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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022124774
(43)【公開日】2022-08-26
(54)【発明の名称】フローティングジョイント及びリニアアクチュエータ
(51)【国際特許分類】
F16D 3/50 20060101AFI20220819BHJP
F16H 25/20 20060101ALI20220819BHJP
F16H 25/22 20060101ALI20220819BHJP
F16H 25/24 20060101ALI20220819BHJP
H02K 7/06 20060101ALI20220819BHJP
【ＦＩ】
F16D3/50 Z
F16H25/20 E
F16H25/22 Z
F16H25/24 H
H02K7/06 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021022607
(22)【出願日】2021-02-16
(71)【出願人】
【識別番号】000103792
【氏名又は名称】オリエンタルモーター株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100099623
【弁理士】
【氏名又は名称】奥山 尚一
(74)【代理人】
【識別番号】100107319
【氏名又は名称】松島 鉄男
(74)【代理人】
【識別番号】100125380
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 綾子
(74)【代理人】
【識別番号】100142996
【弁理士】
【氏名又は名称】森本 聡二
(74)【代理人】
【識別番号】100166268
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 祐
(74)【代理人】
【識別番号】100096769
【弁理士】
【氏名又は名称】有原 幸一
(72)【発明者】
【氏名】松本 直樹
【テーマコード（参考）】
3J062
5H607
【Ｆターム（参考）】
3J062AB22
3J062AC07
3J062BA14
3J062BA16
3J062BA22
3J062CD02
3J062CD23
3J062CD35
3J062CD64
3J062CG83
5H607AA12
5H607BB01
5H607CC03
5H607DD03
5H607DD19
5H607EE52
(57)【要約】
【課題】 ジョイント部品Ａ／Ｂの間に回転規制されるような弾性体を介在させることにより、被直動駆動装置による出力用ネジ軸の回り止め機能を保持した状態で、軸心合わせや平行度合わせが容易にできるフローティングジョイント及びリニアアクチュエータを提供する。
【解決手段】 被駆動装置に締結されたケース３０の径方向内側に、前記出力用ネジ軸２に締結された円筒体３００を内装し、前記ケース３０の内周と、前記円筒体３００の外周の間に、筒状の弾性体３３を介在させるとともに、前記筒状の弾性体３３の外周面と、前記ケース３０の内周面とに互いに係合する係合部を設けたことにある。
【選択図】 図１
【解決手段】 被駆動装置に締結されたケース３０の径方向内側に、前記出力用ネジ軸２に締結された円筒体３００を内装し、前記ケース３０の内周と、前記円筒体３００の外周の間に、筒状の弾性体３３を介在させるとともに、前記筒状の弾性体３３の外周面と、前記ケース３０の内周面とに互いに係合する係合部を設けたことにある。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
出力用ネジ軸と螺合するネジナットとを備え、モータの回転を前記ネジナットにより前記出力用ネジ軸の直線運動に変換されるリニアアクチュエータの前記出力用ネジ軸と前記リニアアクチュエータによって駆動される被駆動装置との間を接続するフローティングジョイントであって、
前記被駆動装置に締結されたケースの径方向内側に、前記出力用ネジ軸に締結された円筒体を内装し、前記ケースの内周と、前記円筒体の外周の間に、筒状の弾性体を介在させるとともに、前記筒状の弾性体の外周面と、前記ケースの内周面とに互いに係合する係合部を設けたことを特徴とするフローティングジョイント。
前記被駆動装置に締結されたケースの径方向内側に、前記出力用ネジ軸に締結された円筒体を内装し、前記ケースの内周と、前記円筒体の外周の間に、筒状の弾性体を介在させるとともに、前記筒状の弾性体の外周面と、前記ケースの内周面とに互いに係合する係合部を設けたことを特徴とするフローティングジョイント。
【請求項2】
前記筒状の弾性体は前記係合部として、円周方向に沿って一定間隔で、軸方向の突起部を複数設け、一方、前記ケースの内周面には、円周方向に沿って前記突起部に係合する係合凹部を設けてなる請求項１に記載のフローティングジョイント。
【請求項3】
前記円筒体として、プーリーを用いるとともに、前記筒状の弾性体の内周面に前記プーリーの外周の歯に噛み合う歯を設け、前記プーリーの外周の歯に噛み合う前記筒状の弾性体の内周の歯溝部の結合によって回転方向の位置が規制されている請求項１に記載のフローティングジョイント。
【請求項4】
前記円筒体として、外周をローレット加工した円筒部品を使用し、筒状の弾性体の内面側に円筒部品を差し込んで一体成型したものである請求項１に記載のリニアアクチュエータ。
【請求項5】
出力用ネジ軸と螺合するネジナットとを備え、モータの回転を前記ネジナットにより前記出力用ネジ軸の直線運動に変換されるリニアアクチュエータの前記出力用ネジ軸の直線運動の方向に沿ってリニアアクチュエータケースの外面にガイド部を設け、該ガイド部に沿ってスライドする移動子を設けるとともに、該移動子を前記出力用ネジ軸に接続して連結したリニアアクチュエータであって、
前記出力用ネジ軸に締結された円筒体を被駆動装置に締結されたケースの径方向内側に内装し、前記ケースの内周と、前記円筒体の外周の間に、筒状の弾性体を介在させるとともに、前記筒状の弾性体の外周面と、前記ケースの内周面とに互いに係合する係合部を設けたフローティングジョイントを介して前記移動子に締結したことを特徴とするリニアアクチュエータ。
