特開 2022-126983 加速度監視装置、加速度監視方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022126983

(43)【公開日】2022-08-31

(54)【発明の名称】加速度監視装置、加速度監視方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B61L 25/02 20060101AFI20220824BHJP

   G01P 21/00 20060101ALN20220824BHJP

【ＦＩ】

B61L25/02 Z

G01P21/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021024875

(22)【出願日】2021-02-19

(71)【出願人】

【識別番号】518018986

【氏名又は名称】三菱重工エンジニアリング株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100162868

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 英輔

(74)【代理人】

【識別番号】100161702

【弁理士】

【氏名又は名称】橋本 宏之

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(74)【代理人】

【識別番号】100196689

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 康一郎

(72)【発明者】

【氏名】川内 章央

(72)【発明者】

【氏名】内田 浩二

(72)【発明者】

【氏名】村瀬 耕作

【テーマコード（参考）】

5H161

【Ｆターム（参考）】

5H161AA02

5H161BB17

5H161DD50

5H161FF07

(57)【要約】

【課題】位置を精度良く特定することができる加速度監視装置、加速度監視方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】加速度監視装置は、軌道を走行する車両で計測された加速度波形である計測加速度波形を取得する取得部と、軌道の一部の領域である予め定めた着目領域について計測加速度波形に対して基準となる加速度波形である基準加速度波形を記憶する記憶部と、計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで基準加速度波形に対応させた加速度波形である非線形伸縮計測加速度波形の加速度値を監視する監視部とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

軌道を走行する車両で計測された加速度波形である計測加速度波形を取得する取得部と、
前記軌道の一部の領域である予め定めた着目領域について前記計測加速度波形に対して基準となる加速度波形である基準加速度波形を記憶する記憶部と、
前記計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで前記基準加速度波形に対応させた加速度波形である非線形伸縮計測加速度波形の加速度値を監視する監視部と
を備える加速度監視装置。

【請求項2】

前記加速度値は、前記基準加速度波形が含む所定のピーク値に対応するピーク値である
請求項１に記載の加速度監視装置。

【請求項3】

前記記憶部は、前記基準加速度波形を、前記軌道上の複数の走行レーン毎に複数記憶し、
前記計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで前記走行レーン毎の各前記基準加速度波形に対応させた各加速度波形である各前記非線形伸縮計測加速度波形と、対応する各前記基準加速度波形と、の各相関係数を比較することで前記走行レーンを特定する走行レーン特定部をさらに備え、
前記監視部は、特定された前記走行レーンの前記基準加速度波形に対応するように前記計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮した前記非線形伸縮計測加速度波形の加速度値を監視する
請求項１または２に記載の加速度監視装置。

【請求項4】

前記車両は、車体と、台車と、前記車体と前記台車間に設けられた緩衝装置とを備えるものであり、
前記計測加速度波形は、前記車体に取り付けられた第１加速度センサで計測された第１計測加速度波形と、前記台車に取り付けられた第２加速度センサで計測された第２計測加速度波形とを含み、
前記基準加速度波形は、前記第１加速度センサに対応する前記走行レーン毎の第１基準加速度波形と、前記第２加速度センサに対応する前記走行レーン毎の第２基準加速度波形と含み、
前記走行レーン特定部は、前記第１計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで前記走行レーン毎の各前記第１基準加速度波形に対応させた各前記非線形伸縮計測加速度波形と、対応する各前記第１基準加速度波形と、の各相関係数を比較することで前記走行レーンを特定する
請求項３に記載の加速度監視装置。

【請求項5】

前記監視部は、さらに、第１の前記車両で計測された前記計測加速度波形に対応する前記非線形伸縮計測加速度波形の所定の区間毎の前記加速度値が前記区間毎の所定の閾値を超える場合、第２の前記車両で計測された前記計測加速度波形に対応する前記非線形伸縮計測加速度波形の前記区間毎の前記加速度値と前記区間毎の閾値との比較結果に基づき、前記第１の車両に異常があるのか、または、前記軌道に異常があるのかを判定する
請求項１から４のいずれか１項に記載の加速度監視装置。

【請求項6】

前記取得部は、前記計測加速度波形に対応づけられた位置特定情報をさらに取得し、
時間軸を非線形伸縮することで前記基準加速度波形に対応させられた前記計測加速度波形以外の前記計測加速度波形の加速度値が所定の閾値を超える場合、前記位置特定情報に基づいて前記閾値を超えた加速度値の発生位置を特定する位置特定部を
さらに備える請求項１から４のいずれか１項に記載の加速度監視装置。

【請求項7】

前記位置特定情報は、前記車両の速度に対応した情報であり、
前記位置特定部は、直近の前記着目領域の位置を基準として前記速度の積分値に基づいて前記発生位置を特定する
請求項６に記載の加速度監視装置。

【請求項8】

前記取得部は、前記計測加速度波形に対応づけられた位置特定情報をさらに取得し、
前記走行レーン特定部が前記走行レーンを特定できない場合に、前記計測加速度波形の加速度値が所定の閾値を超えたとき、その加速度値と前記位置特定情報に基づく発生位置を対応づけて記録する記録部をさらに備える
請求項３または４に記載の加速度監視装置。

【請求項9】

軌道を走行する車両で計測された加速度波形である計測加速度波形を取得するステップと、
前記計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで、前記軌道の一部の領域である予め定めた着目領域について前記計測加速度波形に対して基準となる加速度波形である基準加速度波形、に対応させた加速度波形である非線形伸縮計測加速度波形の加速度値を監視するステップと
を含む加速度監視方法。

