特開 2022-124643 作業機械の表示システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022124643

(43)【公開日】2022-08-26

(54)【発明の名称】作業機械の表示システム

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20220819BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021022391

(22)【出願日】2021-02-16

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】菊澤 遼平

【テーマコード（参考）】

2D015

【Ｆターム（参考）】

2D015HA03

2D015HB04

2D015HB05

(57)【要約】

【課題】表示装置を用いた動作特性の設定が簡易な作業機械の表示システムを提供する。
【解決手段】アクチュエータＡＣは、油圧ショベル１００を駆動させる。切替装置２０は、アクチュエータＡＣを駆動可能な供給状態とアクチュエータＡＣを駆動不能な遮断状態とを切り替える。表示装置４０は、遮断状態において、アクチュエータＡＣの動作特性を設定するための第３画面（設定画面）４０Ｃと、第３画面４０Ｃとは異なる情報表示画面とを切り替えて表示可能である。コントローラ３０は、切替装置２０により遮断状態から供給状態へ切り替えられた場合に、第３画面４０Ｃを遮断状態と供給状態との双方で継続して表示装置４０に表示するよう制御する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械を駆動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを駆動可能な供給状態と前記アクチュエータを駆動不能な遮断状態とを切り替える切替装置と、
前記遮断状態において、前記アクチュエータの動作特性を設定するための設定画面と、前記設定画面とは異なる情報表示画面とを切り替えて表示可能な表示装置と、
前記切替装置により前記遮断状態から前記供給状態へ切り替えられた場合に、前記設定画面を継続して前記表示装置に表示するよう制御するコントローラと、を備えた、作業機械の表示システム。

【請求項2】

前記設定画面は前記アクチュエータの流量特性を設定するための画面である、請求項１に記載の作業機械の表示システム。

【請求項3】

前記作業機械は、
旋回体と、
前記旋回体に回動自在に接続されたブームと、をさらに備え、
前記設定画面は、ホイスト旋回時における前記旋回体の旋回と前記ブームの上げ動作とのバランスを設定する画像を含む、請求項２に記載の作業機械の表示システム。

【請求項4】

前記作業機械は、
旋回体と、
前記旋回体に回動自在に接続されたブームと、
前記ブームに回動自在に接続されたアームと、
前記アームに回動自在に接続された作業具と、をさらに備え、
前記設定画面は、前記旋回体、前記ブーム、前記アームおよび前記作業具よりなる群から選ばれた１つ以上の部材の最大動作速度を設定する画像を含む、請求項２に記載の作業機械の表示システム。

【請求項5】

前記作業機械は、前記アクチュエータを操作する操作装置をさらに備え、
前記設定画面は、前記操作装置に対する前記アクチュエータの応答性を設定する画像を含む、請求項２に記載の作業機械の表示システム。

【請求項6】

撮像装置をさらに備え、
前記コントローラは、前記撮像装置により撮像された撮像画像と、前記アクチュエータの動作特性を設定する設定画像とを含む前記設定画面を前記表示装置に表示するよう制御する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の作業機械の表示システム。

【請求項7】

前記コントローラは、前記撮像画像として、前記作業機械の周囲を撮像した俯瞰画像を前記表示装置に表示するよう制御する、請求項６に記載の作業機械の表示システム。

【請求項8】

前記コントローラは、前記撮像画像の下側に前記設定画像を表示するよう前記表示装置を制御する、請求項６または請求項７に記載の作業機械の表示システム。

【請求項9】

前記コントローラは、前記情報表示画面が前記遮断状態において前記表示装置に表示された状態で、前記遮断状態から前記供給状態への切替信号を前記切替装置から入力された場合に、前記表示装置における前記情報表示画面の表示を前記情報表示画面以外の他の画面に切り替えるよう制御する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の作業機械の表示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業機械の表示システムに関する。

【背景技術】

【0002】

作業機械において表示装置を制御するシステムは、たとえば特開２０１８－１０５０６４号公報（特許文献１）に開示されている。この特許文献１においては、表示装置が周囲画像を表示している場合には操作装置の操作による作業機械の動作が許可される。一方、表示装置が周囲画像を表示していない場合には操作装置の操作による作業機械の動作が禁止される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１０５０６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、作業機械の動作制御は複雑高度化してきている。このため作業機械において、表示装置を用いた動作特性の設定を簡易化することが望まれている。

【0005】

そこで本開示は、表示装置を用いた動作特性の設定が簡易な作業機械の表示システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の作業機械の表示システムは、アクチュエータと、切替装置と、表示装置と、コントローラとを備える。アクチュエータは、作業機械を駆動させる。切替装置は、アクチュエータを駆動可能な供給状態とアクチュエータを駆動不能な遮断状態とを切り替える。表示装置は、遮断状態において、アクチュエータの動作特性を設定するための設定画面と、設定画面とは異なる情報表示画面とを切り替えて表示可能である。コントローラは、切替装置により遮断状態から供給状態へ切り替えられた場合に、設定画面を継続して表示装置に表示するよう制御する。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、表示装置を用いた動作特性の設定が簡易な作業機械の表示システムを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本開示の一実施形態における作業機械の構成を概略的に示す斜視図である。

