特開 2022-125781 フォークリフト、フォークリフトの制御装置、及び、フォークリフトの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022125781

(43)【公開日】2022-08-29

(54)【発明の名称】フォークリフト、フォークリフトの制御装置、及び、フォークリフトの制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20220822BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

B66F9/24 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021023563

(22)【出願日】2021-02-17

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構生物系特定産業技術研究支援センター「革新的技術開発・緊急展開事業（うち人工知能未来農業創造プロジェクト）」、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(71)【出願人】

【識別番号】593006630

【氏名又は名称】学校法人立命館

(74)【代理人】

【識別番号】100111567

【弁理士】

【氏名又は名称】坂本 寛

(72)【発明者】

【氏名】深尾 隆則

(72)【発明者】

【氏名】飯沼 亮介

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333FA04

3F333FA25

3F333FD04

3F333FD07

3F333FD14

3F333FD15

3F333FE05

3F333FE09

(57)【要約】

【課題】コンテナの段積を自動で行うことができるフォークリフトを提供する。
【解決手段】フォークリフト１は、マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォーク２２を含んだ荷役装置２０と、センサ３１～３３と、センサからのセンサ信号を用いて、動作制御を行うコントローラ１５と、を備え、コントローラは、センサ信号を用いて、フォークに搭載された第１のコンテナＣＯ１の複数の第１の位置と、第１のコンテナが段積される第２のコンテナの複数の第２の位置とを検出し、複数の第１の位置及び複数の第２の位置を用いて、第１のコンテナと第２のコンテナとの角度の誤差を算出し、複数の第１の位置及び複数の第２の位置それぞれの少なくとも１つを用いて、第１のコンテナの第１の基準点と、第２のコンテナに段積されたときに第１の基準点に相対する第２のコンテナの第２の基準点との位置の誤差を算出し、角度の誤差と位置の誤差とを小さくするように動作制御を行う、ように構成されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含んだ荷役装置と、
センサと、
前記センサからのセンサ信号を用いて、動作制御を行う制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記センサ信号を用いて、前記フォークに搭載された第１のコンテナの複数の第１の位置と、前記第１のコンテナが段積される第２のコンテナの複数の第２の位置とを検出し、
前記複数の第１の位置及び前記複数の第２の位置を用いて、前記第１のコンテナと前記第２のコンテナとの角度の誤差を算出し、
前記複数の第１の位置及び前記複数の第２の位置それぞれの少なくとも１つを用いて、前記第１のコンテナの第１の基準点と、前記第２のコンテナに段積されたときに前記第１の基準点に相対する前記第２のコンテナの第２の基準点との位置の誤差を算出し、
前記角度の誤差と前記位置の誤差とを小さくするように前記動作制御を行う、ように構成されている
フォークリフト。

【請求項2】

前記動作制御は、
前記フォークリフトの走行制御と、
前記フォークの左右方向のスライド制御と、
前記フォークの昇降制御と、を含む
請求項１に記載のフォークリフト。

【請求項3】

前記第１の位置は、前記第１のコンテナの底面に含まれる位置であり、
前記第２の位置は、前記第２のコンテナの上面に含まれる位置である
請求項１又は２に記載のフォークリフト。

【請求項4】

前記第１の位置は、前記第１のコンテナの前記底面において前記フォークリフトに最も遠い縁に含まれる位置であり、
前記第２の位置は、前記第２のコンテナの前記上面において前記フォークリフトに最も遠い縁に含まれる位置である
請求項３に記載のフォークリフト。

【請求項5】

前記センサは、
前記フォーク上の前記第１のコンテナを検知範囲に含むように設置された第１のセンサと、
検知範囲が前記第１のセンサより下方かつ前方を含むように設置された第２のセンサと、を含む
請求項１～４のいずれか一項に記載のフォークリフト。

【請求項6】

前記センサは、前記第１のコンテナ及び前記第２のコンテナそれぞれの側面を検知範囲に含むように、それぞれ、前記フォークに搭載された前記第１のコンテナより外側に設置された右センサ及び左センサを含む
請求項１～５のいずれか一項に記載のフォークリフト。

【請求項7】

前記センサは、位置が可変に取り付けられている
請求項１～６のいずれか一項に記載のフォークリフト。

【請求項8】

前記センサは、対象物までの距離を検知する距離センサである
請求項１～７のいずれか一項に記載のフォークリフト。

【請求項9】

マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含んだ荷役装置と、センサと、を有するフォークリフトに搭載される制御装置であって、
前記センサからのセンサ信号を用いて、前記フォークに搭載された第１のコンテナの複数の第１の位置と、前記第１のコンテナが段積される第２のコンテナの複数の第２の位置とを検出し、
前記複数の第１の位置及び前記複数の第２の位置を用いて、前記第１のコンテナと前記第２のコンテナとの角度の誤差を算出し、
前記複数の第１の位置及び前記複数の第２の位置それぞれの少なくとも１つを用いて、前記第１のコンテナの第１の基準点と、前記第２のコンテナに段積されたときに前記第１の基準点に相対する前記第２のコンテナの第２の基準点との位置の誤差を算出し、
前記角度の誤差と前記位置の誤差とを小さくするように前記フォークリフトの動作制御を行う、ように構成されている
制御装置。

【請求項10】

マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含んだ荷役装置と、センサと、を有するフォークリフトの制御方法であって、
前記センサからのセンサ信号を用いて、前記フォークに搭載された第１のコンテナの複数の第１の位置と、前記第１のコンテナが段積される第２のコンテナの複数の第２の位置とを検出し、
前記複数の第１の位置及び前記複数の第２の位置を用いて、前記第１のコンテナと前記第２のコンテナとの角度の誤差を算出し、
前記複数の第１の位置及び前記複数の第２の位置それぞれの少なくとも１つを用いて、前記第１のコンテナの第１の基準点と、前記第２のコンテナに段積されたときに前記第１の基準点に相対する前記第２のコンテナの第２の基準点との位置の誤差を算出し、
前記角度の誤差と前記位置の誤差とを小さくするように前記フォークリフトの動作制御を行う、ことを含む
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、フォークリフト、フォークリフトの制御装置、及び、フォークリフトの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

