2022-130911 産業用ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022130911

(43)【公開日】2022-09-07

(54)【発明の名称】産業用ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20220831BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021029561

(22)【出願日】2021-02-26

(71)【出願人】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】110002572

【氏名又は名称】特許業務法人平木国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小山 潤悟

(72)【発明者】

【氏名】谷口 祐介

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS11

3C707BS12

3C707CY03

3C707CY05

3C707CY06

3C707CY12

(57)【要約】

【課題】ロアアームの連通口からロアアームの中空部に異物が進入することがあり、このような異物が中空部内に堆積し過ぎると、ロボットの動作に不具合いが生じることが懸念される。
【解決手段】ロアアーム３０には、長手方向Ｌに沿って形成された中空部３４と、中空部３４に連通した連通口３８Ａと、が形成されており、中空部３４を形成する内壁面３４ａ、３４ｂのうち下端面３４ｄが露出するように、連通口３８Ａよりも下方において、中空部３４に連通する開口部３９が形成されている。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台と、
前記基台に載置され、前記基台に対して、第１軸の周りに旋回する旋回フレームと、
前記旋回フレームに対して、第２軸の周りに回動自在に枢着されたロアアームを有した多関節アームと、
を有した産業用ロボットであって、
前記ロアアームには、長手方向に沿って形成された中空部と、前記中空部に連通した連通口と、が形成されており、
前記中空部を形成する内壁面のうち下端面が露出するように、前記連通口よりも下方において、前記中空部に連通する開口部が形成されていることを特徴とする産業用ロボット。

【請求項2】

前記開口部の開口縁のうち下端縁は、前記下端面に一致するように形成されていることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。

【請求項3】

前記中空部を形成する内壁面のうち、前記開口部と対向する位置には、前記下端面と連続し、前記開口部に向かって傾斜した傾斜面が形成されていることを特徴とする請求項２に記載の産業用ロボット。

【請求項4】

前記連通口は、前記ロアアームの長手方向に沿った側壁に形成された肉抜き部であることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の産業用ロボット。

【請求項5】

前記開口部の上端縁と下端縁とをわたすように、前記開口部から、前記開口部と対向する前記中空部の内壁面まで延在した補強リブが形成されていることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の産業用ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、多関節アームを有した産業用ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、この種の産業用ロボットとして、特許文献１には、基台に対して、第１軸周りに旋回する旋回フレームと、旋回フレームに対して、第２軸周りに回動自在に枢着された多関節アームを有した産業用ロボット（ロボット）が提案されている。多関節アームは、旋回フレームに対して第２軸周りに回動自在に取付けられたロアアームと、ロアアームに回動自在に取付けられたアッパアームと、を有している。

【0003】

さらに、産業用ロボットは、多関節アームの先端にエンドエフェクタを備えており、エンドエフェクタには、流体を噴射する清掃機構がさらに設けられている。産業用ロボットは、清掃機構の流体が噴出する噴出口を、清掃対象部位に向くように、制御部で多関節アームを制御している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－８４６５７公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、ロボットの制御の応答性、ロボットの軽量化を図るため、ロアアームに中空部を設けることがあり、ロアアームの中空部とロボットの外部とを連通させる連通口を、ロアアームに設けることがある。しかしながら、ロアアームの連通口からロアアームの中空部に異物が進入することがあり、このような異物が中空部内に堆積し過ぎると、ロボットの動作に不具合いが生じることが懸念される。

【0006】

そこで、特許文献１に示す清掃機構を、ロボットに搭載したとしても、清掃機構は、エンドエフェクタに取付けられているため、ロアアームの内部まで、流体を流して清掃することは容易にできない。

【0007】

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ロアアームの連通口からロアアームの中空部に異物が進入したとしても、中空部から、この異物を簡単に取り除くことができる産業用ロボットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題を鑑みて、本発明に係る産業用ロボットは、基台と、前記基台に載置され、前記基台に対して、第１軸のまわりに旋回する旋回フレームと、前記旋回フレームに対して、第２軸の周りに回動自在に枢着されたロアアームを有した多関節アームと、を有した産業用ロボットであって、前記ロアアームには、長手方向に沿って形成された中空部と、前記中空部に連通した連通口と、が形成されており、前記中空部を形成する内壁面のうち、下端面が露出するように、前記連通口よりも下方において、前記中空部に連通する開口部が形成されていることを特徴とする。

