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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022127718
(43)【公開日】2022-09-01
(54)【発明の名称】航走体投入装置
(51)【国際特許分類】
B63B 35/40 20060101AFI20220825BHJP
B63C 11/48 20060101ALI20220825BHJP
B63C 11/00 20060101ALI20220825BHJP
【ＦＩ】
B63B35/40 Z
B63C11/48 D
B63C11/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021025863
(22)【出願日】2021-02-22
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(74)【代理人】
【識別番号】100161702
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 宏之
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】井上 誠哉
(72)【発明者】
【氏名】高島 知充
(72)【発明者】
【氏名】松尾 剛志
(72)【発明者】
【氏名】田中 敬一郎
(72)【発明者】
【氏名】田▲崎▼ 洸彦
(57)【要約】
【課題】航走体に補強等を施す必要がなく、外部との干渉を防止して手間をかけずに航走体を効率よく水中に投入することができる。
【解決手段】水平方向に延びる航走体１０の下部にわたって延びて、航走体１０が載置される架台２と、架台２に航走体１０を着脱可能に固定する固定部３と、航走体１０の幅方向両側で架台２から上方に向かって延びる少なくとも一対の支柱４と、航走体１０の上方で一対の支柱４に支持されているとともに、水に浮かぶ浮体５０を有する上部構造物５と、を備え、架台２が航走体１０の下方に離間可能に構成された航走体投入装置を提供する。
【選択図】図３
【解決手段】水平方向に延びる航走体１０の下部にわたって延びて、航走体１０が載置される架台２と、架台２に航走体１０を着脱可能に固定する固定部３と、航走体１０の幅方向両側で架台２から上方に向かって延びる少なくとも一対の支柱４と、航走体１０の上方で一対の支柱４に支持されているとともに、水に浮かぶ浮体５０を有する上部構造物５と、を備え、架台２が航走体１０の下方に離間可能に構成された航走体投入装置を提供する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
水平方向に延びる航走体の下部にわたって延びて、該航走体が載置される架台と、
該架台に前記航走体を着脱可能に固定する固定部と、
前記航走体の幅方向両側で前記架台から上方に向かって延びる少なくとも一対の支柱と、
前記航走体の上方で前記一対の支柱に支持されているとともに、水に浮かぶ浮体を有する上部構造物と、
を備え、
前記架台が前記航走体に対して離間可能に構成されている航走体投入装置。
該架台に前記航走体を着脱可能に固定する固定部と、
前記航走体の幅方向両側で前記架台から上方に向かって延びる少なくとも一対の支柱と、
前記航走体の上方で前記一対の支柱に支持されているとともに、水に浮かぶ浮体を有する上部構造物と、
を備え、
前記架台が前記航走体に対して離間可能に構成されている航走体投入装置。
【請求項2】
前記架台は、前記航走体の下方に離間可能に構成されている、請求項１に記載の航走体投入装置。
【請求項3】
前記一対の支柱は、前記架台に固定されている前記航走体の進行方向となる前後方向に配置され、
前記一対の支柱のうち少なくとも一方には、前記上部構造物との間の離間を大きくする伸縮機構部が設けられている、請求項２に記載の航走体投入装置。
前記一対の支柱のうち少なくとも一方には、前記上部構造物との間の離間を大きくする伸縮機構部が設けられている、請求項２に記載の航走体投入装置。
【請求項4】
前記伸縮機構部は、すべての前記支柱を伸張させて前記上部構造物との間の離間を大きくする、請求項３に記載の航走体投入装置。
【請求項5】
前記伸縮機構部は、前記前後方向の一方側に位置する前記支柱を伸張させて前記一方側における前記上部構造物との間の離間を大きくする、請求項３に記載の航走体投入装置。
【請求項6】
前記前後方向の他方側に位置する前記支柱と前記上部構造物とは、前記幅方向に沿う方向を回転中心とする回転部によって回転可能に設けられている、請求項５に記載の航走体投入装置。
【請求項7】
前記架台の前記航走体の進行方向となる前後方向の一端に前記架台を引き込む引込部が設けられ、
前記航走体と前記架台との重心を一致させ、
前記架台の第１浮心が前記重心より前記一端側に位置し、前記航走体の第２浮心が前記重心よりも前記前後方向の他端側に位置するように配置されている、請求項２に記載の航走体投入装置。
前記航走体と前記架台との重心を一致させ、
前記架台の第１浮心が前記重心より前記一端側に位置し、前記航走体の第２浮心が前記重心よりも前記前後方向の他端側に位置するように配置されている、請求項２に記載の航走体投入装置。
【請求項8】
前記架台には、前記航走体を前記航走体の進行方向となる前後方向の一方から他方に向けて押し出す押出部が設けられている、請求項２乃至６のいずれか１項に記載の航走体投入装置。
【請求項9】
前記架台は、前記航走体の側方に離間可能に構成されている、請求項１に記載の航走体投入装置。
【請求項10】
前記架台は、前記幅方向に分割された一対の分割架台からなり、
該分割架台同士は、上下方向を回転中心とする回転軸によって回転可能に設けられている、請求項９に記載の航走体投入装置。
該分割架台同士は、上下方向を回転中心とする回転軸によって回転可能に設けられている、請求項９に記載の航走体投入装置。
【請求項11】
前記分割架台同士の前記幅方向の間隔を大きくする展開機構部が設けられている、請求項９又は１０に記載の航走体投入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、航走体投入装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、水中において探査、調査、測量、撮影等を行う際に、水中無人機（ＵＵＶ：Unmanned Underwater Vehicle）等が使用されている。