前記出力用ネジ軸に締結された円筒体を被駆動装置に締結されたケースの径方向内側に内装し、前記ケースの内周と、前記円筒体の外周の間に、筒状の弾性体を介在させるとともに、前記筒状の弾性体の外周面と、前記ケースの内周面とに互いに係合する係合部を設けたフローティングジョイントを介して前記移動子に締結したことを特徴とするリニアアクチュエータ。
【請求項6】
前記フローティングジョイントとして、前記移動子に締結されたケースの径方向内側に、前記出力用ネジ軸に締結されたプーリーを円筒体として内装し、前記ケースの内周と、前記プーリーの外周の間に、筒状の弾性体を介在させるとともに、前記筒状の弾性体の外周面と、前記ケースの内周面とに互いに係合する係合部を設け、前記筒状の弾性体の内周面に前記プーリーの外周の歯に噛み合う歯溝部を設けてなる請求項５に記載のリニアアクチュエータ。
【請求項7】
前記筒状の弾性体は前記係合部として、円周方向に沿って一定間隔で、軸方向の突起部を複数設け、一方、前記ケースの内周面には、円周方向に沿って前記突起部に係合する係合凹部を設けてなる請求項５に記載のリニアアクチュエータ。
【請求項8】
前記プーリーの外周の歯に噛み合う前記筒状の弾性体の内周の歯溝部の結合によって回転方向の位置が規制されている請求項６に記載のリニアアクチュエータ。
【請求項9】
前記円筒体は、外周をローレット加工した円筒部品を使用し、筒状の弾性体の内面側に円筒部品を差し込んで一体成型したものである請求項５に記載のリニアアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、フローティングジョイント及びリニアアクチュエータに関する。
詳しくは、出力用ネジ軸と螺合するネジナットとを備え、モータの回転を前記ネジナットにより前記出力用ネジ軸の直線運動に変換する機能を有するリニアアクチュエータの前記出力用ネジ軸と被駆動装置との接続に際し使用される接続部材としてのフローティングジョイント、及び前記フローティングジョイントを使用したガイド付きリニアアクチュエータに関する。
詳しくは、出力用ネジ軸と螺合するネジナットとを備え、モータの回転を前記ネジナットにより前記出力用ネジ軸の直線運動に変換する機能を有するリニアアクチュエータの前記出力用ネジ軸と被駆動装置との接続に際し使用される接続部材としてのフローティングジョイント、及び前記フローティングジョイントを使用したガイド付きリニアアクチュエータに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、この種のリニアアクチュエータの出力用ネジ軸と被駆動装置との接続構造としては、例えば、特許文献１、特許文献２に示すようなものがある。
一例として、図８（ａ）（ｂ）に示すような接続構造で、リニアアクチュエータ５１を一般的な直動機器５０に組み付ける場合の問題点を説明する。
直動機器５０は、ベース板５３上にガイドレール５４があり、ガイドレール５４に案内されているガイドブロック５５と、ガイドブロック５５に固定されている、Ｌ字型のテーブル５６で構成されている。直動機器５０のテーブル５６の一端面にリニアアクチュエータ５１の出力用ネジ軸であるボールネジ軸４３の先端を結合しており、リニアアクチュエータ５１のボールネジ軸４３が移動するとガイドレール５４に沿ってガイドブロック５５と共にテーブル５６が直動する。
一例として、図８（ａ）（ｂ）に示すような接続構造で、リニアアクチュエータ５１を一般的な直動機器５０に組み付ける場合の問題点を説明する。
直動機器５０は、ベース板５３上にガイドレール５４があり、ガイドレール５４に案内されているガイドブロック５５と、ガイドブロック５５に固定されている、Ｌ字型のテーブル５６で構成されている。直動機器５０のテーブル５６の一端面にリニアアクチュエータ５１の出力用ネジ軸であるボールネジ軸４３の先端を結合しており、リニアアクチュエータ５１のボールネジ軸４３が移動するとガイドレール５４に沿ってガイドブロック５５と共にテーブル５６が直動する。
【0003】
直動機器５０にリニアアクチュエータ５１を組み付ける際、回転中心であるデータムＡに対する出力用ネジ軸であるボールネジ軸４３の同軸度、およびリニアアクチュエータ５１とアクチュエータ取付板５２の組付部であるデータムＢに対する出力ネジ軸であるボールネジ軸４３の直角度を、精度良く組み付ける必要がある。
データムＡに対する出力用ネジ軸であるボールネジ軸４３の同軸度、データムＢに対する出力用ネジ軸であるボールネジ軸４３の直角度は、それぞれφ０．０２～０．０５程度に精度よく規制する必要がある。そのためには部品の精度の確保、組み付けの調整をする必要があり、精度確認のための測定も大変手間がかかるという問題点があった。
特許文献１では、出力用ネジ軸であるボールネジ軸４３又は滑りネジ軸の外周で案内することにより上記の問題点を解決することができる出力用ネジ軸案内機構付リニアアクチュエータが開示されている。
データムＡに対する出力用ネジ軸であるボールネジ軸４３の同軸度、データムＢに対する出力用ネジ軸であるボールネジ軸４３の直角度は、それぞれφ０．０２～０．０５程度に精度よく規制する必要がある。そのためには部品の精度の確保、組み付けの調整をする必要があり、精度確認のための測定も大変手間がかかるという問題点があった。
特許文献１では、出力用ネジ軸であるボールネジ軸４３又は滑りネジ軸の外周で案内することにより上記の問題点を解決することができる出力用ネジ軸案内機構付リニアアクチュエータが開示されている。
【0004】
特許文献２は、流体圧シリンダのシリンダロッドと被駆動装置間の接続部材であり、その心ずれ調整機構により、軸心合わせや平行度合わせを容易ならしめているシリンダジョイントが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１７－７８４６４号公報
