(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022128716
(43)【公開日】2022-09-05
(54)【発明の名称】ミシン
(51)【国際特許分類】
D05B 19/00 20060101AFI20220829BHJP
D05C 13/02 20060101ALI20220829BHJP
【ＦＩ】
D05B19/00
D05C13/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021027089
(22)【出願日】2021-02-24
(71)【出願人】
【識別番号】000003399
【氏名又は名称】ＪＵＫＩ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】伊作 太介
(72)【発明者】
【氏名】飯島 秀樹
(72)【発明者】
【氏名】近藤 耕一
(72)【発明者】
【氏名】菅 宏彰
【テーマコード（参考）】
3B150
【Ｆターム（参考）】
3B150AA01
3B150AA07
3B150AA08
3B150AA16
3B150AA23
3B150CA01
3B150CA02
3B150CC07
3B150CE01
3B150CE09
3B150GA02
3B150GD00
3B150GD26
3B150GG10
3B150LA19
3B150LA85
3B150NA71
3B150NA80
3B150NC02
3B150QA06
3B150QA07
(57)【要約】
【課題】ミシンの状態を適正に管理すること。
【解決手段】ミシンは、上糸が供給されるミシン針を保持する針棒と、針棒の下方に配置され、ミシン針が通過可能な開口を有する針板と、針板が固定される天板と、針板の下方に配置され、下糸を供給することによりミシン針と協働して縫製対象物に縫い目を形成する釜と、針棒よりも下方の部材に設置される慣性センサと、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】ミシンは、上糸が供給されるミシン針を保持する針棒と、針棒の下方に配置され、ミシン針が通過可能な開口を有する針板と、針板が固定される天板と、針板の下方に配置され、下糸を供給することによりミシン針と協働して縫製対象物に縫い目を形成する釜と、針棒よりも下方の部材に設置される慣性センサと、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
上糸が供給されるミシン針を保持する針棒と、
前記針棒の下方に配置され、前記ミシン針が通過可能な開口を有する針板と、
前記針板が固定される天板と、
前記針板の下方に配置され、下糸を供給することにより前記ミシン針と協働して縫製対象物に縫い目を形成する釜と、
前記針棒よりも下方の部材に設置される慣性センサと、を備える、
ミシン。
前記針棒の下方に配置され、前記ミシン針が通過可能な開口を有する針板と、
前記針板が固定される天板と、
前記針板の下方に配置され、下糸を供給することにより前記ミシン針と協働して縫製対象物に縫い目を形成する釜と、
前記針棒よりも下方の部材に設置される慣性センサと、を備える、
ミシン。
【請求項2】
前記慣性センサは、前記釜又は前記釜を支持する支持部材に設置される、
請求項１に記載のミシン。
請求項１に記載のミシン。
【請求項3】
前記慣性センサは、前記針板の下面に設置される、
請求項１に記載のミシン。
請求項１に記載のミシン。
【請求項4】
前記慣性センサは、前記釜の傾斜角度を検出する、
請求項２に記載のミシン。
請求項２に記載のミシン。
【請求項5】
前記慣性センサは、前記天板の傾斜角度を検出する、
請求項３に記載のミシン。
請求項３に記載のミシン。
【請求項6】
前記天板の上面において前記縫製対象物を保持して移動可能な保持部材と、
前記天板の上面に配置され、前記保持部材を移動させる動力を発生する保持部材移動装置と、を備える、
請求項５に記載のミシン。
前記天板の上面に配置され、前記保持部材を移動させる動力を発生する保持部材移動装置と、を備える、
請求項５に記載のミシン。
【請求項7】
前記慣性センサの検出データを表示する表示装置を備える、
請求項４から請求項６のいずれか一項に記載のミシン。
請求項４から請求項６のいずれか一項に記載のミシン。
【請求項8】
前記慣性センサの検出データに基づいて、前記傾斜角度が角度閾値を超えたと判定した場合、前記表示装置に警報データを表示させる制御装置を備える、
請求項７に記載のミシン。
請求項７に記載のミシン。
【請求項9】
前記天板を支持する複数の脚部と、
複数の前記脚部のそれぞれに設けられ、前記脚部の下面の高さを調整するアジャスタと、を備える、
請求項４から請求項８のいずれか一項に記載のミシン。
