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特開2022-127442位置を推定する装置および方法、機器を制御する装置および方法、ならびにプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022127442
(43)【公開日】2022-08-31
(54)【発明の名称】位置を推定する装置および方法、機器を制御する装置および方法、ならびにプログラム
(51)【国際特許分類】
G01C 15/00 20060101AFI20220824BHJP
【ＦＩ】
G01C15/00 103B
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021025600
(22)【出願日】2021-02-19
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り （その１） ウェブサイトの掲載日 ２０２０年１２月１１日 ウェブサイトのアドレス ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｉｅｉｃｅ．ｏｒｇ／ｋｅｎ／ｐａｐｅｒ／２０２０１２１５ｇＣＢＤ／ （全文ＰＤＦはｐｅａｔｉｘにてＨＣＧシンポジウム２０２０の参加者のみに公開） （その２） 開催日 ２０２０年１２月１５日から２０２０年１２月１７日 集会名、開催場所 ＨＣＧシンポジウム２０２０（オンライン開催）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＪＡＶＡＳＣＲＩＰＴ
(71)【出願人】
【識別番号】399030060
【氏名又は名称】学校法人 関西大学
(74)【代理人】
【識別番号】110000796
【氏名又は名称】弁理士法人三枝国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】松下 光範
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 光起
(57)【要約】
【課題】デバイスの位置を特別な機器を用いることなく容易に検出する。
【解決手段】ジャイロセンサ２４を備えるデバイス２の位置を推定する情報処理装置３であって、基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の空間座標を示す基準点座標情報Ｄ２を登録する座標情報登録部３２と、デバイス２を前記位置から基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の各々に指向させた時の、ジャイロセンサ２４のアルファ角およびベータ角の角度情報を取得する角度情報取得部３３と、前記角度情報に基づいて、前記位置を算出する位置算出部３４と、を備える情報処理装置３。
【選択図】図１
【解決手段】ジャイロセンサ２４を備えるデバイス２の位置を推定する情報処理装置３であって、基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の空間座標を示す基準点座標情報Ｄ２を登録する座標情報登録部３２と、デバイス２を前記位置から基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の各々に指向させた時の、ジャイロセンサ２４のアルファ角およびベータ角の角度情報を取得する角度情報取得部３３と、前記角度情報に基づいて、前記位置を算出する位置算出部３４と、を備える情報処理装置３。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスの位置を推定する装置であって、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部と、
前記デバイスを前記位置から前記基準点の各々に指向させた時の、前記デバイスの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得部と、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録部に登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記デバイスの前記位置を算出する位置算出部と、
を備える装置。
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部と、
前記デバイスを前記位置から前記基準点の各々に指向させた時の、前記デバイスの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得部と、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録部に登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記デバイスの前記位置を算出する位置算出部と、
を備える装置。
【請求項2】
前記基準点は３つである、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記基準点は、前記空間内の２次元平面上に配置されている、請求項１または２に記載の装置。
【請求項4】
前記３つ以上の前記基準点のうち少なくとも２つは、前記２次元平面上の２隅付近である、請求項３に記載の装置。
【請求項5】
前記位置算出部は、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記アルファ角より構成される円と、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記ベータ角より構成される円と、
を用いて前記デバイスの前記位置を算出する、請求項１から４のいずれかに記載の装置。
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記アルファ角より構成される円と、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記ベータ角より構成される円と、
を用いて前記デバイスの前記位置を算出する、請求項１から４のいずれかに記載の装置。
【請求項6】
前記空間内の機器の空間座標を示す機器座標情報を登録する機器座標情報登録部と、
前記機器座標情報に基づき、前記デバイスが前記位置から指向する方向に位置する機器を特定する操作対象特定部と、
前記デバイスへの操作に応じて、前記特定された機器を制御する機器制御部と、
をさらに備える、請求項１から５のいずれかに記載の装置。
前記機器座標情報に基づき、前記デバイスが前記位置から指向する方向に位置する機器を特定する操作対象特定部と、
前記デバイスへの操作に応じて、前記特定された機器を制御する機器制御部と、
をさらに備える、請求項１から５のいずれかに記載の装置。
【請求項7】
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスの位置を推定する位置推定方法であって、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録ステップと、