【0009】

本発明では、ロアアームには、長手方向に沿った中空部が形成されており、この中空部に連通した連通口から、中空部内に異物が進入し、連通口から進入した異物は、中空部内において自重で落下し、中空部を形成する内壁面のうち、下端面に到達し、堆積する。本発明では、中空部を形成する下端面が露出するように、連通口よりも下方において、中空部に連通する開口部を、ロアアームに形成するので、下端面から堆積した異物を簡単に取り除くことができる。

【0010】

このような開口部は、中空部に形成された下端面が露出していれば、下端面に堆積したごみを、保持できるような位置に形成されていてもよい。しかしながら、より好ましい態様としては、前記開口部の開口縁のうち下端縁は、前記下端面に一致するように形成されている。

【0011】

この態様によれば開口部の開口縁のうち下端縁が、中空部の下端面に一致しているので、中空部の下端面に堆積した異物は、開口部の下端縁を通過し易い。これにより、たとえば、旋回アームに対してロアアームが回動した際の振動等により、下端面から開口部を介して、異物を排出することができる。また、中空部を形成する下端面に、異物が堆積しても、刷毛、吹き付けた流体等により、下端面から堆積した異物を簡単に排出することができる。

【0012】

ここで、中空部を形成する内壁面のうち、開口部と対向する位置には、鉛直方向に沿った壁面が形成されていてもよいが、より好ましい態様としては、前記中空部を形成する内壁面のうち、前記開口部と対向する位置には、前記下端面と連続し、前記開口部に向かって傾斜した傾斜面が形成されている。

【0013】

この態様によれば、開口部に対向する位置には、中空部を形成する下端面に連続し、前記開口面に向かって傾斜した傾斜面が形成されているので、中空部に進入した異物は、傾斜面を滑り落ちるように下端面に向かい、開口部から放出され易くなる。これにより、中空部を形成する下端面に異物が堆積することを抑えることができる。

【0014】

より好ましい態様としては、前記ロアアームは、減速機を介して前記旋回フレームに連結しており、前記減速機のハウジングには、前記第２軸を軸心とした周面が形成されており、前記開口部よりも下側には、前記周面が形成されている。

【0015】

この態様によれば、中空部に進入した異物は、開口部から放出された際に、開口部から下方に落下する。開口部よりも下側には、減速機のハウジングの周面が形成されているため、落下した異物は、旋回フレームの旋回または減速機の振動等により、ハウジングの周面を滑って落下させることができる。これにより、旋回フレームまたはその近傍のある程度決まった位置に、異物を堆積させることができるため、落下した異物を清掃し易い。

【0016】

ここで、中空部に連通することができるのであれば、連通口の位置は、特に限定されるものではないが、より好ましい態様としては、前記連通口は、前記ロアアームの長手方向に沿った側壁に形成された肉抜き部であることが好ましい。

【0017】

このような肉抜き部を設けることにより、エンドエフェクタに取付けられた溶接装置からのスパッタなどの異物が、ロアアームの側壁に付着しにくく、肉抜き部に入り易い。この結果、肉抜き部から進入したスパッタなどの異物は、ロアアームの中空部を落下し、落下した異物を、中空部を形成する下端面から開口部を介して、排出することができる。

【0018】

ここで、ロアアームに形成された開口部に、補強リブを設けてもよいが、より好ましい態様としては、前記開口部の上端縁と下端縁とをわたすように、前記開口部から、前記開口部と対向する前記中空部の内壁面まで延在した補強リブが形成されている。

【0019】

この態様によれば、補強リブは、開口部の上端縁と下端縁とをわたすように、前記開口部から、前記開口部と対向する前記中空部の内壁面まで延在しているので、ロアアームの基端側の剛性を高めることができるため、ロアアームの撓み等を低減することができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、ロアアームの連通口からロアアームの中空部に異物が進入したとしても、中空部から、この異物を簡単に取り除くことができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の実施形態に係る産業用ロボットを正面側から視た斜視図である。