複数の前記脚部のそれぞれに設けられ、前記脚部の下面の高さを調整するアジャスタと、を備える、
請求項４から請求項８のいずれか一項に記載のミシン。
【請求項10】
前記針棒を支持した状態で、前記天板の上面と直交する回転軸を中心に回転可能な頭部を備え、
前記釜は、前記頭部と同期して前記回転軸を中心に回転し、
前記慣性センサは、前記回転軸を中心とする回転方向の前記釜の加速度又は角速度を検出する、
請求項２に記載のミシン。
前記釜は、前記頭部と同期して前記回転軸を中心に回転し、
前記慣性センサは、前記回転軸を中心とする回転方向の前記釜の加速度又は角速度を検出する、
請求項２に記載のミシン。
【請求項11】
電動アクチュエータを含み、前記回転軸を中心に前記頭部を回転させる動力を発生する頭部回転装置と、
電動アクチュエータを含み、前記回転軸を中心に前記釜を回転させる動力を発生する釜回転装置と、
前記慣性センサの検出データに基づいて、前記加速度又は前記角速度が速度閾値を超えたと判定した場合、前記頭部回転装置及び前記釜回転装置のそれぞれに対する電力供給の停止指令を出力する制御装置と、を備える、
請求項１０に記載のミシン。
電動アクチュエータを含み、前記回転軸を中心に前記釜を回転させる動力を発生する釜回転装置と、
前記慣性センサの検出データに基づいて、前記加速度又は前記角速度が速度閾値を超えたと判定した場合、前記頭部回転装置及び前記釜回転装置のそれぞれに対する電力供給の停止指令を出力する制御装置と、を備える、
請求項１０に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ミシンに関する。
【背景技術】
【0002】
工業用ミシンとして、本縫いミシン、千鳥縫いミシン、ロックミシン、ボタン付けミシン、及び電子サイクルミシン等が知られている。電子サイクルミシンとは、予め作成された縫製データに基づいて、縫製対象物に縫い目を形成するミシンをいう。非特許文献１には、頭部が回転する電子サイクルミシンが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【非特許文献1】ＪＵＫＩ製品情報ＡＭＳ－２５１、インターネット＜ＵＲＬ：https://www.juki.co.jp/industrial_j/products_j/lether_j/cycle_non/detail.php?cd=AMS-251＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ミシンの状態が適正に管理されないと、ミシンの性能が低下する可能性がある。例えば電子サイクルミシンは、本縫いミシンよりも多数の可動部を有する。多数の可動部を適正に駆動させるために、ミシンの状態を適正に管理する必要がある。
【0005】
本開示は、ミシンの状態を適正に管理することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に従えば、上糸が供給されるミシン針を保持する針棒と、前記針棒の下方に配置され、前記ミシン針が通過可能な開口を有する針板と、前記針板が固定される天板と、前記針板の下方に配置され、下糸を供給することにより前記ミシン針と協働して縫製対象物に縫い目を形成する釜と、前記針棒よりも下方の部材に設置される慣性センサと、を備える、ミシンが提供される。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、ミシンの状態を適正に管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【0010】
ミシン１にローカル座標系が規定される。実施形態においては、ミシン１に規定されるローカル座標系を適宜、ミシン座標系、と称する。ミシン座標系は、ＸＹＺ直交座標系により規定される。実施形態においては、ミシン座標系に基づいて各部の位置関係について説明する。所定面内のＸ軸と平行な方向をＸ軸方向とする。Ｘ軸と直交する所定面内のＹ軸と平行な方向をＹ軸方向とする。所定面と直交するＺ軸と平行な方向をＺ軸方向とする。Ｘ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＸ方向とする。Ｙ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＹ方向とする。Ｚ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＺ方向とする。また、実施形態においては、Ｘ軸及びＹ軸を含む平面を適宜、ＸＹ平面、と称する。ＸＹ平面は、所定面と平行である。実施形態においては、ＸＹ平面と水平面とが平行であることとする。Ｚ軸方向は上下方向である。＋Ｚ方向は上方向であり－Ｚ方向は下方向である。なお、ＸＹ平面が水平面に対して傾斜していてもよい。
