(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022124472
(43)【公開日】2022-08-25
(54)【発明の名称】荷受台昇降装置
(51)【国際特許分類】
B60P 1/44 20060101AFI20220818BHJP
B66F 7/22 20060101ALI20220818BHJP
B66F 9/065 20060101ALI20220818BHJP
B66F 9/24 20060101ALI20220818BHJP
【ＦＩ】
B60P1/44 J
B60P1/44 E
B60P1/44 B
B66F7/22 C
B66F9/065 A
B66F9/24 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022018194
(22)【出願日】2022-02-08
(31)【優先権主張番号】P 2021021435
(32)【優先日】2021-02-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000002358
【氏名又は名称】新明和工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001829
【氏名又は名称】弁理士法人開知
(72)【発明者】
【氏名】堀之内 良和
(72)【発明者】
【氏名】池田 滋
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA20
3F333AB01
3F333AD09
3F333BD02
3F333DB10
3F333FA11
3F333FD08
(57)【要約】
【課題】荷受台のチルト機能を備えつつ適正に荷受台を床下に格納する。
【解決手段】車枠の下部に取り付けたガイドレールと、前記ガイドレールに沿って前後に移動可能なスライダと、前記スライダに回動可能に連結されたアームと、前記アームの先端に回動可能に連結された荷受台とを備え、前記荷受台が折り畳み状態であるかを判定し、前記ガイドレールに対する前記荷受台の相対角が設定角度範囲に収まっているかを判定し、前記荷受台が折り畳み状態であり、かつ前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲に収まっていることを条件に、格納操作に応じて前記車枠の下部に前記荷受台を引き込み可能とする荷受台昇降装置を提供する。
【選択図】図１１
【解決手段】車枠の下部に取り付けたガイドレールと、前記ガイドレールに沿って前後に移動可能なスライダと、前記スライダに回動可能に連結されたアームと、前記アームの先端に回動可能に連結された荷受台とを備え、前記荷受台が折り畳み状態であるかを判定し、前記ガイドレールに対する前記荷受台の相対角が設定角度範囲に収まっているかを判定し、前記荷受台が折り畳み状態であり、かつ前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲に収まっていることを条件に、格納操作に応じて前記車枠の下部に前記荷受台を引き込み可能とする荷受台昇降装置を提供する。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車枠の下部に取り付けたガイドレールと、
前記ガイドレールに沿って前後に移動可能なスライダと、
前記スライダに回動可能に連結されたアームと、
前記アームの先端に回動可能に連結された荷受台と、
前記アームを回動させて前記荷受台を昇降させるリフトシリンダと、
前記スライダと共に前記荷受台を前後に移動させるスライドシリンダと、
前記荷受台を傾動させるチルトシリンダと、
前記荷受台が折り畳まれた状態であることを検知するゲートセンサと、
前記ガイドレールに対する荷受台の相対角に関する状態量を検出するチルトセンサと、
前記荷受台の格納操作をするための操作装置と、
前記操作装置からの信号に従って前記リフトシリンダ及び前記チルトシリンダを駆動し、前記荷受台を昇降及び傾動させる制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記ゲートセンサの出力を基に前記荷受台が折り畳み状態であるかを判定し、
前記チルトセンサの出力を基に前記荷受台の相対角が設定角度範囲に収まっているかを判定し、
前記荷受台が折り畳み状態であり、かつ前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲に収まっていることを条件に、格納操作に伴って前記操作装置から入力される格納操作信号に応じて前記スライドシリンダを収縮させ、前記車枠の下部に前記荷受台を引き込み可能とする
ことを特徴とする荷受台昇降装置。
前記ガイドレールに沿って前後に移動可能なスライダと、
前記スライダに回動可能に連結されたアームと、
前記アームの先端に回動可能に連結された荷受台と、
前記アームを回動させて前記荷受台を昇降させるリフトシリンダと、
前記スライダと共に前記荷受台を前後に移動させるスライドシリンダと、
前記荷受台を傾動させるチルトシリンダと、
前記荷受台が折り畳まれた状態であることを検知するゲートセンサと、
前記ガイドレールに対する荷受台の相対角に関する状態量を検出するチルトセンサと、
前記荷受台の格納操作をするための操作装置と、
前記操作装置からの信号に従って前記リフトシリンダ及び前記チルトシリンダを駆動し、前記荷受台を昇降及び傾動させる制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記ゲートセンサの出力を基に前記荷受台が折り畳み状態であるかを判定し、
前記チルトセンサの出力を基に前記荷受台の相対角が設定角度範囲に収まっているかを判定し、
前記荷受台が折り畳み状態であり、かつ前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲に収まっていることを条件に、格納操作に伴って前記操作装置から入力される格納操作信号に応じて前記スライドシリンダを収縮させ、前記車枠の下部に前記荷受台を引き込み可能とする
ことを特徴とする荷受台昇降装置。
【請求項2】
請求項１の荷受台昇降装置において、
前記制御装置は、前記荷受台が折り畳み状態であり、かつ前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲から外れている場合、前記格納操作信号に応じて前記チルトシリンダを駆動し、前記荷受台の相対角を前記設定角度範囲に収めた後、前記車枠の下部に前記荷受台を引き込むことを特徴とする荷受台昇降装置。
前記制御装置は、前記荷受台が折り畳み状態であり、かつ前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲から外れている場合、前記格納操作信号に応じて前記チルトシリンダを駆動し、前記荷受台の相対角を前記設定角度範囲に収めた後、前記車枠の下部に前記荷受台を引き込むことを特徴とする荷受台昇降装置。
【請求項3】
請求項１の荷受台昇降装置において、
前記制御装置は、前記荷受台が折り畳み状態であり、かつ前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲から外れている場合、報知出力装置に前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲から外れている旨の報知出力動作を指令することを特徴とする荷受台昇降装置。
前記制御装置は、前記荷受台が折り畳み状態であり、かつ前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲から外れている場合、報知出力装置に前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲から外れている旨の報知出力動作を指令することを特徴とする荷受台昇降装置。
【請求項4】
請求項１の荷受台昇降装置において、
前記制御装置は、前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲から外れている場合、前記格納操作信号に応じた前記スライドシリンダの動作を不能とすることを特徴とする荷受台昇降装置。
前記制御装置は、前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲から外れている場合、前記格納操作信号に応じた前記スライドシリンダの動作を不能とすることを特徴とする荷受台昇降装置。
【請求項5】
請求項１の荷受台昇降装置において、
前記制御装置は、
前記荷受台が折り畳み状態で、かつ前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲に対して上下いずれかの特定方向から収まったことを条件として、前記車枠の下部に前記荷受台を引き込むことを特徴とする荷受台昇降装置。
前記制御装置は、
前記荷受台が折り畳み状態で、かつ前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲に対して上下いずれかの特定方向から収まったことを条件として、前記車枠の下部に前記荷受台を引き込むことを特徴とする荷受台昇降装置。
【請求項6】
請求項１の荷受台昇降装置において、
前記制御装置は、
前記荷受台が折り畳み状態である場合、前記相対角が前記設定角度範囲から外れて前記荷受台が前傾しているとき、前記格納操作信号に応じて前記チルトシリンダを駆動し、前記荷受台の相対角を前記設定角度範囲に収めた後、前記車枠の下部に前記荷受台を引き込み、
前記荷受台が折り畳み状態である場合、前記相対角が前記設定角度範囲に収まって前記荷受台が水平であるとき、及び前記相対角が前記設定角度範囲から外れて前記荷受台が後傾しているとき、前記格納操作信号に応じて前記チルトシリンダを駆動し、前記相対角が前記設定角度範囲から外れて前記荷受台が前傾する状態にした後、前記荷受台の相対角を前記設定角度範囲に収めて前記車枠の下部に前記荷受台を引き込むことを特徴とする荷受台昇降装置。
前記制御装置は、
前記荷受台が折り畳み状態である場合、前記相対角が前記設定角度範囲から外れて前記荷受台が前傾しているとき、前記格納操作信号に応じて前記チルトシリンダを駆動し、前記荷受台の相対角を前記設定角度範囲に収めた後、前記車枠の下部に前記荷受台を引き込み、
前記荷受台が折り畳み状態である場合、前記相対角が前記設定角度範囲に収まって前記荷受台が水平であるとき、及び前記相対角が前記設定角度範囲から外れて前記荷受台が後傾しているとき、前記格納操作信号に応じて前記チルトシリンダを駆動し、前記相対角が前記設定角度範囲から外れて前記荷受台が前傾する状態にした後、前記荷受台の相対角を前記設定角度範囲に収めて前記車枠の下部に前記荷受台を引き込むことを特徴とする荷受台昇降装置。
【請求項7】
請求項１－６のいずれか１つの荷受台昇降装置において、
前記チルトセンサは、前記チルトシリンダのストロークを検出するセンサであることを特徴とする荷受台昇降装置。
前記チルトセンサは、前記チルトシリンダのストロークを検出するセンサであることを特徴とする荷受台昇降装置。
【請求項8】
請求項１－６のいずれか１つの荷受台昇降装置において、
前記制御装置は、前記ガイドレールに対する前記荷受台の相対角を演算し、その演算値に基づき前記ガイドレールに対して前記荷受台が前記設定角度範囲にあるかどうかを判定することを特徴とする荷受台昇降装置。
前記制御装置は、前記ガイドレールに対する前記荷受台の相対角を演算し、その演算値に基づき前記ガイドレールに対して前記荷受台が前記設定角度範囲にあるかどうかを判定することを特徴とする荷受台昇降装置。
【請求項9】