【図2】図１に示す作業機械の表示システムの構成を示す図である。

【図3】図２に示す表示システムにおける機能ブロックの一例を示す図である。

【図4】本開示の一実施形態における作業機械の表示方法の一例を示すフロー図である。

【図5】表示装置に表示される第１画面（初期画面）を示す図である。

【図6】表示装置に表示される第２画面（選択画面）を示す図である。

【図7】表示装置に表示される第３画面（設定画面）を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の実施の形態について図に基づいて説明する。

【0010】

明細書および図面において、同一の構成要素または対応する構成要素には、同一の符号を付し、重複する説明を繰り返さない。また、図面では、説明の便宜上、構成を省略または簡略化している場合もある。

【0011】

本実施形態においては作業機械の一例として油圧ショベルについて説明するが、本開示は油圧ショベル以外に、ホイールローダ、ブルドーザ、モータグレーダなどの他の作業機械にも適用可能である。以下の説明において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」とは、図１に示す運転室４内の運転席４Ｓに着座したオペレータ（乗員）を基準とした方向である。

【0012】

＜作業機械の構成＞
まず本実施形態の作業機械の構成を図１を用いて説明する。

【0013】

図１は、本開示の一実施形態における作業機械の構成を概略的に示す斜視図である。図１に示されるように、本実施形態における作業機械１００は、たとえば油圧ショベルである。

【0014】

油圧ショベル１００は、本体１と、油圧により作動する作業機２とを有している。本体１は、旋回体３と、走行体５とを有している。走行体５は、一対の履帯５Ｃｒと、走行モータ５Ｍとを有している。油圧ショベル１００は、履帯５Ｃｒの回転により走行可能である。走行モータ５Ｍは、走行体５の駆動源として設けられている。走行モータ５Ｍは、油圧により作動する油圧モータである。なお、走行体５が車輪（タイヤ）を有していてもよい。

【0015】

旋回体３は、走行体５の上に配置され、かつ走行体５により支持されている。旋回体３は、旋回モータ（図示せず）により旋回軸ＲＸを中心として走行体５に対して旋回可能である。旋回体３は、運転室４（キャブ）を有している。

【0016】

運転室４内には、オペレータが着座する運転席４Ｓが設けられている。オペレータは、運転室４に搭乗して、作業機２の操作が可能であり、走行体５に対する旋回体３の旋回操作が可能であり、また走行体５による油圧ショベル１００の走行操作が可能である。

【0017】

旋回体３は、エンジンカバー９と、旋回体３の後部に設けられるカウンタウェイトとを有している。エンジンカバー９は、エンジンルームを覆っている。エンジンルームには、エンジンユニット（エンジン、排気処理構造体など）が配置されている。

【0018】

作業機２は、旋回体３に支持されている。作業機２は、ブーム６と、アーム７と、バケット８とを有している。作業機２は、ブームシリンダ１０と、アームシリンダ１１と、バケットシリンダ１２とをさらに有している。

【0019】

ブーム６は、本体１（走行体５および旋回体３）に回動可能に接続されている。具体的にはブーム６の基端部は、ブームフートピン１３を支点として旋回体３に回動可能に接続されている。

【0020】

アーム７は、ブーム６に回動可能に接続されている。具体的にはアーム７の基端部は、ブームトップピン１４を支点としてブーム６の先端部に回動可能に接続されている。バケット８は、アーム７に回転可能に接続されている。具体的にはバケット８の基端部は、アームトップピン１５を支点としてアーム７の先端部に回動可能に接続されている。

【0021】

ブームシリンダ１０の一端は旋回体３に接続され、他端はブーム６に接続されている。ブーム６は、ブームシリンダ１０により本体１に対して駆動可能である。この駆動により、ブーム６は、ブームフートピン１３を支点として旋回体３に対して上下方向に回動可能である。

【0022】

アームシリンダ１１の一端はブーム６に接続され、他端はアーム７に接続されている。アーム７は、アームシリンダ１１によりブーム６に対して駆動可能である。この駆動により、アーム７は、ブームトップピン１４を支点としてブーム６に対して上下方向または前後方向に回動可能である。

【0023】

バケットシリンダ１２の一端はアーム７に接続され、他端はバケットリンクに接続されている。バケット８は、バケットシリンダ１２によりアーム７に対して駆動可能である。この駆動により、バケット８は、アームトップピン１５を支点としてアーム７に対して上下方向に回動可能である。

【0024】

運転室４の内部には、表示装置４０が配置されている。運転室４内の運転席４ｓに着座したオペレータは、表示装置４０の表示部（表示画面）を視認することができる。表示装置４０は、たとえばタッチパネルを有していてもよい。この場合、オペレータが表示装置４０のタッチパネルをタッチ操作可能である。タッチ操作により、表示装置４０に表示される画像の変更、アクチュエータ（シリンダ１０～１２、走行モータ５Ｍ、旋回モータなど）における動作特性の設定などが可能である。

【0025】

＜表示システムの構成＞
次に、本実施形態の表示システムの構成について図２を用いて説明する。

【0026】

図２は、図１に示す作業機械の表示システムの構成を示す図である。図２に示されるように、油圧ショベル１００は、切替装置２０と、コントローラ３０と、表示装置４０と、操作装置２３と、撮像装置２７と、油圧ポンプ２１からアクチュエータＡＣに至る油圧回路とを有している。図２中の実線矢印は油圧回路を示し、破線矢印は電気回路を示す。