【請求項10】

軌道を走行する車両で計測された加速度波形である計測加速度波形を取得するステップと、
前記計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで、前記軌道の一部の領域である予め定めた着目領域について前記計測加速度波形に対して基準となる加速度波形である基準加速度波形、に対応させた加速度波形である非線形伸縮計測加速度波形の加速度値を監視するステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、加速度監視装置、加速度監視方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、車両に加速度計を取り付け、走行中の加速度データを取得し、車両および軌道の状態モニタリングする場合、車両の位置を精度良く特定することが求められる。特許文献１には、列車位置特定方法の一例が記載されている。特許文献１に記載されている列車位置特定方法は、曲率の測定データを取得するステップと、曲率の記憶データのうち曲率の測定データとの乖離度が最小になる部分を抽出し、抽出された部分と曲率の測定データとの乖離度を乖離度の最小値として取得するステップと、乖離度の最小値が閾値以下の場合、列車の位置を、乖離度が最小になる部分における距離位置に基づいて特定し、乖離度の最小値が閾値を超えた場合、列車の位置を、車軸回転数より得られた走行速度から算出された走行距離に基づいて特定するステップと、を有する。すなわち、特許文献１に記載されている列車位置特定方法では、曲率の記憶データと曲率の測定データとの照合が容易な区間では曲率の照合結果に基づいて位置が特定され、容易でない区間では車軸回転速度に基づいて位置が特定される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１９３３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した特許文献１に記載されている列車位置特定方法を用いて位置を特定する場合、曲率の照合結果に基づいて位置の特定が容易でない区間では車軸回転速度に基づいて位置が特定される。このため、曲率の照合結果に基づいて位置の特定が容易でない区間では、例えば、車軸の１回転当たりの距離の誤差や、車輪の滑り等によって、車軸回転速度の積分からでは正確な位置を把握することが難しい場合に、位置を精度良く特定することができないことがあるという課題があった。

【0005】

本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、位置を精度良く特定することができる加速度監視装置、加速度監視方法およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本開示に係る加速度監視装置は、軌道を走行する車両で計測された加速度波形である計測加速度波形を取得する取得部と、前記軌道の一部の領域である予め定めた着目領域について前記計測加速度波形に対して基準となる加速度波形である基準加速度波形を記憶する記憶部と、前記計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで前記基準加速度波形に対応させた加速度波形である非線形伸縮計測加速度波形の加速度値を監視する監視部とを備える。

【0007】

本開示に係る加速度監視方法は、軌道を走行する車両で計測された加速度波形である計測加速度波形を取得するステップと、前記計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで、前記軌道の一部の領域である予め定めた着目領域について前記計測加速度波形に対して基準となる加速度波形である基準加速度波形、に対応させた加速度波形である非線形伸縮計測加速度波形の加速度値を監視するステップとを含む。

【0008】

本開示に係るプログラムは、軌道を走行する車両で計測された加速度波形である計測加速度波形を取得するステップと、前記計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで、前記軌道の一部の領域である予め定めた着目領域について前記計測加速度波形に対して基準となる加速度波形である基準加速度波形、に対応させた加速度波形である非線形伸縮計測加速度波形の加速度値を監視するステップとをコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本開示の加速度監視装置、加速度監視方法およびプログラムによれば、位置を精度良く特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の第１実施形態に係る加速度監視装置の構成例を説明するためのブロック図である。

【図2】図１に示す車両３（車両３ａ～３ｃ）における加速度センサ３２（加速度センサ３２ａ～３２ｃ）の設置例を示す側面図である。

【図3】本開示の実施形態に係る軌道の構成例を模式的に示す平面図である。

【図4】図１に示す基準加速度波形データベース２６１の構成例を示す模式図である。

【図5】図１に示す計測加速度波形データベース２６３の構成例を示す模式図である。

【図6】本開示の実施形態に係る加速度監視装置の動作例を説明するための模式図である。

【図7】図１に示す監視結果データベース２６５の構成例を示す模式図である。

【図8】本開示の第１実施形態に係る加速度監視装置の動作例を示すフローチャートである。

【図9】本開示の第１実施形態に係る加速度監視装置の動作例を示す他のフローチャートである。

【図10】本開示の第２実施形態に係る加速度監視装置の構成例を示すブロック図である。

【図11】本開示の第２実施形態に係る加速度監視装置の動作例を示すフローチャートである。

【図12】本開示の第３実施形態に係る加速度監視装置の動作例を示すフローチャートである。

【図13】本開示の第４実施形態に係る加速度監視装置の構成例を示すブロック図である。

【図14】本開示の第４実施形態に係る加速度監視装置の動作例を示すフローチャートである。

【図15】本開示の第５実施形態に係る加速度監視装置の動作例を示すフローチャートである。

【図16】本開示の実施形態に係る加速度監視装置の作用効果を説明するための波形図である。

【図17】本開示の実施形態に係る加速度監視装置の作用効果を説明するための波形図（比較例）である。

【図18】少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して、本開示の実施形態に係る加速度監視装置、加速度監視方法およびプログラムについて説明する。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。

【0012】

＜第１実施形態＞
以下、図１～図９と図１６および図１７を参照して、本開示の第１実施形態に係る加速度監視装置、加速度監視方法およびプログラムについて説明する。図１は、本開示の第１実施形態に係る加速度監視装置の構成例を説明するためのブロック図である。図２は、図１に示す車両３（車両３ａ～３ｃ）における加速度センサ３２（加速度センサ３２ａ～３２ｃ）の設置例を模式的に示す側面図である。図３は、本開示の実施形態に係る軌道Ｔ１の構成例を模式的に示す平面図である。図４は、図１に示す基準加速度波形データベース２６１の構成例を示す模式図である。図５は、図１に示す計測加速度波形データベース２６３の構成例を示す模式図である。図６は、本開示の実施形態に係る加速度監視装置の動作例を説明するための模式図である。図７は、図１に示す監視結果データベース２６５の構成例を示す模式図である。図８は、本開示の第１実施形態に係る加速度監視装置２の動作例を示すフローチャートである。図９は、本開示の第１実施形態に係る加速度監視装置２の動作例を示す他のフローチャートである。図１６と図１７は、本開示の実施形態に係る加速度監視装置の作用効果を説明するための波形図である。

【0013】

（加速度監視装置２の構成）
図１に示すように加速度監視装置２は、例えばゴムタイヤ式新交通システム（ＡＧＴ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｗａｙ Ｔｒａｎｓｉｔ）１の一要素として構成される。図１に示すゴムタイヤ式新交通システム１は、例えば、加速度監視装置２と、複数の車両３と、複数の地上装置４と、運行管理装置５とを備える。

