ホーム > 特許ランキング > リンクウィズ株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022124441
(43)【公開日】2022-08-25
(54)【発明の名称】情報処理方法、情報処理システム、プログラム
(51)【国際特許分類】
G06T 17/00 20060101AFI20220818BHJP
【ＦＩ】
G06T17/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021112056
(22)【出願日】2021-07-06
(62)【分割の表示】P 2021022030の分割
【原出願日】2021-02-15
(71)【出願人】
【識別番号】517425446
【氏名又は名称】リンクウィズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002790
【氏名又は名称】Ｏｎｅ ｉｐ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】池ヶ谷 文生
【テーマコード（参考）】
5B080
【Ｆターム（参考）】
5B080AA00
5B080AA14
5B080AA19
5B080DA06
(57)【要約】 （修正有）
【課題】三次元モデルデータから三次元モデル点群データを容易に生成可能であると共に、三次元モデル点群データが従来と異なり、センサにより取得された三次元計測点群データのように規則的な並びの点群データを生成することが可能となる情報処理方法、情報処理システム及びプログラムを提供する。
【解決手段】情報処理方法は、三次元モデルデータ取得部により、三次元モデルデータを取得するステップと、基準面設定部により、取得した三次元モデルデータの周囲に基準面を設定するステップと、規則位置座標設定部により、基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則位置座標を設定するステップと、モデル点座標生成部により、規則位置座標から延伸した第１仮想直線と三次元モデルデータの交点にモデル点座標を生成するステップと、を含む。
【選択図】図１３
【解決手段】情報処理方法は、三次元モデルデータ取得部により、三次元モデルデータを取得するステップと、基準面設定部により、取得した三次元モデルデータの周囲に基準面を設定するステップと、規則位置座標設定部により、基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則位置座標を設定するステップと、モデル点座標生成部により、規則位置座標から延伸した第１仮想直線と三次元モデルデータの交点にモデル点座標を生成するステップと、を含む。
【選択図】図１３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
情報処理方法であって、
三次元モデルデータ取得部により、三次元モデルデータを取得するステップと、
基準面設定部により、取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定するステ
ップと、
規則位置座標設定部により、前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則
位置座標を設定するステップと、
モデル点座標生成部により、前記規則位置座標から延伸した第１仮想直線と前記三次元
モデルデータの交点にモデル点座標を生成するステップと、
を含む、ことを特徴とする情報処理方法。
三次元モデルデータ取得部により、三次元モデルデータを取得するステップと、
基準面設定部により、取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定するステ
ップと、
規則位置座標設定部により、前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則
位置座標を設定するステップと、
モデル点座標生成部により、前記規則位置座標から延伸した第１仮想直線と前記三次元
モデルデータの交点にモデル点座標を生成するステップと、
を含む、ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項2】
請求項１に記載の情報処理方法であって、
前記三次元モデルデータは、対象物の形状を示す面の情報があるデータである、
ことを特徴とする情報処理方法。
前記三次元モデルデータは、対象物の形状を示す面の情報があるデータである、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項3】
請求項１または２のいずれかに記載の情報処理方法であって、
前記基準面を設定するステップは、
前記三次元モデルデータを囲う立体形状の三次元基準範囲を設定するステップと、
前記立体形状の所定の面を前記基準面として設定するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
前記基準面を設定するステップは、
前記三次元モデルデータを囲う立体形状の三次元基準範囲を設定するステップと、
前記立体形状の所定の面を前記基準面として設定するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項4】
請求項１ないし３のいずれかに記載の情報処理方法であって、
前記所定の規則に沿って規則的に並ぶ前記規則位置座標を設定するステップは、
前記基準面に所定の間隔で格子状に並ぶ第２仮想直線の交点を前記規則位置座標として
設定するステップである、
ことを特徴とする情報処理方法。
前記所定の規則に沿って規則的に並ぶ前記規則位置座標を設定するステップは、
前記基準面に所定の間隔で格子状に並ぶ第２仮想直線の交点を前記規則位置座標として
設定するステップである、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項5】
請求項１ないし４のいずれかに記載の情報処理方法であって、
前記第１仮想直線と前記三次元モデルデータの交点に前記モデル点座標を生成するステ
ップでは、
前記三次元モデルデータの表側との交点に前記モデル点座標として生成する、
ことを特徴とする情報処理方法。
前記第１仮想直線と前記三次元モデルデータの交点に前記モデル点座標を生成するステ
ップでは、
前記三次元モデルデータの表側との交点に前記モデル点座標として生成する、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項6】
請求項１ないし５のいずれかに記載の情報処理方法であって、
三次元計測点群データ取得部により、センサにより計測された三次元計測点群データを
取得するステップと、
フィッティング部により、前記モデル点座標の集合である三次元モデル点群データと、
前記三次元計測点群データとの位置合わせを実行するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
