特開 2022-129263 無人車両の管理システム、及び無人車両の管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022129263

(43)【公開日】2022-09-05

(54)【発明の名称】無人車両の管理システム、及び無人車両の管理方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20220829BHJP

   G08G 1/01 20060101ALI20220829BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20220829BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20220829BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

G05D1/02 S

G08G1/01 E

G01C21/34

G08G1/09 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021027917

(22)【出願日】2021-02-24

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山田 恵之

(72)【発明者】

【氏名】平中 貴士

(72)【発明者】

【氏名】長川 研太

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB02

2F129BB20

2F129BB21

2F129EE52

2F129EE54

2F129FF02

2F129GG01

2F129GG11

2F129GG16

2F129GG18

5H181AA27

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC14

5H181DD04

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF12

5H181FF13

5H181FF17

5H181LL01

5H181LL02

5H181MA41

5H181MA48

5H181MC27

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301KK03

5H301KK07

5H301LL03

5H301LL06

5H301LL07

5H301LL08

5H301LL12

5H301LL14

(57)【要約】      （修正有）

【課題】作業現場において渋滞の発生を抑制すること。
【解決手段】無人車両１０の管理システムは、作業現場の走行路３６を走行する複数の無人車両の走行状況から渋滞の発生を予測する渋滞予測部と、渋滞の発生が予測されたときに、渋滞の原因となる無人車両が走行路から分岐する待避路３８に進入するように第１誘導指令を出力する誘導指令部と、を備える。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業現場の走行路を走行する複数の無人車両の走行状況から渋滞の発生を予測する渋滞予測部と、
渋滞の発生が予測されたときに、渋滞の原因となる無人車両が前記走行路から分岐する待避路に進入するように第１誘導指令を出力する誘導指令部と、を備える、
無人車両の管理システム。

【請求項2】

前記渋滞予測部は、前記走行路を走行する第１無人車両及び前記第１無人車両よりも前方を走行する第２無人車両のそれぞれの走行状況に基づいて、予め定められている時間後に前記第１無人車両と前記第２無人車両との距離が予め定められている距離閾値以下になると予測されたときに、前記第２無人車両を原因として渋滞が発生すると予測する、
請求項１に記載の無人車両の管理システム。

【請求項3】

前記第１無人車両の走行条件を示す第１コースデータを生成する第１コースデータ生成部を備え、
前記第１コースデータ生成部は、前記第１無人車両が前記走行路を第１走行速度で走行するように、前記第１コースデータを生成する、
請求項２に記載の無人車両の管理システム。

【請求項4】

前記第２無人車両の走行条件を示す第２コースデータを生成する第２コースデータ生成部を備え、
前記第２コースデータ生成部は、前記第２無人車両が前記走行路を第２走行速度で走行するように、前記第２コースデータを生成する、
請求項２又は請求項３に記載の無人車両の管理システム。

【請求項5】

前記第２コースデータは、前記第２無人車両の目標走行経路を示す走行コースを含み、
前記走行コースは、前記走行路及び前記待避路のそれぞれに設定される、
請求項４に記載の無人車両の管理システム。

【請求項6】

前記第２コースデータ生成部は、前記第２無人車両が前記待避路を前記第２走行速度又は前記第１走行速度よりも低い走行速度で走行するように、前記第２コースデータを生成する、
請求項４又は請求項５に記載の無人車両の管理システム。

【請求項7】

前記第２コースデータ生成部は、前記第２無人車両が前記待避路において停車するように、前記第２コースデータを生成する、
請求項４又は請求項５に記載の無人車両の管理システム。

【請求項8】

前記誘導指令部は、前記第１無人車両が前記待避路に存在する前記第２無人車両を追い抜いた後、前記第２無人車両が前記待避路から前記走行路に進入するように第２誘導指令を出力する、
請求項２から請求項７のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。

【請求項9】

前記第１無人車両は、無人運搬車両であり、
前記第２無人車両は、無人散水車両である、
請求項２から請求項８のいずれか一項に記載の無人車両の管理システム。

【請求項10】

作業現場の走行路を走行する複数の無人車両の走行状況から渋滞の発生を予測することと、
渋滞の発生が予測されたときに、渋滞の原因となる無人車両を前記走行路から分岐する待避路に進入させることと、を含む、
無人車両の管理方法。

【請求項11】

前記走行路を走行する第１無人車両及び前記第１無人車両よりも前方を走行する第２無人車両のそれぞれの走行状況に基づいて、予め定められている時間後に前記第１無人車両と前記第２無人車両との距離が予め定められている距離閾値以下になると予測されたときに、前記第２無人車両を原因として渋滞が発生すると予測する、
請求項１０に記載の無人車両の管理方法。

【請求項12】

前記第１無人車両は、前記第１無人車両の走行条件を示す第１コースデータに基づいて、前記走行路を第１走行速度で走行し、
前記第２無人車両は、前記第２無人車両の走行条件を示す第２コースデータに基づいて、前記走行路を第２走行速度で走行する、
請求項１１に記載の無人車両の管理方法。

【請求項13】

前記第２コースデータは、前記第２無人車両の目標走行経路を示す走行コースを含み、
前記走行コースは、前記走行路及び前記待避路のそれぞれに設定される、
請求項１２に記載の無人車両の管理方法。