【0014】

運行管理装置５は、複数の車両３からなる複数の列車の運行を制御する装置であって、地上装置４を介して車両３との間で所定の制御信号を送受信する。地上装置４は、例えば、運行監視装置５と車両３との間の通信を中継する。

【0015】

なお、本実施形態では、車両３は、一例として図３に示す軌道Ｔ１を走行するものとする。軌道Ｔ１は、走行方向が定められた２つの走行レーンＤＬ１と走行レーンＤＬ２を有する。また、軌道Ｔ１には、駅ＳＴ１と、駅ＳＴ２が設けられている。この場合、駅ＳＴ１から駅ＳＴ２までが１つの区間ＳＥＣ１である。また、軌道Ｔ１は、軌道Ｔ１の一部の領域である着目領域ＲＩ１と着目領域ＲＩ２が予め定義されている。本実施形態において着目領域とはその領域で発生する加速度が監視対象となる領域であり、図２に示す例では、着目領域ＲＩ１と着目領域ＲＩ２は、エキスパンションジョイントＥＪ１とエキスパンションジョイントＥＪ２とそれぞれを囲む領域である。軌道Ｔ１では、エキスパンションジョイント等の段差や、図示していない分岐位置では、比較的大きな加速度が発生する。

【0016】

図１に示すように、車両３は、車上装置３１と、１または複数の加速度センサ３２と、位置情報取得装置３３とを備える。車上装置３１は、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせから構成される機能的構成として、制御部３１１と、記憶部３１２と、通信部３１３とを備える。

【0017】

車上装置３１において、制御部３１１は、通信部３１３が地上装置４を介して運行管理装置５から受信した制御信号に基づき、車両３が備える図示していないモータ等の動力源や操舵装置、乗降装置等を自動で制御するとともに、加速度センサ３２が検知した加速度を所定のサンプリング周期で取得して記憶部３１３に記憶し、所定のタイミングで地上装置４を介して運行管理装置５へ通信部３１３によって送信したり、位置特定情報取得装置３３が特定した位置特定情報を所定のサンプリング周期で取得して記憶部３１３に記憶し、所定のタイミングで地上装置４を介して運行管理装置５へ通信部３１３によって送信したりする。車上装置３１は、例えば、駅と駅との間の１区間において取得した加速度センサ３２の出力の時系列データと位置特定情報取得装置３３の出力の時系列データを、駅到着時に地上装置４を介して運行管理装置５へまとめて送信する。ただし、加速度データと位置特定情報の送信タイミングはこの場合に限定されない。

【0018】

加速度センサ３３は、例えば３軸の加速度を検知して検知した結果を制御部３１１へ出力する。位置特定情報取得装置３３は、車両３の位置を特定するための情報を取得して制御部３１１へ出力する。位置特定情報取得装置３３は、例えば、車両３が備えるタイヤ３０２（図２）の回転速度に応じた信号を取得して車両３の速度を表す信号を位置特定情報として出力したり、全地球測位システム（ＧＰＳ）の人工衛星が発する電波を受信することで求められた現在位置を表す緯度と経度を取得して、位置特定情報として出力したりする。

【0019】

加速度センサ３２は、例えば図２に加速度センサ３２ａ～３２ｃとして示すように、列車３０を構成する車両３ａ～３ｃにそれぞれ複数取り付けることができる。図２に示す例では、各車両３ａ～３ｃが備える各２個の台車３０３にそれぞれ加速度センサ３２ａと加速度センサ３２ｃが取り付けられていて、各車体３０１に加速度センサ３２ｂが取り付けられている。この場合、加速度センサ３２ａ～３２ｃは、例えば、前後、左右、および上下の３軸の加速度を検知して検知した加速度を表す信号を出力する。ただし、計測する加速度は、３方向すべてでなくても任意の１方向または２方向としてもよい。なお、台車３０３は、ゴムタイヤ３０２を回動可能に支持するとともに、空気ばね等の緩衝装置３０４を介して車体３０１に取り付けられている。また、図２に示す例では、車両３ａに車上装置３１と位置特定情報取得装置３３が設けられている。

【0020】

一方、加速度監視装置２は、例えば、コンピュータとそのコンピュータの周辺装置や周辺回路等から構成され、コンピュータ等のハードウェアと、コンピュータが実行するプログラム等のソフトウェアとの組み合わせから構成される機能的構成として、制御部２１と、通信部２２と、取得部２３と、監視部２４と、データベース管理部２５と、記憶部２６とを備える。

【0021】

また、記憶部２６は、基準加速度波形データベース２６１と、複数の基準加速度波形ファイル２６２と、計測加速度波形データベース２６３と、複数の計測加速度波形ファイル２６４と、監視結果データベース２６５とを記憶する。

【0022】

基準加速度波形データベース２６１は、例えば標準的な車両３で各着目領域（着目領域ＲＩ１、着目領域ＲＩ２等）で計測された加速度波形であって、監視対象とする各車両３で新たに計測された加速度波形である計測加速度波形に対して基準となる加速度波形である基準加速度波形に関する情報を管理するための情報である。図４は、基準加速度波形データベース２６１の構成例を示す。図４に示す基準加速度波形データベース２６１は、着目領域識別符号と、車両識別符号と、区間識別符号と、走行レーン識別符号と、加速度センサ識別符号と、計測位置と、計測方向と、基準加速度波形ファイル名とを対応づけて記憶する。着目領域識別符号は、図３に示す着目領域を一意に識別する符号である。車両識別符号は、基準加速度波形を計測した車両３を一意に識別する符号である。区間識別符号は、着目領域が位置する区間を一意に識別する符号である。走行レーン識別符号は、計測した車両３が走行した走行レーンを一意に識別する符号である。加速度センサ識別符号は、計測した加速度センサ３２を一意にあるいは車両３毎に識別する符号である。計測位置は、緩衝装置３０４（ばね）より車体側（ばね上）なのか台車側（ばね下）なのかを示す。計測方向は、加速度の方向が、上下方向なのか前後方向なのか左右方向なのかを示す。基準加速度波形ファイル名は、基準加速度波形を表す基準加速度ファイル２６２の名称である。図４に示す基準加速度波形データベース２６１の行Ｃ１は、例えば、図３に示す着目領域ＲＩ１で計測された基準加速度波形ＡＷＢ１（ファイル名「ＦＢ００１」）に対応する。また、図４に示す基準加速度波形データベース２６１の行Ｃ２は、例えば、図３に示す着目領域ＲＩ２で計測された基準加速度波形ＡＷＢ２（ファイル名「ＦＢ２０１」）に対応する。

