特開 2022-129457 無人航空機、避難指示方法、避難管理システム、及び情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022129457

(43)【公開日】2022-09-06

(54)【発明の名称】無人航空機、避難指示方法、避難管理システム、及び情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   H04M 11/04 20060101AFI20220830BHJP

   G08B 27/00 20060101ALI20220830BHJP

   H04M 11/00 20060101ALI20220830BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20220830BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20220830BHJP

   G06Q 50/26 20120101ALI20220830BHJP

【ＦＩ】

H04M11/04

G08B27/00 C

H04M11/00 301

B64C39/02

B64D47/08

G06Q50/26

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021028122

(22)【出願日】2021-02-25

(71)【出願人】

【識別番号】000000295

【氏名又は名称】沖電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100129067

【弁理士】

【氏名又は名称】町田 能章

(74)【代理人】

【識別番号】100183162

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 義文

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】兼保 和弘

【テーマコード（参考）】

5C087

5K201

5L049

【Ｆターム（参考）】

5C087AA02

5C087AA03

5C087BB20

5C087BB73

5C087BB74

5C087DD03

5C087EE07

5C087EE14

5C087FF01

5C087FF02

5C087FF04

5C087FF16

5C087FF19

5C087GG02

5C087GG08

5C087GG68

5C087GG82

5K201BA02

5K201BA03

5K201DC04

5K201ED04

5K201EF04

5L049CC35

(57)【要約】

【課題】災害発生時に避難先の混雑を回避することができる、無人航空機、避難指示方法、及び避難管理システムを提供する。
【解決手段】ドローン１００は、航空写真を撮像するカメラ１０と、住人が避難する避難所の収容人数を記憶する記憶部１５と、カメラ１０によって撮像された航空写真と、撮像された撮像地域を関連付ける地域特定部９２と、カメラ１０によって撮像された航空写真に基づいて、地域特定部９２によって関連付けられた撮像地域の危険度を判定する危険度判定部９３と、危険度判定部９３によって判定された撮像地域の危険度と、当該撮像地域における避難所の収容人数とに基づいて、住人が避難すべきか否かを決定する避難決定部９４と、避難決定部９４によって決定された避難すべき住人に対し、撮像地域の危険度に基づいて、撮像地域ごとに避難指示の旨を送信する避難指示部９５と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

航空写真を撮像する撮像部と、
住人が避難する避難所の収容人数を記憶する記憶部と、
前記撮像部によって撮像された前記航空写真と、撮像された撮像地域を関連付ける地域特定部と、
前記撮像部によって撮像された前記航空写真に基づいて、前記地域特定部によって関連付けられた前記撮像地域の危険度を判定する危険度判定部と、
前記危険度判定部によって判定された前記撮像地域の危険度と、当該撮像地域における前記避難所の収容人数とに基づいて、前記住人が避難すべきか否かを決定する避難決定部と、
前記避難決定部によって決定された避難すべき前記住人に対し、前記撮像地域の危険度に基づいて、前記撮像地域ごとに避難指示の旨を送信する避難指示部と、
を備えることを特徴とする無人航空機。

【請求項2】

前記危険度判定部は、
前記撮像地域の危険度を、河川の氾濫状況、マンホールの蓋の状態、又は道路の水浸しの状態の少なくともいずれか１つに基づいて、判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人航空機。

【請求項3】

前記避難指示部は、
前記撮像地域の危険度に基づいて、相対的に危険度の高い住人に対して、当該住人が前記避難所に避難すべきことを指示する一方、相対的に危険度の低い住人に対して、当該住人が前記避難所に避難すべきことを推奨する旨の指示を通知する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の無人航空機。

【請求項4】

前記避難決定部が、前記住人が避難すべきではないと決定した場合、
前記避難指示部は、
当該避難すべきでないと決定された住人に対し、当該住人が前記避難所に避難してはいけない旨を送信する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の無人航空機。

【請求項5】

前記撮像部は、前記航空写真を定期的に撮像し、
前記避難決定部は、前記撮像地域の危険度と前記避難所の収容人数とに基づいて、前記避難すべき住人であった者から、避難すべきでない住人に変更した場合、
前記避難指示部は、
当該住人に対し、帰宅指示の旨を送信する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の無人航空機。

【請求項6】

撮像した航空写真および住人が避難する避難所の収容人数を取得するステップと、
撮像された前記航空写真と、撮像された撮像地域を関連付けるステップと、
撮像された前記航空写真に基づいて、前記撮像地域の危険度を判定するステップと、
前記撮像地域の危険度と、当該撮像地域における前記避難所の収容人数とに基づいて、前記住人が避難すべきか否かを決定するステップと、
決定された避難すべき前記住人に対し、前記撮像地域の危険度に基づいて、前記撮像地域ごとに避難指示の旨を送信するステップと、
を実行させることを特徴とする避難指示方法。