このような水中無人機を水中に投入する方法としては、以下のような方法が知られている。例えば、水中無人機をケーブル先端のフックに繋ぎ吊り上げる吊り上げ方式（例えば、特許文献１参照）がある。また、水中無人機を収容したカゴ状架台を水中に投入し、着水した際に水中無人機がカゴ状架台の外方に向けて発進するカゴ方式もある（例えば、特許文献２参照）。さらに、母船から水中に向けて傾斜するすべり台を設置し、このすべり台上を水中無人機を滑らせることによって水中に投入するすべり台方式がある。
このような水中無人機を水中に投入する方法としては、以下のような方法が知られている。例えば、水中無人機をケーブル先端のフックに繋ぎ吊り上げる吊り上げ方式（例えば、特許文献１参照）がある。また、水中無人機を収容したカゴ状架台を水中に投入し、着水した際に水中無人機がカゴ状架台の外方に向けて発進するカゴ方式もある（例えば、特許文献２参照）。さらに、母船から水中に向けて傾斜するすべり台を設置し、このすべり台上を水中無人機を滑らせることによって水中に投入するすべり台方式がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１１８５４５号公報
【特許文献2】特開２００９－２０８５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来の水中無人機（航走体）の投入方法では、以下のような問題があった。
すなわち、特許文献１に記載される吊り上げ方式の場合には、フックの着脱作業の手間があり時間を要するうえ、波浪の影響におり荷振れが大きく生じるおそれがあった。
また、特許文献２に記載されるカゴ方式の架台の場合には、航走体に装備されている舵フィンやセンサ等を傷つけるおそれがあり、航走体の位置や発進方位を高精度で管理する必要があった。
さらに、すべり台方式の架台の場合には、航走体の外殻全体を荷重に耐える構造に補強する必要があり、その点で改善の余地があった。
すなわち、特許文献１に記載される吊り上げ方式の場合には、フックの着脱作業の手間があり時間を要するうえ、波浪の影響におり荷振れが大きく生じるおそれがあった。
また、特許文献２に記載されるカゴ方式の架台の場合には、航走体に装備されている舵フィンやセンサ等を傷つけるおそれがあり、航走体の位置や発進方位を高精度で管理する必要があった。
さらに、すべり台方式の架台の場合には、航走体の外殻全体を荷重に耐える構造に補強する必要があり、その点で改善の余地があった。
【0005】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、航走体に補強等を施す必要がなく、外部との干渉を防止して手間をかけずに航走体を効率よく水中に投入することができる航走体投入装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る航走体投入装置は、水平方向に延びる航走体の下部にわたって延びて、該航走体が載置される架台と、該架台に前記航走体を着脱可能に固定する固定部と、前記航走体の幅方向両側で前記架台から上方に向かって延びる少なくとも一対の支柱と、前記航走体の上方で前記一対の支柱に支持されているとともに、水に浮かぶ浮体を有する上部構造物と、を備え、前記架台が前記航走体に対して離間可能に構成されていることを特徴としている。
【0007】
上記態様に係る航走体投入装置によれば、航走体を固定部によって固定された航走体投入装置を水中に投入し、上部構造物の浮体によって水面にバランスよく浮かんだ状態で、航走体の固定を解除した後、架台を航走体から離間させることができる。そして、航走体に対して架台が干渉しない位置に離れた際に、航走体を航走体投入装置に接触させることなく発進させることができる。さらに、航走体が航走体投入装置から分離した後に航走体投入装置を船に容易に回収することができる。
【0008】
このように、本発明では、従来の吊り上げ方式のような波浪による荷振れに伴って航走体が船体に接触する不具合がなくなり、またフック掛け等の手間のかかる作業が不要となり、容易にかつ短時間で航走体を投入し、航走体投入装置を回収することができる。
また、本発明では、航走体の発進時には架台が航走体から離れた位置となるので、従来のカゴ方式のように航走体がカゴに干渉して損傷することを防ぐことができ、しかも航走体における位置や発進方位を高精度で管理する必要がなくなる。
さらに、本発明では、従来のすべり台方式に比べて、航走体における架台との設置面を固定した状態にすることができることから、航走体の架台に対する設置面の補強が不要となる利点がある。
また、本発明では、航走体の発進時には架台が航走体から離れた位置となるので、従来のカゴ方式のように航走体がカゴに干渉して損傷することを防ぐことができ、しかも航走体における位置や発進方位を高精度で管理する必要がなくなる。
さらに、本発明では、従来のすべり台方式に比べて、航走体における架台との設置面を固定した状態にすることができることから、航走体の架台に対する設置面の補強が不要となる利点がある。
【0009】
また、上記の航走体投入装置は、前記架台は、前記航走体の下方に離間可能に構成されていることを特徴としてもよい。
【0010】
このような構成によれば、架台が航走体の下方に離れるので、架台の移動時に航走体に干渉することを抑制できる。
【0011】
また、上記の航走体投入装置は、前記一対の支柱は、前記架台に固定されている前記航走体の進行方向となる前後方向に配置され、前記一対の支柱のうち少なくとも一方には、前記上部構造物との間の離間を大きくする伸縮機構部が設けられていることを特徴としてもよい。
【0012】
このような構成によれば、航走体の固定を解除した後、伸縮機構部によって支柱を伸張させることで、架台と上部構造物との上下方向の離間を大きくすることができる。これにより、架台を航走体から離間させることができるので、航走体に対して架台が干渉しない位置に離れた際に、航走体を航走体投入装置に接触させることなく発進させることができる。
【0013】