【特許文献2】特開平９－４２３０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、特許文献１では、出力用ネジ軸自体の振れ精度や外径精度の影響で高精度な取り付けを安価に実現するのは困難であった。特許文献２は、流体圧シリンダのシリンダロッドと被駆動装置間を接続するジョイントであり、その心ずれ調整機構は自由に回転してしまう。出力用ネジ軸に螺合させて、ネジナットの回転運動を出力用ネジ軸の直線運動に変換する機能を有するリニアアクチュエータは、出力用ネジ軸と直動する被駆動装置と接続することにより、出力用ネジ軸の回転を規制することにより直線運動することが可能になるので、特許文献２のようなジョイントを採用することはできなかった。
【0007】
さらに、図９ないし図１１に示すように、リニアアクチュエータ６１の出力用ネジ軸６２と、ガイド６６上に配置された直動するテーブル６５に採用される接続部材が考えられる。
この接続部材としては、出力用ネジ軸６２を、例えば２面の平面部を設けるような非円形部を備えたジョイント部品６３Ａと、テーブル６５側にジョイント部品６３Ａの非円形部６３ａと若干の隙間ｇを持って嵌め合うジョイント部品６３Ｂで構成される回転規制されるジョイント部品６４も考えられるが、下記のような問題点があった。
（ａ）停止精度が悪化する。
（ｂ）リニアアクチュエータの動作に対し、テーブル動作に遅延が生じる。
（ｃ）ジョイント部品６３Ａ／Ｂの接触部から生じる摩耗粉が周囲に飛散する。
（ｄ）水平方向に設置した場合、ジョイント部品６３Ａの質量によりボールねじにラジアル荷重が加わり、寿命低下の要因になる。
この接続部材としては、出力用ネジ軸６２を、例えば２面の平面部を設けるような非円形部を備えたジョイント部品６３Ａと、テーブル６５側にジョイント部品６３Ａの非円形部６３ａと若干の隙間ｇを持って嵌め合うジョイント部品６３Ｂで構成される回転規制されるジョイント部品６４も考えられるが、下記のような問題点があった。
（ａ）停止精度が悪化する。
（ｂ）リニアアクチュエータの動作に対し、テーブル動作に遅延が生じる。
（ｃ）ジョイント部品６３Ａ／Ｂの接触部から生じる摩耗粉が周囲に飛散する。
（ｄ）水平方向に設置した場合、ジョイント部品６３Ａの質量によりボールねじにラジアル荷重が加わり、寿命低下の要因になる。
【0008】
本発明は、このような従来の課題（欠点）に着目してなされたもので、ジョイント部品Ａ／Ｂの間に回転規制されるような弾性体を介在させることにより、上記の問題点を解決することができるフローティングジョイント及びリニアアクチュエータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明は、上記課題を解決するため、出力用ネジ軸と螺合するネジナットとを備え、モータの回転を前記ネジナットにより前記出力用ネジ軸の直線運動に変換されるリニアアクチュエータの前記出力用ネジ軸と前記リニアアクチュエータによって駆動される被駆動装置との間を接続するフローティングジョイントであって、前記被駆動装置に締結されたケースの径方向内側に、前記出力用ネジ軸に締結された円筒体を内装し、前記ケースの内周と、前記円筒体の外周の間に、筒状の弾性体を介在させるとともに、前記筒状の弾性体の外周面と、前記ケースの内周面とに互いに係合する係合部を設けたことにある。
また、本発明は、出力用ネジ軸と螺合するネジナットとを備え、モータの回転を前記ネジナットにより前記出力用ネジ軸の直線運動に変換されるリニアアクチュエータの前記出力用ネジ軸の直線運動の方向に沿ってリニアアクチュエータケースの外面にガイド部を設け、該ガイド部に沿ってスライドする移動子を設けるとともに、該移動子を前記出力用ネジ軸に接続して連結したリニアアクチュエータであって、前記出力用ネジ軸に締結された円筒体を被駆動装置に締結されたケースの径方向内側に内装し、前記ケースの内周と、前記円筒体の外周の間に、筒状の弾性体を介在させるとともに、前記筒状の弾性体の外周面と、前記ケースの内周面とに互いに係合する係合部を設けたフローティングジョイントを介して前記移動子に締結したことにある。
また、本発明は、出力用ネジ軸と螺合するネジナットとを備え、モータの回転を前記ネジナットにより前記出力用ネジ軸の直線運動に変換されるリニアアクチュエータの前記出力用ネジ軸の直線運動の方向に沿ってリニアアクチュエータケースの外面にガイド部を設け、該ガイド部に沿ってスライドする移動子を設けるとともに、該移動子を前記出力用ネジ軸に接続して連結したリニアアクチュエータであって、前記出力用ネジ軸に締結された円筒体を被駆動装置に締結されたケースの径方向内側に内装し、前記ケースの内周と、前記円筒体の外周の間に、筒状の弾性体を介在させるとともに、前記筒状の弾性体の外周面と、前記ケースの内周面とに互いに係合する係合部を設けたフローティングジョイントを介して前記移動子に締結したことにある。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、出力用ネジ軸と螺合するネジナットとを備え、モータの回転により前記出力用ネジ軸の直線運動に変換する機能を有するリニアアクチュエータの出力用ネジ軸と被直動駆動装置との接続に際し、本願のフローティングジョイントを使用することで、被直動駆動装置による出力用ネジ軸の回り止め機能を保持した状態で、軸心合わせや平行度合わせが容易にできる。
また、本願のフローティングジョイントを使用することで、リニアアクチュエータの推力に対し、載せる荷重の制限がなくなる。
また、本願のフローティングジョイントを使用することで、リニアアクチュエータの推力に対し、載せる荷重の制限がなくなる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の実施の形態による直動機器とリニアアクチュエータを本願のフローティングジョイントで連結した実施の形態を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）の平面図である。
【図5A】本発明のフローティングジョイントの他の実施の形態を示す分解斜視図である。
【図6】本発明のフローティングジョイントを適用するリニアアクチュエータを示す縦断面図である。
【図7】本発明のガイド付きリニアアクチュエータの実施の形態を示す断面図である。
