特開 2022-134070 レール組立体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022134070

(43)【公開日】2022-09-14

(54)【発明の名称】レール組立体

(51)【国際特許分類】

   E04G 21/16 20060101AFI20220907BHJP

   E04G 21/12 20060101ALI20220907BHJP

【ＦＩ】

E04G21/16

E04G21/12 105E

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021110729

(22)【出願日】2021-07-02

(31)【優先権主張番号】P 2021032899

(32)【優先日】2021-03-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】513192742

【氏名又は名称】建ロボテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002343

【氏名又は名称】特許業務法人 東和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】眞部 達也

【テーマコード（参考）】

2E174

【Ｆターム（参考）】

2E174DA17

2E174DA31

2E174DA52

2E174EA01

2E174EA07

(57)【要約】

【課題】施工現場に仮設するだけで所定のレール配置間隔を保持して、鉄筋工事用走行体の走行軌道を確保し、工事用走行体が走行する際に工事用走行体の脱輪を抑止して安定した走行軌道を確保し、施工面において作業者との衝突などの不慮の事故を防止することができるレール組立体を提供すること。
【解決手段】左右一対の下端筋１１２と上端筋１１１とトラス構造を形成する補強筋１１３とから構成されているユニットレール部材１１０と、レール幅保持部材１２０と、上端筋１１１に沿って一体に固定して上乗せ配置されている走行用鉄筋レール１３０とから構成されているレール組立体１００。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のユニットレール部材と該ユニットレール部材を所定のレール配置間隔に並列配置した状態で一体に連結する複数のレール幅保持部材とで少なくとも構成して、前記ユニットレール部材を走行軌道として工事用走行体を走行させるレール組立体であって、
前記ユニットレール部材が、レール敷設面上に配置する左右一対の下端筋と該下端筋の上方域に離間して平行設置する１本の上端筋と前記下端筋と上端筋との相互間を連結してトラス構造を形成する補強筋とで構成されているとともに、
前記工事用走行体を走行させる走行用鉄筋レールが、前記ユニットレール部材の上端筋に沿って一体に上乗せ配置されているレール組立体。

【請求項2】

前記工事用走行体が、自走ロボットであり、
該自走ロボットが、施工面に配設された複数の鉄筋のうち任意の一本を駆動走行用のレールとして走行する駆動車輪ユニットと、該駆動車輪ユニットの左右両側に並設して前記駆動走行用のレールに隣接して並列配置された鉄筋を従動走行用のレールとしてそれぞれ走行する左右一対の従動車輪ユニットと、前記駆動車輪ユニットと前記左右一対の従動車輪ユニットとを一体に連結して搭載するフレームユニットとで構成されているともに、
前記ユニットレール部材が、前記自走ロボットの駆動車輪ユニットと左右一対の従動車輪ユニットとにそれぞれ対向して前記レール敷設面上に３組並列配置されていることを特徴とする請求項１に記載のレール組立体。

【請求項3】

前記工事用走行体が、建築資材用貨車であり、
該建築資材用貨車が、施工面に配設された任意の複数の鉄筋のうち任意の二本を走行用のレールとして走行する少なくとも左右一対の従動車輪ユニットと該左右一対の従動車輪ユニットを一体に連結して搭載するフレームユニットとで構成されているともに、
前記ユニットレール部材が、前記建築資材用貨車の左右一対の従動車輪ユニットに対向して前記レール敷設面上に少なくとも２組並列配置されていることを特徴とする請求項１に記載のレール組立体。