【図2】図１に示す産業用ロボットを他の方向から視た斜視図である。

【図3】図１に示す産業用ロボットを背面側から視た斜視図である。

【図4】図１に示す産業用ロボットのロアアームからカバーを外した状態の要部斜視図である。

【図5】図１に示す産業用ロボットの模式的断面図である。

【図6】図２に示す産業用ロボットのロアアームの要部の拡大斜視図である。

【図7】図６に示す産業用ロボットのロアアームの要部の断面図である。

【図8】図７に示す産業用ロボットのロアアームの変形例に係る要部の断面である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下に、本発明の実施形態に係る産業用ロボット１（以下、ロボット１という）を図１～図８を参照しながら詳述する。

【0023】

図１および図２に示すように、ロボット１は、その先端に把持装置、溶接装置などのエンドエフェクタが取付けられるものである。

【0024】

１．ロボット１の全体構造
本実施形態に係るロボット１は、マニュピュレータである。なお、ロボット１は、各モータ等を制御する制御装置（図示せず）を備えており、制御装置により、ロボット１の動作が制御される。

【0025】

ロボット１は、基台１０と旋回フレーム２０とを備えており、基台１０は、設置面に固定されている。旋回フレーム２０は、減速機を介して基台１０に取付けられており、設置面に対して直交する方向に沿った第１軸Ｊ１の周りに旋回する。旋回フレーム２０は、第１モータ６１の出力軸（図示せず）に接続されている。これにより、旋回フレーム２０を基台１０に対して第１軸Ｊ１の周りに旋回させることができる。

【0026】

ロボット１は、多関節アーム１Ａをさらに備えている。多関節アーム１Ａは、旋回フレーム２０に基端が枢着されたロアアーム３０と、ロアアーム３０の先端に枢着されるアッパアーム４０と、アッパアーム４０の先端に枢着された支持アーム５０と、有している。これらのアームの接続部分が、多関節アーム１Ａの関節部分となる。これらのアームは、金属製であり、たとえば、鋳鉄、またはアルニウム合金鋳物等の鋳物からなる。

【0027】

ロアアーム３０は、第１軸Ｊ１と直交する方向に沿った第２軸Ｊ２に、旋回フレーム２０に対して回動自在に枢着されており、第２モータ６２の動力により、ロアアーム１３は、旋回フレーム２０に対して第２軸Ｊ２の周りに回動する。アッパアーム４０は、第２軸Ｊ２と平行となる第３軸Ｊ３の周りに、ロアアーム３０に対して回動自在に枢着されており、第３モータ６３の動力により、アッパアーム４０は、ロアアーム３０に対して第３軸Ｊ３の周りに回動する。

【0028】

アッパアーム４０は、ロアアーム３０の先端に枢着される関節部４１と、アッパアーム４０の長手方向に沿った第４軸Ｊ４の周りに回動自在となるように、関節部４１に取付けられたアーム本体４２と、を備えている。具体的は、ロアアーム３０と関節部４１とが、上述した第３モータ６３を介して、回動自在に枢着されている。アーム本体４２は、第４モータ６４の動力により、関節部４１に対して第４軸Ｊ４の周りに回動する。

【0029】

さらに、アッパアーム４０の先端は、ロボット１の手首部に相当する部分であり、エンドエフェクタ（図示せず）を支持する支持アーム５０が取付けられている。本実施形態では、アッパアーム４０には、支持アーム５０をアーム本体４２に対して枢動させる第５モータ（図示せず）が内蔵されている。

【0030】

第５モータは、アッパアーム４０に内蔵された動力伝達ベルト等を介して、支持アーム５０に接続されている。これにより、第５モータの動力が、アッパアーム４０に内蔵された動力伝達ベルト（図示せず）に伝達されることで、支持アーム５０は、アーム本体４２に対して第５軸Ｊ５で枢動（揺動）する。さらに、アッパアーム４０には、支持アーム５０の軸心（具体的には第６軸Ｊ６）の周りに、支持アーム５０の先端部（本体部）を回動させる第６モータ（図示せず）が内蔵されている。