【図8】従来の直動機器を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）の正面図である。
【図9】従来のジョイント部品を使用した直動機器を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、図１ないし図４Ａ，図４Ｂに示す本発明の実施の形態を図面にもとづいて説明する。
図１（ａ）（ｂ）は、本発明の実施の形態による直動機器とリニアアクチュエータを本願のフローティングジョイントで連結した実施の形態を示す図である。
図１ないし図４において、１は直動機器１０を構成するリニアアクチュエータ、２は前記リニアアクチュエータ１の出力用ネジ軸、３は前記出力用ネジ軸２を介して前記リニアアクチュエータ１の直線運動が伝達されるフローティングジョイントである。このフローティングジョイント３は、互いに締結されるケースＡ３１とケースＢ３２から成るケース３０を備えている。ケースＡ３１には、ケースＡ３１の中空部３１ａの内周面３１ｂに配置された筒状の弾性体３３と、この弾性体３３の内周側、すなわち径方向内側に、円筒体３００として配置されたプーリー３４と、このプーリー３４の軸線上には、すなわち内周側に配置され、該プーリー３４を固定するプーリー固定用ボルト３５が設けられている。出力用ネジ軸２が挿通されるケースＡ３１のリニアアクチュエータ１側の側壁面３１ｃには、軸線上に出力用ネジ軸２を挿通する挿通孔３１ｄが形成され、この挿通孔３１ｄを通して出力用ネジ軸２がケースＡ３１の中空部３１ａに挿入されている。
図１（ａ）（ｂ）は、本発明の実施の形態による直動機器とリニアアクチュエータを本願のフローティングジョイントで連結した実施の形態を示す図である。
図１ないし図４において、１は直動機器１０を構成するリニアアクチュエータ、２は前記リニアアクチュエータ１の出力用ネジ軸、３は前記出力用ネジ軸２を介して前記リニアアクチュエータ１の直線運動が伝達されるフローティングジョイントである。このフローティングジョイント３は、互いに締結されるケースＡ３１とケースＢ３２から成るケース３０を備えている。ケースＡ３１には、ケースＡ３１の中空部３１ａの内周面３１ｂに配置された筒状の弾性体３３と、この弾性体３３の内周側、すなわち径方向内側に、円筒体３００として配置されたプーリー３４と、このプーリー３４の軸線上には、すなわち内周側に配置され、該プーリー３４を固定するプーリー固定用ボルト３５が設けられている。出力用ネジ軸２が挿通されるケースＡ３１のリニアアクチュエータ１側の側壁面３１ｃには、軸線上に出力用ネジ軸２を挿通する挿通孔３１ｄが形成され、この挿通孔３１ｄを通して出力用ネジ軸２がケースＡ３１の中空部３１ａに挿入されている。
【0013】
出力用ネジ軸２は中空部３１ａに内装されたプーリー３４のリニアアクチュエータ１側の端面３４ａに当接して配置されている。ケースＡ３１の中空部３１ａの内周面３１ｂには、円周方向に沿って一定間隔で、係合部としての複数（図示例では４か所）の溝状の係合凹部３１ｅが軸方向に沿って形成されている。係合凹部３１ｅの周囲の壁面部には、円周方向に一定間隔で複数のネジ孔３１ｆが軸方向に形成されている（図示例では４か所）。
前記筒状の弾性体３３の外周面には、前記係合凹部３１ｅに係合する係合部としての突起部３３ａが軸方向に沿って形成されている。前記筒状の弾性体３３の内周面には、前記プーリー３４の外周面に形成された歯３４ｂに係合する歯溝部３３ｂが内周面に沿って軸方向に形成されている。
前記筒状の弾性体３３の外周面には、前記係合凹部３１ｅに係合する係合部としての突起部３３ａが軸方向に沿って形成されている。前記筒状の弾性体３３の内周面には、前記プーリー３４の外周面に形成された歯３４ｂに係合する歯溝部３３ｂが内周面に沿って軸方向に形成されている。
【0014】
前記プーリー３４の内側に形成された挿通孔３４ｃにはプーリー固定用ボルト３５が内装されており、このプーリー固定用ボルト３５はプーリー３４の端面３４ａ、軸線上に形成された挿通穴３４ｃを通して、出力用ネジ軸２の先端から出力用ネジ軸２の軸線上のネジ部（図示せず）に螺合して締結され、プーリー固定用ボルト３５の頭部がプーリー３４の端面３４ａ内壁面に係止されて前記プーリー３４を固定している。
【0015】
ケースＢ３２は、周縁部に設けられた挿通孔３２ａを通して、ケースＡ３１の周縁部端面に円周方向に一定間隔で設けられたネジ孔３１ｆに軸方向に沿って挿通螺合したケースＡ固定用ボルト３６を介して互いに締結されている。ケースＢ３２は、プーリー３４との対向面との間に間隙δが形成されており、プーリー３４の外周側端面には、内周側に向けて外周側が幅広の斜面３４Ｔが形成されている。この斜面３４Ｔは、ケースＢ３２との間の間隙δ１が、内周側の間隙δ２に比べて間隙の幅を大きく、δ１+δ＞δ２+δに形成されている。間隙δ２+δは、下端部では、間隙δと一致して垂直面になる。
他方プーリー３４はケースＡ３１との間でも同様に外周側に間隙δ１が、内周側に間隙δ２が端面に形成されている。
他方プーリー３４はケースＡ３１との間でも同様に外周側に間隙δ１が、内周側に間隙δ２が端面に形成されている。
【0016】
ケースＢ３２は中心軸に設けられたネジ孔３２ｂに、ケースＢ固定用ボルト３７を介して被直動駆動装置としてのＬ字形のテーブル７に締結されている。
テーブル７はベース板４に配置したガイドレール５に組み付けられたガイドブロック６にテーブル固定用ボルト８を介して固定されており、フローティングジョイント３は直動機器１０の直線運動を確実にテーブル７に伝達するものである。
テーブル７はベース板４に配置したガイドレール５に組み付けられたガイドブロック６にテーブル固定用ボルト８を介して固定されており、フローティングジョイント３は直動機器１０の直線運動を確実にテーブル７に伝達するものである。
【0017】
次に、上記の実施例の作用を説明する。