【請求項14】

前記第２無人車両は、前記待避路を前記第２走行速度又は前記第１走行速度よりも低い走行速度で走行する、
請求項１２又は請求項１３に記載の無人車両の管理方法。

【請求項15】

前記第２無人車両は、前記待避路において停車する、
請求項１１から請求項１４のいずれか一項に記載の無人車両の管理方法。

【請求項16】

前記第１無人車両が前記待避路に存在する前記第２無人車両を追い抜いた後、前記第２無人車両を前記待避路から前記走行路に進入させる、
請求項１１から請求項１５のいずれか一項に記載の無人車両の管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人車両の管理システム、及び無人車両の管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示されているように、鉱山のような広域の作業現場においては、無人車両が稼働する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７－１６４２８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業現場においては、高速で走行する無人車両と低速で走行する無人車両とが混在して稼働する場合がある。低速で走行する無人車両に起因して、作業現場において無人車両の渋滞が発生する可能性がある。

【0005】

本開示は、作業現場において渋滞の発生を抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に従えば、作業現場の走行路を走行する複数の無人車両の走行状況から渋滞の発生を予測する渋滞予測部と、渋滞の発生が予測されたときに、渋滞の原因となる無人車両が走行路から分岐する待避路に進入するように第１誘導指令を出力する誘導指令部と、を備える、無人車両の管理システムが提供される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、作業現場において渋滞の発生を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す模式図である。

【図2】図２は、実施形態に係る無人運搬車両を示す斜視図である。

【図3】図３は、実施形態に係る無人散水車両を示す斜視図である。

【図4】図４は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。

【図5】図５は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す機能ブロック図である。

【図6】図６は、実施形態に係る第１コースデータを説明するための図である。

【図7】図７は、実施形態に係る第２コースデータを説明するための図である。

【図8】図８は、実施形態に係る誘導指令部の処理を説明するための図である。

【図9】図９は、実施形態に係る誘導指令部の処理を説明するための図である。

【図10】図１０は、実施形態に係る誘導指令部の処理を説明するための図である。

【図11】図１１は、実施形態に係る無人車両の管理方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

［管理システムの概要］
図１は、実施形態に係る無人車両の管理システム１を示す模式図である。管理システム１は、作業現場で稼働する無人車両を管理する。無人車両とは、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する作業車両をいう。実施形態において、作業現場で稼働する無人車両は、第１無人車両１０と第２無人車両２０とを含む。

【0011】

実施形態において、第１無人車両１０は、無人運搬車両である。第２無人車両２０は、無人散水車両である。以下の説明において、第１無人車両１０を適宜、無人運搬車両１０、と称し、第２無人車両２０を適宜、無人散水車両２０、と称する。

【0012】

無人運搬車両１０は、無人で作業現場を走行して積荷を運搬する。無人運搬車両１０として、無人ダンプトラックが例示される。無人運搬車両１０に運搬される積荷として、作業現場において掘削された掘削物が例示される。

【0013】

無人散水車両２０は、無人で作業現場を走行して散水する。無人散水車両２０として、無人散水トラックが例示される。無人散水車両２０は、作業現場において粉塵又は砂埃が拡散することを抑制するために散水する。

【0014】

管理システム１は、管理装置２と、通信システム３とを備える。管理装置２は、作業現場の管制施設４に設置される。管制施設４に管理者が存在する。

【0015】

無人運搬車両１０は、制御装置１１を有する。無人散水車両２０は、制御装置２１を有する。管理装置２と制御装置１１と制御装置２１とは、通信システム３を介して無線通信する。管理装置２に無線通信機３Ａが接続される。制御装置１１に無線通信機３Ｂが接続される。制御装置２１に無線通信機３Ｃが接続される。通信システム３は、無線通信機３Ａ、無線通信機３Ｂ、及び無線通信機３Ｃを含む。

【0016】

［無人運搬車両］
図２は、実施形態に係る無人運搬車両１０を示す斜視図である。図１及び図２に示すように、無人運搬車両１０は、無線通信機３Ｂと、制御装置１１と、車両本体１２と、走行装置１３と、ダンプボディ１４と、センサシステム１５とを備える。

【0017】

車両本体１２は、車体フレームを含む。車両本体１２は、走行装置１３に支持される。車両本体１２は、ダンプボディ１４を支持する。

【0018】

走行装置１３は、無人運搬車両１０を走行させるための駆動力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を減速又は停止させるための制動力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を旋回させるための操舵力を発生する。走行装置１３は、無人運搬車両１０を前進又は後進させる。走行装置１３は、車輪１６を含む。車輪１６にタイヤ１７が装着される。車輪１６は、前輪１６Ｆと、後輪１６Ｒとを含む。タイヤ１７は、前輪１６Ｆに装着される前タイヤ１７Ｆと、後輪１６Ｒに装着される後タイヤ１７Ｒとを含む。タイヤ１７が作業現場の路面に接触した状態で車輪１６が回転することにより、無人運搬車両１０は、作業現場を走行する。

【0019】

ダンプボディ１４は、積荷が積載される部材である。ダンプボディ１４の少なくとも一部は、車両本体１２よりも上方に配置される。

【0020】

センサシステム１５は、位置センサ１５Ａと、方位センサ１５Ｂと、速度センサ１５Ｃと、障害物センサ１５Ｄとを含む。位置センサ１５Ａは、無人運搬車両１０の位置を検出する。無人運搬車両１０の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ１５Ａは、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人運搬車両１０のグローバル座標系の位置を検出する。方位センサ１５Ｂは、無人運搬車両１０の方位を検出する。方位センサ１５Ｂとして、ジャイロセンサが例示される。速度センサ１５Ｃは、無人運搬車両１０の走行速度を検出する。速度センサ１５Ｃとして、車輪１６の回転を検出するパルスセンサが例示される。障害物センサ１５Ｄは、無人運搬車両１０の周囲の障害物を検出する。障害物センサ１５Ｄは、非接触で障害物を検出する。障害物センサ１５Ｄとして、レーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）又はレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）が例示される。

【0021】

［無人散水車両］
図３は、実施形態に係る無人散水車両２０を示す斜視図である。図１及び図３に示すように、無人散水車両２０は、無線通信機３Ｃと、制御装置２１と、車両本体２２と、走行装置２３と、タンク２４と、センサシステム２５と、散水スプレー２８とを備える。