前記デバイスを前記位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得ステップと、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録ステップにおいて登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記位置を算出する位置算出ステップと、
を備える位置推定方法。
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録ステップと、
前記デバイスを前記位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得ステップと、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録ステップにおいて登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記位置を算出する位置算出ステップと、
を備える位置推定方法。
【請求項8】
前記位置算出ステップでは、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記アルファ角より構成される円と、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記ベータ角より構成される円と、
を用いて前記デバイスの前記位置を算出する、請求項７に記載の位置推定方法。
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記アルファ角より構成される円と、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記ベータ角より構成される円と、
を用いて前記デバイスの前記位置を算出する、請求項７に記載の位置推定方法。
【請求項9】
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスを用いて、機器を制御する機器制御方法であって、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録ステップと、
前記デバイスを前記デバイスの位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得ステップと、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録ステップにおいて登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記位置を算出する位置算出ステップと、
前記空間内の機器の空間座標を示す機器座標情報を登録する機器座標情報登録ステップと、
前記機器座標情報に基づき、前記デバイスが前記位置から指向する方向に位置する機器を特定する操作対象特定ステップと、
前記デバイスへの操作に応じて、前記特定された機器を制御する機器制御ステップと、
を備える機器制御方法。
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録ステップと、
前記デバイスを前記デバイスの位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得ステップと、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録ステップにおいて登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記位置を算出する位置算出ステップと、
前記空間内の機器の空間座標を示す機器座標情報を登録する機器座標情報登録ステップと、
前記機器座標情報に基づき、前記デバイスが前記位置から指向する方向に位置する機器を特定する操作対象特定ステップと、
前記デバイスへの操作に応じて、前記特定された機器を制御する機器制御ステップと、
を備える機器制御方法。
【請求項10】
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスの位置を推定するプログラムであって、
コンピュータを、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部、
前記デバイスを前記位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得部、および
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録部に登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記位置を算出する位置算出部、
として機能させる、プログラム。
コンピュータを、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部、
前記デバイスを前記位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得部、および
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録部に登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記位置を算出する位置算出部、
として機能させる、プログラム。
【請求項11】
前記位置算出部は、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記アルファ角より構成される円と、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記ベータ角より構成される円と、
を用いて前記デバイスの前記位置を算出する、請求項１０に記載のプログラム。
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記アルファ角より構成される円と、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記ベータ角より構成される円と、
を用いて前記デバイスの前記位置を算出する、請求項１０に記載のプログラム。
【請求項12】
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスを用いて、機器を制御するプログラムであって、
コンピュータを、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部、
前記デバイスを前記デバイスの位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得部、
前記基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録部に登録された前記基準点とに基づいて、前記位置を算出する位置算出部、
前記空間内の機器の空間座標を示す機器座標情報を登録する機器座標情報登録部、
前記機器座標情報に基づき、前記デバイスが前記位置から指向する方向に位置する機器を特定する操作対象特定部、および