請求項１－６のいずれか１つの荷受台昇降装置において、
前記チルトセンサは、重力方向を基準とする前記荷受台の角度を測定する第１の傾斜センサと、重力方向を基準とする前記車枠の角度を測定する第２の傾斜センサとを含んで構成され、
前記制御装置は、前記第１の傾斜センサ及び前記第２の傾斜センサの測定値の差をとって前記荷受台の相対角を演算することを特徴とする荷受台昇降装置。
前記チルトセンサは、重力方向を基準とする前記荷受台の角度を測定する第１の傾斜センサと、重力方向を基準とする前記車枠の角度を測定する第２の傾斜センサとを含んで構成され、
前記制御装置は、前記第１の傾斜センサ及び前記第２の傾斜センサの測定値の差をとって前記荷受台の相対角を演算することを特徴とする荷受台昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の荷台に対する荷物等の積み下ろし作業を支援する荷受台昇降装置に関する。
【背景技術】
【0002】
荷受台昇降装置は、車両の荷台床面の高さと地面との間で荷受台を昇降させ、荷台に対する荷物等の積み下ろし作業を支援する装置である。荷受台昇降装置には、荷受台を車枠の下に引き込んで格納する床下格納式のものがある（特許文献１）。また、車両の走行時等に、荷台の後面に沿って起立させて荷受台を格納する荷受台昇降装置もある（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－１２３７７８号公報
【特許文献2】特開２０２０－１２１６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献２に記載された荷受台昇降装置は、荷受台を傾斜させて角度を調整することができるため、例えば積載した荷物の重さで荷受台が傾斜した場合等に傾斜角度の調整を行うことができる等のメリットがある。特許文献１に記載された床下格納式の荷受台昇降装置にこうした荷受台のチルト機能はないものの、特許文献２に記載された荷受台昇降装置の構成を適用して荷受台のチルト機能を付加することは可能である。但し、床下格納式の荷受台昇降装置では、車枠に対して荷受台の引き込み動作が所定の角度で行われることが望まれるところ、荷受台のチルト機能を付加すると荷受台の角度にばらつきが生じ得る。
【0005】
床下格納式の荷受台昇降装置においては、所定のデパーチャアングルを確保するために、格納時に荷受台を車枠に極力接近させなければならない。そのため、車枠に対して荷受台が傾斜していると、車枠の下に出し入れする際に荷受台が周辺の構造物に干渉したり、荷受台の格納時に所定のデパーチャアングルが確保できなくなったりする可能性がある。また、リフトシリンダの作動油のリークにより荷受台が下降することがないように格納時には荷受台を落下防止部材で係止する構成が採用される場合があるが、荷受台が傾斜していると荷受台が落下防止部材に適正に係止されない恐れもある。
【0006】
本発明の目的は、荷受台のチルト機能を備えつつ適正に荷受台を床下に格納することができる荷受台昇降装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、本発明は、車枠の下部に取り付けたガイドレールと、前記ガイドレールに沿って前後に移動可能なスライダと、前記スライダに回動可能に連結されたアームと、前記アームの先端に回動可能に連結された荷受台と、前記アームを回動させて前記荷受台を昇降させるリフトシリンダと、前記スライダと共に前記荷受台を前後に移動させるスライドシリンダと、前記荷受台を傾動させるチルトシリンダと、前記荷受台が折り畳まれた状態であることを検知するゲートセンサと、前記ガイドレールに対する荷受台の相対角に関する状態量を検出するチルトセンサと、前記荷受台の格納操作をするための操作装置と、前記操作装置からの信号に従って前記リフトシリンダ及び前記チルトシリンダを駆動し、前記荷受台を昇降及び傾動させる制御装置とを備え、前記制御装置は、前記ゲートセンサの出力を基に前記荷受台が折り畳み状態であるかを判定し、前記チルトセンサの出力を基に前記荷受台の相対角が設定角度範囲に収まっているかを判定し、前記荷受台が折り畳み状態であり、かつ前記荷受台の相対角が前記設定角度範囲に収まっていることを条件に、格納操作に伴って前記操作装置から入力される格納操作信号に応じて前記スライドシリンダを収縮させ、前記車枠の下部に前記荷受台を引き込み可能とする荷受台昇降装置を提供する。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、荷受台のチルト機能を備えつつ適正に荷受台を床下に格納することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置を搭載した車両の全体構造を表す左側面図
【図2】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置の右側面図
【図3】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置のアームの基部付近の拡大図
【図5】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置に備わったパワーユニットの一構成例を表す油圧回路図
【図6】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置における傾斜センサの取り付け図
【図8】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置のリフトシリンダによる荷受台の動作の説明図
【図9】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置のチルトシリンダによる荷受台の動作の説明図
【図10】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置の荷受台の展開作業の説明図
【図11】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置に備わった制御装置による荷受台の引込開始動作の制御手順を表すフローチャート
【図12】本発明の第２実施形態に係る荷受台昇降装置に備わった制御装置による荷受台の引込開始動作の制御手順を表すフローチャート
【図13】本発明の第３実施形態に係る荷受台昇降装置に備わった制御装置による荷受台の引込開始動作の制御手順を表すフローチャート
【図14】本発明の第４実施形態に係る荷受台昇降装置に備わったパワーユニットの一構成例を表す油圧回路図
【図15】本発明の第４実施形態に係る荷受台昇降装置に備わった制御装置による荷受台の引込開始動作の制御手順を表すフローチャート
【図16】本発明の第５実施形態に係る荷受台昇降装置に備わった制御装置による荷受台の引込開始動作の制御手順を表すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に図面を用いて本発明の実施形態を説明する。
【0011】
【0012】
図１に示した車両は、車枠１と、車枠１の前方に設けた運転室２と、車枠１上に搭載した荷台３と、車枠１の下側後部に設けた床下格納式の荷受台昇降装置４とを含んで構成されている。この荷受台昇降装置４は、車両走行運転時等の不使用時には荷受台５が折り畳まれて車枠１の下に格納される。使用時には、車枠１の下から荷受台５を後方に引き出して展開し、荷台３の床面の高さと地面の高さとの間で昇降させて荷役作業（荷台３に対する荷物の積み下ろし作業）を支援する。
【0013】
－荷受台昇降装置－
図２は荷受台昇降装置４の右側面図で、荷受台５を格納した状態を表している。図３は図２に示した荷受台昇降装置４のアームの基部付近の拡大図、図４は図３に表した部分の平面図である。図３ではガイドローラ１３及びそのサポート１７を図示省略してある。
図２は荷受台昇降装置４の右側面図で、荷受台５を格納した状態を表している。図３は図２に示した荷受台昇降装置４のアームの基部付近の拡大図、図４は図３に表した部分の平面図である。図３ではガイドローラ１３及びそのサポート１７を図示省略してある。
【0014】
これらの図に示したように、荷受台昇降装置４は、荷物を積載する上記の荷受台５の他、スライドユニット１０、リフトユニット２０、パワーユニット３０（図５）、操作装置４０（図５）及び制御装置５０（図５）を含んで構成されている。スライドユニット１０は、荷受台５を前後にスライドさせるユニットである。リフトユニット２０は、荷受台５を昇降及び傾斜させるユニットである。パワーユニット３０は、スライドユニット１０及びリフトユニット２０を駆動するユニットである。操作装置４０は、荷受台５の上げ操作、下げ操作、前傾操作及び後傾操作をするための装置である。制御装置５０は、パワーユニット３０を制御する装置（例えばコンピュータ）である。これら要素について順次説明していく。
【0015】
－スライドユニット－
スライドユニット１０は、左右のガイドレール１１、スライダ１２、ガイドローラ１３、左右のスライドシリンダ１４等を含んで構成されている。左右のガイドレール１１は、車枠１の下側後部に前後に延びるように取り付けてある。スライダ１２は、左右のブロック１５及びクロスメンバ１６を含んで構成されている。左右のブロック１５は、左右のガイドレール１１に支持されており、ガイドレール１１に沿って前後に移動可能である。クロスメンバ１６は、左右に延びて左右のブロック１５を連結している。ガイドローラ１３は、スライダ１２に支持されて後方に突出した片持ち片持ち梁状のサポート１７の先端（後端）に回転自在に支持されている。このガイドローラ１３は、回転軸を左右に延ばした姿勢で支持されており、格納及び展開の際に傾動する荷受台５を支持しその動作をガイドする。左右のスライドシリンダ１４は、スライダ１２を前後に移動させる複動式の油圧シリンダであり、適宜支持部材を介して両端がガイドレール１１及びスライダ１２に連結されている。スライダ１２が移動すると、スライダ１２と共に荷受台５がガイドレール１１に沿って前後に移動する。
スライドユニット１０は、左右のガイドレール１１、スライダ１２、ガイドローラ１３、左右のスライドシリンダ１４等を含んで構成されている。左右のガイドレール１１は、車枠１の下側後部に前後に延びるように取り付けてある。スライダ１２は、左右のブロック１５及びクロスメンバ１６を含んで構成されている。左右のブロック１５は、左右のガイドレール１１に支持されており、ガイドレール１１に沿って前後に移動可能である。クロスメンバ１６は、左右に延びて左右のブロック１５を連結している。ガイドローラ１３は、スライダ１２に支持されて後方に突出した片持ち片持ち梁状のサポート１７の先端（後端）に回転自在に支持されている。このガイドローラ１３は、回転軸を左右に延ばした姿勢で支持されており、格納及び展開の際に傾動する荷受台５を支持しその動作をガイドする。左右のスライドシリンダ１４は、スライダ１２を前後に移動させる複動式の油圧シリンダであり、適宜支持部材を介して両端がガイドレール１１及びスライダ１２に連結されている。スライダ１２が移動すると、スライダ１２と共に荷受台５がガイドレール１１に沿って前後に移動する。
【0016】
－リフトユニット－