【0022】

車両本体２２は、車体フレームを含む。車両本体２２は、走行装置２３に支持される。車両本体２２は、タンク２４を支持する。

【0023】

実施形態において、車両本体２２にキャブ２９が設けられる。キャブ２９は、車両本体２２の前部に設けられる。運転者は、キャブ２９に搭乗して、無人散水車両２０の運転操作を実施することができる。例えば無人散水車両２０の保守又は点検を実施する場合、運転者は、無人散水車両２０の運転操作を実施する。実施形態において、無人散水車両２０は、少なくとも作業現場において散水するときに無人で稼働する。なお、無人散水車両２０にキャブ２９は設けられなくてもよい。

【0024】

走行装置２３は、無人散水車両２０を走行させるための駆動力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を減速又は停止させるための制動力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を旋回させるための操舵力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を前進又は後進させる。走行装置２３は、車輪２６を含む。車輪２６にタイヤ２７が装着される。車輪２６は、前輪２６Ｆと、後輪２６Ｒとを含む。前輪２６Ｆは操舵輪であり、後輪２６Ｒは駆動輪である。なお、前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒの両方が操舵輪でもよい。前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒの両方が駆動輪でもよい。前輪２６Ｆが駆動輪で後輪２６Ｒが操舵輪でもよい。タイヤ２７は、前輪２６Ｆに装着される前タイヤ２７Ｆと、後輪２６Ｒに装着される後タイヤ２７Ｒとを含む。タイヤ２７が作業現場の路面に接触した状態で車輪２６が回転することにより、無人散水車両２０は、作業現場を走行する。

【0025】

タンク２４は、散水のための水を貯蔵する部材である。タンク２４の少なくとも一部は、車両本体２２よりも上方に配置される。

【0026】

センサシステム２５は、位置センサ２５Ａと、方位センサ２５Ｂと、速度センサ２５Ｃと、障害物センサ２５Ｄとを含む。位置センサ２５Ａは、無人散水車両２０の位置を検出する。無人散水車両２０の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ２５Ａは、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人散水車両２０のグローバル座標系の位置を検出する。方位センサ２５Ｂは、無人散水車両２０の方位を検出する。方位センサ２５Ｂとして、ジャイロセンサが例示される。速度センサ２５Ｃは、無人散水車両２０の走行速度を検出する。速度センサ２５Ｃとして、車輪２６の回転を検出するパルスセンサが例示される。障害物センサ２５Ｄは、無人散水車両２０の周囲の障害物を検出する。障害物センサ２５Ｄは、非接触で障害物を検出する。障害物センサ２５Ｄとして、レーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）又はレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）が例示される。

【0027】

散水スプレー２８は、タンク２４の水を噴射する。散水スプレー２８は、タンク２４の後部に配置される。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後方に散水する。実施形態において、散水スプレー２８は、複数設けられる。複数の散水スプレー２８は、タンク２４の後部において無人散水車両２０の車幅方向に間隔をあけて配置される。車幅方向とは、無人散水車両２０が直進状態のときの車輪２６の回転軸と平行な方向をいう。

【0028】

［作業現場］
図４は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。作業現場として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。作業現場において、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０のそれぞれが稼働する。

【0029】

実施形態において、作業現場は、鉱山である。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。

【0030】

作業現場に、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、給水場３５、走行路３６、交差点３７、及び待避路３８が設けられる。

【0031】

積込場３１とは、無人運搬車両１０に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場３１において、積込機５が稼働する。積込機５として、油圧ショベルが例示される。

【0032】

排土場３２とは、無人運搬車両１０から積荷が排出される排出作業が実施されるエリアをいう。排土場３２に、破砕機６が設けられる。

【0033】

駐機場３３とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が駐機されるエリアをいう。

【0034】

給油場３４とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が給油されるエリアをいう。給油場３４に、燃料を供給する給油機７が設けられる。

【0035】

給水場３５とは、無人散水車両２０が給水されるエリアをいう。給水場３５において、散水のための水がタンク２４に供給される。給水場３５に、タンク２４に水を供給する給水機８が設けられる。

【0036】

走行路３６とは、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５の少なくとも一つに向かう無人車両が走行するエリアをいう。走行路３６は、少なくとも積込場３１と排土場３２とを繋ぐように設けられる。実施形態において、走行路３６は、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５のそれぞれに繋がる。

【0037】

交差点３７とは、複数の走行路３６が交わるエリア又は１つの走行路３６が複数の走行路３６に分岐するエリアをいう。

【0038】

待避路３８とは、走行路３６から分岐するように設けられたエリアをいう。実施形態において、待避路３８は、走行路３６の傍らに設けられる。待避路３８は、走行路３６の傍らに間隔をあけて複数設けられる。走行路３６を走行する無人散水車両２０は、走行路３６から待避路３８に進入することができる。待避路３８に存在する無人散水車両２０は、待避路３８から走行路３６に進入することができる。

【0039】

［管理システム］
図５は、実施形態に係る作業現場の管理システム１を示す機能ブロック図である。管理システム１は、管理装置２と、通信システム３と、制御装置１１と、制御装置２１とを有する。

【0040】

管理装置２は、コンピュータシステムを含む。管理装置２は、入力装置９に接続される。管理装置２は、通信インタフェース４１と、記憶回路４２と、処理回路４３とを有する。

【0041】

入力装置９は、処理回路４３に接続される。入力装置９は、管制施設４の管理者に操作される。入力装置９は、管理者の操作に基づいて、入力データを生成する。入力装置９により生成された入力データは、処理回路４３に入力される。入力装置９として、タッチパネル、コンピュータ用キーボード、マウス、又は操作ボタンが例示される。なお、入力装置９は、光学センサを含む非接触型入力装置でもよいし、音声入力装置でもよい。