また、上記の航走体投入装置は、前記伸縮機構部は、すべての前記支柱を伸張させて前記上部構造物との間の離間を大きくすることを特徴としてもよい。
【0014】
このような構成によれば、航走体の固定を解除した後、伸縮機構部によってすべての支柱を伸張させることで、架台と上部構造物との上下方向の離間を平行に開くことができる。そのため、航走体を航走体投入装置に接触させることなく前後方向のいずれの方向にも発進させることができる。
【0015】
また、上記の航走体投入装置は、前記伸縮機構部は、前記前後方向の一方側に位置する前記支柱を伸張させて前記一方側における前記上部構造物との間の離間を大きくすることを特徴としてもよい。
【0016】
この場合には、航走体投入装置における前後方向の一方側に位置する支柱のみが伸張し、一方側において架台と上部構造物との離間が上下方向に大きくなるので、支柱を伸張させた後、航走体を前後方向の他方から一方に向けて発進させることができる。また、支柱の一部のみを伸張させる構成となるので、航走体投入装置を簡単な構造とすることができる。
【0017】
また、上記の航走体投入装置は、前記前後方向の他方側に位置する前記支柱と前記上部構造物とは、前記幅方向に沿う方向を回転中心とする回転部によって回転可能に設けられていることを特徴としてもよい。
【0018】
この場合には、前後方向の一方側に配置される支柱を伸張する際に、前後方向の他方側に位置する回転部を中心に架台と上部構造物とを相対的に回転させることができる。そのため、架台と上部構造物とを安定した姿勢で離間させることができ、架台と上部構造物との離間を調整する際に航走体に接触することを防止できる。
【0019】
また、上記の航走体投入装置は、前記架台の前記航走体の進行方向となる前後方向の一端に前記架台を引き込む引込部が設けられ、前記航走体と前記架台との重心を一致させ、前記架台の第１浮心が前記重心より前記一端側に位置し、前記航走体の第２浮心が前記重心よりも前記前後方向の他端側に位置するように配置されていることを特徴としてもよい。
【0020】
本発明では、航走体が架台に固定されているときには、航走体の重心と架台の重心とが一致しているので、水中において水平にバランスした状態となる。そして、航走体の固定を解除すると、架台の第１浮心が重心よりも架台の前後方向の一端側に位置しているので、トリムバランスにより架台の一端側が浮いた状態で他端側が下方に沈降するように航走体投入装置が回転する。これにより、架台を航走体から離間させることができるので、航走体に対して架台が干渉しない位置に離れた際に、航走体を航走体投入装置に接触させることなく発進させることができる。
【0021】
また、上記の航走体投入装置は、前記架台には、前記航走体を前記航走体の進行方向となる前後方向の一方から他方に向けて押し出す押出部が設けられていることを特徴としてもよい。
【0022】
この場合には、固定部によって航走体と架台との固定を解除し、浮力によって架台から上に浮いた状態の航走体を押出部で前後方向の一方から他方に押し出すことで、架台を航走体から離間させることができる。これにより、航走体に対して架台が干渉しない位置まで離れたときに、航走体を航走体投入装置に接触させることなく発進させることができる。
【0023】
また、上記の航走体投入装置は、前記架台は、前記航走体の側方に離間可能に構成されていることを特徴としてもよい。
【0024】
上記態様に係る航走体投入装置によれば、航走体を固定部によって固定された航走体投入装置を水中に投入し、上部構造物の浮体によって水面にバランスよく浮かんだ状態で、航走体の固定を解除した後、架台を航走体の側方に離間させることができる。そして、航走体に対して架台が干渉しない側方位置に離れた際に、航走体を航走体投入装置に接触させることなく発進させることができる。さらに、航走体が航走体投入装置から分離した後に航走体投入装置を船に容易に回収することができる。
この場合には、架台を上下方向に移動させる構成ではないことから、架台と上部構造物との間隔をあける動作が不要となり、浮体による架台の浮力調整を容易に行うことができる。
この場合には、架台を上下方向に移動させる構成ではないことから、架台と上部構造物との間隔をあける動作が不要となり、浮体による架台の浮力調整を容易に行うことができる。
【0025】
また、上記の航走体投入装置は、前記架台は、前記幅方向に分割された一対の分割架台からなり、該分割架台同士は、上下方向を回転中心とする回転軸によって回転可能に設けられていることが好ましい。
【0026】
この場合には、幅方向に分割されている一対の分割架台がそれぞれ回転軸を中心に回転するので、これら分割架台が安定した姿勢で展開することができ、展開時に分割架台が航走体に接触することを防止できる。
【0027】
また、上記の航走体投入装置は、前記分割架台同士の前記幅方向の間隔を大きくする展開機構部が設けられている構成としてもよい。
【0028】
この場合には、航走体の固定を解除した後、展開機構部によって一対の分割架台を展開するように伸張させることで、一対の分割架台同士の幅方向の離間を容易に大きくすることができる。
【発明の効果】
【0029】
本発明の航走体投入装置によれば、航走体に補強等を施す必要がなく、外部との干渉を防止して手間をかけずに航走体を効率よく水中に投入することができる。
【図面の簡単な説明】
【0030】
【図1】本発明の第１実施形態による航走体を固定した航走体投入装置を水中に投入した状態を示す側面図である。
【図5】第２実施形態による航走体を固定した航走体投入装置を水中に投入する工程を説明する側面図である。
【図8】第３実施形態による航走体を固定した航走体投入装置を水中に投入する工程を説明する側面図である。
【図12】第４実施形態による航走体を固定した航走体投入装置を水中に投入する工程を説明する側面図である。
【図16】第５実施形態による航走体を固定した航走体投入装置を水中に投入する工程を説明する上方から見た平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0031】
以下、本発明の実施形態による航走体投入装置について、図面に基づいて説明する。かかる実施形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。
【0032】
（第１実施形態）