【請求項7】

航空写真を撮像する無人航空機と、
前記無人航空機から、所定の地域に住む住人に対して、避難指示の旨を受信するメールサーバと、を備え、
前記無人航空機は、
前記航空写真を撮像する撮像部と、
前記住人が避難する避難所の収容人数を記憶する記憶部と、
前記撮像部によって撮像された前記航空写真と、撮像された撮像地域を関連付ける地域特定部と、
前記撮像部によって撮像された前記航空写真に基づいて、前記地域特定部によって関連付けられた前記撮像地域の危険度を判定する危険度判定部と、
前記危険度判定部によって判定された前記撮像地域の危険度と、当該撮像地域における前記避難所の収容人数とに基づいて、前記住人が避難すべきか否かを決定する避難決定部と、
前記避難決定部によって決定された避難すべき前記住人に対し、前記撮像地域の危険度に基づいて、前記撮像地域ごとに避難指示の旨を送信する避難指示部と、を備え、
前記メールサーバは、
前記避難指示部から、前記撮像地域ごとに避難指示の旨を受信すると、当該撮像地域ごとに、前記所定の地域に住む住人に対して、避難指示のメールを送信する、
ことを特徴とする避難管理システム。

【請求項8】

住人が避難する避難所の収容人数を記憶する記憶部と、
撮像された航空写真と、撮像された撮像地域を関連付ける地域特定部と、
撮像された前記航空写真に基づいて、前記地域特定部によって関連付けられた前記撮像地域の危険度を判定する危険度判定部と、
前記危険度判定部によって判定された前記撮像地域の危険度と、当該撮像地域における前記避難所の収容人数とに基づいて、前記住人が避難すべきか否かを決定する避難決定部と、
前記避難決定部によって決定された避難すべき前記住人に対し、前記撮像地域の危険度に基づいて、前記撮像地域ごとに避難指示の旨を送信する避難指示部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人航空機、避難指示方法、避難管理システム、及び情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、災害発生時は、テレビや地域の放送などにより、避難すべき旨が放送され、災害により避難が必要な人に対して、速やかに避難することを促してきた。

【0003】

ここで、例えば、災害地域に位置する各携帯電話機の所持者に対して、現在の地点から最も近い避難所の位置情報を通知する緊急避難情報通知システムが開示されている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６－１２１５３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に開示された緊急避難情報通知システムでは、災害地域に位置する各携帯電話機の所持者に対し、携帯電話機の位置から最も近い避難所を選定して、防災センタから避難所の位置情報が送信される。

【0006】

そのため、同じ地域に携帯電話機を所持する人が多く存在する場合、その地域の携帯電話機の多くの所持者に対し、最も近い避難場所として同一の避難所の情報が送信される。これにより、現在位置から最も近い避難所に、携帯電話機の多くの所持者が避難することが考えられる。

【0007】

この場合、防災センタから選定された避難所（又は、指定避難所）は、災害発生時に多くの人が避難することにより、密閉、密集、及び密接という状態になりやすい。そのため、このような避難所では、疫病などの感染拡大が懸念される。

【0008】

そこで、本発明は、前記課題に鑑みてなされたものであり、災害発生時に、避難先の避難所の混雑を回避することができる、無人航空機、避難指示方法、避難管理システム、及び情報処理装置を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記課題を解決するため、本発明の一態様に係る無人航空機は、航空写真を撮像する撮像部と、住人が避難する避難所の収容人数を記憶する記憶部と、前記撮像部によって撮像された前記航空写真と、撮像された撮像地域を関連付ける地域特定部と、前記撮像部によって撮像された前記航空写真に基づいて、前記地域特定部によって関連付けられた前記撮像地域の危険度を判定する危険度判定部と、前記危険度判定部によって判定された前記撮像地域の危険度と、当該撮像地域における前記避難所の収容人数とに基づいて、前記住人が避難すべきか否かを決定する避難決定部と、前記避難決定部によって決定された避難すべき前記住人に対し、前記撮像地域の危険度に基づいて、前記撮像地域ごとに避難指示の旨を送信する避難指示部と、を備えることを特徴とする。