農作業において、網パレットなどのコンテナに収納された収穫物をフォークリフトによって運搬することがなされる。その際、コンテナの上にコンテナを段積する多段積みを行う場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１－２７８７９９号公報

【発明の概要】

【0004】

特開平１１－２７８７９９号公報（特許文献１）は、フォークリフトを無人運転するためにカメラなどのセンサを搭載するフォークリフトの制御装置を提案している。このため、多段積みの際に特許文献１に開示されているような無人運転の技術を適用することも考えられる。

【0005】

この点について、たとえフォークリフトを下の段となるコンテナまで正確に無人運転し、フォークの昇降が適切に制御されたとしても、フォークリフトに搭載して運搬するコンテナのフォークリフトに対する位置関係によっては意図したように段積されない場合があるという課題を発明者らは見出した。そのため、発明者らは、コンテナの段積を自動で行うことができるフォークリフト、フォークリフトの制御装置、及び、フォークリフトの制御方法を研究した。

【0006】

ある実施の形態に従うと、フォークリフトは、マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含んだ荷役装置と、センサと、センサからのセンサ信号を用いて、動作制御を行う制御装置と、を備え、制御装置は、センサ信号を用いて、フォークに搭載された第１のコンテナの複数の第１の位置と、第１のコンテナが段積される第２のコンテナの複数の第２の位置とを検出し、複数の第１の位置及び複数の第２の位置を用いて、第１のコンテナと第２のコンテナとの角度の誤差を算出し、複数の第１の位置及び複数の第２の位置それぞれの少なくとも１つを用いて、第１のコンテナの第１の基準点と、第２のコンテナに段積されたときに第１の基準点に相対する第２のコンテナの第２の基準点との位置の誤差を算出し、角度の誤差と位置の誤差とを小さくするように動作制御を行う、ように構成されている。

【0007】

ある実施の形態に従うと、制御装置は、マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含んだ荷役装置と、センサと、を有するフォークリフトに搭載される制御装置であって、センサからのセンサ信号を用いて、フォークに搭載された第１のコンテナの複数の第１の位置と、第１のコンテナが段積される第２のコンテナの複数の第２の位置とを検出し、複数の第１の位置及び複数の第２の位置を用いて、第１のコンテナと第２のコンテナとの角度の誤差を算出し、複数の第１の位置及び複数の第２の位置それぞれの少なくとも１つを用いて、第１のコンテナの第１の基準点と、第２のコンテナに段積されたときに第１の基準点に相対する第２のコンテナの第２の基準点との位置の誤差を算出し、角度の誤差と位置の誤差とを小さくするように動作制御を行う、ように構成されている。

【0008】

ある実施の形態に従うと、制御方法は、マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含んだ荷役装置と、センサと、を有するフォークリフトの制御方法であって、センサからのセンサ信号を用いて、フォークに搭載された第１のコンテナの複数の第１の位置と、第１のコンテナが段積される第２のコンテナの複数の第２の位置とを検出し、複数の第１の位置及び複数の第２の位置を用いて、第１のコンテナと第２のコンテナとの角度の誤差を算出し、複数の第１の位置及び複数の第２の位置それぞれの少なくとも１つを用いて、第１のコンテナの第１の基準点と、第２のコンテナに段積されたときに第１の基準点に相対する第２のコンテナの第２の基準点との位置の誤差を算出し、角度の誤差と位置の誤差とを小さくするようにフォークリフトの動作制御を行う、ことを含む。

【0009】

更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施の形態に係るフォークリフトの側面概略図である。

【図2】図２は、実施の形態に係るフォークリフトの正面概略図である。

【図3】図３は、実施の形態に係るフォークリフトの平面概略図である。

【図4】図４は、実施の形態に係るフォークリフトでコンテナを段積する動作の一例を表した図である。

【図5】図５は、実施の形態に係るフォークリフトの機能ブロック図である。

【図6】図６は、フォークリフトに搭載されるセンサから得られた、第１のコンテナ及び第２のコンテナそれぞれの位置の検出結果の一例である。

【図7】図７は、実施の形態に係るフォークリフトの動作制御を説明するための図である。

【図8】図８は、実施の形態に係るフォークリフトの動作制御を説明するための図である。

【図9】図９は、実施の形態に係るフォークリフトの動作制御を説明するための図である。

【図10】図１０は、実施の形態に係るフォークリフトの制御方法の一例を表したフローチャートである。

【図11】図１１は、発明者らによる検証実験の結果を示した図である。

【図12】図１２は、発明者らによる検証実験の結果を示した図である。

【図13】図１３は、発明者らによる検証実験の結果を示した図である。

【図14】図１４は、発明者らによる検証実験の結果を示した図である。

【図15】図１５は、発明者らによる検証実験の結果を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜１．フォークリフト、フォークリフトの制御装置、及び、フォークリフトの制御方法の概要＞

【0012】

（１）実施の形態に係るフォークリフトは、マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含んだ荷役装置と、センサと、センサからのセンサ信号を用いて、動作制御を行う制御装置と、を備え、制御装置は、センサ信号を用いて、フォークに搭載された第１のコンテナの複数の第１の位置と、第１のコンテナが段積される第２のコンテナの複数の第２の位置とを検出し、複数の第１の位置及び複数の第２の位置を用いて、第１のコンテナと第２のコンテナとの角度の誤差を算出し、複数の第１の位置及び複数の第２の位置それぞれの少なくとも１つを用いて、第１のコンテナの第１の基準点と、第２のコンテナに段積されたときに第１の基準点に相対する第２のコンテナの第２の基準点との位置の誤差を算出し、角度の誤差と位置の誤差とを小さくするように動作制御を行う、ように構成されている。

【0013】

センサは、対象物の位置を検知するためのセンサであって、一例として、距離センサである。距離センサは、一例としてカメラであって、例えば、ＲＧＢ－Ｄカメラ、ステレオカメラ、ライダー（ＬｉＤＡＲ：Light Detection And Ranging）などである。