図１に示す第１実施形態による航走体投入装置１は、無人の航走体１０を固定した状態で船Ｔから水中に投入した後、航走体１０を装置本体から離脱させて発進可能とするための装置である。
図１に示す第１実施形態による航走体投入装置１は、無人の航走体１０を固定した状態で船Ｔから水中に投入した後、航走体１０を装置本体から離脱させて発進可能とするための装置である。
【0033】
航走体１０は、図２及び図３に示すように、例えば探査、調査、測量、撮影等を行うための水中無人機（ＵＵＶ：Unmanned Underwater Vehicle）が採用され、基端部１０ｂから先端部１０ａに向けて長く延び、基端部１０ｂに前進用のフィン１１が設けられ、フィン１１の回転により先端部１０ａを前向きにして無人で前進するものである。航走体１０の向きや速度は、無線により操作される。
なお、航走体１０は、前進及び後進ができるものを採用することが可能であるが、本実施形態では、前進するものを対象としている。
なお、航走体１０は、前進及び後進ができるものを採用することが可能であるが、本実施形態では、前進するものを対象としている。
【0034】
航走体投入装置１は、水平方向に延びる航走体１０の下部にわたって延びて、航走体１０が載置される架台２と、架台２に航走体１０を着脱可能に固定する固定部３と、航走体１０の幅方向両側で架台２から上方に向かって延びる少なくとも一対の支柱４と、航走体１０の上方で一対の支柱４に支持されているとともに、水に浮かぶ浮体５０を有する上部構造物５と、を備えている。航走体投入装置１は、架台２が航走体１０の下方に離間可能に構成されている。
【0035】
ここで、航走体投入装置１において、この航走体投入装置１に固定された航走体１０が前進、後進する方向を前後方向Ｘ１といい、上方から見て前後方向Ｘ１に直交する方向を幅方向Ｘ２という。前後方向Ｘ１で船Ｔ側を前方、前側とし、その反対側を後方、後側として以下説明する。
【0036】
架台２は、一対のサイドフレーム２１と、サイドフレーム２１より短尺に設けられ一対のサイドフレーム２１同士の間を架け渡すように連結される連結フレーム２２と、を備え、長方形枠状に形成されている。架台２の長手方向が前後方向Ｘ１となる。架台２には、固定部３と支柱４とが設けられている。航走体１０は、航走体１０の軸方向を架台２の前後方向Ｘ１に向けた状態で、航走体１０における進行方向の先端部１０ａを前方に向けた状態で固定部３により着脱可能に固定されている。架台２は、水中に投入されたときに没水する。
【0037】
架台２の後端には、船Ｔから巻取りおよび繰出しが可能なケーブル２３（引込部）が接続されている。ケーブル２３は、船Ｔに搭載されている巻取機（図示省略）によって巻き取り及び繰り出しされる。水中に投入された航走体投入装置１を回収する際には、ケーブル２３を巻き取ることにより架台２を前方（船Ｔ側）に引き込むことができる。
【0038】
固定部３は、架台２上に設けられ、航走体１０を着脱可能に固定する。固定部３としては、例えば前後方向Ｘ１を中心とした径方向に移動可能な把持機構とし、径方向の内側に移動したときに航走体１０の本体部１２の周面を把持する構成を採用できる。
固定部３の解除操作は、無線により解除信号を送信することにより、適宜なタイミングで航走体１０を架台２から解除することができる。
固定部３の解除操作は、無線により解除信号を送信することにより、適宜なタイミングで航走体１０を架台２から解除することができる。
【0039】
一対の支柱４は、前後方向Ｘ１に間隔をあけて一対配置され、上方に向けて立設されている。一対の支柱４には、それぞれ上部構造物５との間の離間を大きくする伸上下方向に伸縮する伸縮シリンダ４１（縮機構部）が設けられている。伸縮シリンダ４１の上端４１ａには、上部構造物５のフレーム本体５１が接続されている。伸縮シリンダ４１を伸縮させることにより、架台２と上部構造物５とが上下方向に近接離反する。すなわち、すべての支柱４の伸縮シリンダ４１を同時に伸張させることで、架台２と上部構造物５との離間が大きくなる。伸縮シリンダ４１が収縮しているとき、架台２と上部構造物５との間に航走体１０が配置された状態となっている。
【0040】
伸縮シリンダ４１の収縮位置は、固定部３で固定された航走体１０に対して上部構造物５が干渉しない位置となる。また、伸縮シリンダ４１の伸張位置は、航走体１０が固定部３から離脱して浮上し、かつ航走体１０が航走体投入装置１に接触することなく架台２から発進できる位置である。
【0041】
上部構造物５は、フレーム本体５１と、フレーム本体５１に装着された浮体５０と、を備えている。上部構造物５は、航走体１０を装備した架台２の浮力を調整するとともに、水中における航走体１０を固定した架台２の姿勢が水平に保つようにする機能を有している。
【0042】
浮体５０は、航走体投入装置１を水面に浮遊させる浮力を有するように構成されている。すなわち、設定された浮力を有する構成であれば、一体であっても複数の浮体を組み合わせたものであってもかまわない。
本実施形態の浮体５０は、航走体１０を備えた航走体投入装置１が略水平のバランスを確保するようにフレーム本体５１の前後方向Ｘ１の中央に配置されている。
本実施形態の浮体５０は、航走体１０を備えた航走体投入装置１が略水平のバランスを確保するようにフレーム本体５１の前後方向Ｘ１の中央に配置されている。
【0043】
次に、上述した構成の航走体投入装置１を用いて航走体１０を水中に投入する手順、及び航走体１０の投入後に航走体投入装置１を回収する手順について、図面を用いて詳細に説明する。
【0044】
先ず、図１に示すように、航走体１０を固定部３で架台２に固定させた航走体投入装置１を船Ｔから水中に投入する。このとき、すべての支柱４の伸縮シリンダ４１を収縮させて上部構造物５が下がった位置となっている。そして、水中に投入された航走体投入装置１は、浮体５０によって水面に浮上するとともに、架台２の姿勢を水平に保つように浮体５０によってバランスが確保されている。
【0045】
次に、図３に示すように、固定部３を操作して航走体１０の架台２との固定を解除する。この解除と同時に、支柱４の伸縮シリンダ４１を伸ばし、架台２と上部構造物５との離間を大きくする。具体的には、支柱４に設けられる伸縮シリンダ４１を伸張させることで、浮体５０によって浮いている上部構造物５に反力をとって架台２が下方に移動し、これにより航走体１０が架台２から離脱した状態となる。
