特開 2022-133929 設置位置表示システムおよび作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022133929

(43)【公開日】2022-09-14

(54)【発明の名称】設置位置表示システムおよび作業車両

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/00 20060101AFI20220907BHJP

   B66C 23/88 20060101ALI20220907BHJP

【ＦＩ】

B66C13/00 D

B66C23/88 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021032889

(22)【出願日】2021-03-02

(71)【出願人】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】100196623

【弁理士】

【氏名又は名称】松下 計介

(72)【発明者】

【氏名】元木 浩平

【テーマコード（参考）】

3F205

【Ｆターム（参考）】

3F205AA06

3F205KA10

(57)【要約】

【課題】工事現場において、作業車両が移動および作業可能な範囲を表示することができる設置位置表示システムおよび作業車両の提供を目的とする。
【解決手段】設置位置表示システム１は、撮影装置２と、撮影位置及び撮影方向Ｄを検出する撮影位置検出装置３と、作業車両情報ＩＶ、作業情報ＩＷ及び地盤情報ＩＧを取得する情報取得装置４と、前記現実画像ＲＩに含まれる地表面ＧＳの画像部分を検出し、前記作業車両情報ＩＶと前記作業情報ＩＷと地盤情報ＩＧとから、前記作業車両の作業可能範囲ＷＡと前記作業車両の移動可能範囲ＭＡの少なくとも一つの範囲を算出し、前記移動可能範囲ＭＡおよび前記作業可能範囲ＷＡを示す仮想画像ＶＩを前記地表面ＧＳの画像部分に重ねた合成画像ＣＩを生成する画像処理装置６と、表示装置５と、を備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられた作業車両が作業可能な地表面を表示する設置位置表示システムであって、
現実画像を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置の撮影位置及び撮影方向を検出する撮影位置検出装置と、
前記作業車両に関する作業車両情報、前記作業車両の作業に関する作業情報及び地盤の状態に関する地盤情報を取得する情報取得装置と、
前記現実画像に含まれる地表面の画像部分を検出し、前記作業車両情報と前記作業情報と前記地盤情報とから、前記地表面において前記作業車両が移動可能な範囲である移動可能範囲と前記作業車両が作業可能な範囲である作業可能範囲との少なくとも一つの範囲を算出し、前記移動可能範囲と前記作業可能範囲との少なくとも一つを示す仮想画像を前記地表面の画像部分の形状に合わせて生成し、前記現実画像における前記地表面の画像部分に前記仮想画像を重ねた合成画像を生成する画像処理装置と、
前記合成画像を表示する表示装置と、を備える設置位置表示システム。

【請求項2】

前記画像処理装置は、
取得した前記地盤情報から、前記現実画像における前記地表面の画像部分に前記地盤の許容支持力の値を更に重ね合わせた前記合成画像を生成する請求項１に記載の設置位置表示システム。

【請求項3】

前記情報取得装置は、
前記作業車両情報に含まれる前記作業車両の現在位置を取得し、
前記画像処理装置は、
前記作業車両が移動中且つ算出した前記移動可能範囲に位置していない場合、または前記作業車両が作業中且つ前記作業可能範囲に位置していない場合、前記表示装置に警告に関する表示を行う請求項１または請求項２に記載の設置位置表示システム。

【請求項4】

前記画像処理装置は、
前記作業車両から取得した作業車両の姿勢情報と搬送している荷物の重量とから前記作業車両の走行時の荷重を支持するために必要な前記地盤の支持力である移動支持力または前記作業車両の作業時の荷重を支持するために必要な前記地盤の支持力である作業支持力を算出し、前記移動支持力または前記作業支持力が前記地盤の許容支持力に基づく基準値を超えると前記表示装置に警告に関する表示を行う請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の設置位置表示システム。

【請求項5】

前記撮影装置と、前記撮影位置検出装置と、前記情報取得装置と、前記画像処理装置と、前記表示装置とが一体に構成された携帯端末である請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の設置位置表示システム。

【請求項6】

走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられた作業車両であって、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の設置位置表示システムを備える作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、設置位置表示システムおよび作業車両に関する。詳しくは、走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられた作業車両の設置位置表示システムおよび設置位置表示システムを備える作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、土木工事、建築工事等の工事現場は、自然地形の状態に応じて、掘削、埋め立て等の造成作業によって整地される。整地された工事現場では、地上、地下に構造物を構築するために、地面を掘削したり掘削した部分を埋め戻したりする。また、工事現場では、地盤の状態、区画の用途に応じて地盤改良工事等が行われる。しかし、前記工事現場では、各作業が完了した後に地下の構造物の位置、埋め立て、埋め戻しおよび地盤改良工事等の地盤に対して施された工事の範囲を把握することが難しい。そこで、拡張現実（Ａｕｇｍｅｎｔｅd Ｒｅａｌｉｔｙ）の技術を利用して、工事現場の地下の構造物、地盤の状態を視覚で把握することができる技術が知られている。例えば特許文献１の如くである。

【0003】

特許文献１に記載の表示制御装置は、カメラで撮像された工事現場の撮像データと、前記カメラを保持する利用者の位置および姿勢に関する情報と、前記工事現場の仮想モデルに関する情報とに基づいて、前記カメラの撮像方向から見た前記工事現場の状態を示す状態仮想モデルを演算する。前記表示装置は、前記撮像データと演算された前記状態仮想モデルとを合成して表示する。前記利用者は、前記工事現場の地下の構造物の位置、埋め戻しの範囲、地盤改良工事の範囲を工事現場の撮像データ上に重畳表示される仮想モデルで確認することができる。

【0004】

また、前記工事現場では、移動式クレーン、バックホウ等の様々な作業車両が工事現場内を移動し、移動先で様々な作業を行う。例えば、前記移動式クレーンは、重量物であるウェイトを搭載した状態で工事現場内の所定の位置まで移動したりアウトリガで支持された状態で重量物を任意の位置に搬送したりする。前記移動式クレーンは、工事現場内を移動する際、車両重量を支持可能な支持力を有する地盤上でなければ移動できない。また、前記移動式クレーンは、重量物を搬送する際、搬送時に発生するモーメントと車両重量とを支持可能な支持力を有する地盤上でなければ設置できない。従って、移動式クレーンは、移動経路または設置位置の地盤が十分な支持力を有してるか把握する必要がある。

