2022-128588 回路基板、モータ駆動用電子制御装置及び操舵アクチュエータ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022128588

(43)【公開日】2022-09-02

(54)【発明の名称】回路基板、モータ駆動用電子制御装置及び操舵アクチュエータ装置

(51)【国際特許分類】

   H02M 7/48 20070101AFI20220826BHJP

   H02P 25/16 20060101ALI20220826BHJP

【ＦＩ】

H02M7/48 Z

H02P25/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022021146

(22)【出願日】2022-02-15

(31)【優先権主張番号】202110203885.5

(32)【優先日】2021-02-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】300052246

【氏名又は名称】日本電産エレシス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100138689

【弁理士】

【氏名又は名称】梶原 慶

(72)【発明者】

【氏名】今里 諒

(72)【発明者】

【氏名】近藤 宏基

(72)【発明者】

【氏名】梅本 貴史

【テーマコード（参考）】

5H505

5H770

【Ｆターム（参考）】

5H505AA16

5H505BB05

5H505CC04

5H505DD03

5H505HA01

5H505HA05

5H505HA06

5H505HA09

5H505HA10

5H505PP02

5H770AA04

5H770BA01

5H770DA03

5H770JA17Y

5H770KA05Y

5H770QA01

5H770QA21

(57)【要約】      （修正有）

【課題】電磁両立性要求と静電解放要求を同時に満足する回路基板、モータ駆動用電子制御装置及び操舵アクチュエータ装置を提供する。
【解決手段】操舵アクチュエータ装置において、モータ駆動用電子制御装置の回路基板１１は、モータ駆動回路１１２とモータ５０とを電気的に接続するための出力線１１１と、接地部１１３と、抵抗１１４１及びコンデンサ１１４２を含み、出力線１１１と接地部１１３との間に設けられたＲＣスナバ回路１１４と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータ駆動用の電子制御装置の回路基板であって，その特徴は，以下を含むことである：
出力線であって，該出力線はモータ駆動回路をモータに電気的に接続することに用いられるもの：
接地部：及び
ＲＣスナバ回路であって，該ＲＣスナバ回路は抵抗及びコンデンサを含み，且つ前記出力線と前記接地部との間に設置されるもの。

【請求項2】

請求項１に記載の回路基板であって，その特徴は以下のとおりである：
前記出力線はモータ電流が流れる基板パターンで構成され
前記接地部は接地パターンで構成され
前記基板パターンと前記接地パターンが近接して配置され
前記基板パターンは前記抵抗に近接して配置され、前記抵抗は前記コンデンサに近接して配置され、前記コンデンサは前記接地パターンに近接して配置される。

【請求項3】

請求項２に記載の回路基板であって，その特徴は以下のとおりである：
前記基板パターンには、前記基板パターンと前記ＲＣスナバ回路との接続点よりも前記モータ駆動回路側にスイッチング素子としての遮断用リレーが設けられている。

【請求項4】

請求項３に記載の回路基板であって，その特徴は以下のとおりである：
遮断されたリレーは、金属－酸化物－半導体電界効果トランジスタである。

【請求項5】

請求項１に記載の回路基板であって，その特徴は以下のとおりである：
前記出力線は三相モータの三相給電線を含み
前記三相給電線と前記接地部との間に前記ＲＣスナバ回路がそれぞれ設けられている。

【請求項6】

請求項５に記載の回路基板であって，その特徴は以下のとおりである：
前記モータ駆動回路は複数の前記三相モータを駆動することに用いられ
前記ＲＣスナバ回路は、複数の前記三相モータの三相給電線と前記接地部との間にそれぞれ設けられている。

【請求項7】

モータ駆動用の電子制御装置であって，その特徴は以下のとおりである：
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の回路基板。