【0010】

また、本発明の一態様に係る避難指示方法は、撮像した航空写真および住人が避難する避難所の収容人数を取得するステップと、撮像された前記航空写真と、撮像された撮像地域を関連付けるステップと、撮像された前記航空写真に基づいて、前記撮像地域の危険度を判定するステップと、前記撮像地域の危険度と、当該撮像地域における前記避難所の収容人数とに基づいて、前記住人が避難すべきか否かを決定するステップと、決定された避難すべき前記住人に対し、前記撮像地域の危険度に基づいて、前記撮像地域ごとに避難指示の旨を送信するステップと、を実行させることを特徴とする。

【0011】

また、本発明の一態様に係る避難管理システムは、航空写真を撮像する無人航空機と、 前記無人航空機から、所定の地域に住む住人に対して、避難指示の旨を受信するメールサーバと、を備え、前記無人航空機は、前記航空写真を撮像する撮像部と、前記住人が避難する避難所の収容人数を記憶する記憶部と、前記撮像部によって撮像された前記航空写真と、撮像された撮像地域を関連付ける地域特定部と、前記撮像部によって撮像された前記航空写真に基づいて、前記地域特定部によって関連付けられた前記撮像地域の危険度を判定する危険度判定部と、前記危険度判定部によって判定された前記撮像地域の危険度と、当該撮像地域における前記避難所の収容人数とに基づいて、前記住人が避難すべきか否かを決定する避難決定部と、前記避難決定部によって決定された避難すべき前記住人に対し、前記撮像地域の危険度に基づいて、前記撮像地域ごとに避難指示の旨を送信する避難指示部と、を備え、前記メールサーバは、前記避難指示部から、前記撮像地域ごとに避難指示の旨を受信すると、当該撮像地域ごとに、前記所定の地域に住む住人に対して、避難指示のメールを送信する、ことを特徴とする。

【0012】

また、本発明の一態様に係る情報処理装置は、住人が避難する避難所の収容人数を記憶する記憶部と、撮像された航空写真と、撮像された撮像地域を関連付ける地域特定部と、撮像された前記航空写真に基づいて、前記地域特定部によって関連付けられた前記撮像地域の危険度を判定する危険度判定部と、前記危険度判定部によって判定された前記撮像地域の危険度と、当該撮像地域における前記避難所の収容人数とに基づいて、前記住人が避難すべきか否かを決定する避難決定部と、前記避難決定部によって決定された避難すべき前記住人に対し、前記撮像地域の危険度に基づいて、前記撮像地域ごとに避難指示の旨を送信する避難指示部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、災害発生時に、避難先の避難所の混雑を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１の実施形態に係る避難管理システムの概略構成図である。

【図2】第１の実施形態に係るドローンの概略構成図である。

【図3】第１の実施形態に係る避難管理システムの避難通知処理を示したシーケンス図である。

【図4A】携帯情報端末の表示部に表示される避難指示のメールの具体例を示した説明図である（その１）。

【図4B】携帯情報端末の表示部に表示される避難指示のメールの具体例を示した説明図である（その２）。

【図4C】携帯情報端末の表示部に表示される避難指示のメールの具体例を示した説明図である（その３）。

【図5A】携帯情報端末の表示部に表示される帰宅指示のメールの具体例を示した説明図である。

【図5B】携帯情報端末の表示部に表示される避難禁止のメールの具体例を示した説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下に、本発明を実施するための形態について詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を実現するための一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正又は変更されるべきものであり、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではない。また、後述する各実施形態の一部を適宜組み合わせて構成してもよい。

【0016】

＜第１の実施形態＞
［避難管理システムの全体の構成］
図１を参照して、第１の実施形態に係る避難管理システム４００の構成を説明する。図１は、第１の実施形態に係る避難管理システム４００の概略構成図である。

【0017】

第１の実施形態に係る避難管理システム４００は、ドローン１０１，１０２，１０３，１０４と、メールサーバ２００と、携帯情報端末３０１，３０２，３０３，３０４を備えて構成されている。

【0018】

ドローン１０１，１０２，１０３，１０４は、いずれも同一の構成を備えて構成されており、いずれかのドローンを特定する必要がない時は、単にドローン１００という。また、ドローン１００の構成については、図２を用いて説明する。

【0019】

ドローン１００は、無人で遠隔操作、又は自動操縦により飛行する航空機である。ドローン１００は、無人航空機の一例であり、同一の構成を有するマルチコプタやラジコン機なども無人航空機に含まれる。ドローン１００は、撮像可能なカメラが設けられており（図２参照）、上空から空撮（航空写真の撮像のことである。）することができる。

【0020】

ドローン１００は、災害が発生したときに飛行するようになっており、複数のドローン１００（ドローン１０１，１０２，１０３，１０４・・・）のそれぞれは、操作リモコン（送信機またはプロポとも呼ばれることもある）により遠隔操作による飛行であっても、又は、自動操縦による飛行であっても、災害が発生した地域の航空写真を撮像する。