【請求項4】

前記工事用走行体が、自走ロボット及び該自走ロボットに牽引される建築資材用貨車であり、
前記自走ロボットが、施工面に配設された複数の鉄筋のうち任意の一本を駆動走行用のレールとして走行する駆動車輪ユニットと、該駆動車輪ユニットの左右両側に並設して前記駆動走行用のレールに隣接して並列配置された鉄筋を従動走行用のレールとしてそれぞれ走行する左右一対の従動車輪ユニットと、前記駆動車輪ユニットと左右一対の従動車輪ユニットとを一体に連結して搭載するフレームユニットとで構成され、
前記建築資材用貨車が、施工面に配設された複数の鉄筋のうち任意の２本を走行用のレールとして走行する少なくとも左右一対の従動車輪ユニットと該左右一対の従動車輪ユニットを一体に連結して搭載するフレームユニットとで構成され、
前記ユニットレール部材が、前記自走ロボットの駆動車輪ユニットと前記自走ロボットの左右一対の従動車輪ユニット及び前記建築資材用貨車の左右一対の従動車輪ユニットとに対向して前記レール敷設面上に３組並列配置されていることを特徴とする請求項１に記載のレール組立体。

【請求項5】

前記自走ロボットが、鉄筋結束用自走ロボットであり、
前記施工面が、コンクリート打設施工面であり、
前記走行用鉄筋レールのレール配置間隔及びレール配置高さが、前記コンクリート打設施工面における走行鉄筋の鉄筋配置間隔及び鉄筋配置高さと対応する寸法にそれぞれ設定されていることを特徴とする請求項２又は請求項４に記載のレール組立体。

【請求項6】

前記走行用鉄筋レールが、レール長手方向に並んだ多数の節状凸部を有していることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載のレール組立体。

【請求項7】

前記ユニットレール部材、前記レール幅保持部材、及び前記走行用鉄筋レールが、コンクリート打設に用いる鉄筋で構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項６に記載のレール組立体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンクリート打設面等の施工面に敷設して自走ロボット等の工事用走行体を走行させるレール組立体に関するものである。

【背景技術】

【0002】

本出願人らは、これまでに、コンクリート施工面に格子状に敷設した複数の鉄筋上を走行する鉄筋結束用の自走ロボット（特許文献１参照）を提案している。
一方、上記自走ロボットとは独立に、従来、コンクリート施工面に配設する補強用の鉄筋として、上下の弦材の間を補強筋が繰り返し折り返して作るトラス構造を備えたトラス鉄筋が知られている（特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６６３３７２０号公報

【特許文献2】特公昭第６１－３８３０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１記載の鉄筋結束用自走ロボットは、施工面としてのコンクリート打設面に格子状に配筋された鉄筋上を走行しながら鉄筋相互の交差部を結束するものであり、施工現場に当該ロボット又は建築資材を搬入する際にはクレーンで吊り下げて運搬する場合があるが、施工現場の上方にすでに屋根が設置されているようなときには、クレーンのロープと屋根とが干渉するため、ロボットや建築資材を施工現場の所望位置に下せないという問題があった。

【0005】

一方、施工現場に特許文献２に開示されているようなトラス鉄筋が配設されている場合に、鉄筋結束用自走ロボットにトラス鉄筋上を走行させようとすると、トラス鉄筋の補強筋の上端である折返部が鉄筋結束用自走ロボットの車輪にぶつかって障害物となり、鉄筋結束用自走ロボットがトラス鉄筋上をうまく走行できないという問題があった。

【0006】

そこで、本発明は、前述したような従来技術の問題を解決するものであって、すなわち、本発明の目的は、施工現場に仮設するだけで所定のレール配置間隔を保持して、鉄筋工事用走行体の走行軌道を確保し、工事用走行体が走行する際に工事用走行体の脱輪を抑止して安定した走行軌道を確保し、レール敷設面において作業者との衝突などの不慮の事故を防止することができるレール組立体を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本請求項１に係る発明は、複数のユニットレール部材と該ユニットレール部材を所定のレール配置間隔に並列配置した状態で一体に連結する複数のレール幅保持部材とで少なくとも構成して、前記ユニットレール部材を走行軌道として工事用走行体を走行させるレール組立体であって、前記ユニットレール部材が、レール敷設面上に配置する左右一対の下端筋と該下端筋の上方域に離間して平行設置する１本の上端筋と前記下端筋と上端筋との相互間を連結してトラス構造を形成する補強筋とで構成されているとともに、前記工事用走行体を走行させる走行用鉄筋レールが、前記ユニットレール部材の上端筋に沿って一体に上乗せ配置されていることにより、前述した課題を解決するものである。

