特開 2022-129352 移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022129352

(43)【公開日】2022-09-05

(54)【発明の名称】移動体

(51)【国際特許分類】

   B60G 1/04 20060101AFI20220829BHJP

【ＦＩ】

B60G1/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021184248

(22)【出願日】2021-11-11

(31)【優先権主張番号】10-2021-0025056

(32)【優先日】2021-02-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(71)【出願人】

【識別番号】591251636

【氏名又は名称】現代自動車株式会社

【氏名又は名称原語表記】ＨＹＵＮＤＡＩ ＭＯＴＯＲ ＣＯＭＰＡＮＹ

【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(71)【出願人】

【識別番号】500518050

【氏名又は名称】起亞株式会社

【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(74)【代理人】

【識別番号】110000051

【氏名又は名称】弁理士法人共生国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】柳 根 相

(72)【発明者】

【氏名】高 勳 建

(72)【発明者】

【氏名】千 周 永

(72)【発明者】

【氏名】徐 恩 浩

【テーマコード（参考）】

3D301

【Ｆターム（参考）】

3D301AB21

3D301BA20

3D301DB22

3D301DB57

3D301DB60

(57)【要約】

【課題】多様な自由度を有し、地面の環境などの外部要因の変化に対応することができる新規な構造の移動体を提供する。
【解決手段】本発明の移動体は、ホイールと、一側がホイールに結合される駆動部と、駆動部の一側が結合される胴体部と、を含み、駆動部は、第１回転軸を含み、第１回転軸を中心にホイールを回転運動させる第１モータと、第１回転軸からホイールの半径方向に離隔する第２回転軸を含み、第２回転軸を中心にホイールを回転運動させる第２モータと、第１回転軸と第２回転軸を交差する方向に延びる第３回転軸を含み、第３回転軸を中心にホイールを操舵するように備えられる第３モータと、からなる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ホイールと、
一側が前記ホイールに結合される駆動部と、
前記駆動部の一側が結合される胴体部と、を含み、
前記駆動部は、
第１回転軸を含み、前記第１回転軸を中心に前記ホイールを回転運動させる第１モータと、
前記第１回転軸から前記ホイールの半径方向に離隔する第２回転軸を含み、前記第２回転軸を中心に前記ホイールを回転運動させる第２モータと、
前記第１回転軸と前記第２回転軸を交差する方向に延びる第３回転軸を含み、前記第３回転軸を中心に前記ホイールを操舵するように備えられる第３モータと、を含むことを特徴とする移動体。

【請求項2】

前記ホイールは、
前記胴体部の前方右側に備えられる第１ホイールと、
前記胴体部の前方左側に備えられる第２ホイールと、
前記胴体部の後方右側に備えられる第３ホイールと、
前記胴体部の後方左側に備えられる第４ホイールと、を含み、
前記駆動部は、
前記第１ホイールと結合される第１駆動部と、
前記第２ホイールと結合される第２駆動部と、
前記第３ホイールと結合される第３駆動部と、
前記第４ホイールと結合される第４駆動部と、を含むことを特徴とする請求項１に記載の移動体。

【請求項3】

前記第１ホイールおよび前記第３ホイールに備えられる前記第２回転軸の任意の回転角度で、前記第１ホイールと前記第３ホイールとは、互いに離隔するように備えられることを特徴とする請求項２に記載の移動体。

【請求項4】

前記第２ホイールおよび前記第４ホイールに備えられる前記第２回転軸の任意の回転角度で、前記第２ホイールと前記第４ホイールとは、互いに離隔するように備えられることを特徴とする請求項２に記載の移動体。

【請求項5】

前記第１駆動部に備えられる前記第２モータおよび前記第３駆動部に備えられる前記第２モータは、それぞれ前記第１ホイールおよび前記第３ホイールが前記胴体部と比較して最下端に位置するように駆動され、
前記第２駆動部に備えられる前記第２モータおよび前記第４駆動部に備えられる前記第２モータは、それぞれ前記第２ホイールおよび前記第４ホイールが前記胴体部と比較して最上端に位置するように駆動されることを特徴とする請求項２に記載の移動体。

