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特開2022-124865移動体、移動制御システム、移動体の制御方法及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022124865
(43)【公開日】2022-08-26
(54)【発明の名称】移動体、移動制御システム、移動体の制御方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20220819BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】17
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021022754
(22)【出願日】2021-02-16
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】飯尾 聡
(72)【発明者】
【氏名】杉本 喜一
(72)【発明者】
【氏名】中尾 健太
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA01
5H301BB07
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301GG08
5H301GG09
5H301KK02
5H301KK03
5H301KK07
(57)【要約】
【課題】周囲の障害物をセンサで適切に検出する。
【解決手段】移動体は、自動で移動する移動体であって、周囲の障害物を検出可能な複数のセンサと、障害物の基準位置と移動体の位置との関係に基づき設定された、障害物の検出のために使用するセンサを示す選択情報を取得する選択情報取得部と、選択情報で示されたセンサに障害物を検出させ、障害物の検出結果から障害物の位置を特定する検出制御部と、を含む。
【選択図】図６
【解決手段】移動体は、自動で移動する移動体であって、周囲の障害物を検出可能な複数のセンサと、障害物の基準位置と移動体の位置との関係に基づき設定された、障害物の検出のために使用するセンサを示す選択情報を取得する選択情報取得部と、選択情報で示されたセンサに障害物を検出させ、障害物の検出結果から障害物の位置を特定する検出制御部と、を含む。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動で移動する移動体であって、
周囲の障害物を検出可能な複数のセンサと、
前記障害物の基準位置と前記移動体の位置との関係に基づき設定された、前記障害物の検出のために使用するセンサを示す選択情報を取得する選択情報取得部と、
前記選択情報で示された前記センサに前記障害物を検出させ、前記障害物の検出結果から前記障害物の位置を特定する検出制御部と、
を含む、
移動体。
周囲の障害物を検出可能な複数のセンサと、
前記障害物の基準位置と前記移動体の位置との関係に基づき設定された、前記障害物の検出のために使用するセンサを示す選択情報を取得する選択情報取得部と、
前記選択情報で示された前記センサに前記障害物を検出させ、前記障害物の検出結果から前記障害物の位置を特定する検出制御部と、
を含む、
移動体。
【請求項2】
前記選択情報は、前記障害物の基準位置と前記移動体の位置との関係に基づき算出される、前記センサから照射される光の前記障害物への入射角に基づき、設定される、請求項１に記載の移動体。
【請求項3】
前記選択情報においては、複数の前記センサのうち、前記入射角が最も大きいセンサが、使用するセンサとされる、請求項２に記載の移動体。
【請求項4】
前記選択情報取得部は、前記選択情報として、前記基準位置が前記移動体から所定距離以上離れた前記障害物を検出するための、センサを示す情報を取得し、
前記検出制御部は、前記選択情報で示された前記センサに、前記基準位置が前記移動体から所定距離以上離れた前記障害物を検出させる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体。
前記検出制御部は、前記選択情報で示された前記センサに、前記基準位置が前記移動体から所定距離以上離れた前記障害物を検出させる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項5】
前記選択情報取得部は、前記選択情報として、前記基準位置が前記移動体の移動する軌道の側方であってかつ前記軌道から所定の距離範囲内にある前記障害物を検出するための、センサを示す情報を取得し、
前記検出制御部は、前記選択情報で示された前記センサに、前記基準位置が前記移動体の移動する軌道の側方であってかつ前記軌道から所定の距離範囲内にある前記障害物を、検出させる、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移動体。
前記検出制御部は、前記選択情報で示された前記センサに、前記基準位置が前記移動体の移動する軌道の側方であってかつ前記軌道から所定の距離範囲内にある前記障害物を、検出させる、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項6】
前記選択情報取得部は、前記選択情報として、前記基準位置が前記軌道の一方の側方にある前記障害物を検出するためのセンサを示す第１選択情報と、前記基準位置が前記軌道の他方の側方にある前記障害物を検出するためのセンサを示す第２選択情報と、を取得し、
前記検出制御部は、前記第１選択情報で示されたセンサに、前記基準位置が前記軌道の一方の側方にある前記障害物を検出させ、前記第２選択情報で示されたセンサに、前記基準位置が前記軌道の他方の側方にある前記障害物を検出させる、請求項５に記載の移動体。
前記検出制御部は、前記第１選択情報で示されたセンサに、前記基準位置が前記軌道の一方の側方にある前記障害物を検出させ、前記第２選択情報で示されたセンサに、前記基準位置が前記軌道の他方の側方にある前記障害物を検出させる、請求項５に記載の移動体。
【請求項7】
前記検出制御部は、前記センサの検出により取得した点群に基づき、前記障害物の前記軌道に面している側の表面の位置を特定する、請求項５又は請求項６に記載の移動体。
【請求項8】
前記検出制御部は、前記センサに前記障害物の検出を複数回実行させ、複数回の検出により取得された点群を重ね合わせて、前記障害物の前記軌道に面している側の表面の位置を特定する、請求項７に記載の移動体。
【請求項9】
前記移動体が移動する軌道の情報を取得する移動情報取得部と、
前記軌道に沿って移動体を移動させる移動制御部と、をさらに含み、
前記移動情報取得部は、前記検出制御部が特定した前記障害物の位置に基づき、前記軌道に沿って前記移動体を移動させた際に前記障害物に干渉するかを判断する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の移動体。
前記軌道に沿って移動体を移動させる移動制御部と、をさらに含み、
前記移動情報取得部は、前記検出制御部が特定した前記障害物の位置に基づき、前記軌道に沿って前記移動体を移動させた際に前記障害物に干渉するかを判断する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項10】
前記移動情報取得部は、前記障害物に干渉すると判断した場合であって、前記障害物に干渉しない別の軌道の設定が可能である場合には、前記障害物に干渉しない軌道の情報を取得し、前記移動制御部は、前記障害物に干渉しない軌道に沿って前記移動体を移動させる、請求項９に記載の移動体。
【請求項11】
前記移動制御部は、前記障害物に干渉すると判断された場合であって、前記障害物に干渉しない別の軌道の設定が不可能である場合には、前記移動体を停止させる、請求項９又は請求項１０に記載の移動体。
【請求項12】
請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の移動体と、前記移動体と情報の送受信を行う情報処理装置と、を含む、
移動制御システム。
移動制御システム。
【請求項13】
前記移動体は、前記情報処理装置から、前記障害物の基準位置の情報を取得するものであり、
前記情報処理装置は、前記移動体の検出制御部が特定した前記障害物の位置を、前記障害物の基準位置とすることで、前記基準位置を更新する、請求項１２に記載の移動制御システム。
前記情報処理装置は、前記移動体の検出制御部が特定した前記障害物の位置を、前記障害物の基準位置とすることで、前記基準位置を更新する、請求項１２に記載の移動制御システム。
【請求項14】
前記情報処理装置は、前記移動体の検出制御部によって特定された前記障害物の位置の精度の信頼度が所定の閾値以上となる前記障害物の位置を用いて、前記障害物の基準位置を更新する、請求項１３に記載の移動制御システム。
【請求項15】
前記情報処理装置は、予め設定された軌道に沿って前記移動体が移動した場合に前記障害物に干渉し、かつ、前記障害物に干渉しない別の軌道の設定が不可能である場合には、前記障害物を移動させる旨の指令を、前記移動体又は他の移動体に出力する、請求項１２から請求項１４のいずれか１項に記載の移動制御システム。
【請求項16】
周囲の障害物を検出可能な複数のセンサを有し自動で移動する移動体の制御方法であって、
前記障害物の基準位置と前記移動体の位置との関係に基づき設定された、前記障害物の検出のために使用するセンサを示す選択情報を取得するステップと、
前記選択情報で示された前記センサに前記障害物を検出させ、前記障害物の検出結果から前記障害物の位置を特定するステップと、
を含む、
移動体の制御方法。
前記障害物の基準位置と前記移動体の位置との関係に基づき設定された、前記障害物の検出のために使用するセンサを示す選択情報を取得するステップと、
前記選択情報で示された前記センサに前記障害物を検出させ、前記障害物の検出結果から前記障害物の位置を特定するステップと、
を含む、
移動体の制御方法。
【請求項17】
周囲の障害物を検出可能な複数のセンサを有し自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記障害物の基準位置と前記移動体の位置との関係に基づき設定された、前記障害物の検出のために使用するセンサを示す選択情報を取得するステップと、
前記選択情報で示された前記センサに前記障害物を検出させ、前記障害物の検出結果から前記障害物の位置を特定するステップと、
を、コンピュータに実行させる、
プログラム。
前記障害物の基準位置と前記移動体の位置との関係に基づき設定された、前記障害物の検出のために使用するセンサを示す選択情報を取得するステップと、
前記選択情報で示された前記センサに前記障害物を検出させ、前記障害物の検出結果から前記障害物の位置を特定するステップと、
を、コンピュータに実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動体、移動制御システム、移動体の制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
周囲を検出するセンサを備えて自動で移動する移動体が知られている。例えば特許文献１には、迫り来る障害物との接触を回避するために、平坦でかつ所定の平面視長さを有する退避壁面を探索する自律移動体が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１１－２４８７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
このような移動体は、周囲の障害物と干渉しないように移動したり、干渉してしまう場合には移動を停止したりする必要があるため、周囲の障害物をセンサで適切に検出することが求められている。