【請求項8】

操舵アクチュエータ装置であって，その特徴は以下のとおりである：
請求項７に記載のモータ駆動用電子制御装置を備える。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ駆動用電子制御装置の回路基板、モータ駆動用電子制御装置及び操舵アクチュエータ装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車載の電子制御装置においては、ＥＭＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｃｏｍｐａｔｉｂｉｌｉｔｙ：電磁両立性）対策とＥＳＤ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｓｔａｔｉｃ Ｄｉｓｃｈａｒｇｅ：静電放電）対策が必要であり、自動運転車両の場合には、より厳しいＥＭＣ対策とＥＳＤ対策が必要であり、そのうちＥＭＣ対策の効果は放射試験により、ＥＳＤ対策の効果は静電耐性試験により、それぞれ試験評価することができる。

【0003】

ＥＭＣ対策が不十分な場合には、電子制御装置から漏洩する放射ノイズが車両に搭載された他の電子制御装置を誤動作させるおそれがあるとともに、放射ノイズが車両のアンテナで受信されると、電波の周波数が干渉し、スピーカからノイズが聞こえてしまうこともある。

【0004】

一方、ＥＳＤ対策が不十分な場合には、印加された静電気が電子制御装置内部の電子デバイス等を破壊し、電子制御装置の故障を引き起こす可能性がある。

【0005】

従来、ＥＭＣ対策として、特許文献１には、電動パワーステアリング装置において、三相ブリッジ型のモータ駆動回路の各ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）にスナバ回路を並列接続してスイッチングノイズを低減する技術が開示されている。

【0006】

また、ＥＳＤ対策として、特許文献２には、ソレノイド駆動装置において、駆動回路からソレノイドへ向かう出力線とグランドとの間にコンデンサを設け、このコンデンサによって静電気の放出から保護する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２００９－２７４４８９号公報

【特許文献2】特開２０１９－１３２６３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかしながら、従来技術には、電磁両立性の要求と静電放電の要求とを同時に満たす技術的手段が開示されていない。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、電磁両立性要求と静電解放要求とを同時に満足することができる回路基板、モータ駆動用電子制御装置及び操舵アクチュエータ装置を提供することにある。

【0010】

上記目的を達成するために、本発明に係るモータ駆動用電子制御装置の回路基板は、モータ駆動回路とモータとを電気的に接続する出力線と、接地部と、抵抗及びコンデンサを含み、前記出力線と前記接地部との間に設けられたＲＣスナバ回路と、を備えたことを特徴とする。

【0011】

本発明によれば、出力線と接地部との間に抵抗と容量とを含むＲＣスナバ回路を設けることにより、電磁両立性の要求と静電気放電の要求とを同時に満たすことができるので、ノイズ放射を低減させ、帯電防止性能を向上させた回路基板を提供することができる。
また、本発明の回路基板では、前記出力線は、モータ電流が流れる基板パターンからなり、前記接地部は、グランドパターンからなり、前記基板パターンと前記グランドパターンとが近接して配置され、前記基板パターンと前記抵抗とが近接して配置され、前記抵抗と前記コンデンサとが近接して配置され、前記コンデンサと前記グランドパターンとが近接して配置されていることが好ましい。

【0012】

本発明によれば、各部と接地部との距離をできるだけ短くすることにより、ノイズ放射をさらに低減し、帯電防止能力を向上させることができる。

【0013】

また、本発明の回路基板では、前記基板パターンには、前記基板パターンと前記ＲＣスナバ回路との接続点よりも前記モータ駆動回路側にスイッチング素子としての遮断用リレーが設けられていることが好ましい。

【0014】

本発明によれば、基板パターンに、基板パターンとＲＣスナバ回路との接続点よりもモータ駆動回路側にスイッチング素子としての遮断用リレーを設けることにより、異常電流発生時に遮断用リレーを安全機構としてモータ電流を遮断することができる。
また、本発明の回路基板では、前記遮断用リレーは、金属酸化物半導体電界効果トランジスタ（ＭＯＳ－ＦＥＴ）であることが好ましい。

【0015】

本発明によれば、金属－酸化物半導体電界効果トランジスタと接地部との間にＲＣスナバ回路を介在させることにより、遮断用リレーが遮断された状態で出力線に静電気が印加されても、遮断用リレーの故障を防止することができる。

【0016】

また、本発明の回路基板では、前記出力線は、三相モータの三相給電線を含み、前記三相給電線と前記接地部との間に前記ＲＣスナバ回路がそれぞれ設けられていることが好ましい。