【0023】

基準加速度波形ファイル２６２は、各着目領域ＲＩ１、ＲＩ２等で計測された基準加速度波形を表すファイルである。

【0024】

計測加速度波形データベース２６３は、例えば監視対象の各車両３で区間毎（区間ＳＥＣ１等毎）に計測された加速度波形である計測加速度波形に関する情報を管理するための情報である。図５は、計測加速度波形データベース２６３の構成例を示す。図５に示す計測加速度波形データベース２６３は、計測日時（年月日時分秒）と、車両識別符号と、区間識別符号と、加速度センサ識別符号と、計測位置と、計測方向と、計測加速度波形ファイル名とを対応づけて記憶する。車両識別符号と、区間識別符号と、加速度センサ識別符号と、計測位置と、計測方向は、基準加速度波形データベース２６１の各項目と同一である。計測加速度波形ファイル名は、計測加速度波形を表す計測加速度ファイル２６４の名称である。例えば、図６に示す区間ＳＥＣ１で計測された計測加速度波形ＡＷＭ１を表すファイルの名称「ＦＭ００１」である。

【0025】

計測加速度波形ファイル２６３は、監視対象の車両３で計測された計測加速度波形を表すファイルである。

【0026】

監視結果データベース２６５は、各着目領域（着目領域ＲＩ１、着目領域ＲＩ２等）について新たに計測された計測加速度波形に基づく加速度値（ピーク値、実効値等）の監視結果（あるいは評価結果）をまとめた情報である。図７は、監視結果データベース２６５の構成例を示す。図７に示す監視結果データベース２６５は、着目領域識別符号と、走行レーン識別符号と、車両識別符号と、計測日時と、加速度センサ識別符号と、計測方向と、監視結果とを対応づけて記憶する。着目領域識別符号と、走行レーン識別符号と、車両識別符号と、区間識別符号と、加速度センサ識別符号と、計測方向は、基準加速度波形データベース２６１の各項目と同一である。監視結果は、この例では、着目領域で計測された、正ピーク値と、負ピーク値と、実効値である。

【0027】

制御部２１は、各部２２～２６を制御する。通信部２２は、制御部２１（あるいは取得部２３）の指示に従って、例えば、運行管理装置５から車両３で計測された加速度の時系列データである加速度波形（加速度の時系列データ）（計測加速度波形等）を例えば区間ＳＥＣ１毎に受信する。ただし、通信部２２は、制御部２１（あるいは取得部２３）の指示に従って、例えば、車両３から、車両３で計測された加速度波形を例えば区間ＳＥＣ１毎に直接受信してもよい。図６は計測加速度波形ＡＷＭ１の例を示す。制御部２１（あるいは取得部２３）は、例えば、運行管理装置５から、計測加速度波形ＡＷＭ１（を示すデータを含むファイル）を取得し、記憶部２６に計測加速波形ファイル２６４として記憶するとともに、記憶した計測加速波形ファイル２６４についての情報を計測加速度波形データベース２６３に登録する。なお、制御部２１（あるいは取得部２３）は、運行管理装置５から、計測加速度波形ＡＷＭ１を取得する際に、計測加速度波形ＡＷＭ１の計測日時、計測した車両３の識別符号、計測した区間ＳＥＣ１の識別符号、計測した加速度センサ３２の識別符号、加速度の方向を示す情報や、計測加速度波形ＡＷＭ１に対応する位置特定情報の時系列データを取得することができる。

【0028】

取得部２３は、例えば記憶部２６から（あるいは車両３から）、監視（評価）しようとする、軌道Ｔ１を走行する車両３で計測された加速度波形である計測加速度波形（計測得加速度波形ファイル２６４）を取得する。

【0029】

監視部２４は、計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで基準加速度波形に対応させた加速度波形である非線形伸縮計測加速度波形の加速度値を監視する。

【0030】

監視部２４は、まず、モニタリングの対象とする計測加速度波形（例えば図６に示す計測加速度波形ＡＷＭ１）の時間軸を非線形に伸縮させ、基準となる加速度波形である基準加速度波形（例えば図３に示す基準加速度波形ＡＷＢ１や基準加速度波形ＡＷＢ２）とのマッチング（対応づけ；２つの時系列データ間の距離の最短化）を行うことで、計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで基準加速度波形に対応させた加速度波形である非線形伸縮計測加速度波形（例えば図６の非線形伸縮計測加速度波形ＡＷＭ１Ｐ１ｃや非線形伸縮計測加速度波形ＡＷＭ１Ｐ２ｃ）を得る。非線形伸縮を実施して波形同士の相関係数を高くする手法としては、ＤＰ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ）マッチング（動的計画法によるマッチング手法）や動的タイムワーピング等の手法がある。なお、非線形伸縮計測加速度波形ＡＷＭ１Ｐ１ｃは、計測加速度波形ＡＷＭ１の一部である加速度波形ＡＷＭ１Ｐ１の時間軸を非線形伸縮することで基準加速度波形ＡＷＢ１に対応させた加速度波形である。また、非線形伸縮計測加速度波形ＡＷＭ１Ｐ２ｃは、計測加速度波形ＡＷＭ１の一部の加速度波形ＡＷＭ１Ｐ２の時間軸を非線形伸縮することで基準加速度波形ＡＷＢ２に対応させた加速度波形である。