【0027】

撮像装置２７は、旋回体３などに取り付けられている。撮像装置２７は、たとえばカメラであり、ステレオカメラであってもよい。撮像装置２７は、油圧ショベル１００のたとえば前方、後方、右側方および左側方の各々を撮像するための複数のカメラ（たとえば後方カメラ２７Ａ、右側方カメラ２７Ｂ、左側方カメラ２７Ｃ：図１）を含んでもよい。

【0028】

表示装置４０は、画像を表示するための表示部を含んでいる。表示部は、第１画面（図５）、第２画面（図６）、第３画面（図７）、第４画面（図示せず）などを切り替えて表示することができる。

【0029】

コントローラ３０は、表示装置４０の表示内容を制御する。コントローラ３０が表示装置４０を制御することにより、表示装置４０は、第１画面、第２画面、第３画面、第４画面などを選択的に表示する。

【0030】

コントローラ３０は、油圧ショベル１００全体の動作を制御する。コントローラ３０は、モニタコントローラと車体コントローラとの両方を含む概念である。

【0031】

操作装置２３は、油圧ショベル１００を動作させるためにオペレータにより操作される。操作装置２３は、たとえば、作業機２を操作するための操作レバー、旋回体３を旋回させる操作レバー、走行体５を走行操作するためのペダルなどを含んでいる。

【0032】

油圧回路は、油圧ポンプ２１と、油圧遮断バルブ２２と、パイロット弁２３ａと、比例制御弁２４と、圧力センサ２５と、メインバルブ２６と、アクチュエータＡＣとを有している。

【0033】

油圧ポンプ２１は、エンジンの動力が伝達されることにより駆動し、圧油を吐出する。油圧ポンプ２１は、作動油圧源と、パイロット油圧源とを含んでいる。油圧ポンプ２１から吐出される圧油は、アクチュエータＡＣを駆動するための作動油と、メインバルブ２６のスプールを移動するためのパイロット油とを含んでいる。

【0034】

油圧ポンプ２１から吐出される作動油は、油圧ポンプ２１からメインバルブ２６を通じてアクチュエータＡＣに供給される。この作動油によってアクチュエータＡＣは駆動する。

【0035】

油圧ポンプ２１から吐出されるパイロット油は、油圧遮断バルブ２２、パイロット弁２３ａ、比例制御弁２４を順に経由して、メインバルブ２６へ供給される。

【0036】

油圧遮断バルブ２２は、コントローラ３０からの指令信号を受けて、供給状態と遮断状態とのいずれかに切り替えられる。供給状態においては、油圧遮断バルブ２２は、パイロット油をパイロット弁２３ａへ供給する。このため供給状態においては、オペレータによる操作装置２３の操作に応じてアクチュエータＡＣを駆動させることができる。

【0037】

遮断状態においては、油圧遮断バルブ２２は、パイロット油の流れを遮断してパイロット油をパイロット弁２３ａへ供給しない。このため遮断状態においては、オペレータによる操作装置２３の操作に応じてアクチュエータＡＣを駆動させることができない。

【0038】

パイロット弁２３ａは、オペレータによる操作装置２３の操作によって動作する。パイロット弁２３ａは、操作装置２３の操作量に基づいてパイロット油の圧力を調整する。パイロット弁２３ａにより圧力を調整されたパイロット油が比例制御弁２４を経由してメインバルブ２６へ供給される。これによりメインバルブ２６がオペレータによる操作装置２３の操作量に基づいて動作する。このため、オペレータによる操作装置２３の操作量に基づいてアクチュエータＡＣの駆動を制御することができる。

【0039】

比例制御弁２４は、コントローラ３０からの制御信号に基づいて動作する。比例制御弁２４が動作することによりパイロット油の圧力が制御され、それによりメインバルブ２６の動作が制御される。このためコントローラ３０からの制御信号に基づいてアクチュエータＡＣの駆動を制御することができる。

【0040】

圧力センサ２５は、比例制御弁２４の下流に配置されており、比例制御弁２４を通過した後のパイロット油の圧力変動を検出する。圧力センサ２５の検出結果はコントローラ３０へ出力される。

【0041】

メインバルブ２６は、スプールを有している。メインバルブ２６のスプールは、パイロット油の圧力に従って移動する。スプールの移動によりアクチュエータＡＣに供給される作動油の量が制御される。

【0042】

アクチュエータＡＣはたとえば、ブーム６、アーム７、バケット８を駆動する油圧シリンダ１０～１２のいずれかであってもよく、旋回体３を旋回させる旋回モータであってもよく、また走行体５を駆動させる走行モータ５Ｍであってもよい。またバケット８に代えて他の作業具（アタッチメント）が用いられてもよい。

【0043】

操作装置２３による操作量は、圧力センサ２５によって検出されてもよい。また操作装置２３による操作量は、操作装置２３における操作レバーの操作角度を検出するポテンショメータによって検出されてもよい。操作装置２３による操作量の信号はコントローラ３０に出力される。