【請求項6】

前記第１駆動部に備えられる前記第２モータおよび前記第２駆動部に備えられる前記第２モータは、それぞれ前記胴体部と比較して最前方に位置するように駆動され、
前記第３駆動部に備えられる前記第２モータおよび前記第４駆動部に備えられる前記第２モータは、それぞれ前記胴体部と比較して最後方に位置するように駆動されることを特徴とする請求項２に記載の移動体。

【請求項7】

前記第１駆動部に備えられる前記第２モータおよび前記第２駆動部に備えられる前記第２モータは、それぞれ前記胴体部と比較して最後方に位置するように駆動され、
前記第３駆動部に備えられる前記第２モータおよび前記第４駆動部に備えられる前記第２モータは、それぞれ前記胴体部と比較して最前方に位置するように駆動されることを特徴とする請求項２に記載の移動体。

【請求項8】

前記第１回転軸は、
前記ホイールの前記半径方向の中心に配置され、
前記第１モータは、前記第１回転軸を中心に前記ホイールを自転運動させることを特徴とする請求項１に記載の移動体。

【請求項9】

前記第２モータは、
前記第２回転軸を中心に前記ホイールを公転運動させることを特徴とする請求項１に記載の移動体。

【請求項10】

前記第１回転軸と前記第２回転軸とは、互いに平行に備えられることを特徴とする請求項９に記載の移動体。

【請求項11】

前記第１回転軸と前記第２回転軸との間の距離は、前記ホイールの半径より小さいことを特徴とする請求項１に記載の移動体。

【請求項12】

前記第３回転軸は、
前記第１回転軸と前記第２回転軸にそれぞれ垂直に備えられることを特徴とする請求項１に記載の移動体。

【請求項13】

前記第２回転軸が所定の回転角度を有する場合、前記第１回転軸の延長線と前記第３回転軸の延長線とは、互いに直交するように備えられることを特徴とする請求項１に記載の移動体。

【請求項14】

前記第２回転軸の延長線と前記第３回転軸の延長線とは、互いに直交するように備えられることを特徴とする請求項１に記載の移動体。

【請求項15】

前記ホイールは、
前記ホイールの半径方向の外側周面を含む外側領域と、
前記外側領域の前記半径方向の内側に備えられる内側領域と、
前記内側領域と前記外側領域との間に備えられ、前記外側領域と前記内側領域を連結する連結領域と、を含み、
前記第２モータは、
前記連結領域と対向するように備えられることを特徴とする請求項１に記載の移動体。

【請求項16】

前記第２モータを眺める面から前記連結領域は、前記外側領域および前記内側領域より外側に湾入していることを特徴とする請求項１５に記載の移動体。

【請求項17】

前記第３モータは、
前記第３回転軸を駆動して、前記第３回転軸を中心に前記第２回転軸を回転させることで、前記ホイールを操舵することを特徴とする請求項１５に記載の移動体。

【請求項18】

前記連結領域から前記第２モータに向かって突出するように備えられ、前記第２回転軸が挿入される延長部をさらに含み、
前記第３回転軸は、前記延長部に結合されることを特徴とする請求項１７に記載の移動体。

【請求項19】

前記延長部は、
一側が前記ホイールに結合され、前記ホイールから前記胴体部に向かって突出する延長ボディと、
前記延長ボディの上面から前記胴体部に向かって突出し、前記第３回転軸が挿入される延長プレートと、を含むことを特徴とする請求項１８に記載の移動体。

【請求項20】

前記第２回転軸の任意の回転角度で、前記胴体部の底面は、前記ホイールの底面より上部に位置することを特徴とする請求項１に記載の移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体に関し、より詳しくは、ホイールを含む移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

内燃機関を動力源とする内燃機関自動車から、電気モータを動力源とする電気自動車にパラダイムが変わり、自律走行機能を搭載したモビリティに対する需要が拡大するにつれて、電気モータを動力源としたモビリティに対する研究が活発に行われている。このようなモビリティの場合、多様な分野に利用可能であり、例えば、モビリティは、人々を運送する分野だけでなく、荷物の配送分野などにも利用可能である。しかしながら、従来技術によると、走行する地面の環境に応じてモビリティの走行に限界があるという問題があり、これは、モビリティの開発における障害要因として作用した。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－１７３１３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