【0005】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、周囲の障害物をセンサで適切に検出可能な移動体、移動制御システム、移動体の制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体は、自動で移動する移動体であって、周囲の障害物を検出可能な複数のセンサと、前記障害物の基準位置と前記移動体の位置との関係に基づき設定された、前記障害物の検出のために使用するセンサを示す選択情報を取得する選択情報取得部と、前記選択情報で示された前記センサに前記障害物を検出させ、前記障害物の検出結果から前記障害物の位置を特定する検出制御部と、を含む。
【0007】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動制御システムは、前記移動体と、前記移動体と情報の送受信を行う情報処理装置と、を含む。
【0008】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の制御方法は、周囲の障害物を検出可能な複数のセンサを有し自動で移動する移動体の制御方法であって、前記障害物の基準位置と前記移動体の位置との関係に基づき設定された、前記障害物の検出のために使用するセンサを示す選択情報を取得するステップと、前記選択情報で示された前記センサに前記障害物を検出させ、前記障害物の検出結果から前記障害物の位置を特定するステップと、を含む。
【0009】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、周囲の障害物を検出可能な複数のセンサを有し自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記障害物の基準位置と前記移動体の位置との関係に基づき設定された、前記障害物の検出のために使用するセンサを示す選択情報を取得するステップと、前記選択情報で示された前記センサに前記障害物を検出させ、前記障害物の検出結果から前記障害物の位置を特定するステップと、を、コンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、周囲の障害物をセンサで適切に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0013】
（第１実施形態）
（移動制御システムの全体構成）
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０、管理システム１２、及び情報処理装置１４を含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。
（移動制御システムの全体構成）
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０、管理システム１２、及び情報処理装置１４を含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。
【0014】
（設備の構成）
設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０を軌道Ｒに沿って移動させて、移動体１０によって設備Ｗの領域Ｗ０内に配置された目標物Ｐ０をピックアップして搬送させる。領域Ｗ０は、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐ０が設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐ０は、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐ０のパレットは、複数の柱ＰＬが形成されており、柱ＰＬ同士の間に、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口が形成されている。ただし、目標物Ｐ０は、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。以下、領域Ｗ０に沿った一方向を、方向Ｘとし、領域Ｗ０に沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、方向Ｙとする。本実施形態では、方向Ｙは、方向Ｘに直交する方向である。方向Ｘ、方向Ｙは、水平方向といってもよい。また、方向Ｘ、方向Ｙに直交する方向を、すなわち鉛直方向を、方向Ｚとする。また、方向Ｘのうちの一方向を方向Ｘ１とし、方向Ｘのうちの他方向（方向Ｘ１と反対方向）を、方向Ｘ２とする。
設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０を軌道Ｒに沿って移動させて、移動体１０によって設備Ｗの領域Ｗ０内に配置された目標物Ｐ０をピックアップして搬送させる。領域Ｗ０は、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐ０が設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐ０は、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐ０のパレットは、複数の柱ＰＬが形成されており、柱ＰＬ同士の間に、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口が形成されている。ただし、目標物Ｐ０は、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。以下、領域Ｗ０に沿った一方向を、方向Ｘとし、領域Ｗ０に沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、方向Ｙとする。本実施形態では、方向Ｙは、方向Ｘに直交する方向である。方向Ｘ、方向Ｙは、水平方向といってもよい。また、方向Ｘ、方向Ｙに直交する方向を、すなわち鉛直方向を、方向Ｚとする。また、方向Ｘのうちの一方向を方向Ｘ１とし、方向Ｘのうちの他方向（方向Ｘ１と反対方向）を、方向Ｘ２とする。
【0015】
また、設備Ｗの領域Ｗ０内には、障害物Ｐが配置されている。本実施形態では、障害物Ｐは、後述の狭隘路ＮＲの側方に配置される物体である。本実施形態では、障害物Ｐは、移動体１０が搬送の対象となる目標物Ｐ０以外の荷物であり、目標物Ｐ０と同様に、パレット上に荷物が積載されたものである。ただし、障害物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また例えば、障害物Ｐは、荷物やパレットであることに限られず、設備Ｗ内で位置が変化する可能性がある任意の物体や、あるタイミングでは存在するが別のタイミングでは存在しなくなる可能性がある任意の物体であってよい。言い換えれば、本実施形態の障害物Ｐは、設備Ｗで永続的に位置が固定された構造物ではないといえる。
【0016】
設備Ｗ内の領域Ｗ０には、複数の設置領域ＡＲが設けられている。設置領域ＡＲは、目標物Ｐ０や障害物Ｐが設置される領域である。設置領域ＡＲは、目標物Ｐ０や障害物Ｐを設置すべき領域として、予め設定される。設置領域ＡＲは、例えば白線などで区分されており、設置領域ＡＲの位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。目標物Ｐ０や障害物Ｐは、それぞれの設置領域ＡＲ内に設けられるため、目標物Ｐ０が設けられる設置領域ＡＲの位置（座標）が、目標物Ｐ０の基準位置（基準座標）であり、障害物Ｐが設けられる設置領域ＡＲの位置（座標）が、障害物Ｐの基準位置（基準座標）であるといえる。ただし、基準位置は、目標物Ｐ０や障害物Ｐが設置領域ＡＲ内に定められた位置及び姿勢で配置されたと仮定した場合の、目標物Ｐ０や障害物Ｐの位置であり、目標物Ｐ０や障害物Ｐは、定められた位置及び姿勢で配置されない場合もある。従って、目標物Ｐ０や障害物Ｐの基準位置は、目標物Ｐ０や障害物Ｐの実際の位置とずれる場合もあり、目標物Ｐ０や障害物Ｐのおおよその位置であるといえる。なお、ここでの「位置」とは、設備Ｗの領域Ｗ０における方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標であり、「姿勢」とは、方向Ｘ及び方向Ｙに直交する方向Ｚから見た場合の移動体１０の向き(回転角度)である。本実施形態の説明における「位置」及び「姿勢」とは、別途説明が無い限り、同様の意味とする。
【0017】
なお、本実施形態では、設置領域ＡＲは、設備Ｗの床である領域Ｗ０に設けられているが、それに限られず、例えば目標物Ｐ０を設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域ＡＲは、目標物Ｐ０や障害物Ｐ毎に区画されており、設置領域ＡＲには目標物Ｐ０や障害物Ｐのうちの１つが配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲは、フリースペースとして、複数の目標物Ｐ０や障害物Ｐが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲは矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。また、領域Ｗ０に設けられる設置領域ＡＲの数も任意であってよい。
【0018】
（狭隘路）
本実施形態においては、移動体１０は、狭隘路ＮＲを通って目標物Ｐ０にアプローチする。言い換えれば、移動体１０は、狭隘路ＮＲを通る軌道Ｒに沿って移動して、目標物Ｐ０にアプローチする。ここで、障害物Ｐの基準位置は予め決められているため、障害物Ｐのおおよその位置は既知である。しかし例えば、狭隘路ＮＲのような狭い通路を通る際には、障害物Ｐのおおよその位置を避けるように移動したとしても、実際の障害物Ｐとの位置ずれが原因で障害物Ｐと干渉してしまうおそれがより顕著となる。そのため、狭隘路ＮＲを通る際には、障害物Ｐのより詳細な位置を把握しておくことが好ましい。それに対し、本実施形態においては、移動体１０は、狭隘路ＮＲを通る際には、障害物Ｐの検出用のセンサを選択して障害物Ｐの位置を検出する狭隘路モードを実行することで、障害物Ｐの位置を適切に検出可能となる。狭隘路モードについては後述する。
本実施形態においては、移動体１０は、狭隘路ＮＲを通って目標物Ｐ０にアプローチする。言い換えれば、移動体１０は、狭隘路ＮＲを通る軌道Ｒに沿って移動して、目標物Ｐ０にアプローチする。ここで、障害物Ｐの基準位置は予め決められているため、障害物Ｐのおおよその位置は既知である。しかし例えば、狭隘路ＮＲのような狭い通路を通る際には、障害物Ｐのおおよその位置を避けるように移動したとしても、実際の障害物Ｐとの位置ずれが原因で障害物Ｐと干渉してしまうおそれがより顕著となる。そのため、狭隘路ＮＲを通る際には、障害物Ｐのより詳細な位置を把握しておくことが好ましい。それに対し、本実施形態においては、移動体１０は、狭隘路ＮＲを通る際には、障害物Ｐの検出用のセンサを選択して障害物Ｐの位置を検出する狭隘路モードを実行することで、障害物Ｐの位置を適切に検出可能となる。狭隘路モードについては後述する。
【0019】
狭隘路ＮＲとは、目標物Ｐ０まで続く通路（空間）であって、幅Ｄが狭い通路を指す。狭隘路ＮＲの幅Ｄの長さは任意であってよいが、例えば、移動体１０の幅に対して１．２倍以下を指してよい。本実施形態では、狭隘路ＮＲは、両側方に配置される障害物Ｐによって幅が区画されている。すなわち、狭隘路ＮＲとは、一方の側方側に配置された障害物Ｐと他方の側方側に配置された障害物Ｐとに挟まれて、目標物Ｐ０まで続く通路であるといえる。従って、狭隘路ＮＲの幅Ｄは、一方の側方側に配置された障害物Ｐから、他方の側方側に配置された障害物Ｐまでの距離を指すといえる。また、狭隘路ＮＲは、一方の側方側の設置領域ＡＲと、他方の側方側の設置領域ＡＲとに挟まれて、かつ、目標物Ｐ０まで続く通路であるともいえる。この場合、狭隘路ＮＲの幅Ｄは、一方の側方側の設置領域ＡＲから、他方の側方側の設置領域ＡＲまでの距離を指すともいえる。なお、図１の例では、狭隘路ＮＲは、目標物Ｐ０までＹ方向に延在し、Ｘ１方向側（一方の側方側）の障害物Ｐと、Ｘ２方向側（他方の側方側）の障害物Ｐとに挟まれているが、図１の狭隘路ＮＲは一例である。