【0005】

一方、前記工事現場は、自然地形の造成作業、建築作業に伴う埋め戻し、地盤改良工事等の内容、状況によって地盤の支持力が異なる。特許文献１の表示制御装置は、前記工事現場の地下の構造物の位置、埋め戻しの範囲、地盤改良工事の範囲をＶＲ技術で確認することができる。しかし、前記表示制御装置は、前記移動式クレーンが移動または設置可能な支持力を有する地盤かどうか判定することができない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１５－１１３６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明の目的は、作業車両と作業車両による作業の内容と地盤の支持力とに基づいて作業車両の移動経路または設置位置を決定するための情報を提供することができる設置位置表示システムおよび作業車両の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明者らは、作業車両と作業車両による作業の内容と地盤の支持力とに基づいて作業車両の移動経路または設置位置を決定するための情報を提供することができる設置位置表示システムおよび作業車両について検討した。鋭意検討の結果、本発明者らは、以下のような構成に想到した。

【0009】

本発明の一実施形態に係る設置位置表示システムは、走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられた作業車両が作業可能な地表面を表示する設置位置表示システムである。

【0010】

設置位置表示システムは、現実画像を撮影する撮影装置と、前記撮影装置の撮影位置及び撮影方向を検出する撮影位置検出装置と、前記作業車両に関する作業車両情報、前記作業車両の作業に関する作業情報及び地盤の状態に関する地盤情報を取得する情報取得装置と、表示装置と、画像処理装置とを備える。画像処理装置は、前記現実画像に含まれる地表面の画像部分を検出する。また、画像処理装置は、前記作業車両情報と前記作業情報と前記地盤情報とから、前記地表面において前記作業車両が移動可能な範囲である移動可能範囲と前記作業車両が作業可能な範囲である作業可能範囲との少なくとも一つの範囲を算出する。また、画像処理装置は、前記移動可能範囲と前記作業可能範囲との少なくとも一つを示す仮想画像を前記地表面の画像部分の形状に合わせて生成する。また、画像処理装置は、前記現実画像における前記地表面の画像部分に前記仮想画像を重ねた合成画像を生成する。

【0011】

上述のように、前記画像処理装置は、前記作業車両の前記移動可能範囲または前記作業可能範囲を示す仮想画像を前記地表面の画像部分の形状に合わせて生成する。更に、前記画像処理装置は、前記現実画像における前記地表面の画像部分に前記仮想画像を重ねた合成画像を生成する。つまり、前記設置位置表示システムは、前記作業車両の種別、作業の内容に基づいて移動中の前記作業車両または作業中の前記作業車両を支持できる地盤の範囲を算出している。これにより、前記設置位置表示システムは、作業車両と作業車両による作業の内容と地盤の支持力とに基づいて作業車両の移動経路または設置位置を決定するための情報を提供することができる。

【0012】

他の観点によれば、本発明の設置位置表示システムにおける画像処理装置は、取得した前記地盤情報から、前記現実画像における前記地表面の画像部分に前記地盤の許容支持力の値を更に重ね合わせた前記合成画像を生成する。

【0013】

上述のように、前記画像処理装置は、地盤の許容支持力の値を更に表示する。従って、操縦者は、地盤の許容支持力の値からより最適な移動経路、設置位置を選択することができる。これにより、前記設置位置表示システムは、作業車両と作業車両による作業の内容と地盤の支持力とに基づいて作業車両の移動経路または設置位置を決定するための情報を提供することができる。

【0014】

他の観点によれば、本発明の設置位置表示システムにおける情報取得装置は、前記作業車両情報に含まれる前記作業車両の現在位置を取得し、前記画像処理装置は、前記作業車両が移動中且つ算出した前記移動可能範囲に位置していない場合、または前記作業車両が作業中且つ前記作業可能範囲に位置していない場合、前記表示装置に警告に関する表示を行う。

【0015】

上述のように、前記画像処理装置は、作業車両の種別および作業の内容に対して地盤の支持力が不足している旨を操縦者に通知する。これにより、前記設置位置表示システムは、作業車両と作業車両による作業の内容と地盤の支持力とに基づいて作業車両の移動経路または設置位置を決定するための情報を提供することができる。

【0016】

他の観点によれば、本発明の設置位置表示システムにおける画像処理装置は、前記作業車両から取得した作業車両の姿勢情報と搬送している荷物の重量とから前記作業車両の走行時の荷重を支持するために必要な前記地盤の支持力である移動支持力または前記作業車両の作業時の荷重を支持するために必要な前記地盤の支持力である作業支持力を算出し、前記移動支持力または前記作業支持力が前記地盤の許容支持力に基づく基準値を超えると前記表示装置に警告に関する表示を行う。

【0017】

上述のように、前記画像処理装置は、前記作業車両の走行中または作業中に生じる前記作業荷重を監視している。前記画像処理装置は、例えば取得した作業情報に基づいた作業と異なる状態で作業が行われ、発生する前記作業荷重を支持するために地盤が必要とする支持力である作業支持力が前記地盤の許容支持力に基づく基準値を超えた場合、当該作業を行う作業車両に対して地盤の支持力が不足している旨の警告を表示装置に通知する。これにより、前記設置位置表示システムは、作業車両と作業車両による作業の内容と地盤の支持力とに基づいて作業車両の移動経路または設置位置を決定するための情報を提供することができる。

【0018】

他の観点によれば、本発明の設置位置表示システムは、前記撮影装置と、前記撮影位置検出装置と、前記情報取得装置と、前記画像処理装置と、前記表示装置とが一体に構成された携帯端末である。

【0019】

上述のように、前記設置位置表示システムは、携帯端末に各装置が含まれているので、作業車両の操縦席以外の場所から作業車両の位置と移動可能範囲または作業可能範囲との位置関係を視認することができる。これにより、前記設置位置表示システムは、作業車両と作業車両による作業の内容と地盤の支持力とに基づいて作業車両の移動経路または設置位置を決定するための情報を提供することができる。

【0020】

本発明の一実施形態に係る作業車両は、走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられ、上述の設置位置表示システムを備える。