【0011】
［ミシン］
図１は、実施形態に係るミシン１を示す斜視図である。図２及び図３のそれぞれは、実施形態に係るミシン１の一部を示す斜視図である。実施形態において、ミシン１は、電子サイクルミシンである。ミシン１は、テーブル２と、フレーム３と、頭部４と、頭部回転装置５と、保持部材６と、保持部材移動装置７と、釜８と、釜回転装置９と、電源スイッチ１０と、スタートスイッチ１１と、一時停止スイッチ１２と、非常停止スイッチ１３と、操作パネル１４と、制御装置１５と、慣性センサ１００とを備える。
図１は、実施形態に係るミシン１を示す斜視図である。図２及び図３のそれぞれは、実施形態に係るミシン１の一部を示す斜視図である。実施形態において、ミシン１は、電子サイクルミシンである。ミシン１は、テーブル２と、フレーム３と、頭部４と、頭部回転装置５と、保持部材６と、保持部材移動装置７と、釜８と、釜回転装置９と、電源スイッチ１０と、スタートスイッチ１１と、一時停止スイッチ１２と、非常停止スイッチ１３と、操作パネル１４と、制御装置１５と、慣性センサ１００とを備える。
【0012】
テーブル２は、針板２０を含む天板２１と、脚部２２と、側板２３とを有する。脚部２２は、天板２１を支持する。脚部２２は、複数設けられる。脚部２２の下面は、縫製工場の床面に接触する。側板２３は、複数の脚部２２の間に配置される。
【0013】
複数の脚部２２のそれぞれにアジャスタ２４が設けられる。アジャスタ２４により、脚部２２の下面がＺ軸方向に移動する。アジャスタ２４は、Ｚ軸方向における脚部２２の下面の位置を調整する。すなわち、アジャスタ２４は、脚部２２の下面の高さを調整する。複数の脚部２２の下面のそれぞれの高さが調整されることにより、天板２１の上面の傾斜角度が調整される。実施形態において、天板２１の上面とＸＹ平面とが平行になるように、複数の脚部２２の下面のそれぞれの高さが調整される。
【0014】
テーブル２は、キャスタ２５により床面を移動可能である。キャスタ２５は、車輪又はコロを含む。キャスタ２５は、テーブル２を移動可能に支持する。アジャスタ２４により、脚部２２の下面は床面から離れることができる。脚部２２の下面が床面から離れた状態で、キャスタ２５が床面を回転することにより、テーブル２は移動する。テーブル２を床面に設置する場合、アジャスタ２４により、キャスタ２５が床面から離れ、脚部２２の下面が床面に接触するように、脚部２２の下面の高さが調整される。
【0015】
フレーム３は、テーブル２の天板２１に支持される。フレーム３は、天板２１の＋Ｘ側且つ＋Ｙ側の角部に設置される第１柱部３１と、天板２１の－Ｘ側且つ＋Ｙ側の角部に設置される第２柱部３２と、第１柱部３１の上端部と第２柱部３２の上端部とを繋ぐ梁部３０とを有する。フレーム３は、所謂、門型フレームである。
【0016】
頭部４は、フレーム３の梁部３０に支持される。頭部４は、保持部材６の上方に配置される。頭部４は、針棒４０を支持する。頭部４は、針棒４０を支持した状態で、天板２１の上面と直交する回転軸ＡＸを中心に回転可能である。実施形態において、回転軸ＡＸは、実質的にＺ軸と平行である。頭部４の周囲に、カバー部材３３が配置される。カバー部材３３は、頭部４とカバー部材３３の周囲の物体との接触を抑制する。
【0017】
針棒４０は、Ｚ軸方向に往復移動可能に頭部４に支持される。針棒４０は、ミシン針４１を保持する。針棒４０は、ミシン針４１とＺ軸とが平行になるように、ミシン針４１を保持する。実施形態において、回転軸ＡＸとミシン針４１とは一致する。
【0018】
天板２１に糸巻き装置１６が設けられる。頭部４に糸立て装置１７が設けられる。上糸は、糸巻き装置１６から糸立て装置１７を経由して、ミシン針４１に供給される。上糸は、ミシン針４１の針孔４２に通される。
【0019】
頭部回転装置５は、回転軸ＡＸを中心に頭部４を回転させる動力を発生する。頭部回転装置５は、例えばステッピングモータのような電動アクチュエータを含む。
【0020】
保持部材６は、縫製対象物５０を保持する。保持部材６は、枠状の部材である。保持部材６は、縫製対象物５０の周囲を挟むことによって縫製対象物５０を保持する。保持部材６は、天板２１の上面に移動可能に支持される。保持部材６は、ミシン針４１の直下の縫製位置を含む天板２１の上面において縫製対象物５０を保持して移動可能である。保持部材６は、天板２１の上面と平行なＸＹ平面内において移動可能である。
【0021】
保持部材移動装置７は、ＸＹ平面内において保持部材６を移動させる動力を発生する。保持部材移動装置７は、天板２１の上面に配置される。保持部材移動装置７は、保持部材６をＸ軸方向に移動させるＸ軸移動装置７Ｘと、保持部材６をＹ軸方向に移動させるＹ軸移動装置７Ｙとを有する。Ｘ軸移動装置７Ｘは、天板２１の＋Ｙ側の縁部においてＸ軸方向に延伸するＸ軸ガイド部材と、電動モータ及びボールねじ機構を含むＸ軸駆動部とを有する。Ｙ軸移動装置７Ｙは、Ｙ軸方向に延伸するＹ軸ガイド部材と、電動モータ及びボールねじ機構を含むＹ軸駆動部とを有する。