そこで、本発明の目的は、従来技術と比較して、多様な自由度を有し、地面の環境などの外部要因の変化に対応することができる、新規な構造のモビリティを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明による移動体は、ホイールと、一側が前記ホイールに結合される駆動部と、前記駆動部の一側が結合される胴体部と、を含み、前記駆動部は、第１回転軸を含み、前記第１回転軸を中心に前記ホイールを回転運動させる第１モータと、前記第１回転軸から前記ホイールの半径方向に離隔する第２回転軸を含み、前記第２回転軸を中心に前記ホイールを回転運動させる第２モータと、前記第１回転軸と前記第２回転軸を交差する方向に延びる第３回転軸を含み、前記第３回転軸を中心に前記ホイールを操舵するように備えられる第３モータと、を含むことを特徴とする。

【0006】

前記ホイールは、前記胴体部の前方右側に備えられる第１ホイールと、前記胴体部の前方左側に備えられる第２ホイールと、前記胴体部の後方右側に備えられる第３ホイールと、前記胴体部の後方左側に備えられる第４ホイールと、を含み、前記駆動部は、前記第１ホイールと結合される第１駆動部と、前記第２ホイールと結合される第２駆動部と、前記第３ホイールと結合される第３駆動部と、前記第４ホイールと結合される第４駆動部と、を含むことを特徴とする。

【0007】

前記第１ホイールおよび前記第３ホイールに備えられる前記第２回転軸の任意の回転角度で、前記第１ホイールと前記第３ホイールとは、互いに離隔するように備えられることを特徴とする。

【0008】

前記第２ホイールおよび前記第４ホイールに備えられる前記第２回転軸の任意の回転角度で、前記第２ホイールと前記第４ホイールとは、互いに離隔するように備えられることを特徴とする。

【0009】

前記第１駆動部に備えられる前記第２モータおよび前記第３駆動部に備えられる前記第２モータは、それぞれ前記第１ホイールおよび前記第３ホイールが前記胴体部と比較して最下端に位置するように駆動され、前記第２駆動部に備えられる前記第２モータおよび前記第４駆動部に備えられる前記第２モータは、それぞれ前記第２ホイールおよび前記第４ホイールが前記胴体部と比較して最上端に位置するように駆動されることを特徴とする。

【0010】

前記第１駆動部に備えられる前記第２モータおよび前記第２駆動部に備えられる前記第２モータは、それぞれ前記胴体部と比較して最前方に位置するように駆動され、前記第３駆動部に備えられる前記第２モータおよび前記第４駆動部に備えられる前記第２モータは、それぞれ前記胴体部と比較して最後方に位置するように駆動されることを特徴とする。

【0011】

前記第１駆動部に備えられる前記第２モータおよび前記第２駆動部に備えられる前記第２モータは、それぞれ前記胴体部と比較して最後方に位置するように駆動され、前記第３駆動部に備えられる前記第２モータおよび前記第４駆動部に備えられる前記第２モータは、それぞれ前記胴体部と比較して最前方に位置するように駆動されることを特徴とする。

