結果に応じて、水道水の供給量または熱エネルギ供給量を変化させる制御を行うことで、常時、交点Ｐに接近した領域を選択し続けることも可能となり、結果として、さらに、効率的にエネルギ消費を抑制できる。
【0103】
次に、図１５のステップＳ２では、媒体状態制御部８０は、処理装置１１からの通知に基づいて、処理装置１１において所定イベントが検出されたか否か判断する。
【0104】
本実施例において、所定イベントとは、蕎麦の注文の発生に関連するイベントであって、蕎麦を茹でる工程を開始すべき旨、またはその開始の蓋然性が高い旨を示すイベントである。
【0105】
所定イベントとして、任意のイベントを採用することができるが、本実施例では、ロボット２１Ａまたはロボット２１Ｂによる、蕎麦を茹でる前に実行される動作または当該動作の指令の発出を所定イベントとすることができる。上記の本実施例における蕎麦を茹でる際の動作例においては、ロボット２１Ｂにより、容器９０に入れられていた茹でる前の蕎麦を、トレイ６０に挿入された“てぼ（ザル）”に投入するまでの一連の動作に含まれる特定の動作、またはその動作に対する指令の発出が所定のイベントに含まれ得る。例えば、この一連の動作のうち、ロボット２１Ｂにより、“てぼ（ザル）”に茹でる前の蕎麦を投入する動作または当該動作に対する指令の発出を所定イベントとすることができる。所定イベントは、蕎麦を茹でる工程の開始前に発生するイベントであることが望ましい。これにより、蕎麦の茹で工程を開始する前に、シンクＳ内の水（湯）の状態が第１状態に移行するので、蕎麦を適切な条件下で茹ではじめることが可能となる。所定イベントの発生は、処理装置１１から媒体状態制御部８０に通知され、媒体状態制御部８０の動作に反映される。
【0106】
また、所定イベントとして、来客を検出するイベント、店舗のドアの開閉イベント、食券機で注文を受け付けるイベント、および、店舗スタッフからの所定入力を受けるイベントのうちの、少なくともいずれかを用いることができる。来客を検出するイベントは、例えばカメラにより撮影された店内の画像を解析することで検出してもよい。
【0107】
これらのイベントには、店舗のドアの開閉動作の通知、来客が店舗内の所定の位置に到来したことの通知、食券機により蕎麦が注文されたことの通知、店舗のテーブルに備える端末により蕎麦が注文されたことの通知、店舗スタッフが所持する端末により蕎麦の注文を受けたことの通知、蕎麦の注文を受けたスタッフまたは調理担当者が所定の操作を行ったことの通知、カメラにより撮影された画像の解析結果の通知などが含まれる。これらの通知は、処理装置１１に入力されたイベント検出信号（図１）に基づいて、媒体状態制御部８０に与えられ、媒体状態制御部８０の動作に反映される。イベント検出信号は、例えば、店舗のドアの開閉動作時、来客が店舗内の所定の位置に到来したとき、食券機により蕎麦が注文されたとき、店舗のテーブルに備える端末により蕎麦が注文されたとき、店舗スタッフが所持する端末により蕎麦の注文を受けたとき、蕎麦の注文を受けたスタッフまたは調理担当者が所定の操作を行ったとき、カメラにより撮影された画像の解析結果が来客を示すときなどに、それぞれ処理装置１１に与えられる信号である。
【0108】
ステップＳ２の判断が肯定された場合、媒体状態制御部８０はステップＳ３へ処理を進め、判断が否定された場合、媒体状態制御部８０はステップＳ１へ処理を進める。
【0109】
次に、ステップＳ３では、媒体状態制御部８０は、シンクＳ内の水（湯）の状態を茹でモード（第１状態）とする。
【0110】
なお、本実施例では、ロボット２１Ａおよびロボット２１Ｂを用いて蕎麦を調理しているため、シンクＳ内の水（湯）に同時に投入される蕎麦の数量は、処理装置１１において把握することができる。このため、茹でモード（第１状態）における水道水供給量と熱エネルギ供給量との組み合わせを、シンクＳ内の水（湯）に投入される蕎麦の数量に応じて変化させてもよい。例えば、同時に投入される蕎麦の数量が大きい場合には、水道水供給量と熱エネルギ供給量とを増大させるようにしてもよい。この場合、処理装置１１から媒体状態制御部８０に対して蕎麦の数量を通知し、媒体状態制御部８０は、通知された数量に応じた値となるように、水道水供給量および熱エネルギ供給量を制御すればよい。
【0111】
次に、ステップＳ４では、媒体状態制御部８０は、処理装置１１からの通知などに基づいて、受け付けた注文のすべての蕎麦の茹で工程が終了したか否か判断し、判断が肯定されれば処理をステップＳ２へ移行させ、判断が否定されれば処理をステップＳ３へ移行させる。
【0112】