【0021】

複数のドローン１００は、災害が発生したとき、それぞれ異なる地区を撮像するように構成されており、例えば、１機で、約５００ｍ^２の範囲を撮像することができる。ドローン１００は、航空写真によって撮像されたそれぞれの撮像地域において、撮像地域の危険度を判定し、撮像地域の危険度に基づいて、撮像地域の住人に対し、メールサーバ２００を介して、避難指示のメールを送信する。

【0022】

メールサーバ２００は、送信部２０１と、記憶部２０２とを備えて構成されている。送信部２０１は、ドローン１００から撮像地域ごとに避難指示の旨を受信すると、当該撮像地域ごとに、避難指示のメールを送信する。

【0023】

なお、本実施形態は、これに限定されるものではなく、メールサーバ２００やそれ以外の装置（情報処理装置）が、ドローン１００で撮像した画像に基づいて、撮像地域の危険度を判定してもよい。その場合、ドローン１００は、撮像した画像とともに撮像地域を特定可能な情報を、危険度を判定する装置（情報処理装置）に送信すればよい。

【0024】

また、各ドローン１００と撮像地域とが予め対応付けられている場合には、各ドローン１００は、撮像地域を特定可能な情報に代えて、自身を撮像地域の特定可能な情報として送信してもよい。

【0025】

記憶部２０２は、例えば、ハードディスクドライブやＳＳＤ（Solid State Drive）などの大容量の記憶装置で構成されており、避難指示のメールを送信する送信先のメールアドレスを格納している。例えば、記憶部２０２には、撮像地域（例えば、地区）に対応付けて当該撮像地域の住人のメールアドレスが登録されている。

【0026】

これにより、メールサーバ２００は、ドローン１００から、撮像地域ごとに避難指示の旨を受信すると、当該撮像地域ごとに、所定の地域に住む住人に対して、それぞれ避難指示のメールを送信する。

【0027】

携帯情報端末３０１，３０２，３０３，３０４は、ユーザが所持する情報処理機能を有する携帯端末である。携帯情報端末３０１，３０２，３０３，３０４は、いずれも同一の構成を備えて構成されており、いずれかの携帯情報端末を特定する必要がない時は、単に、携帯情報端末３００という。携帯情報端末３００は、住人が常時所持しており、例えば、スマートフォン、携帯電話機、又は、タブレットが該当する。

【0028】

本実施形態では、撮像地域として第１地区～第４地区を想定し、第１地区～第４地区で避難所を共有していることを前提にする。第１地区の住人、第２地区の住人、第３地区の住人、及び第４地区の住人は、それぞれ携帯情報端末３００を所持し、第１地区の住人、第２地区の住人、第３地区の住人、及び第４地区の住人の各携帯情報端末３００のメールアドレスが、メールサーバ２００の記憶部２０２に格納されている。

【0029】

図１では、携帯情報端末３０１は、第１地区の住人のスマートフォンを示しており、携帯情報端末３０２は、第２地区の住人のスマートフォンを示しており、携帯情報端末３０３は、第３地区の住人のスマートフォンを示しており、携帯情報端末３０４は、第４地区の住人のスマートフォンを示している。

【0030】

次に、図２を参照して、第１の実施形態に係るドローン１００の構成を説明する。図２は、第１の実施形態に係るドローン１００の概略構成図である。なお、本実施形態では、一例として、自動操縦により飛行する場合について説明する。

【0031】

ドローン１００は、カメラ１０、記憶部１５、燃料タンク２０、通信部２５、エンジン３０、パワーコントロールユニット４０、バッテリ５０、ＥＳＣ６０(Electric Speed Controller)、機体７０、フライトコントローラ８０、及び制御部９０を備えて構成されている。機体７０は、プロペラ７１とモータ７２とを備えて構成されている。なお、図２に示すドローン１００の構成は例示であり、他の構成であってもよい。

【0032】

カメラ１０は、オートフォーカス（Autofocus）を用いて、航空写真を撮像するように構成されている。カメラ１０は、ジンバル（図示せず）と、一体又は別体により構成され、飛行中のカメラ１０の揺れやブレが補正される。

【0033】

燃料タンク２０は、エンジン３０を駆動させるために使用する燃料を貯留する。燃料タンク２０に設けられたレベルセンサ（図示せず）は、燃料の残量の情報に関する信号を、制御部９０に送信する。