【0017】

本発明によれば、三相モータの三相給電線と接地部との間にそれぞれＲＣスナバ回路を設けたので、ノイズ放射をさらに低減して帯電防止能力を向上させることができる。
また、本発明の回路基板では、前記モータ駆動回路は、複数の前記三相モータを駆動するためのものであり、複数の前記三相モータの三相給電線と前記接地部との間に、それぞれ前記ＲＣスナバ回路が設けられていることが好ましい。

【0018】

本発明によれば、複数の三相モータの三相給電線と接地部との間にそれぞれＲＣスナバ回路を設けたので、さらにノイズ放射を低減して帯電防止能力を高めることができ、これは自動運転に特に有用である。

【0019】

つまり、自動運転中に自動操舵を行う場合には、安全性の観点から、冗長な駆動回路を設ける必要があり、システム毎の三相モータに対してＲＣスナバ回路を設けることにより、安全性を効果的に高めることができる。

【0020】

また、上記目的を達成するために、本発明は、上記いずれかの回路基板を備えたモータ駆動用電子制御装置を提供する。

【0021】

本発明によれば、低ノイズ放射性能と高帯電防止性能を有する高品質なモータ駆動用電子制御装置を提供することができる。

【0022】

また、上記目的を達成するために、本発明は、上記のモータ駆動用電子制御装置を備えた操舵アクチュエータ装置を提供する。

【0023】

本発明によれば、低ノイズ放射性能と高帯電防止性能を有する高品質の操舵アクチュエータ装置を提供することができる。

【発明の効果】

【0024】

本発明によれば、出力線と接地部との間に抵抗と容量とを含むＲＣスナバ回路を設けることにより、電磁的互換性の要求と静電気放電の要求とを同時に満たすことができるので、低ノイズ放射性能と高帯電防止性能とを有する回路基板を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

以下、図面を簡単に説明する。

【0026】

図１は、本発明の実施形態に係る操舵アクチュエータ装置の全体構成を示す模式図である。

【0027】

図２は、図１に示す操舵アクチュエータ装置におけるモータ駆動用電子制御装置の回路基板及びこれに電気的に接続されたモータを示す概略図であり、一部の構成を省略している。

【0028】

図３は、図２に示す回路基板上の部品の配置を示す部分模式図である。

【0029】

図４は、図４Ａは、ＲＣスナバ回路を設けない比較例について静的リアクタンス性試験を行った結果を示すグラフであり、図４Ｂは、本発明について静的リアクタンス性試験を行った結果を示すグラフである。

【0030】

図５（ａ）は、ＲＣスナバ回路を設けない比較例について電界アンテナ法に基づいて試験した低周波数帯域での結果を示すグラフ（放射ノイズを示し、Ｘ方向は水平方向）である。

【0031】

図５（ｂ）は、本発明について電界アンテナ法に基づいて試験した低周波数帯域区間での結果を示すグラフ（放射ノイズを示し、Ｘ方向は水平方向）である。

【0032】

図６Ａは、ＲＣスナバ回路を設けない比較例について電界アンテナ法に基づいて試験した高周波帯域での結果を示すグラフ（放射ノイズを示し、Ｘ方向は水平方向）であり、図６Ｂは、本発明について電界アンテナ法に基づいて試験した高周波帯域での結果を示すグラフ（放射ノイズを示し、Ｘ方向は水平方向）である。

【0033】

図７は、図７Ａは、ＲＣスナバ回路を設けない比較例を電流プローブ法により試験した結果を示すグラフ（伝導ノイズを示す）であり、図７Ｂは、本発明を電流プローブ法により試験した結果を示すグラフ（伝導ノイズを示す）である。

【発明を実施するための形態】

【0034】

以下、本発明の実施形態に係る操舵アクチュエータ装置について、図１乃至図７を参照して説明する。

【0035】

図１は、本発明の実施形態に係る操舵アクチュエータ装置の全体構成を示す模式図である。

【0036】

操舵アクチュエータ装置１は、例えば、大型車両等の輸送機器において、運転者のハンドル操作を支援する。

【0037】

図１に示すように、操舵アクチュエータ装置１は、モータ駆動用電子制御装置１０と、バッテリ２０と、ステアリングホイール３０と、回転軸４０と、モータ５０と、ピニオンギヤ６０と、ラック軸７０と、バルブ８１と、シリンダ８２と、車輪９０とを備えている。