【0031】

ロボット１は、上述した第１～第６モータ等に電力を供給する動力用のケーブル７０Ａ（第１ケーブル）と、ロボット１に取付けられたエンドエフェクタ（たとえば、溶接装置）等に電力を供給するアプリケーション用のケーブル（第２ケーブル）７０Ｂと、を備えている。ケーブル７０Ａ、７０Ｂは、基台１０からロアアーム３０の先端に向かって配設されている。

【0032】

２．旋回フレーム２０の細部の構造について
図１および図２等で示すように、本実施形態に係る旋回フレーム２０は、台座部２１と、立ち上がり部２２と、連結部２３とを備えている。台座部２１は、減速機（図示せず）等を介して基台１０に取付けらており、第１モータ６１を介して、基台１０に対して回動する部分である。

【0033】

立ち上がり部２２は、台座部２１からロアアーム３０に向かって立ち上がった部分であり、本実施形態では、ロボット１の前方側に傾斜するように、立ち上がっている。これにより、図２および図３に示すように、立ち上がり部２２よりも、ロボット１の後方側（背面側）の台座部２１に、ケーブル７０Ａ、７０Ｂを中継する中継ボックス２９、および第１モータ６１を設置するスペースを確保することができる。

【0034】

連結部２３は、立ち上がり部２２の先端側において、ロアアーム３０に連結された部分であり、ロアアーム３０は、連結部２３に対して、第２軸Ｊ２の周りに枢動自在に取付けられている。より具体的には、第２軸Ｊ２に沿った立ち上がり部２２の一方側において、ロアアーム３０が、連結部２３に取付けられている。さらに、連結部２３には、第２軸Ｊ２に沿った立ち上がり部２２の他方側において、ロアアーム３０を回動させる第２モータ６２が、減速機２７を介して、取付けられている。

【0035】

本実施形態では、立ち上がり部２２には、ケーブル７０Ａ、７０Ｂが挿通される貫通孔２４が形成されている。貫通孔２４は、連結部２３に対してロアアーム３０が取付けられた側（立ち上がり部２２の一方側）から、連結部２３に対して第２モータ６２が取付けられた側（立ち上がり部２２の他方側）まで、第２軸Ｊ２と平行に延在している。貫通孔２４には、ケーブル７０Ａ、７０Ｂが挿通されている。

【0036】

さらに、図１に示すように、貫通孔２４の両端に形成された開口部のうち、立ち上がり部２２の他方側に形成された開口部２４ｂに隣接するように、ケーブル７０Ａが非拘束で挿通されるガイド部材２８が設けられている。上述した如く、旋回フレーム２０は、鋳鉄等の金属材料からなり、ガイド部材２８は、たとえば、ナイロン６等の樹脂材料からなる。

【0037】

３．ロアアーム３０の細部の構造について
ロアアーム３０には、アーム本体３１と、アーム本体３１の両端に形成された連結部３２、３３とが形成されている。連結部３２は、ロアアーム３０の下端に形成されており、旋回フレーム２０の連結部２３に回動自在に連結されている。連結部３３は、ロアアーム３０の上端に形成されており、アッパアーム４０に回動自在に連結されている。

【0038】

図４および図５に示すように、アーム本体３１には、中空部３４が形成されている。本実施形態では、図４に示すように、中空部３４は、対向する一対の側壁３５Ａ、３５Ｂと、これらの両縁を長手方向に沿って連結する一対の連結壁３６、３６と、により、形成されている。連結壁３６、３６は、対向する側壁３５Ｂとは反対側に突出し、ロアアーム３０の長手方向Ｌに沿った側壁３５Ｂ側には、ケーブル７０Ａを収容する空間が形成されている。ケーブル７０Ａは、旋回フレーム２０とロアアーム３０の外側に向かって湾曲した湾曲部７２を有し、さらに、ロアアーム３０の長手方向に沿って、結束バンド等の拘束具８２、８４、８５により、ロアアーム３０に取付けられた取付け部７３を有している。

【0039】

本実施形態では、図１に示すように、このケーブル７０Ａを収容する空間を塞ぐように、連結壁３６、３６には、カバー９１が取付けられている。さらに、側壁３５Ｂには、連結壁３６、３６を繋ぐように、補強リブ３７が設けられており、補強リブ３７には、ケーブル７０Ａを収容する凹部３７ａが形成されている。ケーブル７０Ｂは、図１に示すように、カバー９１の表面において、結束バンド等の拘束具８６、８７により、ロアアーム３０に拘束されている。