【0008】

本請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明の構成に加えて、前記工事用走行体が、自走ロボットであり、該自走ロボットが、施工面に配設された複数の鉄筋のうち任意の一本を駆動走行用のレールとして走行する駆動車輪ユニットと、該駆動車輪ユニットの左右両側に並設して前記駆動走行用のレールに隣接して並列配置された鉄筋を従動走行用のレールとしてそれぞれ走行する左右一対の従動車輪ユニットと、前記駆動車輪ユニットと左右一対の従動車輪ユニットとを一体に連結して搭載するフレームユニットとで構成されているともに、前記ユニットレール部材が、前記自走ロボットの駆動車輪ユニットと左右一対の従動車輪ユニットとにそれぞれ対向して前記レール敷設面上に３組並列配置されていることにより、前述した課題を解決するものである。

【0009】

本請求項３に係る発明は、請求項１に係る発明の構成に加えて、前記工事用走行体が、建築資材用貨車であり、該建築資材用貨車が、施工面に配設された複数の鉄筋のうち任意の二本を走行用のレールとして走行する少なくとも左右一対の従動車輪ユニットと該左右一対の従動車輪ユニットを一体に連結して搭載するフレームユニットとで構成されているともに、前記ユニットレール部材が、前記建築資材用貨車の左右一対の従動車輪ユニットに対向して前記レール敷設面上に少なくとも２組並列配置されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

【0010】

本請求項４に係る発明は、請求項１に係る発明の構成に加えて、前記工事用走行体が、自走ロボット及び該自走ロボットに牽引される建築資材用貨車であり、該前自走ロボットが、施工面に配設された複数の鉄筋のうち任意の一本を駆動走行用のレールとして走行する駆動車輪ユニットと、該駆動車輪ユニットの左右両側に並設して前記駆動走行用のレールに隣接して並列配置された鉄筋を従動走行用のレールとしてそれぞれ走行する左右一対の従動車輪ユニットと、前記駆動車輪ユニットと前記左右一対の従動車輪ユニットとを一体に連結して搭載するフレームユニットとで構成され、該建築資材用貨車が、施工面に配設された複数の鉄筋のうち任意の二本を走行用のレールとして走行する左右一対の従動車輪ユニットと該左右一対の従動車輪ユニットを一体に連結して搭載するフレームユニットとで構成され、前記ユニットレール部材が、前記自走ロボットの駆動車輪ユニットと前記自走ロボットの左右一対の従動車輪ユニット及び前記建築資材用貨車の左右一対の従動車輪ユニットとに対向して前記レール敷設面上に３組並列配置されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

【0011】

本請求項５に係る発明は、請求項２又は請求項４に係る発明の構成に加えて、前記自走ロボットが鉄筋結束用自走ロボットであり、前記施工面がコンクリート打設施工面であり、前記走行用鉄筋レールのレール配置間隔及びレール配置高さが、前記コンクリート打設施工面における走行鉄筋の鉄筋配置間隔及び鉄筋配置高さと対応する寸法にそれぞれ設定されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

【0012】

本請求項６に係る発明は、請求項１乃至請求項５のいずれか1つに係る発明の構成に加えて、前記走行用鉄筋レールが、レール長手方向に並んだ多数の節状凸部を有していることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

【0013】

本請求項７に係る発明は、請求項１乃至請求項６に係る発明の構成に加えて、前記ユニットレール部材、前記レール幅保持部材、及び前記走行用鉄筋レールが、コンクリート打設に用いる鉄筋で構成されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