ステップＳ４における判断の方法は任意であるが、媒体状態制御部８０は、処理装置１１による、ロボット２１Ａおよびロボット２１Ｂの動作または当該動作の指令の発出をトリガとして、あるいは当該動作または当該指令から所定時間が経過したことをトリガとして、処理をステップＳ２へ移行することができる。この場合、媒体状態制御部８０は、蕎麦の茹で工程が終了した後のロボット２１Ａまたはロボット２１Ｂの動作または当該動作の指令の発出をトリガとして、処理をステップＳ２へ移行することができる。例えば、処理装置１１から第３セクション５３における後処理の指令が発出されたことをトリガとして、または、当該指令に基づいて、ロボット２１Ａが、第２セクション５２（サブセクション５２１のシンクＳ）内にあるトレイ６０をピックアップしたことをトリガとして、ステップＳ４の判断が肯定されてもよい。また、ロボット２１Ａが最後のトレイ６０をサブセクション５２１のシンクＳに漬けて蕎麦の茹で工程が開始されてから所定時間が経過したことを条件として、ステップＳ４の判断が肯定されてもよい。ステップＳ４における媒体状態制御部８０の判断は、処理装置１１との協働により成立する。
【0113】
このように、本実施例では、シンクＳ内の水（湯）の状態を茹でモード（第１状態）および待機モード（第２状態）の間で、適切に切り換えることが可能となる。このため、エネルギ消費を抑制しつつ、蕎麦を効率的に茹でることが可能となる。また、水道水の使用量も抑制することができる。
【0114】
上記のように、本実施例では、茹でモード（第１状態）および待機モード（第２状態）における水（湯）の状態は、いずれも沸騰した状態を維持しており、水温はいずれも約１００℃である。このため、水（湯）の温度に基づいて、茹でモード（第１状態）および待機モード（第２状態）の間の切替を制御することは困難である。これに対し、本実施例では、茹でモード（第１状態）および待機モード（第２状態）を、水道水供給量と熱エネルギ供給量との組み合わせによって規定している。このため、茹でモード（第１状態）および待機モード（第２状態）における水（湯）の状態を正確に制御することができる。
【0115】
また、本実施例では、ゆで麺機７０に内蔵されうる温度センサを用いずに上述した媒体状態制御部８０の動作を実現できるので、ゆで麺機７０に内蔵されうる温度センサの測定精度が良好でない場合にも、信頼性の高い動作を実現できる。ただし、変形例では、ゆで麺機７０に内蔵されうる温度センサ又は別途用意された温度センサを補助的に用いることも可能である。
【0116】
（第２の実施例）
第１の実施例では、媒体状態制御部８０が、ロボット２１Ａ、２１Ｂを制御する処理装置１１により制御する例を示しているが、媒体状態制御部８０による制御は、ロボットの動作と無関係に実行され得る。
第１の実施例では、媒体状態制御部８０が、ロボット２１Ａ、２１Ｂを制御する処理装置１１により制御する例を示しているが、媒体状態制御部８０による制御は、ロボットの動作と無関係に実行され得る。
【0117】
図１６は、媒体状態制御部８０による制御を、ロボットの動作と無関係に実行する場合の構成を示す図である。図１６の例では、媒体状態制御部８０に対して、直接、イベント検出信号が入力される。本実施例では、媒体状態制御部８０が所定イベント検出部として機能する。
【0118】
図１７は、本実施例における媒体状態制御部８０の動作を示すフローチャートである。
【0119】
図１７のステップＳ１１では、媒体状態制御部８０は、シンクＳ内の水（湯）の状態を待機モード（第２状態）とする。
【0120】
次に、図１７のステップＳ１２では、媒体状態制御部８０は、イベント検出信号が入力されたか否か、すなわち所定イベントが検出されたか否か判断する。
【0121】
所定イベントは任意であるが、所定イベントとして、来客を検出するイベント、店舗のドアの開閉イベント、食券機で注文を受け付けるイベント、および、店舗スタッフからの所定入力を受けるイベントのうちの、少なくともいずれかを用いることができる。来客を検出するイベントは、例えばカメラにより撮影された店内の画像を解析することで検出してもよい。
【0122】
これらのイベントには、店舗のドアの開閉動作の通知、来客が店舗内の所定の位置に到来したことの通知、食券機により蕎麦が注文されたことの通知、店舗のテーブルに備える端末により蕎麦が注文されたことの通知、店舗スタッフが所持する端末により蕎麦の注文を受けたことの通知、蕎麦の注文を受けたスタッフまたは調理担当者が所定の操作を行ったことの通知、などが含まれる。これらの通知は、イベント検出信号（図１６）として媒体状態制御部８０に与えられ、媒体状態制御部８０の動作に反映される。イベント検出信号は、例えば、店舗のドアの開閉動作時、来客が店舗内の所定の位置に到来したとき、食券機により蕎麦が注文されたとき、店舗のテーブルに備える端末により蕎麦が注文されたとき、店舗スタッフが所持する端末により蕎麦の注文を受けたとき、蕎麦の注文を受けたスタッフまたは調理担当者が所定の操作を行ったとき、カメラにより撮影された画像の解析結果が来客を示すときなどに、それぞれ媒体状態制御部８０に与えられる信号である。