【0021】

上述のように、前記設置位置表示システムを備えた前記作業車両は、前記設置位置表示システムによって前記作業車両の前記作業可能範囲を示す仮想画像が前記地表面の画像部分の形状に合わせて生成される。更に、前記作業車両は、前記画像処理装置によって前記現実画像における前記地表面の画像部分に前記仮想画像を重ねた合成画像が生成される。つまり、前記作業車両は、作業の内容に基づいて移動中または作業中の反力である作業荷重を支持できる地盤の範囲を算出している。これにより、前記設置位置表示システムを備えた前記作業車両は、作業車両と作業車両による作業の内容と地盤の支持力とに基づいて作業車両の移動経路または設置位置を決定するための情報を提供することができる。

【発明の効果】

【0022】

本発明の一実施形態によれば、前記設置位置表示システムおよび前記設置位置表示システムを備える作業車両は、作業車両と作業車両による作業の内容とに基づいて作業車両の移動経路または設置位置を決定するための情報を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】図１は、本発明の第１実施形態に係る設置位置表示システムの全体構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の第１実施形態に係る設置位置表示システムの合成画像の生成工程を示す工程図である。

【図3】図３は、本発明の第１実施形態に係る設置位置表示システムによって現実画像から地表面を検出した状態を示す図である。

【図4】図４は、生成した仮想画像を示す。（Ａ）は、生成した仮想画像の平面画像を示す図である。（Ｂ）は、現実画像に重ね合わせ可能な仮想画像を示す図である。

【図5】図５は、本発明の第１実施形態に係る設置位置表示システムによって生成した合成画像を示す図である。

【図6】図６は、本発明の第１実施形態に係る設置位置表示システムを含む携帯端末の使用状態を示す図。

【図7】図７は、本実施形態の第１実施形態に係る設置位置表示システムにおける許容支持力の値の表示を示す図。

【図8】図８は、本実施形態の第１実施形態に係る設置位置表示システムによる警報に関する表示を示す図。

【図9】図９は、本発明の第２実施形態に係る移動式クレーンの全体構成を示す側面図。

【図10】図１０は、本発明の第２実施形態に係る移動式クレーンの制御構成を示すブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下で、各実施形態について、図面を参照しながら説明する。各図において、同一部分には同一の符号を付して、その同一部分の説明は繰り返さない。なお、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。

【0025】

［実施形態１］
＜全体構成＞
以下に、図１を用いて、本発明の第１実施形態に係る設置位置表示システム１について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る設置位置表示システム１の全体構成を示すブロック図である。

【0026】

図１に示すように、設置位置表示システム１は、旋回、且つ起伏可能なブームが設けられた作業車両である移動式クレーンＭＣが移動可能または設置可能な位置を表示するシステムである。設置位置表示システム１は、撮影装置２、撮影位置検出装置３、情報取得装置４、表示装置５、および画像処理装置６を備える。

【0027】

撮影装置２は、移動式クレーンＭＣが移動または作業を行う工事現場を撮影する装置である。撮影装置２は、移動式クレーンＭＣの周囲を撮影するために所定の範囲を撮影可能である。撮影装置２は、画像処理装置６からの制御信号を取得可能である。また、撮影装置２は、撮影した画像である現実画像ＲＩを画像処理装置６に送信可能である。

【0028】

撮影装置２は、例えば、３６０度の視野角を有する３６０度カメラから構成されている。なお、撮影装置２は、回転機構を有し、３６０度の範囲をスキャン可能なカメラでもよい。また、撮影装置２は、移動式クレーンＭＣの操縦席からみてブームの延伸方向を撮影するために、移動式クレーンＭＣの制御装置と連動してもよい。また、撮影装置２は、移動式クレーンＭＣを遠隔操作する遠隔操作端末、操縦者が身体の身に着けるウェアラブル端末に設けられていてもよい。

【0029】

撮影位置検出装置３は、撮影装置２の絶対座標を検出する装置である。撮影位置検出装置３は、撮影装置２と一体または撮影装置２の近傍に設けられている。撮影位置検出装置３は、例えば、撮影装置２に設けられた複数のＧＮＳＳ受信機から構成されている。ＧＮＳＳ受信機は、全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する受信機である。ＧＮＳＳ受信機は、衛星から測距電波を受信し、グローバル座標系の緯度、経度、標高を算出する。撮影位置検出装置３は、画像処理装置６からの制御信号を取得可能である。撮影位置検出装置３は、撮影装置２に設けられた複数のＧＮＳＳ受信機のグローバル座標系における緯度、経度および標高を撮影装置２の絶対座標（以下、単に「位置座標Ｐ」と記す）として画像処理装置６に送信可能である。

【0030】

なお、本実施形態で、撮影位置検出装置３は、撮影装置２に設けられた複数のＧＮＳＳ受信機から構成されているが、これに限定するものではない。撮影位置検出装置３は、ＧＮＳＳ受信機とジャイロセンサまたは方位センサの組み合わせでもよい。また、撮影位置検出装置３は、複数のビーコン（Ｂｅａｃｏｎ）でもよい。なお、撮影位置検出装置３は、工事現場において絶対座標が既知である所定の位置に設置されたマーカを撮影することで撮影装置２の位置座標Ｐと向きを算出してもよい。

【0031】

情報取得装置４は、各種情報を取得する装置である。情報取得装置４は、有線または無線の通信装置４ａと入力装置４ｂとを有している。つまり、情報取得装置４は、例えば外部のネットワークＮに接続し、外部のサーバーＳから情報を取得可能である。また、情報取得装置４は、移動式クレーンＭＣの制御装置に接続し、前記制御装置から情報を取得可能である。また、情報取得装置４は、入力装置４ｂによって入力された情報を取得可能である。情報取得装置４は、移動式クレーンＭＣの車両重量、姿勢情報等の情報を含む作業車両情報ＩＶ、移動式クレーンＭＣによって搬送される荷物Ｗの重量、形状、吊り上げ位置、吊り下げ位置等の搬送作業に関する情報等を含む作業情報ＩＷおよび盛り土された範囲、埋め戻された範囲、地下構造物の範囲、地盤改良された範囲および各状態の地盤が支持できる外力である許容支持力Ｂ１を含む地盤情報ＩＧを外部のサーバーＳまたは移動式クレーンＭＣの制御装置等から取得する。また、情報取得装置４は、入力装置４ｂから操縦者の入力によって作業車両情報ＩＶ、作業情報ＩＷおよび地盤情報ＩＧを取得する。