リフトユニット２０は、リンク２１、アーム（リフトアーム）２２、チルトシリンダ（コンプレッションアーム）２３、リフトシリンダ２４を左右一組ずつ含んで構成されている。リンク２１は、ブラケット２５を介してスライダ１２（クロスメンバ１６）に連結されており、上部が回転軸を介してブラケット２５に対して連結されていて、下部が前後に回動可能である。アーム２２は、前端が回転軸を介してリンク２１に連結され、リンク２１を介してスライダ１２に連結されており、スライダ１２に対して上下に回動可能である。アーム２２の後端には、荷受台５が回動可能に連結されている。チルトシリンダ２３は、荷受台５を傾動させるシリンダであり、前端がブラケット２６を介してスライダ１２（クロスメンバ１６）に回動可能に連結されている。チルトシリンダ２３の後端には、荷受台５が回動可能に連結されている。リフトシリンダ２４は荷受台５を昇降させるシリンダであり、前端がリンク２１に回動可能に連結され、リンク２１を介してスライダ１２に連結されている。リフトシリンダ２４の後端は、アーム２２に回動可能に連結されている。チルトシリンダ２３は、所定の長さにすることでアーム２２と共に平行リンクとして機能し、リフトシリンダ２４の伸縮によりスライダ１２に対して荷受台５が水平姿勢のまま昇降する。リフトシリンダ２４及びチルトシリンダ２３は複動式でも良いが、本実施形態では単動式の油圧シリンダが用いてある。
リフトユニット２０は、リンク２１、アーム（リフトアーム）２２、チルトシリンダ（コンプレッションアーム）２３、リフトシリンダ２４を左右一組ずつ含んで構成されている。リンク２１は、ブラケット２５を介してスライダ１２（クロスメンバ１６）に連結されており、上部が回転軸を介してブラケット２５に対して連結されていて、下部が前後に回動可能である。アーム２２は、前端が回転軸を介してリンク２１に連結され、リンク２１を介してスライダ１２に連結されており、スライダ１２に対して上下に回動可能である。アーム２２の後端には、荷受台５が回動可能に連結されている。チルトシリンダ２３は、荷受台５を傾動させるシリンダであり、前端がブラケット２６を介してスライダ１２（クロスメンバ１６）に回動可能に連結されている。チルトシリンダ２３の後端には、荷受台５が回動可能に連結されている。リフトシリンダ２４は荷受台５を昇降させるシリンダであり、前端がリンク２１に回動可能に連結され、リンク２１を介してスライダ１２に連結されている。リフトシリンダ２４の後端は、アーム２２に回動可能に連結されている。チルトシリンダ２３は、所定の長さにすることでアーム２２と共に平行リンクとして機能し、リフトシリンダ２４の伸縮によりスライダ１２に対して荷受台５が水平姿勢のまま昇降する。リフトシリンダ２４及びチルトシリンダ２３は複動式でも良いが、本実施形態では単動式の油圧シリンダが用いてある。
【0017】
－荷受台－
荷受台５は折り畳み式の昇降台であり、基端側荷受台６及び先端側荷受台７を含んで構成されている。基端側荷受台６はリフトユニット２０のアーム２２及びチルトシリンダ２３の後端に支持されている。先端側荷受台７は、ヒンジ８を介して基端側荷受台６に連結されている。ヒンジ８は、基端側荷受台６及び先端側荷受台７に対して両端がピン（不図示）を介して回動可能に連結されている。このように基端側荷受台６に対する先端側荷受台７の回動動作が２軸の自由度を有することで、荷受台５は、基端側荷受台６の上向きの荷受面に先端側荷受台７の荷受面が平行に対面する姿勢に折り畳めるようになっている。本実施形態では荷受台５が１箇所のみで折れる構成を例示しているが、２箇所で折れる折り畳み構造とする場合もある。
荷受台５は折り畳み式の昇降台であり、基端側荷受台６及び先端側荷受台７を含んで構成されている。基端側荷受台６はリフトユニット２０のアーム２２及びチルトシリンダ２３の後端に支持されている。先端側荷受台７は、ヒンジ８を介して基端側荷受台６に連結されている。ヒンジ８は、基端側荷受台６及び先端側荷受台７に対して両端がピン（不図示）を介して回動可能に連結されている。このように基端側荷受台６に対する先端側荷受台７の回動動作が２軸の自由度を有することで、荷受台５は、基端側荷受台６の上向きの荷受面に先端側荷受台７の荷受面が平行に対面する姿勢に折り畳めるようになっている。本実施形態では荷受台５が１箇所のみで折れる構成を例示しているが、２箇所で折れる折り畳み構造とする場合もある。
【0018】
－パワーユニット－
図５はパワーユニット３０の一構成例を表す油圧回路図である。この図に示したパワーユニット３０は、スライドユニット１０及びリフトユニット２０、具体的にはスライドシリンダ１４、チルトシリンダ２３及びリフトシリンダ２４を駆動する油圧回路を含んでいる。パワーユニット３０には、電動モータ３１、油圧ポンプ３２、スライドシリンダ用の制御弁３３、チルトシリンダ用の制御弁３４、リフトシリンダ用の制御弁３５を含んで構成されている。
図５はパワーユニット３０の一構成例を表す油圧回路図である。この図に示したパワーユニット３０は、スライドユニット１０及びリフトユニット２０、具体的にはスライドシリンダ１４、チルトシリンダ２３及びリフトシリンダ２４を駆動する油圧回路を含んでいる。パワーユニット３０には、電動モータ３１、油圧ポンプ３２、スライドシリンダ用の制御弁３３、チルトシリンダ用の制御弁３４、リフトシリンダ用の制御弁３５を含んで構成されている。
【0019】
電動モータ３１はバッテリ５７（不図示）で駆動される。油圧ポンプ３２は電動モータ３１によって駆動され、作動油タンク３６から吸い込んだ作動油を吐出する。油圧ポンプ３２の吐出管路の最大圧はメインリリーフ弁３７で制限される。
【0020】
制御弁３３は、スライドシリンダ１４に対する作動油の流れを制御する電磁弁であり、油圧ポンプ３２の接続先をスライドシリンダ１４のボトム側油室又はロッド側油室に切り換えたり、スライドシリンダ１４を保持したりする。制御弁３３は、複数の２位置切換弁（開閉弁）で構成することもできるし、単一の３位置切換弁（方向切換弁）で構成することもできる。この制御弁３３は、制御装置５０からの指令信号によりソレノイドが励磁されて駆動される。例えば制御弁３３が駆動されて油圧ポンプ３２がスライドシリンダ１４のボトム側油室に接続すると、ボトム側油室に作動油が供給されてスライドシリンダ１４が伸長する。スライドシリンダ１４のロッド側油室から押し出された作動油は制御弁３３を介して作動油タンク３６に戻る。反対に、制御弁３３が駆動されて油圧ポンプ３２がスライドシリンダ１４のロッド側油室に接続すると、ロッド側油室に作動油が供給されてスライドシリンダ１４が収縮する。スライドシリンダ１４のボトム側油室から押し出された作動油は制御弁３３を介して作動油タンク３６に戻る。制御装置５０から制御弁３３への指令信号が出力されていない場合、制御弁３３はばね力で閉止位置に付勢され、スライドシリンダ１４のボトム側油室とロッド側油室を閉止してスライドシリンダ１４を保持する。
【0021】
制御弁３４は、チルトシリンダ２３に対する作動油の流れを制御する電磁弁であり、チルトシリンダ２３の油室の接続先を油圧ポンプ３２又は作動油タンク３６に切り換えたり、チルトシリンダ２３を保持したりする。制御弁３４は、複数の２位置切換弁（開閉弁）で構成することもできるし、単一の３位置切換弁（方向切換弁）で構成することもできる。この制御弁３４は、制御装置５０からの指令信号によりソレノイドが励磁されて駆動される。例えば制御弁３４が駆動されてチルトシリンダ２３の油室が油圧ポンプ３２に接続すると、油室に作動油が供給されてチルトシリンダ２３が伸長する。反対に、制御弁３４が駆動されてチルトシリンダ２３の油室が作動油タンク３６に接続すると、荷受台５の重量でチルトシリンダ２３が収縮し、油室から押し出された作動油は制御弁３４を介して作動油タンク３６に戻る。制御弁３４と作動油タンク３６とを繋ぐ配管には流量制御弁３８が設けられており、荷受台５の重量によるチルトシリンダ２３の収縮速度が調整されている。制御装置５０から制御弁３４への指令信号が出力されていない場合、制御弁３４はばね力で閉止位置に付勢され、チルトシリンダ２３の油室を閉止してチルトシリンダ２３を保持する。
【0022】
制御弁３５は、リフトシリンダ２４に対する作動油の流れを制御する電磁弁であり、リフトシリンダ２４の油室の接続先を油圧ポンプ３２又は作動油タンク３６に切り換えたり、リフトシリンダ２４を保持したりする。制御弁３５は、複数の２位置切換弁（開閉弁）で構成することもできるし、単一の３位置切換弁（方向切換弁）で構成することもできる。この制御弁３５は、制御装置５０からの指令信号によりソレノイドが励磁されて駆動される。例えば制御弁３５が駆動されてリフトシリンダ２４の油室が油圧ポンプ３２に接続すると、油室に作動油が供給されてリフトシリンダ２４が伸長する。反対に、制御弁３５が駆動されてリフトシリンダ２４の油室が作動油タンク３６に接続すると、荷受台５の重量でリフトシリンダ２４が収縮し、油室から押し出された作動油は制御弁３５を介して作動油タンク３６に戻る。制御弁３５と作動油タンク３６とを繋ぐ配管には流量制御弁３９が設けられており、荷受台５の重量によるリフトシリンダ２４の収縮速度が調整されている。制御装置５０から制御弁３５への指令信号が出力されていない場合、制御弁３５はばね力で閉止位置に付勢され、リフトシリンダ２４の油室を閉止してリフトシリンダ２４を保持する。
【0023】
－操作装置－
操作装置４０は、オペレータが荷受台５の上げ操作、下げ操作、前傾操作及び後傾操作をするためのリモコンである。荷受台昇降装置４には、有線式のリモコン及び無線式のリモコンの少なくとも一方が操作装置４０として備わっている。上げ操作は、リフトシリンダ２４を伸長させて荷受台５を上昇させる操作であるが、所定条件下においてスライドシリンダ１４の収縮動作を加えた荷受台５の格納動作の操作（格納操作）を兼ねる。下げ操作は、リフトシリンダ２４を収縮させて荷受台５を下降させる操作であるが、所定条件下においてスライドシリンダ１４の伸長動作を加えた荷受台５の展開動作の操作（展開操作）を兼ねる。前傾操作は、チルトシリンダ２３を伸長させて荷受台５を前傾させる（荷受台５の後端が上昇する方向に傾動させる）操作である。後傾操作は、チルトシリンダ２３を収縮させて荷受台５を後傾させる（荷受台５の後端が下降する方向に傾動させる）操作である。これらの操作をするための操作装置４０のスイッチはモーメンタリスイッチであり、操作中にのみ操作装置４０から操作信号が出力され、スイッチから手を放すと操作信号の出力は停止する。但し、操作装置４０のスイッチには、オルタネイトスイッチも用いられ得る。
操作装置４０は、オペレータが荷受台５の上げ操作、下げ操作、前傾操作及び後傾操作をするためのリモコンである。荷受台昇降装置４には、有線式のリモコン及び無線式のリモコンの少なくとも一方が操作装置４０として備わっている。上げ操作は、リフトシリンダ２４を伸長させて荷受台５を上昇させる操作であるが、所定条件下においてスライドシリンダ１４の収縮動作を加えた荷受台５の格納動作の操作（格納操作）を兼ねる。下げ操作は、リフトシリンダ２４を収縮させて荷受台５を下降させる操作であるが、所定条件下においてスライドシリンダ１４の伸長動作を加えた荷受台５の展開動作の操作（展開操作）を兼ねる。前傾操作は、チルトシリンダ２３を伸長させて荷受台５を前傾させる（荷受台５の後端が上昇する方向に傾動させる）操作である。後傾操作は、チルトシリンダ２３を収縮させて荷受台５を後傾させる（荷受台５の後端が下降する方向に傾動させる）操作である。これらの操作をするための操作装置４０のスイッチはモーメンタリスイッチであり、操作中にのみ操作装置４０から操作信号が出力され、スイッチから手を放すと操作信号の出力は停止する。但し、操作装置４０のスイッチには、オルタネイトスイッチも用いられ得る。
【0024】
－制御装置－
制御装置５０は例えばマイコンであり、操作装置４０からの信号に従ってリフトシリンダ２４及びチルトシリンダ２３を駆動し、荷受台５を昇降及び傾動させる機能を持つ。制御装置５０には、所定条件下においてリフトシリンダ２４及びスライドシリンダ１４を切り換え制御して、荷受台５の展開動作及び格納動作を実行する機能も備わり得る。この制御装置５０は電源スイッチを介して荷受台昇降装置４のバッテリに接続しており、電源スイッチによって制御装置５０の電源のオンオフが切り換えられる。