【0014】

第１のコンテナと第２のコンテナとの角度の誤差と位置の誤差とを小さくするような動作制御を行うことによって、フォークに搭載された第１のコンテナと第２のコンテナとの角度を小さくし、第１のコンテナの第１の基準点と、第２のコンテナの第２の基準点とを一致させるようにできる。これにより、フォークに搭載された第１のコンテナを、自動運転にて第２のコンテナに段積させることが可能になる。この動作制御によって高精度で段積され得ることについては、後述する発明者らの実験によって実証された。

【0015】

（２）好ましくは、動作制御は、フォークリフトの走行制御と、フォークの左右方向のスライド制御と、フォークの昇降制御と、を含む。一例として、動作制御は、走行制御を行い、その後に、スライド制御を行い、その後に昇降制御を行うものである。これにより、第１のコンテナを第２のコンテナに高精度で段積させることができる。

【0016】

（３）好ましくは、第１の位置は、第１のコンテナの底面に含まれる位置であり、第２の位置は、第２のコンテナの上面に含まれる位置である。これにより、第１のコンテナを第２のコンテナに段積させることができる。

【0017】

（４）好ましくは、第１の位置は、第１のコンテナの底面においてフォークリフトに最も遠い縁に含まれる位置であり、第２の位置は、第２のコンテナの上面においてフォークリフトに最も遠い縁に含まれる位置である。これにより、第１の位置及び第２の位置が、フォークリフトに搭載されたセンサによって高精度で検出される。後述する発明者の実験によって、高精度で検出されることが実証されている。

【0018】

（５）好ましくは、センサは、フォーク上の第１のコンテナを検知範囲に含むように設置された第１のセンサと、検知範囲が第１のセンサより下方かつ前方を含むように設置された第２のセンサと、を含む。一例として、第１センサの上下角度と第２センサの上下角度とが異なるように設置されている。他の例として、第１センサの左右角度と第２センサの左右角度とが異なるように設置されている。これにより、第１の位置及び第２の位置が、フォークリフトに搭載されたセンサによって高精度で検出される。

【0019】

（６）好ましくは、センサは、第１のコンテナ及び第２のコンテナそれぞれの側面を検知範囲に含むように、それぞれ、フォークに搭載された第１のコンテナより外側に設置された右センサ及び左センサを含む。これにより、第１の位置及び第２の位置が、フォークリフトに搭載されたセンサによって高精度で検出される。

【0020】

（７）好ましくは、センサは、位置が可変に取り付けられている。これにより、第１のコンテナのサイズに応じてセンサの位置を変更することができる。

【0021】

（８）好ましくは、センサは、対象物までの距離を検知する距離センサである。

【0022】

（９）実施の形態に係る制御装置は、マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含んだ荷役装置と、センサと、を有するフォークリフトに搭載される制御装置であって、センサからのセンサ信号を用いて、フォークに搭載された第１のコンテナの複数の第１の位置と、第１のコンテナが段積される第２のコンテナの複数の第２の位置とを検出し、複数の第１の位置及び複数の第２の位置を用いて、第１のコンテナと第２のコンテナとの角度の誤差を算出し、複数の第１の位置及び複数の第２の位置それぞれの少なくとも１つを用いて、第１のコンテナの第１の基準点と、第２のコンテナに段積されたときに第１の基準点に相対する第２のコンテナの第２の基準点との位置の誤差を算出し、角度の誤差と位置の誤差とを小さくするように動作制御を行う、ように構成されている。これにより、フォークリフトを（１）～（８）に記載のフォークリフトとして動作させることができる。

【0023】

（１０）実施の形態に係る制御方法は、マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含んだ荷役装置と、センサと、を有するフォークリフトの制御方法であって、センサからのセンサ信号を用いて、フォークに搭載された第１のコンテナの複数の第１の位置と、第１のコンテナが段積される第２のコンテナの複数の第２の位置とを検出し、複数の第１の位置及び複数の第２の位置を用いて、第１のコンテナと第２のコンテナとの角度の誤差を算出し、複数の第１の位置及び複数の第２の位置それぞれの少なくとも１つを用いて、第１のコンテナの第１の基準点と、第２のコンテナに段積されたときに第１の基準点に相対する第２のコンテナの第２の基準点との位置の誤差を算出し、角度の誤差と位置の誤差とを小さくするようにフォークリフトの動作制御を行う、ことを含む。これにより、フォークリフトを（１）～（８）に記載のフォークリフトとして動作させることができる。

【0024】

＜２．フォークリフト、フォークリフトの制御装置、及び、フォークリフトの制御方法例＞

【0025】

図１～図４に示される本実施の形態に係るフォークリフト１は、一例としてカウンタバランス式のフォークリフトとする。フォークリフト１は、車両本体１０と、荷物の積み降ろしを行う荷役装置２０と、を有する。

【0026】

車両本体１０は、操作者が搭乗する搭乗部１１と、搭乗部１１の上方に配置されたヘッドガード１２と、ヘッドガード１２を支持するステー１３と、車輪１４と、を含む。搭乗部１１から車両本体１０の正面を向く方向を前、その逆を後ろ、車輪１４からヘッドガード１２に向かう方向を上、その逆を下とする。

【0027】

車両本体１０の内部には、制御装置である、後述するコントローラ１５が搭載されており、コントローラ１５は動作制御を行う。

【0028】

荷役装置２０は、車両本体１０の前方に取り付けられた、上下方向に伸縮するマスト２１と、マスト２１の前方にマスト２１に沿って昇降する昇降部であるリフトブラケット２２Ａと、リフトブラケット２２Ａに支持されたフォーク２２と、を有する。また、荷役装置２０は、リフトブラケット２２Ａをマスト２１に対して左右にスライドする、図示しない機構を有する。この機構を用いてフォーク２２の左右方向の位置を制御することは、サイドシフト制御とも呼ばれる。

【0029】

フォークリフト１は、第１のセンサ３１、第２のセンサ３２、及び、第３のセンサ３３を有する。第１のセンサ３１、第２のセンサ３２、及び、第３のセンサ３３は、いずれも、対象物の位置を検知するためのセンサであって、一例として、距離センサである。距離センサは、一例としてカメラであって、例えば、ＲＧＢ－Ｄカメラ、ステレオカメラ、ライダー（ＬｉＤＡＲ：Light Detection And Ranging）などである。