【0032】

表示装置５は、現実画像ＲＩと仮想画像ＶＩとの合成画像ＣＩを表示する装置である。また、表示装置５には、撮影装置２、撮影位置検出装置３、情報取得装置４および画像処理装置６を操作する操作具５ａを有する。表示装置５は、例えば、表示画面上の位置情報を表示画面の接触により入力可能なタッチパネルによって構成されている。表示装置５は、タッチパネルを操作具５ａとして、画面上の接触操作によって撮影装置２および画像処理装置６の操作信号を入力可能である。なお、操作具５ａは、表示装置５と別体に設けられていてもよい。表示装置５は、移動式クレーンＭＣを遠隔操作する遠隔操作端末、操縦者が身体の身に着けるウェアラブル端末に設けられていてもよい。

【0033】

画像処理装置６は、現実画像ＲＩと仮想画像ＶＩとを重ね合わせた合成画像ＣＩを生成する装置である。画像処理装置６は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもい。あるいは、画像処理装置６は、ワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。画像処理装置６は、表示装置５に設けられた操作具５ａからの操作信号に基づいて、撮影装置２、撮影位置検出装置３および情報取得装置４を制御可能である。画像処理装置６は、撮影装置２、撮影位置検出装置３および情報取得装置４を制御するために種々のプログラム、データが格納されている。画像処理装置６は、撮影装置２であるカメラの画角、焦点距離等の諸元データが格納されている。

【0034】

画像処理装置６は、撮影装置２に有線または無線で接続されている。画像処理装置６は、撮影装置２に制御信号を送信可能である。つまり、画像処理装置６は、撮影装置２を制御可能である。また、画像処理装置６は、撮影装置２が撮影した現実画像ＲＩを取得可能である。

【0035】

画像処理装置６は、撮影位置検出装置３に有線または無線で接続されている。画像処理装置６は、撮影位置検出装置３に制御信号を送信可能である。つまり、画像処理装置６は、撮影位置検出装置３を制御可能に構成されている。また、画像処理装置６は、撮影位置検出装置３が検出した位置情報を取得可能である。画像処理装置６は、撮影位置検出装置３から取得した複数の位置座標Ｐから、撮影装置２の撮影位置の座標である位置座標Ｐｃと撮影方向Ｄ（図２参照）とを算出可能である。なお、画像処理装置６は、工事現場において絶対座標が既知である所定の位置に設置されたマーカを撮影することで位置座標Ｐｃと撮影方向Ｄとを算出してもよい。画像処理装置６は、取得したマーカの画像、ＩＭＵ（加速度、角速度、地磁気等）センサ、画像処理(ＳＬＡＭ：Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ等)の技術で撮影装置２の位置座標Ｐｃと撮影方向Ｄを算出する。

【0036】

画像処理装置６は、情報取得装置４に有線または無線で接続されている。画像処理装置６は、情報取得装置４に制御信号を送信可能である。つまり、画像処理装置６は、情報取得装置４を制御可能である。また、画像処理装置６は、情報取得装置４が取得した作業車両情報ＩＶ、作業情報ＩＷおよび地盤情報ＩＧを取得可能である。

【0037】

画像処理装置６は、算出した撮影装置２の撮影位置である位置座標Ｐｃと撮影方向Ｄ（図２参照）、取得した作業車両情報ＩＶ、作業情報ＩＷおよび地盤情報ＩＧとから移動式クレーンＭＣが移動可能な地表面ＧＳの範囲である移動可能範囲ＭＡと、移動式クレーンＭＣが作業可能な地表面ＧＳの範囲である作業可能範囲ＷＡとの少なくとも一つを示す仮想画像ＶＩを生成することができる。

【0038】

画像処理装置６は、表示装置５に有線または無線で接続されている。画像処理装置６は、表示装置５に制御信号および撮影装置２から取得した現実画像ＲＩと生成した仮想画像ＶＩとの合成画像ＣＩを送信可能である。。また、画像処理装置６は、表示装置５の操作具５ａから入力された操作信号を取得可能である。

【0039】

＜合成画像ＣＩの生成工程＞
次に図１から図５を用いて合成画像ＣＩの生成工程を説明する。図２は、本発明の第１実施形態に係る設置位置表示システム１の合成画像ＣＩの生成工程を示す工程図である。図３は、本発明の第１実施形態に係る設置位置表示システム１によって現実画像ＲＩから地表面ＧＳを検出した状態を示す図である。図４（Ａ）は、本発明の第１実施形態に係る設置位置表示システム１によって生成した仮想画像ＶＩの平面画像を示す図である。図４（Ｂ）は、本発明の第１実施形態に係る設置位置表示システム１によって生成した現実画像ＲＩに重ね合わせ可能な仮想画像ＶＩを示す図である。図５は、本発明の第１実施形態に係る設置位置表示システム１によって生成した合成画像ＣＩを示す図である。

【0040】

図２に示すように、設置位置表示システム１は、各装置を連動させて情報取得工程Ｓ１、地表面検出工程Ｓ２、仮想画像生成工程Ｓ３および合成画像生成工程Ｓ４の各工程を実施可能である。設置位置表示システム１は、各工程を実施することで、移動式クレーンＭＣの移動可能範囲ＭＡと作業可能範囲ＷＡとの少なくとも一つを示す仮想画像ＶＩを工事現場（図１参照）の現実画像ＲＩに重畳表示させた合成画像ＣＩを生成可能である。

【0041】

図１と図２とに示すように、情報取得工程Ｓ１は、各種情報を取得する工程である。情報取得工程Ｓ１において、設置位置表示システム１は、表示装置５の操作具５ａが操作されると、撮影装置２によって工事現場内の現実画像ＲＩを撮影する。設置位置表示システム１は、画像処理装置６によって撮影装置２が撮影した現実画像ＲＩを取得する。また、設置位置表示システム１は、画像処理装置６によって撮影位置検出装置３が算出した複数の位置座標Ｐを取得する。また、設置位置表示システム１は、情報取得装置４によって外部のサーバーＳまたは移動式クレーンＭＣの制御装置から作業車両情報ＩＶ、作業情報ＩＷおよび地盤情報ＩＧを取得する。