【0038】

また、バッテリ２０は電源供給部を構成し、ステアリングホイール３０はステアリング部材であり、回転軸４０の一端はステアリングホイール３０に連結され、回転軸４０にはモータ５０が同軸に設けられ、ピニオンギヤ６０は回転軸４０の他端に連結され、ラック軸７０はピニオンギヤ６０に噛合すると共に車輪９０に連結され、ピニオンギヤ６０とラック軸７０との係合により回転軸４０の回転運動が直線運動に変換されて車輪９０を転舵させ、バルブ８１及びシリンダ８２は例えば油圧によりラック軸７０を補助駆動して車輪９０の転舵を補助する。

【0039】

また、モータ駆動用電子制御装置１０は、例えば、モータ５０に設けられた角度センサにより得られるモータ５０の回転角度に基づいてモータ駆動信号を生成し、この信号をモータ５０に出力することにより、自動操舵制御を行う。

【0040】

また、モータ駆動用電子制御装置１０は、例えば、ステアリングホイール３０の操舵トルクを検出するトルクセンサに基づいて運転者によりステアリングホイール３０が操作されたか否かも検出し、上記操作が検出された場合には、例えば自動操舵制御として手動制御に切り換える。

【0041】

ここで、バッテリ２０、ステアリングホイール３０、回転軸４０、モータ５０、ピニオンギヤ６０、ラック軸７０、バルブ８１、シリンダ８２などは、本発明の要旨ではないので、通常の構成を採用することができ、これについての詳細な説明は省略する。

【0042】

図２は、図１に示す操舵アクチュエータ装置におけるモータ駆動用電子制御装置の回路基板及びこれに電気的に接続されたモータを示す概略図であり、一部の構成を省略した図であり、図３は、図２に示す回路基板上の部品の配置を示す部分概略図である。

【0043】

図２に示すように、モータ駆動用電子制御装置１０は、モータ駆動回路１１２とモータ５０とを電気的に接続するための出力線１１１と、接地部１１３とを含む回路基板１１と、抵抗１１４１及びコンデンサ１１４２を含み、出力線１１１と接地部１１３との間に設けられたＲＣスナバ回路１１４とを備えている。

【0044】

また、図２に示すように、出力線１１１には、出力線１１１とＲＣスナバ回路１１４との接続点よりもモータ駆動回路１１２側に、スイッチング素子である遮断用リレー１１５が設けられている。

【0045】

ここで、図２に示すように、モータ５０は三相モータであり、出力線１１１は、モータ５０の三相にそれぞれ対応する第１の給電線１１１ａ、第２の給電線１１１ｂ及び第３の給電線１１１ｃを含み、接地部１１３は、第１の給電線１１１ａ、第２の給電線１１１ｂ及び第３の給電線１１１ｃにそれぞれ対応する第１接地部１１３ａ、第２接地部１１３ｂ及び第３接地部１１３ｃを含み、遮断用リレー１１５は、第１の給電線１１１ａ、第２の給電線１１１ｂ及び第３の給電線１１１ｃにそれぞれ対応する第１の遮断用リレー１１５ａ、第２の遮断用リレー１１５ｂ及び第３の遮断用リレー１１５ｃを含む。