制御装置５０は例えばマイコンであり、操作装置４０からの信号に従ってリフトシリンダ２４及びチルトシリンダ２３を駆動し、荷受台５を昇降及び傾動させる機能を持つ。制御装置５０には、所定条件下においてリフトシリンダ２４及びスライドシリンダ１４を切り換え制御して、荷受台５の展開動作及び格納動作を実行する機能も備わり得る。この制御装置５０は電源スイッチを介して荷受台昇降装置４のバッテリに接続しており、電源スイッチによって制御装置５０の電源のオンオフが切り換えられる。
【0025】
図示していないが、制御装置５０には、入力ポートやメモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、その他の記憶装置）、演算装置（ＣＰＵ）、出力ポートを含んで構成されている。入力ポートには、操作装置４０からの操作信号の他、各種センサ（後述する後端センサａ、格納センサｂ、ゲートセンサｃ、圧力センサｄ、傾斜センサｅ、チルトセンサｆ１，ｆ２）からの検出信号が入力される。メモリには、荷受台昇降装置４の制御プログラムや制御閾値等の各種データが記憶されている。演算装置は、メモリに記憶されたプログラムに従って処理を実行し、操作信号やセンサ出力に基づいてリフトシリンダ２４やチルトシリンダ２３、スライドシリンダ１４の伸縮動作を指令する指令信号を生成する。演算装置で生成された指令信号は、出力ポートを介してパワーユニット３０、具体的には制御弁３３－３５や電動モータ３１に適宜出力される。
【0026】
また、制御装置５０には、所定の場面で報知出力装置Ａに出力ポートを介して報知出力動作（アラームの発報等）を指令する機能も備わっている。この場合、荷受台昇降装置４（例えば操作装置４０）に報知出力装置Ａを備える構成であっても良いし、車両側に備わった報知出力装置Ａに制御装置５０を電気的に接続し、車載の報知出力装置Ａに制御装置５０が報知出力動作を指令する構成であっても良い。報知出力装置Ａとしては、ブザーやスピーカー等の音声出力装置や、ランプやモニタ等の表示出力装置を用いることができる。
【0027】
－センサ－
図５に示したように、荷受台昇降装置４には、後端センサａ、格納センサｂ、ゲートセンサｃ、圧力センサｄ、傾斜センサｅ及びチルトセンサｆ１，ｆ２が備わっている。これらセンサは、ケーブルを介して制御装置５０に電気的に接続されている。
図５に示したように、荷受台昇降装置４には、後端センサａ、格納センサｂ、ゲートセンサｃ、圧力センサｄ、傾斜センサｅ及びチルトセンサｆ１，ｆ２が備わっている。これらセンサは、ケーブルを介して制御装置５０に電気的に接続されている。
【0028】
・後端センサ
本実施形態では、スライダ１２の前後の移動範囲を規制する前後のストッパ（後側のストッパ１８のみ図２に図示）がガイドレール１１に設けられている。スライダ１２の移動範囲の引き出し方向の端部はストッパ１８で制限される。後端センサａは、荷受台５が後端位置（スライダ１２がストッパ１８に接触する位置）付近にあること、具体的にはストッパ１８とスライダ１２（ストッパ１８との当接部７６）の間隔が設定距離Ｌ（例えば５０ｍｍ程度）以下であることを検知するセンサである。後端センサａは、本例ではスライダ１２に設けた近接スイッチであり、ガイドレール１１に取り付けた後側ドグ（不図示）を検知するとオンになり、非検知状態になるとオフになる。後側ドグは、例えばガイドレール１１の後部に取り付けてある。後側ドグの前端は、スライダ１２が後端位置にあるときの後端センサａの位置よりも設定距離Ｌだけ前側に位置している。設定距離Ｌは、例えば後端センサａや後側ドグの配置により設定でき、０ｍｍに設定することも可能である。後側ドグは、その前端部から後方に延び、スライダ１２が後端位置にあるときの後端センサａの位置までをカバーする。これにより、荷受台５が後端位置から設定距離Ｌ以内に位置していることが後端センサａで検知される。
本実施形態では、スライダ１２の前後の移動範囲を規制する前後のストッパ（後側のストッパ１８のみ図２に図示）がガイドレール１１に設けられている。スライダ１２の移動範囲の引き出し方向の端部はストッパ１８で制限される。後端センサａは、荷受台５が後端位置（スライダ１２がストッパ１８に接触する位置）付近にあること、具体的にはストッパ１８とスライダ１２（ストッパ１８との当接部７６）の間隔が設定距離Ｌ（例えば５０ｍｍ程度）以下であることを検知するセンサである。後端センサａは、本例ではスライダ１２に設けた近接スイッチであり、ガイドレール１１に取り付けた後側ドグ（不図示）を検知するとオンになり、非検知状態になるとオフになる。後側ドグは、例えばガイドレール１１の後部に取り付けてある。後側ドグの前端は、スライダ１２が後端位置にあるときの後端センサａの位置よりも設定距離Ｌだけ前側に位置している。設定距離Ｌは、例えば後端センサａや後側ドグの配置により設定でき、０ｍｍに設定することも可能である。後側ドグは、その前端部から後方に延び、スライダ１２が後端位置にあるときの後端センサａの位置までをカバーする。これにより、荷受台５が後端位置から設定距離Ｌ以内に位置していることが後端センサａで検知される。
【0029】
・格納センサ
格納センサｂは、荷受台５が前端位置（スライダ１２が前側ストッパに接触する位置）付近にあること、具体的には前端位置から所定距離（例えば１００ｍｍ程度）以内に荷受台５が位置することを検知するセンサである。格納センサｂは、例えばスライダ１２に設けた近接スイッチであり、ガイドレール１１に取り付けた前側ドグ（不図示）を検知するとオンになり、非検知状態になるとオフになる。前側ドグは例えばガイドレール１１の前部に取り付けてある。前側ドグの後端の位置は、スライダ１２が前端位置から所定距離にあるときの格納センサｂの位置に一致し、当然に後側ドグの前端よりも前側である。前側ドグは、その後端部から前方に延び、スライダ１２が前端位置にあるときの格納センサｂの位置までをカバーする。これにより、荷受台５が前端位置から所定距離以内に位置することが格納センサｂで検知される。
格納センサｂは、荷受台５が前端位置（スライダ１２が前側ストッパに接触する位置）付近にあること、具体的には前端位置から所定距離（例えば１００ｍｍ程度）以内に荷受台５が位置することを検知するセンサである。格納センサｂは、例えばスライダ１２に設けた近接スイッチであり、ガイドレール１１に取り付けた前側ドグ（不図示）を検知するとオンになり、非検知状態になるとオフになる。前側ドグは例えばガイドレール１１の前部に取り付けてある。前側ドグの後端の位置は、スライダ１２が前端位置から所定距離にあるときの格納センサｂの位置に一致し、当然に後側ドグの前端よりも前側である。前側ドグは、その後端部から前方に延び、スライダ１２が前端位置にあるときの格納センサｂの位置までをカバーする。これにより、荷受台５が前端位置から所定距離以内に位置することが格納センサｂで検知される。
【0030】
・ゲートセンサ
ゲートセンサｃは、荷受台５が折り畳まれた状態であることを検知するセンサである。このゲートセンサｃには、例えばヒンジ８（図２）の基端側荷受台６に対する角度を検出する角度センサを用いることができる。本実施形態で言う「荷受台５が折り畳まれた状態」は、基端側荷受台６と先端側荷受台７の互いの荷受面が対面した状態であり、荷受面同士のなす角θ（図１０）が設定角度θ１以下の状態をいう。従って、ゲートセンサｃの検出角度（θ）が設定角度θ１以下になったら荷受台５が折り畳まれた状態であることが判定できる。
ゲートセンサｃは、荷受台５が折り畳まれた状態であることを検知するセンサである。このゲートセンサｃには、例えばヒンジ８（図２）の基端側荷受台６に対する角度を検出する角度センサを用いることができる。本実施形態で言う「荷受台５が折り畳まれた状態」は、基端側荷受台６と先端側荷受台７の互いの荷受面が対面した状態であり、荷受面同士のなす角θ（図１０）が設定角度θ１以下の状態をいう。従って、ゲートセンサｃの検出角度（θ）が設定角度θ１以下になったら荷受台５が折り畳まれた状態であることが判定できる。
【0031】
・圧力センサ
圧力センサｄは、荷受台５の格納動作時にガイドレール１１に荷受台５が押し付けられたことを検知するセンサであり、例えば油圧ポンプ３２の吐出管路に設けられている（図５）。リフトシリンダ２４が伸長してガイドレール１１に荷受台５が接触すると吐出管路の圧力が上昇することから、圧力センサｄの検出圧力に閾値（設定値）を設けておき、検出圧力が閾値を超えたらガイドレール１１に荷受台５が接触したと判定することができる。特に図示していないが、ガイドレール１１と荷受台５とはパッドを介して接触するようになっている。
圧力センサｄは、荷受台５の格納動作時にガイドレール１１に荷受台５が押し付けられたことを検知するセンサであり、例えば油圧ポンプ３２の吐出管路に設けられている（図５）。リフトシリンダ２４が伸長してガイドレール１１に荷受台５が接触すると吐出管路の圧力が上昇することから、圧力センサｄの検出圧力に閾値（設定値）を設けておき、検出圧力が閾値を超えたらガイドレール１１に荷受台５が接触したと判定することができる。特に図示していないが、ガイドレール１１と荷受台５とはパッドを介して接触するようになっている。
【0032】
・傾斜センサ
図６は傾斜センサの取り付け図である。図６は荷受台５の左側から傾斜センサｅを見た図を表している。同図に示した傾斜センサｅは、重力方向を基準とする荷受台５の角度φ１を測定するセンサであり、ブラケット９を介して荷受台５に設けられている。傾斜センサｅには、例えばジャイロセンサを用いることができる。但し、ジャイロセンサの他にも、振り子式又はフロート式の傾斜センサ（吊るした錘や液面に対する荷受台５の傾きを検出するセンサ）や加速度センサ、慣性センサ等を傾斜センサｅとして用いることができる。
図６は傾斜センサの取り付け図である。図６は荷受台５の左側から傾斜センサｅを見た図を表している。同図に示した傾斜センサｅは、重力方向を基準とする荷受台５の角度φ１を測定するセンサであり、ブラケット９を介して荷受台５に設けられている。傾斜センサｅには、例えばジャイロセンサを用いることができる。但し、ジャイロセンサの他にも、振り子式又はフロート式の傾斜センサ（吊るした錘や液面に対する荷受台５の傾きを検出するセンサ）や加速度センサ、慣性センサ等を傾斜センサｅとして用いることができる。
【0033】
傾斜センサｅが設置される荷受台５の部位としては、基端側荷受台６の左右いずれか（本例では左側）のスチフナ５ａの内部が例示できる。本実施形態におけるスチフナ５ａは中空の部材であり、荷受台５の下面（荷受面と反対側の面）の左右の領域に１本ずつ設けられている。左右のスチフナ５ａは、基端側荷受台６と先端側荷受台７との間で長手方向に分割されている。展開した荷受台５の荷受面が水平な状態を想定して説明すると、左右から見てスチフナ５ａは前後に細長い三角形状であり、上面は水平で厚みが後方（荷受台５の後端）に近付くにつれて薄くなっている（図８）。本実施形態では、スチフナ５ａの内部における比較的広い前部の空間に傾斜センサｅが収容してある。
【0034】
【0035】
チルトセンサｆ１，ｆ２は、ガイドレール１１や車枠１に対する荷受台５の相対角に関する状態量を検出するセンサである。車枠１に対する荷受台５の相対角に関する状態量とは、荷受台５（基端側荷受台６）のチルト動作に伴って変化する値であり、例えば荷受台５（基端側荷受台６）の角度そのものの他、チルトシリンダ２３の伸縮量等が例示できる。本実施形態では、チルトセンサｆ１，ｆ２に近接スイッチを採用し、荷受台５の相対角が設定角度範囲であることを判定するためにチルトシリンダ２３の所定のストロークをチルトセンサｆ１，ｆ２で検出する例を説明する。本実施形態において、チルトセンサｆ１は設定角度範囲の下限を規定し、チルトセンサｆ２は設定角度範囲の上限を規定する役割を果たす。