【0042】

通信インタフェース４１は、処理回路４３に接続される。通信インタフェース４１は、管理装置２と制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方との間の通信を制御する。通信インタフェース４１は、通信システム３を介して制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方と通信する。

【0043】

記憶回路４２は、処理回路４３に接続される。記憶回路４２は、データを記憶する。記憶回路４２として、不揮発性メモリ又は揮発性メモリが例示される。不揮発性メモリとして、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はストレージが例示される。ストレージとして、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）が例示される。揮発性メモリとして、ＲＡＭ（Random Access Memory）が例示される。

【0044】

処理回路４３は、演算処理及び制御指令の出力処理を実施する。処理回路４３として、プロセッサが例示される。プロセッサとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）が例示される。コンピュータプログラムが記憶回路４２に記憶される。処理回路４３は、記憶回路４２からコンピュータプログラムを取得して実行することにより、所定の機能を発揮する。

【0045】

処理回路４３は、第１コースデータ生成部６１と、第２コースデータ生成部６２と、渋滞予測部６３と、誘導指令部６４と、散水データ生成部６５と、第１出力部６６と、第２出力部６７とを有する。

【0046】

第１コースデータ生成部６１は、作業現場に設定される無人運搬車両１０の走行条件を示す第１コースデータを生成する。第１コースデータ生成部６１は、入力装置９からの入力データに基づいて、第１コースデータを生成してもよい。

【0047】

図６は、実施形態に係る第１コースデータを説明するための図である。第１コースデータは、無人運搬車両１０の走行条件を規定する。第１コースデータは、コース点１０１、走行コース１０２、無人運搬車両１０の目標位置、無人運搬車両１０の目標方位、及び無人運搬車両１０の目標走行速度を含む。

【0048】

コース点１０１は、交差点３７を含む走行路３６に複数設定される。また、コース点１０１は、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、及び給油場３４のそれぞれに複数設定される。コース点１０１は、無人運搬車両１０の目標位置を規定する。複数のコース点１０１のそれぞれに、無人運搬車両１０の目標方位及び目標走行速度が設定される。複数のコース点１０１は、間隔をあけて設定される。コース点１０１の間隔は、例えば１［ｍ］以上５［ｍ］以下に設定される。コース点１０１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。

【0049】

走行コース１０２とは、無人運搬車両１０の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行コース１０２は、複数のコース点１０１を通過する軌跡によって規定される。無人運搬車両１０は、走行コース１０２に従って、作業現場を走行する。

【0050】

無人運搬車両１０の目標位置とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標位置をいう。無人運搬車両１０の目標位置は、無人運搬車両１０のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。

【0051】

無人運搬車両１０の目標方位とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標方位をいう。

【0052】

無人運搬車両１０の目標走行速度とは、コース点１０１を通過するときの無人運搬車両１０の目標走行速度をいう。無人運搬車両１０の目標走行速度は、無人運搬車両１０の走行速度の上限値を示す上限速度（制限速度）を含む。無人運搬車両１０は、上限速度を上回らない走行速度で作業現場を走行する。

【0053】

第２コースデータ生成部６２は、作業現場に設定される無人散水車両２０の走行条件を示す第２コースデータを生成する。第２コースデータ生成部６２は、入力装置９からの入力データに基づいて、第２コースデータを生成してもよい。

【0054】

図７は、実施形態に係る第２コースデータを説明するための図である。第２コースデータは、無人散水車両２０の走行条件を規定する。第２コースデータは、コース点２０１、走行コース２０２、無人散水車両２０の目標位置、無人散水車両２０の目標方位、及び無人散水車両２０の目標走行速度を含む。コース点２０１は、走行路３６に複数設定される。また、コース点２０１は、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、給水場３５、及び待避路３８のそれぞれに複数設定される。無人散水車両２０の走行コース２０２とは、無人散水車両２０の目標走行経路を示す仮想線をいう。無人散水車両２０の目標走行速度とは、コース点２０１を通過するときの無人散水車両２０の目標走行速度をいう。無人散水車両２０の目標走行速度は、無人散水車両２０の走行速度の上限値を示す上限速度（制限速度）を含む。無人散水車両２０は、上限速度を上回らない走行速度で作業現場を走行する。第１コースデータの機能と第２コースデータの機能とは、同様である。第２コースデータについての説明は省略する。

【0055】

なお、無人運搬車両１０の目標走行速度（上限速度）と無人散水車両２０の目標走行速度（上限速度）とは、異なる。無人散水車両２０の目標走行速度（上限速度）は、無人運搬車両１０の目標走行速度よりも、低い。

【0056】

渋滞予測部６３は、作業現場の走行路３６を走行する複数の無人車両の走行状況から走行路３６における渋滞の発生を予測する。

【0057】

渋滞予測部６３は、例えば走行路３６を走行する無人運搬車両１０及び無人運搬車両１０よりも前方を走行する無人散水車両２０のそれぞれの走行状況に基づいて、予め定められている時間後に無人運搬車両１０と無人散水車両２０との距離が予め定められている距離閾値以下になると予測されたときに、無人散水車両２０を原因として渋滞が発生すると予測する。

【0058】

誘導指令部６４は、予め定められている第１条件が成立したときに、走行路３６を走行する無人散水車両２０が走行路３６から待避路３８に進入するように第１誘導指令を出力する。誘導指令部６４は、例えば渋滞予測部６３により渋滞の発生が予測されたときに、渋滞の原因となる無人車両が走行路３６から分岐する待避路３８に進入するように第１誘導指令を出力する。誘導指令部６４は、無人散水車両２０を原因とする渋滞の発生が予測されたときに、渋滞の原因となる無人散水車両２０が走行路３６から待避路３８に進入するように第１誘導指令を出力する。誘導指令部６４は、予め定められている第２条件が成立したときに、待避路３８に存在する無人散水車両２０が待避路３８から走行路３６に進入するように第２誘導指令を出力する。