【0030】

対象物の位置を検知するためのセンサは、他の例として、位置センサであってもよい。位置センサは、たとえば、ＰＳＤ（Position Sensitive Detector）センサや、超音波センサやＧＰＳ（Global Positioning System）センサなどであってよい。

【0031】

センサ３１，３２，３３からのセンサ信号はコントローラ１５に入力されるコントローラ１５は、これらセンサ信号を用いて動作制御を行う。第１のセンサ３１、第２のセンサ３２、及び、第３のセンサ３３は、一例として、リフトブラケット２２Ａに配置されている。

【0032】

なお、以降の説明では、センサ３１，３２，３３がすべてフォークリフト１に搭載されているものとしているが、少なくとも１つがフォークリフト１の外に設置されていてもよい。その場合、センサでは、コントローラ１５に予め設定されている基準からの距離や相対位置が検出され、その結果がコントローラ１５に渡される。

【0033】

図２及び図３に表されたように、第１のセンサ３１は、フォーク２２上の第１のコンテナＣО１を検知範囲ＳＲ１に含むように設置される。第２のセンサ３２は、フォークリフト１が第２のコンテナＣＯ２に接近したときに、第２のコンテナＣＯ２を検知範囲ＳＲ２に含むように設置される。フォークリフト１が第２のコンテナＣＯ２に接近することは、フォークリフト１に配置された第２のセンサ３２の検知範囲に第２のコンテナＣＯ２が入る程度の距離に接近することを含み、一例として、１．５ｍ程度まで近づくことを指す。

【0034】

具体的には、第１のセンサ３１及び第２のセンサ３２は、それぞれ、フォーク２２に搭載される第１のコンテナＣО１より外側に設置された右センサ及び左センサを含む。すなわち、図２に示されたように、第１のセンサ３１及び第２のセンサ３２それぞれの左右センサの幅ＷＳは、第１のコンテナＣО１の幅ＷＣより大きい。なお、第１のセンサ３１と第２のセンサ３２とは、左右センサの幅が同じであってもよいし、異なってもよい。いずれであっても、左右センサの幅は、フォークリフト１の走行の妨げとならないように狭い方がよい。

【0035】

図２及び図３に表されたように、第１のセンサ３１の左右センサは、それぞれ、第１のコンテナＣО１より外側から第１のコンテナＣО１の側面への入射度を大きくするような角度で設置されている。これにより、第１のセンサ３１は、フォーク２２に搭載された第１のコンテナＣО１の側面を検知することができる。

【0036】

図２及び図３に表されたように、第２のセンサ３２の左右センサは、それぞれ、検知範囲ＳＲ２が第１のセンサ３１の検知範囲ＳＲ１より下方かつ前方を含むような角度で設置されている。これにより、第２のセンサ３２は、フォークリフト１が第２のコンテナＣＯ２に接近したときに、フォーク２２に第１のコンテナＣО１が搭載された状態で、第２のコンテナＣＯ２の側面を検知することができる。

【0037】

なお、第１のコンテナＣО１より外側に設置することは、一例として、リフトブラケット２２Ａから左右に延びるアームで第１のセンサ３１及び第２のセンサ３２それぞれが保持されていることであってよい。これにより、第１のセンサ３１及び第２のセンサ３２を第１のコンテナＣО１より外側に配置することができる。好ましくは、上記アームは長さが可変である。これにより、第１のコンテナＣＯ１の幅に応じて第１のセンサ３１及び第２のセンサ３２それぞれの左右センサの間隔を調整することができる。

【0038】

第３のセンサ３３は、フォークリフト１の正面にある物体の距離を検出するように、正面向きに設置されている。言い換えると、第３のセンサ３３は、検知方向が、フォークリフト１の前進方向の基準線ＳＴと一致するように設置される。

【0039】

コントローラ１５は、動作制御を行う。動作制御は、エンジンなどの図示しない駆動部の駆動などを制御することを含む。また、動作制御は、荷役装置２０の駆動制御を含む。荷役装置２０の駆動制御は、フォーク２２の左右方向のスライド制御と、上下方向の昇降制御と、を含む。昇降制御は、リフトブラケット２２Ａの図示しない駆動部の駆動などを制御することを含む。これにより、フォークリフト１の走行や荷役が制御される。すなわち、フォークリフト１は、原則としてコントローラ１５の制御に従った自動運転及び自動荷役動作が行われる。

【0040】

図４を用いて、本実施の形態に係るフォークリフト１の動作制御について説明する。フォークリフト１は、フォーク２２に積載された第１のコンテナＣＯ１を、第２のコンテナＣＯ２に段積するよう動作制御される。第２のコンテナＣＯ２は、フォーク２２に非積載のコンテナであって、具体的には、フォークリフト１と相対的に異なる挙動をする状態に置かれたコンテナである。

【0041】

第２のコンテナＣＯ２は、例えば、フォークリフト１の走行する地面Ｇ１に置かれていてもよいし、地面Ｇ１上の台Ｇ２の置かれていてもよい。台Ｇ２は、例えば、トラックの荷台などでもよい。また、台Ｇ２は、他のコンテナであってもよい。すなわち、他のコンテナの上に段積された第２のコンテナＣＯ２に対して、さらに第１のコンテナＣＯ１を段積する、つまり、３段以上の多段積みであってもよい。

【0042】

第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２は、一般的なコンテナである。ここでのコンテナは、貨物の運搬用の機材であって、一例として、内部に貨物を収容可能なものを指す。また、ここでのコンテナには、上部に貨物を載荷可能なパレットや、折り畳み可能なパレットコンテナや、側部がメッシュで形成されたメッシュコンテナ、などを含む。

【0043】

図４の例において、第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２は同形状とする。これらの形状は異なってもよい。異なる形状である場合、例えば、第１のコンテナＣＯ１が貨物を収容可能なコンテナ、第２のコンテナＣＯ２が上部に貨物を載荷可能なパレットであってもよい。