三次元計測点群データ取得部により、センサにより計測された三次元計測点群データを
取得するステップと、
フィッティング部により、前記モデル点座標の集合である三次元モデル点群データと、
前記三次元計測点群データとの位置合わせを実行するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項7】
請求項６に記載の情報処理方法であって、
前記位置合わせを実行するステップは、
前記三次元モデル点群データと前記三次元計測点群データとが最も近似する位置に位置
合わせするステップを含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
前記位置合わせを実行するステップは、
前記三次元モデル点群データと前記三次元計測点群データとが最も近似する位置に位置
合わせするステップを含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項8】
情報処理システムであって、
三次元モデルデータを取得する三次元モデルデータ取得部と、
取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定する基準面設定部と、
前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則位置座標を設定する規則位置
座標設定部と、
前記規則位置座標から延伸した第１仮想直線と前記三次元モデルデータの交点にモデル
点座標を生成するモデル点座標生成部と、
を含む、ことを特徴とする情報処理システム。
三次元モデルデータを取得する三次元モデルデータ取得部と、
取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定する基準面設定部と、
前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則位置座標を設定する規則位置
座標設定部と、
前記規則位置座標から延伸した第１仮想直線と前記三次元モデルデータの交点にモデル
点座標を生成するモデル点座標生成部と、
を含む、ことを特徴とする情報処理システム。
【請求項9】
情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記プログラムは、前記情報処理方法として、
三次元モデルデータ取得部により、三次元モデルデータを取得するステップと、
基準面設定部により、取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定するステ
ップと、
規則位置座標設定部により、前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則
位置座標を設定するステップと、
モデル点座標生成部により、前記規則位置座標から延伸した第１仮想直線と前記三次元
モデルデータの交点にモデル点座標を生成するステップと、
をコンピュータに実行させる、ことを特徴とするプログラム。
前記プログラムは、前記情報処理方法として、
三次元モデルデータ取得部により、三次元モデルデータを取得するステップと、
基準面設定部により、取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定するステ
ップと、
規則位置座標設定部により、前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則
位置座標を設定するステップと、
モデル点座標生成部により、前記規則位置座標から延伸した第１仮想直線と前記三次元
モデルデータの交点にモデル点座標を生成するステップと、
をコンピュータに実行させる、ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理方法、情報処理システム、プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から例えばＣＡＤデータのような三次元モデルデータを三次元点群データ化する技
術が知られている。例えば特許文献１には、ＣＡＤデータが対象物の表面形状を三角形の
集合体により近似的に記述されたＳＴＬデータであって、各三角形の頂点座標を点データ
として三次元点群データ化する技術が示されている。
術が知られている。例えば特許文献１には、ＣＡＤデータが対象物の表面形状を三角形の
集合体により近似的に記述されたＳＴＬデータであって、各三角形の頂点座標を点データ
として三次元点群データ化する技術が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－２７６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、ＳＴＬデータは近似的な表面形状を示すものであるので、これだけでは
元のＣＡＤデータと三次元点群データのモデル形状には差ができる。そこで特許文献１に
記載された発明においては、さらにサブ点群と曲率データから高精度の三次元点群データ
モデルを生成していた。
元のＣＡＤデータと三次元点群データのモデル形状には差ができる。そこで特許文献１に
記載された発明においては、さらにサブ点群と曲率データから高精度の三次元点群データ
モデルを生成していた。
【0005】
ところが、ＣＡＤデータのモデル形状に近い高精度の三次元点群データが生成できるも
のの、生成された三次元点群データの点データの位置は均一ではない。そのため、基準と
なるＣＡＤデータの基準モデル形状と、光学センサ等により実際の対象物から取得された
三次元点群データのモデル形状とを比較することができず、例えば、実際の対象物が製品
としての基準をクリアしているか判定できなかった。
のの、生成された三次元点群データの点データの位置は均一ではない。そのため、基準と
なるＣＡＤデータの基準モデル形状と、光学センサ等により実際の対象物から取得された
三次元点群データのモデル形状とを比較することができず、例えば、実際の対象物が製品
としての基準をクリアしているか判定できなかった。
【0006】
本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、三次元モデルデータから、セン
サにより生成したような規則的な配置の三次元点群データを容易に抽出することが可能と
なり、基準となる三次元モデルデータから得た基準三次元点群データと、実対象物から得
た三次元点群データとを容易に比較できる技術を提供することを目的とする。
サにより生成したような規則的な配置の三次元点群データを容易に抽出することが可能と
なり、基準となる三次元モデルデータから得た基準三次元点群データと、実対象物から得
た三次元点群データとを容易に比較できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、三次元モデルデータ取得部により、