【0046】

また、モータ駆動回路１１２は、モータ５０の三相にそれぞれ対応する第１モータ駆動回路１１２ａ、第２モータ駆動回路１１２ｂ、第３モータ駆動回路１１２ｃを含む。

【0047】

また、第１の給電線１１１ａ、第２の給電線１１１ｂ及び第３の給電線１１１ｃと、第１接地部１１３ａ、第２接地部１１３ｂ及び第３接地部１１３ｃとの間には、それぞれ第１ＲＣスナバ回路１１４ａ、第２ＲＣスナバ回路１１４ｂ及び第３ＲＣスナバ回路１１４ｃが設けられ、第１の給電線１１１ａ、第２の給電線１１１ｂ及び第３の給電線１１１ｃには、第１の給電線１１１ａと第１ＲＣスナバ回路１１４ａとの接続点、第２の給電線１１１ｂと第２ＲＣスナバ回路１１４ｂとの接続点、及び第３の給電線１１１ｃと第３ＲＣスナバ回路１１４ｃとの接続点よりも第１モータ駆動回路１１２ａ、第２モータ駆動回路１１２ｂ、第３モータ駆動回路１１２ｃ側には、それぞれ第１の遮断用リレー１１５ａ、第２の遮断用リレー１１５ｂ及び第３の遮断用リレー１１５ｃが設けられている。

【0048】

また、モータ駆動回路１１２は、例えば、ＭＯＳ－ＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）またはＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）により構成され、遮断用リレー１１５は、例えば、ＭＯＳ－ＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）により構成される。

【0049】

また、図３に示すように、出力線１１１（具体的には、第１の給電線１１１ａ、第２の給電線１１１ｂ及び第３の給電線１１１ｃ）は、モータ５０の電流が流れる基板パターンからなり、接地部１１３（具体的には、第１接地部１１３ａ、第２接地部１１３ｂ及び第３接地部１１３ｃ）は、接地パターンからなる。

【0050】

そして、出力線１１１を構成する基板パターンと接地部１１３を構成するグランドパターンとが近接して配置され、出力線１１１を構成する基板パターンと抵抗１１４１とが近接して配置され、抵抗１１４１とコンデンサ１１４２とが近接して配置され、コンデンサ１１４２と接地部１１３を構成するグランドパターンとが近接して配置されている。

【0051】

また、図３に示すように、出力線１１１を構成する基板パターンは、短冊状の本体１１１Ａと、この短冊状の本体１１１Ａから突出した突出部１１１Ｂとを有し、接地部１１３を構成するグランドパターン（パターン上のスルーホールを介して基板内層に通じるグランド銅箔パターン（ＧＮＤプレーン））は、１つの角部に切欠部１１３Ａを有する矩形状をなし、接地部１１３を構成するグランドパターンの切欠部１１３Ａと出力線１１１を構成する基板パターンの短冊状の本体１１１Ａ及び突出部１１１Ｂとで囲まれた空間内に中継パターン１１４３が設けられ、抵抗１１４１は出力線１１１を構成する基板パターンと中継パターン（チップ）１１４３との間に跨り、コンデンサ１１４２は接地部１１３を構成するグランドパターンと中継パターン１１４３との間に跨る。

【0052】

また、出力線１１１を構成する基板パターンと、中継パターン１１４３と、接地部１１３を構成するグランドパターンとの間の距離は、例えば５ｍｍ以下、好ましくは３ｍｍ以下である。

【0053】

本実施形態の操舵アクチュエータ装置１によれば、出力線１１１と接地部１１３との間に、抵抗１１４１とコンデンサ１１４２とを含むＲＣスナバ回路１１４を設けることにより、図４から図７に示すように、ノイズ放射を効果的に低減して帯電防止能力を向上させることができるとともに、電磁両立性要求と静電放電要求とを同時に満たすことができるため、低ノイズ放射性能と高帯電防止性能とを有する回路基板１１を提供することができる。

【0054】

また、本実施形態の操舵アクチュエータ装置１によれば、出力線１１１を構成する基板パターンと接地部１１３を構成する接地パターンとが近接して配置され、出力線１１１を構成する基板パターンと抵抗１１４１とが近接して配置され、抵抗１１４１とコンデンサ１１４２とが近接して配置され、コンデンサ１１４２と接地部１１３を構成する接地パターンとが近接して配置されているので、ノイズ放射をさらに低減して帯電防止能力を高めることができる。