【0036】
本実施形態では、左右いずれか（本例では右側）のチルトシリンダ２３のチューブにブラケットＲ１を介してチルトセンサｆ１，ｆ２が、ロッドにブラケットＲ２を介してドグＤ１，Ｄ２が装着してある。チルトセンサｆ１，ｆ２はチルトシリンダ２３のチューブとロッドのうち基端側に設けることが望ましく、チルトシリンダ２３のロッドをスライダ１２に連結する場合には、チルトセンサｆ１，ｆ２をロッド側に、ドグＤ１，Ｄ２をチューブ側に設置する。
【0037】
チルトセンサｆ１，ｆ２はチルトシリンダ２３の伸縮方向から見て重ならないように配置されており、本実施形態ではチルトシリンダ２３のチューブの径方向に位置をずらしてチルトセンサｆ１，ｆ２が配置してある（図７）。チルトセンサｆ１，ｆ２はチルトシリンダ２３のチューブの周方向に位置をずらしても良い。同様に、ドグＤ１，Ｄ２もチルトシリンダ２３の伸縮方向から見て重ならないように配置されている。チルトシリンダ２３の伸縮方向から見たドグＤ１，Ｄ２の配置は、チルトセンサｆ１，ｆ２の配置に対応している（図７）。
【0038】
ドグＤ１，Ｄ２は、チルトシリンダ２３の伸縮方向に長いバー状の部材（本例ではチャンネル材）であり、長穴に通したボルトＢによりブラケットＲ２に固定されている。これにより、所定の条件を満たすようにチルトシリンダ２３の伸縮方向にドグＤ１，Ｄ２の位置が調整できるようになっている。
【0039】
ドグＤ１，Ｄ２の位置設定について説明する。ドグＤ１，Ｄ２の位置を設定する場合、まず図２のように荷受台５を格納状態にし、ガイドレール１１の上面を基準面として基端側荷受台６の荷受面が所定角度（例えば基準面と平行）になるようにチルトシリンダ２３を駆動して荷受台５を傾動させる。この状態でチルトシリンダ２３の収縮方向にドグＤ１を動かしてチルトセンサｆ１に近付け、チルトセンサｆ１がドグＤ１を検知してチルトセンサｆ１の出力がオフからオンになる位置でボルトＢを締めてドグＤ１をブラケットＲ２に固定する。その後、チルトシリンダ２３を僅かに伸長させ、僅かな角度（例えば２度程度）だけ基端側荷受台６の荷受面を前傾させる。この状態でチルトシリンダ２３の収縮方向にドグＤ２を動かしてチルトセンサｆ２に近付け、チルトセンサｆ２がドグＤ２を検知してチルトセンサｆ２の出力がオフからオンになる位置でボルトＢを締めてドグＤ２をブラケットＲ２に固定する。
【0040】
これにより、チルトセンサｆ１がオフでチルトセンサｆ２がオンである場合に、ガイドレール１１の上面に対する基端側荷受台６の荷受面の相対角が上記の設定角度範囲にあると判定することができる。ガイドレール１１に対する基端側荷受台６の荷受面の相対角が上記の２度程度の設定角度範囲に収まっていることを、本実施形態ではガイドレール１１や車枠１に対して荷受台５が平行であることと扱う。なお、設定角度範囲から外れて荷受台５がガイドレール１１に対して後傾した（後端を下げた）姿勢であれば、チルトセンサｆ１，ｆ２の出力はいずれもオンになる。反対に、設定角度範囲から外れて荷受台５がガイドレール１１に対して前傾した（後端を上げた）姿勢であれば、チルトセンサｆ１，ｆ２の出力はいずれもオフになる。
【0041】
－動作－
図８はリフトシリンダ２４による荷受台５の動作の説明図、図９はチルトシリンダ２３による荷受台５の動作の説明図、図１０は荷受台５の展開作業の説明図である。これらの図を適宜参照して荷受台昇降装置４の動作を説明する。以下に説明する動作は、制御装置５０が操作装置４０からの操作信号に応じて制御弁３３－３５や電動モータ３１を駆動することで実行される。また、荷受台昇降装置４は、操作装置４０のスイッチ操作がされている間のみ動作し、操作装置４０のスイッチからオペレータの手が離れると停止する。
図８はリフトシリンダ２４による荷受台５の動作の説明図、図９はチルトシリンダ２３による荷受台５の動作の説明図、図１０は荷受台５の展開作業の説明図である。これらの図を適宜参照して荷受台昇降装置４の動作を説明する。以下に説明する動作は、制御装置５０が操作装置４０からの操作信号に応じて制御弁３３－３５や電動モータ３１を駆動することで実行される。また、荷受台昇降装置４は、操作装置４０のスイッチ操作がされている間のみ動作し、操作装置４０のスイッチからオペレータの手が離れると停止する。
【0042】
・荷役動作
荷役動作は、荷受台５が展開状態であること、具体的には後端センサａがオンでゲートセンサｃがオフであることを条件として実行される。例えば操作装置４０で上げ操作がされると、制御装置５０が上げ操作信号に応じて電動モータ３１及び制御弁３５に指令し、電動モータ３１を駆動して油圧ポンプ３２を駆動すると共に、制御弁３５を駆動してリフトシリンダ２４を油圧ポンプ３２に接続する。これにより、リフトシリンダ２４に作動油が供給され、リフトシリンダ２４が伸長して図８に示すように荷受台５が上昇する。操作装置４０で下げ操作がされると、制御装置５０が下げ操作信号に応じて制御弁３５に指令し、電動モータ３１を停止させて油圧ポンプ３２を停止させると共に、制御弁３５を駆動してリフトシリンダ２４を作動油タンク３６に接続する。これにより、荷受台５の重量によりリフトシリンダ２４から作動油が排出され、リフトシリンダ２４が収縮して図８に示すように荷受台５が下降する。
荷役動作は、荷受台５が展開状態であること、具体的には後端センサａがオンでゲートセンサｃがオフであることを条件として実行される。例えば操作装置４０で上げ操作がされると、制御装置５０が上げ操作信号に応じて電動モータ３１及び制御弁３５に指令し、電動モータ３１を駆動して油圧ポンプ３２を駆動すると共に、制御弁３５を駆動してリフトシリンダ２４を油圧ポンプ３２に接続する。これにより、リフトシリンダ２４に作動油が供給され、リフトシリンダ２４が伸長して図８に示すように荷受台５が上昇する。操作装置４０で下げ操作がされると、制御装置５０が下げ操作信号に応じて制御弁３５に指令し、電動モータ３１を停止させて油圧ポンプ３２を停止させると共に、制御弁３５を駆動してリフトシリンダ２４を作動油タンク３６に接続する。これにより、荷受台５の重量によりリフトシリンダ２４から作動油が排出され、リフトシリンダ２４が収縮して図８に示すように荷受台５が下降する。
【0043】
なお、荷受台５が接地した状態では、操作信号に応じて制御装置５０が出力する指令信号や油圧回路の動作に変わりはないが、荷受台５が地面で受けられていることからリフトシリンダ２４の伸縮に伴ってリンク２１が回動する。これによりチルトシリンダ２３に対してアーム２２が後方に移動し、平行リンクが変形して荷受台５がチルトし、スチフナ５ａの下面の全体が接地して荷受面の後端が地面に接近した状態となる（図８）。このような状態となることで、地面と荷受面との間で台車が行き来し易くなる。
【0044】
また、操作装置４０で前傾操作がされると、制御装置５０が前傾操作信号に応じて電動モータ３１及び制御弁３４に指令し、電動モータ３１を駆動して油圧ポンプ３２を駆動すると共に、制御弁３４を駆動してチルトシリンダ２３を油圧ポンプ３２に接続する。これにより、チルトシリンダ２３に作動油が供給され、チルトシリンダ２３が伸長して図９に示すように荷受台５が前傾する。操作装置４０で後傾操作がされると、制御装置５０が後傾操作信号に応じて制御弁３４に指令し、電動モータ３１を停止させると共に、制御弁３４を駆動してチルトシリンダ２３を作動油タンク３６に接続する。これにより、荷受台５の重量によりチルトシリンダ２３から作動油が排出され、チルトシリンダ２３が収縮して図９に示すように荷受台５が後傾する。この動作は、例えば坂道に車両を停車させた場合に、荷受台５が水平になるように車両に対して荷受台５を前傾（チルトアップ）又は後傾（チルトダウン）させる場合等に役立つ。また、荷受台５を垂直に前傾（起立）させることができる構成とすれば、荷受台５を荷台３の床面付近まで上昇させて荷受台５を起立させ、荷台３の後面に沿わせた格納姿勢を採ることも可能となる。
【0045】
・展開動作
荷受台昇降装置４の展開動作は、リフトシリンダ２４及びスライドシリンダ１４を対象としたシーケンス制御により、格納状態の荷受台５を車枠１の下から引き出して地面に下ろす動作である。この展開動作は、ゲートセンサｃがオンであることを条件として、操作装置４０で下げ操作がされることにより実行される。本実施形態の展開動作には、第１引出動作、第１下降動作、第２引出動作、及び第２下降動作が含まれ、図１に矢印で示したように、格納位置から地面まで荷受台５がステップ状に下ろされる。
荷受台昇降装置４の展開動作は、リフトシリンダ２４及びスライドシリンダ１４を対象としたシーケンス制御により、格納状態の荷受台５を車枠１の下から引き出して地面に下ろす動作である。この展開動作は、ゲートセンサｃがオンであることを条件として、操作装置４０で下げ操作がされることにより実行される。本実施形態の展開動作には、第１引出動作、第１下降動作、第２引出動作、及び第２下降動作が含まれ、図１に矢印で示したように、格納位置から地面まで荷受台５がステップ状に下ろされる。
【0046】
第１引出動作において、制御装置５０は、スライドシリンダ１４を伸長させ、格納位置から格納センサｂがオフに切り換わる位置まで荷受台５が後方に引き出し、スライドシリンダ１４を停止させる。第１引出動作に続く第１下降動作において、制御装置５０は、リフトシリンダ２４を収縮させ、ゲートセンサｃがオフに切り換わる高さまで荷受台５を下降させ、リフトシリンダ２４を停止させる。第１下降動作に続く第２引出動作において、制御装置５０は、再びスライドシリンダ１４を伸長させ、後端センサａがオンに切り換わる位置まで荷受台５を引き出し、スライドシリンダ１４を停止させる。第２下降動作に続く第２下降動作において、制御装置５０は、再びリフトシリンダ２４を収縮させ、接地するまで荷受台５を下降させる。
【0047】
荷受台５が接地したら、図１０に示したようにガイドローラ１３（同図ではガイドローラ１３は車両のバンパーに隠れている）に立て掛かった状態の先端側荷受台７を引き倒して荷受台５を水平に展開する。先端側荷受台７を倒す動作は人力とするが、シリンダ等の駆動装置を別途設けて駆動装置により先端側荷受台７を開く構成としても良い。
【0048】
・格納動作
荷受台昇降装置４の格納動作は、リフトシリンダ２４及びスライドシリンダ１４を対象としたシーケンス制御により、地上にある荷受台５を車枠１の下に引き込んで格納する動作である。この格納動作は、後端センサａがオンの条件下で上げ操作がされて荷受台５が折り畳まれることを条件に実行される。従って、地上で水平に開いた先端側荷受台７を、図１０の矢印と反対方向にガイドローラ１３に立て掛ける準備作業を事前に行っておく必要がある。この準備作業は人力で行うこととするが、シリンダ等の駆動装置を別途設けて駆動装置により先端側荷受台７を閉じる構成としても良い。この準備作業をしておくことで、上げ操作に伴って荷受台５が上昇する過程で基端側荷受台６と先端側荷受台７の荷受面のなす角θが減少し、所定の高さまで上昇すると荷受台５が折り畳まれてゲートセンサｃがオフからオンに切り換わる。
荷受台昇降装置４の格納動作は、リフトシリンダ２４及びスライドシリンダ１４を対象としたシーケンス制御により、地上にある荷受台５を車枠１の下に引き込んで格納する動作である。この格納動作は、後端センサａがオンの条件下で上げ操作がされて荷受台５が折り畳まれることを条件に実行される。従って、地上で水平に開いた先端側荷受台７を、図１０の矢印と反対方向にガイドローラ１３に立て掛ける準備作業を事前に行っておく必要がある。この準備作業は人力で行うこととするが、シリンダ等の駆動装置を別途設けて駆動装置により先端側荷受台７を閉じる構成としても良い。この準備作業をしておくことで、上げ操作に伴って荷受台５が上昇する過程で基端側荷受台６と先端側荷受台７の荷受面のなす角θが減少し、所定の高さまで上昇すると荷受台５が折り畳まれてゲートセンサｃがオフからオンに切り換わる。