【0059】

散水データ生成部６５は、散水スプレー２８を制御するための散水データを生成する。散水データは、散水スプレー２８からの散水の実行及び散水の停止、作業現場において散水スプレー２８が散水する散水位置、及び散水スプレー２８からの単位時間当たりの散水量の少なくとも一つを含む。散水スプレー２８が散水する散水位置は、散水スプレー２８が散水する散水エリアを含む。また、散水スプレー２８が無人散水車両２０に複数設けられる場合、散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の数を含む。また、無人散水車両２０の複数の位置のそれぞれに散水スプレー２８が設置される場合、散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置を含む。散水データ生成部６５は、入力装置９からの入力データに基づいて、散水データを生成してもよい。

【0060】

第１出力部６６は、第１コースデータ生成部６１により生成された第１コースデータを無人運搬車両１０に出力する。第１出力部６６は、通信インタフェース４１から無人運搬車両１０の制御装置１１に第１コースデータを送信する。

【0061】

第２出力部６７は、第２コースデータ生成部６２により生成された第２コースデータを無人散水車両に２０に出力する。第２出力部６７は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１に第２コースデータを送信する。

【0062】

第２出力部６７は、誘導指令部６４から出力された第１誘導指令及び第２誘導指令の少なくとも一方を無人散水車両２０に出力する。第２出力部６７は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１に第１誘導指令及び第２誘導指令の少なくとも一方を送信する。

【0063】

第２出力部６７は、散水データ生成部６５により生成された散水データを無人散水車両２０に出力する。第２出力部６７は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１に散水データを送信する。

【0064】

制御装置１１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置１１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置１１は、走行装置１３を制御する走行制御部７１を有する。走行制御部７１は、管理装置２から送信された第１コースデータに基づいて、走行装置１３を制御する。

【0065】

制御装置２１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置２１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置２１は、走行装置２３を制御する走行制御部８１と、散水スプレー２８を制御する散水制御部８２とを有する。走行制御部８１は、管理装置２から送信された第２コースデータに基づいて、走行装置２３を制御する。走行制御部８１は、管理装置２から送信された第１誘導指令及び第２誘導指令の少なくとも一方に基づいて、走行装置２３を制御する。散水制御部８２は、管理装置２から送信された散水データに基づいて、散水スプレー２８を制御する。

【0066】

走行制御部７１は、第１コースデータ及びセンサシステム１５の検出データに基づいて、走行装置１３を制御する。走行制御部７１は、位置センサ１５Ａの検出データ及び方位センサ１５Ｂの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が走行コース１０２に従って走行するように、走行装置１３を制御する。

【0067】

すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに位置センサ１５Ａにより検出された無人運搬車両１０の検出位置とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。

【0068】

また、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに方位センサ１５Ｂにより検出された無人運搬車両１０の検出方位とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。

【0069】

また、走行制御部７１は、速度センサ１５Ｃの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が目標走行速度で走行するように、走行装置１３を制御する。すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに速度センサ１５Ｃにより検出された無人運搬車両１０の検出走行速度とコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置１３を制御する。

【0070】

上述のように、無人運搬車両１０の目標走行速度は、無人運搬車両１０の上限速度を含む。走行制御部７１は、速度センサ１５Ｃの検出データに基づいて、無人運搬車両１０が上限速度を上回らない走行速度で走行するように、走行装置１３を制御する。すなわち、走行制御部７１は、コース点１０１を通過するときに速度センサ１５Ｃにより検出された無人運搬車両１０の検出走行速度がコース点１０１に設定されている無人運搬車両１０の上限速度を上回らないように、走行装置１３を制御する。

【0071】

走行制御部８１は、第２コースデータ及びセンサシステム２５の検出データに基づいて、走行装置２３を制御する。走行制御部８１は、位置センサ２５Ａの検出データ及び方位センサ２５Ｂの検出データに基づいて、無人散水車両２０が走行コース２０２に従って走行するように、走行装置２３を制御する。

【0072】

すなわち、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに位置センサ２５Ａにより検出された無人散水車両２０の検出位置とコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置２３を制御する。

【0073】

また、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに方位センサ２５Ｂにより検出された無人散水車両２０の検出方位とコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置２３を制御する。

【0074】

また、走行制御部８１は、速度センサ２５Ｃの検出データに基づいて、無人散水車両２０が目標走行速度で走行するように、走行装置２３を制御する。すなわち、走行制御部８１は、コース点１０１を通過するときに速度センサ２５Ｃにより検出された無人散水車両２０の検出走行速度とコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置２３を制御する。

【0075】

上述のように、無人散水車両２０の目標走行速度は、無人散水車両２０の上限速度を含む。走行制御部８１は、速度センサ２５Ｃの検出データに基づいて、無人散水車両２０が上限速度を上回らない走行速度で走行するように、走行装置２３を制御する。すなわち、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに速度センサ２５Ｃにより検出された無人散水車両２０の検出走行速度がコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の上限速度を上回らないように、走行装置２３を制御する。

【0076】

［誘導指令部の処理］
図８、図９、及び図１０のそれぞれは、実施形態に係る誘導指令部６４の処理を説明するための図である。

【0077】

無人運搬車両１０は、作業現場の走行路３６を第１走行速度Ｖ１で走行する。第１走行速度Ｖ１は、無人運搬車両１０の実際の走行速度である。第１コースデータ生成部６１は、無人運搬車両１０が走行路３６を目標走行速度で走行するように、第１コースデータを生成する。無人運搬車両１０は、第１コースデータ生成部６１から送信された第１コースデータに基づいて、走行路３６を第１走行速度Ｖ１で走行する。