【0022】
針板２０は、針棒４０の下方に配置される。針板２０は、天板２１に固定される。針板２０は、針棒４０の直下に配置される。針板２０は、ミシン針４１が通過可能な開口２６を有する。
【0023】
頭部４は、縫製対象物５０を上方から押さえる中押さえ４３を有する。中押さえ４３は、ミシン針４１が通過する開口を有する。中押さえ４３は、ミシン針４１の周囲の縫製対象物５０を押える。ミシン針４１は、Ｚ軸方向に往復移動する。中押さえ４３により、ミシン針４１の移動による縫製対象物５０の浮き上がりが抑制される。ミシン針４１は、中押さえ４３に押さえられた縫製対象物５０を貫通する。
【0024】
釜８は、針板２０の下方に配置される。釜８は、針板２０の直下に配置される。釜８にボビンケースが収容される。ボビンケースは、下糸が巻かれたボビンを保持する。釜８は、下糸を供給することにより、ミシン針４１と協働して、縫製対象物５０に縫い目を形成する。
【0025】
釜８は、支持部材８０に支持される。支持部材８０は、釜８を囲むように配置される。
【0026】
釜８は、ミシン針４１の往復移動に伴って、回転軸ＣＸを中心に回転する。回転軸ＣＸは、ＸＹ平面と実質的に平行である。縫製対象物５０を貫通したミシン針４１が上昇するときに、上糸のループが形成される。上糸のループは、回転する釜８の剣先に掛けられる。剣先に掛けられた上糸のループは、釜８の回転運動に伴って拡がり、ボビンケースの表面を通過する。上糸のループが剣先から外れると、上糸が縫製対象物５０に引き寄せられ、下糸と絡み合う。上糸と下糸とが絡み合うことにより、縫製対象物５０に縫い目が形成される。
【0027】
釜８は、頭部４と同期して回転軸ＡＸを中心に回転する。すなわち、頭部４と釜８とは、回転軸ＡＸを中心に一緒に回転する。釜８と支持部材８０とは、回転軸ＡＸを中心に一緒に回転する。釜８と支持部材８０との相対位置は、一定である。
【0028】
釜回転装置９は、回転軸ＡＸを中心に釜８を回転させる動力を発生する。釜回転装置９は、例えばステッピングモータのような電動アクチュエータを含む。釜回転装置９は、頭部４と釜８とが回転軸ＡＸを中心に一緒に回転するように駆動する。
【0029】
電源スイッチ１０、スタートスイッチ１１、一時停止スイッチ１２、非常停止スイッチ１３、及び操作パネル１４のそれぞれは、作業者に操作される。電源スイッチ１０が操作されることにより、ミシン１の電源が起動する。スタートスイッチ１１が操作されることにより、ミシン１の駆動が開始され、ミシン１による縫製処理が開始される。縫製処理とは、縫製対象物５０に縫い目を形成する処理をいう。実施形態において、ミシン１は、予め作成された縫製データに基づいて、縫製対象物５０に縫い目を形成する。保持部材６が縫製対象物５０を保持した状態で、縫製データに基づいて縫製位置を含むＸＹ平面内において移動することにより、縫製対象物５０に縫い目が形成される。一時停止スイッチ１２が操作されることにより、ミシン１の駆動が停止される。非常停止スイッチ１３が操作されることにより、ミシン１の駆動が強制的に停止される。
【0030】
操作パネル１４は、天板２１の上面に搭載される。操作パネル１４は、入力装置１８と表示装置１９とを有する。
【0031】
慣性センサ１００は、針棒４０よりも下方の部材に設置される。慣性センサ１００は、部材の傾斜角度、部材の加速度、及び部材の角速度を検出可能である。慣性センサ１００として、加速度センサが例示される。
【0032】
実施形態において、慣性センサ１００は、針板２０の下面に設置される第１慣性センサ１０１と、釜８を支持する支持部材８０に設置される第２慣性センサ１０２とを含む。
【0033】
なお、第１慣性センサ１０１は、天板２１の下面に設置されてもよい。第２慣性センサ１０２は、釜８に設置されてもよい。
【0034】
第１慣性センサ１０１は、天板２１の傾斜角度を検出する。実施形態において、第１慣性センサ１０１は、ＸＹ平面に対する天板２１の上面の傾斜角度を検出する。
【0035】
第２慣性センサ１０２は、釜８の傾斜角度を検出する。実施形態において、第２慣性センサ１０２は、ＸＹ平面に対する釜８の回転軸ＣＸの傾斜角度を検出する。また、第２慣性センサ１０２は、回転軸ＡＸを中心とする回転方向の釜８の加速度又は角速度を検出する。
【0036】
【0037】
図４に示すように、縫製対象物５０の表面に複数の孔５１が設けられる。複数の孔５１により複数の基準パターン５２が形成される。実施形態において、基準パターン５２は、２５個の孔５１で構成される。
【0038】