【0049】
本実施形態の格納動作には、第１上昇動作、第１引込動作、第２上昇動作、及び第２引込動作が含まれ、展開動作と同じようにステップ状に地上から格納位置まで荷受台５が移動する。第１上昇動作において、制御装置５０は、リフトシリンダ２４を伸長させ、地面からゲートセンサｃがオンになる高さまで荷受台５を上昇させる。第１上昇動作に続く第１引込動作において、制御装置５０は、スライドシリンダ１４を収縮させ、格納センサｂがオンになる位置まで荷受台５を前方に引き込む。第１引込動作に続く第２上昇動作において、制御装置５０は、再びリフトシリンダ２４を伸長させ、圧力センサｄがオンになるまで荷受台５を上昇させる。第２上昇動作に続く第２引込動作において、制御装置５０は、再びスライドシリンダ１４を収縮させ、前端位置まで荷受台５を前進させて格納状態とる。
【0050】
－荷受台の引込開始動作－
本実施形態では、ガイドレール１１に対して荷受台５が平行（前述した相対角が設定角度範囲内）であることを条件として、荷受台５の上昇動作（本例では第１上昇動作）から引込動作作（本例では第１引込動作）に移行する。具体的には、荷受台５の動作を上昇動作から引込動作に切り換える際、制御装置５０は、ゲートセンサｃの出力を基に荷受台５が折り畳み状態であるかを判定し、チルトセンサｆ１，ｆ２の出力を基に荷受台５の相対角が設定角度範囲に収まっているかを判定する。そして、荷受台５が折り畳み状態で、かつ荷受台５の相対角が設定角度範囲に収まっていることを条件に、上げ操作に伴って操作装置４０から入力される上げ操作信号に応じてスライドシリンダ１４を収縮させ、車枠１の下部に荷受台５を引き込む。
本実施形態では、ガイドレール１１に対して荷受台５が平行（前述した相対角が設定角度範囲内）であることを条件として、荷受台５の上昇動作（本例では第１上昇動作）から引込動作作（本例では第１引込動作）に移行する。具体的には、荷受台５の動作を上昇動作から引込動作に切り換える際、制御装置５０は、ゲートセンサｃの出力を基に荷受台５が折り畳み状態であるかを判定し、チルトセンサｆ１，ｆ２の出力を基に荷受台５の相対角が設定角度範囲に収まっているかを判定する。そして、荷受台５が折り畳み状態で、かつ荷受台５の相対角が設定角度範囲に収まっていることを条件に、上げ操作に伴って操作装置４０から入力される上げ操作信号に応じてスライドシリンダ１４を収縮させ、車枠１の下部に荷受台５を引き込む。
【0051】
このとき、本実施形態において、制御装置５０は、荷受台５が折り畳み状態であり、かつ荷受台５の相対角が設定角度範囲から外れている場合、ガイドレール１１に対して荷受台５が平行になるように荷受台５の相対角を自動で調整する。荷受台５が折り畳み状態に移行した際に荷受台５とガイドレール１１とが平行でなければ、制御装置５０は、リフトシリンダ２４を停止させてからスライドシリンダ１４を駆動するまでの間に、チルトシリンダ２３の制御を実行する。これにより荷受台５の相対角を設定角度範囲に収めた後、制御装置５０は、スライドシリンダ１４を駆動して車枠１の下部に荷受台５を引き込む。荷受台５の格納動作の一連の工程は全て上げ操作に応じて実行され、この荷受台５の相対角の自動調整も上げ操作中に所定条件下で自動的に実行される。
【0052】
以下、制御装置５０による荷受台５の引込開始動作の具体的制御手順を例示する。
【0053】
図１１は制御装置５０による荷受台の引込開始動作の制御手順を表すフローチャートである。図１１で説明するフローは、前述した格納動作における第１上昇動作の開始から第１引込動作に切り換わる間のシーケンスに当たり、上げ操作信号の入力判定（ステップＳ１１）を所定のサイクルタイム（例えば０．１ｓ）で繰り返し実行する。同図のフローは、先端側荷受台７をガイドローラ１３に立て掛ける前掲の準備作業の後、オペレータが荷受台５の格納を意図して行う上げ操作による動作のみを表しており、例えば格納を中止して途中で下げ操作に変更するような場合の動作は表していない。
【0054】
まず、制御装置５０は、上げ操作信号の入力の有無で上げ操作がされているかを判定する（ステップＳ１１）。上げ操作がされておらず上げ操作信号の入力がない場合、制御装置５０は、パワーユニット３０への指令出力をすることなく（又は指令出力を停止し）、ステップＳ１１に手順を戻す（ステップＳ１２）。従って、上げ操作がされていない間は、ステップＳ１１，Ｓ１２の処理が繰り返されて荷受台５は停止状態となる。上げ操作がされて上げ操作信号が入力されている場合、制御装置５０は、後端センサａがオンであるかを判定する（ステップＳ１３）。仮に後端センサａがオフであれば、制御装置５０は、ステップＳ１１に手順を戻すが、荷役作業後の格納開始の場面において後端センサａはオンであり、ステップＳ１３の判定は満たされる前提である。
【0055】
後端センサａがオンであることを確認したら、制御装置５０は、ゲートセンサｃがオンであるかを判定する（ステップＳ１４）。荷受台５が折り畳み状態に移行しておらずゲートセンサｃがオフの状態であれば、制御装置５０は荷受台５の上昇を指令してステップＳ１１に手順を戻し（ステップＳ１５）、ゲートセンサｃがオンになるまでステップＳ１１－Ｓ１５の手順を繰り返す。ステップＳ１１－Ｓ１５の手順を繰り返すうちに、荷受台５が上昇し折り畳み状態に移行してゲートセンサｃがオンになったら、制御装置５０は、上昇指令を停止して荷受台５の上昇動作を停止させる（ステップＳ１６）。
【0056】
荷受台５の上昇動作を停止させたら、制御装置５０は、チルトセンサｆ１がオフであるかを判定する（ステップＳ１７）。その際、チルトシリンダ２３の長さが適正範囲よりも短く、ガイドレール１１に対して基端側荷受台６が設定角度範囲から外れて後傾していれば（後端側が下がっていれば）、チルトセンサｆ１はオンになる。この場合、制御装置５０はチルトアップ指令（チルトシリンダ２３の伸長指令）を実行してステップＳ１１に手順を戻し（ステップＳ１８）、ステップＳ１１－Ｓ１８の手順を繰り返す。ステップＳ１１－Ｓ１８の手順を繰り返し荷受台５がチルトアップするうちに、ガイドレール１１に対する荷受台５の相対角が設定角度範囲の下限値に一致してチルトセンサｆ１がオフになったら、制御装置５０は、チルトアップ指令を停止する（ステップＳ１９）。
【0057】
ステップＳ１７でチルトセンサｆ１がオフであると判定された場合、制御装置５０は、チルトセンサｆ２がオンであるかを判定する（ステップＳ２０）。チルトシリンダ２３の長さが適正範囲よりも長く、ガイドレール１１に対して基端側荷受台６が設定角度範囲から外れて前傾していれば（後端側が上がっていれば）、チルトセンサｆ２はオフになる。この場合、制御装置５０はチルトダウン指令（チルトシリンダ２３の収縮指令）を実行してステップＳ１１に手順を戻し（ステップＳ２１）、ステップＳ１１－Ｓ２１の手順を繰り返す。ステップＳ１１－Ｓ２１の手順を繰り返し荷受台５がチルトダウンするうちに、ガイドレール１１に対する荷受台５の相対角が設定角度範囲の上限値に一致してチルトセンサｆ２がオンになったら、制御装置５０は、チルトダウン指令を停止する（ステップＳ２２）。
【0058】
なお、ステップＳ１７－Ｓ１９の手順とステップＳ２０－Ｓ２２の手順は、実行順序を入れ換えても良い。ステップＳ１７－Ｓ１９のチルトアップ動作、又はステップＳ２０－Ｓ２２のチルトダウン動作の結果、ガイドレール１１に対する基端側荷受台６の相対角が設定角度範囲に収まると、ステップＳ１７，Ｓ２０の双方の判定が満たされる。また、格納動作の開始時点でチルトシリンダ２３の長さが適正範囲に収まっていれば、ステップＳ１７－Ｓ２２の角度調整をするまでもなくステップＳ１７，Ｓ２０の判定は満たされる。こうしてステップＳ１７，Ｓ２０の判定が満たされたら、制御装置５０は、チルトシリンダ２３及びリフトシリンダ２４を停止させた状態でスライドシリンダ１４を収縮させ、荷受台５の動作を上昇動作から引込動作に移行する。
【0059】
－効果－
（１）本実施形態の荷受台昇降装置４は、床下格納式でありながら荷受台５の任意のチルト動作が可能であり、車両に対して荷受台５を適宜傾けることで、例えば車両の停車位置が坂道である場合でも荷受台５を水平にして荷役作業をすることができる。しかし、荷受台昇降装置４は床下格納式であるため、車両のデパーチャアングルを確保する上でも荷受台５を車枠１に極力接近させて格納しなければならない。このように荷受台５と車枠１とが接近した状態では、ガイドレール１１に対する荷受台５の平行精度が出ていないと、格納時に周辺構造物に荷受台５が干渉する恐れがある。
（１）本実施形態の荷受台昇降装置４は、床下格納式でありながら荷受台５の任意のチルト動作が可能であり、車両に対して荷受台５を適宜傾けることで、例えば車両の停車位置が坂道である場合でも荷受台５を水平にして荷役作業をすることができる。しかし、荷受台昇降装置４は床下格納式であるため、車両のデパーチャアングルを確保する上でも荷受台５を車枠１に極力接近させて格納しなければならない。このように荷受台５と車枠１とが接近した状態では、ガイドレール１１に対する荷受台５の平行精度が出ていないと、格納時に周辺構造物に荷受台５が干渉する恐れがある。
【0060】
それに対し、本実施形態では、ガイドレール１１に対する荷受台５の相対角が設定角度範囲に収まっていることを条件として荷受台５が床下に引き込まれる。そのため、例えば荷受台５を傾けて使用した後で荷受台５の角度を戻して床下に格納する場合、ガイドレール１１に対する相対角が設定角度範囲に収まっていない状態で荷受台５が床下に引き込まれることを回避できる。従って、荷受台５のチルト機能を備えつつ適正に荷受台５を床下に格納することができる。
【0061】
また、特に図示していないが、荷受台５は格納状態で落下防止部材に係止される。落下防止部材については、特開２０１９－５５７４７号公報に詳しく記載されている。荷受台５が設定角度範囲から外れて傾斜していると、荷受台５が落下防止部材と適正に係り合わない可能性がある。荷受台５が適正に係止されていない状態で長時間放置されると、リフトシリンダ２４やチルトシリンダ２３の作動油のリークにより荷受台５が徐々に下降する可能性がある。
【0062】
それに対し、本実施形態においては、ガイドレール１１に対する相対角が設定角度範囲に収まった状態で荷受台５が床下に引き込まれるので、格納状態に移行する際、落下防止部材に荷受台５を適正に係止させることができる。
【0063】
（２）本実施形態の場合、格納動作の過程で荷受台５が折り畳み状態に移行した際、荷受台５の相対角が設定角度範囲から外れている場合、チルトシリンダ２３を駆動して荷受台５の角度を自動調整した上で荷受台５の引込動作が実行される。これにより手動でチルトシリンダ２３を駆動して荷受台５の角度を調整することなく、円滑に荷受台５を適正に格納することができる。
【0064】
（３）チルトセンサｆ１，ｆ２でチルトシリンダ２３のストロークを検出する構成であるため、比較的安価な近接スイッチを利用してガイドレール１１に対する荷受台５の相対角が設定角度範囲に収まっているかを判定することができる。
【0065】
但し、チルトシリンダ２３のストロークを判定する限りにおいては、レーザ等を用いて対象物との距離を測定する非接触型の距離計を用いることもできる。例えばチルトシリンダ２３のチューブにチルトセンサとして距離計を設置し、ロッド側のターゲットとなる構造物までの距離を距離計で測定することで、チルトシリンダ２３のストロークを測定することができる。この場合、チルトセンサは１つで足りる。また、近接スイッチを用いる場合でも、例えばドグを短尺化してチルトシリンダ２３の伸縮過程でそのドグが近接スイッチの検知範囲を通過する構成とすることで、チルトセンサを１つにすることができる。つまり、荷受台５の相対角が設定角度範囲に収まっている状態でのみ近接スイッチの検知範囲にドグが重なる構成である。第２実施形態や第３実施形態でも同様である。