【0078】

無人散水車両２０は、作業現場の走行路３６を第２走行速度Ｖ２で走行する。第２走行速度Ｖ２は、無人散水車両２０の実際の走行速度である。第２コースデータ生成部６２は、無人散水車両２０が走行路３６を目標走行速度で走行するように、第２コースデータを生成する。無人散水車両２０は、第２コースデータ生成部６２から送信された第２コースデータに基づいて、走行路３６を第２走行速度Ｖ２で走行する。

【0079】

また、無人散水車両２０は、作業現場の走行路３６に散水しながら走行路３６を第２走行速度Ｖ２で走行する。散水データ生成部６５は、無人散水車両２０が走行路３６に散水しながら走行するように、散水データを生成する。無人散水車両２０は、散水データ生成部６５から送信された散水データに基づいて、走行路３６に散水しながら走行路３６を第２走行速度Ｖ２で走行する。なお、無人散水車両２０は、散水することなく走行路３６を第２走行速度Ｖ２で走行してもよい。

【0080】

なお、無人運搬車両１０の実際の走行速度である第１走行速度Ｖ１と無人運搬車両１０の目標走行速度とは、必ずしも一致しない場合がある。例えば、無人運搬車両１０が上り坂を走行する場合、無人運搬車両１０の実際の走行速度は、目標走行速度を下回る可能性がある。同様に、無人散水車両２０の実際の走行速度である第２走行速度Ｖ２と無人散水車両２０の目標走行速度とは、必ずしも一致しない場合がある。

【0081】

誘導指令部６４は、予め定められている第１条件が成立したときに、走行路３６を走行する無人散水車両２０が走行路３６から待避路３８に進入するように第１誘導指令を出力する。

【0082】

図８は、第１条件が成立した状態を示す。第１条件は、作業現場の走行路３６を走行する無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の走行状況から渋滞の発生が予測されたときを含む。

【0083】

無人散水車両２０が無人運搬車両１０の前方を走行することは、無人運搬車両１０の走行コース１０２と無人散水車両２０の走行コース２０２とが、同一の走行路３６に設定されることを含む。また、無人散水車両２０が無人運搬車両１０の前方を走行することは、同一の走行路３６において、走行コース１０２と走行コース２０２とが平行に設定されること、又は走行コース１０２と走行コース２０２とが重複するように設定されることを含む。

【0084】

渋滞の発生が予測されたときは、走行路３６を走行する無人運搬車両１０及び無人運搬車両１０よりも前方を走行する無人散水車両２０のそれぞれの走行状況に基づいて、予め定められている時間後に無人運搬車両１０と無人散水車両２０との距離が予め定められている距離閾値以下になると予測されたときを含む。

【0085】

誘導指令部６４は、作業現場の走行路３６を第１走行速度Ｖ１で走行する無人運搬車両１０の走行状況及び無人運搬車両１０よりも前方を第１走行速度Ｖ１よりも低い第２走行速度Ｖ２で走行する無人散水車両２０の走行状況から渋滞の発生が予測されたときに、無人散水車両２０が走行路３６から分岐する待避路３８に進入するように、無人散水車両２０に第１誘導指令を出力する。

【0086】

図９は、無人散水車両２０が待避路３８に進入した状態を示す。第２コースデータ生成部６２は、無人散水車両２０の第２コースデータ（走行コース２０２）が待避路３８に設定されるように、第２コースデータを生成する。無人散水車両２０の走行コース２０２は、走行路３６及び待避路３８のそれぞれに設定される。

【0087】

第２コースデータ生成部６２は、無人散水車両２０が待避路３８を第１走行速度Ｖ１よりも低い走行速度で走行するように、第２コースデータを生成する。無人散水車両２０は、第２コースデータ生成部６２から送信された第２コースデータに基づいて、待避路３８を第２走行速度Ｖ２又は第１走行速度Ｖ１よりも低い走行速度で走行する。

【0088】

なお、第２コースデータ生成部６２は、無人散水車両２０が待避路３８において停車するように、第２コースデータを生成してもよい。無人散水車両２０は、第２コースデータ生成部６２から送信された第２コースデータに基づいて、待避路３８において停車してもよい。

【0089】

無人散水車両２０が待避路３８を第２走行速度Ｖ２又は第１走行速度Ｖ１よりも低い走行速度で走行する場合、待避路３８は、低速走行レーンとして機能する。無人散水車両２０が待避路３８において停車する場合、待避路３８は、待避所として機能する。

【0090】

無人運搬車両１０は、第１コースデータに基づいて、走行路３６を第１走行速度Ｖ１で走行する。第１コースデータは、待避路３８に設定されない。無人運搬車両１０は、待避路３８に進入することなく、走行路３６を第１走行速度Ｖ１で走行する。

【0091】

無人散水車両２０が待避路３８において低速で走行又は停車している状態で、無人運搬車両１０が走行路３６を高速で走行するので、無人運搬車両１０は、無人散水車両２０を追い抜くことができる。

【0092】

誘導指令部６４は、予め定められている第２条件が成立したときに、待避路３８に存在する無人散水車両２０が待避路３８から走行路３６に進入するように第２誘導指令を出力する。

【0093】

図１０は、第２条件が成立した状態を示す。第２条件は、無人運搬車両１０が待避路３８に存在する無人散水車両２０を追い抜いたことを含む。

【0094】

無人運搬車両１０が無人散水車両２０を追い抜いたことは、無人運搬車両１０が走行路３６に設定されている走行コース１０２に従って走行し、無人散水車両２０が待避路３８から走行路３６に進入した後に走行路３６に設定されている走行コース２０２に従って走行したとき、無人運搬車両１０が第２走行速度Ｖ２で走行する無人散水車両２０よりも前方を第１走行速度Ｖ１で走行することを含む。