基準パターン５２は、間隔をあけて縫製対象物５０の表面に配置される。縫製対象物５０の表面は、基準パターン５２が設けられるテクスチャ領域５３と、テクスチャ領域５３の間の基準パターン５２が設けられないステッチ領域５４とを含む。ステッチ領域５４には、縫製対象物５０に形成される縫い目５５の目標縫い目ライン５６が設定される。目標縫い目ライン５６は、予め作成された縫製データにより規定される。
【0039】
なお、図４に示す目標縫い目ライン５６は一例である。目標縫い目ライン５６は、縫製データにより任意に規定される。
【0040】
［制御装置］
図５は、実施形態に係る制御装置１５を示す機能ブロック図である。制御装置１５は、コンピュータシステムを含む。
図５は、実施形態に係る制御装置１５を示す機能ブロック図である。制御装置１５は、コンピュータシステムを含む。
【0041】
図５に示すように、制御装置１５は、頭部回転装置５、保持部材移動装置７、釜回転装置９、及び操作パネル１４のそれぞれと接続される。操作パネル１４は、入力装置１８及び表示装置１９を含む。
【0042】
入力装置１８は、作業者に操作されることにより入力データを生成する。入力装置１８として、コンピュータ用キーボード、マウス、及びタッチパネルが例示される。
【0043】
表示装置１９は、表示データを表示する。表示装置１９として、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescence Display）のようなフラットパネルディスプレイが例示される。
【0044】
上述のように、頭部回転装置５及び釜回転装置９のそれぞれは、電動アクチュエータを含む。頭部回転装置５及び釜回転装置９のそれぞれは、ミシン１の電源２００から供給される電力により駆動する。保持部材移動装置７は、電動モータを含む。保持部材移動装置７は、ミシン１の電源２００から供給される電力により駆動する。
【0045】
制御装置１５は、縫製データ記憶部６１と、移動制御部６２と、回転制御部６３と、検出データ取得部６４と、判定部６５と、表示制御部６６と、停止指令部６７とを有する。
【0046】
縫製データ記憶部６１は、縫製処理において参照される縫製データを記憶する。縫製データは、縫製対象物５０に形成される縫い目５５の目標縫い目ライン５６、及び保持部材６の移動条件を含む。目標縫い目ライン５６は、縫製対象物５０に形成される縫い目５５の目標形状及びミシン座標系における縫い目５５の目標位置を規定する。保持部材６の移動条件は、ミシン座標系において規定される保持部材６の移動軌跡を含む。保持部材６の移動軌跡は、ＸＹ平面内における保持部材６の移動軌跡を含む。保持部材６の移動条件は、目標縫い目ライン５６に基づいて定められる。
【0047】
移動制御部６２は、保持部材移動装置７を制御する制御指令を出力する。移動制御部６２は、縫製データに基づいて、ＸＹ平面内における保持部材６の移動を制御する。移動制御部６２は、ミシン針４１が縫製対象物５０から抜けているときに保持部材６を移動させる。すなわち、移動制御部６２は、ミシン針４１が縫製対象物５０よりも上方に配置されているときに保持部材６を移動させる。
【0048】
回転制御部６３は、頭部回転装置５及び釜回転装置９を制御する制御指令を出力する。回転制御部６３は、頭部４と釜８とが回転軸ＡＸを中心に一緒に回転するように制御指令を出力する。回転制御部６３は、縫製データにより指定される保持部材６の移動方向の変化量βに基づいて、回転軸ＡＸを中心とする頭部４及び釜８の回転角度αを制御する。回転制御部６３は、ミシン針４１が縫製対象物５０から抜けているときに頭部４及び釜８を回転させる。すなわち、回転制御部６３は、ミシン針４１が縫製対象物５０よりも上方に配置されているときに頭部４及び釜８を回転させる。
【0049】
検出データ取得部６４は、慣性センサ１００の検出データを取得する。慣性センサ１００の検出データは、第１慣性センサ１０１の検出データ及び第２慣性センサ１０２の検出データを含む。第１慣性センサ１０１の検出データは、ＸＹ平面に対する天板２１の上面の傾斜角度を示す。第２慣性センサ１０２の検出データは、ＸＹ平面に対する釜８の回転軸ＣＸの傾斜角度を示す。第２慣性センサ１０２の検出データは、回転軸ＡＸを中心とする回転方向の釜８の加速度又は角速度を示す。
【0050】
判定部６５は、第１慣性センサ１０１の検出データに基づいて、ＸＹ平面に対する天板２１の上面の傾斜角度が予め定められている角度閾値を超えたか否かを判定する。判定部６５は、第２慣性センサ１０２の検出データに基づいて、ＸＹ平面に対する釜８の回転軸ＣＸの傾斜角度が予め定められている角度閾値を超えたか否かを判定する。判定部６５は、第２慣性センサ１０２の検出データは、第２慣性センサ１０２の検出データに基づいて、回転軸ＡＸを中心とする回転方向の釜８の加速度又は角速度が予め定められている速度閾値を超えたか否かを判定する。
【0051】