【0042】

図２と図３とに示すように、地表面検出工程Ｓ２は、現実画像ＲＩにおける地表面ＧＳの範囲を検出する工程である。地表面検出工程Ｓ２において、設置位置表示システム１は、画像処理装置６によって、現実画像ＲＩにおける地表面の画像部分である地表面ＧＳの範囲（網掛け部分）を検出する。つまり、画像処理装置６は、現実画像ＲＩにおいて、建築物、資材、車両等の移動式クレーンＭＣにとって障害物となる地物Ｃによって覆われておらず、且つ障害物となる物から所定距離の範囲が含まれていない地表面ＧＳの範囲を検出する。画像処理装置６は、例えば機械学習の教師なし学習によって地表面ＧＳの範囲を検出する。画像処理装置６は、現実画像ＲＩにおける各部分の特徴量を算出する。画像処理装置６は、算出した特徴量をクラスタリング等の手法によってグループに分ける。さらに、画像処理装置６は、機械学習によって習得したデータベースに基づいて地表面ＧＳのグループを検出する。このように、設置位置表示システム１は、画像処理装置６によって現実画像ＲＩから移動式クレーンＭＣが障害物に干渉することなく移動可能な地表面ＧＳを検出する。なお、画像処理装置６は、Ｌｉｄａｒ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ－ｏｆ－Ｆｌｉｇｈｔ）センサ等、ＳＬＡＭ技術で地表面ＧＳを検出してもよい。

【0043】

図２と図４（Ａ）とに示すように、仮想画像生成工程Ｓ３は、仮想画像ＶＩである移動式クレーンＭＣの移動可能範囲ＭＡと作業可能範囲ＷＡとの少なくとも一つを生成する工程である。仮想画像生成工程Ｓ３において、設置位置表示システム１は、画像処理装置６によって、作業車両情報ＩＶおよび作業情報ＩＷに基づいて移動時の移動式クレーンＭＣを支持するために必要な地盤の支持力である移動支持力Ｂ２と所定の作業時の移動式クレーンＭＣを支持するために必要な地盤の支持力である作業支持力Ｂ３とのうち少なくとも一つを算出する。次に、設置位置表示システム１は、取得した地盤の許容支持力Ｂ１を含む地盤情報ＩＧと、画像処理装置６によって現実画像ＲＩから検出した地表面ＧＳと、算出した移動式クレーンＭＣの移動支持力Ｂ２および作業支持力Ｂ３と、に基づいて移動中の移動式クレーンＭＣを支持可能な移動支持力Ｂ２を有する地表面ＧＳの範囲である移動可能範囲ＭＡ（ハッチング部分）と、作業中の移動式クレーンＭＣを支持可能な作業支持力Ｂ３を有する地表面ＧＳの範囲である作業可能範囲ＷＡ（濃いハッチング部分）との少なくとも一つを算出する。なお、移動可能範囲ＭＡは、作業可能範囲ＷＡに含まれる。

【0044】

更に、図２と図４（Ｂ）とに示すように、仮想画像生成工程Ｓ３において、設置位置表示システム１は、画像処理装置６によって複数のＧＮＳＳ受信機の位置座標Ｐから撮影装置２の位置座標Ｐｃと撮影方向Ｄとを算出する。設置位置表示システム１は、撮影装置２の諸元データと算出した撮影装置２の位置座標Ｐｃおよび撮影方向Ｄとに基づいて、算出した移動可能範囲ＭＡと作業可能範囲ＷＡとの少なくとも一つを撮影装置２から撮影方向Ｄに見える地表面ＧＳの形状に一致する形状に変換した仮想画像ＶＩを生成する。

【0045】

図５に示すように、合成画像生成工程Ｓ４は、現実画像ＲＩと仮想画像ＶＩとを合成する工程である（図２参照）。合成画像生成工程Ｓ４において、設置位置表示システム１は、画像処理装置６によって現実画像ＲＩにおける特定の座標を基準として仮想画像ＶＩを現実画像ＲＩに重ね合わせた合成画像ＣＩを生成する。合成画像ＣＩは、現実画像ＲＩ上における移動可能範囲ＭＡと作業可能範囲ＷＡとの少なくとも一つが区別可能に表示された画像である。合成画像ＣＩには、工事現場の地物Ｃ、地表面ＧＳ（網掛け部分）等が含まれる現実画像ＲＩに、移動可能範囲ＭＡ（ハッチング部分）と、作業可能範囲ＷＡ（濃いハッチング部分）とが仮想画像ＶＩとして重ねて表示されている。設置位置表示システム１は、合成画像ＣＩを表示装置５に表示する（図１参照）。

【0046】

このように構成される設置位置表示システム１は、移動式クレーンＭＣの車両重量、ブーム長さ等の作業車両情報ＩＶ、搬送する荷物Ｗの重量、搬送位置等の作業情報ＩＷ、地盤の支持力に関する地盤情報ＩＧに基づいて、現在の工事現場における移動中の移動式クレーンＭＣを支持可能な移動支持力Ｂ２を有する地盤の範囲である移動可能範囲ＭＡと作業中の移動式クレーンＭＣを支持可能な作業支持力Ｂ３を有する地盤の範囲である作業可能範囲ＷＡとの少なくとも一つを算出する。移動式クレーンＭＣの操縦者は、合成画像ＣＩを参照することで、工事現場における工事の進捗状況に応じた移動式クレーンＭＣの移動可能範囲ＭＡまたは作業可能範囲ＷＡを含む仮想画像ＶＩを現実画像ＲＩ上で認識する。これにより、設置位置表示システム１は、作業車両情報ＩＶと作業情報ＩＷと地盤情報ＩＧに基づいて移動式クレーンＭＣの移動経路または設置位置を決定するための情報を提供することができる。