【0066】
＜第２実施形態＞
図１２は本発明の第２実施形態に係る荷受台昇降装置に備わった制御装置による荷受台５の引込開始動作の制御手順を表すフローチャートである。同図において、第１実施形態における引込開始動作の制御手順と同様の手順には図１１と同一の番号を付して説明を省略又は簡略化する。
図１２は本発明の第２実施形態に係る荷受台昇降装置に備わった制御装置による荷受台５の引込開始動作の制御手順を表すフローチャートである。同図において、第１実施形態における引込開始動作の制御手順と同様の手順には図１１と同一の番号を付して説明を省略又は簡略化する。
【0067】
本実施形態が第１実施形態と相違する点は、荷受台５が折り畳み状態で、かつガイドレール１１に対する荷受台５の相対角が設定角度範囲から外れている場合、制御装置５０が報知出力装置Ａに報知出力動作を指令する点である。本実施形態において、荷受台５が設定角度範囲から外れている場合に、チルトアップ指令及びその停止指令、並びにチルトダウン指令及びその停止指令（図１１のステップＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２１，Ｓ２２）が実行されることはなく、これらの手順は省略される。
【0068】
図１２のフローを説明すると、まずステップＳ１１－Ｓ１７の手順は第１実施形態と同様である。荷受台５が設定角度範囲から外れて後傾していて、荷受台５が折り畳み状態になったときにチルトセンサｆ１がオンである場合、制御装置５０は報知出力装置Ａに報知出力動作（アラーム）を指令してステップＳ１１に手順を戻す（ステップＳ２３）。また、荷受台５が設定角度範囲から外れて前傾していて、荷受台５が折り畳み状態になったときにチルトセンサｆ２がオフである場合も、制御装置５０は報知出力装置Ａに報知出力動作（アラーム）を指令してステップＳ１１に手順を戻す（ステップＳ２４）。ステップＳ２３，Ｓ２４で指令する報知出力動作は、報知出力装置Ａの同一の動作でも良いし、荷受台５が前傾状態なのか後傾状態なのか、つまりチルトダウンさせれば良いのかチルトアップさせれば良いのかがオペレータに伝わるように異なる動作としても良い。また、ステップＳ１７，Ｓ２０の判定順序は逆でも良いし併せて実行しても良い。
【0069】
荷受台５が折り畳み状態に移行したもののガイドレール１１に対して荷受台５が平行でない場合、上げ操作がされても、制御装置５０はステップＳ１１－Ｓ２４の手順を繰り返し、荷受台５を駆動することなく荷受台５が傾斜している旨をオペレータに報知する。その後、オペレータが前傾操作又は後傾操作をし、荷受台５がガイドレール１１に対して平行になるように手動で角度調整を行ってから再び上げ操作をするとステップＳ１７，Ｓ２０の判定が満たされ、制御装置５０は荷受台５の引込動作に移行する。荷受台５が折り畳み状態に移行した時点でオペレータが荷受台５の角度を手動調整するまでもなくステップＳ１７，Ｓ２０の判定が満たされる場合、制御装置５０は、報知出力動作指令（ステップＳ２３，Ｓ２４）をすることなく荷受台５の引込動作に手順を移す。
【0070】
本実施形態において、その他の点は、荷受台昇降装置４のハード構成を含めて第１実施形態と同様である。
【0071】
本実施形態においても、ガイドレール１１に対する荷受台５の相対角が設定角度範囲に収まっていることを条件として荷受台５が床下に引き込まれるため、荷受台５のチルト機能を備えつつ適正に荷受台５を床下に格納することができる。また、報知出力装置Ａを介して報知出力動作を出力し、荷受台５の相対角が設定角度範囲から外れている旨をオペレータに報知することにより、オペレータに荷受台５の角度調整を積極的に促し、障害物との干渉を避けて荷受台５を格納することができる。
【0072】
＜第３実施形態＞
図１３は本発明の第３実施形態に係る荷受台昇降装置に備わった制御装置による荷受台５の引込開始動作の制御手順を表すフローチャートである。同図において、第２実施形態における引込開始動作の制御手順と同様の手順には図１２と同一の番号を付して説明を省略又は簡略化する。
図１３は本発明の第３実施形態に係る荷受台昇降装置に備わった制御装置による荷受台５の引込開始動作の制御手順を表すフローチャートである。同図において、第２実施形態における引込開始動作の制御手順と同様の手順には図１２と同一の番号を付して説明を省略又は簡略化する。
【0073】
本実施形態が第２実施形態と相違する点は、荷受台５が折り畳み状態に移行した時点でガイドレール１１に対する荷受台５の相対角が設定角度範囲から外れていることをオペレータに報知する手順（図１２のステップＳ２３，Ｓ２４）を省略した点である。本実施形態においても、第２実施形態と同じく、荷受台５が設定角度範囲から外れている場合にチルトシリンダ２３の制御は実行されず、図１１のステップＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２１，Ｓ２２に相当する手順は存在しない。つまり、制御装置５０は、荷受台５の相対角が設定角度範囲から外れている場合、単に上げ操作信号に応じたスライドシリンダ１４の動作を不能とする（インターロックをかける）。
【0074】
図１３のフローを説明すると、まずステップＳ１１－Ｓ２０の手順は第２実施形態と同様である。荷受台５が設定角度範囲から外れて後傾していて、荷受台５が折り畳み状態になったときにチルトセンサｆ１がオンである場合、制御装置５０はパワーユニット３０にも報知出力装置Ａにも指令を出力することなくステップＳ１１に手順を戻す（ステップＳ１７）。また、荷受台５が設定角度範囲から外れて前傾していて、荷受台５が折り畳み状態になったときにチルトセンサｆ２がオフである場合も、制御装置５０はパワーユニット３０や報知出力装置Ａに指令することなくステップＳ１１に手順を戻す（ステップＳ２０）。ステップＳ１７，Ｓ２０の判定順序は逆でも良いし併せて実行しても良い。
【0075】
荷受台５が折り畳み状態に移行したもののガイドレール１１に対して荷受台５が平行でない場合、上げ操作がされても、制御装置５０は、ステップＳ１１－Ｓ２０の手順を繰り返し、上げ操作があっても荷受台５も報知出力装置Ａも駆動しない。その後、オペレータが前傾操作又は後傾操作をし、荷受台５がガイドレール１１に対して平行になるように手動で角度調整を行ってから再び上げ操作をすると、ステップＳ１７，Ｓ２０の判定が満たされ、制御装置５０は、荷受台５の引込動作に移行する。荷受台５が折り畳み状態に移行した時点で荷受台５の角度を手動調整するまでもなくステップＳ１７，Ｓ２０の判定が満たされる場合、制御装置５０は、インターロックの手順を行う（ステップＳ１１に手順を戻す）ことなく荷受台５の引込動作に移行する。
【0076】
本実施形態において、その他の点は、荷受台昇降装置４のハード構成を含めて第１実施形態及び第２実施形態と同様である。
【0077】
本実施形態においても、ガイドレール１１に対して荷受台５が平行でない場合には、荷受台５の格納を意図して上げ操作をしても、荷受台５が折り畳み状態に移行した段階で荷受台５が動作しなくなる。そして、オペレータがガイドレール１１に対して平行になるように荷受台５の角度を調整しなければ、荷受台５は車枠１の下に引き込まれない。本実施形態においても、荷受台５のチルト機能を備えつつ適正に荷受台５を床下に格納することができる。
【0078】
＜第４実施形態＞
図１４は本発明の第４実施形態に係る荷受台昇降装置に備わったパワーユニットの一構成例を表す油圧回路図である。同図は第１実施形態の図５に対応しており、第１実施形態と同様の要素には図５と同一符号を付して説明を省略する。
図１４は本発明の第４実施形態に係る荷受台昇降装置に備わったパワーユニットの一構成例を表す油圧回路図である。同図は第１実施形態の図５に対応しており、第１実施形態と同様の要素には図５と同一符号を付して説明を省略する。
【0079】
本実施形態が第１実施形態と相違する点は、ガイドレール１１に対する荷受台５の相対角を演算し、その演算値によりガイドレール１１に対して荷受台５が設定角度範囲にあるかどうかを判定する点である。第１実施形態－第３実施形態では、チルトシリンダ２３のストロークを検出してガイドレール１１に対する荷受台５の相対角を判定する構成を例示したが、本実施形態ではガイドレール１１に対する荷受台５の相対角を演算する。そのために、本実施形態では、近接スイッチであるチルトセンサｆ１，ｆ２に代え、前述した第１の傾斜センサｅと共に第２の傾斜センサｅ’をチルトセンサとして用いる。
【0080】
傾斜センサｅ’には、傾斜センサｅと同じ方式のセンサを用いることができる。傾斜センサｅ’の出力は制御装置５０に入力される。傾斜センサｅ’は、車枠１に対する傾斜角度が不変のスライドユニット１０（例えば静止体であるガイドレール１１）又は車枠１に設置される。すなわち、この傾斜センサｅ’により、重力方向を基準とする車枠１やガイドレール１１の角度φ２が測定される。重力方向を基準とする荷受台５の角度φ１が荷受台５に設置した傾斜センサｅで測定されるので、制御装置５０において傾斜センサｅ，ｅ’で測定された角度φ１，φ２の差を演算することにより、ガイドレール１１の荷受台５の相対角αを演算することができる。本実施形態では、制御装置５０のメモリに相対角αについての設定角度範囲の下限値α１及び上限値α２が記憶されている。制御装置５０において、演算した相対角αをこれら下限値α１及び上限値α２と比較することで、ガイドレール１１に対する荷受台５の相対角αが設定角度範囲（α１～α２）に収まっているかが判定される。
【0081】
図１５は本発明の第４実施形態に係る荷受台昇降装置に備わった制御装置による荷受台５の引込開始動作の制御手順を表すフローチャートである。同図において、第１実施形態における引込開始動作の制御手順と同様の手順には図１１と同一の番号を付して説明を省略又は簡略化する。
【0082】
図１５のフローを説明すると、まずステップＳ１１－Ｓ１６の手順は第１実施形態と同様である。本実施形態では、荷受台５が折り畳み状態に移行して上昇動作を停止したら（ステップＳ１６）、制御装置５０は、傾斜センサｅ，ｅ’の出力を基にガイドレール１１に対する荷受台５の相対角αを演算する（ステップＳ１６ａ）。本実施形態では、チルトセンサｆ１，ｆ２のオンオフの判定（図１１のステップＳ１７，Ｓ２０）の代わりに、相対角αが下限値α１以上であるか（ステップＳ１７’）、また相対角αが上限値α１以下であるか（ステップＳ２０’）を判定する。荷受台５が設定角度範囲から外れて後傾していて、αが下限値α１を下回っていれば、チルトアップ指令をしてステップＳ１１に手順を戻す（ステップＳ１８）。その結果、相対角αが下限値α１以上になればチルトアップ指令を停止する（ステップＳ１９）。反対に荷受台５が設定角度範囲から外れて前傾していて、αが上限値α２を上回っていれば、チルトダウン指令をしてステップＳ１１に手順を戻す（ステップＳ２１）。その結果、相対角αが上限値α２以下になればチルトアップ指令を停止する（ステップＳ２２）。荷受台５の相対角αが設定角度範囲に収まって（α１≦α≦α２）ステップＳ１７’，Ｓ２０’の判定が共に満たされれば、制御装置５０は荷受台５の引込動作に手順を移す。
【0083】
なお、ステップＳ１７’，Ｓ１８，Ｓ１９の手順とステップＳ２０’，Ｓ２１，Ｓ２２の手順は、実行順序を入れ換えても良い。
【0084】
本実施形態において、以上で説明した点以外については、第１実施形態と同様である。
【0085】
本実施形態によっても、第１実施形態と同様にガイドレール１１に対する荷受台５の相対角が設定角度範囲に収まっていることを条件として荷受台５が床下に引き込まれる。従って、荷受台５のチルト機能を備えつつ適正に荷受台５を床下に格納することができる。