三次元モデルデータを取得するステップと、基準面設定部により、取得した前記三次元モ
デルデータの周囲に基準面を設定するステップと、規則位置座標設定部により、前記基準
面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則位置座標を設定するステップと、モデル
点座標生成部により、前記規則位置座標から延伸した第１仮想直線と前記三次元モデルデ
ータの交点にモデル点座標を生成するステップと、を含む、ことを特徴とする情報処理方
法である。
三次元モデルデータを取得するステップと、基準面設定部により、取得した前記三次元モ
デルデータの周囲に基準面を設定するステップと、規則位置座標設定部により、前記基準
面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則位置座標を設定するステップと、モデル
点座標生成部により、前記規則位置座標から延伸した第１仮想直線と前記三次元モデルデ
ータの交点にモデル点座標を生成するステップと、を含む、ことを特徴とする情報処理方
法である。
【0008】
その他本願が開示する課題やその解決方法については、発明の実施形態の欄及び図面に
より明らかにされる。
より明らかにされる。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、三次元モデルデータから三次元モデル点群データを容易に生成可能で
あると共に、三次元モデル点群データが従来と異なり、センサにより取得された三次元計
測点群データのように規則的な並びの点群データを生成することが可能となり、基準とな
る三次元モデルデータから得た三次元モデル点群データと、実対象物から得た三次元計測
点群データとを容易に比較できるようにする。
あると共に、三次元モデル点群データが従来と異なり、センサにより取得された三次元計
測点群データのように規則的な並びの点群データを生成することが可能となり、基準とな
る三次元モデルデータから得た三次元モデル点群データと、実対象物から得た三次元計測
点群データとを容易に比較できるようにする。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本実施形態１の情報処理システム１００の全体構成例を示す図である。
【図2】本実施形態１に係る端末１のハードウェア構成例を示す図である。
【図3】本実施形態１に係る端末１の機能構成例を示す図である。
【図4】本実施形態１に係る三次元点群データの表示例を示す図を示す。
【図5】本実施形態１に係る三次元モデルデータの表示例を示す図である。
【図6】本実施形態１に係る三次元基準範囲の表示例を示す図である。
【図7】本実施形態１に係る基準面を例示する図である。
【図8】本実施形態１に係る規則位置座標を例示する図である。
【図9】本実施形態１に係るモデル点座標を例示する図である。
【図10】本実施形態１に係る三次元モデル点群データの表示例を示す図である。
【図11】本実施形態１に係る三次元モデルデータの表裏に関する一例を示す図である。
【図12】本実施形態１に係る三次元モデルデータの表裏に関する他の例を示す図である。
【図13】本実施形態１に係る情報処理方法のフローチャート例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明は、たとえば以下のような構成を
備える。
備える。
【0012】
［項目１］
情報処理方法であって、
三次元モデルデータ取得部により、三次元モデルデータを取得するステップと、
基準面設定部により、取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定するステ
ップと、
規則位置座標設定部により、前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則
位置座標を設定するステップと、
モデル点座標生成部により、前記規則位置座標から延伸した第１仮想直線と前記三次元
モデルデータの交点にモデル点座標を生成するステップと、
を含む、ことを特徴とする情報処理方法。
［項目２］
項目１に記載の情報処理方法であって、
前記三次元モデルデータは、対象物の形状を示す面の情報があるデータである、
ことを特徴とする情報処理方法。
［項目３］
項目１または２のいずれかに記載の情報処理方法であって、
前記基準面を設定するステップは、
前記三次元モデルデータを囲う立体形状の三次元基準範囲を設定するステップと、
前記立体形状の所定の面を前記基準面として設定するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
［項目４］
項目１ないし３のいずれかに記載の情報処理方法であって、
前記所定の規則に沿って規則的に並ぶ前記規則位置座標を設定するステップは、
前記基準面に所定の間隔で格子状に並ぶ第２仮想直線の交点を前記規則位置座標として
設定するステップである、
ことを特徴とする情報処理方法。
［項目５］
項目１ないし４のいずれかに記載の情報処理方法であって、
前記第１仮想直線と前記三次元モデルデータの交点に前記モデル点座標を生成するステ
ップでは、
前記三次元モデルデータの表側との交点に前記モデル点座標として生成する、
ことを特徴とする情報処理方法。
［項目６］
項目１ないし５のいずれかに記載の情報処理方法であって、
三次元計測点群データ取得部により、センサにより計測された三次元計測点群データを
取得するステップと、
フィッティング部により、前記モデル点座標の集合である三次元モデル点群データと、
前記三次元計測点群データとの位置合わせを実行するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
［項目７］
項目６に記載の情報処理方法であって、
前記位置合わせを実行するステップは、
前記三次元モデル点群データと前記三次元計測点群データとが最も近似する位置に位置
合わせするステップを含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
［項目８］
情報処理システムであって、
三次元モデルデータを取得する三次元モデルデータ取得部と、
取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定する基準面設定部と、
前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則位置座標を設定する規則位置
座標設定部と、
前記規則位置座標から延伸した第１仮想直線と前記三次元モデルデータの交点にモデル
点座標を生成するモデル点座標生成部と、
を含む、ことを特徴とする情報処理システム。
［項目９］
情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記プログラムは、前記情報処理方法として、
三次元モデルデータ取得部により、三次元モデルデータを取得するステップと、