【0034】

エンジン３０は、ジェネレータ（図示せず）を備えている。エンジン３０は、ジェネレータの動力源であって、例えば、小型のディーゼルエンジンやレシプロエンジンなどで構成される。エンジン３０は、モータ７２及びバッテリ５０へ供給する電力をジェネレータ（図示せず）で発電するために駆動する。なお、エンジン３０と燃料タンク２０は、任意の構成要素であり、ドローン１００を長時間飛行させる場合や長距離飛行させる場合に、搭載される。

【0035】

パワーコントロールユニット４０は、モータ７２へ供給される電力を制御する装置である。このパワーコントロールユニット４０は、エンジン３０のジェネレータ（図示せず）で発電させた電力を受給したり、バッテリ５０との間で電力の供給及び受給を行ったり、ＥＳＣ６０へ電力を供給する。

【0036】

バッテリ５０は、電力を充放電する充放電部（二次電池、蓄電池）である。バッテリ５０は、パワーコントロールユニット４０を介して、エンジン３０と電気的に接続されており、ジェネレータ（図示せず）で発電された電力を充電する。バッテリ５０は、パワーコントロールユニット４０とＥＳＣ６０とを介して、モータ７２にも電気的に接続されており、モータ７２に供給する電力を放電する。

【0037】

ＥＳＣ６０は、モータ７２の回転数を制御する装置である。ＥＳＣ６０は、パワーコントロールユニット４０から供給される電力を、駆動電力としてモータ７２に供給する。

【0038】

機体７０のプロペラ７１は、ドローン１００に複数設けられる。複数のプロペラ７１を同時に回転させることにより、ドローン１００は飛行することができる。すなわち、プロペラ７１は、回転することにより、ドローン１００を上空に押し上げる力を生成する。なお、図１では、プロペラ７１は、１機のドローン１００に４つ設けられているが、４つに限定されるものではない。

【0039】

モータ７２は、各プロペラ７１にそれぞれ設けられる。モータ７２は、ＥＳＣ６０からの指示により回転する。モータ７２は、ＥＳＣ６０によって回転が制御されることにより、ドローン１００を様々な方向に飛行させる。

【0040】

フライトコントローラ８０は、ドローン１００の飛行の制御を行う装置である。フライトコントローラ８０は、制御部９０とＥＳＣ６０へ推力指示の信号を送る一方で、制御部９０からＳＯＣ（State Of Charge：充電率）の情報に関する信号を受け取る。

【0041】

本実施形態では、自動操縦による飛行を想定しているため、フライトコントローラ８０は、制御部９０の後述する演算部９１と連携し、自動操縦のための制御を行う。なお、送信機（図示せず）により操縦される場合には、フライトコントローラ８０は、送信機からユーザ（使用者）の操作指示の信号を受け取り、ユーザの意図に沿った操縦を行う。

【0042】

また、図示はしないが、ドローン１００は、各種センサを有し、各種センサで取得したデータは、フライトコントローラ８０において飛行制御のために使用される。

【0043】

制御部９０は、演算部９１、地域特定部９２、危険度判定部９３、避難決定部９４、及び避難指示部９５を備えて構成されている。

【0044】

制御部９０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備えて構成されており、ＲＯＭから制御プログラムを読み出して実行することにより、演算部９１、地域特定部９２、危険度判定部９３、避難決定部９４、及び避難指示部９５として機能する。

【0045】

演算部９１は、例えば、要求負荷を演算する。ドローン１００は、低負荷飛行や高負荷飛行を行う際、長時間の飛行を可能とするために、エンジン３０の出力を最適な値に設定する。ここで、低負荷飛行とは、要求負荷が低い飛行のことであり、例えば、ホバリング飛行や回転飛行、下降飛行などが該当する。一方、高負荷飛行とは、要求負荷が高い飛行のことであり、例えば、上昇飛行、高速飛行、前進・後進・左右移動飛行、急停止などが該当する。

【0046】

制御部９０は、演算部９１において演算された要求負荷の大きさに基づいて、自動操縦を制御する。例えば、制御部９０は、飛行中に演算部９１により演算されたバッテリ５０のＳＯＣの変化量に基づいて、エンジン３０の駆動を切り替える制御を実行する。

【0047】

地域特定部９２は、カメラ１０によって撮像された航空写真と、撮像された撮像地域を関連付ける。

【0048】

危険度判定部９３は、カメラ１０によって撮像された航空写真に基づいて、地域特定部９２によって関連付けられた撮像地域の危険度を判定する。危険度判定部９３は、例えば撮像地域の危険度を、河川の氾濫状況、マンホールの蓋の状態、又は道路の水浸しの状態の少なくともいずれか１つに基づいて、判定することができる。