【0086】
また、本実施形態においては、第１実施形態に対し、傾斜センサｅ’を設ける代わりに２つのチルトセンサｆ１，ｆ２（近接スイッチ）を省略することができる。そのため、第１実施形態に比べてセンサ数を減らし、部品点数を削減できるメリットがある。
【0087】
なお、本実施形態では、傾斜センサｅ，ｅ’の出力を基に演算した相対角αが設定角度範囲から外れている場合の処理として、第１実施形態と同様にチルトシリンダ２３を制御する場合を例示した。しかし、第２実施形態と同様にオペレータに報知したり、第３実施形態と同様に単にインターロックを実行したりすることも、勿論可能である。
【0088】
また、本実施形態では、ガイドレール１１に対する荷受台５の相対角αを演算するために、２つの傾斜センサｅ，ｅ’を用いる構成を例示したが、相対角αを演算する方法はこの例に限られない。例えばスライドユニット１０（スライダ１２等）に対するアーム２２の角度を検出する第１の角度センサと、アーム２２に対する基端側荷受台６の角度を検出する第２の角度センサとを設け、これら角度センサの出力を基に相対角αを演算することもできる。
【0089】
また、相対角αを演算する代わりに、近接スイッチで設定角度範囲を検出する構成とすることもできる。例えばスライダ１２に対してアーム２２が所定範囲の角度のときにオン（又はオフ）になる第１の近接スイッチと、アーム２２に対して基端側荷受台６が所定範囲の角度のときにオン（又はオフ）になる第２の近接スイッチとを設ける構成が例示できる。つまり、ガイドレール１１に対する荷受台５の相対角αが設定角度範囲に収まった適正な姿勢のときに２つの近接スイッチが所定の組み合わせでオンオフするように構成すれば、近接スイッチで設定角度範囲を検出することができる。
【0090】
＜第５実施形態＞
図１６は本発明の第５実施形態に係る荷受台昇降装置に備わった制御装置による荷受台の引込開始動作の制御手順を表すフローチャートである。同図において、第１実施形態における引込開始動作の制御手順と同様の手順には図１１と同一の番号を付して説明を省略又は簡略化する。
図１６は本発明の第５実施形態に係る荷受台昇降装置に備わった制御装置による荷受台の引込開始動作の制御手順を表すフローチャートである。同図において、第１実施形態における引込開始動作の制御手順と同様の手順には図１１と同一の番号を付して説明を省略又は簡略化する。
【0091】
本実施形態が第１実施形態と相違する点は、荷受台５が折り畳み状態で、かつガイドレール１１に対する荷受台５の相対角が設定角度範囲に対して上下いずれかの特定方向から収まったことを条件として、制御装置５０が車枠１の下部に荷受台５を引き込む点である。荷受台５の引込動作に移行する条件として、荷受台５が後傾姿勢から設定角度範囲に収まることを設定することもできるが、本実施形態においては、荷受台５が前傾姿勢から設定角度範囲に収まることを条件とする。
【0092】
具体的には、制御装置５０は、荷受台５が折り畳み状態に移行した際、相対角が設定角度範囲から外れて荷受台５が前傾しているときは、第１実施形態と同じく格納操作信号に応じてチルトシリンダ２３を駆動し荷受台５を後傾動作させて水平にする。こうして荷受台５の相対角を設定角度範囲に収めた後、制御装置５０は、スライドシリンダ１４を収縮させて車枠１の下部に荷受台５を引き込む。
【0093】
荷受台５が折り畳み状態に移行した際、相対角が設定角度範囲から外れて荷受台５が前傾していなければ、制御装置５０は、格納操作信号に応じてチルトシリンダ２３を駆動し、荷受台５を一旦前傾させてから水平にする。相対角が設定角度範囲から外れて荷受台５が前傾していない場合とは、相対角が設定角度範囲に収まって荷受台５が水平である場合、及び相対角が設定角度範囲から外れて荷受台５が後傾している場合である。これらの場合には、制御装置５０は、まず相対角が設定角度範囲から外れて荷受台５が前傾する状態に一旦してから、荷受台５の相対角を設定角度範囲に収め、その後、スライドシリンダ１４を収縮させて車枠１の下部に荷受台５を引き込む。
【0094】
図１６のフローを説明すると、まずステップＳ１１－Ｓ１６の手順は第１実施形態と同様である。本実施形態では、荷受台５が折り畳み状態に移行して上昇動作を停止したら（ステップＳ１６）、制御装置５０は、チルトセンサｆ１，ｆ２が共にオフであるかを判定する（ステップＳ１７”）。ステップＳ１７”は荷受台５前傾姿勢であるかを判定する手順であるが、チルトセンサｆ２がオフであれば必然的にチルトセンサｆ１もオフになる。結果として、ステップＳ１７”はチルトセンサｆ２がオフであるかの判定に等しく、図１１（第１実施形態）のステップＳ１７と同じアルゴリズムを適用することができる。
【0095】
荷受台５前傾姿勢であってチルトセンサｆ２がオフである場合、制御装置５０は、チルトダウン指令を実行しつつ（ステップＳ２１）チルトセンサｆ２がオンになったかを判定する（ステップＳ２１ａ）。ステップＳ２１，Ｓ２１ａの手順を繰り返すうちにチルトセンサｆ２がオンになったら、制御装置５０は、チルトダウン指令を停止し（ステップＳ２２）、荷受台５の引込動作に移行する。荷受台５が前傾姿勢からチルトダウンし、チルトセンサｆ２がオンになった時点で引込動作に移行するので、荷受台５は水平姿勢（チルトセンサｆ２がオンで、かつチルトセンサｆ１がオフの姿勢）で引き込まれる。
【0096】
他方、上昇指令を停止した時点で荷受台５が水平姿勢（チルトセンサｆ２がオンでチルトセンサｆ１がオフ）又は後傾姿勢（チルトセンサｆ１，ｆ２ともにオン）である場合、制御装置５０は、チルトアップ指令を実行する（ステップＳ１８）。本実施形態では、この時点においては荷受台５が前傾姿勢と判定されない限り、たとえ水平姿勢と判定された場合であっても、荷受台５をチルトアップして一旦前傾姿勢に移行させる。制御装置５０は、チルトアップ指令をしつつ上げ操作が継続していることを確認し（ステップＳ１８ａ）、チルトアップ動作に伴ってチルトセンサｆ２がオフになってからの経過時間が遅延時間（極短い設定値）に到達したかを判定する（ステップＳ１８ｂ）。仮にチルトセンサｆ２がオフになって遅延時間が経過するまでに上げ操作が中断されたら、制御装置５０は荷受台昇降装置４の動作を停止させて（ステップＳ１８ｃ）ステップＳ１１に手順を戻す。チルトアップに伴ってチルトセンサｆ２がオフになってから遅延時間が経過し荷受台５が僅かに前傾した時点で、制御装置５０は、チルトアップ指令を停止し（ステップＳ１９）、ステップＳ１１に手順を戻す。ステップＳ１１に手順が戻ると、この場面では、上げ操作がされていればステップＳ１１，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１７”の判定は満たされる。そのため、制御装置５０は、チルトアップ指令停止（ステップＳ１９）の後、チルトダウン指令（ステップＳ２１）に移行し、前述したようにステップＳ２１，Ｓ２１ａ，Ｓ２２の手順を経て、荷受台５の引込動作指令に移行する。
【0097】
本実施形態において、以上で説明した点以外については、第１実施形態と同様である。
【0098】
本実施形態によっても、第１実施形態と同様にガイドレール１１に対する荷受台５の相対角が設定角度範囲に収まっていることを条件として荷受台５が床下に引き込まれる。従って、荷受台５のチルト機能を備えつつ適正に荷受台５を床下に格納することができる。
【0099】
また、荷受台５が水平であると判定される状態であっても、チルトダウンにより上から設定角度範囲に収まったのかチルトアップにより下から設定角度範囲に収まったのかで、荷受台５の角度に僅かなばらつきが生じ得る。この点を考慮して、本実施形態では、決まった方向から荷受台５が設定角度範囲に収まることを条件として荷受台５の引込動作が開始されることとした。これにより、引込動作中の荷受台５の角度のばらつきが一層抑制される。
【0100】
特に本実施形態においては、チルトダウンにより荷受台５が上から設定角度範囲に収まることを条件に設定した。チルトアップは、油圧ポンプ３２を駆動してチルトシリンダ２３に作動油を送り込んで実行される動作である。それに対し、チルトダウンは、前述した通り荷受台５の自重を利用した動作である。つまり、チルトアップ動作の場合、制御弁３４の他、電動モータ３１及び油圧ポンプ３２の制御を伴うため、これら機器の応答性の変動により停止のタイミングにばらつきが生じ得る。それに対し、チルトダウン動作の場合、制御弁３４の制御のみで実行され、しかも動力を用いず荷受台５の自重を利用した動作であるため、応答良くスムーズに停止でき、停止のタイミングのばらつきが生じ難い。そのため、チルトアップにより荷受台５が水平になったことを条件とする場合に比べ、最終的にチルトダウンにより荷受台５が水平になったことを条件とすることにより、引込動作時の荷受台５の角度のばらつきの発生をより合理的に抑制することができる。
【0101】
＜変形例＞
なお、第１－第３及び第５実施形態は、チルトシリンダ２３の長さが適正であるかを判定する形態であると言え、荷受台５が折り畳み状態に移行する前であってもステップＳ１７（Ｓ１７”），Ｓ２０（図１１）の判定が満たされる状態であるかは判定できる。従って、ステップＳ１７（Ｓ１７”），Ｓ２０の判定をステップＳ１４よりも前に実行し、荷受台５の相対角が設定角度範囲から外れることを認識した上で、折り畳み状態に移行した際に荷受台５の角度調整、アラーム発報、又はインターロックを実行しても良い。
なお、第１－第３及び第５実施形態は、チルトシリンダ２３の長さが適正であるかを判定する形態であると言え、荷受台５が折り畳み状態に移行する前であってもステップＳ１７（Ｓ１７”），Ｓ２０（図１１）の判定が満たされる状態であるかは判定できる。従って、ステップＳ１７（Ｓ１７”），Ｓ２０の判定をステップＳ１４よりも前に実行し、荷受台５の相対角が設定角度範囲から外れることを認識した上で、折り畳み状態に移行した際に荷受台５の角度調整、アラーム発報、又はインターロックを実行しても良い。
【0102】
また、第１－第５実施形態は適宜組み合わせ可能である。例えば、第４実施形態の傾斜センサｅ，ｅ’を用いた判定を、第２、第３又は第５実施形態のチルトセンサｆ１，ｆ２を用いた判定に代えて適用することもできる。
【0103】
また、発明の本質は、ガイドレール１１に対する荷受台５の相対角が設定角度範囲に収まっている状態で引込動作が実行されるようにすることであり、この思想を逸脱しない範囲で荷受台昇降装置４の構成や動作は適宜変更可能である。例えば、第１上昇動作、第１引込動作、第２上昇動作、第２引込動作の手順を含む荷受台５の格納動作を例に挙げて説明したが、例えば単純に後端位置から一直線に前端位置まで荷受台５を引き込んで格納動作を完了する構成であっても良い。また、荷受台５が地面から格納位置に至るまでに介在する上昇動作及び引込動作の数は２回ずつに限定されず、必要であれば増やしても良い。また、荷受台５が車枠１の後方に引き出される荷受台昇降装置を適用対象として説明したが、車枠１の側方（例えば左側）に荷受台５が引き出されるものにも本発明は適用可能である。
【符号の説明】
【0104】
１…車枠、４…荷受台昇降装置、５…荷受台、１１…ガイドレール、１２…スライダ、１４…スライドシリンダ、２２…アーム、２３…チルトシリンダ、２４…リフトシリンダ、４０…操作装置、５０…制御装置、Ａ…報知出力装置、ｃ…ゲートセンサ、ｅ…傾斜センサ（第１の傾斜センサ）、ｅ’…傾斜センサ（第２の傾斜センサ）、ｆ１，ｆ２…チルトセンサ（近接スイッチ、ストロークを検出するセンサ）、α…相対角、α１…設定角度範囲の下限値、α２…設定角度範囲の上限値
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】