前記デバイスへの操作に応じて、前記特定された機器を制御する機器制御部、
として機能させる、プログラム。
コンピュータを、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部、
前記デバイスを前記デバイスの位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得部、
前記基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録部に登録された前記基準点とに基づいて、前記位置を算出する位置算出部、
前記空間内の機器の空間座標を示す機器座標情報を登録する機器座標情報登録部、
前記機器座標情報に基づき、前記デバイスが前記位置から指向する方向に位置する機器を特定する操作対象特定部、および
前記デバイスへの操作に応じて、前記特定された機器を制御する機器制御部、
として機能させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、デバイスの位置を推定する技術、および、デバイスを用いて機器を操作する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
デバイスの位置を測定する方法としてＧＰＳ（Global Positioning System）が一般に用いられている。しかし、屋内ではＧＰＳは正確な位置を示さない場合がある。室内での測位技術としては、Ｗｉ－Ｆｉ測位、ＲＦＩＤ測位、ビーコン測位、歩行者自立航法、ＩＭＥＳ測位、地磁気測位などが考えられている。
【0003】
例えば、特許文献１には、赤外線光を発する３つの光学ビーコンと光学ビーコンから入射する光の入射角度を算出する移動体とを結ぶ各方向線の相互間の角度を測定し、これら測定角度のうち、それぞれ２つの測定角度からなる複数の組合せを選定し、選定される組合せごとに、それぞれの測定角度および各光学ビーコンの既知の位置を用いて、移動体の位置を演算する技術が開示されている。
【0004】
また、非特許文献１には、スマートフォンに方位センサを接続し、部屋内の座標と方位が既知である複数の基準点へ端末を向けた際の値をもとにユーザの座標を推測する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２００７－１３２８５３号公報
【非特許文献】
【0006】
【非特許文献1】岩崎陽平，河口信夫，稲垣康善、“Ａｚｉｍ：方向センサを用いたユビキタス位置情報サービス”、情報処理学会研究報告、vol.2003、no.115、pp.25-30、2003
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかし、特許文献１に記載の技術では、光学ビーコンとして発光ダイオードを用いており、移動体が光学ビーコンから発する赤外線光の入射角度を検出するための特別な機器を必要とする。
【0008】
また、非特許文献１に記載の技術では、通常のスマートフォンに搭載されている方位センサを利用しているが、家電製品の配置の変化などで変動する磁場の分布によって方位センサの値が影響を受けるため精度が低下するという問題がある。
【0009】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであって、デバイスの位置を特別な機器を用いることなく容易に検出することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
上記課題を解決するために、本発明は以下の態様を含む。
項１．
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスの位置を推定する装置であって、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部と、
前記デバイスを前記位置から前記基準点の各々に指向させた時の、前記デバイスの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得部と、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録部に登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記デバイスの前記位置を算出する位置算出部と、
を備える装置。
項２．
前記基準点は３つである、項１に記載の装置。
項３．
前記基準点は、前記空間内の２次元平面上に配置されている、項１または２に記載の装置。
項４．
前記３つ以上の前記基準点のうち少なくとも２つは、前記２次元平面上の２隅付近である、項３に記載の装置。
項５．
前記位置算出部は、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記アルファ角より構成される円と、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記ベータ角より構成される円と、
を用いて前記デバイスの前記位置を算出する、項１から４のいずれかに記載の装置。
項６．
前記空間内の機器の空間座標を示す機器座標情報を登録する機器座標情報登録部と、
前記機器座標情報に基づき、前記デバイスが前記位置から指向する方向に位置する機器を特定する操作対象特定部と、
前記デバイスへの操作に応じて、前記特定された機器を制御する機器制御部と、
をさらに備える、項１から５のいずれかに記載の装置。
項７．
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスの位置を推定する位置推定方法であって、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録ステップと、
前記デバイスを前記位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得ステップと、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録ステップにおいて登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記位置を算出する位置算出ステップと、
を備える位置推定方法。
項８．
位置算出ステップでは、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記アルファ角より構成される円と、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記ベータ角より構成される円と、
を用いて前記デバイスの前記位置を算出する、項７に記載の位置推定方法。
項９．
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスを用いて、機器を制御する機器制御方法であって、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録ステップと、