【0049】

避難決定部９４は、危険度判定部９３によって判定された撮像地域の危険度と、当該撮像地域における避難所の収容人数とに基づいて、住人が避難すべきか否かを決定する。

【0050】

避難指示部９５は、避難決定部９４によって決定された避難すべき住人に対し、撮像地域の危険度に基づいて、撮像地域ごとに避難指示の旨を送信する。避難指示部９５は、例えば、撮像地域の危険度に基づいて、相対的に危険度の高い住人に対して、当該住人が避難所に避難すべきことを指示する一方、相対的に危険度の低い住人に対して、当該住人が避難所に避難すべきことを推奨する旨の指示を通知する。

【0051】

記憶部１５は、地域ごとに、住人が避難する避難所の収容人数を記憶する。記憶部１５は、例えば、ＲＡＭ(Random Access Memory)により実現され、避難所の追加や収容人数の増加があった場合、データを更新する。

【0052】

通信部２５は、無線によるネットワークを介して、ドローン１００をメールサーバ２００に接続させる。これにより、制御部９０の避難指示部９５は、メールサーバ２００に避難指示のメールを送信させることができる。

【0053】

［避難管理システムの動作］
次に、上記構成からなるドローン１００を有する避難管理システム４００について、図１及び図２を参照しながら、図３のシーケンス図を用いて説明する。

【0054】

図３は、第１の実施形態に係る避難管理システム４００の避難通知処理を示したシーケンス図である。本実施形態では、撮像地域として第１地区～第４地区を想定し、第１地区～第４地区で避難所を共有していることを前提にする。

【0055】

まず、ドローン１００は、自動操縦により飛行しているものとする。そして、ドローン１００が飛行中に、地上に災害が発生したと仮定する。なお、ドローン１００は、ユーザによって操縦されていても、同様の処理が行われる。

【0056】

複数のドローン１０１，１０２，１０３，１０４の各カメラ１０は、航空写真を撮像する（ステップＳ００１）。各カメラ１０は、一定間隔で所定の地域を撮像しており、災害の発生時にリアルタイムで地上を撮像する。

【0057】

制御部９０の地域特定部９２は、カメラ１０によって撮像された航空写真と、撮像された撮像地域を関連付けて、撮像された撮像地域を特定する（ステップＳ００３）。

【0058】

地域特定部９２は、例えば、ドローン１００にＧＰＳ（Global Positioning System）を装着して、航空写真とドローン１００の位置情報とを関連づけることにより、撮像地域を特定する。なお、撮像された航空写真と、撮像された撮像地域との関連付けは、ＧＰＳに限定されず、他の方法で撮像地域を関連付けて、地域を特定してもよい。

【0059】

本実施形態では、ドローン１０１は、第１地区を撮像し、ドローン１０２は、第２地区を撮像し、ドローン１０３は、第３地区を撮像し、ドローン１０４は、第４地区を撮像するようになっている。なお、ドローン１００が１機で、第１地区から第４地区までを撮像できる場合は、１機のドローン１００で各地区を撮像してもよい。

【0060】

また、一例として、第１地区には、７５人の住人が住んでおり、第２地区には、５５人の住人が住んでおり、第３地区には、１５０人の住人が住んでおり、第４地区には、２０人の住人が住んでいるものとする。

【0061】

制御部９０の危険度判定部９３は、カメラ１０によって撮像された航空写真に基づいて、地域特定部９２によって関連付けられた撮像地域の危険度を判定する（ステップＳ００５）。

【0062】

制御部９０の危険度判定部９３は、撮像地域の危険度を、例えば、河川の氾濫状況、マンホールの蓋の状態、又は道路の水浸しの状態の少なくともいずれか１つに基づいて、判定する。

【0063】

例えば、第１地区を撮像するドローン１０１において、制御部９０の危険度判定部９３は、撮像された航空写真により、河川が氾濫していたり、道路が水浸しになっていた場合、第１地区の危険度は高く、避難が必要と判定する。

【0064】

なお、マンホールの蓋は、外れているか否かで判断し、マンホールの蓋が外れている場合は、危険度が高く、避難が必要と判定する。また、マンホールの蓋が外れていない場合は、危険度が低く、避難が不要と判定する。

【0065】

また、第２地区を撮像するドローン１０２において、制御部９０の危険度判定部９３は、撮像された航空写真により、河川が増水していたり、道路の一部が冠水していた場合は、第２地区の危険度は比較的高く、避難を奨励と判定する。