【0031】

監視部２４は、次に、非線形伸縮計測加速度波形（例えば図６の非線形伸縮計測加速度波形ＡＷＭ１Ｐ１ｃや非線形伸縮計測加速度波形ＡＷＭ１Ｐ２ｃ）の加速度値を監視（評価）する。監視部２４は、例えば、図６に示す非線形伸縮計測加速度波形ＡＷＭ１Ｐ１ｃの正のピーク値Ｐ１１の最大値、負のピーク値Ｐ１２の最大値や実効値を求めて、監視結果データベース２６５に登録したり、図６に示す非線形伸縮計測加速度波形ＡＷＭ１Ｐ２ｃの正のピーク値Ｐ２１の最大値、負のピーク値Ｐ２２の最大値や実効値を求めて、監視結果データベース２６５に登録する。あるいは、監視部２４は、例えば、基準加速度波形ＡＷＢ１や基準加速度波形ＡＷＢ２と比較したり、同一の車両３あるいは他の車両３の計測加速度波形と比較したり、所定の閾値等と比較したりすることで、異常の有無を判定する。

【0032】

また、データベース管理部２５は、例えば操作者の所定の入力操作に応じて、基準加速度波形データベース２６１を構築あるいは変更したり、監視結果データベース２６５に登録されているデータを検索したり、表示したり、印刷したりする。

【0033】

（加速度監視装置２の動作例）
次に、図８および図９を参照して、図１に示す加速度監視装置２の動作例について説明する。図８は、基準加速度波形データベース２６１を作成する処理の例を示す。図９は、計測加速度波形の監視の際の処理の例を示す。

【0034】

図８に示すように、基準加速度波形データベース２６１を構築する際には、まず、通信部２２や取得部２３を用いて、例えば、車両３からオフライン（あるいは運行管理装置５等を介してオンラインで）、車両、走行レーン、計測位置／方向ごとの基準加速度波形を取得する（ステップＳ１０１）。次に、データベース管理部２５を用いて、加速度波形のピーク発生位置と着目領域との対応づけを行う（ステップＳ１０２）。そして、データベース管理部２５を用いて、基準加速度波形をデータベース化する（ステップＳ１０３）。

【0035】

また、図９に示すように、計測加速度波形を監視する際には、監視部２４を用いて、基準加速度波形データベース２６１の複数の基準加速度波形と、取得した計測加速度波形のＤＰマッチングを行い（ステップＳ２０１）、計測加速度波形が含む着目領域に対応する加速度波形を特定し、加速度値の監視による異常検知を実行する（ステップＳ２０２）。

【0036】

（第１実施形態の補足説明、作用・効果等）
本実施形態では、予め基準となる加速度波形を設定しておく。加速度は３軸（前後・左右・上下）のどの方向でもよい。加速度波形は並進方向の加速度とする。例えば上下加速度の場合は、エキスパンションジョイント位置などで大きな加速度が発生するが、基準となる加速度波形について、ピーク加速度の発生タイミングと、エキスパンションジョイント位置の対応を予め取っておく。そして、モニタリングの対象とする波形の時間軸を非線形に伸縮させ、基準となる加速度波形とのマッチングを行う。

【0037】

対象とする波形の時間軸を非線形伸縮することで、基準の波形とピーク位置を自動でほぼ合わせることが可能である。エキスパンションジョイントなど、加速度ピークが発生する位置での加速度の経過モニタリングが容易となる。

【0038】

また、ヨー角速度のような軌道の曲率に依存するようなデータではなく、軌道に存在するエキスパンションジョイントや分岐、ガイドレール継目等で必ず発生する加速度の特徴を基にモニタリングすることで、直線区間等、曲率が０の区間であっても、高精度に加速度ピーク位置の特定が可能である。

【0039】

すなわち、本実施形態によれば、ＧＰＳや車両の速度情報等を用いず、基準加速度波形との比較のみで、軌道の特徴的な位置でのピーク加速度の抽出が容易に可能であり、位置を精度良く特定することができる。

【0040】

なお、車両に加速度計を取り付け、走行中の加速度データを取得し、車両および軌道の状態モニタリングを実施する場合、軌道において、エキスパンションジョイント等の段差や、分岐位置では、衝撃的な加速度が発生する。その加速度を常時モニタリングすることで、エキスパンションジョイントの状態をモニタリングすることが可能である。加速度データから対象とするエキスパンションジョイント位置での加速度を評価しようとした場合、位置情報を取得する必要があるが、速度データからの積分では、タイヤ径の誤差や、タイヤの滑り等によって、正確な位置を把握することが難しい。軌道に数多くの地上子を設置して位置推定精度を向上させる場合、コスト増となる。ＧＰＳデータを用いる場合、駅などの天井がある区間での位置推定精度が低下する。加速度の時間波形について、時間を前後させるのみで比較した場合、あるピーク位置での加速度を合わせても、車両走行のばらつき等により、他位置でのピーク値を評価するのが難しい。また、ヨー角速度のデータを用いて、軌道のカーブ位置の特徴などから、位置の特定する場合、直線走行区間においては、マップ情報では、発生するヨー角速度は０となるため、直線区間が長い場合は正確な位置の判断が困難と考えられる。本実施形態によれば、並進加速度を用いて位置を特定することができるので、これらの課題を解決し、精度良く位置（着目領域）を特定することができる。

【0041】

なお、図１６と図１７は、同じ車両で同じ軌道および速度条件で１０回走行した場合の加速度波形の例を示す。図１６は、１０回のうちの１回の波形を基準加速度波形としてＤＰマッチングを行った場合の基準加速度波形と非線形伸縮計測加速度波形の拡大波形を示し、図１７は、５６秒付近の加速度ピークで１０回分の波形を合わせた場合の５６秒付近と６４．４秒付近の拡大波形を示す。図１７に示す例では、ある加速度ピーク位置のタイミングが合うように調整しても、他の加速度ピーク発生位置のタイミングがずれるため、評価に時間を要することになる。一方、ＤＰマッチングを行った場合には、図１６に示すように加速度ピーク発生位置が精度良く対応づけられている。

【0042】

＜第２実施形態＞
図１０と図１１を参照して、本開示の第２実施形態に係る加速度監視装置２ａ（第１実施形態の加速度監視装置２に対応）について説明する。図１０は、本開示の第２実施形態に係る加速度監視装置の構成例を示すブロック図である。図１１は、本開示の第２実施形態に係る加速度監視装置の動作例を示すフローチャートである。図１０に示す第２実施形態に係る加速度監視装置２ａは、図１に示す第１実施形態の加速度監視装置２と比較して、あらたに、走行レーン特定部２７を備えていることが異なる。走行レーン特定部２７は、計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで走行レーン毎の各基準加速度波形に対応させた各加速度波形である各非線形伸縮計測加速度波形と、対応する各基準加速度波形と、の各相関係数を比較することで走行レーンを特定する。また、監視部２４は、特定された走行レーンの基準加速度波形に対応するように計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮した非線形伸縮計測加速度波形の加速度値を監視する。