【0020】
このように、狭隘路ＮＲの側方には、障害物Ｐが設置される設置領域ＡＲがあるため、障害物Ｐや、障害物Ｐが設置される設置領域ＡＲは、狭隘路ＮＲを通る軌道Ｒに対して近くに存在するといえ、言い換えれば、狭隘路ＮＲを通る軌道Ｒに対して所定の距離範囲内にあるといえる。従って、移動体１０は、狭隘路ＮＲを通る軌道Ｒに沿って移動する際には、側方の障害物Ｐとの距離が近くなり、上述のように干渉するリスクが高くなる。なおここでの所定の距離は、任意の距離を指してよいが、図１の例では幅Ｄの半分の長さといえる。
【0021】
なお、本実施形態では、移動体１０が、狭隘路ＮＲを通って目標物Ｐ０までアプローチし、目標物Ｐ０をピックアップすることを例に説明するが、それに限られず、移動体１０が保持している対象物を、狭隘路ＮＲを通って荷下ろしするものであってもよい。すなわち、図１などに示す目標物Ｐ０（又は目標物Ｐ０が設置されている設置領域ＡＲ）の位置は、移動体１０の移動先である目的地であるといえ、ピックアップする場合には目的地に目標物Ｐ０があり、荷下ろしする場合には目的地に対象物を荷下ろしする。
（移動体）
移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。図１に例示すように、移動体１０は、設備Ｗにおける領域ＡＲ上を移動する。移動体１０は、軌道Ｒに従って、目標物Ｐ０にアプローチする。
（移動体）
移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。図１に例示すように、移動体１０は、設備Ｗにおける領域ＡＲ上を移動する。移動体１０は、軌道Ｒに従って、目標物Ｐ０にアプローチする。
【0022】
図２は、移動体の構成の模式図である。図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、マスト２２と、フォーク２４と、複数のセンサ２６と、制御装置２８とを備えている。車体２０は、車輪２０Ａを備えている。マスト２２は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられている。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。
【0023】
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
【0024】
（センサ）
センサ２６は、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６は、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢とを検出してよい。本実施形態では、センサ２６は、マスト２２と、車体２０の四隅とに、すなわち車体２０の前方向側の左右の端部と後方向側の左右の端部とに、設けられている。すなわち、本実施形態では、センサ２６として、センサ２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄの４つが設けられている。センサ２６Ａ、２６Ｂは、フォーク２４と対向する支持部２５の先端に設けられ、センサ２６Ｃ、２６Ｄは、車体２０の後方向側に設けられる。ただし、センサ２６が移動体１０において設けられる位置（移動体１０の座標系におけるセンサ２６の位置）はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよい。また、センサ２６の数も４つに限られず、任意であってよい。また例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６として流用してもよい。安全センサを流用することで、新たにセンサを設ける必要がなくなる。なお、移動体１０の座標系におけるそれぞれのセンサ２６の位置は、既知であり、例えば制御装置２８の記憶部に記憶されていてよい。
センサ２６は、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６は、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢とを検出してよい。本実施形態では、センサ２６は、マスト２２と、車体２０の四隅とに、すなわち車体２０の前方向側の左右の端部と後方向側の左右の端部とに、設けられている。すなわち、本実施形態では、センサ２６として、センサ２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄの４つが設けられている。センサ２６Ａ、２６Ｂは、フォーク２４と対向する支持部２５の先端に設けられ、センサ２６Ｃ、２６Ｄは、車体２０の後方向側に設けられる。ただし、センサ２６が移動体１０において設けられる位置（移動体１０の座標系におけるセンサ２６の位置）はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよい。また、センサ２６の数も４つに限られず、任意であってよい。また例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６として流用してもよい。安全センサを流用することで、新たにセンサを設ける必要がなくなる。なお、移動体１０の座標系におけるそれぞれのセンサ２６の位置は、既知であり、例えば制御装置２８の記憶部に記憶されていてよい。
【0025】
センサ２６は、周囲の対象物からの反射光を検出（受光）することで、対象物の位置及び姿勢を検出する。さらに言えば、センサ２６は、レーザ光を照射するセンサである。センサ２６は、照射したレーザ光の反射光を検出することで、対象物の位置及び姿勢を検出する。センサ２６は、一方向に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び姿勢を検出する。すなわち、センサ２６は、いわゆる２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。本実施形態では、センサ２６は、水平方向に、すなわち方向Ｚに直交する方向に、レーザ光を走査する。ただし、センサ２６は、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３Ｄ－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
【0026】
（管理システム）
図３は、管理システムの模式的なブロック図である。管理システム１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理システム１２は、本実施形態ではＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理システム１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理システム１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
図３は、管理システムの模式的なブロック図である。管理システム１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理システム１２は、本実施形態ではＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理システム１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理システム１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
【0027】
通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0028】
制御部３４は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。制御部３４は、作業決定部３６を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業決定部３６を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業決定部３６を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理システム１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0029】
作業決定部３６は、搬送する対象となる目標物Ｐ０を決定する。具体的には、作業決定部３６は、例えば入力された作業計画に基づき、搬送する対象となる目標物Ｐ０の情報を示す作業内容を決定する。作業内容は、搬送する対象となる目標物Ｐ０を特定する情報であるともいえる。本実施形態の例では、作業内容は、どの設備にあるどの目標物Ｐ０を、いつまでに、どこに搬送するかを、作業内容として決定する。すなわち、作業決定部３６は、対象となる目標物Ｐ０が保管されている設備と、対象となる目標物Ｐ０と、目標物Ｐ０の搬送先と、目標物Ｐ０の搬送時期とを、を示す情報である。作業決定部３６は、決定した作業内容を、通信部３０を介して、情報処理装置１４に送信する。
【0030】
（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０と情報の送受信を行う装置、いわゆる地上システムである。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部４０と記憶部４２と制御部４４とを含む。通信部４０は、制御部４４に用いられて、管理システム１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部４０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部４２は、制御部４４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０と情報の送受信を行う装置、いわゆる地上システムである。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部４０と記憶部４２と制御部４４とを含む。通信部４０は、制御部４４に用いられて、管理システム１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部４０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部４２は、制御部４４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0031】
制御部４４は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部４４は、作業内容取得部５０と、移動体選定部５２と、移動情報取得部５４とを含む。制御部４４は、記憶部４２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業内容取得部５０と移動体選定部５２と移動情報取得部５４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部４４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業内容取得部５０と移動体選定部５２と移動情報取得部５４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部４２が保存する制御部４４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0032】