【0047】

なお、設置位置表示システム１は、撮影装置２と、撮影位置検出装置３と、情報取得装置４と、表示装置５と、画像処理装置６とが一体に構成された携帯端末７から構成されていてもよい。図６は、本発明に係る設置位置表示システム１を含む携帯端末７の使用状態を示す図である。

【0048】

図６に示すように、設置位置表示システム１は、例えば、タッチパネルを備える携帯端末７から構成されている。携帯端末７は、撮影装置２であるカメラと、撮影位置検出装置３であるＧＮＳＳ受信機およびジャイロセンサと、情報取得装置４である無線ＬＡＮ等の通信装置４ａと、表示装置５であるタッチパネルと、操作具５ａと、画像処理装置６とを具備する携帯端末７で構成されている（図２参照）。設置位置表示システム１は、作業者の所望する任意の位置から撮影した現実画像ＲＩに基づいて合成画像ＣＩを生成する。

【0049】

このように構成される設置位置表示システム１は、持ち運び可能な携帯端末７に各装置が含まれているので、移動式クレーンＭＣの操縦席以外の任意の場所から移動式クレーンＭＣの位置と移動可能範囲ＭＡまたは作業可能範囲ＷＡとの位置関係を合成画像ＣＩで確認することができる。これにより、設置位置表示システム１は、工事現場において、移動式クレーンＭＣが移動および作業可能な範囲を操縦者の所望する画像に基づいて表示することができる。

【0050】

［第１実施形態の変形例］
次に、図７と図８とを用いて、第１実施形態に係る設置位置表示システム１の変形例について説明する。図７は、本実施形態の第１実施形態に係る設置位置表示システム１における許容支持力Ｂ１の値の表示を示す図である。図８は、本実施形態の第１実施形態に係る設置位置表示システム１による警報に関する表示を示す図である。

【0051】

図７に示すように、設置位置表示システム１は、表示装置５の画面上で指定した箇所の許容支持力Ｂ１を数値で表示してもよい。合成画像生成工程Ｓ４において（図２参照）、設置位置表示システム１は、画像処理装置６によって現実画像ＲＩ上の特定の座標を基準として仮想画像ＶＩを現実画像ＲＩに重ね合わせた合成画像ＣＩを生成する。更に、設置位置表示システム１は、取得した地盤の許容支持力Ｂ１を合成画像ＣＩに重ね合わせて表示する。つまり、設置位置表示システム１は、許容支持力Ｂ１の分布図と許容支持力Ｂ１の数値を合成画面に重ね合わせて表示する。また、設置位置表示システム１は、許容支持力Ｂ１に対して必要な移動支持力Ｂ２または作業支持力Ｂ３を合わせて表示する構成でもよい。

【0052】

このように構成される設置位置表示システム１は、工事現場において、移動中の移動式クレーンＭＣを支持可能な移動支持力Ｂ２を有する地盤の範囲である移動可能範囲ＭＡと作業中の移動式クレーンＭＣを支持可能な作業支持力Ｂ３を有する地盤の範囲である作業可能範囲ＷＡとの少なくとも一つをより詳細に表示することができる。これにより、設置位置表示システム１は、操縦者に地盤の許容支持力Ｂ１の値に基づいた最適な移動経路、設置位置を選択するための情報を提供することができる。

【0053】

図８に示すように、設置位置表示システム１は、移動式クレーンＭＣが作業に適した地盤の範囲に位置していない場合、警報に関する情報を表示してもよい。情報取得工程Ｓ１において、設置位置表示システム１は、情報取得装置４によって移動式クレーンＭＣの現在位置の座標である位置座標Ｐｍを取得する。設置位置表示システム１は、取得した移動式クレーンＭＣの位置座標Ｐｍを合成画像ＣＩに重ね合わせて表示する。さらに、設置位置表示システム１は、移動式クレーンＭＣの制御装置から移動式クレーンＭＣの状態を取得する。設置位置表示システム１は、移動中の移動式クレーンＭＣの位置座標Ｐｍが移動可能範囲ＭＡに含まれていない場合、または作業中の移動式クレーンＭＣの位置座標Ｐｍが作業可能範囲ＷＡに含まれていない場合、表示装置５（図１参照）の合成画像ＣＩ上に警告に関する表示である図形、色、文字等による警告表示Ｗｄによって操縦者に報知する。

【0054】

このように構成される設置位置表示システム１は、地盤の許容支持力Ｂ１が移動式クレーンＭＣの走行時に発生する荷重を支持するために必要な移動支持力Ｂ２、または移動式クレーンＭＣの作業時に発生する荷重を支持するために必要な作業支持力Ｂ３に対して不足している旨を操縦者に通知する。これにより、設置位置表示システム１は、作業車両情報ＩＶと作業情報ＩＷと地盤情報ＩＧに基づいて移動式クレーンＭＣの移動経路または設置位置が適切か否かを判断するための情報を積極的に提供することができる。

【0055】

［第２実施形態］
次に、図９を用いて、本発明の第２実施形態に係る設置位置表示システム１を備える作業車両である（ラフテレーンクレーン）であるクレーン１１について説明する。図９は、本発明の第２実施形態に係るクレーン１１の全体構成を示す側面図である。図１０は、本発明の第２実施形態に係るクレーン１１の制御構成を示すブロック図である。なお、本実施形態においては、作業車両としてクレーン１１（ラフテレーンクレーン）ついて説明を行うが、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーン、高所作業車等でもよい。つまり、走行体に旋回台を介して起伏可能なブームが設けられた作業車両に適用可能である。

【0056】

図９に示すように、クレーン１１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１１は、車両１２、作業装置であるクレーン装置１６、設置位置表示システム１を有する。

【0057】

車両１２は、クレーン装置１６を搬送する走行体である。車両１２は、複数の車輪１３を有し、エンジン１４を動力源として走行する。車両１２には、アウトリガ１５が設けられている。アウトリガ１５は、車両１２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとを有している。

【0058】

クレーン装置１６は、荷物Ｗをワイヤロープによって吊り上げる作業装置である。クレーン装置１６は、旋回台１７、ブーム１９、ジブ１９ａ、メインフックブロック２０、サブフックブロック２１、起伏用油圧シリンダ２２、メインウインチ２３、メインワイヤロープ２４、サブウインチ２５、サブワイヤロープ２６およびキャビン２７等を具備する。