【0012】

前記第１回転軸は、前記ホイールの前記半径方向の中心に配置され、前記第１モータは、前記第１回転軸を中心に前記ホイールを自転運動させることを特徴とする。

【0013】

前記第２モータは、前記第２回転軸を中心に前記ホイールを公転運動させることを特徴とする。

【0014】

前記第１回転軸と前記第２回転軸とは、互いに平行に備えられることを特徴とする。

【0015】

前記第１回転軸と前記第２回転軸との間の距離は、前記ホイールの半径より小さいことを特徴とする。

【0016】

前記第３回転軸は、前記第１回転軸と前記第２回転軸にそれぞれ垂直に備えられることを特徴とする。

【0017】

前記第２回転軸が所定の回転角度を有する場合、前記第１回転軸の延長線と前記第３回転軸の延長線とは、互いに直交するように備えられることを特徴とする。

【0018】

前記第２回転軸の延長線と前記第３回転軸の延長線とは、互いに直交するように備えられることを特徴とする。

【0019】

前記ホイールは、前記ホイールの半径方向の外側周面を含む外側領域と、前記外側領域の前記半径方向の内側に備えられる内側領域と、前記内側領域と前記外側領域との間に備えられ、前記外側領域と前記内側領域を連結する連結領域と、を含み、前記第２モータは、前記連結領域と対向するように備えられることを特徴とする。

【0020】

前記第２モータを眺める面から前記連結領域は、前記外側領域および前記内側領域より外側に湾入することを特徴とする。

【0021】

前記第３モータは、前記第３回転軸を駆動して、前記第３回転軸を中心に前記第２回転軸を回転させることで、前記ホイールを操舵することを特徴とする。

【0022】

前記連結領域から前記第２モータに向かって突出するように備えられ、前記第２回転軸が挿入される延長部をさらに含み、前記第３回転軸は、前記延長部に結合されることを特徴とする。

【0023】

前記延長部は、一側が前記ホイールに結合され、前記ホイールから前記胴体部に向かって突出する延長ボディと、前記延長ボディの上面から前記胴体部に向かって突出し、前記第３回転軸が挿入される延長プレートと、を含むことを特徴とする。

【0024】

前記第２回転軸の任意の回転角度で、前記胴体部の底面は、前記ホイールの底面より上部に位置することを特徴とする。

【発明の効果】

【0025】

本発明によると、従来技術と比較して、多様な自由度を有することで、地面の環境などの外部要因の変化に対応することができる、新規な構造のモビリティを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明による移動体の構造を示した斜視図である。

【図2】本発明による移動体に備えられるホイールおよび駆動部の結合構造を示した斜視図である。

【図3】本発明による移動体に備えられるホイールおよび駆動部の結合構造を示した正面図である。

【図4】本発明による移動体の第１駆動例を示した斜視図である。

【図5】本発明による移動体の第１駆動例を示した正面図である。

【図6】本発明による移動体の第２駆動例を示した斜視図である。

【図7】本発明による移動体の第２駆動例を示した側面図である。

【図8】本発明による移動体の第３駆動例を示した斜視図である。

【図9】本発明による移動体の第３駆動例を示した側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、図面を参照して、本発明による移動体の実施例を詳しく説明する。

【0028】

図１は、本発明による移動体の構造を示した斜視図であり、図２は、本発明による移動体に備えられるホイールおよび駆動部の結合構造を示した斜視図である。図３は、本発明による移動体に備えられるホイールおよび駆動部の結合構造を示した正面図である。

【0029】

図１～図３を参照すると、本発明による移動体１０は、ホイール１００と、一側がホイール１００に結合される駆動部２００と、駆動部２００の一側が結合される胴体部３００と、を含む。本発明によると、ホイール１００の回転運動により移動体１０が走行することができ、駆動部２００からホイール１００が回転するための動力が提供される。それのみならず、後述するように、本発明によると、駆動部２００は、移動体１０が多様な姿勢を有することができるように動力を提供することもできる。

【0030】

また、本発明によると、ホイール１００および駆動部２００は、移動体１０にそれぞれ複数備えられることができる。一例として、図１に示されたように、ホイール１００は、胴体部３００の前方右側に備えられる第１ホイール１００ａと、胴体部３００の前方左側に備えられる第２ホイール１００ｂと、胴体部３００の後方右側に備えられる第３ホイール１００ｃと、胴体部３００の後方左側に備えられる第４ホイール１００ｄと、を含むことができる。

【0031】

また、駆動部２００は、一側が第１ホイール１００ａと結合され、他側が胴体部３００に結合される第１駆動部２００ａと、一側が第２ホイール１００ｂと結合され、他側が胴体部３００に結合される第２駆動部２００ｂと、一側が第３ホイール１００ｃと結合され、他側が胴体部３００に結合される第３駆動部２００ｃと、一側が第４ホイール１００ｄと結合され、他側が胴体部３００に結合される第４駆動部２００ｄと、を含むことができる。