（作業内容取得部及び移動体選定部）
作業内容取得部５０は、管理システム１２が決定した作業内容の情報、すなわち搬送対象となる目標物Ｐ０の情報を取得する。作業内容取得部５０は、作業内容における目標物Ｐ０の情報から、目標物Ｐ０が設置されている設置領域ＡＲを特定する。例えば、記憶部４２には、目標物Ｐ０と、その目標物Ｐ０が設置されている設置領域ＡＲとが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部５０は、記憶部４２からその情報を読み出すことで、設置領域ＡＲを特定する。移動体選定部５２は、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよいが、例えば、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲに基づき、その設置領域ＡＲにある目標物Ｐ０の搬送に適した移動体１０を、対象となる移動体１０として選定してよい。
作業内容取得部５０は、管理システム１２が決定した作業内容の情報、すなわち搬送対象となる目標物Ｐ０の情報を取得する。作業内容取得部５０は、作業内容における目標物Ｐ０の情報から、目標物Ｐ０が設置されている設置領域ＡＲを特定する。例えば、記憶部４２には、目標物Ｐ０と、その目標物Ｐ０が設置されている設置領域ＡＲとが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部５０は、記憶部４２からその情報を読み出すことで、設置領域ＡＲを特定する。移動体選定部５２は、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよいが、例えば、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲに基づき、その設置領域ＡＲにある目標物Ｐ０の搬送に適した移動体１０を、対象となる移動体１０として選定してよい。
【0033】
（移動情報取得部）
移動情報取得部５４は、移動体１０の移動に関する情報である移動情報を取得する。移動情報取得部５４は、移動情報として、障害物Ｐの基準位置（ここでは障害物Ｐが設置される設置領域ＡＲの位置）の位置情報を、取得する。障害物Ｐの基準位置は、予め設定されている。移動情報取得部５４は、例えば記憶部４２から、障害物Ｐの基準位置の位置情報を取得する。
移動情報取得部５４は、移動体１０の移動に関する情報である移動情報を取得する。移動情報取得部５４は、移動情報として、障害物Ｐの基準位置（ここでは障害物Ｐが設置される設置領域ＡＲの位置）の位置情報を、取得する。障害物Ｐの基準位置は、予め設定されている。移動情報取得部５４は、例えば記憶部４２から、障害物Ｐの基準位置の位置情報を取得する。
【0034】
また、移動情報取得部５４は、移動情報として、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲまでの軌道Ｒの情報を、取得する。軌道Ｒは、例えば設置領域ＡＲ毎に、予め設定されている。移動情報取得部５４は、例えば記憶部４２から、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲに対して設定された軌道Ｒの情報を取得する。
【0035】
軌道Ｒは、設備Ｗの地図情報に基づき予め設定される。設備Ｗの地図情報は、設備Ｗに設置されている構造物（柱や壁などの固定物）、障害物Ｐの基準位置（障害物Ｐが設置される設置領域ＡＲの位置）、及び移動体１０が走行可能な通路などの位置情報を含んだ情報であり、領域ＡＲ内で移動体１０が移動可能な領域を示す情報といえる。また、軌道Ｒは、設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、設定されてよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。車両仕様の情報にも基づき軌道Ｒが設定されている場合、軌道Ｒは、移動体毎に設定されてよい。なお、軌道Ｒは、人によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき設定されてもよいし、情報処理装置１４などの装置によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき、自動的に設定されてもよい。自動的に軌道Ｒを設定する場合、例えば通過して欲しいポイント（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を指定してもよく、この場合、通過して欲しいポイントを通過しつつ、最短、かつ構造物を避けた軌道Ｒの設定が可能となる。
【0036】
なお、移動情報取得部５４は、予め設定された軌道Ｒを読み出すことなく、軌道Ｒを設定してもよい。この場合、移動情報取得部５４は、対象となる移動体１０の位置情報と、目標物Ｐ０の設置領域ＡＲの位置情報と、設備Ｗの地図情報とに基づき、移動体１０の現在位置から移動先である目標物Ｐ０の設置領域ＡＲまでの経路を、軌道Ｒとして生成してよい。
【0037】
情報処理装置１４は、取得した移動情報を、すなわちここでは障害物Ｐの基準位置の位置情報及び軌道Ｒの情報を、通信部４０を介して、対象となる移動体１０に送信する。
【0038】
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する。制御装置２８は、軌道Ｒに沿って移動体１０を移動させて、移動体１０に目標物Ｐ０をピックアップさせる。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部６０と記憶部６２と制御部６４とを含む。通信部６０は、制御部６４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部４０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部６２は、制御部６４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する。制御装置２８は、軌道Ｒに沿って移動体１０を移動させて、移動体１０に目標物Ｐ０をピックアップさせる。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部６０と記憶部６２と制御部６４とを含む。通信部６０は、制御部６４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部４０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部６２は、制御部６４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0039】
制御部６４は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部６４は、移動情報取得部７０と、移動制御部７２と、選択情報取得部７４と、検出制御部７６とを含む。制御部６４は、記憶部６２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動情報取得部７０と移動制御部７２と選択情報取得部７４と検出制御部７６とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部６４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動情報取得部７０と移動制御部７２と選択情報取得部７４と検出制御部７６との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部６２が保存する制御部６４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0040】
（移動情報取得部）
移動情報取得部７０は、通信部６０を介して、情報処理装置１４から、移動情報を、すなわちここでは障害物Ｐの基準位置の位置情報及び軌道Ｒの情報を、取得する。
移動情報取得部７０は、通信部６０を介して、情報処理装置１４から、移動情報を、すなわちここでは障害物Ｐの基準位置の位置情報及び軌道Ｒの情報を、取得する。
【0041】
（移動制御部）
移動制御部７２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部７２は、移動情報取得部７０が取得した軌道Ｒに従って、移動体１０を移動させる。移動制御部７２は、現在の移動体１０の位置から、目標物Ｐ０に向けて、軌道Ｒを通るように移動体１０を移動させる。移動制御部７２は、移動体１０の位置及び姿勢を逐次把握することで、軌道Ｒを通るように移動体１０を移動させる。移動体１０の位置及び姿勢の取得方法は任意であるが、本実施形態では、ＳＬＡＭ（Ｓｌｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いる。例えば、移動制御部７２は、情報処理装置１４から設備の地図情報を取得し、参照物の地図情報における位置と、センサ２６で検出した参照物の位置との位置関係に基づき、すなわちマップマッチングの手法を用いて、移動体１０の位置及び姿勢を逐次取得する。ただし、移動体１０の位置及び姿勢の取得方法はこれに限られず、任意であってよい。例えばレーザ誘導の原理を用いて移動体１０の位置及び姿勢を取得してもよい。この場合例えば、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。
移動制御部７２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部７２は、移動情報取得部７０が取得した軌道Ｒに従って、移動体１０を移動させる。移動制御部７２は、現在の移動体１０の位置から、目標物Ｐ０に向けて、軌道Ｒを通るように移動体１０を移動させる。移動制御部７２は、移動体１０の位置及び姿勢を逐次把握することで、軌道Ｒを通るように移動体１０を移動させる。移動体１０の位置及び姿勢の取得方法は任意であるが、本実施形態では、ＳＬＡＭ（Ｓｌｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いる。例えば、移動制御部７２は、情報処理装置１４から設備の地図情報を取得し、参照物の地図情報における位置と、センサ２６で検出した参照物の位置との位置関係に基づき、すなわちマップマッチングの手法を用いて、移動体１０の位置及び姿勢を逐次取得する。ただし、移動体１０の位置及び姿勢の取得方法はこれに限られず、任意であってよい。例えばレーザ誘導の原理を用いて移動体１０の位置及び姿勢を取得してもよい。この場合例えば、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。
【0042】
（選択情報取得部）
選択情報取得部７４は、障害物Ｐの検出に使用するセンサ２６を示す選択情報を取得する。選択情報は、障害物Ｐの基準位置と、移動体１０の位置との関係に基づき設定される。本実施形態では、選択情報取得部７４が、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置との関係に基づき、障害物Ｐの検出に使用するセンサ２６を選択することで、選択情報を設定する。選択情報取得部７４の処理については後述する。
選択情報取得部７４は、障害物Ｐの検出に使用するセンサ２６を示す選択情報を取得する。選択情報は、障害物Ｐの基準位置と、移動体１０の位置との関係に基づき設定される。本実施形態では、選択情報取得部７４が、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置との関係に基づき、障害物Ｐの検出に使用するセンサ２６を選択することで、選択情報を設定する。選択情報取得部７４の処理については後述する。