【0044】

切替装置２０は、油圧遮断バルブ２２を供給状態と遮断状態との間で切り替える装置であり、たとえばロックレバーである。切替装置２０は、ロックレバーに代えて、スイッチまたは着座センサでもよい。切替装置２０は、コントローラ３０と電気的に接続されている。切替装置２０は、オペレータによって切替操作を行われる。オペレータによる切替操作が行われると、切替装置２０は切替信号をコントローラ３０へ出力する。

【0045】

コントローラ３０は、切替装置２０から、切替信号を取得すると、その信号に基づいて油圧遮断バルブ２２の動作を制御する。コントローラ３０は、遮断状態から供給状態への切替信号を切替装置２０から取得すると、油圧遮断バルブ２２を遮断状態から供給状態へ切り替えるように制御する。またコントローラ３０は、供給状態から遮断状態への切替信号を切替装置２０から取得すると、油圧遮断バルブ２２を供給状態から遮断状態へ切り替えるように制御する。

【0046】

＜表示装置４０に表示される画面＞
次に、表示装置４０に表示される画面について図５～図７を用いて説明する。

【0047】

図５、図６および図７のそれぞれは、表示装置に表示される第１画面（初期画面）、第２画面（選択画面）および第３画面（設定画面）を示す図である。図５に示されるように、表示装置４０の表示部４０ｓには第１画面（初期画面）４０Ａが表示される。第１画面４０Ａは、たとえば初期画面（標準画面）であり、作業機械１００を始動させた際に表示される画面である。

【0048】

第１画面４０Ａは、たとえば撮像装置２７（図２）を用いて生成された撮像画像である。第１画面４０Ａは、俯瞰画像４０ｓ１を含む。俯瞰画像４０ｓ１は、コントローラ３０によって、たとえば前方カメラ、後方カメラ、右側方カメラおよび左側方カメラの各々によって撮像された複数の画像を合成して生成される。

【0049】

俯瞰画像４０ｓ１は、上方から油圧ショベル１００を見下ろす視点の画像である。オペレータは、俯瞰画像４０ｓ１により油圧ショベル１００と、油圧ショベル１００の周囲の状況を確認することができる。

【0050】

また第１画面４０Ａは、単カメラ画像４０ｓ２を含む。単カメラ画像４０ｓ２は、油圧ショベル１００のたとえば前方、後方、右側方および左側方のいずれか１つを１つの撮像装置２７により撮像した画像である。単カメラ画像４０ｓ２は、ステレオカメラによって撮像された画像であってもよい。

【0051】

第１画面４０Ａは、俯瞰画像４０ｓ１および単カメラ画像４０ｓ２の双方を有していてもよい。この場合、俯瞰画像４０ｓ１と単カメラ画像４０ｓ２とは表示装置４０の表示部４０ｓにおいて上下に並べて配置されてもよく、左右に並べて配置されてもよい。本実施形態においては、俯瞰画像４０ｓ１が単カメラ画像４０ｓ２の上側に配置されている。

【0052】

図６に示されるように、表示装置４０の表示部４０ｓには第２画面（選択画面）４０Ｂが表示される。第２画面４０Ｂは、たとえばユーザメニュー画面であり、複数の項目からいずれか１つの項目を選択するための選択画面である。

【0053】

第２画面４０Ｂは、たとえば複数の画像選択ボタン４０ｓ４～４０ｓ７を有している。複数の画像選択ボタン４０ｓ４～４０ｓ７には、たとえば第３画面の表示を選択するボタンと、第４画面の表示を選択するボタンとが含まれている。

【0054】

オペレータが第３画面の表示を選択するボタンをタッチ操作すると、表示装置４０に表示される画面は第２画面４０Ｂから第３画面（図７）に遷移する。またオペレータが第４画面の表示を選択するボタンをタッチ操作すると、表示装置４０に表示される画面は第２画面４０Ｂから第４画面に遷移する（図示省略）。

【0055】

図７に示されるように、表示装置４０の表示部４０ｓには第３画面（設定画面）４０Ｃが表示される。第３画面４０Ｃは、アクチュエータＡＣの動作特性を設定するための設定画像４０ｓ３を含む。たとえばアクチュエータＡＣの動作特性を設定するための画面である。

【0056】

設定画面４０Ｃは、たとえばアクチュエータＡＣが作動油により駆動する場合、アクチュエータＡＣに対して供給される作動油の流量特性をオペレータが設定する画面である。

【0057】

設定画面４０Ｃは、たとえばホイスト旋回時における旋回体３の旋回とブーム６の上げ動作とのバランスを設定する画面であってもよい。この画面は、具体的にはホイスト旋回時における旋回体３の旋回速度に対するブーム６の上げ速度をオペレータが設定するための画面である。この設定は、旋回体３を旋回させる旋回モータおよびブームシリンダ１０の各々に供給される作動油の量を調整することにより行われる。

【0058】

設定画面４０Ｃは、たとえば旋回体３、ブーム６、アーム７およびバケット８よりなる群から選ばれた１つ以上の部材の最大動作速度を設定する画面であってもよい。上記最大動作速度の設定は、旋回体３を旋回させる旋回モータ、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１およびバケットシリンダ１２の各々に供給される作動油の量を調整することにより行なわれる。