前記デバイスを前記デバイスの位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得ステップと、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録ステップにおいて登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記位置を算出する位置算出ステップと、
前記空間内の機器の空間座標を示す機器座標情報を登録する機器座標情報登録ステップと、
前記機器座標情報に基づき、前記デバイスが前記位置から指向する方向に位置する機器を特定する操作対象特定ステップと、
前記デバイスへの操作に応じて、前記特定された機器を制御する機器制御ステップと、
を備える機器制御方法。
項１０．
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスの位置を推定するプログラムであって、
コンピュータを、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部、
前記デバイスを前記位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得部、および
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録部に登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記位置を算出する位置算出部、
として機能させる、プログラム。
項１１．
前記位置算出部は、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記アルファ角より構成される円と、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記ベータ角より構成される円と、
を用いて前記デバイスの前記位置を算出する、項１０に記載のプログラム。
項１２．
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスを用いて、機器を制御するプログラムであって、
コンピュータを、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部、
前記デバイスを前記デバイスの位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得部、
前記基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録部に登録された前記基準点とに基づいて、前記位置を算出する位置算出部、
前記空間内の機器の空間座標を示す機器座標情報を登録する機器座標情報登録部、
前記機器座標情報に基づき、前記デバイスが前記位置から指向する方向に位置する機器を特定する操作対象特定部、および
前記デバイスへの操作に応じて、前記特定された機器を制御する機器制御部、
として機能させる、プログラム。
項１．
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスの位置を推定する装置であって、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部と、
前記デバイスを前記位置から前記基準点の各々に指向させた時の、前記デバイスの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得部と、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録部に登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記デバイスの前記位置を算出する位置算出部と、
を備える装置。
項２．
前記基準点は３つである、項１に記載の装置。
項３．
前記基準点は、前記空間内の２次元平面上に配置されている、項１または２に記載の装置。
項４．
前記３つ以上の前記基準点のうち少なくとも２つは、前記２次元平面上の２隅付近である、項３に記載の装置。
項５．
前記位置算出部は、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記アルファ角より構成される円と、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記ベータ角より構成される円と、
を用いて前記デバイスの前記位置を算出する、項１から４のいずれかに記載の装置。
項６．
前記空間内の機器の空間座標を示す機器座標情報を登録する機器座標情報登録部と、
前記機器座標情報に基づき、前記デバイスが前記位置から指向する方向に位置する機器を特定する操作対象特定部と、
前記デバイスへの操作に応じて、前記特定された機器を制御する機器制御部と、
をさらに備える、項１から５のいずれかに記載の装置。
項７．
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスの位置を推定する位置推定方法であって、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録ステップと、
前記デバイスを前記位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得ステップと、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録ステップにおいて登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記位置を算出する位置算出ステップと、
を備える位置推定方法。
項８．
位置算出ステップでは、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記アルファ角より構成される円と、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記ベータ角より構成される円と、
を用いて前記デバイスの前記位置を算出する、項７に記載の位置推定方法。
項９．
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスを用いて、機器を制御する機器制御方法であって、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録ステップと、
前記デバイスを前記デバイスの位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得ステップと、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録ステップにおいて登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記位置を算出する位置算出ステップと、
前記空間内の機器の空間座標を示す機器座標情報を登録する機器座標情報登録ステップと、
前記機器座標情報に基づき、前記デバイスが前記位置から指向する方向に位置する機器を特定する操作対象特定ステップと、
前記デバイスへの操作に応じて、前記特定された機器を制御する機器制御ステップと、
を備える機器制御方法。
項１０．