【0043】
（検出制御部）
検出制御部７６は、選択情報で示されたセンサ２６に障害物Ｐを検出させ、センサ２６による障害物Ｐの検出結果から障害物Ｐの位置を特定する。検出制御部７６の処理については後述する。
検出制御部７６は、選択情報で示されたセンサ２６に障害物Ｐを検出させ、センサ２６による障害物Ｐの検出結果から障害物Ｐの位置を特定する。検出制御部７６の処理については後述する。
【0044】
（制御装置の処理）
次に、移動体１０が目標物Ｐ０に向かう際の制御装置２８の処理について説明する。制御装置２８の移動情報取得部７０は、軌道Ｒの情報を取得する。本実施形態では、軌道Ｒは、図１の例に示すように、狭隘路ＮＲを通って目標物Ｐ０に向かう軌道となる。制御装置２８の移動制御部７２は、移動情報取得部７０が取得した軌道Ｒに沿って移動体１０を移動させる。なお、目標物Ｐ０までの軌道Ｒは、上述のように予め設定されているが、例えば移動体１０と目標物Ｐ０との距離が所定範囲まで近づいたら、目標物Ｐ０の位置に応じて軌道Ｒを更新してもよい。この場合、制御装置２８は、センサ２６に目標物Ｐ０の位置及び姿勢を検出させて、目標物Ｐ０の位置及び姿勢に基づいて、目標物Ｐ０に向かうより正確な軌道Ｒを生成し、その軌道Ｒに切り替えて目標物Ｐ０にアプローチしてもよい。
次に、移動体１０が目標物Ｐ０に向かう際の制御装置２８の処理について説明する。制御装置２８の移動情報取得部７０は、軌道Ｒの情報を取得する。本実施形態では、軌道Ｒは、図１の例に示すように、狭隘路ＮＲを通って目標物Ｐ０に向かう軌道となる。制御装置２８の移動制御部７２は、移動情報取得部７０が取得した軌道Ｒに沿って移動体１０を移動させる。なお、目標物Ｐ０までの軌道Ｒは、上述のように予め設定されているが、例えば移動体１０と目標物Ｐ０との距離が所定範囲まで近づいたら、目標物Ｐ０の位置に応じて軌道Ｒを更新してもよい。この場合、制御装置２８は、センサ２６に目標物Ｐ０の位置及び姿勢を検出させて、目標物Ｐ０の位置及び姿勢に基づいて、目標物Ｐ０に向かうより正確な軌道Ｒを生成し、その軌道Ｒに切り替えて目標物Ｐ０にアプローチしてもよい。
【0045】
（通常モードから狭隘路モードへの切り替え）
制御装置２８は、移動体１０が切替位置Ａに到着するまでは、通常モードで移動体１０を制御し、切替位置Ａに到着したら、狭隘路モードに切り替えて、狭隘路モードで移動体１０を制御する。通常モードとは、狭隘路ＮＲから離れた位置を移動する際の制御モードであり、狭隘路モードは、狭隘路ＮＲの近くや狭隘路ＮＲ内を移動する際の制御モードである。制御装置２８は、通常モードにおいては、障害物Ｐを検出するためのセンサ２６を選択する処理を行うことなく、移動体１０を軌道Ｒに沿って移動させる。狭隘路モードでの処理については後述する。
制御装置２８は、移動体１０が切替位置Ａに到着するまでは、通常モードで移動体１０を制御し、切替位置Ａに到着したら、狭隘路モードに切り替えて、狭隘路モードで移動体１０を制御する。通常モードとは、狭隘路ＮＲから離れた位置を移動する際の制御モードであり、狭隘路モードは、狭隘路ＮＲの近くや狭隘路ＮＲ内を移動する際の制御モードである。制御装置２８は、通常モードにおいては、障害物Ｐを検出するためのセンサ２６を選択する処理を行うことなく、移動体１０を軌道Ｒに沿って移動させる。狭隘路モードでの処理については後述する。
【0046】
切替位置Ａは、予め設定されている。本実施形態では、移動情報取得部７０が、情報処理装置１４から、切替位置Ａの位置情報を取得する。切替位置Ａは、軌道Ｒ上であって、狭隘路ＮＲの領域外の位置として設定される。切替位置Ａは、任意の位置に設定されてよいが、例えば、狭隘路ＮＲの側方の設置領域ＡＲ（障害物Ｐの基準位置）のうちの、狭隘路ＮＲの最も入り口側の設置領域ＡＲから、切替位置Ａまでの距離ＬＡが、後述の所定距離ＬＸ１（例えば移動体１０が安全に停止できる距離）以上となる位置に、設定されてよい。
【0047】
このように、制御装置２８は、移動体１０が、予め定められた切替位置Ａに到着したことをトリガとして、狭隘路モードに切り替えるが、狭隘路モードに切り替えるトリガはこれに限られず任意であってよい。例えば、制御装置２８は、移動体１０と狭隘路ＮＲの側方の設置領域ＡＲとの位置関係に基づき、狭隘路モードに切り替えるかを判断し、狭隘路モードに切り替えると判断したことをトリガとして、狭隘路モードに切り替えてよい。この場合例えば、制御装置２８は、移動体１０から狭隘路ＮＲの最も入り口側の設置領域ＡＲまでの距離が、後述の所定距離ＬＸ１以上の所定の距離となったことをトリガとして、狭隘路モードに切り替えてよい。
【0048】
（狭隘路モード）
（検出対象となる障害物の選定）
図６は、使用するセンサの選択処理を説明するための模式図である。狭隘路モードにおいては、制御装置２８は、選択情報取得部７４により、移動情報取得部７０が取得した障害物Ｐの基準位置（設置領域ＡＲの位置）と、移動制御部７２が検出した移動体１０の位置との関係に基づき、検出対象とする障害物Ｐを選定する。選択情報取得部７４は、それぞれの障害物Ｐの基準位置と、移動体１０の位置との関係を算出し、その関係が所定の条件を満たす場合に、その障害物Ｐを検出対象とする。より詳しくは、図６に示すように、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の現在の位置Ｂとの間の距離を、距離ＬＢとすると、選択情報取得部７４は、距離ＬＢが所定距離ＬＸ１以上となる障害物Ｐを、言い換えれば距離ＬＢが所定距離ＬＸ１以上となる設置領域ＡＲに設置されている障害物Ｐを、検出対象とする。所定距離ＬＸ１は、任意の距離であってよいが、例えば、移動体１０が安全に停止できる距離であってよい。所定距離ＬＸ１は、例えば、以下の式（１）により算出される。
（検出対象となる障害物の選定）
図６は、使用するセンサの選択処理を説明するための模式図である。狭隘路モードにおいては、制御装置２８は、選択情報取得部７４により、移動情報取得部７０が取得した障害物Ｐの基準位置（設置領域ＡＲの位置）と、移動制御部７２が検出した移動体１０の位置との関係に基づき、検出対象とする障害物Ｐを選定する。選択情報取得部７４は、それぞれの障害物Ｐの基準位置と、移動体１０の位置との関係を算出し、その関係が所定の条件を満たす場合に、その障害物Ｐを検出対象とする。より詳しくは、図６に示すように、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の現在の位置Ｂとの間の距離を、距離ＬＢとすると、選択情報取得部７４は、距離ＬＢが所定距離ＬＸ１以上となる障害物Ｐを、言い換えれば距離ＬＢが所定距離ＬＸ１以上となる設置領域ＡＲに設置されている障害物Ｐを、検出対象とする。所定距離ＬＸ１は、任意の距離であってよいが、例えば、移動体１０が安全に停止できる距離であってよい。所定距離ＬＸ１は、例えば、以下の式（１）により算出される。
【0049】
ＬＸ１＝ＬＣＶＭ＋ＬＣＡＭ ・・・（１）
【0050】
ここで、ＬＣＶＭは、センサ２６でセンシングしてからブレーキが作動するまでの時間に、移動体１０が等速運動で移動する距離であり、移動体１０の等速運動時の速度（現在の移動速度）に、センサ２６でセンシングしてからブレーキが作動するまでの時間を乗じた値となる。また、ＬＣＡＭは、ブレーキが作動し始めてから移動体１０が停止するまでの等加速度運動で移動する距離であり、例えば次の式（２）で算出できる。ただし、式（２）において、Ｖ０が移動体１０の等速運動時の速度であり、ａがブレーキによる減速加速度である。
【0051】
ＬＣＡＭ＝１．５・Ｖ０
２／ａ ・・・（２）
【0052】
なお、障害物Ｐを検出可能な距離ＬＢの上限は、特に規定されず、例えばレーザ光の出力と対象物の反射率、センサ２６の感度などのセンサ特定などに基づき設定されてよい。
【0053】
選択情報取得部７４は、以上のようにして検出対象とする障害物Ｐを選定するが、検出対象とする障害物Ｐの選定方法は任意であってよい。なお、以降においては、図６に示すように、狭隘路ＮＲのＸ１方向側の設置領域ＡＲ１にある障害物Ｐ１と、狭隘路ＮＲのＸ２方向側の設置領域ＡＲ２にある障害物Ｐ２とを、検出対象とした場合を例に説明を続ける。障害物Ｐ１は、基準位置が狭隘路ＮＲを通る軌道Ｒの一方の側方にあり、かつ、その軌道Ｒから所定の距離範囲内にあるといえ、障害物Ｐ２は、基準位置が狭隘路ＮＲを通る軌道Ｒの他方の側方にあり、かつ、その軌道Ｒから所定の距離範囲内にあるといえる。
【0054】
（センサの選択）
選択情報取得部７４は、検出対象とした障害物Ｐの基準位置（検出対象とした設置領域ＡＲの位置）と、移動体１０の位置との関係に基づき、検出対象とした障害物Ｐの検出に使用するセンサ２６を選択する。検出対象とした障害物Ｐの検出に使用するセンサ２６の選択結果が、選択情報といえる。選択情報取得部７４は、検出対象とした障害物Ｐのそれぞれについて、使用するセンサ２６を選択する。
選択情報取得部７４は、検出対象とした障害物Ｐの基準位置（検出対象とした設置領域ＡＲの位置）と、移動体１０の位置との関係に基づき、検出対象とした障害物Ｐの検出に使用するセンサ２６を選択する。検出対象とした障害物Ｐの検出に使用するセンサ２６の選択結果が、選択情報といえる。選択情報取得部７４は、検出対象とした障害物Ｐのそれぞれについて、使用するセンサ２６を選択する。
【0055】
より詳しくは、選択情報取得部７４は、センサ２６から照射される光の障害物Ｐへの入射角θに基づき、使用するセンサ２６を選択する。入射角θは、センサ２６から照射される光の実際の入射角ではなく、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置とに基づき、選択情報取得部７４によって算出される。具体的には、選択情報取得部７４は、移動体１０の位置と、センサ２６の移動体１０上での位置とに基づき、各センサ２６の位置（設備Ｗの座標系におけるセンサ２６の位置）を算出する。そして、選択情報取得部７４は、センサ２６の位置と、障害物Ｐの基準位置とから、入射角θを算出する。選択情報取得部７４は、センサ２６の位置と障害物Ｐの基準位置とを結んだ直線（図６の例では矢印Ｌ）と、その障害物Ｐの設置領域ＡＲの狭隘路ＮＲ側（軌道Ｒ側）の辺ＰＳとがなす角度を、入射角θとして算出してよい。選択情報取得部７４は、それぞれのセンサ２６について、障害物Ｐへの入射角θを算出して、それぞれの入射角θに基づき、使用するセンサ２６を選択する。具体的には、選択情報取得部７４は、移動体１０に設けられる複数のセンサ２６のうち、入射角θが最も大きいセンサ２６を、使用するセンサ２６として選択する。図６の例では、Ｘ１方向側の障害物Ｐ１についてはセンサ２６Ｂの入射角θが大きいため、障害物Ｐ１の検出にはセンサ２６Ｂが選択され、Ｘ２方向側の障害物Ｐ２についてはセンサ２６Ａの入射角θが大きいため、障害物Ｐ２の検出にはセンサ２６Ａが選択される。
【0056】
選択情報取得部７４は、以上のようにして検出対象とする障害物Ｐを検出するセンサ２６を選択するが、センサ２６の選択方法は上記に限られず任意であってよい。例えば、選択情報取得部７４は、それぞれのセンサ２６について、センサ２６と障害物Ｐの基準位置との距離を算出し、距離に基づいて障害物Ｐを検出するセンサ２６を選択してよい。この場合例えば、選択情報取得部７４は、センサ２６と障害物Ｐの基準位置との距離が最も遠いセンサ２６を、障害物Ｐを検出するセンサ２６として選択してよい。
【0057】
また、本実施形態では、選択情報取得部７４が、使用するセンサ２６を選択して選択情報を設定するが、それに限られない。例えば、選択情報取得部７４は、情報処理装置１４などの外部の装置が設定した選択情報を、取得してもよい。この場合の情報処理装置１４などによる選択情報の設定方法は、選択情報取得部７４による設定方法と同様である。
【0058】
（障害物の位置の検出）