続いて、図４に示すように、航走体１０を作動させて進行方向（後方）に発進させる。
続いて、図４に示すように、航走体１０を作動させて進行方向（後方）に発進させる。
【0046】
次に、船Ｔから巻取機などを使用してケーブルを引き込み、航走体１０が切り離された後の航走体投入装置１を船Ｔ側に引き込んで回収する。
なお、本実施形態では、航走体１０を作動させる前に航走体投入装置１を船Ｔに回収してもよい。
なお、本実施形態では、航走体１０を作動させる前に航走体投入装置１を船Ｔに回収してもよい。
【0047】
次に、上述した航走体投入装置１の作用について、図面に基づいて具体的に説明する。
本実施形態による航走体投入装置１では、図４に示すように、航走体１０を固定部３によって固定された航走体投入装置１を水中に投入し、上部構造物５の浮体５０によって水面にバランスよく浮かんだ状態で、航走体１０の固定を解除した後、架台２を航走体１０から離間させることができる。そして、航走体１０に対して架台２が干渉しない位置に離れた際に、航走体１０を航走体投入装置１に接触させることなく発進させることができる。
さらに、航走体１０が航走体投入装置１から分離した後に航走体投入装置１を船Ｔに容易に回収することができる。
本実施形態による航走体投入装置１では、図４に示すように、航走体１０を固定部３によって固定された航走体投入装置１を水中に投入し、上部構造物５の浮体５０によって水面にバランスよく浮かんだ状態で、航走体１０の固定を解除した後、架台２を航走体１０から離間させることができる。そして、航走体１０に対して架台２が干渉しない位置に離れた際に、航走体１０を航走体投入装置１に接触させることなく発進させることができる。
さらに、航走体１０が航走体投入装置１から分離した後に航走体投入装置１を船Ｔに容易に回収することができる。
【0048】
このように、本実施形態では、従来の吊り上げ方式のような波浪による荷振れに伴って航走体１０が船体に接触する不具合がなくなり、またフック掛け等の手間のかかる作業が不要となり、容易にかつ短時間で航走体１０を投入し、航走体投入装置１を回収することができる。
【0049】
また、本実施形態では、航走体１０の発進時には架台２が航走体１０から離れた位置となるので、従来のカゴ方式のように航走体がカゴに干渉して損傷することを防ぐことができ、しかも航走体１０における位置や発進方位を高精度で管理する必要がなくなる。
【0050】
さらに、本実施形態では、従来のすべり台方式に比べて、航走体１０における架台２との設置面を固定した状態にすることができることから、航走体１０の架台２に対する設置面の補強が不要となる利点がある。
【0051】
また、本実施形態では、航走体１０の固定を解除した後、伸縮シリンダ４１によってすべての支柱４を伸張させることで、架台２と上部構造物５との上下方向の離間を平行に開くことができる。そのため、航走体１０を航走体投入装置１に接触させることなく前後方向Ｘ１のいずれの方向にも発進させることができる。
【0052】
上述した本実施形態による航走体投入装置１では、航走体１０に補強等を施す必要がなく、外部との干渉を防止して手間をかけずに航走体１０を効率よく水中に投入することができる。
【0053】
次に、他の実施形態による航走体投入装置について説明する。なお、上述した第１実施形態の構成要素と同一機能を有する構成要素には同一符号を付し、これらについては、説明が重複するので詳しい説明は省略する。
【0054】
（第２実施形態）
図５に示すように、第２実施形態による航走体投入装置１Ａは、上記第１実施形態の支柱４の構成を代えたものであり、一対の支柱４Ａ、４Ｂのうち後方支柱４Ｂのみに伸縮シリンダ４１が設けられて伸張可能に設けた構成となっている。
航走体１０は、第１実施形態と同様に、航走体１０の進行方向の先端部１０ａを架台２の後方に向けて固定部３によって着脱可能に固定されている。
図５に示すように、第２実施形態による航走体投入装置１Ａは、上記第１実施形態の支柱４の構成を代えたものであり、一対の支柱４Ａ、４Ｂのうち後方支柱４Ｂのみに伸縮シリンダ４１が設けられて伸張可能に設けた構成となっている。
航走体１０は、第１実施形態と同様に、航走体１０の進行方向の先端部１０ａを架台２の後方に向けて固定部３によって着脱可能に固定されている。
【0055】
前方支柱４Ａの上端部４ａと上部構造物５のフレーム本体５１とは、幅方向Ｘ２を回転中心とするヒンジ４２（回転部）によって回転可能に連結されている。
航走体投入装置１Ａでは、後方支柱４Ｂを伸張させることで、航走体投入装置１の後方側において上部構造物５との間の離間を大きくすることができる。
航走体投入装置１Ａでは、後方支柱４Ｂを伸張させることで、航走体投入装置１の後方側において上部構造物５との間の離間を大きくすることができる。
【0056】
次に、第２実施形態の航走体投入装置１Ａを用いて航走体１０を水中に投入する手順、及び航走体１０の投入後に航走体投入装置１Ａを回収する手順について、図面を用いて詳細に説明する。
先ず、図５に示すように、航走体１０を固定部３で架台２に固定させた航走体投入装置１Ａを船から水中に投入する。このとき、後方支柱４Ｂの伸縮シリンダ４１を収縮させて上部構造物５が下がった位置となっている。そして、水中に投入された航走体投入装置１Ａは、浮体５０によって水面に浮上するとともに、架台２の姿勢を水平に保つように浮体５０によってバランスが確保されている。
先ず、図５に示すように、航走体１０を固定部３で架台２に固定させた航走体投入装置１Ａを船から水中に投入する。このとき、後方支柱４Ｂの伸縮シリンダ４１を収縮させて上部構造物５が下がった位置となっている。そして、水中に投入された航走体投入装置１Ａは、浮体５０によって水面に浮上するとともに、架台２の姿勢を水平に保つように浮体５０によってバランスが確保されている。
【0057】
次に、図６に示すように、固定部３を操作して航走体１０の架台２との固定を解除する。この解除と同時に、後方支柱４Ｂの伸縮シリンダ４１を伸ばし、架台２と上部構造物５との間の後方側の離間を大きくする。具体的には、後方支柱４Ｂに設けられる伸縮シリンダ４１を伸張させることで、浮体５０によって浮いている上部構造物５に反力をとって架台２の後方側が下方に回転する。すなわち、後方支柱４Ｂの伸縮シリンダ４１を伸ばすと、架台２がヒンジ４２を中心にして下方（図６及び図７に示す矢印Ｅ１方向）に回動し、これにより航走体１０が架台２から離脱した状態となる。