まず、直動機器１０の構成を説明すると、リニアアクチュエータ１はベース板４に組み付けられ、図示しない固定手段によって固定されている。ベース板４上には、ガイドレール５があり、このガイドレール５に、ガイドレール５上を摺動するガイドブロック６が組み付けられている。このガイドブロック６はガイドレール５に沿って案内されて直動する。ガイドブロック６には、Ｌ字型のテーブル７がテーブル固定用ボルト８を介して固定されており、ガイドブロック６に固定されていないテーブル７の面とリニアアクチュエータ１の出力用ネジ軸２の先端とを、フローティングジョイント３を接続して結合している。リニアアクチュエータ１の出力用ネジ軸２が移動するとガイドレール５に沿ってガイドブロック６と共にテーブル７が直動する。
まず、直動機器１０の構成を説明すると、リニアアクチュエータ１はベース板４に組み付けられ、図示しない固定手段によって固定されている。ベース板４上には、ガイドレール５があり、このガイドレール５に、ガイドレール５上を摺動するガイドブロック６が組み付けられている。このガイドブロック６はガイドレール５に沿って案内されて直動する。ガイドブロック６には、Ｌ字型のテーブル７がテーブル固定用ボルト８を介して固定されており、ガイドブロック６に固定されていないテーブル７の面とリニアアクチュエータ１の出力用ネジ軸２の先端とを、フローティングジョイント３を接続して結合している。リニアアクチュエータ１の出力用ネジ軸２が移動するとガイドレール５に沿ってガイドブロック６と共にテーブル７が直動する。
【0018】
フローティングジョイント３は、ケース３０内に収容した筒状の弾性体３３およびプーリー３４を用いた心ずれ調整機構により、軸心合わせや平行度合わせを容易ならしめており、さらに、軸の回転を規制する機能を持っている。フローティングジョイント３は、図４Ａ、図４Ｂに示すように、ケース３０を構成するケースＡ３１とケースＢ３２、筒状の弾性体３３、プーリー３４で構成されている。出力用ネジ軸２とプーリー３４はプーリー固定用ボルト３５で結合、ケースＡ３１とケースＢ３２はケースＡ固定用ボルト３６で結合、ケースＢ３２とテーブル７はケースＢ固定用ボルト３７で結合されている。
【0019】
なお、ケースＡ３１とケースＢ３２はケースＡ固定用ボルト３６で結合する際、ケースＢ３２とプーリー３４の間に７０μｍ程度の隙間が設けられている。プーリー３４の外周には軸方向に沿った多数の歯３４ｂが円周方向に沿って形成されている。筒状の弾性体３３は外周に円周方向に沿って数個の突起部３３ａが軸方向に沿って設けられ、内周には、プーリー３４の外周の歯３４ｂと噛合う歯溝部３３ｂが形成されている。筒状の弾性体３３の外周の突起部３３ａがケースＡ３１の溝状の係合凹部３１ｅに、はめ込み固定され、プーリー３４の外周の歯３４ｂと筒状の弾性体３３の内周の歯溝部３３ｂが噛合うことによって回転方向の位置が規制されている。さらに、筒状の弾性体３３により、この弾性力により心ずれ調整機構も備えている。なお、プーリー３４はアルミニウム等の金属製であり、筒状の弾性体３３は、ポリウレタンが望ましい。
【0020】
従って、直動機器１０にリニアアクチュエータ１を組み付ける際、回転中心である出力用ネジ軸２の同軸度、およびリニアアクチュエータ１とベース板４の組付部に対する出力用ネジ軸２の直角度を、それぞれφ０．０２～０．０５程度に精度よく規制する必要があるが、フローティングジョイント３を使用することにより、この精度を吸収することができるので、容易に組み付けることができる。
【0021】
さらに、図５Ａ，図５Ｂは、図４Ａ，図４Ｂと同一部分は同符号を付して同一部分の説明は省略して示す本発明の他の実施の形態であり、この場合、図４Ａ，図４Ｂの円筒体３００として配置されたプーリー３４の代わりに外周をローレット加工した円筒部品３０２を使用し、筒状の弾性体３０１の内面側に円筒部品３０２を差し込んで一体成型したものである。
筒状の弾性体３０１を円筒部品３０２と一体成型することで安価に同様の構造にすることもできる。
筒状の弾性体３０１を円筒部品３０２と一体成型することで安価に同様の構造にすることもできる。
【0022】
前記実施の形態で用いたリニアアクチュエータ１の例を、図６に示す。
モータ部２０１のロータ２０２Ｂが中空シャフト２０３の小径部２０３Ａに締結してあり、中空シャフト２０３の大径部２０３Ｂにスラスト兼ラジアルベアリング２０４の内輪をロックナット２０６で固定してある。中空シャフト２０３の大径部２０３Ｂ内にボールネジナット２１１を配設して、ロックナット２０６にボールネジナット締結ネジ２１４によりボールネジナット２１１のフランジ部２１１Ａを締結してある。そのためステータ２０２Ａの図示しない巻線の励磁を切りかえることによりロータ２０２Ｂが回転し、ロータ２０２Ｂと同期してボールネジナット２１１も回転する。ボールネジ軸２１２は、ボールネジナット２１１に螺合しており、ボールネジ軸２１２の先端を、直動させる図示しない負荷に回り止めとなるように固定することで、ボールネジ軸２１２はボールネジナット２１１が回転することにより直動する。
モータ部２０１のロータ２０２Ｂが中空シャフト２０３の小径部２０３Ａに締結してあり、中空シャフト２０３の大径部２０３Ｂにスラスト兼ラジアルベアリング２０４の内輪をロックナット２０６で固定してある。中空シャフト２０３の大径部２０３Ｂ内にボールネジナット２１１を配設して、ロックナット２０６にボールネジナット締結ネジ２１４によりボールネジナット２１１のフランジ部２１１Ａを締結してある。そのためステータ２０２Ａの図示しない巻線の励磁を切りかえることによりロータ２０２Ｂが回転し、ロータ２０２Ｂと同期してボールネジナット２１１も回転する。ボールネジ軸２１２は、ボールネジナット２１１に螺合しており、ボールネジ軸２１２の先端を、直動させる図示しない負荷に回り止めとなるように固定することで、ボールネジ軸２１２はボールネジナット２１１が回転することにより直動する。
【0023】
この図６に示すリニアアクチュエータ１を図１に示した直動機器１０に適用させた場合、ガイドブロック６およびテーブル７はガイドレール５に案内されて直動する機構となる。テーブル７の面と、リニアアクチュエータ１の出力用ネジ軸２としてのボールネジ軸２１２の先端を、回転規制されたフローティングジョイント３を通して結合する。ボールネジ軸２１２は、直動される負荷としてのテーブル７に回り止めとなるように固定されているので、ボールネジ軸２１２はボールネジナット２１１が回転することにより直動する。
【0024】