基準面設定部により、取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定するステ
ップと、
規則位置座標設定部により、前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則
位置座標を設定するステップと、
モデル点座標生成部により、前記規則位置座標から延伸した第１仮想直線と前記三次元
モデルデータの交点にモデル点座標を生成するステップと、
をコンピュータに実行させる、ことを特徴とするプログラム。
情報処理方法であって、
三次元モデルデータ取得部により、三次元モデルデータを取得するステップと、
基準面設定部により、取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定するステ
ップと、
規則位置座標設定部により、前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則
位置座標を設定するステップと、
モデル点座標生成部により、前記規則位置座標から延伸した第１仮想直線と前記三次元
モデルデータの交点にモデル点座標を生成するステップと、
を含む、ことを特徴とする情報処理方法。
［項目２］
項目１に記載の情報処理方法であって、
前記三次元モデルデータは、対象物の形状を示す面の情報があるデータである、
ことを特徴とする情報処理方法。
［項目３］
項目１または２のいずれかに記載の情報処理方法であって、
前記基準面を設定するステップは、
前記三次元モデルデータを囲う立体形状の三次元基準範囲を設定するステップと、
前記立体形状の所定の面を前記基準面として設定するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
［項目４］
項目１ないし３のいずれかに記載の情報処理方法であって、
前記所定の規則に沿って規則的に並ぶ前記規則位置座標を設定するステップは、
前記基準面に所定の間隔で格子状に並ぶ第２仮想直線の交点を前記規則位置座標として
設定するステップである、
ことを特徴とする情報処理方法。
［項目５］
項目１ないし４のいずれかに記載の情報処理方法であって、
前記第１仮想直線と前記三次元モデルデータの交点に前記モデル点座標を生成するステ
ップでは、
前記三次元モデルデータの表側との交点に前記モデル点座標として生成する、
ことを特徴とする情報処理方法。
［項目６］
項目１ないし５のいずれかに記載の情報処理方法であって、
三次元計測点群データ取得部により、センサにより計測された三次元計測点群データを
取得するステップと、
フィッティング部により、前記モデル点座標の集合である三次元モデル点群データと、
前記三次元計測点群データとの位置合わせを実行するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
［項目７］
項目６に記載の情報処理方法であって、
前記位置合わせを実行するステップは、
前記三次元モデル点群データと前記三次元計測点群データとが最も近似する位置に位置
合わせするステップを含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
［項目８］
情報処理システムであって、
三次元モデルデータを取得する三次元モデルデータ取得部と、
取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定する基準面設定部と、
前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則位置座標を設定する規則位置
座標設定部と、
前記規則位置座標から延伸した第１仮想直線と前記三次元モデルデータの交点にモデル
点座標を生成するモデル点座標生成部と、
を含む、ことを特徴とする情報処理システム。
［項目９］
情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記プログラムは、前記情報処理方法として、
三次元モデルデータ取得部により、三次元モデルデータを取得するステップと、
基準面設定部により、取得した前記三次元モデルデータの周囲に基準面を設定するステ
ップと、
規則位置座標設定部により、前記基準面において所定の規則に沿って規則的に並ぶ規則
位置座標を設定するステップと、
モデル点座標生成部により、前記規則位置座標から延伸した第１仮想直線と前記三次元
モデルデータの交点にモデル点座標を生成するステップと、
をコンピュータに実行させる、ことを特徴とするプログラム。
【0013】
＜実施の形態１の詳細＞
本発明の一実施形態に係る情報処理システム１００の具体例を、以下に図面を参照しつ
つ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲に
よって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれること
が意図される。以下の説明では、添付図面において、同一または類似の要素には同一また
は類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に
関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに
矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。
本発明の一実施形態に係る情報処理システム１００の具体例を、以下に図面を参照しつ
つ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲に
よって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれること
が意図される。以下の説明では、添付図面において、同一または類似の要素には同一また
は類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に
関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに
矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。
【0014】
図１は、本実施形態の情報処理システム１００の一例を示す図である。図１に示される
ように、本実施形態の情報処理システム１００では、端末１と、作業用ロボット２、コン
トローラ３とを有している。作業用ロボット２は、少なくともアーム２１、ツール２２、
センサ２３を有している。端末１・コントローラ３と作業用ロボット２とは、有線または
無線にて互いに通信可能に接続されている。なお、センサ２３は、必ずしも作業用ロボッ
ト２に搭載されていなくともよく、対象物から三次元点群データを取得可能であればどの
ような構成であってもよい。
ように、本実施形態の情報処理システム１００では、端末１と、作業用ロボット２、コン
トローラ３とを有している。作業用ロボット２は、少なくともアーム２１、ツール２２、