続いて、図７に示すように、航走体１０を作動させて進行方向（後方）に発進させる。
続いて、図７に示すように、航走体１０を作動させて進行方向（後方）に発進させる。
【0058】
次に、船から巻取機などを使用してケーブルを引き込み、航走体１０が切り離された後の航走体投入装置１Ａを船側に引き込んで回収する。
なお、本実施形態では、航走体１０を作動させる前に航走体投入装置１Ａを船に回収してもよい。
なお、本実施形態では、航走体１０を作動させる前に航走体投入装置１Ａを船に回収してもよい。
【0059】
このように第２実施形態では、航走体投入装置１Ａの後方に位置する後方支柱４Ｂのみが伸張し、後側において架台２と上部構造物５との離間が上下方向に大きくなるので、後方支柱４Ｂを伸張させた後、航走体１０を後方に向けて発進させることができる。また、後方支柱４Ｂのみを伸張させる構成となるので、航走体投入装置１Ａを簡単な構造とすることができる。
【0060】
また、本実施形態では、前後方向Ｘ１の片側（後側）に配置される後方支柱４Ｂを伸張する際に、前端に位置するヒンジ４２を中心に架台２と上部構造物５とを相対的に回転させることができる。そのため、架台２と上部構造物５とを安定した姿勢で離間させることができ、架台２と上部構造物５との離間を調整する際に航走体１０に接触することを防止できる。
【0061】
（第３実施形態）
図８及び図９に示すように、第３実施形態による航走体投入装置１Ｂは、固定する航走体１０との重力バランスによって航走体１０を水中で切り離す構成としたものである。すなわち、上述した第１実施形態および第２実施形態では、支柱４に伸縮シリンダ４１を備えているが、第３実施形態による航走体投入装置１Ｂでは伸縮シリンダ４１が省略されている。
第３実施形態の航走体投入装置１Ｂでは、航走体１０は、航走体１０の進行方向の先端部１０ａを架台２の前方に向けた姿勢で固定部３によって架台２に固定されている。
図８及び図９に示すように、第３実施形態による航走体投入装置１Ｂは、固定する航走体１０との重力バランスによって航走体１０を水中で切り離す構成としたものである。すなわち、上述した第１実施形態および第２実施形態では、支柱４に伸縮シリンダ４１を備えているが、第３実施形態による航走体投入装置１Ｂでは伸縮シリンダ４１が省略されている。
第３実施形態の航走体投入装置１Ｂでは、航走体１０は、航走体１０の進行方向の先端部１０ａを架台２の前方に向けた姿勢で固定部３によって架台２に固定されている。
【0062】
航走体投入装置１Ｂは、支柱４の上端部４ａが上部構造物５に直接固定されている。上部構造物５に設けられる浮体５０は、フレーム本体５１の前方に寄った位置に設けられている。そして、航走体投入装置１Ｂは、架台２に固定された航走体１０と架台２との重心Ｐを一致させるとともに、架台２の第１浮心Ｆ１が重心Ｐより前側に位置し、航走体１０の第２浮心Ｆ２が重心Ｐよりも後側に位置するように配置されている。
【0063】
次に、第３実施形態の航走体投入装置１Ｂを用いて航走体１０を水中に投入する手順、及び航走体１０の投入後に航走体投入装置１Ｂを回収する手順について、図面を用いて詳細に説明する。
先ず、図８に示すように、航走体１０を固定部３で架台２に固定させた航走体投入装置１Ｂを船から水中に投入する。このとき、架台２に固定された航走体１０架台２との重心Ｐを一致させ、架台２の第１浮心Ｆ１が重心Ｐより前側に位置させ、航走体１０の第２浮心Ｆ２が重心Ｐよりも後側に位置するように配置させる。そして、水中に投入された航走体投入装置１Ｂは、浮体５０によって水面に浮上するとともに、架台２の姿勢を水平に保つように浮体５０によって水中において水平にバランスした状態となる。
先ず、図８に示すように、航走体１０を固定部３で架台２に固定させた航走体投入装置１Ｂを船から水中に投入する。このとき、架台２に固定された航走体１０架台２との重心Ｐを一致させ、架台２の第１浮心Ｆ１が重心Ｐより前側に位置させ、航走体１０の第２浮心Ｆ２が重心Ｐよりも後側に位置するように配置させる。そして、水中に投入された航走体投入装置１Ｂは、浮体５０によって水面に浮上するとともに、架台２の姿勢を水平に保つように浮体５０によって水中において水平にバランスした状態となる。
【0064】
次に、図１０に示すように、固定部３を操作して航走体１０の架台２との固定を解除する。固定の解除によって航走体１０は架台２から浮上した状態となる。
そして、図１１に示すように、航走体１０の固定を解除すると、架台２の第１浮心Ｆ１が重心Ｐよりも前方に位置しているので、トリムバランスにより架台２の前側が浮いた状態で後側が下方に沈降するように航走体投入装置１Ｂが図１１に示す矢印Ｅ２方向に回転する。これにより架台２を航走体１０から離間させることができる。続いて、図１１に示すように、航走体１０を作動させて進行方向（後方）に発進させる。
そして、図１１に示すように、航走体１０の固定を解除すると、架台２の第１浮心Ｆ１が重心Ｐよりも前方に位置しているので、トリムバランスにより架台２の前側が浮いた状態で後側が下方に沈降するように航走体投入装置１Ｂが図１１に示す矢印Ｅ２方向に回転する。これにより架台２を航走体１０から離間させることができる。続いて、図１１に示すように、航走体１０を作動させて進行方向（後方）に発進させる。
【0065】
次に、船から巻取機などを使用してケーブルを引き込み、航走体１０が切り離された後の航走体投入装置１Ｂを船側に引き込んで回収する。
なお、本実施形態では、航走体１０を作動させる前に航走体投入装置１Ｂを船に回収してもよい。
なお、本実施形態では、航走体１０を作動させる前に航走体投入装置１Ｂを船に回収してもよい。
【0066】
第３実施形態による航走体投入装置１Ｂでは、架台２を航走体１０から離間させることができるので、航走体１０に対して架台２が干渉しない位置に離れた際に、航走体１０を航走体投入装置１Ｂに接触させることなく後方に向けて発進させることができる。
【0067】
（第４実施形態）
図１２及び図１３に示すように、第４実施形態による航走体投入装置１Ｃは、上述した第１実施形態の支柱４の伸縮シリンダ４１を設けない構成であり、さらに架台２に航走体１０を前方から後方に押し出す押出部６を設けた構成となっている。