図７から図９は、障害物の検出を説明するための模式図である。検出制御部７６は、選択情報取得部７４が選択したセンサ２６に障害物Ｐを検出させ、センサ２６による障害物Ｐの検出結果から、障害物Ｐの位置を特定する。より詳しくは、検出制御部７６は、選択したセンサ２６に、検出対象とした設置領域ＡＲに向けて、レーザ光を照射させる。設置領域ＡＲに障害物Ｐが設置されている場合には、レーザ光は障害物Ｐに反射され、センサ２６は、障害物Ｐからの反射光を受光する。検出制御部７６は、センサ２６が受光した反射光に基づいて、計測点Ｍの集合である点群Ｍ０を取得し、点群Ｍ０に基づいて、障害物Ｐの位置として、障害物Ｐの狭隘路ＮＲを通る軌道Ｒ側に面した表面ＰＡの位置を特定する。表面ＰＡの位置とは、例えば、表面ＰＡに沿った各位置の座標群を指してよい。なお、図７に示すように、計測点Ｍとは、それぞれの反射光が反射された箇所の位置（座標）を示す。すなわち、計測点Ｍとは、レーザ光が反射された位置を示す点であり、点群Ｍ０とは、レーザ光が反射された位置を示す点の集合を指す。また、本実施形態では、検出制御部７６は、障害物Ｐの表面ＰＡの位置を特定したが、それに限られず障害物Ｐの表面ＰＡ以外の位置を特定してもよい。
図７から図９は、障害物の検出を説明するための模式図である。検出制御部７６は、選択情報取得部７４が選択したセンサ２６に障害物Ｐを検出させ、センサ２６による障害物Ｐの検出結果から、障害物Ｐの位置を特定する。より詳しくは、検出制御部７６は、選択したセンサ２６に、検出対象とした設置領域ＡＲに向けて、レーザ光を照射させる。設置領域ＡＲに障害物Ｐが設置されている場合には、レーザ光は障害物Ｐに反射され、センサ２６は、障害物Ｐからの反射光を受光する。検出制御部７６は、センサ２６が受光した反射光に基づいて、計測点Ｍの集合である点群Ｍ０を取得し、点群Ｍ０に基づいて、障害物Ｐの位置として、障害物Ｐの狭隘路ＮＲを通る軌道Ｒ側に面した表面ＰＡの位置を特定する。表面ＰＡの位置とは、例えば、表面ＰＡに沿った各位置の座標群を指してよい。なお、図７に示すように、計測点Ｍとは、それぞれの反射光が反射された箇所の位置（座標）を示す。すなわち、計測点Ｍとは、レーザ光が反射された位置を示す点であり、点群Ｍ０とは、レーザ光が反射された位置を示す点の集合を指す。また、本実施形態では、検出制御部７６は、障害物Ｐの表面ＰＡの位置を特定したが、それに限られず障害物Ｐの表面ＰＡ以外の位置を特定してもよい。
【0059】
本実施形態では、制御装置２８は、軌道Ｒに沿って移動体１０を移動させつつ、使用するセンサ２６を選択してセンサ２６によって障害物Ｐの位置を検出させる。従って、図８に示すように、検出制御部７６は、センサ２６に、同じ設置領域ＡＲに向けて複数スキャンのレーザ光を照射させて、同じ障害物Ｐを複数回検出させる。検出制御部７６は、それぞれのスキャンのレーザ光に対する反射光から点群Ｍ０を取得して、複数回の検出により取得した点群Ｍ０を重ね合わせる。検出制御部７６は、直近の所定数のスキャンで取得した点群Ｍ０を重ね合わせてよい。なお、制御装置２８は、移動体１０を移動させながらセンサ２６にスキャンを行わせることに限られず、停止した状態で複数回スキャンを行わせてもよいし、所定距離移動する毎に停止して、スキャンを行わせてもよい。
【0060】
検出制御部７６は、重ね合わせた点群Ｍ０に含まれる計測点Ｍのうちから、表面ＰＡの位置の特定に用いる計測点Ｍを抽出する。検出制御部７６は、検出対象とした障害物Ｐの基準位置に基づいて、表面ＰＡからの反射光に対応する計測点Ｍを抽出する。例えば、検出制御部７６は、障害物Ｐの基準位置から所定の距離範囲内にある計測点Ｍを、表面ＰＡの位置の特定に用いる計測点Ｍとして抽出する。また、検出制御部７６は、検出対象とした障害物Ｐの基準位置に加えて、計測点Ｍの位置の測定誤差にも基づき、計測点Ｍを抽出してよい。この場合例えば、測定誤差分だけ距離範囲を広げて、障害物Ｐの基準位置から所定の距離範囲内にある計測点Ｍを、抽出する。また例えば、検出制御部７６は、障害物Ｐの開口（パレットの柱ＰＬの間の開口）の位置と推定される位置の計測点Ｍを除外して、開口以外の位置と推定される計測点Ｍを抽出してもよい。障害物Ｐの開口の位置の推定は、例えば障害物Ｐの設計情報に基づいて行われてよい。
【0061】
計測点Ｍを抽出した後、検出制御部７６は、図８に示すように、抽出した計測点Ｍの集合の点群Ｍ０に基づいて、障害物Ｐの表面ＰＡの位置を算出する。検出制御部７６は、抽出した点群Ｍ０に対して線分フィッティングを実行して直線ＰＳＡを算出し、直線ＰＳＡを、障害物Ｐの表面ＰＡとして特定する。線分フィッティングは任意の方法で行ってよいが、例えば抽出した点群Ｍ０の近似直線を、直線ＰＳＡとして算出してよい。
【0062】
検出制御部７６は、以上のようにして障害物Ｐの表面ＰＡの位置を特定する。なお、上述の説明では、各スキャンにより取得した点群Ｍ０を重ね合わせる処理を行っており、これにより障害物Ｐの表面ＰＡの位置の算出精度を向上できる。ただし、この重ね合わせる処理は必須ではなく、例えば、１回のスキャンにより取得した点群Ｍ０から、表面ＰＡの位置を特定してもよい。また、表面ＰＡの位置の特定に用いる計測点Ｍを抽出する方法も、上述の方法に限られず任意の方法で行ってよいし、抽出する処理自体も必須ではない。
【0063】
検出制御部７６は、特定した障害物Ｐの位置の情報を、情報処理装置１４に送信してもよい。この場合、情報処理装置１４の移動情報取得部５４は、検出制御部７６が特定した障害物Ｐの位置の情報を取得し、検出制御部７６が特定した障害物Ｐの位置を、その障害物Ｐの基準位置とすることで、その障害物Ｐの基準位置を更新する。これにより、障害物Ｐの基準位置と、実際の障害物Ｐの位置との誤差が低減されて、次回以降の軌道Ｒの設定などを高精度に行うことができたり、次回以降の狭隘路ＮＲの移動をより高速で行うことができたりする。また例えば、マップマッチングで移動体１０の位置推定の際に、その障害物Ｐの基準位置を用いることで、より高精度に自己位置の推定が可能となる。なお、検出制御部７６が特定した障害物Ｐの位置を、その障害物Ｐの基準位置とする場合には、その障害物Ｐが移動されていないことを条件とすることが好ましい。すなわち、障害物Ｐの位置が特定されてから、その障害物Ｐが移動されていない場合に、その障害物Ｐの基準位置を、検出制御部７６に特定された障害物Ｐの位置で更新することが好ましい。
【0064】
（干渉の判断）
次に、移動情報取得部７０は、検出制御部７６が特定した障害物Ｐの位置に基づき、軌道Ｒに沿って移動体１０の移動を継続した場合に移動体１０が障害物Ｐに干渉するかを判断する。例えば、移動情報取得部７０は、軌道Ｒの位置情報と移動体１０の設計情報から、移動体１０が通過する軌跡を算出し、位置が特定された障害物Ｐにその軌跡が重なる場合には、移動体１０が障害物Ｐに干渉すると判断する。一方、移動情報取得部７０は、移動体１０が通過する軌跡が障害物Ｐに重ならない場合には、移動体１０が障害物Ｐに干渉しないと判断する。ただし干渉するかの判断基準はそれに限られない。例えば、移動体１０が搬送する目標物Ｐ０が移動体１０の幅より大きい場合などにおいては、移動情報取得部７０は、目標物Ｐ０が通過する軌跡を移動体１０の軌跡として扱って、その軌跡が障害物Ｐの位置に重なる場合に、移動体１０が障害物Ｐに干渉すると判断してもよい。また例えば、誤差を加味してもよく、移動体１０が通過する軌跡と障害物Ｐの位置との距離が距離範囲内となった場合には、移動体１０が障害物Ｐに干渉すると判断してもよい。
次に、移動情報取得部７０は、検出制御部７６が特定した障害物Ｐの位置に基づき、軌道Ｒに沿って移動体１０の移動を継続した場合に移動体１０が障害物Ｐに干渉するかを判断する。例えば、移動情報取得部７０は、軌道Ｒの位置情報と移動体１０の設計情報から、移動体１０が通過する軌跡を算出し、位置が特定された障害物Ｐにその軌跡が重なる場合には、移動体１０が障害物Ｐに干渉すると判断する。一方、移動情報取得部７０は、移動体１０が通過する軌跡が障害物Ｐに重ならない場合には、移動体１０が障害物Ｐに干渉しないと判断する。ただし干渉するかの判断基準はそれに限られない。例えば、移動体１０が搬送する目標物Ｐ０が移動体１０の幅より大きい場合などにおいては、移動情報取得部７０は、目標物Ｐ０が通過する軌跡を移動体１０の軌跡として扱って、その軌跡が障害物Ｐの位置に重なる場合に、移動体１０が障害物Ｐに干渉すると判断してもよい。また例えば、誤差を加味してもよく、移動体１０が通過する軌跡と障害物Ｐの位置との距離が距離範囲内となった場合には、移動体１０が障害物Ｐに干渉すると判断してもよい。
【0065】
（干渉する場合）
移動体１０が障害物Ｐに干渉すると判断された場合には、移動情報取得部７０は、障害物Ｐに干渉しない別の軌道Ｒの設定が可能であるかを判断する。別の軌道Ｒの設定が可能であるかの判断は任意に行ってよいが、例えば、狭隘路ＮＲを通る軌道Ｒの両側方の障害物Ｐの位置が検出されており（すなわち両側方に障害物Ｐが存在し）、かつ、両側方の障害物Ｐの表面ＰＡ間の距離が、所定の長さより長い場合には、別の軌道Ｒの設定が可能であると判断してよい。一方、両側方の障害物Ｐの表面ＰＡ間の距離が、所定の長さ以下である場合には、別の軌道Ｒの設定が不可能と判断してよい。ここでの所定の長さは、例えば、移動体１０の幅や、目標物Ｐ０の幅であってよい。
移動体１０が障害物Ｐに干渉すると判断された場合には、移動情報取得部７０は、障害物Ｐに干渉しない別の軌道Ｒの設定が可能であるかを判断する。別の軌道Ｒの設定が可能であるかの判断は任意に行ってよいが、例えば、狭隘路ＮＲを通る軌道Ｒの両側方の障害物Ｐの位置が検出されており（すなわち両側方に障害物Ｐが存在し）、かつ、両側方の障害物Ｐの表面ＰＡ間の距離が、所定の長さより長い場合には、別の軌道Ｒの設定が可能であると判断してよい。一方、両側方の障害物Ｐの表面ＰＡ間の距離が、所定の長さ以下である場合には、別の軌道Ｒの設定が不可能と判断してよい。ここでの所定の長さは、例えば、移動体１０の幅や、目標物Ｐ０の幅であってよい。
【0066】
障害物Ｐに干渉しない別の軌道Ｒの設定が可能である場合、移動情報取得部７０は、障害物Ｐに干渉しない軌道Ｒを生成して、移動制御部７２は、その軌道Ｒに切り替えて、その軌道Ｒに沿って移動体１０を移動させる。
【0067】
一方、障害物Ｐに干渉しない別の軌道Ｒの設定が不可能である場合には、移動制御部７２は、移動体１０の移動を停止させる。さらに言えば、移動制御部７２は、移動体１０と障害物Ｐとの間の距離が所定距離ＬＸ１以下である場合には、移動体１０を緊急停止させて、移動体１０と障害物Ｐとの間の距離が所定距離ＬＸ１より大きい場合には、移動体１０を通常停止させてよい。緊急停止とは、通常停止よりも減速加速度を高くする制御である。なお、別の軌道Ｒの設定が可能であるかの判断や別の軌道Ｒの生成は、移動情報取得部７０によって行われることに限られず、例えば情報処理装置１４などの別の装置が行って、移動情報取得部７０が、判断結果や別の軌道Ｒの情報を取得してもよい。
【0068】
障害物Ｐに干渉しない別の軌道Ｒの設定が不可能である場合には、制御装置２８は、障害物Ｐとの干渉により移動体１０が移動できない旨の情報を、情報処理装置１４に送信してもよい。情報処理装置１４は、この情報を受信した場合には、干渉の原因となった障害物Ｐを移動させる旨の指令を生成し、その指令を、移動体１０又は他の移動体に出力してよい。この場合、指令を受信した移動体が干渉の原因となった障害物Ｐを移動させるため、移動体１０は、干渉することなく目標物Ｐ０に向けて移動することが可能となる。干渉の原因となった障害物Ｐの移動先は、同じ設置領域ＡＲ内であって干渉しなくなる位置であってもよいし、別の場所であってもよい。また、干渉の原因となる障害物Ｐが複数ある場合には、情報処理装置１４は、基準位置に対してずれが大きい障害物Ｐを優先して移動させるように指令を生成することが好ましい。
【0069】
（干渉しない場合）