【0032】

一方、本発明によると、それぞれの駆動部２００は、互いに異なる機能を行う複数のモータを含むことができる。より詳細には、各駆動部２００は、第１回転軸を含み、第１回転軸を中心にホイール１００を回転運動させる第１モータ（図示せず）と、第１回転軸からホイール１００の半径方向に離隔する第２回転軸を含み、第２回転軸を中心にホイール１００を回転運動させる第２モータ２２０と、第１回転軸と第２回転軸を交差する方向に延びる第３回転軸を含み、第３回転軸を中心にホイール１００を操舵するように備えられる第３モータ２３０と、を含むことができる。第１～第３モータにそれぞれ備えられる第１～第３回転軸は、内側に備えられる構成であるため、図１～図３には明示的に示されていない。但し、図２および図３には、第１回転軸を延長した仮想の延長線である第１延長線Ｌ１、第２回転軸を延長した仮想の延長線である第２延長線Ｌ２、および第３回転軸を延長した仮想の延長線である第３延長線Ｌ３が示されている。以下、本明細書においては、第１～第３延長線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３に基づいて、第１～第３回転軸について説明する。

【0033】

より詳細には、図２および図３を参照すると、第１回転軸は、ホイール１００の半径方向の中心に配置されることができる。よって、本発明によると、第１モータは、第１回転軸を中心にホイール１００を自転運動させることができる。一例として、第１モータは、ホイール１００の内側に配置されるインホイールモータであってもよい。図２および図３には、第１延長線Ｌ１がホイール１００の半径方向の中心を貫通する様子が示されている。

【0034】

一例として、図２および図３を参照すると、ホイール１００は、ホイール１００の半径方向の外側周面を含む外側領域１１０と、外側領域１１０の半径方向の内側に備えられる内側領域１２０と、内側領域１２０と外側領域１１０との間に備えられ、外側領域１１０と内側領域１２０を連結する連結領域１３０と、を含むことができる。この際、第２モータ２２０は、連結領域１３０と対向するように備えられることができる。また、第１モータがインホイールモータである場合、第１モータは、内側領域１２０の内部空間に備えられることができる。より詳細には、 第１モータが駆動される場合、ホイール１００の外側領域１１０および連結領域１３０は第１回転軸を中心に自転運動するが、内側領域１２０は自転運動せずに固定されていてもよい。

【0035】

一方、図２および図３に示すように、第２モータ２２０を眺める面から連結領域１３０は、外側領域１１０および内側領域１２０より外側に湾入した形状を有することができる。この場合、ホイール１００と胴体部３００との間の間隔が最小化される。

【0036】

前述したように、第２回転軸は、第１回転軸からホイール１００の半径方向に離隔することができる。よって、本発明によると、第２モータ２２０は、第２回転軸を駆動することで、第２回転軸を中心にホイール１００を公転運動させることができる。本発明による移動体１０に備えられる第２モータ２２０は、ホイール１００と胴体部３００との間の相対的な位置を変更させることで、移動体１０の姿勢を変更することができる。より好ましくは、第１回転軸と第２回転軸とは、互いに平行に備えられることができる。図２および図３には、第１延長線Ｌ１と第２延長線Ｌ２が互いに平行した状態で離隔している様子が示されている。また、本発明によると、第１回転軸と第２回転軸との間の距離は、ホイール１００の半径より小さくてもよい。図２および図３には、第１延長線Ｌ１と第２延長線Ｌ２との間の距離がホイール１００の半径より小さい様子が示されている。

【0037】

一方、前述したように、第３回転軸は、第１回転軸および第２回転軸と交差することができる。より好ましくは、第３回転軸は、第１回転軸と第２回転軸にそれぞれ垂直に備えられることができる。図２および図３には、第３延長線Ｌ３が第１延長線Ｌ１および第２延長線Ｌ２とそれぞれ垂直した様子が示されている。