センサ２３を有している。端末１・コントローラ３と作業用ロボット２とは、有線または
無線にて互いに通信可能に接続されている。なお、センサ２３は、必ずしも作業用ロボッ
ト２に搭載されていなくともよく、対象物から三次元点群データを取得可能であればどの
ような構成であってもよい。
【0015】
＜端末１＞
図２は、端末１のハードウェア構成を示す図である。端末１は、例えばパーソナルコン
ピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティン
グによって論理的に実現されてもよい。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の
構成を有していてもよい。例えば、端末１のプロセッサ１０に設けられる一部の機能が外
部のサーバや別端末により実行されてもよい。
図２は、端末１のハードウェア構成を示す図である。端末１は、例えばパーソナルコン
ピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティン
グによって論理的に実現されてもよい。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の
構成を有していてもよい。例えば、端末１のプロセッサ１０に設けられる一部の機能が外
部のサーバや別端末により実行されてもよい。
【0016】
端末１は、少なくとも、プロセッサ１０、メモリ１１、ストレージ１２、送受信部１３
、入出力部１４等を備え、これらはバス１５を通じて相互に電気的に接続される。
、入出力部１４等を備え、これらはバス１５を通じて相互に電気的に接続される。
【0017】
プロセッサ１０は、端末１全体の動作を制御し、少なくとも作業用ロボット２とのデー
タ等の送受信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行
う演算装置である。例えばプロセッサ１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉ
ｎｇ Ｕｎｉｔ）および／またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕ
ｎｉｔ）であり、ストレージ１２に格納されメモリ１１に展開された本システムのための
プログラム等を実行して各情報処理を実施する。
タ等の送受信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行
う演算装置である。例えばプロセッサ１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉ
ｎｇ Ｕｎｉｔ）および／またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕ
ｎｉｔ）であり、ストレージ１２に格納されメモリ１１に展開された本システムのための
プログラム等を実行して各情報処理を実施する。
【0018】
メモリ１１は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒ
ｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ
Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ
１１は、プロセッサ１０のワークエリア等として使用され、また、端末１の起動時に実行
されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）、及び各
種設定情報等を格納する。
ｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ
Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ
１１は、プロセッサ１０のワークエリア等として使用され、また、端末１の起動時に実行
されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）、及び各
種設定情報等を格納する。
【0019】
ストレージ１２は、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。各
処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ１２に構築されていてもよ
い。
処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ１２に構築されていてもよ
い。
【0020】
送受信部１３は、端末１を少なくとも作業用ロボット２と接続し、プロセッサの指示に
従い、データ等の送受信を行う。また、送受信部１３は、有線または無線により構成され
おり、無線である場合には、例えば、ＷｉＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢ
ＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の近距離通信インターフェースによ
り構成されていてもよく、端末１の外部とデータ等の送受信を行う。
従い、データ等の送受信を行う。また、送受信部１３は、有線または無線により構成され
おり、無線である場合には、例えば、ＷｉＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢ
ＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の近距離通信インターフェースによ
り構成されていてもよく、端末１の外部とデータ等の送受信を行う。
【0021】
入出力部１４は、例えば端末１がパーソナルコンピュータで構成されている場合は情報
出力機器（例えばディスプレイ）と情報入力機器（例えばキーボードやマウス）により構
成され、スマートフォンまたはタブレット端末で構成されている場合はタッチパネル等の
情報入出力機器により構成されている。
出力機器（例えばディスプレイ）と情報入力機器（例えばキーボードやマウス）により構
成され、スマートフォンまたはタブレット端末で構成されている場合はタッチパネル等の
情報入出力機器により構成されている。
【0022】
バス１５は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各
種制御信号を伝達する。
種制御信号を伝達する。
【0023】
＜作業用ロボット２＞
図１に戻り、本実施形態に係る作業用ロボット２について説明する。
図１に戻り、本実施形態に係る作業用ロボット２について説明する。
【0024】
上述のとおり、作業用ロボット２は、アーム２１と、ツール２２と、センサ２３とを有
する。なお、図示された構成は一例であり、この構成に限定されない。
する。なお、図示された構成は一例であり、この構成に限定されない。