この場合、リニアアクチュエータ１の出力用ネジ軸２として、ボールネジ軸２１２を採用しているが、すべりネジ軸とすべりネジナットの構成でも良い。
また、リニアアクチュエータ１として、モータ部２０１によりボールネジナット２１１を回転させることで、ボールネジ軸２１２を回り止めとなるように固定して直動しているが、モータによりボールネジ軸２１２を回転させ、ボールネジナット２１１に固定したロッド等を回り止めとなるように固定して、ボールネジナット２１１とロッドが直動するようなリニアアクチュエータでも良い。
また、リニアアクチュエータ１として、モータ部２０１によりボールネジナット２１１を回転させることで、ボールネジ軸２１２を回り止めとなるように固定して直動しているが、モータによりボールネジ軸２１２を回転させ、ボールネジナット２１１に固定したロッド等を回り止めとなるように固定して、ボールネジナット２１１とロッドが直動するようなリニアアクチュエータでも良い。
【0025】
その他の実施の形態について説明する。
図７は、（特開２０１８－４８６９３号公報の図６（ｂ）に示された、）シングルガイド・ブロックの直動案内機構が設けられたリニアアクチュエータに、本発明のフローティングジョイント３を適用した構造が示されている。この実施の形態ではリニアアクチュエータ１の外側にガイド機構を組み付けたものである。
図７は、（特開２０１８－４８６９３号公報の図６（ｂ）に示された、）シングルガイド・ブロックの直動案内機構が設けられたリニアアクチュエータに、本発明のフローティングジョイント３を適用した構造が示されている。この実施の形態ではリニアアクチュエータ１の外側にガイド機構を組み付けたものである。
【0026】
ここではリニアアクチュエータ４００のガイド機構の構造について説明する。
ケース４０７はガイドレール取付部４０７Ａを設け、ねじ４２０でガイドレール４０８を組み付けている。ガイドレール４０８に沿ってガイドブロック４０９が移動する。ガイドブロック４０９には移動子としてのテーブル４１０が結合してあり、テーブル４１０の先端には、下方に向けて折り曲げられたジョイント部４１０ａが設けられている。
特開２０１８－４８６９３号公報の構造では、このジョイント部４１０ａに、ボールネジ兼出力軸４１２の先端をねじで直接締結してある。そして、ボールネジ兼出力軸４１２が移動すれば、ジョイント部４１０ａを介してテーブル４１０とガイドブロック４０９が同期して移動する構成になっている。
ケース４０７はガイドレール取付部４０７Ａを設け、ねじ４２０でガイドレール４０８を組み付けている。ガイドレール４０８に沿ってガイドブロック４０９が移動する。ガイドブロック４０９には移動子としてのテーブル４１０が結合してあり、テーブル４１０の先端には、下方に向けて折り曲げられたジョイント部４１０ａが設けられている。
特開２０１８－４８６９３号公報の構造では、このジョイント部４１０ａに、ボールネジ兼出力軸４１２の先端をねじで直接締結してある。そして、ボールネジ兼出力軸４１２が移動すれば、ジョイント部４１０ａを介してテーブル４１０とガイドブロック４０９が同期して移動する構成になっている。
【0027】
この場合、図１に示すように、リニアアクチュエータ１を直動機構１０のガイド、ガイドレール、テーブルに組み付けるのではなく、リニアアクチュエータ４００にシングルガイド・ブロックの直動案内機構が設けられるので、ケース、ガイドレール、ガイドブロック、テーブル等の各部品の精度や製造段階での組み立て精度を上げることにより、ボールネジ兼出力軸の同軸度やジョイント部との直角度を精度よく生産できる。しかしながら、テーブル４１０の上に荷重をかけて、直線駆動する場合、テーブル４１０、ガイドブロック４０９、ガイドレール４０８、ガイドレール取付部４０７Ａがたわみ、ボールネジ兼出力軸４１２にラジアル荷重がかかるため、リニアアクチュエータの推力に対し、テーブル４１０に載せる荷重が制限されてしまうという問題があった。
【0028】
そこで、図７に示すように、テーブル４１０の先端には、下方に向けて折り曲げられたジョイント部４１０ａとボールネジ兼出力軸４１２の先端との締結部に、図３ないし図５Ａ、図５Ｂで説明した構造のフローティングジョイント３を入れて連結することにより、上記問題点を解決することができる。図７のフローティングジョイント３には、図３と同一部分に、同符号を付して同一部分の説明は省略して説明する。ボールネジ兼出力軸４１２は、図１（ａ）（ｂ）に示されたリニアアクチュエータ１の出力用ネジ軸２に相当し、フローティングジョイント３を介してジョイント部４１０ａに連結されている。ジョイント部４１０ａには、ケースＢ固定用ボルト３７を介して固定されている。
テーブル４１０の上に荷重をかけて、直線駆動する場合、テーブル４１０のたわみをフローティングジョイント３により吸収されるので、ボールネジ兼出力軸４１２には、ラジアル荷重が直接かからなくなるため、リニアアクチュエータ４００の推力に対し、テーブル４１０に載せる荷重が制限されてしまうことがなくなる。
テーブル４１０の上に荷重をかけて、直線駆動する場合、テーブル４１０のたわみをフローティングジョイント３により吸収されるので、ボールネジ兼出力軸４１２には、ラジアル荷重が直接かからなくなるため、リニアアクチュエータ４００の推力に対し、テーブル４１０に載せる荷重が制限されてしまうことがなくなる。
【0029】
上記実施の形態によれば、フローティングジョイントとして以下の構成を備えることにより、次のような効果を奏することができる。
（ｉ）出力用ネジ軸２と螺合するネジナット２１１とを備え、モータ２０１の回転を前記ネジナット２１１により前記出力用ネジ軸２の直線運動に変換されるリニアアクチュエータ１の前記出力用ネジ軸２と前記リニアアクチュエータ１によって駆動される被駆動装置との間を接続するフローティングジョイント３であって、前記被駆動装置に締結されたケース３０の径方向内側に、前記出力用ネジ軸２に締結された円筒体３００を内装し、前記ケース３０の内周と、前記円筒体３００の外周の間に、筒状の弾性体３３を介在させるとともに、前記筒状の弾性体３３の外周面と、前記ケース３０の内周面とに互いに係合する係合部を設けたので、被直動駆動装置による出力用ネジ軸２の回り止め機能を保持した状態で、軸心合わせや平行度合わせが容易にできる。