【0038】

また、本発明によると、第２回転軸の延長線である第２延長線Ｌ２と、第３回転軸の延長線である第３延長線Ｌ３とは、互いに直交するように備えられることができる。また、本発明によると、第２回転軸が所定の回転角度を有する場合、第１回転軸の延長線である第１延長線Ｌ１と、第３回転軸の延長線である第３延長線Ｌ３とは、互いに直交するように備えられることができる。図２および図３には、第２モータ２２０がホイール１００と比較して最下端に位置するように第２回転軸が回転した状態で、第２延長線Ｌ２と第３延長線Ｌ３が互いに直交する様子が示されている。これと同様に、本発明によると、第２モータ２２０がホイール１００と比較して最上端に位置するように第２回転軸が回転した状態では、第２延長線Ｌ２と第３延長線Ｌ３が互いに直交することができる。

【0039】

一方、本発明による移動体１０は、連結領域１３０から第２モータ２２０に向かって突出するように備えられ、第２回転軸が挿入される延長部４００をさらに含むことができる。この際、第３回転軸は、延長部４００に結合されることができる。

【0040】

より詳細には、図１～図３に示すように、延長部４００は、一側がホイール１００の内側領域１２０に固定結合され、ホイール１００から胴体部３００に向かって突出する延長ボディ４１０と、延長ボディ４１０の上面から胴体部３００に向かって突出し、第３回転軸が挿入結合される延長プレート４２０と、を含むことができる。例えば、第２回転軸は、延長ボディ４１０の外側に結合されることができる。よって、第２モータ２２０により第２回転軸が駆動される場合、延長ボディ４１０も共に回転することができる。しかし、これとは異なり、延長ボディ４１０の内部には、空いた空間が形成されてもよく、第２回転軸のうち少なくとも一部が延長ボディ４１０に挿入されてもよい。

【0041】

したがって、本発明によると、第３モータ２３０は、第３回転軸を駆動してホイール１００を操舵することができる。すなわち、第３モータ２３０により第３回転軸が自転運動をすると、第３回転軸が挿入結合される延長プレート４２０が水平方向に自転し、それにより延長ボディ４１０および第２回転軸も回転するようになり、それによりホイール１００が水平方向に操舵されることができる。

【0042】

一方、本発明によると、第２回転軸が延長ボディ４１０に固定結合される場合には、第２モータ２２０により第２回転軸が回転する際、第２回転軸が延長ボディ４１０と共に回転することができる。しかし、第２モータ２２０により第２回転軸が回転して延長ボディ４１０が共に回転することとは別に、第２回転軸は、延長ボディ４１０に対して水平方向に回転可能に結合されることができる。このために、第２回転軸と延長ボディ４１０とは、第２回転軸と延長ボディ４１０が水平方向に相対的な回転運動ができるように所定のジョイント構造を有することができる。

【0043】

図４は、本発明による移動体の第１駆動例を示した斜視図であり、図５は、本発明による移動体の第１駆動例を示した正面図である。また、図６は、本発明による移動体の第２駆動例を示した斜視図であり、図７は、本発明による移動体の第２駆動例を示した側面図である。また、図８は、本発明による移動体の第３駆動例を示した斜視図であり、図９は、本発明による移動体の第３駆動例を示した側面図である。

【0044】

図４～図９に示すように、本発明による移動体１０は、多様な姿勢を実現することができるため、移動体１０が走行する地面の変化に柔軟に対応することができる。

【0045】

すなわち、第１駆動例として、第１ホイール１００ａと第３ホイール１００ｃが胴体部３００と比較して最下端に位置し、第２ホイール１００ｂと第４ホイール１００ｄが胴体部３００と比較して最上端に位置するように第２モータ２２０を駆動する場合、移動体１０は、図４および図５に示されたような姿勢を実現することができる。