【0025】
アーム２１は、三次元のロボット座標系に基づき、端末１にその動作を制御される。ま
た、アーム２１は、有線または無線で作業用ロボット２と接続されたコントローラ３をさ
らに備え、これによりその動作を制御されてもよい。
た、アーム２１は、有線または無線で作業用ロボット２と接続されたコントローラ３をさ
らに備え、これによりその動作を制御されてもよい。
【0026】
ツール２２は、三次元のツール座標系に基づき、端末１にその動作を制御される。また
、ツール２２の構成は、用途に合わせて何れのツールを備えていてもよく、例えば、溶接
用トーチや塗装用塗料噴射装置、把持装置、掘削装置、研磨装置などであってもよい。
、ツール２２の構成は、用途に合わせて何れのツールを備えていてもよく、例えば、溶接
用トーチや塗装用塗料噴射装置、把持装置、掘削装置、研磨装置などであってもよい。
【0027】
センサ２３は、三次元のセンサ座標系に基づき、対象物のセンシングを行う。センサ２
３は、例えば三次元スキャナとして動作するレーザセンサであり、センシングにより対象
物の三次元計測点群データ４０を取得する。三次元計測点群データ４０は、例えば、図４
に示されるような三次元計測点群データ４０であり、それぞれの点データがセンサ座標系
の座標情報を有し、規則的に並ぶ点群により対象物の形状を把握することが可能となる。
３は、例えば三次元スキャナとして動作するレーザセンサであり、センシングにより対象
物の三次元計測点群データ４０を取得する。三次元計測点群データ４０は、例えば、図４
に示されるような三次元計測点群データ４０であり、それぞれの点データがセンサ座標系
の座標情報を有し、規則的に並ぶ点群により対象物の形状を把握することが可能となる。
【0028】
なお、作業前に所定のキャリブレーションを行い、ロボット座標系及びツール座標系、
センサ座標系を互いに関連付け、例えばセンサ座標系を基にユーザが位置（座標）を指定
することにより、アーム２１やツール２２が対応した位置を基に動作制御されるように構
成をなしてもよい。
センサ座標系を互いに関連付け、例えばセンサ座標系を基にユーザが位置（座標）を指定
することにより、アーム２１やツール２２が対応した位置を基に動作制御されるように構
成をなしてもよい。
【0029】
＜端末１の機能＞
図３は、端末１に実装される機能を例示したブロック図である。本実施の形態において
は、端末１のプロセッサ１０は、三次元計測点群データ取得部１０１、三次元モデルデー
タ取得部１０２、三次元データ表示部１０３、基準面設定部１０４、規則位置座標設定部
１０５、モデル点座標生成部１０６、フィッティング部１０７を有している。また、端末
１のストレージ１２は、三次元計測点群データ記憶部１２１、三次元モデルデータ記憶部
１２２、三次元モデル点群データ記憶部１２３を有している。
図３は、端末１に実装される機能を例示したブロック図である。本実施の形態において
は、端末１のプロセッサ１０は、三次元計測点群データ取得部１０１、三次元モデルデー
タ取得部１０２、三次元データ表示部１０３、基準面設定部１０４、規則位置座標設定部
１０５、モデル点座標生成部１０６、フィッティング部１０７を有している。また、端末
１のストレージ１２は、三次元計測点群データ記憶部１２１、三次元モデルデータ記憶部
１２２、三次元モデル点群データ記憶部１２３を有している。
【0030】
三次元計測点群データ取得部１０１は、端末１の入出力部１４からの指示により、例え
ば作業用ロボット２を制御し、センサ２３により対象物の三次元計測点群データを取得す
る。取得した三次元点群データは、例えばセンサ座標系に基づく三次元座標情報データで
あり、三次元計測点群データ記憶部１２１に記憶される。
ば作業用ロボット２を制御し、センサ２３により対象物の三次元計測点群データを取得す
る。取得した三次元点群データは、例えばセンサ座標系に基づく三次元座標情報データで
あり、三次元計測点群データ記憶部１２１に記憶される。
【0031】
三次元モデルデータ取得部１０２は、例えば端末１の送受信部１３から受信した対象物
の基準モデルとなる三次元モデルデータを取得する。三次元モデルデータは、対象物の形
状を示す面の情報があるデータであればよく、例えばＣＡＤデータ、ＳＴＬデータなどの
メッシュデータ、サーフェスデータなどである。取得した三次元モデルデータは、三次元
モデルデータ記憶部１２２に記憶される。三次元モデルデータは、例えば仮想空間内の三
次元座標系に基づくデータである。なお、三次元モデルデータの取得は、上記の形態に限
らず、例えば端末１の同一または異なるアプリケーション上で作成された三次元モデルデ
ータを取り込むようにしてもよい。
の基準モデルとなる三次元モデルデータを取得する。三次元モデルデータは、対象物の形
状を示す面の情報があるデータであればよく、例えばＣＡＤデータ、ＳＴＬデータなどの
メッシュデータ、サーフェスデータなどである。取得した三次元モデルデータは、三次元
モデルデータ記憶部１２２に記憶される。三次元モデルデータは、例えば仮想空間内の三
次元座標系に基づくデータである。なお、三次元モデルデータの取得は、上記の形態に限
らず、例えば端末１の同一または異なるアプリケーション上で作成された三次元モデルデ
ータを取り込むようにしてもよい。
【0032】
三次元データ表示部１０３は、三次元計測点群データ取得部１０１により取得された三
次元計測点群データ４０を、例えば図４に例示されるように端末１の入出力部１４に表示
する。また、三次元データ表示部１０３は、三次元モデルデータ取得部１０２により取得
された三次元モデルデータ５０を、例えば図５に例示されるように端末１の入出力部１４
に表示する。ユーザは、表示された三次元点群データまたは三次元モデルデータを任意の
方向から視認可能である。この場合、入出力部１４は、前述のとおり、例えば端末１がパ
ーソナルコンピュータで構成されている場合は情報出力機器（例えばディスプレイ）と情
報入力機器（例えばキーボードやマウス）により構成され、スマートフォンまたはタブレ
ット端末で構成されている場合はタッチパネル等の情報入出力機器により構成されており
、入出力部１４により、上記任意の方向を指定可能である。
次元計測点群データ４０を、例えば図４に例示されるように端末１の入出力部１４に表示
する。また、三次元データ表示部１０３は、三次元モデルデータ取得部１０２により取得
された三次元モデルデータ５０を、例えば図５に例示されるように端末１の入出力部１４
に表示する。ユーザは、表示された三次元点群データまたは三次元モデルデータを任意の
方向から視認可能である。この場合、入出力部１４は、前述のとおり、例えば端末１がパ
ーソナルコンピュータで構成されている場合は情報出力機器（例えばディスプレイ）と情
報入力機器（例えばキーボードやマウス）により構成され、スマートフォンまたはタブレ
ット端末で構成されている場合はタッチパネル等の情報入出力機器により構成されており
、入出力部１４により、上記任意の方向を指定可能である。
【0033】