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスの位置を推定するプログラムであって、
コンピュータを、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部、
前記デバイスを前記位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得部、および
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録部に登録された前記基準点座標情報とに基づいて、前記位置を算出する位置算出部、
として機能させる、プログラム。
項１１．
前記位置算出部は、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記アルファ角より構成される円と、
前記３つ以上の前記基準点から選択される２つの前記基準点と前記ベータ角より構成される円と、
を用いて前記デバイスの前記位置を算出する、項１０に記載のプログラム。
項１２．
空間内において、ジャイロセンサを備えるデバイスを用いて、機器を制御するプログラムであって、
コンピュータを、
３つ以上の基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部、
前記デバイスを前記デバイスの位置から前記基準点に指向させた時の、前記ジャイロセンサの上面に垂直な第１軸の周りのアルファ角、および、前記第１軸に垂直な第２軸周りのベータ角の角度情報を取得する角度情報取得部、
前記基準点の空間座標を示す基準点座標情報を登録する基準点座標情報登録部、
前記角度情報と、前記基準点座標情報登録部に登録された前記基準点とに基づいて、前記位置を算出する位置算出部、
前記空間内の機器の空間座標を示す機器座標情報を登録する機器座標情報登録部、
前記機器座標情報に基づき、前記デバイスが前記位置から指向する方向に位置する機器を特定する操作対象特定部、および
前記デバイスへの操作に応じて、前記特定された機器を制御する機器制御部、
として機能させる、プログラム。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、デバイスの位置を特別な機器を用いることなく容易に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の一実施形態に係る制御システムのブロック図である。
【図2】デバイス、基準点表示部および機器が設けられている場所の概略図である。
【図3】デバイスの回転角の説明図である。
【図4】デバイスに表示される画面の一例である。
【図5】（ａ）は、基準点座標情報の一例であり、（ｂ）は、機器座標情報の一例である。
【図7】基準点Ｐ１，Ｐ２を通り円周角がα１２である円の求め方の説明図である。
【図8】デバイスの位置を算出する方法の説明図である。
【図9】デバイスに表示される画面の一例である。
【図10】情報処理装置による演算処理の手順を示すフローチャートである。
【図11】本発明の実施例における、基準点および三脚（デバイス）の配置の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。なお、本発明は、下記の実施形態に限定されるものではない。
【0014】
（システム構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る制御システム１のブロック図である。制御システム１は、デバイス２と、情報処理装置３（装置）と、基準点表示部４と、機器５とを備えている。本実施形態において、デバイス２、基準点表示部４および機器５は、建物内の部屋にある。
図１は、本発明の一実施形態に係る制御システム１のブロック図である。制御システム１は、デバイス２と、情報処理装置３（装置）と、基準点表示部４と、機器５とを備えている。本実施形態において、デバイス２、基準点表示部４および機器５は、建物内の部屋にある。
【0015】
デバイス２は、携帯電話、スマートフォン、タブレットなどの携帯端末でもよい。また、電話機能を有さない専用の機器でもよい。本実施形態では、デバイス２として携帯端末であるスマートフォンを用いて説明する。情報処理装置３は、デバイス２および機器５とインターネット等のネットワークＮを介して通信可能である。情報処理装置３が設けられる場所は特に限定されないが、本実施形態では部屋の外（例えばクラウド上）に設けられる。ただし、デバイス２が情報処理装置３の機能を有していてもよい。制御システム１では、情報処理装置３によってデバイス２の空間における位置を推定することにより、デバイス２を介して機器５を制御することができる。
【0016】
図２は、デバイス２、基準点表示部４および機器５のある場所の概略図である。デバイス２は、部屋内のユーザによって保持されている。
【0017】
基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は、空間内の２次元平面である壁Ｗ１上に配置される。より具体的には、基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は、ユーザから向かって壁Ｗ１の右上から左下へ斜め方向にほぼ等間隔に配置されている。なお、壁Ｗ１は基準点表示部４として機能している。図２では、基準点Ｐ１、Ｐ３は、２次元平面である壁Ｗ１（基準点表示部４）の２隅（右上と左下）の近傍に配置される。基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の位置は、２次元平面上に限定されず、空間内の任意の位置と全ての基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の位置を通る球面を持つ球を形成しない位置であればよい。
【0018】
なお、壁Ｗ１に平行な水平軸をｘ軸とし、ｘ軸に垂直な水平軸をｙ軸とし、上下方向の軸をｚ軸とする。また、基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を配置する態様は特に限定されず、紙を壁Ｗ１に貼付したり、プロジェクタによって壁Ｗ１に投影することにより、基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を表示することができる。また、壁Ｗ１の代わりに、ディスプレイ装置に基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を表示してもよい。基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の形状は特に限定されないが、本実施形態では円形である。
【0019】
機器５は、ネットワークＮを介して情報処理装置３と接続されたＩｏＴ機器である。機器５の種類および個数は、特に限定されないが、機器５はユーザが視認できる位置に設けられていることが好ましい。本実施形態では、機器５は、エアコンおよびテレビであるが、電灯や扇風機などでもよい。図２に示すように、エアコンは壁Ｗ２に取り付けられており、テレビは壁Ｗ２の近傍に設けられている。
【0020】
（デバイスの構成）
図１に示すように、デバイス２は、読取部２１と、入力部２２と、レーザポインタ２３と、ジャイロセンサ２４と、角度情報生成部２５とを備えている。