【0059】

旋回台１７は、クレーン装置１６を旋回可能に構成する駆動装置である。旋回台１７は、円環状の軸受を介して車両１２のフレーム上に設けられる。旋回台１７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。旋回台１７には、アクチュエータである油圧式の旋回用油圧モータ１８が設けられている。旋回用油圧モータ１８は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ３１（図１０参照）によって回転操作されるアクチュエータである。旋回台１７には、旋回台１７の旋回角度θｚ（図１０参照）と旋回速度とを検出する旋回角度検出部である旋回用センサ３６（図１０参照）が設けられている。旋回台１７には、ＧＮＳＳ受信機２８が設けられている。

【0060】

撮影装置２である旋回台カメラ１７ｂ（図１０参照）は、旋回台１７の前方および旋回台１７の後方に設けられている。旋回台カメラ１７ｂは、図示しないカメラ用操作具によって任意の方向を撮影することができる。

【0061】

ブーム１９は、荷物Ｗを吊り上げ可能な状態にメインワイヤロープ２４およびサブワイヤロープ２６を支持する可動支柱である。ブーム１９は、複数のブーム部材から構成されている。ブーム１９は、ベースブーム部材の基端が旋回台１７の略中央に揺動可能に設けられている。ブーム１９は、各ブーム部材をアクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。伸縮用油圧シリンダは、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ３２（図１０参照）によって伸縮操作される。

【0062】

ブーム１９には、ジブ１９ａおよびブームカメラ１９ｂ（図１０参照）が設けられている。また、ブーム１９には、ブーム１９の伸縮長さｌｂを検出する伸縮用センサ３７と、起伏角度θｘ（図４参照）を検出する起伏用センサ３８（図１０参照）が設けられている。

【0063】

メインフックブロック２０とサブフックブロック２１とは、荷物Ｗを吊る吊り具である。メインフックブロック２０には、メインワイヤロープ２４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、荷物Ｗを吊るメインフック２０ａとが設けられている。サブフックブロック２１には、荷物Ｗを吊るサブフック２１ａが設けられている。

【0064】

起伏用油圧シリンダ２２は、ブーム１９を起立および倒伏させ、ブーム１９の姿勢を保持するアクチュエータである。起伏用油圧シリンダ２２は、シリンダ部の端部が旋回台１７に揺動自在に連結され、ロッド部の端部がブーム１９のベースブーム部材に揺動自在に連結されている。起伏用油圧シリンダ２２は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ３３（図１０参照）によって伸縮操作される。

【0065】

メインウインチ２３とサブウインチ２５とは、メインワイヤロープ２４とサブワイヤロープ２６との繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行う巻回装置である。メインウインチ２３は、メインワイヤロープ２４が巻きつけられるメインドラムがアクチュエータである図示しないメイン用油圧モータによって回転される。サブウインチ２５は、サブワイヤロープ２６が巻きつけられるサブドラムがアクチュエータである図示しないサブ用油圧モータによって回転される。

【0066】

メイン用油圧モータは、電磁比例切換弁であるメイン用バルブ３４（図１０参照）によって回転操作される。サブ用油圧モータは、電磁比例切換弁であるサブ用バルブ３５（図１０参照）によって回転操作される。メインウインチ２３とサブウインチ２５とには、メインワイヤロープ２４とサブワイヤロープ２６の繰り出し量ｌｆ（図１０参照）をそれぞれ検出する巻回用センサ３９（図１０参照）が設けられている。

【0067】

キャビン２７は、筐体に覆われた操縦席である。キャビン２７は、旋回台１７に搭載されている。キャビン２７には、車両１２を走行操作するための走行用操作具２９、クレーン装置１６を操作するためのクレーン装置用操作具３０および表示装置５等が設けられている（図１０参照）。

【0068】

図１０に示すように、制御装置４０は、各操作弁を介してクレーン装置１６のアクチュエータを制御する。制御装置４０は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置４０は、各アクチュエータ、切換えバルブ、センサ等の動作を制御するために種々のプログラム、データが格納されている。

【0069】

制御装置４０は、旋回台カメラ１７ｂ、ブームカメラ１９ｂ、走行用操作具２９、旋回操作具、起伏操作具、伸縮操作具、メインドラム操作具およびサブドラム操作具等を含むクレーン装置用操作具３０に接続されている。制御装置４０は、旋回台カメラ１７ｂからの映像、ブームカメラ１９ｂからの映像、走行用操作具２９およびクレーン装置用操作具３０の操作量を取得することができる。

【0070】

制御装置４０は、旋回用バルブ３１、伸縮用バルブ３２、起伏用バルブ３３、メイン用バルブ３４およびサブ用バルブ３５に接続されている。制御装置４０は、各バルブに各アクチュエータを目標作動量まで作動させるための作動信号を伝達することができる。

【0071】

制御装置４０は、旋回用センサ３６、伸縮用センサ３７、起伏用センサ３８および巻回用センサ３９に接続されている。制御装置４０は、旋回台１７の旋回角度θｚ、伸縮長さＬｂ、起伏角度θｘ、およびメインワイヤロープ２４またはサブワイヤロープ２６（以下、単に「ワイヤロープ」と記す）の繰り出し量ｌｆを取得することができる。

【0072】

制御装置４０は、旋回台１７のＧＮＳＳ受信機２８に接続されている。制御装置４０は、旋回台１７のＧＮＳＳ受信機２８の信号から旋回台１７の旋回中心の位置座標Ｐを算出することができる。

【0073】

制御装置４０は、走行用操作具２９およびクレーン装置用操作具３０の操作量に基づいて制御信号を生成する。

【0074】

このように構成されるクレーン１１は、車両１２を走行させることで任意の位置にクレーン装置１６を移動させることができる。また、クレーン１１は、各操作具によってブーム１９を任意の起伏角度θｘ、伸縮長さＬｂにすることでクレーン装置１６の揚程、作業半径を拡大することができる。また、クレーン１１は、旋回台１７とブーム１９の操作によって荷物Ｗを搬送することができる。

【0075】

設置位置表示システム１は、撮影装置２である旋回台カメラ１７ｂと、撮影位置検出装置３である旋回台１７のＧＮＳＳ受信機２８と、情報取得装置４と、画像処理装置６と、表示装置５から構成されている。