【0066】

また、第３地区を撮像するドローン１０３において、制御部９０の危険度判定部９３は、撮像された航空写真により、河川がやや増水していたり、道路の一部に冠水のおそれがある場合は、第３地区の危険度はやや低く、ひとまず避難の指示待ちと判定する。

【0067】

また、第４地区を撮像するドローン１０４において、制御部９０の危険度判定部９３は、撮像された航空写真に河川が氾濫のおそれもなく、道路も冠水のおそれがない場合は、第４地区の危険度は低く、避難は不要と判定する。

【0068】

なお、１機のドローン１００で第１地区から第４地区まで撮像する場合も同様に、制御部９０の危険度判定部９３は、カメラ１０によって撮像された航空写真に基づいて、各地区の危険度を判定する。

【0069】

制御部９０の避難決定部９４は、危険度判定部９３によって判定された各地区（撮像地域）の危険度と、当該撮像地域における避難所の収容人数とに基づいて、住人が避難すべきか否かを決定する（ステップＳ００７）。

【0070】

例えば、記憶部１５に記憶されている避難所の収容人数は、定員が１５０人とする。この場合、制御部９０の避難決定部９４は、第１地区の危険度は高く、避難所の収容人数が１５０人であるため、第１地区の７５人の全ての住人が避難すべきと決定する。これにより、避難所には、あと７５人収容できる。

【0071】

また、制御部９０の避難決定部９４は、第２地区の危険度は比較的高く、避難所の収容可能人数が７５人であるため、第２地区の５５人の全ての住人も避難する旨を決定する。これにより、避難所には、あと２０人収容できる。

【0072】

そして、制御部９０の避難決定部９４は、第３地区の危険度はやや低く、避難所の収容可能人数が２０人であるため、ひとまず、第３地区の１５０人のうち、危険度の高い２０人のみ避難すべきと決定する。これにより、避難所は、定員に達する。そして、第３地区の残りの１３０人は、避難の指示待ちとなる。

【0073】

また、制御部９０の避難決定部９４は、第４地区の危険度は低いため、避難する必要がないとして、避難禁止（自宅待機）と決定する。

【0074】

制御部９０の避難指示部９５は、避難決定部９４によって決定された避難すべき住人に対し、撮像地域の危険度に基づいて、撮像地域ごとに避難指示の旨をメールサーバ２００に送信する（ステップＳ００９）

【0075】

メールサーバ２００は、避難指示部９５から、撮像地域ごとに避難指示の旨を受信すると、当該撮像地域ごとに、所定の地域に住む住人に対して、避難指示のメールを送信する（ステップＳ０１１）。

【0076】

携帯情報端末３０１，３０２，３０３は、撮像地域ごとに避難指示のメールを受信すると、当該住人に対し、避難すべき旨の表示を行う（ステップＳ０１３）。

【0077】

図４Ａから図４Ｃは、携帯情報端末３００の表示部に表示される避難指示のメールの具体例を示した説明図である。

【0078】

図４Ａに示すように、第１地区の住人の携帯情報端末３０１は、表示部３１０に、「人命及び住居に影響を及ぼす可能性が非常に高く、避難必須となっています。大至急指定避難先に避難をお願いします。」と表示されている。

【0079】

また、図４Ｂに示すように、第２地区の住人の携帯情報端末３０２は、表示部３１１に、「人命及び住居に影響を及ぼす可能性が非常に高くなることが想定されるため、指定避難先へ避難をお願いします。」と表示されている。

【0080】

また、図４Ｃに示すように、第３地区の住人の携帯情報端末３０３は、表示部３１２に、「人命及び住居に影響を及ぼす可能性があるため、避難を奨励します。」と表示されている。

【0081】

これにより、第１地区の住人、第２地区の住人、及び、第３地区のうち、危険度の高い２０人は、避難指示のメールにより、避難所に避難することができる。一方、第３地区のうち、危険度の低い１３０人及び第４地区の住人には、避難指示のメールが送信されないため、避難所に避難しない。

【0082】

以上説明したように、第１の実施形態に係る避難管理システム４００では、ドローン１００の制御部９０が、航空写真を撮像し、撮像された航空写真に基づいて、撮像地域の危険度を判定する。また、ドローン１００の制御部９０は、撮像地域の危険度と、当該撮像地域における避難所の収容人数とに基づいて、住人が避難すべきか否かを決定する。

【0083】

これにより、第１の実施形態に係る避難管理システム４００は、ドローン１００により、避難が必要な住人のみに避難指示の旨を送信することができるので、災害発生時に、避難先の避難所の混雑を回避することができる。