【0095】

誘導指令部６４は、無人運搬車両１０の位置センサ１５Ａの検出データと無人散水車両２０の位置センサ２５Ａの検出データとに基づいて、無人運搬車両１０が無人散水車両２０を追い抜いたか否かを判定することができる。すなわち、誘導指令部６４は、作業現場における無人運搬車両１０と無人散水車両２０との相対位置に基づいて、無人運搬車両１０が無人散水車両２０を追い抜いたか否かを判定する。

【0096】

無人運搬車両１０が無人散水車両２０の前方を走行することは、無人運搬車両１０の走行コース１０２と無人散水車両２０の走行コース２０２とが、同一の走行路３６に設定されることを含む。また、無人運搬車両１０が無人散水車両２０の前方を走行することは、同一の走行路３６において、走行コース１０２と走行コース２０２とが平行に設定されること、又は走行コース１０２と走行コース２０２とが重複するように設定されることを含む。

【0097】

誘導指令部６４は、無人運搬車両１０が待避路３８に存在する無人散水車両２０を追い抜いた後、無人散水車両２０が待避路３８から走行路３６に進入するように第２誘導指令を出力する。第２コースデータ生成部６２は、無人散水車両２０を待避路３８から走行路３６に進入させるための第２コースデータを生成する。

【0098】

無人散水車両２０は、管理装置２から第２コースデータ及び第２誘導指令のそれぞれを受信する。無人散水車両２０は、第２誘導指令を受信した後、第２コースデータに基づいて、待避路３８から走行路３６に進入する。

【0099】

高速で走行する無人運搬車両１０が低速で走行する無人散水車両２０を追い抜くことができるので、作業現場の走行路３６において渋滞の発生が抑制される。

【0100】

［無人車両の管理方法］
図１１は、実施形態に係る無人車両の管理方法を示すフローチャートである。

【0101】

第１コースデータ生成部６１は、無人運搬車両１０の第１コースデータを生成する。第１出力部６６は、第１コースデータ生成部６１により生成された第１コースデータを無人運搬車両１０に送信する。無人運搬車両１０は、第１コースデータに基づいて、走行路３６を第１走行速度Ｖ１で走行する（ステップＳ１）。

【0102】

第２コースデータ生成部６２は、無人散水車両２０の第２コースデータを生成する。第２出力部６７は、第２コースデータ生成部６２により生成された第２コースデータを無人散水車両２０に送信する。また、散水データ生成部６５により散水データが生成された場合、第２出力部６７は、散水データを無人散水車両２０に送信する。無人散水車両２０は、第２コースデータに基づいて、走行路３６を第２走行速度Ｖ２で走行する。また、無人散水車両２０は、散水データを受信した場合、散水データに基づいて、走行路３６を走行しながら走行路３６に散水する（ステップＳ２）。

【0103】

渋滞予測部６３は、作業現場の走行路３６を走行する無人運搬車両１０及び無人運搬車両１０よりも前方を走行する無人散水車両２０のそれぞれの走行状況から渋滞の発生を予測する（ステップＳ３）。

【0104】

例えば、渋滞予測部６３は、作業現場の走行路３６を走行する無人運搬車両１０及び無人運搬車両１０よりも前方を走行する無人散水車両２０のそれぞれの走行状況に基づいて、予め定められている時間後に無人運搬車両１０と無人散水車両２０との距離が予め定められている距離閾値以下になると予測されたときに、無人散水車両２０を原因として渋滞が発生すると予測する。

【0105】

誘導指令部６４は、第１条件が成立したか否かを判定する。すなわち、誘導指令部６４は、走行路３６において無人散水車両２０が無人運搬車両１０の前方を走行し、走行路３６における無人運搬車両１０と無人散水車両２０との予め定められている時間後の距離が予め定められている距離閾値以下になったか否かを判定して、渋滞が発生すると予測されるか否かを判定する（ステップＳ４）。

【0106】

ステップＳ４において、第１条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、ステップＳ１及びステップＳ２の処理に戻る。

【0107】

ステップＳ４において、第１条件が成立したと判定した場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、誘導指令部６４は、無人散水車両２０が走行路３６から待避路３８に進入するように、無人散水車両２０に第１誘導指令を出力する（ステップＳ５）。

【0108】

無人散水車両２０は、第１誘導指令に基づいて、走行路３６から待避路３８に進入する。無人散水車両２０は、待避路３８を第２走行速度Ｖ２又は第２走行速度Ｖ２よりも低い第１走行速度よりも低い走行速度で走行する。なお、無人散水車両２０は、待避路３８において停車してもよい（ステップＳ６）。

【0109】

無人運搬車両１０は、待避路３８に進入することなく、走行路３６を第１走行速度Ｖ１で走行する。

【0110】

誘導指令部６４は、第２条件が成立したか否かを判定する。すなわち、誘導指令部６４は、無人運搬車両１０が待避路３８に存在する無人散水車両２０を追い抜いたか否かを判定する（ステップＳ７）。

【0111】

ステップＳ７において、第２条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、ステップＳ６の処理に戻る。

【0112】

ステップＳ７において、第２条件が成立したと判定した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、誘導指令部６４は、無人散水車両２０が待避路３８から走行路３６に進入するように、無人散水車両２０に第２誘導指令を出力する（ステップＳ８）。

【0113】

無人散水車両２０は、第２誘導指令に基づいて、待避路３８から走行路３６に進入する。走行路３６において、無人散水車両２０は、無人運搬車両１０の後方を走行する（ステップＳ９）。