【0076】

撮影位置検出装置３は、旋回台１７の旋回中心の位置座標Ｐを取得する。撮影位置検出装置３は、旋回台１７のＧＮＳＳ受信機２８である。撮影位置検出装置３は、情報取得装置４を介して旋回台１７のＧＮＳＳ受信機２８の位置座標Ｐを画像処理装置６に送信可能である。

【0077】

情報取得装置４は、クレーン１１の制御装置４０に接続されている。情報取得装置４は、制御装置４０を介して旋回台カメラ１７ｂが取得した現実画像ＲＩと、作業車両情報ＩＶとを取得可能である。また、情報取得装置４は、制御装置４０または外部のサーバーＳから作業車両情報ＩＶ、作業情報ＩＷおよび地盤情報ＩＧを取得可能である。また、情報取得装置４は、制御装置４０からクレーン１１の位置座標Ｐｍとして旋回台１７の旋回中心の位置座標Ｐを取得可能である。

【0078】

表示装置５は、タッチパネルから構成されている。表示装置５は、クレーン１１のキャビン２７の内部に設けられている。表示装置５は、操縦席の操縦者が視認可能な位置、方向に配置されている。

【0079】

画像処理装置６は、情報取得装置４を介して、旋回台カメラ１７ｂが撮影した現実画像ＲＩ、作業車両情報ＩＶ、作業情報ＩＷおよび地盤情報ＩＧを取得可能である。また、画像処理装置６は、情報取得装置４を介してクレーン１１の位置座標Ｐｍ、旋回台１７の旋回角度θｚ、旋回中心から旋回台カメラ１７ｂまでの旋回半径を取得可能である。画像処理装置６は、取得した旋回台１７の位置座標Ｐ、旋回用センサ３６が検出する旋回角度θｚおよび旋回半径から旋回台カメラ１７ｂの位置座標Ｐｃと撮影方向Ｄ（図２参照）を算出可能である。なお、画像処理装置６は、クレーン１１の制御装置４０と一体に構成されていてもよい。

【0080】

クレーン１１の設置位置表示システム１は、旋回台カメラ１７ｂ、ＧＮＳＳ受信機２８、旋回用センサ３６、情報取得装置４、画像処理装置６および表示装置５を連動させて、上述の情報取得工程Ｓ１、地表面検出工程Ｓ２、仮想画像生成工程Ｓ３および合成画像生成工程Ｓ４の各工程を実施可能である（図２参照）。設置位置表示システム１は、各工程を実施することで、クレーン１１の移動可能範囲ＭＡと作業可能範囲ＷＡとの少なくとも一つを示す仮想画像ＶＩを工事現場の現実画像ＲＩに重畳表示させた合成画像ＣＩを生成可能である。

【0081】

このように構成されるクレーン１１は、設置位置表示システム１によってクレーン１１の作業可能範囲ＷＡを示す仮想画像ＶＩが現実画像ＲＩの地表面ＧＳの形状に合わせて生成される。更に、クレーン１１は、画像処理装置６によって現実画像ＲＩにおける地表面ＧＳに仮想画像ＶＩを重ねた合成画像ＣＩが生成される。つまり、クレーン１１は、移動中または作業中に車輪またはアウトリガ１５から地盤に加わる作業荷重を支持できる地盤の範囲を算出している。これにより、クレーン１１は、工事現場において、クレーン１１が移動および作業可能な範囲を操縦者に提示することができる。

【0082】

［第２実施形態の変形例］
また、クレーン１１は、上述の設置位置表示システム１を含む携帯端末７を備える構成でもよい。携帯端末７は、キャビン２７内に位置する場合、クレーン１１の制御装置４０に接続されている。携帯端末７は、撮影装置２として旋回台カメラ１７ｂが撮影した現実画像ＲＩを取得し、撮影位置検出装置３として旋回台１７のＧＮＳＳ受信機２８からの信号を取得する。また、携帯端末７は、キャビン２７の外に位置する場合、撮影装置２として内臓カメラが撮影した現実画像ＲＩを取得し、撮影位置検出装置３として携帯端末７のＧＮＳＳ受信機からの信号を取得する。携帯端末７は、クレーン１１に対する位置関係によって使用する撮影装置２、撮影位置検出装置３を切り替えることができる。また、携帯端末７は、クレーン１１を遠隔操作可能であってもよい。

【0083】

また、クレーン１１は、作業中に地盤に伝わるクレーン１１からの作業荷重を支持するために必要な作業支持力Ｂ３が許容支持力Ｂ１に基づく基準値を超えると設置位置表示システム１によって操縦者に警告してもよい。設置位置表示システム１は、画像処理装置６によってクレーン１１の制御装置４０から取得したクレーン１１における旋回台１７の旋回角度θｚ、ブーム１９の伸縮長さＬｂおよび起伏角度θｘ、ワイヤロープの繰り出し量ｌｆを含む姿勢情報と搬送している荷物Ｗの重量とから作業荷重を支持するために地盤が必要とする作業支持力Ｂ３を算出する。設置位置表示システム１は、例えば作業情報ＩＷに含まれる荷物Ｗの重量よりも重い重量の荷物Ｗを搬送した場合において、作業支持力Ｂ３が地盤の許容支持力Ｂ１に基づく基準値を超えると前記表示装置５に地盤の支持力が不足している旨の警告を表示する。これにより、クレーン１１の設置位置表示システム１は、工事現場において、クレーン１１から実際に地盤に伝わる作業荷重に基づいてクレーン１１が作業可能な範囲かどうかを示すことができる。

【0084】

上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。

【符号の説明】

【0085】

１ 設置位置表示システム
２ 撮影装置
３ 撮影位置検出装置
４ 情報取得装置
５ 表示装置
６ 画像処理装置
７ 携帯端末
ＩＶ 作業車両情報
ＩＷ 作業情報
ＩＧ 地盤情報
ＲＩ 現実画像
ＶＩ 仮想画像
ＣＩ 合成画像
ＧＳ 地表面
ＭＡ 移動可能範囲
ＷＡ 作業可能範囲
ＭＣ 移動式クレーン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】