【0046】

より詳細には、図１、図２、図４、および図５を参照すると、第１駆動例において、第１駆動部２００ａに備えられる第２モータおよび第３駆動部２００ｃに備えられる第２モータは、それぞれ第１ホイール１００ａおよび第３ホイール１００ｃが胴体部３００と比較して最下端に位置するように駆動され、第２駆動部２００ｂに備えられる第２モータおよび第４駆動部２００ｄに備えられる第２モータは、それぞれ第２ホイール１００ｂおよび第４ホイール１００ｄが胴体部３００と比較して最上端に位置するように駆動されることができる。

【0047】

また、第２駆動例として、第１ホイール１００ａと第３ホイール１００ｃとの間の距離が最も遠く位置し、第２ホイール１００ｂと第４ホイール１００ｄとの間の距離が最も遠く位置するように第２モータ２２０を駆動する場合、移動体１０は、図６および図７に示されたような姿勢を実現することができる。

【0048】

より詳細には、図１、図２、図６、および図７を参照すると、第２駆動例において、第１駆動部２００ａに備えられる第２モータおよび第２駆動部２００ｂに備えられる第２モータは、それぞれ胴体部３００と比較して最前方に位置するように駆動され、第３駆動部２００ｃに備えられる第２モータおよび第４駆動部２００ｄに備えられる第２モータは、それぞれ胴体部３００と比較して最後方に位置するように駆動されることができる。

【0049】

また、第３駆動例として、第１ホイール１００ａと第３ホイール１００ｃとの間の距離が最も隣接して位置し、第２ホイール１００ｂと第４ホイール１００ｄとの間の距離が最も隣接して位置するように第２モータ２２０を駆動する場合、移動体１０は、図８および図９に示されたような姿勢を実現することができる。

【0050】

より詳細には、図１、図２、図８、および図９を参照すると、第３駆動例において、第１駆動部２００ａに備えられる第２モータおよび第２駆動部２００ｂに備えられる第２モータは、それぞれ胴体部３００と比較して最後方に位置するように駆動され、第３駆動部２００ｃに備えられる第２モータおよび第４駆動部２００ｄに備えられる第２モータは、それぞれ胴体部３００と比較して最前方に位置するように駆動されることができる。

【0051】

一方、本発明による移動体１０が、図４および図５に示されたように、第２ホイール１００ｂおよび第４ホイール１００ｄが胴体部３００と比較して最下端に位置できるようにするために、本発明によると、第２回転軸の任意の回転角度で、胴体部３００の底面は、ホイール１００の底面より上部に位置することができる。これは、胴体部３００の上下方向の高さと比較して、ホイール１００の半径が十分に大きいものと理解することができる。

【0052】

また、本発明による移動体１０が、図８および図９に示されたような姿勢を有することができるように、第１ホイール１００ａおよび第３ホイール１００ｃに備えられる第２回転軸の任意の回転角度で、第１ホイール１００ａと第３ホイール１００ｃとは、互いに離隔するように備えられることができ、第２ホイール１００ｂおよび第４ホイール１００ｄに備えられる第２回転軸の任意の回転角度で、第２ホイール１００ｂと第４ホイール１００ｄとは、互いに離隔するように備えられることができる。これは、胴体部３００の前後方向の長さと比較して、第１ホイール１００ａと第３ホイール１００ｃとの間の間隔、および第２ホイール１００ｂと第４ホイール１００ｄとの間の間隔が十分に大きいものと理解することができる。

【0053】

以上、本発明を限定された実施形態と図面によって説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明の技術思想に基づいて多様な実施が可能であることはいうまでもない。

【符号の説明】

【0054】

１０ 移動体
１００ ホイール
１００ａ 第１ホイール
１００ｂ 第２ホイール
１００ｃ 第３ホイール
１００ｄ 第４ホイール
１１０ 外側領域
１２０ 内側領域
１３０ 連結領域
２００ 駆動部
２００ａ 第１駆動部
２００ｂ 第２駆動部
２００ｃ 第３駆動部
２００ｄ 第４駆動部
２２０ 第２モータ
２３０ 第３モータ
３００ 胴体部
４００ 延長部
４１０ 延長ボディ
４２０ 延長プレート
Ｌ１ 第１延長線
Ｌ２ 第２延長線
Ｌ３ 第３延長線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】