【0044】

図４のＡ部分の拡大図を参照して、第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２は、４枚の側壁５１と底部５２とを有する。側壁５１及び底部５２はメッシュ形状であってもよい。
図４の例では、第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２の側壁５１の上面側は開放されている。さらに、図４の例では、第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２の底部５２側の４頂点には、それぞれ、下方に延びる脚部５３が設けられている。脚部５３の先端、つまり、底部５２から遠い側の端部には爪部５４が設けられている。第２のコンテナＣＯ２の上面側が開放されているため、第１のコンテナＣＯ１を第２のコンテナＣＯ２に段積する際、第１のコンテナＣＯ１の爪部５４を第２のコンテナＣＯ２の側壁５１の上面側の縁部５５に係止する。

【0045】

なお、第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２は、それぞれ、爪部５４及び縁部５５を有するものに限定されない。他の例として、第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２は、それぞれ、爪部５４及び縁部５５を有しなくてもよい。この場合、フォークリフト１は、第２のコンテナＣＯ２の図示しない上面に第１のコンテナＣＯ１の底部５２を直接積載してもよい。

【0046】

図４に示されたように、フォークリフト１での動作制御は、フォーク２２に積載された第１のコンテナＣＯ１を第２のコンテナＣＯ２が置かれた位置まで運搬するようフォークリフト１の走行が制御され（ステップＳ１）、第１のコンテナＣＯ１を第２のコンテナＣＯ２に載荷する動作制御を含む。第２のコンテナＣＯ２に載荷する動作制御は、フォーク２２をスライド制御し（ステップＳ２）、第１のコンテナＣＯ１を第２のコンテナＣＯ２の位置の左右方向にあわせてから降下させる（ステップＳ３）動作を含む。

【0047】

図５を参照して、コントローラ１５は、プロセッサで構成される制御部４１及びメモリ４２を備えるコンピュータによって構成される。メモリ４２は、一次記憶装置であってもよいし、二次記憶装置であってもよい。メモリ４２には、プロセッサによって実行されるプログラム４２１が格納されている。プログラム４２１がプロセッサによって実行されることで、コンピュータがコントローラ１５として機能する。制御部４１は、プロセッサがプログラム４２１を実行することによってフォークリフト１を動作制御するための制御部として機能し、動作制御のための処理を実行する。

【0048】

コントローラ１５には、センサ３１，３２，３３からのセンサ信号が入力される。センサ信号は、対象物までの距離を示している。センサ３１，３２，３３が上記のようにカメラである場合、センサ信号は、例えば、撮影画像である。

【0049】

コントローラ１５は、駆動部１７の駆動量を得る。駆動部１７は、リフトブラケット２２Ａをマスト２１に沿って昇降させるための油圧シリンダや、マスト２１の角度を調整するための油圧シリンダや、車輪１４を駆動させるためのエンジンやモータ、リフトブラケット２２Ａをマスト２１に対して左右にスライドする油圧シリンダ、などである。これら駆動部１７は、コントローラ１５による制御に従って駆動し、コントローラ１５はその制御に応じて駆動量を得ることができる。駆動部１７の駆動量は、例えば、油圧ポンプの吐出量やエンジンの回転数などである。また、これら駆動部１７に駆動量を検出するセンサが含まれる場合、コントローラ１５には、駆動部１７から駆動量を示す信号が入力される。

【0050】

動作制御のための処理は、検出処理４１１を含む。検出処理４１１は、センサ３１～３３からのセンサ信号を用いて、フォーク２２に搭載された第１のコンテナＣＯ１の複数の第１の位置Ｐ１と、第２のコンテナＣＯ２の複数の第２の位置Ｐ２とを検出することを含む。

【0051】

図４を参照して、第１の位置Ｐ１は、第１のコンテナＣＯ１の底面に含まれる位置である。第２の位置Ｐ２は、第２のコンテナＣＯ２の上面に含まれる位置である。これにより、第１のコンテナＣＯ１を第２のコンテナＣＯ２に段積する際の位置合わせが可能になる。

【0052】

好ましくは、第１の位置Ｐ１は、図４に示されるように、第１のコンテナＣＯ１の底面の、フォークリフト１に最も遠い縁に含まれる位置である。例えば、第１のコンテナＣＯ１が矩形の場合、下面側の、フォークリフト１に最も遠い頂点である。これにより、第１のセンサ３１がリフトブラケット２２Ａに取り付けられている場合でも、精度よく第１の位置Ｐ１が得られる。

【0053】

好ましくは、図４の下側の図に示されるように、第２の位置Ｐ２は、第２のコンテナＣＯ２の上面のフォークリフト１に最も遠い縁に含まれる位置である。例えば、第２のコンテナＣＯ２が矩形の場合、上面側の、フォークリフト１に最も遠い頂点である。すなわち、好ましくは、第２の位置Ｐ２は、第１のコンテナＣＯ１を第２のコンテナＣＯ２に段積した際に、上記の第１の位置Ｐ１に相対する位置である。これにより、第１のコンテナＣＯ１を第２のコンテナＣＯ２に段積する際の位置合わせが可能になる。

【0054】

好ましくは、図４の上側の図に示されるように、第２の位置Ｐ２は、第２のコンテナＣＯ２の上面のフォークリフト１に最も近い縁に含まれる位置を含む。すなわち、第２の位置Ｐ２は、第１のコンテナＣＯ１を第２のコンテナＣＯ２に段積した際に、上記の第１の位置Ｐ１に相対する位置である。例えば、第２のコンテナＣＯ２が矩形の場合、上面側の、フォークリフト１に最も近い頂点である。これにより、第１のコンテナＣＯ１を第２のコンテナＣＯ２に段積する際に、第１のコンテナＣＯ１の下面を第２のコンテナＣＯ２の上面よりも上方にして、接触しないように動作制御できる。

【0055】

位置Ｐ１，Ｐ２を検出する処理においては、一例として、ノイズ除去や平面検出の従来の手法をそのまま適用してもよい。センサ３１～３３としてＲＧＢ－Ｄカメラなどを用いる場合、外界による影響を受け、センサ信号にノイズや欠損を含む場合があるためである。