【0043】

なお、第２実施形態において、車両３は、車体３０１と、台車３０３と、車体３０１と台車３０３間に設けられた緩衝装置３０４とを備えるものであり、計測加速度波形は、車体３０１に取り付けられたばね上の加速度センサ３２ｂ（第１加速度センサ）で計測された第１計測加速度波形と、台車３０３に取り付けられた加速度センサ３２ａおよび３２ｃ（第２加速度センサ）で計測された第２計測加速度波形とを含む。また、基準加速度波形は、第１加速度センサに対応する走行レーン毎の第１基準加速度波形と、第２加速度センサに対応する走行レーン毎の第２基準加速度波形と含む。そして、走行レーン特定部２７は、第１計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで走行レーン毎の各第１基準加速度波形に対応させた各非線形伸縮計測加速度波形と、対応する各第１基準加速度波形と、の各相関係数を比較することで走行レーンを特定するようにしてもよい。

【0044】

また、図１１に示すように、第２実施形態に係る加速度監視装置２ａでは、計測加速度波形の取得（ステップＳ３０１）、基準加速度波形データベース２６１のばね上基準加速度波形と、取得したばね上計測加速度波形のＤＰマッチング（ステップＳ３０２）、相関係数による走行レーンの特定（ステップＳ３０３）の流れで、走行レーンを特定することができる。この場合、計測加速度波形については、走行レーンを特定するための情報が不要になる。そして、走行レーンの特定結果に基づいて、基準加速度波形データベース２６１の基準加速度波形と、取得した計測加速度波形のＤＰマッチング（ステップＳ３０４）と、加速度値の監視による異常検知（ステップＳ３０５）を実行することができる。

【0045】

第２実施形態においては、車両、走行レーン、計測位置／方向ごとの基準加速度波形を予め取得した上で、加速度波形のピーク発生位置との対応付けを実施し、基準加速度波形データベース２６１を構築しておく。加速度波形は並進方向の加速度とする。データベース化した基準となる加速度波形それぞれに対して、取得した加速度データの時間軸の非線形伸縮（第１実施形態と同様）を実施した上で、相関係数を比較する。相関係数が最も高くなる基準となる加速度波形が走行している区間および走行レーンが、取得した加速度データが走行している区間および走行レーンと判定する。

【0046】

なお、対象とする加速度波形に高周波数成分が含まれている場合、取得しているサンプリング周波数によっては、波形のピーク値が捉えられず、同じ走行区間であっても、相関係数が低くなる可能性がある。この対策として、ばね上（ＡＧＴの場合は空気ばね通過後の車体）加速度や、高周波数成分をカットした加速度波形同士で分析を実施することが望ましい。

【0047】

走行レーンが特定できた後は、ばね上加速度のみでなく、ばね下加速度についても時間軸の非線形伸縮を行い、基準加速度波形で発生していたピーク加速度の比較・評価を行うことができる。

【0048】

以上のように、第２実施形態によれば、ＧＰＳや車両の速度情報等を用いず、加速度波形の特徴のみから、対象とする加速度データが取得された区間や走行レーンを特定することができる。

【0049】

＜第３実施形態＞
図１２を参照して、本開示の第３実施形態に係る加速度監視装置２ａ（構成は第２実施形態と同一で監視部２４の動作が一部異なる）について説明する。図１２は、本開示の第３実施形態に係る加速度監視装置の動作例を示すフローチャートである。第３実施形態において、監視部２４は、第１の車両３で計測された計測加速度波形に対応する非線形伸縮計測加速度波形の所定の区間毎の加速度値が区間毎の所定の閾値を超える場合、第２の車両で計測された計測加速度波形に対応する非線形伸縮計測加速度波形の区間毎の加速度値と区間毎の閾値との比較結果に基づき、第１の車両に異常があるのか、または、軌道に異常があるのかを判定する。

【0050】

図１２に示すように、第３実施形態では、加速度監視装置２ａにおいて、取得部２３が走行レーン特定部２７が特定した走行レーンの各区間の計測加速度波形を取得し（ステップＳ４０１）、監視部２４が、特定した走行レーンの区間ごとの最大値および実効値を評価し（ステップＳ４０２）、他車両での区間ごとの最大値および実効値の評価結果と比較し（ステップＳ４０３）、そして、ある車両のみ最大値もしくは実効値が相対的に大である場合（ステップＳ４０４で「ＹＥＳ」の場合）、ある車両で異常発生したと判定し（ステップＳ４０５）、ある車両のみ最大値が相対的に大ではなく、かつ、実効値が相対的に大ではない場合（ステップＳ４０４で「ＮＯ」の場合）、対象区間で軌道に異常発生したと判定する（ステップＳ４０６）。

【0051】

軌道のエキスパンションジョイント位置等の評価は、第１および第２実施形態による分析で容易となるが、着目していない位置での路面凹凸の増加や、車両自体の異常の評価ができない。これに対し、第３実施形態では、駅間の区間ごとの加速度絶対値の最大値や、実効値が閾値以上となっていないかの評価も実施することができる。これにより、想定していた位置以外に大きな加速度が発生していないか等をモニタリングすることが可能となる。

【0052】

また、計測した加速度の加速度や実効値について、同区間を走行している他の車両の加速度とも比較し、比率が設定した閾値以上となっていれば、その車両で異常が発生していたものと判断することができる。

【0053】

以上、第３実施形態によれば、エキスパンションジョイントなど、軌道の特徴的な位置のみでなく、想定していない位置での加速度が悪化していないかも評価可能とする。また、異なる車両の加速度同士を比較することで、軌道と車両のどちらに異常が発生しているかを判別可能となる。