【0040】

さらに、本実施形態では、アーム本体３１を形成する壁のうち、対向する側壁３５Ａ、３５Ｂには、中空部３４に連通する肉抜き部（連通口）３８Ａ、３８Ｂが形成されている。具体的には、側壁３５Ａには、複数の肉抜き部３８Ａが、ロアアーム３０の長手方向Ｌに沿って、間隔を空けて形成されており、肉抜き部３８Ａは、ロアアーム３０から露出している。側壁３５Ｂにも、複数の肉抜き部３８Ｂが、ロアアーム３０の長手方向に沿って、間隔を空けて形成されている。肉抜き部３８Ｂは、カバー９１に覆われており、ロアアーム３０から露出してない。

【0041】

さらに、側壁３５Ａの肉抜き部３８Ａと、側壁３５Ｂの肉抜き部３８Ａとは、ロアアーム３０の長手方向Ｌに沿ってオフセットした位置に形成されている。即ち、肉抜き部３８Ａを水平方向から視た際に、肉抜き部３８Ｂは、対向する位置から上下方向にずらした位置に形成されている。これにより、ロアアーム３０の強度を確保しつつ、ロアアーム３０の軽量化を図ることができる。

【0042】

４．ロアアーム３０内の異物を排出する構造について
上述した如く、図４および図５に示すように、ロアアーム３０には、長手方向に沿って形成された中空部３４と、中空部３４に連通した肉抜き部３８Ａ、３８Ｂと、が形成されいる。

【0043】

図５および図６に示すように、中空部３４を形成する内壁面３４ｆ…のうち下端面３４ｄが露出するように、肉抜き部３８Ａよりも下方において、中空部３４に連通する開口部３９が形成されている。なお、図５等に示す符号「３４ｆ」は、中空部３４を形成する内壁面全体を示している。開口部３９は、矩形状であり、後述する２つの補強リブ３９ａにより、３つに分割されている。本実施形態では、開口部３９の開口縁３９ｄのうち下端縁３９ｂは、中空部３４を形成する下端面３４ｄに一致するように形成されている。すなわち、本実施形態では、開口縁３９ｄと下端面３４ｄとが面一になっている。

【0044】

これに加えて、図７に示すように、中空部３４を形成する内壁面３４ｆ…のうち、開口部３９と対向する位置には、下端面３４ｄと連続し、開口部３９に向かって傾斜した傾斜面３４ｅが形成されている。具体的には、肉抜き部３８Ａ、３８Ｂが形成された、対向する内壁面３４ａ、３４ｂのうち、一方の内壁面３４ａには、開口部３９が形成され、他方の内壁面３４ｂには、傾斜面３４ｅが形成されている。さらに、図７に示すように、開口部３９に隣接した上側に、傾斜面３４ｅに向かって突出した突出面３４ｇを形成してもよい。本実施形態では、傾斜面３４ｅは、凹状の傾斜面であるが、たとえば、平面状または凸状の傾斜面であってもよい。

【0045】

ロアアーム３０は、減速機２７を介して旋回フレーム２０に連結している。減速機２７（のハウジング）には、第２軸Ｊ２を軸心とした周面２７ａが形成されており、開口部３９よりも下側には、減速機の周面２７ａが形成されている。より具体的には、開口部３９は、連結部３２との境界にあるアーム本体３１の付け根に形成されている。開口部３９を、この位置に設けることにより、連結部３２に連結される減速機２７の周面２７ａを、水平方向から視て、開口部３９よりも、上側に配置することができる。

【0046】

さらに、本実施形態では、開口部３９の上端縁３９ｔと下端縁３９ｂとをわたすように、開口部３９から、開口部３９と対向する中空部３４の内壁面３４ｂ（具体的には傾斜面３４ｅ）まで延在した補強リブ３９ａが形成されている。このような補強リブ３９ａにより、ロアアーム３０の基端側の剛性を高めることができるため、たとえ、アーム本体３１の付け根に、開口部３９を設けたとしても、ロアアーム３０の撓み等を低減することができる。