基準面設定部１０４は、例えば図６に例示されるように三次元モデルデータ５０が配置
された仮想空間内の三次元座標系において、既知の方法により三次元モデルデータ５０が
存在する範囲を判定して、当該三次元モデルデータ５０を囲う三次元基準範囲５１を設定
し、後述の規則位置座標設定部１０５等により用いられる基準面５２を三次元基準範囲５
１の少なくとも一面（例えば、図７における直方体の上面など）に対して設定する。なお
、三次元基準範囲は図６－７に例示されるような直方体に限らず、立方体、角柱、円柱と
いった面を有する立体形状であればよい。
された仮想空間内の三次元座標系において、既知の方法により三次元モデルデータ５０が
存在する範囲を判定して、当該三次元モデルデータ５０を囲う三次元基準範囲５１を設定
し、後述の規則位置座標設定部１０５等により用いられる基準面５２を三次元基準範囲５
１の少なくとも一面（例えば、図７における直方体の上面など）に対して設定する。なお
、三次元基準範囲は図６－７に例示されるような直方体に限らず、立方体、角柱、円柱と
いった面を有する立体形状であればよい。
【0034】
また、基準面設定部１０４は、他の実施の形態として、三次元基準範囲５１を設定せず
に、三次元モデルデータ５０の周囲の任意の位置にある所定の面（例えばｘ－ｙ平面、ｙ
－ｚ平面、ｘ－ｚ平面など）を基準面５２として設定してもよく、特に図６－７における
直方体の上面位置に所定の面を配置できるように、例えば三次元モデルデータ５０の仮想
空間におけるサイズを解析した後に、面を配置した場合に一番覆う面積が広い位置や面に
対向する対象物の一部が一番平らな位置などを算出し、基準面５２として設定してもよい
。
に、三次元モデルデータ５０の周囲の任意の位置にある所定の面（例えばｘ－ｙ平面、ｙ
－ｚ平面、ｘ－ｚ平面など）を基準面５２として設定してもよく、特に図６－７における
直方体の上面位置に所定の面を配置できるように、例えば三次元モデルデータ５０の仮想
空間におけるサイズを解析した後に、面を配置した場合に一番覆う面積が広い位置や面に
対向する対象物の一部が一番平らな位置などを算出し、基準面５２として設定してもよい
。
【0035】
さらに、基準面設定部１０４は、他の実施の形態として、図５に示されるように入出力
部１４の情報出力機器に表示されている状態で、情報入力機器により三次元基準範囲５１
または基準面５２をユーザが手動で設定してもよい。より具体的には、例えば複数の頂点
（例えば４点）の位置を情報入力機器により選択し、当該頂点に合わせて直方体等の立体
形状を生成し、頂点の位置や辺の位置、半径などを適宜調整してサイズを変更してもよい
し、面モデルのサイズや向きを調整して基準面５２を配置するように設定してもよい。ま
たは、入出力部１４の情報出力機器に表示された三次元モデルデータ５０を操作して、例
えばセンサ２３のスキャン方向と合うように三次元モデルデータ５０の向きを変更し、そ
の状態で画面上にて三次元モデルデータ５０を囲う面をユーザが手動で設定する。その後
、当該設定された面を当該面に垂直な方向の三次元モデルデータ５０の端部位置に配置し
た立体形状の三次元基準範囲５１（例えば、図６参照）を設定するようにしてもよい。
部１４の情報出力機器に表示されている状態で、情報入力機器により三次元基準範囲５１
または基準面５２をユーザが手動で設定してもよい。より具体的には、例えば複数の頂点
（例えば４点）の位置を情報入力機器により選択し、当該頂点に合わせて直方体等の立体
形状を生成し、頂点の位置や辺の位置、半径などを適宜調整してサイズを変更してもよい
し、面モデルのサイズや向きを調整して基準面５２を配置するように設定してもよい。ま
たは、入出力部１４の情報出力機器に表示された三次元モデルデータ５０を操作して、例
えばセンサ２３のスキャン方向と合うように三次元モデルデータ５０の向きを変更し、そ
の状態で画面上にて三次元モデルデータ５０を囲う面をユーザが手動で設定する。その後
、当該設定された面を当該面に垂直な方向の三次元モデルデータ５０の端部位置に配置し
た立体形状の三次元基準範囲５１（例えば、図６参照）を設定するようにしてもよい。
【0036】
規則位置座標設定部１０５は、例えば図８に例示されるように基準面設定部１０４によ
り設定された基準面５２において、規則的に並ぶ規則位置座標情報データ５３を複数設定
する。例えば図８においては、基準面５２上に所定の間隔で格子状に並ぶ仮想直線の交点
を規則位置座標情報データ５３として設定してもよい。なお、格子形状は、井桁格子やク
ロス格子などであってもよいが、これらに限定されない。また、規則的に並ぶ規則位置座
標情報データ５３を設定可能であれば、格子形状を用いずともよく、例えば基準面５２の
第１の角を設定開始位置として、所定の間隔で順番に基準面５２上に網羅的に規則位置座
標情報データ５３を設定するような方法であってもよい。
り設定された基準面５２において、規則的に並ぶ規則位置座標情報データ５３を複数設定
する。例えば図８においては、基準面５２上に所定の間隔で格子状に並ぶ仮想直線の交点
を規則位置座標情報データ５３として設定してもよい。なお、格子形状は、井桁格子やク
ロス格子などであってもよいが、これらに限定されない。また、規則的に並ぶ規則位置座
標情報データ５３を設定可能であれば、格子形状を用いずともよく、例えば基準面５２の
第１の角を設定開始位置として、所定の間隔で順番に基準面５２上に網羅的に規則位置座
標情報データ５３を設定するような方法であってもよい。
【0037】
モデル点座標生成部１０６は、前述の各規則位置座標情報データ５３が示す座標位置か
ら延伸する仮想直線５４が、例えば図９に例示されるように、三次元モデルデータ５０（
図９では特に三角形のメッシュ５５を有するＳＴＬデータを例示）を貫通する点（交点）
をモデル点座標情報データ５６として生成する。仮想直線５４は、例えば基準面５２に対
して垂直に延伸する直線であってもよいし、基準面５２に対して所定の角度傾いて延伸す
る直線であってもよい。生成した三次元モデル点群データ５７のモデル点座標情報データ
５６は、三次元モデル点群データ記憶部１２３に記憶される。
ら延伸する仮想直線５４が、例えば図９に例示されるように、三次元モデルデータ５０（
図９では特に三角形のメッシュ５５を有するＳＴＬデータを例示）を貫通する点（交点）
をモデル点座標情報データ５６として生成する。仮想直線５４は、例えば基準面５２に対
して垂直に延伸する直線であってもよいし、基準面５２に対して所定の角度傾いて延伸す
る直線であってもよい。生成した三次元モデル点群データ５７のモデル点座標情報データ
５６は、三次元モデル点群データ記憶部１２３に記憶される。
【0038】
なお、三次元データ表示部１０３は、当該三次元モデル点群データ５７を、例えば図１
０に例示されるように端末１の入出力部１４に表示してもよい。また、三次元モデルデー
タ５０において、表側及び裏側がある場合には、例えば図１１に例示されるように表側及
び裏側に貫通する点が生成されるが、表側及び裏側のいずれを採用するかを予め設定して