【0084】

＜第２の実施形態＞
第２の実施形態では、第１の実施形態に係る避難管理システム４００のドローン１００が、災害が発生してから定期的に航空写真を撮像し、撮像地域の危険度が改善された場合、ドローン１００は、避難している住人に帰宅指示を送信する。

【0085】

具体的には、制御部９０の避難決定部９４が、撮像地域の危険度と避難所の収容人数とに基づいて、避難すべき住人であった者から、避難すべきでない住人に変更した場合に、制御部９０の避難指示部９５は、当該住人に対し、帰宅指示の旨を送信する。

【0086】

図５Ａは、携帯情報端末３００の表示部に表示される帰宅指示のメールの具体例を示した説明図である。

【0087】

図５Ａに示すように、携帯情報端末３００は、表示部３１３に、「特許太郎様、当区域は、避難解除となりましたので、自宅への帰宅が可能となりました」と表示されている。

【0088】

例えば、第１地区又は第２地区において、危険度が改善された場合、該当する地区の住人の携帯情報端末３００の表示部３１３に、帰宅指示の旨のメールが表示される。

【0089】

これにより、第２の実施形態に係る避難管理システム４００では、撮像地域の危険度が改善されることにより、住人に帰宅を促すことができるので、避難所の混雑を解消することができる。

【0090】

以上説明したように、第２の実施形態に係る避難管理システム４００では、定期的に航空写真を撮像し、撮像地域の危険度が改善された場合、ドローン１００は、避難している住人に帰宅指示の旨を送信する。

【0091】

これにより、第２の実施形態に係る避難管理システム４００は、撮像地域の危険度が改善されることにより、避難所の混雑を解消することができる。

【0092】

＜変形例１＞
第１の実施形態に係る避難管理システム４００では、避難すべき住人に対し、撮像地域ごとに避難指示の旨を送信していたが、さらに、避難すべきでない住人に対し、避難禁止の旨を通知するようにしてもよい。

【0093】

例えば、第４地区の住人に対し、携帯情報端末３０４の表示部に避難禁止の旨のメールが表示される。

【0094】

図５Ｂは、携帯情報端末３００の表示部に表示される避難禁止のメールの具体例を示した説明図である。

【0095】

図５Ｂに示すように、携帯情報端末３０４は、表示部３１４に、「指定避難先が混雑しておりますので、指定避難先への避難を禁止します。ご協力のほど、どうぞ宜しくお願い致します。」と表示されている。

【0096】

これにより、強制的に避難を禁止することができるので、避難所の混雑を回避することができる。

【0097】

なお、変形例１を第１の実施形態に係る避難管理システム４００に適用することにより、ドローン１００で撮像した撮像地域の全ての住人に対し、避難すべきか、又は避難禁止か、いずれかをメールで通知することができる。

【0098】

この場合、例えば、危険度に応じてメールを色分けすることができ、危険度が高い撮像地域の住人へのメールを赤色で表示し、一方、危険度が低くなるにつれ、該当する撮像地域の住人へのメールを黄色に近い色で表示してもよい。

【0099】

＜変形例２＞
本実施形態に係る避難管理システム４００は、例えば、地震や台風などの緊急速報と連動し、緊急速報を受信すると、複数のドローン１００が航空写真を撮像するようにしてもよい。

【0100】

＜変形例３＞
本実施形態に係る避難管理システム４００は、少なくとも１機のドローン１００を避難所に配備して、避難所の室内の航空写真を撮像してもよい。この場合、避難所の混み具合を直接測定することができるので、住人が避難したときに避難所が混んでいることを回避することができる。

【0101】

＜変形例４＞
本実施形態に係る避難管理システム４００では、全てのドローン１００が地域特定部９２、危険度判定部９３、避難決定部９４、及び避難指示部９５を有する構成について説明したが、例えば、ドローン１００以外の装置（情報処理装置）が、これらの機能を備える構成であってもよい。また、全てのドローン１００がこれらの機能を備える必要は無く、複数のドローン１００のうち一つまたは幾つかがこれらの機能を備える構成であってもよい。

【0102】

後者の場合、地域特定部９２、危険度判定部９３、避難決定部９４、及び避難指示部９５を有しないドローン１００は、これらの機能を備える代表のドローン１００に撮影した画像を送信し、当該代表のドローン１００が危険度を判定してもよい。

【符号の説明】

【0103】

１０ カメラ
９０ 制御部
９１ 演算部９１
９２ 地域特定部
９３ 危険度判定部
９４ 避難決定部
９５ 避難指示部
１００，１０１，１０２，１０３，１０４ ドローン１００
２００ メールサーバ
３００，３０１，３０２，３０３，３０４ 携帯情報端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図5A】

【図5B】