表示制御部６６は、慣性センサ１００の検出データを表示装置１９に表示させる。表示装置１９は、第１慣性センサ１０１によって検出されたＸＹ平面に対する天板２１の上面の傾斜角度を表示する。表示装置１９は、第２慣性センサ１０２によって検出されたＸＹ平面に対する釜８の回転軸ＣＸの傾斜角度を表示する。表示装置１９は、第２慣性センサ１０２によって検出された回転軸ＡＸを中心とする回転方向の釜８の加速度又は角速度を表示する。
【0052】
表示制御部６６は、ＸＹ平面に対する天板２１の上面の傾斜角度が角度閾値を超えたと判定部６５により判定された場合、表示装置１９に警報データを表示させる。表示制御部６６は、ＸＹ平面に対する釜８の回転軸ＣＸの傾斜角度が角度閾値を超えたと判定部６５により判定された場合、表示装置１９に警報データを表示させる。表示制御部６６は、回転軸ＡＸを中心とする回転方向の釜８の加速度又は角速度が速度閾値を超えたと判定部６５により判定された場合、表示装置１９に警報データを表示させる。
【0053】
停止指令部６７は、回転軸ＡＸを中心とする回転方向の釜８の加速度又は角速度が速度閾値を超えたと判定部６５により判定された場合、頭部回転装置５及び釜回転装置９のそれぞれに対する電力供給の停止指令を出力する。上述のように、頭部回転装置５及び釜回転装置９のそれぞれは、電源２００から供給される電力により駆動する。停止指令部６７は、回転軸ＡＸを中心とする回転方向の釜８の加速度又は角速度が速度閾値を超えたと判定部６５により判定された場合、電源２００から頭部回転装置５及び釜回転装置９のそれぞれに供給される電力が遮断されるように、遮断装置３００に停止指令を出力する。遮断装置３００は、電源２００と頭部回転装置５及び釜回転装置９との間に配置される。遮断装置３００は、電源２００から頭部回転装置５及び釜回転装置９に供給される電力を遮断可能である。電源２００から頭部回転装置５及び釜回転装置９のそれぞれに供給される電力が遮断されることにより、頭部回転装置５の駆動が停止し、釜回転装置９の駆動が停止する。すなわち、回転軸ＡＸを中心とする頭部４の回転が停止し、回転軸ＡＸを中心とする釜８の回転が停止する。
【0054】
実施形態において、停止指令部６７は、回転軸ＡＸを中心とする回転方向の釜８の加速度又は角速度が速度閾値を超えたと判定部６５により判定された場合、電源２００から保持部材移動装置７に供給される電力が遮断されるように、遮断装置３００に停止指令を出力する。
【0055】
［第１慣性センサの検出データに基づく第１の処理］
次に、実施形態に係る第１慣性センサ１０１の検出データに基づく制御装置１５の第１の処理について説明する。図６は、実施形態に係る第１慣性センサ１０１の検出データに基づく制御装置１５の第１の処理方法を示すフローチャートである。第１の処理は、ミシン１の初期調整において、ＸＹ平面に対する天板２１の上面の傾斜角度を０［°］にする処理である。
次に、実施形態に係る第１慣性センサ１０１の検出データに基づく制御装置１５の第１の処理について説明する。図６は、実施形態に係る第１慣性センサ１０１の検出データに基づく制御装置１５の第１の処理方法を示すフローチャートである。第１の処理は、ミシン１の初期調整において、ＸＹ平面に対する天板２１の上面の傾斜角度を０［°］にする処理である。
【0056】
縫製工場の床面にミシン１を設置するとき、第１慣性センサ１０１により天板２１の上面の傾斜角度を検出しながら、アジャスタ２４が調整される。第１慣性センサ１０１は、ＸＹ平面に対する天板２１の上面の傾斜角度を検出する。第１慣性センサ１０１の検出データは、制御装置１５に送信される。検出データ取得部６４は、第１慣性センサ１０１の検出データを取得する（ステップＳ１１）。
【0057】
表示制御部６６は、第１慣性センサ１０１の検出データを表示装置１９に表示させる。表示装置１９は、ＸＹ平面に対する天板２１の上面の傾斜角度を検出する（ステップＳ１２）。
【0058】
作業者は、表示装置１９に表示された天板２１の上面の傾斜角度を確認しながら、複数の脚部２２のそれぞれに設けられているアジャスタ２４を調整する。作業者は、表示装置１９に表示された天板２１の上面の傾斜角度を確認しながら、天板２１の上面が水平面と平行になるように、アジャスタ２４を調整する。
【0059】
第１の処理によれば、第１慣性センサ１０１の検出データに基づいて、天板２１の上面を水平面と平行にするための調整処理を効率良く実施することができる。ミシン１に第１慣性センサ１０１が設けられているので、例えば水準器を用意しなくても、天板２１の上面を水平面と平行にするための調整処理を効率良く実施することができる。天板２１の上面の傾斜角度が適正に管理されるので、ミシン１の性能の低下が抑制される。
【0060】
また、第１慣性センサ１０１の検出データが表示装置１９に表示されるので、作業者は、表示装置１９に表示された天板２１の上面の傾斜角度を確認しながら、天板２１の上面を水平面と平行にするための調整処理を効率良く実施することができる。