おいてもよい。この時、表側の交点であることが望ましいが、これに限らず、裏側の交点
であってもよい。もしくは、図１２に例示されるように、仮想直線５４が無限長ではなく
、基準面５２から三次元モデルデータ５０までの距離や三次元モデルデータ５０の厚みが
判明している場合には、仮想直線５４を所定の有限長とすることで、表側の交点だけを取
得可能にしてもよい。
０に例示されるように端末１の入出力部１４に表示してもよい。また、三次元モデルデー
タ５０において、表側及び裏側がある場合には、例えば図１１に例示されるように表側及
び裏側に貫通する点が生成されるが、表側及び裏側のいずれを採用するかを予め設定して
おいてもよい。この時、表側の交点であることが望ましいが、これに限らず、裏側の交点
であってもよい。もしくは、図１２に例示されるように、仮想直線５４が無限長ではなく
、基準面５２から三次元モデルデータ５０までの距離や三次元モデルデータ５０の厚みが
判明している場合には、仮想直線５４を所定の有限長とすることで、表側の交点だけを取
得可能にしてもよい。
【0039】
フィッティング部１０７は、三次元モデル点群データ５７に対して三次元計測点群デー
タ４０の位置合わせ（いわゆるフィッティング）を実行する。フィッティングは既知の方
法で実行されてよいが、例えば、三次元モデル点群データ５７と三次元計測点群データ４
０との各点データの配置が最も近似する位置と設定することであってもよい。より具体的
な例としては、例えば、三次元計測点群データ４０（または三次元モデル点群データ５７
）の各点データのそれぞれを中心とする所定範囲の探索範囲半径Ｒからなる球の中心点か
ら、所定の位置に配置された三次元モデル点群データ５７（または三次元計測点群データ
４０）の各点データのうち当該球に含まれる点データまでの距離Ｌを算出し、例えば距離
Ｌのうち一番短い距離Ｌ’の平均値、または、全ての距離Ｌの平均値を算出する。そして
、三次元モデル点群データ５７（または三次元計測点群データ４０）を移動させ、再度上
記平均値を算出する。これを複数回実行し、当該平均値が一番小さい場合の三次元モデル
点群データ５７（または三次元計測点群データ４０）の位置をフィッティング位置として
設定する。
タ４０の位置合わせ（いわゆるフィッティング）を実行する。フィッティングは既知の方
法で実行されてよいが、例えば、三次元モデル点群データ５７と三次元計測点群データ４
０との各点データの配置が最も近似する位置と設定することであってもよい。より具体的
な例としては、例えば、三次元計測点群データ４０（または三次元モデル点群データ５７
）の各点データのそれぞれを中心とする所定範囲の探索範囲半径Ｒからなる球の中心点か
ら、所定の位置に配置された三次元モデル点群データ５７（または三次元計測点群データ
４０）の各点データのうち当該球に含まれる点データまでの距離Ｌを算出し、例えば距離
Ｌのうち一番短い距離Ｌ’の平均値、または、全ての距離Ｌの平均値を算出する。そして
、三次元モデル点群データ５７（または三次元計測点群データ４０）を移動させ、再度上
記平均値を算出する。これを複数回実行し、当該平均値が一番小さい場合の三次元モデル
点群データ５７（または三次元計測点群データ４０）の位置をフィッティング位置として
設定する。
【0040】
フィッティング部１０７は、さらに位置合わせ後に、既知の方法により三次元モデル点
群データ５７と三次元計測点群データ４０との両者の形状の差異を示すようにしてもよい
。
群データ５７と三次元計測点群データ４０との両者の形状の差異を示すようにしてもよい
。
【0041】
【0042】
まず、ユーザは、端末１を操作し、三次元モデルデータ取得部１０２により、三次元モ
デルデータ５０を取得する（ＳＱ１０１）。
デルデータ５０を取得する（ＳＱ１０１）。
【0043】
次に、端末１の基準面設定部１０４により、取得した三次元モデルデータ５０の周囲に
基準面５２を設定する（ＳＱ１０２）。
基準面５２を設定する（ＳＱ１０２）。
【0044】
次に、端末１の規則位置座標設定部１０５により、基準面５２において所定の規則に沿
って規則的に並ぶ規則位置座標５３を設定する（ＳＱ１０３）。
って規則的に並ぶ規則位置座標５３を設定する（ＳＱ１０３）。
【0045】
次に、端末１のモデル点座標生成部１０６により、規則位置座標５３から延伸した仮想
直線５４と三次元モデルデータ５０の貫通点（交点）にモデル点座標を生成し、モデル点
座標情報データ５６として記憶する（ＳＱ１０４）。
直線５４と三次元モデルデータ５０の貫通点（交点）にモデル点座標を生成し、モデル点
座標情報データ５６として記憶する（ＳＱ１０４）。
【0046】
これにより、三次元モデルデータ５０から三次元モデル点群データ５７を容易に生成可
能であると共に、三次元モデル点群データ５７が従来と異なり、センサ２３により取得さ
れた三次元計測点群データ４０のように規則的な並びの点群データを生成することが可能
となる。そして、このように規則的な並びの三次元モデル点群データ５７が得られること
により、特にセンサ２３により取得された三次元計測点群データ４０と実質的に同様に扱
うことが可能となり、例えば三次元モデル点群データ５７と三次元計測点群データ４０と
を互いにフィッティングする際の精度が、従来手法により生成された三次元モデル点群デ
ータを用いた場合と比較して格段に向上する。
能であると共に、三次元モデル点群データ５７が従来と異なり、センサ２３により取得さ
れた三次元計測点群データ４０のように規則的な並びの点群データを生成することが可能
となる。そして、このように規則的な並びの三次元モデル点群データ５７が得られること
により、特にセンサ２３により取得された三次元計測点群データ４０と実質的に同様に扱
うことが可能となり、例えば三次元モデル点群データ５７と三次元計測点群データ４０と
を互いにフィッティングする際の精度が、従来手法により生成された三次元モデル点群デ
ータを用いた場合と比較して格段に向上する。
【0047】
以上、本実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするため
のものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸
脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。
のものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸
脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。
【符号の説明】
【0048】
１ 端末
２ 作業用ロボット
２１ アーム
２２ ツール
２３ センサ
３ コントローラ
２ 作業用ロボット
２１ アーム
２２ ツール
２３ センサ
３ コントローラ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】