【0059】

設定画面４０Ｃは、たとえば操作装置２３に対するアクチュエータＡＣの応答性を設定する画面であってもよい。この画面は、具体的には操作装置２３の操作量に対するアクチュエータＡＣの動作速度または動作量を設定するための画面である。上記応答性の設定は、操作装置２３の操作量に対してアクチュエータＡＣに供給される作動油の量を調整することにより行われる。

【0060】

なお上記作動油の量の調整は、たとえばメインバルブ２６のスプールの単位時間当たりの移動量を変化させて移動させてポートの開口度合いを変更することにより行われる。

【0061】

また設定画面４０Ｃは、たとえば各部の較正を行う場合には、較正を設定する画面であってもよい。具体的には設定画面４０Ｃは、油圧ショベル１００に取り付けられたＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）の誤差を較正する画面であってもよい。また設定画面４０Ｃは、バケット８などの作業具（アタッチメント）交換によるＩＣＴ（Information and Communication Technology）制御のための重量、寸法などの誤差を較正する画面であってもよい。また設定画面４０Ｃは、バケット８などの作業具（アタッチメント）交換によるペイロード計測の誤差を較正する画面であってもよい。

【0062】

第３画面４０Ｃは、アクチュエータＡＣの動作特性を設定するための設定画像４０ｓ３を含む。設定画像４０ｓ３は、たとえば目盛りＳＣとスライダーＳＬとが組み合わされた画像を有している。オペレータが目盛りＳＣに沿ってスライダーＳＬをスライドさせることによって、アクチュエータＡＣにおける動作特性の設定を変更することができる。

【0063】

第３画面４０Ｃは、撮像画像４０ｓ１を含んでいてもよい。撮像画像４０ｓ１は、たとえば俯瞰画像である。設定画像４０ｓ３と撮像画像４０ｓ１とは表示部４０ｓにおいて上下に並んで配置されてもよい。この場合、撮像画像４０ｓ１の下側に設定画像４０ｓ３が配置されてもよい。

【0064】

また表示装置４０の表示部４０ｓには第４画面（情報表示画面）が表示される。第４表示画面は、第１画面４０Ａ、第２画面４０Ｂおよび第３画面４０Ｃの各々とは異なる画面である。第４画面は、たとえば油圧ショベル１００に関する情報を表示するための情報表示画面である。第４画面は、たとえば油圧ショベル１００の運転実績、燃費履歴などの運転情報を表示する画像を含む。

【0065】

＜表示システムの機能ブロックの構成＞
次に、図２に示す表示システムの機能ブロックの構成について図３を用いて説明する。

【0066】

図３は、図２に示す表示システムの機能ブロックの一例を示す図である。図３に示されるように、コントローラ３０は、切替状態判定部３１と、表示状態判定部３２と、表示画像決定部３３と、表示装置制御部３４とを有している。

【0067】

切替状態判定部３１は、切替装置２０から出力された切替信号を取得する。切替状態判定部３１は、切替装置２０から出力された切替信号が遮断状態から供給状態への切り替えを示す信号か、供給状態から遮断状態への切り替えを示す信号かを判定する。切替状態判定部３１は、判定結果を示す信号を表示画像決定部３３へ出力する。

【0068】

表示状態判定部３２は、表示装置４０から現在の表示状態を示す信号を取得する。表示状態判定部３２は、表示装置４０に現在表示されている画面が第１画面４０Ａ、第２画面４０Ｂ、第３画面４０Ｃ、第４画面のいずれなのかを判定する。表示状態判定部３２は、判定結果を示す信号を表示画像決定部３３へ出力する。

【0069】

また表示状態判定部３２は、表示装置４０がタッチパネルである場合、オペレータが表示装置４０をタッチ操作することにより生じた操作信号を取得する。たとえば第２画面４０Ｂにてオペレータが第３画面４０Ｃおよび第４画面のいずれかの表示を選択するボタンをタッチ操作した場合、第３画面４０Ｃおよび第４画面のいずれかを表示する信号を表示状態判定部３２は取得する。

【0070】

表示画像決定部３３は、切替装置２０の切替状態に関する判定結果を示す信号と、表示装置４０の表示状態に関する判定結果を示す信号とを取得する。また表示画像決定部３３は、始動許可信号検知部４１からの始動許可信号を取得する。

【0071】

始動許可信号検知部４１は、油圧ショベル１００が始動された場合に、油圧ショベル１００の始動を検知して始動許可信号を表示画像決定部３３へ出力する。油圧ショベル１００の始動は、たとえばキーの挿入操作、始動ボタンの操作、パスワードの入力操作などのいずれか１つまたは任意の組み合わせの操作により行なわれてもよい。

【0072】

表示画像決定部３３は、切替状態判定部３１、表示状態判定部３２および始動許可信号検知部４１の各々から取得した信号に基づいて表示装置４０に表示すべき画像を決定する。表示画像決定部３３は、表示装置４０に表示すべき画像を決定した場合、決定した画像を示す信号を表示装置制御部３４へ出力する。