【0056】

しかしながら、従来の手法を適用すると、コンテナの縁や頂点がノイズとして扱われ、失われてしまう場合もある。そこで、好ましくは、位置Ｐ１，Ｐ２を検出する処理において、領域拡張法（Region Growing）を利用する。

【0057】

領域拡張法は、領域拡張を繰り返し、目標輪郭を抽出する手法である。領域拡張法では、データから１点（Seed）を決定し、Seedの近傍点が所定条件内であれば同じ領域として得られた点を新たなSeedとして領域を広げる。所定条件は、例えば、距離や法線などを用いた条件である。

【0058】

領域拡張法を適用する場合、検出処理４１１においては、コンテナの側面は、下の４つのステップをセンサ信号から得られたすべての点群に対して行うことによって求められる。
ステップ１：粗く推定を行い、明らかなノイズを除去する
ステップ２：得られた点群から重心を求める
ステップ３：重心からｘ，ｙ，ｚ軸それぞれの距離に応じて周囲の点群が同じ領域に属するか決定する
ステップ４：繋がった点を新たなSeedとしてステップ３を再度行う

【0059】

図６は、発明者らによる、ＲＧＢ－Ｄカメラの撮影画像に領域拡張法を適用した第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２の頂点の検出結果を表している。図６に表されたように、領域拡張法を適用することによって、高精度で第１の位置Ｐ１及び第２の位置Ｐ２が検出される。

【0060】

動作制御のための処理は、算出処理４１２を含む。算出処理４１２は、複数の第１の位置Ｐ１及び複数の第２の位置Ｐ２を用いて、第１のコンテナＣＯ１と第２のコンテナＣＯ２との角度の誤差である第１の誤差を算出することを含む。また、算出処理４１２は、複数の第１の位置Ｐ１及び複数の第２の位置Ｐ２それぞれの少なくとも１つを用いて、第１のコンテナＣＯ１の第１の基準点と、第２のコンテナに段積されたときに第１の基準点に相対する第２のコンテナＣＯ２の第２の基準点との位置の誤差である第２の誤差を算出することを含む。

【0061】

動作制御のための処理は、動作制御処理４１３を含む。動作制御処理４１３は、算出処理４１２で得られた第１の誤差と第２の誤差とを小さくするよう動作制御する処理を含む。誤差を小さくすることは、一例として、誤差を０にすることであってもよいし、誤差を所定の閾値以下とすることであってもよい。動作制御処理４１３は、駆動部１７を駆動させる制御信号を生成し、出力することを含む。これにより、第１のコンテナＣＯ１が第２のコンテナＣＯ２に段積されるように、フォークリフトの走行、及び、フォーク２２の昇降が制御される。

【0062】

動作制御の原理について、図７を用いて説明する。複数の第１の位置Ｐ１を用いて、第１のコンテナＣＯ１の第１の基準点ＰＰ１を設定し、複数の第２の位置Ｐ２を用いて、第２のコンテナＣＯ２の第２の基準点ＰＰ２を設定する。図７に示されるように、第１の基準点ＰＰ１は、例えば、２頂点である第１の位置Ｐ１の中点であり、第２の基準点ＰＰ２は、例えば、２頂点である第２の位置Ｐ２の中点である。

【0063】

フォークリフト１の進行方向に対して、フォーク２２に搭載された第１のコンテナＣＯ１のなす角度を角度θｆ、及び、第２のコンテナＣＯ２がなす角度を角度θｇとし、フォークリフト１の走行面（例えば地面）に対してｘｙ座標系を設定したとき、第１の基準点ＰＰ１及び第２の基準点ＰＰ２を下のように定義する。このとき、第２の誤差のｘ方向の誤差ｅ１、ｙ方向の誤差ｅ２、及び、第１の誤差ｅ３は、図７の式（１）で表される。なお、フォークリフト１の進行方向は、第３のセンサ３３の検知方向である基準線ＳＴとする。
ＰＰ１＝（ｘｆ，ｙｆ，θｆ）
ＰＰ２＝（ｘｇ，ｙｇ，θｇ）

【0064】

動作制御は、一例として、Path Following制御であってもよい。Path Following 制御とは、参照軌道を走行する仮想的においた参照車両Ｖｅ２に実車両Ｖｅ１を追従させる制御である。Path Following制御の具体例について、図８及び図９を用いて説明する。

【0065】

実車両Ｖｅ１の運動学モデルを、図８に示された非ホロノミック車両モデルとする。このとき、実車両Ｖｅ１の運動学モデルは、ｘｙ座標系における実車両Ｖｅ１の位置（ｘ，ｙ）、実車両Ｖｅ１の進行方向とｘ軸とのなす角θ、実車両Ｖｅ１の速度ｖ、及び、実車両Ｖｅ１の角速度ωを用いて、図８の式（２）で表される。

【0066】

参照車両Ｖｅ２の運動学モデルは式（２）と同様に、図９の式（３）で表される。ここで、参照車両Ｖｅ２からみた実車両Ｖｅ１に対する前後方向の誤差が誤差ｅ１、横方向の誤差が誤差ｅ２、及び、角度の誤差が誤差ｅ３となる。式（２）、（３）より、誤差ｅ１，ｅ２，ｅ３は、式（４）で表される。

【0067】

式（４）を時間微分すると、式（５）が得られる。Path Following制御では、参照車両Ｖｅ２と実車両Ｖｅ１とが並走していると想定するため、誤差ｅ１及びｅ１の微分値を０とする。これにより、参照車両Ｖｅ２の速度ｖｒが下の式で表される。
ｖｒ＝ｖ・ｃｏｓ（ｅ３）＋ｅ２・ωｒ

【0068】

式（５）は、上の速度ｖｒの式を代入することで式（６）のように書き換えられる。得られた式（６）に角速度ωを表す下の式（７）を代入する。式（７）において、Ｋ２及びＫ３は設計パラメータで正の定数である。これにより誤差ｅ２，ｅ３の収束性が保証され、参照車両Ｖｅ２への実車両Ｖｅ１の追従が可能となる。
ω＝ωｒ－ｖ・Ｋ２・ｅ２－Ｋ３・ｓｉｎ（ｅ３） …（７）