一方、移動体１０が障害物Ｐに干渉しないと判断された場合には、移動制御部７２は、その軌道Ｒを継続して使用して、その軌道Ｒに沿った移動体１０の移動を続けさせる。ただし、移動体１０が障害物Ｐに干渉しない場合でも、移動情報取得部７０が別の軌道Ｒを設定し、移動制御部７２は、その軌道Ｒに切り替えてもよい。例えば、移動情報取得部７０は、別の軌道Ｒとして、狭隘路ＮＲの両側方の障害物Ｐ同士の中央を通る軌道Ｒを設定してよい。
一方、移動体１０が障害物Ｐに干渉しないと判断された場合には、移動制御部７２は、その軌道Ｒを継続して使用して、その軌道Ｒに沿った移動体１０の移動を続けさせる。ただし、移動体１０が障害物Ｐに干渉しない場合でも、移動情報取得部７０が別の軌道Ｒを設定し、移動制御部７２は、その軌道Ｒに切り替えてもよい。例えば、移動情報取得部７０は、別の軌道Ｒとして、狭隘路ＮＲの両側方の障害物Ｐ同士の中央を通る軌道Ｒを設定してよい。
【0070】
（制御装置の処理フロー）
以上説明した制御装置２８の処理のフローを、フローチャートに基づき説明する。図１０は、制御装置の処理フローを説明するフローチャートである。図１０に示すように、制御装置２８は、狭隘路モードである場合には（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、移動体１０の位置の情報と、障害物Ｐの基準位置の情報とを取得する（ステップＳ１２）。制御装置２８は、選択情報取得部７４により、移動体１０の位置及び障害物Ｐの基準位置に基づき、検出対象とする障害物Ｐを選定し（ステップＳ１４）、検出対象とした障害物Ｐの検出に使用するセンサ２６を選択する（ステップＳ１６）。制御装置２８は、検出制御部７６により、選択したセンサ２６に、検出対象とした障害物Ｐを検出させて、障害物Ｐの位置を特定する（ステップＳ１８）。本実施形態では、検出制御部７６は、センサ２６の検出結果から点群Ｍ０を取得して、点群Ｍ０に基づき、障害物Ｐの位置を算出する。そして、制御装置２８は、特定した障害物Ｐの位置に基づき、軌道Ｒに沿って移動体１０を移動させた場合に、移動体１０が障害物Ｐと干渉するかを判断する（ステップＳ２０）。干渉しないと判断した場合には（ステップＳ２０；Ｎｏ）、制御装置２８は、移動制御部７２により、今の軌道Ｒに沿った移動を継続させ（ステップＳ２２）、処理を終了しない場合には（ステップＳ２４；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、狭隘路モードである場合には、検出対象となる障害物Ｐの選定、センサ２６の選択、及び干渉の判定を繰り返す。一方、干渉すると判断した場合には（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、制御装置２８は、障害物Ｐと干渉しない別の軌道Ｒがあるかを判断する（ステップＳ２６）。干渉しない別の軌道Ｒがある場合には（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、制御装置２８は、移動制御部７２により、障害物Ｐに干渉しない軌道Ｒに切り替えて、移動体１０を移動させる（ステップＳ２８）。一方、干渉しない別の軌道Ｒが無い場合には（ステップＳ２６；Ｎｏ）、制御装置２８は、移動制御部７２により、移動体１０の移動を停止させる（ステップＳ３０）。ステップＳ２８やステップＳ３０の実行後は、ステップＳ２４に移り、処理を終了しない場合には（ステップＳ２４；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、狭隘路モードである場合には、検出対象となる障害物Ｐの選定、センサ２６の選択、及び干渉の判定を繰り返す。なお、ステップＳ２４で処理を終了する場合には（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
以上説明した制御装置２８の処理のフローを、フローチャートに基づき説明する。図１０は、制御装置の処理フローを説明するフローチャートである。図１０に示すように、制御装置２８は、狭隘路モードである場合には（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、移動体１０の位置の情報と、障害物Ｐの基準位置の情報とを取得する（ステップＳ１２）。制御装置２８は、選択情報取得部７４により、移動体１０の位置及び障害物Ｐの基準位置に基づき、検出対象とする障害物Ｐを選定し（ステップＳ１４）、検出対象とした障害物Ｐの検出に使用するセンサ２６を選択する（ステップＳ１６）。制御装置２８は、検出制御部７６により、選択したセンサ２６に、検出対象とした障害物Ｐを検出させて、障害物Ｐの位置を特定する（ステップＳ１８）。本実施形態では、検出制御部７６は、センサ２６の検出結果から点群Ｍ０を取得して、点群Ｍ０に基づき、障害物Ｐの位置を算出する。そして、制御装置２８は、特定した障害物Ｐの位置に基づき、軌道Ｒに沿って移動体１０を移動させた場合に、移動体１０が障害物Ｐと干渉するかを判断する（ステップＳ２０）。干渉しないと判断した場合には（ステップＳ２０；Ｎｏ）、制御装置２８は、移動制御部７２により、今の軌道Ｒに沿った移動を継続させ（ステップＳ２２）、処理を終了しない場合には（ステップＳ２４；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、狭隘路モードである場合には、検出対象となる障害物Ｐの選定、センサ２６の選択、及び干渉の判定を繰り返す。一方、干渉すると判断した場合には（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、制御装置２８は、障害物Ｐと干渉しない別の軌道Ｒがあるかを判断する（ステップＳ２６）。干渉しない別の軌道Ｒがある場合には（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、制御装置２８は、移動制御部７２により、障害物Ｐに干渉しない軌道Ｒに切り替えて、移動体１０を移動させる（ステップＳ２８）。一方、干渉しない別の軌道Ｒが無い場合には（ステップＳ２６；Ｎｏ）、制御装置２８は、移動制御部７２により、移動体１０の移動を停止させる（ステップＳ３０）。ステップＳ２８やステップＳ３０の実行後は、ステップＳ２４に移り、処理を終了しない場合には（ステップＳ２４；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、狭隘路モードである場合には、検出対象となる障害物Ｐの選定、センサ２６の選択、及び干渉の判定を繰り返す。なお、ステップＳ２４で処理を終了する場合には（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
【0071】
（効果）
以上説明したように、本実施形態に係る移動体１０は、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置関係から、その障害物Ｐの検出に使用するセンサ２６を選択する。従って、本実施形態によると、検出に適したセンサ２６を用いて、障害物Ｐを適切に検出することが可能となる。特に、狭隘路ＮＲを移動する際には、障害物Ｐと衝突しないように、安全に停止できる距離よりも遠方の障害物Ｐを検出することが好ましいが、遠方の障害物Ｐを検出する場合、センサ２６の位置によっては、レーザ光の障害物Ｐへの入射角が小さくなってしまう場合がある。入射角が小さくなると、センサ２６から障害物Ｐを見た際の障害物Ｐの見かけ長さが短くなることで点群Ｍ０の密度が小さくなったり、反射光量が少なくなったりするため、計測精度が低下するおそれがある。それに対して、本実施形態に係る移動体１０は、入射角θが大きくなるセンサ２６を選択して計測に用いるため、計測精度の低下を適切に抑制できる。
以上説明したように、本実施形態に係る移動体１０は、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置関係から、その障害物Ｐの検出に使用するセンサ２６を選択する。従って、本実施形態によると、検出に適したセンサ２６を用いて、障害物Ｐを適切に検出することが可能となる。特に、狭隘路ＮＲを移動する際には、障害物Ｐと衝突しないように、安全に停止できる距離よりも遠方の障害物Ｐを検出することが好ましいが、遠方の障害物Ｐを検出する場合、センサ２６の位置によっては、レーザ光の障害物Ｐへの入射角が小さくなってしまう場合がある。入射角が小さくなると、センサ２６から障害物Ｐを見た際の障害物Ｐの見かけ長さが短くなることで点群Ｍ０の密度が小さくなったり、反射光量が少なくなったりするため、計測精度が低下するおそれがある。それに対して、本実施形態に係る移動体１０は、入射角θが大きくなるセンサ２６を選択して計測に用いるため、計測精度の低下を適切に抑制できる。
【0072】
なお、本実施形態では、狭隘路ＮＲの側方に基準位置がある障害物Ｐに対して、センサ２６を選択し、そのセンサ２６を用いて障害物Ｐを検出していたが、対象とする障害物Ｐは、狭隘路ＮＲの側方にあるものに限られない。制御装置２８は、任意の位置にある障害物Ｐについて、上述と同様の方法で、センサ２６を選択して障害物Ｐを検出させてよい。ただし、このように、対象とする障害物Ｐは任意であるが、基準位置が移動体１０から所定距離ＬＸ１以上離れた障害物Ｐを対象とすることが好ましい。
【0073】
また、本実施形態に係る移動制御システム１は、物流管理される設備Ｗ用に用いられていたが、物流管理される設備に限られず任意の用途に用いられてよい。
【0074】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、検出制御部７６が算出した障害物Ｐの位置についての信頼度に応じて、算出した障害物Ｐの位置を用いて基準位置を更新する点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、検出制御部７６が算出した障害物Ｐの位置についての信頼度に応じて、算出した障害物Ｐの位置を用いて基準位置を更新する点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
【0075】
第２実施形態においては、移動体１０の検出制御部７６は、特定した障害物Ｐの位置の精度についての、信頼度を算出する。信頼度とは、検出制御部７６が特定した障害物Ｐの位置と、実際の障害物Ｐの位置との誤差の度合いを指し、信頼度が高いと誤差が少ない可能性が高いといえる。上述のように、検出制御部７６は、点群Ｍ０に対して線分フィッティングを実行して直線ＰＳＡを算出し、直線ＰＳＡを障害物Ｐの位置とする。そのため、第２実施形態では、検出制御部７６は、障害物Ｐの位置の信頼度として、直線ＰＳＡの信頼度を算出する。
【0076】
信頼度の算出方法は任意であってよいが、例えば、検出制御部７６は、センサ２６から照射されるレーザ光の障害物Ｐへの入射角度に基づき、直線ＰＳＡの信頼度を算出してよい。この場合、検出制御部７６は、入射角度が大きいほど、信頼度を高く設定することが好ましい。なお、ここでの入射角度は、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置とに基づき算出された入射角θであるが、それに限られず、実際にセンサ２６から照射されたレーザ光の障害物Ｐへの入射角の計測値を用いてもよい。
【0077】
図１１は、信頼度の算出の例を説明するためのグラフである。検出制御部７６は、直線ＰＳＡの残差に基づき、直線ＰＳＡの信頼度を算出してよい。残差とは、計測点Ｍと直線ＰＳＡとの間の距離を指す。検出制御部７６は、直線ＰＳＡの残差が小さいほど、信頼度を高く設定することが好ましい。図１１は、直線ＰＳＡと計測点Ｍの一例を示している。例えば、検出制御部７６は、図１１に示すように、それぞれの計測点Ｍについて、Ｘ方向及びＹ方向の２次元座標系における、計測点Ｍと直線ＰＳＡとの間の距離ＭＬを残差として算出し、算出した距離ＭＬの合計値が小さいほど信頼度を高く設定してよい。
【0078】