【0123】
ステップＳ１２の判断が肯定された場合、媒体状態制御部８０はステップＳ１３へ処理を進め、判断が否定された場合、媒体状態制御部８０はステップＳ１１へ処理を進める。
【0124】
次に、ステップＳ１３では、媒体状態制御部８０は、シンクＳ内の水（湯）の状態を茹でモード（第１状態）とする。
【0125】
次に、ステップＳ１４では、媒体状態制御部８０は、受け付けた注文のすべての蕎麦の茹で工程が終了したか否か判断し、判断が肯定されれば処理をステップＳ１２へ移行させ、判断が否定されれば処理をステップＳ１３へ移行させる。
【0126】
ステップＳ１４においては、調理担当者による所定の操作に基づいた判断を行うことができる。例えば、蕎麦の入った“てぼ（ザル）”をシンクＳから引き上げた際、またはシンクＳから引き上げた“てぼ（ザル）”をサブセクション５３１内に溜まった冷水に浸して蕎麦のぬめりを除去した際に、調理担当者が所定の操作、例えばボタン操作をするようにし、当該操作があった場合にステップＳ１４の判断が肯定されてもよい。また、シンクＳにおいて蕎麦を茹で始める直前に行われる調理担当者の所定の操作から所定時間（蕎麦の茹で時間）が経過した場合に、ステップＳ１４の判断が肯定されてもよい。また、シンクＳにおいて蕎麦を茹で始めた後に行われた調理担当者の所定の操作から所定時間が経過した場合に、ステップＳ１４の判断が肯定されてもよい。
【0127】
このように、第２の実施例では、ロボットを使用することなく調理担当者が蕎麦を茹でる場合でも、シンクＳ内の水（湯）の状態を茹でモード（第１状態）および待機モード（第２状態）の間で、適切に切り換えることが可能となる。このため、エネルギ消費を抑制しつつ、蕎麦を効率的に茹でることが可能となる。また、水道水の使用量も抑制することができる。
【0128】
図１８は、熱エネルギ供給部８１が保温モードを有するゆで麺機７０に内蔵される構成例を示す図である。
【0129】
この例では、ゆで麺機７０の動作を保温モードに設定したときには、熱エネルギ供給部８１は保温モードに対応する単位時間当たりの熱エネルギを、ゆで麺機７０内の水（湯）に供給する。
【0130】
一方、媒体状態制御部８０の制御に従って、ゆで麺機７０の動作が待機モード（第２状態）に設定された場合には、保温モードのときよりも単位時間あたりのゆで麺機７０内の水（湯）への熱エネルギ供給部８１による熱エネルギの供給量が大きくなる。これにより、待機モード（第２状態）において、ゆで麺機７０内の水（湯）を弱く沸騰した状態に維持できる。ゆで麺機７０の動作を茹でモード（第１状態）に設定した場合には、待機モード（第１状態）のときよりも、さらに単位時間あたりのゆで麺機７０内の水（湯）への熱エネルギ供給部８１による熱エネルギの供給量が大きくなる。
【0131】
媒体供給部８２は、ゆで麺機７０に供給される水道水の量（単位時間あたりの供給量）を制御する。
【0132】
このように、保温モードを有するゆで麺機７０に熱エネルギ供給部８１を内蔵させることにより、ゆで麺機７０内の水（湯）の状態を第１状態と第２状態の間で切り換えることが可能となる。このため、エネルギ消費を抑制しつつ、調理対象を効率的に調理することが可能となる。また、水道水の使用量も抑制することができる。
【0133】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【0134】
１１ 処理装置
２１Ａ ロボット
２１Ｂ ロボット
３０ ロボット用ハンド
４０ ロボット用ハンド
６０ トレイ
７４ａ カメラ
７４ｂ センサ
８０ 媒体状態制御部
８１ 熱エネルギ供給部
８２ 媒体供給部
９０ 容器
９１ 容器本体
９２ 仕切り
Ｈ ヒータ
２１Ａ ロボット
２１Ｂ ロボット
３０ ロボット用ハンド
４０ ロボット用ハンド
６０ トレイ
７４ａ カメラ
７４ｂ センサ
８０ 媒体状態制御部
８１ 熱エネルギ供給部
８２ 媒体供給部
９０ 容器
９１ 容器本体
９２ 仕切り
Ｈ ヒータ
【図1】
【図1A】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図11A】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図15A】
【図16】
【図17】
【図18】