【0061】
実施形態において、保持部材６が天板２１の上面を移動する。また、保持部材移動装置７は、天板２１の上面に配置される。天板２１の上面が傾いていると、保持部材６の位置精度が低下する可能性がある。実施形態においては、第１慣性センサ１０１の検出データに基づいて、天板２１の上面を水平面と平行にするための調整処理を精度良く実施できるので、保持部材６の位置精度の低下が抑制されるので、ミシン１の性能の低下が抑制される。
【0062】
［第１慣性センサの検出データに基づく第２の処理］
次に、実施形態に係る第１慣性センサ１０１の検出データに基づく制御装置１５の第２の処理について説明する。図７は、実施形態に係る第１慣性センサ１０１の検出データに基づく制御装置１５の第２の処理方法を示すフローチャートである。第２の処理は、ミシン１の稼働において、ＸＹ平面に対する天板２１の上面の傾斜角度が角度閾値を超えた場合、警報データを出力する処理である。
次に、実施形態に係る第１慣性センサ１０１の検出データに基づく制御装置１５の第２の処理について説明する。図７は、実施形態に係る第１慣性センサ１０１の検出データに基づく制御装置１５の第２の処理方法を示すフローチャートである。第２の処理は、ミシン１の稼働において、ＸＹ平面に対する天板２１の上面の傾斜角度が角度閾値を超えた場合、警報データを出力する処理である。
【0063】
ミシン１の稼働において、ＸＹ平面に対する天板２１の上面の傾斜角度が第１慣性センサ１０１により監視される。第１慣性センサ１０１は、天板２１の上面の傾斜角度を検出する。第１慣性センサ１０１の検出データは、制御装置１５に送信される。検出データ取得部６４は、第１慣性センサ１０１の検出データを取得する（ステップＳ２１）。
【0064】
判定部６５は、第１慣性センサ１０１の検出データに基づいて、ＸＹ平面に対する天板２１の上面の傾斜角度が予め定められている角度閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【0065】
ステップＳ２２において、天板２１の上面の傾斜角度が角度閾値を超えていないと判定された場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、ステップＳ２１の処理に戻る。すなわち、第１慣性センサ１０１による天板２１の上面の傾斜角度の監視が継続される。
【0066】
ステップＳ２２において、天板２１の上面の傾斜角度が角度閾値を超えたと判定された場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、表示制御部６６は、表示装置１９に警報データを表示させる（ステップＳ２３）。
【0067】
表示装置１９に表示される警報データは、天板２１の上面の傾斜角度が角度閾値を超えたことを示す表示データである。表示制御部６６は、例えばシンボル画像を点滅させたり、シンボル画像の色を変えたりして、天板２１の上面の傾斜角度が角度閾値を超えたことを表示装置１９に報知させる。なお、警報データは、表示装置１９に表示されなくてもよい。警報データは、操作パネル１４から出力される警告音を含んでもよい。
【0068】
作業者は、表示装置１９に表示された警報データに基づいて、天板２１の上面の傾斜角度が角度閾値を超えたことを認識することができる。すなわち、作業者は、天板２１の上面が傾いていることを認識することができる。作業者は、天板２１の上面が水平面と平行になるように、アジャスタ２４を調整することができる。
【0069】
第２の処理によれば、第１慣性センサ１０１により、天板２１の上面の傾斜角度が監視される。例えばミシン１の自重、ミシン１と他の物体との接触、及び地震等に起因して、天板２１の上面が傾く可能性がある。天板２１の上面が傾くと、上述のようにミシン１の性能が低下する。ミシン１の性能が低下した状態でミシン１の稼働が継続されると、縫製精度が低下する。第２の処理によれば、第１慣性センサ１０１により天板２１の上面の傾斜角度が監視される。天板２１の上面の傾斜角度が角度閾値を超えた場合、警報データが表示装置１９に表示される。これにより、作業者は、直ちに、天板２１の上面が水平面と平行になるように、アジャスタ２４を調整することができる。したがって、ミシン１の性能が低下した状態でミシン１の稼働が継続されることが抑制される。
【0070】
［第２慣性センサの検出データに基づく処理］
次に、実施形態に係る第２慣性センサ１０２の検出データに基づく制御装置１５の処理について説明する。図８は、実施形態に係る第２慣性センサ１０２の検出データに基づく制御装置１５の処理方法を示すフローチャートである。第２慣性センサ１０２の検出データに基づく処理は、ミシン１の稼働において、回転軸ＡＸを中心とする回転方向の釜８の加速度又は角速度が速度閾値を超えた場合、頭部回転装置５及び釜回転装置９のそれぞれに対する電力の供給を停止する処理である。