図１に示すように、デバイス２は、読取部２１と、入力部２２と、レーザポインタ２３と、ジャイロセンサ２４と、角度情報生成部２５とを備えている。
【0021】
読取部２１は、ＱＲコード（登録商標）を読み取るためのアプリケーションによって実現することができる。入力部２２は、タッチパネルによって構成することができる。
【0022】
レーザポインタ２３は、デバイス２の上側面に取り付けられており、デバイス２が指向する方向にレーザ光を出射する。ユーザは、ポインタを見ることによってデバイス２の指向方向を正確に把握することができる。
【0023】
ジャイロセンサ２４は、デバイス２の回転角を検知するセンサであり、大部分の機種に搭載されている。具体的には、ジャイロセンサ２４は、アルファ（α）角、ベータ（β）角およびガンマ（γ）角を検知することができ、本実施形態では、これらのうちアルファ角およびベータ角を用いる。
【0024】
図３（ａ）に示すように、アルファ角は、デバイス２の画面に垂直な軸周りの回転角度であり、０～３６０度の値で表現される。図３（ｂ）に示すように、ベータ角は、デバイス２の画面を横方向に貫く軸の周りの回転角度であり、－１８０～１８０度の値で表現される。すなわち、図３（ａ）、（ｂ）に示すＸＹＺ座標において、アルファ角はＺ軸まわりの回転角（デバイス２の上面に垂直な第１軸の周りの角）であり、ベータ角はＸ軸まわりの回転角（第１軸に垂直な第２軸周りの角）である。
【0025】
角度情報生成部２５は、ＨＴＭＬ５およびＪａｖａＳｃｒｉｐｔを用いて実装されるＷｅｂアプリケーションであり、読取部２１が所定のＱＲコードを読み取ることにより起動する。角度情報生成部２５は、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔのＤｅｖｉｃｅ Ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎイベントを用いてジャイロセンサ２４のアルファ角およびベータ角を検知して角度情報を生成する機能を有している。
【0026】
具体的には、読取部２１が所定のＱＲコードを読み取ると、Ｗｅｂアプリケーションが起動し、図４に示す画面がデバイス２に表示される。このとき、Ｄｅｖｉｃｅ Ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎイベントが初期化され、ジャイロセンサ２４のアルファ角およびベータ角が０度に初期化される。なお、角度情報生成部２５がＷｅｂアプリケーション以外のアプリケーションとしてあらかじめデバイス２にインストールされている場合は、ＱＲコードの読み取りを省略してもよい。
【0027】
続いて、ユーザは、レーザポインタ２３からレーザ光を出射させながらデバイス２を基準点Ｐ１に指向させ、ポインタが基準点Ｐ１に位置している時に、図４に示す「Ｐ１」のボタンをタップする。入力部２２がタップ操作を検知すると、角度情報生成部２５は、ジャイロセンサ２４からアルファ角およびベータ角を検知することにより角度情報を生成し、基準点の番号（Ｐ１）およびデバイスの端末ＩＤとともに、角度情報を情報処理装置３に送信する。
【0028】
その後、ユーザは、デバイス２の中心位置を変えずに回転させることにより、デバイス２を基準点Ｐ２に指向させ、図４に示す「Ｐ２」のボタンをタップする。これに応じて、角度情報生成部２５は、ジャイロセンサ２４のアルファ角およびベータ角を検知することにより角度情報を生成し、基準点の番号（Ｐ２）およびデバイスの端末ＩＤとともに、角度情報を情報処理装置３に送信する。
【0029】
さらに、ユーザは、デバイス２を所定角度回転させることにより、デバイス２を基準点Ｐ３に指向させ、図４に示す「Ｐ３」のボタンをタップする。これに応じて、角度情報生成部２５は、ジャイロセンサ２４からアルファ角およびベータ角を検知することにより角度情報を生成し、基準点の番号（Ｐ３）およびデバイスの端末ＩＤとともに、角度情報を情報処理装置３に送信する。
【0030】
（情報処理装置の構成）
図１に示す情報処理装置３は、例えば汎用のコンピュータで構成することができる。情報処理装置３は、ハードウェア構成として、ＣＰＵやＧＰＵなどのプロセッサ（図示省略）、ＳＲＡＭやＤＲＡＭなどの主記憶装置（メモリ、図示省略）、およびＨＤＤやＳＳＤなどの補助記憶装置３１を主に備えている。補助記憶装置３１には、プログラムＤ１、基準点座標情報Ｄ２、機器座標情報Ｄ３などの各種データが記憶されている。なお、情報処理装置３を複数のコンピュータで構成してもよい。
図１に示す情報処理装置３は、例えば汎用のコンピュータで構成することができる。情報処理装置３は、ハードウェア構成として、ＣＰＵやＧＰＵなどのプロセッサ（図示省略）、ＳＲＡＭやＤＲＡＭなどの主記憶装置（メモリ、図示省略）、およびＨＤＤやＳＳＤなどの補助記憶装置３１を主に備えている。補助記憶装置３１には、プログラムＤ１、基準点座標情報Ｄ２、機器座標情報Ｄ３などの各種データが記憶されている。なお、情報処理装置３を複数のコンピュータで構成してもよい。
【0031】
また、情報処理装置３は、機能ブロックとして、座標情報登録部３２（基準点座標情報登録部、機器座標情報登録部）と、角度情報取得部３３と、位置算出部３４と、操作指示受付部３５と、操作対象特定部３６と、機器制御部３７とを備えている。これらの機能ブロックは、情報処理装置３のプロセッサが、プログラムＤ１をメモリに読み出して実行することによりソフトウェア的に実現することができる。すなわち、プログラムＤ１は、プロセッサによって実行されることにより、情報処理装置３の座標情報登録部３２、角度情報取得部３３、位置算出部３４、操作指示受付部３５、操作対象特定部３６および機器制御部３７としてコンピュータを動作させる。
【0032】
プログラムＤ１は、通信ネットワークを介して情報処理装置３にダウンロードしてもよいし、プログラムＤ１を記録したＣＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体を介して、プログラムＤ１を情報処理装置３に供給してもよい。
【0033】
座標情報登録部３２は、基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の空間座標を示す基準点座標情報Ｄ２および機器５の空間座標を示す機器座標情報Ｄ３を登録する機能を有している。座標情報登録部３２は、基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３および機器５が設置されたときに、システムの管理者等の操作によって、基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の空間座標および機器５の空間座標を基準点座標情報Ｄ２および機器座標情報Ｄ３として補助記憶装置３１に記憶させる。なお、座標情報登録部３２は、特許請求の範囲に記載の基準点座標情報登録部および機器座標情報登録部の両方に対応する。
【0034】
図５（ａ）は、基準点座標情報Ｄ２の一例であり、図５（ｂ）は、機器座標情報Ｄ３の一例である。空間座標の原点は、部屋内の任意の位置に設定することができ、例えば基準点Ｐ３の位置を原点として設定することができる（（Ｐ３ｘ，Ｐ３ｙ，Ｐ３ｚ）＝（０，０，０））。