【0054】

＜第４実施形態＞
図１３と図１４を参照して、本開示の第４実施形態に係る加速度監視装置２ｂ（第２実施形態の加速度監視装置２ａに対応）について説明する。図１３は、本開示の第４実施形態に係る加速度監視装置の構成例を示すブロック図である。図１４は、本開示の第４実施形態に係る加速度監視装置の動作例を示すフローチャートである。図１３に示す第４実施形態に係る加速度監視装置２ｂは、図１０に示す第２実施形態の加速度監視装置２ａと比較して、あらたに、位置特定部２８と記録部２９を備えている点と、記憶部２６が、計測加速度波形ファイル２６４に対応する位置特定情報ファイル２６６と、閾値超え加速度データベース２６７を記憶する点と、取得部２３ｂ（取得部２３に対応する）が、車両３から位置特定情報を取得して、位置特定情報ファイル２６６として記憶部２６に記憶したり、記憶部２６から位置特定情報ファイル２６６を読み出して取得したりする点と、監視部２４ｂ（監視部２４に対応する）が、着目領域以外の加速度値についてさらに監視（評価）する点が異なる。

【0055】

第４実施形態において、取得部２３ｂは、計測加速度波形に対応づけられた位置特定情報をさらに取得する。また、位置特定部２８は、時間軸を非線形伸縮することで基準加速度波形に対応させられた計測加速度波形以外の計測加速度波形の加速度値が所定の閾値を超える場合、位置特定情報に基づいて閾値を超えた加速度値の発生位置を特定する。そして、記録部２９は、閾値を超えた加速度値の発生位置を加速度値の値とともに閾値超え加速度データベース２６７に記録する。閾値超え加速度データベース２６７は、例えば、計測日時と、発生位置と加速度値を対応づける情報である。

【0056】

なお、位置特定情報が車両３の速度に対応した情報である場合、位置特定部２８は、直近の着目領域の位置を基準として速度の積分値に基づいて発生位置を特定することができる。

【0057】

図１４に示すように、第４実施形態では、監視部２４ｂが、着目位置以外で閾値以上の加速度発生有無を評価し（ステップＳ５０１）、発生していた場合（ステップＳ５０２で「ＹＥＳ」の場合）、位置特定部２８が、位置特定情報によって位置を特定し（ステップＳ５０３）、記録部２９が、位置と加速度値等を記録する（ステップＳ５０４）。

【0058】

第３実施形態では、軌道のエキスパンションジョイント位置等、注目していた位置以外で大きな加速度が発生した場合、位置の特定ができない。そこで、第４実施形態では、例えば、駅間にて、エキスパンションジョイント位置等のモニタリング対象としている位置±閾値［ｍ］以上離れた位置において、ある閾値以上の加速度が発生した場合、その瞬間のＧＰＳ位置等、既存のシステムで取得している手法による位置特定情報によって、位置を特定できるようにする。位置特定手法としては、ＧＰＳの他に、車両速度の積分によって求める手法がある。

【0059】

また、ＤＰマッチングによって特定しているピーク位置と、該当の加速度が発生している位置間の速度データの積分によって位置を求めることも可能である。ＤＰマッチングで特定しているピーク位置と、該当の加速度が発生している位置が近い場合、駅スタート位置からの速度積分に比べて、高精度で位置の特定が可能。計算に用いる速度は、車両のシステムから取得するか、車両前後方向の加速度（ＤＣ成分を含む）を積分することで算出してもよい。

【0060】

第４実施形態によれば、エキスパンションジョイントなど、軌道の特徴的な位置のみでなく、想定していない位置での加速度が悪化した場合、その位置の特定を行うことができる。

【0061】

＜第５実施形態＞
図１５を参照して、本開示の第５実施形態に係る加速度監視装置２ｂ（図１３）について説明する。図１５は、本開示の第５実施形態に係る加速度監視装置２ｂの動作例を示すフローチャートである。図１５に示す第５実施形態に係る動作例では、第４実施形態と比較して、監視部２４ｂの動作が一部異なる。すなわち、図１５に示すように、第５実施形態では監視部２４ｂが、走行レーンが特定できたか否かを判定し（ステップＳ６０１）、走行レーンが特定できていない場合（ステップＳ６０１で「ＮＯ」の場合）、閾値以上の加速度発生有無を評価し（ステップＳ６０２）、発生していた場合（ステップＳ６０３で「ＹＥＳ」の場合）、位置特定部２８が、位置特定情報によって位置を特定し（ステップＳ６０４）、記録部２９が、位置と加速度値等を閾値超え加速度データベース２６７に記録する（ステップＳ６０４）。

【0062】

第５実施形態では、取得部２３ｂは、計測加速度波形に対応づけられた位置特定情報をさらに取得する。また、記録部２９は、走行レーン特定部２７が走行レーンを特定できない場合に、計測加速度波形の加速度値が所定の閾値を超えたとき、その加速度値と位置特定情報に基づく発生位置を対応づけて閾値超え加速度データベース２６７に記録する。

【0063】

第２～第４実施形態のフローにおいて、ＤＰマッチング後の相関係数による走行レーンの特定の際、軌道の状態が大きく変化している場合は、ＤＰマッチングを行っても、データベースとしている基準加速度波形と傾向が大きくことなり、走行レーンの特定ができないことが発生する可能性がある。またデータベース化を行っていない走行レーンや区間を走行したデータを分析する際も、走行レーンの特定ができない。そこで、第５実施形態では、走行レーンが特定できない場合は、予め設定した閾値以上の加速度が発生した位置について、第４実施形態と同じように、既存の位置特定手法によって位置情報を取得する。

【0064】

第５実施形態によれば、ＤＰマッチングによる走行レーンの特定ができない場合は、既存の位置特定手法（ＧＰＳ等）によって、加速度が大きい位置の位置情報を取得することができる。

【0065】

（その他の実施形態）
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、第１～第５の実施形態における各構成および作用は、適宜、他の実施形態の構成および作用と組み合わせたり、代替したりすることができる。また、計測加速度波形の監視や評価は、例えば、運行時に区間毎に行ってもよいし、毎日の運行終了時にまとめて行ってもよい。