次に、実施形態に係る第２慣性センサ１０２の検出データに基づく制御装置１５の処理について説明する。図８は、実施形態に係る第２慣性センサ１０２の検出データに基づく制御装置１５の処理方法を示すフローチャートである。第２慣性センサ１０２の検出データに基づく処理は、ミシン１の稼働において、回転軸ＡＸを中心とする回転方向の釜８の加速度又は角速度が速度閾値を超えた場合、頭部回転装置５及び釜回転装置９のそれぞれに対する電力の供給を停止する処理である。
【0071】
ミシン１の稼働において、回転軸ＡＸを中心とする回転方向の釜８の加速度又は角速度が第２慣性センサ１０２により監視される。第２慣性センサ１０２は、釜８の加速度又は角速度を検出する。第２慣性センサ１０２の検出データは、制御装置１５に送信される。検出データ取得部６４は、第２慣性センサ１０２の検出データを取得する（ステップＳ３１）。
【0072】
判定部６５は、第２慣性センサ１０２の検出データに基づいて、釜８の加速度又は角速度が予め定められている速度閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【0073】
ステップＳ３２において、釜８の加速度又は角速度が速度閾値を超えていないと判定された場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、ステップＳ３１の処理に戻る。すなわち、第２慣性センサ１０２による釜８の加速度又は角速度の監視が継続される。
【0074】
ステップＳ３２において、釜８の加速度又は角速度が速度閾値を超えたと判定された場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、停止指令部６７は、頭部回転装置５及び釜回転装置９のそれぞれに対する電力供給の停止指令を遮断装置３００に出力する（ステップＳ３３）。
【0075】
電源２００から頭部回転装置５及び釜回転装置９のそれぞれに供給される電力が遮断されることにより、頭部回転装置５の駆動が停止し、釜回転装置９の駆動が停止する。すなわち、回転軸ＡＸを中心とする頭部４の回転が停止し、回転軸ＡＸを中心とする釜８の回転が停止する。
【0076】
第２慣性センサ１０２の検出データに基づく処理によれば、第２慣性センサ１０２により、釜８の加速度又は角速度が監視される。回転軸ＡＸを中心に釜８が高加速度又は高角速度で回転すると、縫製精度が低下する可能性がある。頭部４及び釜８は、ミシン針４１が縫製対象物５０から抜けているときに回転する必要がある。釜８が高加速度又は高角速度で回転すると、ミシン針４１が縫製対象物５０から抜けていないときに、頭部４及び釜８が回転してしまい、縫製精度が低下する可能性がある。すなわち、釜８が過度に高加速度又は高角速度で回転すると、ミシン１の性能が低下する可能性がある。第２慣性センサの検出データに基づく処理によれば、釜８の加速度又は角速度が速度閾値を超えた場合、頭部４及び釜８の回転が強制的に停止される。これにより、ミシン１の性能が低下した状態でミシン１の稼働が継続されることが抑制される。
【0077】
また、第２慣性センサ１０２により釜８の加速度又は角速度が監視されているので、回転軸ＡＸを中心に釜８が高加速度又は高角速度で回転した場合、作業者が非常停止スイッチ１３を押さなくても、制御装置１５により、頭部４及び釜８の回転が強制的に停止される。
【符号の説明】
【0078】
１…ミシン、２…テーブル、３…フレーム、４…頭部、５…頭部回転装置、６…保持部材、７…保持部材移動装置、７Ｘ…Ｘ軸移動装置、７Ｙ…Ｙ軸移動装置、８…釜、９…釜回転装置、１０…電源スイッチ、１１…スタートスイッチ、１２…一時停止スイッチ、１３…非常停止スイッチ、１４…操作パネル、１５…制御装置、１６…糸巻き装置、１７…糸立て装置、１８…入力装置、１９…表示装置、２０…針板、２１…天板、２２…脚部、２３…側板、２４…アジャスタ、２５…キャスタ、２６…開口、３０…梁部、３１…第１柱部、３２…第２柱部、３３…カバー部材、４０…針棒、４１…ミシン針、４２…針孔、４３…中押さえ、５０…縫製対象物、５１…孔、５２…基準パターン、５３…テクスチャ領域、５４…ステッチ領域、５５…縫い目、５６…目標縫い目ライン、６１…縫製データ記憶部、６２…移動制御部、６３…回転制御部、６４…検出データ取得部、６５…判定部、６６…表示制御部、６７…停止指令部、８０…支持部材、１００…慣性センサ、１０１…第１慣性センサ、１０２…第２慣性センサ、２００…電源、３００…遮断装置、ＡＸ…回転軸、ＣＸ…回転軸。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】