【0035】
図１に示す角度情報取得部３３は、デバイス２の角度情報生成部２５から、デバイス２の回転角を示す角度情報を取得する。角度情報には、デバイス２をユーザが保持している位置から基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の各々に指向させた時の、ジャイロセンサ２４のアルファ角およびベータ角が含まれている。
【0036】
位置算出部３４は、角度情報取得部３３によって取得された角度情報と、座標情報登録部３２に登録された基準点座標情報Ｄ２とに基づいて、デバイス２の位置（空間座標）を算出する。本実施形態では、位置算出部３４は、ユーザがデバイス２で基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の各々を指向させた時のデバイス２の回転角をもとに三角測量を行うことにより、デバイス２の位置の候補となる点を求め、部屋の間取り図との整合性が保たれる位置をデバイス２の位置と推定する。以下、具体的な算出方法について説明する。
【0037】
図６（ａ）は、図２に示す場所を上方向から見た平面図であり、便宜上、基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は円で示されている。位置算出部３４は、ジャイロセンサ２４の主にアルファ角に基づいて、基準点Ｐ１を指向している時のデバイス２の方向の水平成分と、基準点Ｐ２を指向している時のデバイス２の方向の水平成分との角度α１２、および、基準点Ｐ２を指向している時のデバイス２の方向の水平成分と、基準点Ｐ３を指向している時のデバイス２の方向の水平成分との角度α２３を算出する。また、角度α１２と角度α２３との和を角度α１３とする。
【0038】
図６（ｂ）は、図２に示す場所を壁Ｗに向かって見た側面図であり、便宜上、基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は円で示されている。位置算出部３４は、ジャイロセンサ２４の主にベータ角に基づいて、基準点Ｐ１を指向している時のデバイス２の方向の鉛直成分と、基準点Ｐ２を指向している時のデバイス２の方向の鉛直成分との角度α１２’、および、基準点Ｐ２を指向している時のデバイス２の方向の鉛直成分と、基準点Ｐ３を指向している時のデバイス２の方向の鉛直成分との角度α２３’を算出する。また、角度α１２’と角度α２３’との和を角度α１３’とする。
【0039】
続いて、位置算出部３４は、基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のうち２つの基準点Ｐａ，Ｐｂを通り、円周角がαａｂおよびαａｂ’（ａ、ｂは１～３の整数）である円を求める。図７は、基準点Ｐ１，Ｐ２を通り円周角がα１２である円の求め方の説明図である（すなわちＰａ＝Ｐ１、Ｐｂ＝Ｐ２、αａｂ＝α１２の場合である）。
【0040】
まず、基準点Ｐ１，Ｐ２の垂直二等分線を引き、この垂直二等分線上で、基準点Ｐ１，Ｐ２の各々とを結ぶ直線のなす角度がα１２となる２つの点Ａ，Ｂを余弦定理により求める。線分Ｐ１Ｐ２の中点をＭ、∠β＝ＭＰ１Ａとすると、△ＭＰ１Ａ≡△ＭＰ２Ａであるため、
となる。
【数1】
【0041】
ここで、△Ｐ１Ｐ２Ａにおいて、余弦定理により辺Ｐ１Ａの長さは、
となる。よって点Ａは、線分Ｐ２Ｐ１と線分ＡＰ１の成す角がβで、点Ｐ１からＰ１Ａの距離にある点である。
【数2】
【0042】
また直線Ｐ２Ｐ１の傾きｍは、
により求めることができる。ただしａｒｃｔａｎ２（ｙ，ｘ）は、ａｒｃｔａｎ（ｙ／ｘ）を（－π，π］の範囲で求める関数である。ここで求めたｍを、次式により［０，２π）の範囲に変換する。
【数3】
【数4】
【0043】
以上より，点Ａの座標（Ａｘ，Ａｙ）は，
として求めることができ、点Ｂの座標（Ｂｘ，Ｂｙ）は、
として求めることができる。
【数5】
【数6】
【0044】
続いて、基準点Ｐ１，Ｐ２と点Ａを通る円Ｏ１２、および基準点Ｐ１，Ｐ２と点Ｂを通る円Ｏ１２’を求める。これらの２つの円Ｏ１２，Ｏ１２’が、基準点Ｐ１，Ｐ２を通り円周角がα１２である円となる。同じ要領で、基準点Ｐ２，Ｐ３を通り円周角がα２３である２つの円Ｏ２３，Ｏ２３’、および、基準点Ｐ１，Ｐ３を通り円周角がα１３である２つの円Ｏ１３，Ｏ１３’を求める。
【0045】
続いて、図８に示す平面図のように、３つの円Ｏ１２，Ｏ２３，Ｏ１３の交点Ｐｃ、および、３つの円Ｏ１２’，Ｏ２３’，Ｏ１３’の交点Ｐｃ’を求める。位置算出部３４は、２つの交点Ｐｃ，Ｐｃ’のうち部屋の内部にある点（例えば、ｙ座標が０以上の点）をデバイス２のｘｙ座標とする。なお、２つの交点Ｐｃ，Ｐｃ’がいずれも部屋の内部に位置しない場合、位置算出部３４は、２つの交点Ｐｃ，Ｐｃ’のうち部屋に近い点をデバイス２のｘｙ座標とする。
【0046】
デバイス２のｙｚ座標も、上記と同様に求めることができる。以上のように、位置算出部３４は、角度情報に基づいてデバイス２の位置を算出することができる。
【0047】
図１に示す操作指示受付部３５は、ユーザがデバイス２を介して機器５の操作を指示した場合に、デバイス２から操作指示を受け付ける。本実施形態では、位置算出部３４によってデバイス２の位置が算出されると、操作指示受付部３５は、図９に示す受付画面をデバイス２に表示させる。ユーザは、デバイス２を所定角度回転させることにより、操作したい機器５にデバイス２を指向させ、「操作する」のボタンをタップする。これにより、操作指示受付部３５は操作指示を受け付ける。
【0048】
図１に示す操作対象特定部３６は、機器座標情報Ｄ３に基づき、ユーザが操作しようとする機器５を特定する。具体的には、操作対象特定部３６は、操作指示受付部３５が操作指示を受け付けた時のジャイロセンサ２４の角度情報を取得し、デバイス２が指向する方向を算出する。続いて、操作対象特定部３６は、位置算出部３４によって推定されたデバイス２の位置（空間座標）を通り、デバイス２が指向する方向と平行な仮想的な直線を演算する。さらに、操作対象特定部３６は、機器座標情報Ｄ３を参照して、前記直線上に位置する、または、前記直線と所定距離以内に近接する機器５が存在するか否か判定し、そのような機器５が存在する場合、当該機器５をユーザが操作しようとする機器５として特定する。そのような機器５が存在しない場合、操作対象特定部３６は、ユーザが操作しようとする機器５を特定せず、例えば、「操作できる機器が見付かりません。」のようなメッセージを含む画面をデバイス２に表示させる。
【0049】
機器制御部３７は、デバイス２が位置算出部３４によって算出された位置から指向する方向に位置する機器５を制御する。具体的には、操作対象特定部３６によってユーザが操作しようとする機器５が特定されると、機器制御部３７は、特定された機器５を操作するための操作画面をデバイス２に表示させる。ユーザが操作画面を介して機器５に対する操作を行うと、機器制御部３７は、操作内容に応じた制御信号を機器５に送信する。これにより、ユーザは、リモコンを操作するような感覚でデバイス２を介して直感的に機器５を操作することができる。
【0050】
なお、操作指示受付部３５を省略して、操作対象特定部３６は、ユーザがデバイス２を機器５のいずれかに指向させるだけで、自動的に当該機器５を特定してもよい。