（ｉｉ）前記筒状の弾性体３３は前記係合部として、円周方向に沿って一定間隔で、軸方向の突起部３３ａを複数設け、一方、前記ケース３０の内周面には、円周方向に沿って前記突起部３３ａに係合する係合凹部３１ｅを設けたので、被直動駆動装置による出力用ネジ軸２の回り止め機能を十分に保持した状態で、軸心合わせや平行度合わせが容易にできる。
（ｉｉｉ）前記円筒体３００として、プーリー３４を用いるとともに、前記筒状の弾性体３３の内周面に前記プーリー３４の外周の歯３４ｂに噛み合う歯溝部３３ｂを設け、前記プーリー３４の外周の歯３４ｂに噛み合う前記筒状の弾性体３３の内周の歯溝部３３ｂの結合によって回転方向の位置を規制することができる。
（ｉｖ）前記円筒体３００として、外周をローレット加工した円筒部品３０２を使用し、筒状の弾性体３０１の内面側に円筒部品３０２を差し込んで一体成型したので、筒状の弾性体３０１を円筒部品３０２と一体成型することで安価に同様の構造にすることもできる。
（ｉ）出力用ネジ軸２と螺合するネジナット２１１とを備え、モータ２０１の回転を前記ネジナット２１１により前記出力用ネジ軸２の直線運動に変換されるリニアアクチュエータ１の前記出力用ネジ軸２と前記リニアアクチュエータ１によって駆動される被駆動装置との間を接続するフローティングジョイント３であって、前記被駆動装置に締結されたケース３０の径方向内側に、前記出力用ネジ軸２に締結された円筒体３００を内装し、前記ケース３０の内周と、前記円筒体３００の外周の間に、筒状の弾性体３３を介在させるとともに、前記筒状の弾性体３３の外周面と、前記ケース３０の内周面とに互いに係合する係合部を設けたので、被直動駆動装置による出力用ネジ軸２の回り止め機能を保持した状態で、軸心合わせや平行度合わせが容易にできる。
（ｉｉ）前記筒状の弾性体３３は前記係合部として、円周方向に沿って一定間隔で、軸方向の突起部３３ａを複数設け、一方、前記ケース３０の内周面には、円周方向に沿って前記突起部３３ａに係合する係合凹部３１ｅを設けたので、被直動駆動装置による出力用ネジ軸２の回り止め機能を十分に保持した状態で、軸心合わせや平行度合わせが容易にできる。
（ｉｉｉ）前記円筒体３００として、プーリー３４を用いるとともに、前記筒状の弾性体３３の内周面に前記プーリー３４の外周の歯３４ｂに噛み合う歯溝部３３ｂを設け、前記プーリー３４の外周の歯３４ｂに噛み合う前記筒状の弾性体３３の内周の歯溝部３３ｂの結合によって回転方向の位置を規制することができる。
（ｉｖ）前記円筒体３００として、外周をローレット加工した円筒部品３０２を使用し、筒状の弾性体３０１の内面側に円筒部品３０２を差し込んで一体成型したので、筒状の弾性体３０１を円筒部品３０２と一体成型することで安価に同様の構造にすることもできる。
【0030】
上記実施の形態によれば、リニアアクチュエータとして以下の構成を備えることにより、次のような効果を奏することができる。
（ｖ）出力用ネジ軸２と螺合するネジナット２１１とを備え、モータの回転を前記ネジナット２１１により前記出力用ネジ軸２の直線運動に変換されるリニアアクチュエータ１の前記出力用ネジ軸２の直線運動の方向に沿ってリニアアクチュエータケースの外面にガイド部を設け、該ガイド部に沿ってスライドする移動子４１０を設けるとともに、該移動子４１０を前記出力用ネジ軸２に接続して連結したリニアアクチュエータであって、前記出力用ネジ軸２に締結された円筒体３００を被駆動装置に締結されたケース３０の径方向内側に内装し、前記ケース３０の内周と、前記円筒体３００の外周の間に、筒状の弾性体３３を介在させるとともに、前記筒状の弾性体３３の外周面と、前記ケース３０の内周面とに互いに係合する係合部を設けたフローティングジョイント３を介して前記移動子に締結したので、フローティングジョイント３を備えたリニアアクチュエータ１の推力に対し、載せる荷重の制限がなくなる。
（ｖｉ）前記フローティングジョイント３として、前記移動子に締結されたケース３０の径方向内側に、前記出力用ネジ軸２に締結されたプーリー３４を円筒体３００として内装し、前記ケース３０の内周と、前記プーリー３４の外周の間に、筒状の弾性体３３を介在させるとともに、前記筒状の弾性体３３の外周面と、前記ケース３０の内周面とに互いに係合する係合部を設け、前記筒状の弾性体３３の内周面に前記プーリー３４の外周の歯３４ｂに噛み合う歯溝部３３ｂを設けたので、前記プーリー３４の外周の歯３４ｂに噛み合う前記筒状の弾性体３３の内周の歯溝部３３ｂの結合によって回転方向の位置を規制することができる。
（ｖｉｉ）前記筒状の弾性体３３は前記係合部として、円周方向に沿って一定間隔で、軸方向の突起部３３ａを複数設け、一方、前記ケース３０の内周面には、円周方向に沿って前記突起部３３ａに係合する係合凹部３１ｅを設けたので、被直動駆動装置による出力用ネジ軸２の回り止め機能を十分に保持した状態で、軸心合わせや平行度合わせが容易にできる。
（ｖｉｉｉ）前記プーリー３４の外周の歯３４ｂに噛み合う前記筒状の弾性体３３の内周の歯溝部３３ｂの結合によって回転方向の位置を規制することができる。
（ｉｘ）前記円筒体３００は、外周をローレット加工した円筒部品３０２を使用し、筒状の弾性体３０１の内面側に円筒部品３０２を差し込んで一体成型したので、筒状の弾性体３０１を円筒部品３０２と一体成型することで安価に同様の構造にすることもできる。
（ｖ）出力用ネジ軸２と螺合するネジナット２１１とを備え、モータの回転を前記ネジナット２１１により前記出力用ネジ軸２の直線運動に変換されるリニアアクチュエータ１の前記出力用ネジ軸２の直線運動の方向に沿ってリニアアクチュエータケースの外面にガイド部を設け、該ガイド部に沿ってスライドする移動子４１０を設けるとともに、該移動子４１０を前記出力用ネジ軸２に接続して連結したリニアアクチュエータであって、前記出力用ネジ軸２に締結された円筒体３００を被駆動装置に締結されたケース３０の径方向内側に内装し、前記ケース３０の内周と、前記円筒体３００の外周の間に、筒状の弾性体３３を介在させるとともに、前記筒状の弾性体３３の外周面と、前記ケース３０の内周面とに互いに係合する係合部を設けたフローティングジョイント３を介して前記移動子に締結したので、フローティングジョイント３を備えたリニアアクチュエータ１の推力に対し、載せる荷重の制限がなくなる。