また例えば、検出制御部７６は、直近で基準位置が更新されてから経過した時間である経過時間に基づき、直線ＰＳＡの信頼度を算出してよい。経過時間とは、検出制御部７６が算出した障害物Ｐの位置を用いて障害物Ｐの基準位置が最後に更新されてから、検出制御部７６が同じ障害物Ｐの位置（直線ＰＳＡ）を算出するまでの時間を指す。検出制御部７６は、経過時間が小さいほど、信頼度を高く設定することが好ましい。
【0079】
なお、検出制御部７６は、センサ２６による直近の複数回の検出で取得された点群Ｍ０から、直線ＰＳＡを算出している。すなわち、検出制御部７６は、センサ２６が検出する度に直線ＰＳＡを算出する。この場合、検出制御部７６は、算出したそれぞれの直線ＰＳＡについて、信頼度を算出する。
【0080】
検出制御部７６は、検出制御部７６は、信頼度が所定の閾値以上となった障害物Ｐの位置の情報を、情報処理装置１４に送信する。この場合、情報処理装置１４の移動情報取得部５４は、検出制御部７６が特定した、信頼度が閾値以上となる障害物Ｐの位置を、その障害物Ｐの基準位置とすることで、その障害物Ｐの基準位置を更新する。このように、第２実施形態においては、信頼度が高いデータのみを使用して障害物Ｐの基準位置を更新するため、障害物Ｐの基準位置と、実際の障害物Ｐの位置との誤差をより好適に低減できる。
【0081】
なお、以上の説明では、検出制御部７６が信頼度を算出して、信頼度が閾値以上となる障害物Ｐの位置の情報を、情報処理装置１４に送信していたが、それに限られない。例えば、検出制御部７６は、特定した障害物Ｐの位置の情報を、信頼度と関連付けて情報処理装置１４に送信し、情報処理装置１４の移動情報取得部５４が、信頼度に基づいて、取得した障害物Ｐの位置で基準位置を更新するかを判断してよい。また例えば、情報処理装置１４の移動情報取得部５４が、信頼度を算出して、算出した信頼度に基づき、基準位置を更新するかを判断してもよい。これらの場合、移動情報取得部５４は、信頼度が閾値以上である場合に、その障害物Ｐの位置で基準位置を更新してよい。
【0082】
（本開示の効果）
以上説明したように、本開示に係る移動体１０は、自動で移動する移動体であって、周囲の障害物Ｐを検出可能な複数のセンサ２６と、選択情報取得部７４と、検出制御部７６とを含む。選択情報取得部７４は、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置との関係に基づき設定された、障害物Ｐの検出のために使用するセンサ２６を示す選択情報を取得する。検出制御部７６は、選択情報で示されたセンサ２６に障害物Ｐを検出させ、障害物Ｐの検出結果から障害物Ｐの位置を特定する。本開示に係る移動体１０は、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置関係から、その障害物Ｐの検出に使用するセンサ２６を選択する。従って、本開示によると、検出に適したセンサ２６を用いて、障害物Ｐを適切に検出することが可能となる。
以上説明したように、本開示に係る移動体１０は、自動で移動する移動体であって、周囲の障害物Ｐを検出可能な複数のセンサ２６と、選択情報取得部７４と、検出制御部７６とを含む。選択情報取得部７４は、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置との関係に基づき設定された、障害物Ｐの検出のために使用するセンサ２６を示す選択情報を取得する。検出制御部７６は、選択情報で示されたセンサ２６に障害物Ｐを検出させ、障害物Ｐの検出結果から障害物Ｐの位置を特定する。本開示に係る移動体１０は、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置関係から、その障害物Ｐの検出に使用するセンサ２６を選択する。従って、本開示によると、検出に適したセンサ２６を用いて、障害物Ｐを適切に検出することが可能となる。
【0083】
選択情報は、センサ２６から照射される光の障害物Ｐへの入射角θに基づき、設定される。入射角θは、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置との関係に基づき算出される。本開示によると、入射角θに基づいてセンサ２６を選択するため、計測精度の低下を抑制して、障害物Ｐを適切に検出することが可能となる。
【0084】
選択情報においては、複数のセンサ２６のうち、入射角θが最も大きいセンサ２６が、使用するセンサ２６とされる．本開示によると、入射角θが最大のセンサ２６を選択するため、計測精度の低下を抑制して、障害物Ｐを適切に検出することが可能となる。
【0085】
選択情報取得部７４は、選択情報として、基準位置が移動体１０から所定距離ＬＸ１以上離れた障害物Ｐを検出するためのセンサ２６を示す情報を取得する。また、検出制御部７６は、選択情報で示されたセンサ２６に、基準位置が移動体１０から所定距離ＬＸ１以上離れた障害物Ｐを検出させる。移動体１０から所定距離ＬＸ１以上離れるような遠方の障害物Ｐを検出する際には、センサ２６の位置に応じた検出精度の低下が顕著となる。それに対し、本開示においては、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置関係から使用するセンサ２６を選択するため、遠方の障害物Ｐを適切に検出することが可能となる。
【0086】
選択情報取得部７４は、選択情報として、基準位置が軌道Ｒの側方であってかつ軌道Ｒから所定の距離範囲内にある障害物Ｐを検出するためのセンサ２６を示す情報を取得する。また、検出制御部７６は、選択情報で示されたセンサ２６に、基準位置が軌道Ｒの側方であってかつ軌道Ｒから所定の距離範囲内にある障害物Ｐを検出させる。移動体１０の軌道Ｒの側方であって軌道Ｒの近傍に障害物Ｐがある狭隘路ＮＲを通るケースでは、障害物Ｐと干渉してしまうおそれがより顕著となったり、センサ２６の位置に応じた検出精度の低下が顕著となったりする。それに対して、本開示においては、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置関係から使用するセンサ２６を選択するため、狭隘路ＮＲの側方にある障害物Ｐを適切に検出することが可能となる。
【0087】
選択情報取得部７４は、選択情報として、基準位置が軌道Ｒの一方の側方（Ｘ１方向側）にある障害物Ｐ１を検出するためのセンサ２６Ｂを示す第１選択情報と、基準位置が軌道Ｒの他方の側方（Ｘ２方向側）にある障害物Ｐ２を検出するためのセンサ２６Ａを示す第２選択情報と、を取得する。検出制御部７６は、第１選択情報で示されたセンサ２６Ｂに、基準位置が軌道Ｒの一方の側方にある障害物Ｐ１を検出させ、第２選択情報で示されたセンサ２６Ａに、基準位置が軌道Ｒの他方の側方にある障害物Ｐ２を検出させる。本開示においては、狭隘路ＮＲの両側方に障害物Ｐがある場合でも、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置関係から使用するセンサ２６を選択するため、障害物Ｐを適切に検出することが可能となる。
【0088】
検出制御部７６は、センサ２６の検出により取得した点群Ｍ０に基づき、障害物Ｐの軌道Ｒに面している側の表面ＰＡの位置を特定する。本開示においては、点群Ｍ０を用いることで、障害物Ｐの表面ＰＡを適切に特定できる。
【0089】
検出制御部７６は、センサ２６に障害物Ｐの検出を複数回実行させ、複数回の検出により取得された点群Ｍ０を重ね合わせて、障害物Ｐの軌道Ｒに面している側の表面ＰＡの位置を特定する。本開示においては、それぞれの検出で取得された点群Ｍ０を重ね合わせることで、障害物Ｐの表面ＰＡの算出精度を向上できる。
【0090】
移動体１０は、移動体１０が移動する軌道Ｒの情報を取得する移動情報取得部７０と、軌道Ｒに沿って移動体１０を移動させる移動制御部７２とをさらに含む。移動情報取得部７０は、検出制御部７６が特定した障害物Ｐの位置に基づき、軌道Ｒに沿って移動体１０を移動させた際に障害物Ｐに干渉するかを判断する。本開示においては、特定した障害物Ｐの位置により、移動体１０と干渉するかを判断するため、移動体１０との干渉を高精度に判定して、移動体１０との衝突を適切に抑制できる。
【0091】
移動情報取得部７０は、障害物Ｐに干渉すると判断した場合であって、障害物Ｐに干渉しない別の軌道Ｒの設定が可能である場合には、障害物Ｐに干渉しない軌道Ｒの情報を取得する。そして、移動制御部７２は、障害物Ｐに干渉しない軌道Ｒに沿って移動体１０を移動させる。本開示によると、特定した障害物Ｐの位置に基づき、障害物Ｐに干渉しない軌道Ｒを生成するため、移動体１０との衝突を適切に抑制できる。
【0092】
移動制御部７２は、障害物Ｐに干渉すると判断された場合であって、障害物Ｐに干渉しない別の軌道Ｒの設定が不可能である場合には、移動体１０を停止させる。本開示によると、別の軌道Ｒが設定できない場合には停止するため、移動体１０との衝突を適切に抑制できる。
【0093】
本開示に係る移動制御システム１は、移動体１０と、移動体１０との情報の送受信を行う情報処理装置１４とを含む。本開示に係る移動制御システム１は、障害物Ｐを適切に検出することが可能となる。
【0094】
移動体１０は、情報処理装置１４から、障害物Ｐの基準位置の情報を取得する。また、情報処理装置１４は、移動体１０の検出制御部７６が特定した障害物Ｐの位置を、障害物Ｐの基準位置とすることで、障害物Ｐの基準位置を更新する。これにより、障害物Ｐの基準位置と、実際の障害物Ｐの位置との誤差を適切に低減できる。
【0095】
情報処理装置１４は、移動体１０の検出制御部７６によって特定された障害物Ｐの位置の精度の信頼度が所定の閾値以上となる障害物Ｐの位置を用いて、障害物Ｐの基準位置を更新する。これにより、障害物Ｐの基準位置と、実際の障害物Ｐの位置との誤差を、より適切に低減できる。
【0096】
情報処理装置１４は、予め設定された軌道Ｒに沿って移動体１０が移動した場合に障害物Ｐに干渉し、かつ、障害物Ｐに干渉しない別の軌道Ｒの設定が不可能である場合には、その障害物Ｐを移動させる旨の指令を、移動体１０又は他の移動体に出力する。これにより、指令を受信した移動体が干渉の原因となった障害物Ｐを移動させるため、移動体１０は、干渉することなく目標物Ｐ０に向けて移動することが可能となる。
【0097】
本開示の制御方法は、周囲の障害物Ｐを検出可能な複数のセンサ２６を有し自動で移動する移動体１０の制御方法であって、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置との関係に基づき設定された、障害物Ｐの検出のために使用するセンサ２６を示す選択情報を取得するステップと、選択情報で示されたセンサ２６に障害物Ｐを検出させ、障害物Ｐの検出結果から障害物Ｐの位置を特定するステップと、を含む。本制御方法によると、障害物Ｐを適切に検出することが可能となる。
【0098】
本開示のプログラムは、周囲の障害物Ｐを検出可能な複数のセンサ２６を有し自動で移動する移動体１０の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムである。本プログラムは、障害物Ｐの基準位置と移動体１０の位置との関係に基づき設定された、障害物Ｐの検出のために使用するセンサ２６を示す選択情報を取得するステップと、選択情報で示されたセンサ２６に障害物Ｐを検出させ、障害物Ｐの検出結果から障害物Ｐの位置を特定するステップとを、コンピュータに実行させる。本プログラムによると、障害物Ｐを適切に検出することが可能となる。
【0099】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0100】
１０ 移動体
２６ センサ
７０ 移動情報取得部
７２ 移動制御部
７４ 選択情報取得部
７６ 検出制御部
ＮＲ 狭隘路
Ｐ０ 目標物
Ｐ 障害物
Ｒ 軌道
２６ センサ
７０ 移動情報取得部
７２ 移動制御部
７４ 選択情報取得部
７６ 検出制御部
ＮＲ 狭隘路
Ｐ０ 目標物
Ｐ 障害物
Ｒ 軌道
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】