【0051】
（小括）
以上のように、本実施形態では、ジャイロセンサを用いて、３つの基準点にデバイスをそれぞれ指向させたときの回転角に基づいて、デバイスの位置を算出している。ジャイロセンサは、通常のデバイスに搭載されている装置であり、方位センサとは異なり、帯磁パターンの変化に影響を受けない。また、基準点もユーザが視認できるものであれば設置態様は問わない。したがって、ＧＰＳが使用できない屋内のデバイスの位置を、特別な機器を用いることなく容易に検出することができる。
以上のように、本実施形態では、ジャイロセンサを用いて、３つの基準点にデバイスをそれぞれ指向させたときの回転角に基づいて、デバイスの位置を算出している。ジャイロセンサは、通常のデバイスに搭載されている装置であり、方位センサとは異なり、帯磁パターンの変化に影響を受けない。また、基準点もユーザが視認できるものであれば設置態様は問わない。したがって、ＧＰＳが使用できない屋内のデバイスの位置を、特別な機器を用いることなく容易に検出することができる。
【0052】
さらに本実施形態では、部屋に設置される機器の配置場所を登録しておくことにより、ユーザはデバイスを用いて機器を操作することができる。また、操作ではデバイスの画面を用いるので、音声での操作に比べて複雑で高度な操作（例えば描画等）も可能である。
【0053】
（処理手順）
図１０は、情報処理装置３による演算処理の手順を示すフローチャートである。
図１０は、情報処理装置３による演算処理の手順を示すフローチャートである。
【0054】
座標情報登録ステップＳ１（基準点座標情報登録ステップ、機器座標情報登録ステップ）では、座標情報登録部３２が、基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の空間座標を示す基準点座標情報Ｄ２および機器５の空間座標を示す機器座標情報Ｄ３を登録する。
【0055】
角度情報取得ステップＳ２では、角度情報取得部３３が、デバイス２をユーザが保持している位置から基準点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の各々に指向させた時の、デバイス２のジャイロセンサ２４のアルファ角およびベータ角の角度情報を取得する。
【0056】
位置算出ステップＳ３では、位置算出部３４が、角度情報取得ステップＳ２において取得された角度情報と、座標情報登録部３２が、座標情報登録ステップＳ１において登録した基準点座標情報Ｄ２とに基づいて、デバイス２の位置（空間座標）を算出する。
【0057】
操作受付ステップＳ４では、ユーザが操作したい機器５にデバイス２を指向させ機器５の操作を指示した場合に、操作指示受付部３５が、デバイス２から操作指示を受け付ける。
【0058】
操作対象特定ステップＳ５では、操作対象特定部３６が、機器座標情報Ｄ３に基づき、デバイス２が位置算出ステップＳ３において算出された位置から指向する方向に位置する機器５を特定する。
【0059】
機器制御ステップＳ６では、機器制御部３７が、ユーザのデバイス２への操作に応じて、操作対象特定ステップＳ５において特定された機器５を制御する。
【0060】
（付記事項）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。
【0061】
例えば、上記実施形態では、基準点の数が３つであったが、基準点を４つ以上設けてもよい。また、デバイスは携帯端末等に限定されず、ジャイロセンサを備えるものであればよい。
【0062】
また、レーザポインタを利用しない場合の人間のポインティング動作には約９°の誤差があると報告されているが（R. Kang, A. Guo, G. Laput, Y. Li, and X. A. Chen、“Minuet: Multimodal Interaction with an Internet of Things”、Symposium on Spatial User Interaction、pp. 2:1‐2:10、2019）、空間の大きさや機器の数に応じて、多少の誤差が許容されるのであれば、デバイス２のレーザポインタ２３を省略してもよい。
【実施例0063】
以下、本発明の実施例について説明するが、本発明は下記実施例に限定されない。
【0064】
本実施例では、図１に示す制御システム１による、デバイス２の位置の算出精度を測定する実験を行った。壁とパーティションによって区切られた４．３５ｍ×３．８５ｍの空間を部屋に見立て、壁Ｗ１に３つの基準点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を等間隔に設けた。図１１に示すように、基準点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の間隔は、ｘ方向に２．１７５ｍ、ｙ方向に１．９２５ｍであった。
【0065】
デバイス２は、基準点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に順次指向させる間に中心位置が変化しないように、三脚に回転可能に固定した。三脚（デバイス２）を設置する位置を、図１１に示す地点Ｓ１～Ｓ９の９箇所で順次変えながら、制御システム１によってデバイス２の位置を算出した。角度情報はジャイロセンサ２４のアルファ角のみ用いた。デバイス２は、Ａｐｐｌｅ社製ｉＰｈｏｎｅ１１を用いた。
【0066】
三脚を設置した各地点Ｓ１～Ｓ９の座標と、制御システム１によって算出された座標との誤差の距離を表１に示す。
【0067】
【表1】
【0068】
各地点の座標と誤差との間に関連は見られなかった。また精度について、最も誤差が大きかった地点Ｓ７における誤差は０．０８８ｍであり、平均的な日本人の成人の手が届く範囲を大きく下回っていた。よって、制御システム１によって算出された座標の誤差は、ユーザの姿勢によって生じる誤差に比べ十分に小さく、ＩｏＴ製品の操作を目的としたデバイスの位置推定手法として十分な精度を持つと考えられる。
【符号の説明】
【0069】
１ 制御システム
２ デバイス
２１ 読取部
２２ 入力部
２３ レーザポインタ
２４ ジャイロセンサ
２５ 角度情報生成部
３ 情報処理装置（装置）
３１ 補助記憶装置
３２ 座標情報登録部（基準点座標情報登録部、機器座標情報登録部）
３３ 角度情報取得部
３４ 位置算出部
３５ 操作指示受付部
３６ 操作対象特定部
３７ 機器制御部
４ 基準点表示部
５ 機器
Ｄ１ プログラム
Ｄ２ 基準点座標情報
Ｄ３ 機器座標情報
Ｐ１ 基準点
Ｐ２ 基準点
Ｐ３ 基準点
Ｗ１ 壁
Ｗ２ 壁
２ デバイス
２１ 読取部
２２ 入力部
２３ レーザポインタ
２４ ジャイロセンサ
２５ 角度情報生成部
３ 情報処理装置（装置）
３１ 補助記憶装置
３２ 座標情報登録部（基準点座標情報登録部、機器座標情報登録部）
３３ 角度情報取得部
３４ 位置算出部
３５ 操作指示受付部
３６ 操作対象特定部
３７ 機器制御部
４ 基準点表示部
５ 機器
Ｄ１ プログラム
Ｄ２ 基準点座標情報
Ｄ３ 機器座標情報
Ｐ１ 基準点
Ｐ２ 基準点
Ｐ３ 基準点
Ｗ１ 壁
Ｗ２ 壁
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】