第４実施形態の航走体投入装置１Ｃでは、航走体１０は、航走体１０の進行方向の先端部１０ａを架台２の前方に向けた姿勢で固定部３によって架台２に固定されている。
図１２及び図１３に示すように、第４実施形態による航走体投入装置１Ｃは、上述した第１実施形態の支柱４の伸縮シリンダ４１を設けない構成であり、さらに架台２に航走体１０を前方から後方に押し出す押出部６を設けた構成となっている。
第４実施形態の航走体投入装置１Ｃでは、航走体１０は、航走体１０の進行方向の先端部１０ａを架台２の前方に向けた姿勢で固定部３によって架台２に固定されている。
【0068】
押出部６は、後方を向く当接面６ａを有する板状の部材であり、架台２に固定される航走体１０の先端部１０ａに前後方向Ｘ１に対向して配置されている。押出部６は、図１４及び図１５に示すように、架台２の前側において前後方向Ｘ１に移動可能に設けられ、後方への移動とともに固定が解除された航走体１０を後方に向けて押し出す構成となっている。押出部６の押出し移動機構としては、例えば架台２上に設置される案内ガイド（図示省略）に沿って移動可能な構成や、油圧ジャッキ等の伸張により押し出される構成を採用することができる。
【0069】
次に、第４実施形態の航走体投入装置１Ｃを用いて航走体１０を水中に投入する手順、及び航走体１０の投入後に航走体投入装置１Ｃを回収する手順について、図面を用いて詳細に説明する。
先ず、図１２に示すように、航走体１０を固定部３で架台２に固定させた航走体投入装置１Ｃを船から水中に投入する。そして、水中に投入された航走体投入装置１Ｃは、浮体５０によって水面に浮上するとともに、架台２の姿勢を水平に保つように浮体５０によってバランスが確保されている。
先ず、図１２に示すように、航走体１０を固定部３で架台２に固定させた航走体投入装置１Ｃを船から水中に投入する。そして、水中に投入された航走体投入装置１Ｃは、浮体５０によって水面に浮上するとともに、架台２の姿勢を水平に保つように浮体５０によってバランスが確保されている。
【0070】
次に、図１４に示すように、固定部３を操作して航走体１０の架台２との固定を解除する。固定の解除によって航走体１０は架台２から浮上した状態となる。あるいは、航走体投入装置１Ｃが航走体１０のマイナス浮力分だけ沈降する。そして、図１５に示すように、航走体１０の固定を解除した後、浮力によって架台２から上に浮いた状態の航走体１０を押出部６で前方から後方（図１５に示す矢印Ｅ３方向）に押し出し、架台２を航走体１０から離間させる。
続いて、図１５に示すように、航走体１０を作動させて進行方向（後方）に発進させる。
続いて、図１５に示すように、航走体１０を作動させて進行方向（後方）に発進させる。
【0071】
次に、船から巻取機などを使用してケーブルを引き込み、航走体１０が切り離された後の航走体投入装置１Ｃを船側に引き込んで回収する。
なお、本実施形態では、航走体１０を作動させる前に航走体投入装置１Ｃを船に回収してもよい。
なお、本実施形態では、航走体１０を作動させる前に航走体投入装置１Ｃを船に回収してもよい。
【0072】
第４実施形態による航走体投入装置１Ｃでは、固定部３によって航走体１０と架台２との固定を解除し、浮力によって架台２から上に浮いた状態の航走体１０を押出部６で前方から後方に押し出すことで、架台２を航走体１０から離間させることができる。これにより、航走体１０に対して架台２が干渉しない位置まで離れたときに、航走体１０を航走体投入装置１Ｃに接触させることなく後方に向けて発進させることができる。
【0073】
（第５実施形態）
図１６乃至図１９に示すように、第５実施形態による航走体投入装置１Ｄは、架台２と上部構造物５とが幅方向Ｘ２に展開することで、それぞれが航走体１０の側方に離間可能に構成されたものである。
架台２は、幅方向Ｘ２に二分割された一対の分割架台２Ａ、２Ｂを構成している。架台２には、前端部の幅方向中央において上下方向を回転中心とする回転軸２４が設けられている。各分割架台２Ａ、２Ｂは、回転軸２４を中心に回転可能に設けられている。
図１６乃至図１９に示すように、第５実施形態による航走体投入装置１Ｄは、架台２と上部構造物５とが幅方向Ｘ２に展開することで、それぞれが航走体１０の側方に離間可能に構成されたものである。
架台２は、幅方向Ｘ２に二分割された一対の分割架台２Ａ、２Ｂを構成している。架台２には、前端部の幅方向中央において上下方向を回転中心とする回転軸２４が設けられている。各分割架台２Ａ、２Ｂは、回転軸２４を中心に回転可能に設けられている。
【0074】
架台２には、一対の分割架台２Ａ、２Ｂ同士の幅方向Ｘ２の間隔を大きくする油圧式の展開ジャッキ２５（展開機構部）が設けられている。展開ジャッキ２５は、ジャッキ伸縮方向を幅方向Ｘ２に向けた状態で、架台２の前後方向Ｘ１の略中央部分に固定されている。すなわち、展開ジャッキ２５は、軸方向の一端２５ａが一方の分割架台２Ａの内側面２ｂに固定され、前記軸方向の他端２５ｂが他方の分割架台２Ｂの内側面２ｃに固定されている。
なお、第５実施形態では、分割架台２Ａ、２Ｂを開く機構として展開ジャッキ２５を設けているが、これに代えてばね部材を設けることも可能である。要は、分割架台２Ａ、２Ｂが幅方向Ｘ２に展開するように作動させる機構であればよいのである。
なお、第５実施形態では、分割架台２Ａ、２Ｂを開く機構として展開ジャッキ２５を設けているが、これに代えてばね部材を設けることも可能である。要は、分割架台２Ａ、２Ｂが幅方向Ｘ２に展開するように作動させる機構であればよいのである。
【0075】
各分割架台２Ａ、２Ｂには、前後方向Ｘ１に間隔をあけて一対の支柱４が設けられ、前後一対の支柱４の上端部４ａには浮体５０を有する上部構造物５が設けられている。浮体５０は、上部構造物５のフレーム本体５１の前後方向Ｘ１の中央に配置されている。
各分割架台２Ａ、２Ｂには、航走体１０の左右半分を外周側から支持するように幅方向Ｘ２に分割された固定部３Ａ、３Ｂが設けられている。固定部３Ａ、３Ｂは、それぞれ航走体１０の外周面に沿った半円形状に切り欠いた保持板である。分割架台２Ａ、２Ｂが閉じた保持姿勢のときには、左右両側の固定部３Ａ、３Ｂによって航走体１０に係合した状態で固定している。分割架台２Ａ、２Ｂが所定の角度で展開した状態で、分割架台２Ａ、２Ｂのそれぞれに設けられる固定部３Ａ、３Ｂの幅方向Ｘ２に回動、移動し、この移動によって航走体１０の固定が解除される構成となっている。