（ｖｉ）前記フローティングジョイント３として、前記移動子に締結されたケース３０の径方向内側に、前記出力用ネジ軸２に締結されたプーリー３４を円筒体３００として内装し、前記ケース３０の内周と、前記プーリー３４の外周の間に、筒状の弾性体３３を介在させるとともに、前記筒状の弾性体３３の外周面と、前記ケース３０の内周面とに互いに係合する係合部を設け、前記筒状の弾性体３３の内周面に前記プーリー３４の外周の歯３４ｂに噛み合う歯溝部３３ｂを設けたので、前記プーリー３４の外周の歯３４ｂに噛み合う前記筒状の弾性体３３の内周の歯溝部３３ｂの結合によって回転方向の位置を規制することができる。
（ｖｉｉ）前記筒状の弾性体３３は前記係合部として、円周方向に沿って一定間隔で、軸方向の突起部３３ａを複数設け、一方、前記ケース３０の内周面には、円周方向に沿って前記突起部３３ａに係合する係合凹部３１ｅを設けたので、被直動駆動装置による出力用ネジ軸２の回り止め機能を十分に保持した状態で、軸心合わせや平行度合わせが容易にできる。
（ｖｉｉｉ）前記プーリー３４の外周の歯３４ｂに噛み合う前記筒状の弾性体３３の内周の歯溝部３３ｂの結合によって回転方向の位置を規制することができる。
（ｉｘ）前記円筒体３００は、外周をローレット加工した円筒部品３０２を使用し、筒状の弾性体３０１の内面側に円筒部品３０２を差し込んで一体成型したので、筒状の弾性体３０１を円筒部品３０２と一体成型することで安価に同様の構造にすることもできる。
【0031】
以上説明したように、本発明によるフローティングジョイント及びリニアアクチュエータによれば、以下に列挙する効果が得られる。
（Ａ）本発明によるフローティングジョイントを使用した場合、使用しないときと比べて次のような効果を奏することができる。
出力用ネジ軸と螺合するネジナットとを備え、モータの回転により前記出力用ネジ軸の直線運動に変換する機能を有するリニアアクチュエータ１の出力用ネジ軸２と被直動駆動装置との接続に際し、本願のフローティングジョイント３を使用することで、被直動駆動装置による出力用ネジ軸２の回り止め機能を保持した状態で、軸心合わせや平行度合わせが容易にできる。
また、フローティングジョイント３を備えたリニアアクチュエータ１では、リニアアクチュエータ１の推力に対し、載せる荷重の制限がなくなる。
（Ｂ）本発明によるフローティングジョイント３を使用した場合、図９で示したジョイント部品を使用したときと比べて次のような効果を奏することができる。
フローティングジョイント３の使用時の停止精度を向上できる。
リニアアクチュエータ１の動作に対するテーブル７の動作の遅延を軽減できる。
フローティングジョイント３から生じる摩耗粉の飛散を防止できる。
水平方向に設置した場合、フローティングジョイント３の質量によるボールねじ等の出力用ネジ軸２へのラジアル荷重を軽減でき、寿命低下を防止できる。
（Ａ）本発明によるフローティングジョイントを使用した場合、使用しないときと比べて次のような効果を奏することができる。
出力用ネジ軸と螺合するネジナットとを備え、モータの回転により前記出力用ネジ軸の直線運動に変換する機能を有するリニアアクチュエータ１の出力用ネジ軸２と被直動駆動装置との接続に際し、本願のフローティングジョイント３を使用することで、被直動駆動装置による出力用ネジ軸２の回り止め機能を保持した状態で、軸心合わせや平行度合わせが容易にできる。
また、フローティングジョイント３を備えたリニアアクチュエータ１では、リニアアクチュエータ１の推力に対し、載せる荷重の制限がなくなる。
（Ｂ）本発明によるフローティングジョイント３を使用した場合、図９で示したジョイント部品を使用したときと比べて次のような効果を奏することができる。
フローティングジョイント３の使用時の停止精度を向上できる。
リニアアクチュエータ１の動作に対するテーブル７の動作の遅延を軽減できる。
フローティングジョイント３から生じる摩耗粉の飛散を防止できる。
水平方向に設置した場合、フローティングジョイント３の質量によるボールねじ等の出力用ネジ軸２へのラジアル荷重を軽減でき、寿命低下を防止できる。
【産業上の利用可能性】
【0032】
本発明は、フローティングジョイント３およびリニアアクチュエータ１の構造については、上記実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の技術的範囲を変更しない範囲内で適宜変更して実施し得ることは言うまでもない。
【符号の説明】
【0033】
１，４００ リニアアクチュエータ
２ 出力用ネジ軸
３ フローティングジョイント
４ ベース板
５ ガイドレール
６ ガイドブロック
７ テーブル
８ テーブル固定用ボルト
１０ 直動機器
３０ ケース
３１ ケースＡ
３１ａ 中空部
３１ｂ 内周面
３１ｃ 側壁面
３１ｄ 挿通孔
３１ｅ 係合凹部（係合部）
３２ ケースＢ
３２ａ 挿通孔
３２ｂ ネジ孔
３３ 筒状の弾性体
３３ａ 突起部（係合部）
３３ｂ 歯溝部
３４ プーリー（円筒体３００）
３４ａ 端面
３４ｂ 歯
３４Ｔ 斜面
３５ プーリー固定用ボルト
３６ ケースＡ固定用ボルト
３７ ケースＢ固定用ボルト
３００ 円筒体
３０２ 円筒部品（円筒体３００）
４１２ ボールネジ兼出力軸
２ 出力用ネジ軸
３ フローティングジョイント
４ ベース板
５ ガイドレール
６ ガイドブロック
７ テーブル
８ テーブル固定用ボルト
１０ 直動機器
３０ ケース
３１ ケースＡ
３１ａ 中空部
３１ｂ 内周面
３１ｃ 側壁面
３１ｄ 挿通孔
３１ｅ 係合凹部（係合部）
３２ ケースＢ
３２ａ 挿通孔
３２ｂ ネジ孔
３３ 筒状の弾性体
３３ａ 突起部（係合部）
３３ｂ 歯溝部
３４ プーリー（円筒体３００）
３４ａ 端面
３４ｂ 歯
３４Ｔ 斜面
３５ プーリー固定用ボルト
３６ ケースＡ固定用ボルト
３７ ケースＢ固定用ボルト
３００ 円筒体
３０２ 円筒部品（円筒体３００）
４１２ ボールネジ兼出力軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