【0114】

［効果］
以上説明したように、実施形態によれば、作業現場の走行路３６を走行する複数の無人車両の走行状況から渋滞の発生が予測される。渋滞の原因が無人散水車両２０であると予測される場合、渋滞の原因となる無人散水車両２０が走行路３６から分岐する待避路３８に進入するように第１誘導指令が出力される。これにより、無人運搬車両１０は、走行路３６における走行を継続することにより、無人散水車両２０を追い抜くことができる。したがって、作業現場の走行路３６において渋滞の発生が抑制される。

【0115】

作業現場の走行路３６を第１走行速度Ｖ１で走行する無人運搬車両１０が無人運搬車両１０よりも前方を走行する無人散水車両２０に接近すると予測されたときに、無人散水車両２０が走行路３６から分岐する待避路３８に進入するように、無人散水車両２０に第１誘導指令が出力される。これにより、無人運搬車両１０は、走行路３６における走行を継続することにより、無人散水車両２０を追い抜くことができる。したがって、作業現場の走行路３６において渋滞の発生が抑制される。

【0116】

第１誘導指令が出力される第１条件は、走行路３６における無人運搬車両１０と無人散水車両２０との予め定められている時間後の距離が予め定められている距離閾値以下になったことを含む。これにより、第１条件が適正に定められ、無人散水車両２０が無人運搬車両１０を追い抜かせる必要があるときに、第１誘導指令が出力される。

【0117】

第２誘導指令が出力される第２条件は、走行路３６を走行する無人運搬車両１０が待避路３８に存在する無人散水車両２０を追い抜いたことを含む。これにより、第２条件が適正に定められ、走行路３６において無人散水車両２０が無人運搬車両１０の後方を走行することができる。

【0118】

［その他の実施形態］
上述の実施形態において、第１コースデータが生成されなくてもよい。無人運搬車両１０は、第１コースデータに基づかずに走行路３６を第１走行速度Ｖ１で走行してもよい。上述の実施形態において、第２コースデータが生成されなくてもよい。無人散水車両２０は、第２コースデータに基づかずに走行路３６を第２走行速度Ｖ２で走行してもよい。無人散水車両２０は、第２コースデータに基づかずに待避路３８を第２走行速度Ｖ２又は第１走行速度Ｖ１よりも低い走行速度で走行したり待避路３８において減速したり停車したりしてもよい。

【0119】

上述の実施形態において、制御装置１１の機能及び制御装置２１の機能の少なくとも一部が管理装置２に設けられてもよいし、管理装置２の機能の少なくとも一部が制御装置１１及び制御装置２１の一方又は両方に設けられてもよい。例えば、上述の実施形態において、制御装置１１が第１コースデータ生成部６１の機能及び渋滞予測部６３の機能を有してもよい。制御装置２１が第２コースデータ生成部６２の機能、渋滞予測部６３の機能、誘導指令部６４の機能、及び散水データ生成部６５の機能を有してもよい。

【0120】

上述の実施形態において、第１コースデータ生成部６１、第２コースデータ生成部６２、渋滞予測部６３、誘導指令部６４、散水データ生成部６５、第１出力部６６、及び第２出力部６７のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。

【0121】

上述の実施形態においては、第１無人車両１０が無人運搬車両であり、第２無人車両２０が無人散水車両であることとした。第１無人車両１０及び第２無人車両２０の両方が無人運搬車両でもよい。第１無人車両１０が走行路３６を第１走行速度Ｖ１で走行する無人運搬車両であり、第２無人車両２０が走行路３６を第２走行速度Ｖ２で走行する無人運搬車両でもよい。また、第１無人車両１０及び第２無人車両２０の両方が無人散水車両でもよい。第１無人車両１０が走行路３６を第１走行速度Ｖ１で走行する無人散水車両であり、第２無人車両２０が走行路３６を第２走行速度Ｖ２で走行する無人散水車両でもよい。

【符号の説明】

【0122】

１…管理システム、２…管理装置、３…通信システム、３Ａ…無線通信機、３Ｂ…無線通信機、３Ｃ…無線通信機、４…管制施設、５…積込機、６…破砕機、７…給油機、８…給水機、９…入力装置、１０…無人運搬車両（第１無人車両）、１１…制御装置、１２…車両本体、１３…走行装置、１４…ダンプボディ、１５…センサシステム、１５Ａ…位置センサ、１５Ｂ…方位センサ、１５Ｃ…速度センサ、１５Ｄ…障害物センサ、１６…車輪、１６Ｆ…前輪、１６Ｒ…後輪、１７…タイヤ、１７Ｆ…前タイヤ、１７Ｒ…後タイヤ、２０…無人散水車両（第２無人車両）、２１…制御装置、２２…車両本体、２３…走行装置、２４…タンク、２５…センサシステム、２５Ａ…位置センサ、２５Ｂ…方位センサ、２５Ｃ…速度センサ、２５Ｄ…障害物センサ、２６…車輪、２６Ｆ…前輪、２６Ｒ…後輪、２７…タイヤ、２７Ｆ…前タイヤ、２７Ｒ…後タイヤ、２８…散水スプレー、２９…キャブ、３１…積込場、３２…排土場、３３…駐機場、３４…給油場、３５…給水場、３６…走行路、３７…交差点、３８…待避路、４１…通信インタフェース、４２…記憶回路、４３…処理回路、６１…第１コースデータ生成部、６２…第２コースデータ生成部、６３…渋滞予測部、６４…誘導指令部、６５…散水データ生成部、６６…第１出力部、６７…第２出力部、７１…走行制御部、８１…走行制御部、８２…散水制御部、１０１…コース点、１０２…走行コース、２０１…コース点、２０２…走行コース。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】