なお、展開ジャッキ２５の操作は無線で船から操作することができる。
各分割架台２Ａ、２Ｂには、航走体１０の左右半分を外周側から支持するように幅方向Ｘ２に分割された固定部３Ａ、３Ｂが設けられている。固定部３Ａ、３Ｂは、それぞれ航走体１０の外周面に沿った半円形状に切り欠いた保持板である。分割架台２Ａ、２Ｂが閉じた保持姿勢のときには、左右両側の固定部３Ａ、３Ｂによって航走体１０に係合した状態で固定している。分割架台２Ａ、２Ｂが所定の角度で展開した状態で、分割架台２Ａ、２Ｂのそれぞれに設けられる固定部３Ａ、３Ｂの幅方向Ｘ２に回動、移動し、この移動によって航走体１０の固定が解除される構成となっている。
なお、展開ジャッキ２５の操作は無線で船から操作することができる。
【0076】
次に、第５実施形態の航走体投入装置１Ｄを用いて航走体１０を水中に投入する手順、及び航走体１０の投入後に航走体投入装置１Ｄを回収する手順について、図面を用いて詳細に説明する。
先ず、図１６に示すように、航走体１０を固定部３で架台２に固定させた航走体投入装置１Ｄを船から水中に投入する。そして、水中に投入された航走体投入装置１Ｄは、浮体５０によって水面に浮上するとともに、架台２の姿勢を水平に保つように浮体５０によってバランスが確保されている。
先ず、図１６に示すように、航走体１０を固定部３で架台２に固定させた航走体投入装置１Ｄを船から水中に投入する。そして、水中に投入された航走体投入装置１Ｄは、浮体５０によって水面に浮上するとともに、架台２の姿勢を水平に保つように浮体５０によってバランスが確保されている。
【0077】
次に、図１８に示すように、固定部３を操作して航走体１０の架台２との固定を解除する。固定の解除によって航走体１０は架台２から浮上した状態となる。そして、図１９に示すように、この解除と同時に、展開ジャッキ２５を伸ばし、幅方向Ｘ２両側の分割架台２Ａ、２Ｂの間の離間を大きくする。具体的には、展開ジャッキ２５を伸張させることで、分割架台２Ａ、２Ｂが回転軸２４を中心にして回転して後方側が幅方向Ｘ２（図１９に示す矢印Ｅ４）に開き、これにより航走体１０が分割架台２Ａ、２Ｂから離脱した状態となる。続いて、図１９に示すように、航走体１０を作動させて進行方向（後方）に発進させる。
【0078】
次に、船から巻取機などを使用してケーブルを引き込み、航走体１０が切り離された後の航走体投入装置１Ｄを船側に引き込んで回収する。
なお、本実施形態では、航走体１０を作動させる前に航走体投入装置１Ｄを船に回収してもよい。
なお、本実施形態では、航走体１０を作動させる前に航走体投入装置１Ｄを船に回収してもよい。
【0079】
本第５実施形態による航走体投入装置１Ｄでは、航走体１０を固定部３によって固定された航走体投入装置１Ｄを水中に投入し、上部構造物５の浮体５０によって水面にバランスよく浮かんだ状態で、航走体１０の固定を解除した後、架台２を航走体１０の側方に離間させることができる。そして、航走体１０に対して架台２が干渉しない側方位置に離れた際に、航走体１０を航走体投入装置１Ｄに接触させることなく発進させることができる。さらに、航走体１０が航走体投入装置１Ｄから分離した後に航走体投入装置１Ｄを船に容易に回収することができる。
この場合には、架台２を上下方向に移動させる構成ではないことから、架台２と上部構造物５との間隔をあける動作が不要となり、浮体５０による架台２の浮力調整を容易に行うことができる。
この場合には、架台２を上下方向に移動させる構成ではないことから、架台２と上部構造物５との間隔をあける動作が不要となり、浮体５０による架台２の浮力調整を容易に行うことができる。
【0080】
また、本実施形態では、幅方向Ｘ２に分割されている一対の分割架台２Ａ、２Ｂがそれぞれ回転軸２４を中心に回転するので、これら分割架台２Ａ、２Ｂが安定した姿勢で展開することができ、展開時に分割架台２Ａ、２Ｂが航走体１０に接触することを防止できる。
【0081】
さらに、本実施形態では、航走体１０の固定を解除した後、展開ジャッキ２５によって一対の分割架台２Ａ、２Ｂを展開するように伸張させることで、一対の分割架台２Ａ、２Ｂ同士の幅方向Ｘ２の離間を容易に大きくすることができる。
【0082】
以上、本発明による航走体投入装置の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【0083】
例えば、航走体投入装置１の架台２に固定される航走体１０の発進方向は上述した実施形態に限定されることはない。また、航走体１０の形状、大きさ等も限定されることはない。
【0084】
また、航走体投入装置１の架台２、固定部３、支柱４、上部構造物５の構成、すなわち形状、大きさ、数量、配置等の構成は、投入する航走体１０の形状や重量バランス等に応じて適宜設定することができる。
【0085】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上記した実施形態を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【0086】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ 航走体投入装置
２、２Ａ、２Ｂ 架台
３、３Ａ、３Ｂ 固定部
４ 支柱
４Ａ 前方支柱
４Ｂ 後方支柱
５ 上部構造物
６ 押出部
２３ ケーブル（引込部）
２４ 回転軸
２５ 展開ジャッキ（展開機構部）
４１ 伸縮シリンダ（伸縮機構部）
４２ ヒンジ（回転部）
５０ 浮体
５１ フレーム本体
Ｆ１ 第１浮心
Ｆ２ 第２浮心
Ｐ 重心
Ｘ１ 前後方向
Ｘ２ 幅方向
２、２Ａ、２Ｂ 架台
３、３Ａ、３Ｂ 固定部
４ 支柱
４Ａ 前方支柱
４Ｂ 後方支柱
５ 上部構造物
６ 押出部
２３ ケーブル（引込部）
２４ 回転軸
２５ 展開ジャッキ（展開機構部）
４１ 伸縮シリンダ（伸縮機構部）
４２ ヒンジ（回転部）
５０ 浮体
５１ フレーム本体
Ｆ１ 第１浮心
Ｆ２ 第２浮心
Ｐ 重心
Ｘ１ 前後方向
Ｘ２ 幅方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】