【0069】

動作制御処理４１３では、一例として、上の制御を適用して、第１のコンテナＣＯ１を第２のコンテナＣＯ２に段積させるためのフォークリフト１やフォーク２２の移動速度ｖｒや角速度ωを求める。動作制御処理４１３では、角速度ωを移動角度に変換し、得られた移動速度ｖ及び移動角度を用いてフォークリフト１の走行及びフォーク２２の昇降を制御する制御信号を生成する。

【0070】

図１０を用いて、本実施の形態に係るフォークリフト１の制御方法を説明する。図１０の処理は、フォーク２２に第１のコンテナＣＯ１を積載し、第２のコンテナＣＯ２に段積する自動運転を開始すると、コントローラ１５によって開始される。コントローラ１５には、センサ３１，３２，３３からのセンサ信号が入力される。センサ信号は、一例として、メモリ４２に一時的に記憶されてもよい。自動運転が開始すると、制御部４１はメモリ４２からプログラム４２１を読み出して実行する。

【0071】

図１０を参照して、制御部４１は、センサ信号を読み出し（ステップＳ１０１）。制御部４１は、読み出したセンサ信号を用いて検出処理４１１を実行することによって、第１のコンテナＣＯ１の複数の第１の位置Ｐ１、及び、第２のコンテナＣＯ２の複数の第２の位置Ｐ２を検出する（ステップＳ１０３，Ｓ１０５）。なお、ステップＳ１０３，Ｓ１０５の検出順は、この順に限定されない。

【0072】

ステップＳ１０３では、第１の位置Ｐ１として複数の頂点が検出され、好ましくは、底面のフォークリフト１から最も遠い２頂点が検出される。また、ステップＳ１０５では、第２の位置Ｐ２として複数の頂点が検出され、好ましくは、上面のフォークリフト１から最も遠い２頂点が検出される。

【0073】

制御部４１は、ステップＳ１０３，Ｓ１０５で検出した第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２それぞれから検出した複数の第１の位置Ｐ１及び第２の位置Ｐ２から、第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２それぞれの基準点ＰＰ１，ＰＰ２を算出する（ステップＳ１０７）。基準点ＰＰ１，ＰＰ２は、それぞれ、一例として、第１のコンテナＣＯ１から検出された２頂点の中点、及び、第２のコンテナＣＯ２から検出された２頂点の中点、つまり、底面のフォークリフト１から最も遠い辺の中点、及び、上面のフォークリフト１から最も遠い辺の中点である。

【0074】

制御部４１は、ステップＳ１０３，Ｓ１０５で検出した第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２それぞれから検出した複数の第１の位置Ｐ１及び第２の位置Ｐ２を用いて、フォークリフト１の進行方向からの第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２それぞれの角度θｆ，θｇを算出する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９で制御部４１は、一例として、ステップＳ１０３で検出した第１のコンテナＣＯ１の２つの第１の位置Ｐ１を通る直線の法線が第３のセンサ３３の検知方向である基準線ＳＴに対してなす角度と、ステップＳ１０５で検出した第２のコンテナＣＯ２の２つの第２の位置Ｐ２を通る直線の法線が基準線ＳＴに対してなす角度と、を算出する。

【0075】

制御部４１は、ステップＳ１０７で算出した基準点ＰＰ１（ｘｆ，ｙｆ，θｆ），ＰＰ２（ｘｇ，ｙｇ，θｇ）、及び、ステップＳ１０９で算出した角度θｆ，θｇから、第２の誤差のｘ方向の誤差ｅ１、ｙ方向の誤差ｅ２、及び、第１の誤差ｅ３を算出する（ステップＳ１１１）。これら誤差は、図７の式（１）で表される。

【0076】

なお、位置の誤差は、第１の基準点ＰＰ１と第２の基準点ＰＰ２との誤差に限定されない。他の例として、いずれか１つの第１の位置Ｐ１と、複数の第２の位置Ｐ２のうちの第１の位置Ｐ１に対応した第２の位置Ｐ２との誤差であってもよい。

【0077】

制御部４１は、誤差ｅ１，ｅ２，ｅ３それぞれを閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３と比較する。閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３は、それぞれ、第１のコンテナＣＯ１の第２のコンテナＣＯ２への段積が成功したと判断されるｘ方向で規定される位置の誤差、ｙ方向で規定される位置の誤差、及び、基準ＳＴに対してなす角度の誤差の大きさである。

【0078】

誤差ｅ１，ｅ２，ｅ３のうちの１つでも閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３より大きい場合（ステップＳ１１３でＮＯ）、制御部４１は、誤差ｅ１，ｅ２，ｅ３を小さくするように、一例としてPath Following制御を行うための駆動量を算出する（ステップＳ１１５）。そして、制御部４１は、算出した駆動量で駆動部１７の動作制御を行う（ステップＳ１１７）。

【0079】

制御部４１は、以上の処理を、誤差ｅ１，ｅ２，ｅ３のすべてが閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３以下となるまで繰り返す。誤差ｅ１，ｅ２，ｅ３のすべてが閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３以下となると（ステップＳ１１３でＹＥＳ）、制御部４１は、動作制御を終了する。

【0080】

以上の制御方法においては、第２のコンテナＣＯ２の位置のみならず、フォーク２２上の第１のコンテナＣＯ１の位置も検出される。そして、それらから得られた誤差を小さくするように動作制御される。これにより、フォーク２２への第１のコンテナＣＯ１の搭載のされ方によらず、第２のコンテナＣＯ２に意図した位置関係で段積させることができる。そのため、第２のコンテナＣＯ２の位置のみ検出して動作制御する場合より高精度で、フォーク２２に搭載された第１のコンテナＣＯ１を第２のコンテナＣＯ２に段積させることができる。

【0081】

発明者らは、本実施の形態に係る制御方法でのコンテナの自動多段積みを確認するために、フォークリフト１を用いて実証実験を行った。実証実験においては、地面に設置した第２のコンテナＣＯ２に、フォーク２２に積載した第１のコンテナＣＯ１を自動で段積する動作制御を行った。