【0073】

表示画像決定部３３は、始動許可信号検知部４１から始動許可信号を取得した場合、第１画面（初期画面）４０Ａを表示する信号を表示装置制御部３４へ出力する。

【0074】

表示画像決定部３３は、表示装置４０が第１画面４０Ａを表示している状態で、切替装置２０が供給状態から遮断状態へ切り換えられたことを示す切替信号を取得した場合、第２画面（選択画面）４０Ｂを表示する信号を表示装置制御部３４へ出力する。

【0075】

表示画像決定部３３は、表示装置４０が第２画面４０Ｂを表示している状態で、表示装置４０から第３画面（設定画面）４０Ｃが選択されたことを示す選択信号を取得した場合、第３画面４０Ｃを表示する信号を表示装置制御部３４へ出力する。

【0076】

表示画像決定部３３は、表示装置４０が第２画面４０Ｂを表示している状態で、表示装置４０から第４画面（情報表示画面）が選択されたことを示す選択信号を取得した場合、第４画面を表示する信号を表示装置制御部３４へ出力する。

【0077】

表示画像決定部３３は、表示装置４０が第３画面（設定画面）４０Ｃを表示している状態で、切替装置２０が遮断状態から供給状態へ切り換えられたことを示す切替信号を取得した場合、供給状態への切り替え後も第３画面４０Ｃを継続表示する信号を表示装置制御部３４へ出力する。

【0078】

表示画像決定部３３は、表示装置４０が第４画面（情報表示画面）を表示している状態で、切替装置２０が遮断状態から供給状態への切り換えられたことを示す切替信号を取得した場合、第４画面以外の他の画面を表示する信号を表示装置制御部３４へ出力する。

【0079】

表示装置制御部３４は、決定した画面の信号を表示画像決定部３３から取得する。表示装置制御部３４は、取得した画面の信号に基づいて、画面を表示するように表示装置４０を制御する。これにより表示装置４０に、第１画面４０Ａ、第２画面４０Ｂ、第３画面４０Ｃおよび第４画面のいずれかが表示される。

【0080】

＜表示方法＞
次に、上記表示システムによる表示方法について図２～図１０を用いて説明する。

【0081】

図４は、本開示の一実施形態における作業機械の表示方法の一例を示すフロー図である。図３および図４に示されるように、まず油圧ショベル１００にオペレータにより始動許可信号が送られる。始動許可信号が送られた場合、始動許可信号検知部４１は、始動許可信号を表示画像決定部３３へ出力する。

【0082】

表示画像決定部３３は、始動許可信号検知部４１から始動許可信号を取得した場合、初期画像である第１画面４０Ａを表示する信号を表示装置制御部３４へ出力する。表示装置制御部３４は、取得した信号に基づいて、第１画面４０Ａを表示するように表示装置４０を制御する。これにより表示装置４０の表示部４０ｓには、図５に示されるような第１画面４０Ａが表示される（ステップＳ１：図４）。

【0083】

この状態で、オペレータは油圧ショベル１００の周囲を第１画面４０Ａで確認しながら油圧ショベル１００を操作する。この際、切替装置２０が供給状態から遮断状態に切り替えられたか否かを切替状態判定部３１が判定する（ステップＳ２：図４）。切替装置２０が供給状態のままで遮断状態に切り替えられていない場合、切替状態判定部３１は、切替装置２０が供給状態から遮断状態に切り替えられたか否かを繰り返し判定する（ステップＳ２：図４）。

【0084】

切替装置２０が供給状態から遮断状態に切り替えられたと切替状態判定部３１が判定した場合、切替状態判定部３１はその判定信号を表示画像決定部３３へ出力する。表示画像決定部３３は、表示装置４０が第１画面４０Ａを表示した状態で、切替装置２０が供給状態から遮断状態へ切り替えれられたことを示す信号を取得した場合、表示装置４０に第２画面４０Ｂを表示することを決定する。表示画像決定部３３からの信号に基づいて表示装置制御部３４は、第２画面４０Ｂを表示するように表示装置４０を制御する。これにより表示装置４０の表示部４０ｓには、図６に示されるような第２画面４０Ｂが表示される（ステップＳ３：図４）。

【0085】

図６に示されるように、第２画面４０Ｂには、複数の画像選択ボタン４０ｓ４～４０ｓ７が表示される。複数の画像選択ボタン４０ｓ４～４０ｓ７には、たとえば第３画面４０Ｃの表示を選択するボタンと、第４画面の表示を選択するボタンとが含まれている。

【0086】

オペレータが第３画面４０Ｃの表示を選択するボタンをタッチ操作すると、第３画面４０Ｃが選択されたことを示す信号が表示装置４０から表示状態判定部３２に出力される。またオペレータが第４画面の表示を選択するボタンをタッチ操作すると、第４画面が選択されたことを示す信号が表示装置４０から表示状態判定部３２に出力される。

【0087】

表示状態判定部３２は、表示装置４０からの信号に基づいて第３画面４０Ｃおよび第４画面のいずれが選択されたかを判定する（ステップＳ４：図４）。表示状態判定部３２は判定した結果を示す信号を表示画像決定部３３へ出力する。

【0088】

第３画面４０Ｃが選択されたと表示状態判定部３２が判定した場合、表示画像決定部３３は第３画面４０Ｃを表示することを決定して、決定した画像の信号を表示装置制御部３４へ出力する。これにより表示装置４０の表示部４０ｓには、図７に示されるような第３画面４０Ｃが表示される（ステップＳ５ａ：図４）。