【0047】

本実施形態によれば、ロアアーム３０には、長手方向Ｌに沿った中空部３４が形成されており、この中空部３４に連通した肉抜き部３８Ｂから、中空部３４内に異物が進入する。肉抜き部３８Ｂから進入した異物は、中空部３４内において自重で落下し、中空部３４を形成する内壁面３４ａ、３４ｂのうち、下端面３４ｄに到達し、堆積する。

【0048】

そこで、本実施形態によれば、図６に示すように、中空部３４を形成する下端面３４ｄが露出するように、中空部３４に連通する開口部３９を、ロアアーム３０に形成するので、下端面３４ｄから堆積した異物を簡単に取り除くことができる。

【0049】

特に、本実施形態では、開口部３９の下端縁３９ｂが、中空部３４の下端面３４ｄに一致しているので、中空部３４の下端面３４ｄに堆積した異物は、開口部３９の下端縁３９ｂを通過し易い。これにより、たとえば、旋回フレーム２０に対してロアアーム３０が回動した際の振動等により、下端面３４ｄから開口部３９を介して、異物を排出することができる。また、中空部３４を形成する下端面３４ｄに、異物が堆積しても、これを刷毛、吹き付けた流体等により、下端面３４ｄから堆積した異物を簡単に排出することができる。

【0050】

さらに、本実施形態では、開口部３９に対向した位置に、傾斜面３４ｅを設けることにより、中空部３４に進入した異物は、傾斜面３４ｅを滑り落ちるように下端面３４ｃに向かい、開口部３９から放出され易くなる。これにより、中空部３４を形成する下端面３４ｄに異物が堆積することが抑えることができる。さらに、本実施形態では、開口部３９の上側の突出した突出面３４ｇは、傾斜面３４ｅに向かって突出しているので、突出面３４ｇに衝突した異物を傾斜面３４ｅに導くことができる。

【0051】

これに加えて、中空部３４に進入した異物は、開口部３９から放出された際に、開口部３９から下方に落下する。開口部３９よりも下側には、減速機２７（のハウジング）の周面２７ａが形成されているため、落下した異物は、旋回フレーム２０の旋回時の振動または減速機２７の振動等により、減速機２７の周面２７ａを滑って落下させることができる。これにより、旋回フレーム２０またはその近傍のある程度決まった位置に、異物を堆積させることができるため、落下した異物を清掃し易い。

【0052】

特に、本実施形態に係るロボット１では、このような肉抜き部３８Ａを設けることにより、エンドエフェクタ（図示せず）に相当する溶接装置のトーチ（図示せず）からのスパッタなどの異物が、ロアアーム３０の側壁３５Ａに付着し難く、肉抜き部３８Ａに入り易い。この結果、肉抜き部３８Ａから進入したスパッタなどの異物は、ロアアーム３０の中空部３４を落下し、落下した異物を、中空部３４を形成する下端面３４ｃから開口部３９を介して、排出することができる。

【0053】

ここで、図７に示すように、本実施形態では、中空部３４に傾斜面３６ｅを設けたが、図８に示す変形例の如く、開口部３９と対向する位置に、鉛直方向に沿った平面３４ｈを形成してもよい。

【0054】

さらに、本実施形態では、開口部３９の開口縁３９ｄのうち下端縁３９ｂは、中空部３４を形成する下端面３４ｄに一致するように形成されていた。しかしながら、図８に示す変形例の如く、開口部３９の開口縁３９ｄのうち下端縁３９ｂが、中空部３４を形成する下端面３４ｄよりも、上端縁３９ｔに向かって突出させてもよい。このように構成することにより、中空部３４に、堆積した異物と収容するポケットが形成され、このポケットに収容された異物をまとめて除去してもよい。

【0055】

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。

【符号の説明】

【0056】

１：ロボット（産業用ロボット）、１Ａ：多関節アーム、１０：基台、２０：旋回フレーム、３０：ロアアーム、３８Ａ、３８Ｂ：肉抜き部（連通口）、３４：中空部、３４ａ、３４ｂ：内壁面、３４ｃ：下端面、３４ｅ：傾斜面、３９：開口部、３９ａ：補強リブ、３９ｂ：下端縁、３９ｄ：開口縁、３９ｔ：上端縁

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】