【0066】

〈コンピュータ構成〉
図１８は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ９０は、プロセッサ９１、メインメモリ９２、ストレージ９３、および、インタフェース９４を備える。
上述の加速度監視装置２、２ａ、２ｂ等は、コンピュータ９０に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ９３に記憶されている。プロセッサ９１は、プログラムをストレージ９３から読み出してメインメモリ９２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ９１は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ９２に確保する。

【0067】

プログラムは、コンピュータ９０に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージに既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。なお、他の実施形態においては、コンピュータは、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。

【0068】

ストレージ９３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ９３は、コンピュータ９０のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９４または通信回線を介してコンピュータ９０に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９０に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９０が当該プログラムをメインメモリ９２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ９３は、一時的でない有形の記憶媒体である。

【0069】

＜付記＞
各実施形態に記載の加速度監視装置２、２ａ、２ｂは、例えば以下のように把握される。

【0070】

（１）第１の態様に係る加速度監視装置２、２ａ、２ｂは、軌道Ｔ１を走行する車両３で計測された加速度波形である計測加速度波形ＡＷＭ１を取得する取得部２３と、前記軌道の一部の領域である予め定めた着目領域ＲＩ１、ＲＩ２について前記計測加速度波形に対して基準となる加速度波形である基準加速度波形ＡＷＢ１、ＡＷＢ２を記憶する記憶部２６と、前記計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで前記基準加速度波形に対応させた加速度波形である非線形伸縮計測加速度波形ＡＷＭ１Ｐ１ｃ、ＡＷＭ１Ｐ２ｃの加速度値を監視する監視部２３ｂとを備える。本態様、および以下の各態様によれば、着目領域に係る位置を精度良く特定することができる。

【0071】

（２）第２の態様に係る加速度監視装置２、２ａ、２ｂは、（１）の加速度監視装置２、２ａ、２ｂであって、前記加速度値は、前記基準加速度波形が含む所定のピーク値に対応するピーク値である。

【0072】

（３）第３の態様に係る加速度監視装置２ａ、２ｂは、（１）または（２）の加速度監視装置２ａ、２ｂであって、前記記憶部２６は、前記基準加速度波形を、前記軌道上の複数の走行レーン毎に複数記憶し、前記計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで前記走行レーン毎の各前記基準加速度波形に対応させた各加速度波形である各前記非線形伸縮計測加速度波形と、対応する各前記基準加速度波形と、の各相関係数を比較することで前記走行レーンを特定する走行レーン特定部２７をさらに備え、前記監視部２４、２４ｂは、特定された前記走行レーンの前記基準加速度波形に対応するように前記計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮した前記非線形伸縮計測加速度波形の加速度値を監視する。本態様によれば、計測加速度波形の走行レーンをあらかじめ特定しなくてよい。

【0073】

（４）第４の態様に係る加速度監視装置２ａ、２ｂは、（３）の加速度監視装置２ａ、２ｂであって、前記車両３は、車体３０１と、台車３０３と、前記車体３０１と前記台車３０３間に設けられた緩衝装置３０４とを備えるものであり、前記計測加速度波形は、前記車体３０１に取り付けられた第１加速度センサ３２ｂで計測された第１計測加速度波形と、前記台車３０３に取り付けられた第２加速度センサ３２ａ、３２ｃで計測された第２計測加速度波形とを含み、前記基準加速度波形は、前記第１加速度センサに対応する前記走行レーン毎の第１基準加速度波形と、前記第２加速度センサに対応する前記走行レーン毎の第２基準加速度波形と含み、前記走行レーン特定部２７は、前記第１計測加速度波形の時間軸を非線形伸縮することで前記走行レーン毎の各前記第１基準加速度波形に対応させた各前記非線形伸縮計測加速度波形と、対応する各前記第１基準加速度波形と、の各相関係数を比較することで前記走行レーンを特定する。

【0074】

（５）第５の態様に係る加速度監視装置２、２ａ、２ｂは、（１）～（４）の加速度監視装置２、２ａ、２ｂであって、前記監視部２４、２４ｂは、さらに、第１の前記車両で計測された前記計測加速度波形に対応する前記非線形伸縮計測加速度波形の所定の区間毎の前記加速度値が前記区間毎の所定の閾値を超える場合、第２の前記車両で計測された前記計測加速度波形に対応する前記非線形伸縮計測加速度波形の前記区間毎の前記加速度値と前記区間毎の閾値との比較結果に基づき、前記第１の車両に異常があるのか、または、前記軌道に異常があるのかを判定する。

【0075】

（６）第６の態様に係る加速度監視装置２ｂは、（１）～（４）の加速度監視装置２ｂであって、前記取得部２３は、前記計測加速度波形に対応づけられた位置特定情報をさらに取得し、時間軸を非線形伸縮することで前記基準加速度波形に対応させられた前記計測加速度波形以外の前記計測加速度波形の加速度値が所定の閾値を超える場合、前記位置特定情報に基づいて前記閾値を超えた加速度値の発生位置を特定する位置特定部２７をさらに備える。

【0076】

（７）第７の態様に係る加速度監視装置２ｂは、（６）の加速度監視装置２ｂであって、前記位置特定情報は、前記車両の速度に対応した情報であり、前記位置特定部は、直近の前記着目領域の位置を基準として前記速度の積分値に基づいて前記発生位置を特定する。

【0077】

（８）第８の態様に係る加速度監視装置２ｂは、（３）または（４）の加速度監視装置２ｂであって、前記取得部２３ｂは、前記計測加速度波形に対応づけられた位置特定情報をさらに取得し、前記走行レーン特定部が前記走行レーンを特定できない場合に、前記計測加速度波形の加速度値が所定の閾値を超えたとき、その加速度値と前記位置特定情報に基づく発生位置を対応づけて記録する記録部２９をさらに備える。

【符号の説明】

【0078】

１…ゴムタイヤ式新交通システム、２、２ａ、２ｂ…加速度監視装置、３、３ａ、３ｂ、３ｃ…車両、２３、２３ｂ…取得部、２４、２４ｂ…監視部、２６…記憶部、２７…走行レーン特定部、２８…位置特定部、２９…記録部、３２…加速度センサ、３３…位置特定情報取得部、３０１…車体、３０３…台車、３０４…緩衝装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】