【0055】

以上、図面を参照しながら本発明を例示的に説明したが，本発明の具体的な実現は上記実施形態に限定されないことは明らかである。

【0056】

例えば、上記実施形態では、第１の給電線１１１ａ、第２の給電線１１１ｂ及び第３の給電線１１１ｃと、第１接地部１１３ａ、第２接地部１１３ｂ及び第３接地部１１３ｃとの間に、それぞれ第１ＲＣスナバ回路１１４ａ、第２ＲＣスナバ回路１１４ｂ及び第３ＲＣスナバ回路１１４ｃを設けたが、これに限らず、第１ＲＣスナバ回路１１４ａ、第２ＲＣスナバ回路１１４ｂ及び第３ＲＣスナバ回路１１４ｃのうちの１つ又は２つのみを設けてもよい。

【0057】

また、上記実施形態では、第１の給電線１１１ａ、第２の給電線１１１ｂおよび第３の給電線１１１ｃには、第１の給電線１１１ａと第１ＲＣスナバ回路１１４ａとの接続点、第２の給電線１１１ｂと第２ＲＣスナバ回路１１４ｂとの接続点および第３の給電線１１１ｃと第３ＲＣスナバ回路１１４ｃとの接続点よりも第１モータ駆動回路１１２ａ、第２モータ駆動回路１１２ｂ、第３モータ駆動回路１１２ｃ側にそれぞれ第１の遮断用リレー１１５ａ、第２の遮断用リレー１１５ｂおよび第３の遮断用リレー１１５ｃが設けられているが、これに限定されず、第１の遮断用リレー１１５ａ、第２の遮断用リレー１１５ｂおよび第３の遮断用リレー１１５ｃのうちの１つまたは２つのみが設けられていてもよく、場合によっては、第１の遮断用リレー１１５ａ、第２の遮断用リレー１１５ｂおよび第３の遮断用リレー１１５ｃが省略されてもよい。

【0058】

また、上記実施形態において、出力線１１１を構成する基板パターン、接地部１１３を構成するグランドパターン、抵抗１１４１およびコンデンサ１１４２は、図３に示した配置に限定されず、出力線１１１を構成する基板パターン、接地部１１３を構成するグランドパターンも、図３に示した形状に限定されない。

【0059】

また、上記実施形態において、モータ駆動回路１１２は、複数（例えば２つ）のモータ５０（複数系統のモータ５０）を駆動するために用いられてもよく、複数のモータ５０の三相の給電線と接地部１１３との間にそれぞれＲＣスナバ回路１１４が設けられてもよい。

【0060】

複数のモータを備える場合には、１つのモータを備える三相モータ駆動回路と比較して、モータ駆動回路（インバータ回路）のスイッチングノイズが複数倍となるため、各モータに対してＲＣスナバ回路１１４を設けることにより、より効果的にノイズ放射を抑制することができる。

【0061】

また、上記実施の形態において、背景技術で述べた特許文献１におけるスナバ回路と併用してもよい。

【0062】

本発明はその範囲内において、実施形態の各部を自由に組み合わせることができ、あるいは実施形態の各部を適宜変形して省略することができることは理解されるべきである。

【符号の説明】

【0063】

１ 操舵アクチュエータ装置
１０ モータ駆動用電子制御装置
１１ 回路基板
１１１ 出力線
１１１ａ 第１の給電線
１１１ｂ 第２の給電線
１１１ｃ 第３の給電線
１１１Ａ 長尺本体
１１１Ｂ 突出部
１１２ モータ駆動回路
１１２ａ 第１モータ駆動回路
１１２ｂ 第２モータ駆動回路
１１２ｃ 第３モータ駆動回路
１１３ 接地部
１１３ａ 第１接地部
１１３ｂ 第２接地部
１１３ｃ 第３接地部
１１３Ａ 切欠部
１１４ ＲＣスナバ回路
１１４ａ 第１ＲＣスナバ回路
１１４ｂ 第２ＲＣスナバ回路
１１４ｃ 第３ＲＣスナバ回路
１１４１ 抵抗
１１４２ キャパシタ
１１４３ 中継パターン
１１５ 遮断用リレー
１１５ａ 第１の遮断用リレー
１１５ｂ 第２の遮断用リレー
１１５ｃ 第３の遮断用リレー
２０ 電池
３０ ステアリングホイール
４０ 回転軸
５０ モータ
６０ ピニオンギヤ
７０ ラック軸
８１ 弁
８２ シリンダ
９０ 車輪

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】