【0082】

実証実験に用いたフォークリフト１は、豊田自動織機geneB 8FB25を自動化用に改造したもの、センサ３１，３２は、Intel社のIntel RealSense Depth Camera D455であるＲＧＢ－Ｄカメラを用いた。

【0083】

第１の実証実験においては、フォーク２２に積載された第１のコンテナＣＯ１の前方１．４ｍ、横０．５ｍ、０．１５ｒａｄの地面上に、第２のコンテナＣＯ２を配置した。すなわち、第１の実証実験における第１のコンテナＣＯ１と第２のコンテナＣＯ２との位置関係は、横方向のずれ横方向の位置の誤差（以下、横偏差）０．５ｍ、角度の誤差（以下、角度偏差）０．１５ｒａｄである。

【0084】

フォークリフト１の、第２のコンテナＣＯ２近傍までの速度ｖを０．１ｍ／ｓとし、第２のコンテナＣＯ２近傍での速度ｖを０．０５ｍ／ｓとした。また、上記式（７）の係数Ｋ２を１．２、Ｋ３を１．０とした。

【0085】

第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２は、いずれも、幅約１．２ｍ、高さ約１ｍ、奥行き約約１ｍのものを用いた。第１のコンテナＣＯ１の爪部５４は縦７ｃｍ、横５ｃｍであった。第２のコンテナＣＯ２は、キャベツの模型を収容した状態で用いた。第１のコンテナＣＯ１の爪部５４の大きさ、リフトブラケット２２Ａをマスト２１に対して左右にスライドする機構のスライド可能範囲が０．１ｍであること、などから、横偏差の目標値を０．１ｍ、角度偏差の目標値を０．０３４ｒａｄと設定し、目標値に達したら「成功」として、自動段積の成否を検証した。

【0086】

実証実験においては、本実施の形態に係る制御方法を用いて、次のような動作制御を行った。すなわち、計測開始から３秒付近からフォークリフト１の走行を開始し、２０秒付近で停止する。その後、サイドシフト制御によってフォーク２２を左右方向に調整し、第１のコンテナＣＯ１と第２のコンテナＣＯ２との横偏差を０にする。その後、第１のコンテナＣＯ１を第２のコンテナＣＯ２に段積する。

【0087】

図１１は、第１の実証実験において、センサ信号から得られた、第２のコンテナＣＯ２の上面の左右の頂点のｘ、ｙ座標の時間変化を表している。図１１では、右をフォークリフト１の走行開始時、左を終了時として表している。図１１の曲線Ｌが、フォークリフト１から見て左側の頂点、曲線Ｒが右側の頂点の座標を表している。

【0088】

図１１の結果より、第１の実証実験では、フォークリフト１の第２のコンテナＣＯ２までの距離が近づくにつれて、左右どちらの頂点の座標も安定的に取得されることが確認できた。

【0089】

図１２は、第１の実証実験において、センサ信号から得られた、第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２それぞれの、フォークリフト１の走行方向に対する角度θｆ，θｇの時間変化を表している。

【0090】

図１２の結果より、第１の実証実験では、第１のコンテナＣＯ１の角度θｆは安定に取得されることが確認できた。第２のコンテナＣＯ２の角度θｇは、図１１で示されたように、フォークリフト１の第２のコンテナＣＯ２までの距離が近づいて頂点の座標が安定的に取得されるようになると、値が収束してくることが確認された。

【0091】

図１３は、第１の実証実験における、第１のコンテナＣＯ１の第１の基準点ＰＰ１からの、第２のコンテナＣＯ２の第２の基準点ＰＰ２の横偏差の時間変化を表している。図１４は、第１の実証実験における角度偏差の時間変化を表している。ここで、第１の基準点ＰＰ１及び第２の基準点ＰＰ２は、それぞれ、第１のコンテナＣＯ１及び第２のコンテナＣＯ２の中心点とした。

【0092】

図１３及び図１４の結果より、第１の実証実験では、第２のコンテナＣＯ２に第１のコンテナＣＯ１を段積する際には、横偏差と角度偏差との両方とも０に収束していることが確認された。なお、２０秒付近において角度偏差が約０．０１ｒａｄ程度であるが目標値以下である。

【0093】

発明者らは、さらに、第１のコンテナＣＯ１と第２のコンテナＣＯ２との位置関係を変化させて、上記の要領で第２の検証実験～第８の検証実験を行った。図１５は、第１の検証実験～第８の検証実験における位置関係と自動段積の成否とを示した図である。図１より、８回の検証実験のうちの６回は段積に成功している。このことから、本実施の形態に係る制御方法を用いることによって、フォーク２２に搭載された第１のコンテナＣＯ１を第２のコンテナＣＯ２に段積する自動制御が高精度で実現されると検証された。

【0094】

＜３．付記＞
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

【符号の説明】

【0095】

１ ：フォークリフト
１０ ：車両本体
１１ ：搭乗部
１２ ：ヘッドガード
１３ ：ステー
１４ ：車輪
１５ ：コントローラ
１７ ：駆動部
２０ ：荷役装置
２１ ：マスト
２２ ：フォーク
２２Ａ ：リフトブラケット
３１ ：第１のセンサ
３２ ：第２のセンサ
３３ ：第３のセンサ
４１ ：制御部
４２ ：メモリ
５１ ：側壁
５２ ：底部
５３ ：脚部
５４ ：爪部
５５ ：縁部
４１１ ：検出処理
４１２ ：算出処理
４１３ ：動作制御処理
４２１ ：プログラム
ＣＯ１ ：第１のコンテナ
ＣＯ２ ：第２のコンテナ
Ｇ１ ：地面
Ｇ２ ：台
Ｐ１ ：第１の位置
Ｐ２ ：第２の位置
ＰＰ１ ：第１の基準点
ＰＰ２ ：第２の基準点
ＳＲ１ ：検知範囲
ＳＲ２ ：検知範囲
ＳＴ ：基準線
Ｖｅ１ ：実車両
Ｖｅ２ ：参照車両
ｅ１ ：誤差
ｅ２ ：誤差
ｖ ：速度
ｖｒ ：速度
θｆ ：角度
θｇ ：角度
ω ：角速度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】