【0089】

表示装置４０の表示部４０ｓに第３画面４０Ｃが表示された状態で、切替装置２０が遮断状態から供給状態へ切り替えられたか否かを切替状態判定部３１が判定する（ステップＳ６ａ）。切替状態判定部３１が遮断状態から供給状態に切り替えられていないと判定した場合には、表示装置４０の表示部４０ｓに第３画面４０Ｃが表示される。また切替状態判定部３１が遮断状態から供給状態に切り替えられたと判定した場合には、表示装置４０の表示部４０ｓに第３画面４０Ｃが継続表示される（ステップＳ７ａ：図４）。

【0090】

この場合、切替状態判定部３１は、遮断状態から供給状態に切り替えられたとの判定信号を表示画像決定部３３へ出力する。表示画像決定部３３は、切替状態判定部３１からの判定信号に基づいて第３画面４０Ｃを継続表示することを決定し、その決定信号を表示装置制御部３４へ出力する。表示装置制御部３４は、表示画像決定部３３からの決定信号に基づいて表示装置４０の表示部４０ｓに第３画面４０Ｃを継続表示するように制御する。

【0091】

一方、ステップＳ４において、第４画面が選択されたと表示状態判定部３２が判定した場合、表示画像決定部３３は第４画面を表示することを決定して、決定した画像の信号を表示装置制御部３４へ出力する。これにより表示装置４０の表示部４０ｓには、第４画面が表示される（ステップＳ５ｂ：図４）。

【0092】

表示装置４０の表示部４０ｓに第４画面が表示された状態で、切替装置２０が遮断状態から供給状態へ切り替えられたか否かを切替状態判定部３１が判定する（ステップＳ６ｂ）。切替状態判定部３１が遮断状態から供給状態に切り替えられていないと判定した場合には、表示装置４０の表示部４０ｓに第４画面が表示される。また切替状態判定部３１が遮断状態から供給状態に切り替えられたと判定した場合には、表示装置４０の表示部４０ｓに第４画面以外のその他の画面が表示される（ステップＳ７ｂ：図４）。

【0093】

この場合、切替状態判定部３１は、遮断状態から供給状態に切り替えられたとの判定信号を表示画像決定部３３へ出力する。表示画像決定部３３は、切替状態判定部３１からの判定信号に基づいて第４画面以外のその他の画面を表示することを決定し、その決定信号を表示装置制御部３４へ出力する。表示装置制御部３４は、表示画像決定部３３からの決定信号に基づいて表示装置４０の表示部４０ｓにその他の画面を表示するように制御する。その他の画面は、第１画面であってもよく、第１画面以外の画像であってもよい。また第４画面が継続して表示されてもよい。

【0094】

＜効果＞
次に、本実施形態の効果について説明する。

【0095】

本実施形態では図３、図４に示されるように、表示装置４０に第３画面（設定画面）４０Ｃが表示された状態で切替装置２０により遮断状態が供給状態へ切り替えられた場合、第３画面４０Ｃを遮断状態と供給状態との双方で継続して表示装置４０に表示する。これによりアクチュエータＡＣの動作特性設定後に切替装置２０を遮断状態から供給状態へ切り替えて油圧ショベル１００を試しに動作させた場合、表示装置４０には第３画面（設定画面）４０Ｃが継続して表示され、他の画面に遷移しない。このためアクチュエータＡＣの動作特性を再度設定し直したい場合でも、切替装置２０を供給状態から遮断状態へ再度切り替える必要がない。よって表示装置４０を用いた動作特性の設定が簡易となる。

【0096】

また本実施形態においては図４に示されるように、第４画面（情報表示画面）が遮断状態にて表示装置４０に表示された状態で切替装置２０が供給状態へ切り替えられた場合、第４画面が他の画面に切り替えられる（ステップＳ６ｂ、Ｓ７ｂ）。これによりアクチュエータＡＣの操作時には他の画面としてたとえば第１画面４０Ａを表示装置４０に表示することが可能となる。

【0097】

また本実施形態において、第３画面４０ＣはアクチュエータＡＣの流量特性を設定するための画像である。これにより、たとえば油圧で動作するアクチュエータＡＣの動作特性の設定が簡易となる。

【0098】

また本実施形態において、第３画面４０Ｃは、旋回体３を旋回させながらブーム６を上げる動作における旋回体３の旋回とブーム６の上げ動作とのバランスを設定する画像である。これにより、ホイスト旋回時における旋回体３の旋回とブーム６の上げ動作とのバランス設定が簡易となる。

【0099】

また本実施形態において、第３画面４０Ｃは、旋回体３、ブーム６、アーム７およびバケット８よりなる群から選ばれた１つ以上の部材の最大動作速度を設定する画像である。これにより上記部材の最大動作速度の設定が簡易となる。

【0100】

本実施形態においては、第３画面４０Ｃは、操作装置２３に対するアクチュエータＡＣの応答性を設定する画像である。これにより操作装置２３に対するアクチュエータＡＣの応答性の設定が簡易となる。

【0101】

本実施形態においては図７に示されるように、コントローラ３０は、撮像装置２７により撮像された撮像画像４０ｓ１を設定画像４０ｓ３とともに表示装置４０に表示するよう制御する。これによりアクチュエータＡＣにおける動作特性の設定時に、作業機械１００の周囲を撮像画像４０ｓ１で確認することができる。

【0102】

アクチュエータＡＣの動作特性が第３画面４０Ｃを用いて設定されると、作業機械１００がオペレータの想定外の動作をする可能性がある。本実施形態においては図７に示されるように、設定画像４０ｓ３と同時に表示される撮像画像は、作業機械１００の周囲を撮像した俯瞰画像４０ｓ１を含んでいる。これによりオペレータは、アクチュエータＡＣの動作特性を設定した後の作業機械１００の動作と作業機械１００の周辺とを俯瞰画像４０ｓ１にて確認しながら作業機械１００を操作することが可能となる。

【0103】

また表示装置４０の表示部４０ｓにおいて撮像画像と設定画像が同時に表示される際に撮像画像の上側に設定画像が表示されると、オペレータが設定画像をタッチ操作する際に自身の手で隠れて撮像画像が見えにくくなる。

【0104】

これに対して本実施形態においては図７に示されるように、コントローラ３０は、撮像画像４０ｓ１の下側に設定画像４０ｓ３を表示するよう制御する。これによりオペレータが設定画像４０ｓ３をタッチ操作する際に撮像画像４０ｓ１が見にくくなることは防止される。

【0105】

なお上記の実施形態においては図２に示されるように、操作装置２３による操作量検出がパイロット油圧方式である場合について説明したが、操作装置２３による操作量検出は電気方式であってもよい。この場合、操作装置２３の操作量はポテンショメータなどにより検出されて、電気信号としてコントローラ３０へ出力される。

【0106】

また図２に示されるアクチュエータＡＣが油圧で駆動する油圧式アクチュエータである場合について説明したが、アクチュエータＡＣは電動シリンダー、電動モータなどの電気で駆動する電動アクチュエータであってもよい。この場合、切替装置２０は、電動の駆動源から電動アクチュエータＡＣへの電気信号または電力を遮断するものであってもよい。

【0107】

動作特性は、アクチュエータＡＣが油圧式アクチュエータの場合には油の流量特性であり、またアクチュエータＡＣが電動アクチュエータである場合には電力特性である。

【0108】

また設定画面４０Ｃは、たとえばアクチュエータＡＣが電気により駆動する場合、アクチュエータＡＣに対して供給される電力特性をオペレータが設定する画像である。

【0109】

また上記の実施形態において図２および図３の各々に示されるコントローラ３０は、油圧ショベル１００に搭載されていてもよく、油圧ショベル１００から離れて配置されていてもよい。コントローラ３０が油圧ショベル１００から離れて配置されている場合、コントローラ３０は、切替装置２０、操作装置２３、比例制御弁２４、圧力センサ２５、表示装置４０、始動許可信号検知部４１などと無線により接続されていてもよい。コントローラ３０は、たとえばプロセッサであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であってもよい。

【0110】

また上記の実施形態において表示装置４０は図１に示されるように運転室４内に配置された場合について説明したが、運転室４の外に配置されていてもよい。また表示装置４０は、油圧ショベル１００から離れて配置されていてもよい。

【0111】

また油圧ショベル１００は遠隔操作されてもよい。この場合、油圧ショベル１００の遠隔地に、表示装置４０、操作装置２３などが配置される。油圧ショベル１００は、遠隔地に配置された表示装置４０、操作装置２３などから出力された操作指令を無線で受信することにより操作される。

【0112】

また上記において作業具８としてバケットについて説明したが、作業具８は、たとえばブレーカ、小割機、大割機、オーガスクリュ、グラップルなどであってもよい。

【0113】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0114】

１ 本体、２ 作業機、３ 旋回体、４ 運転室、４Ｓ 運転席、５ 走行体、５Ｃｒ 履帯、５Ｍ 走行モータ、６ ブーム、７ アーム、８ バケット（作業具）、９ エンジンカバー、１０ ブームシリンダ、１１ アームシリンダ、１２ バケットシリンダ、１３ ブームフートピン、１４ ブームトップピン、１５ アームトップピン、２０ 切替装置、２１ 油圧ポンプ、２２ 油圧遮断バルブ、２３ 操作装置、２３ａ パイロット弁、２４ 比例制御弁、２５ 圧力センサ、２６ メインバルブ、２７ 撮像装置、２７Ａ 後方カメラ、２７Ｂ 右側方カメラ、２７Ｃ 左側方カメラ、３０ コントローラ、３１ 切替状態判定部、３２ 表示状態判定部、３３ 表示画像決定部、３４ 表示装置制御部、４０ 表示装置、４０Ａ 第１画面（初期画像）、４０Ｂ 第２画面（選択画像）、４０Ｃ 第３画面（設定画面）、４０ｓ 表示部、４０ｓ１ 俯瞰画像、４０ｓ２ 単カメラ画像、４０ｓ３ 設定画像、４０ｓ４～４０ｓ７ 画像選択ボタン、４１ 始動許可信号検知部、１００ 作業機械（油圧ショベル）、ＡＣ アクチュエータ、ＲＸ 旋回軸、ＳＣ 目盛り、ＳＬ スライダー。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】