【発明の効果】

【0014】

本発明の請求項１に係る発明のレール組立体によれば、複数のユニットレール部材とこのユニットレール部材を所定のレール配置間隔に並列配置した状態で一体に連結する複数のレール幅保持部材とで少なくとも構成されていることにより、レール組立体が工事用走行体の走行軌道を形成して、工事用走行体の可動領域がレール敷設面において明確に区画されるため、レール敷設面において作業者との衝突などの不慮の事故を防止することができる。

【0015】

また、ユニットレール部材が、レール敷設面上に配置する左右一対の下端筋と、この下端筋の上方域に離間して平行設置する１本の上端筋と、これら下端筋と上端筋との相互間を連結してトラス構造を形成する補強筋とで構成されていることにより、ユニットレール部材の下端筋と上端筋との相互間に形成されたトラス構造が鉄筋工事用走行体の走行時に生じる走行荷重を確実に支えるため、レール敷設面に不陸と称する多少の凹凸状態があってもユニットレール部材が撓まず、その結果、工事用走行体が走行する際に工事用走行体の脱輪を抑止して安定した走行軌道を確保することができる。

【0016】

さらに、ユニットレール部材を所定のレール配置間隔に並列配置した状態で一体に連結する複数のレール幅保持部材を備えていることにより、ユニットレール部材同士が所定のレール配置間隔で予め確実に固定されているため、レール組立体をレール敷設面に仮設するだけで所定のレール配置間隔を保持した走行軌道を確保することができる。

【0017】

本発明の請求項２に係る発明のレール組立体によれば、請求項１に係る発明が奏する効果に加えて、工事用走行体が、自走ロボットであり、この自走ロボットが、コンクリート打設施工面に格子状に配設された複数の鉄筋のうち上側に配置された任意の一本を駆動走行用のレールとして走行する駆動車輪ユニットと、この駆動車輪ユニットの左右両側に並設して駆動走行用のレールに隣接して並列配置された鉄筋を従動走行用のレールとしてそれぞれ走行する左右一対の従動車輪ユニットと、駆動車輪ユニットと左右一対の従動車輪ユニットとを一体に連結して搭載するフレームユニットとで構成されているともに、ユニットレール部材が、自走ロボットの駆動車輪ユニットと左右一対の従動車輪ユニットとにそれぞれ対向してレール敷設面上に３組並列配置されていることにより、外側に配置している２本のユニットレール部材を左右一対の従動車輪ユニットがそれぞれ走行するレールとして使用し、内側に配置しているユニットレール部材を駆動車輪ユニットが走行するレールとして使用することで、駆動力を左右にバランスよく配分するため、安定した走行を確保することができる。

【0018】

本請求項３に係る発明のレール組立体によれば、請求項１に係る発明の構成に加えて、工事用走行体が、建築資材用貨車であり、建築資材用貨車が、施工面に配設された複数の鉄筋のうち任意の二本を走行用のレールとして走行する左右一対の従動車輪ユニットと左右一対の従動車輪ユニットを一体に連結して搭載するフレームユニットとで構成されているともに、ユニットレール部材が、建築資材用貨車の左右一対の従動車輪ユニットに対向してレール敷設面上に少なくとも２組並列配置されていることにより、２本のユニットレール部材を左右一対の従動車輪ユニットがそれぞれ走行するレールとして使用することで、建築資材の重量を左右にバランスよく配分するため、安定した運搬走行を確保することができる。

【0019】

本請求項４に係る発明のレール組立体によれば、請求項１に係る発明の構成に加えて、前記工事用走行体が、自走ロボット及び自走ロボットに牽引される建築資材用貨車であり、記自走ロボットが、施工面に配設された複数の鉄筋のうち任意の一本を駆動走行用のレールとして走行する駆動車輪ユニットと、駆動車輪ユニットの左右両側に並設して駆動走行用のレールに隣接して並列配置された鉄筋を従動走行用のレールとしてそれぞれ走行する左右一対の従動車輪ユニットと、駆動車輪ユニットと左右一対の従動車輪ユニットとを一体に連結して搭載するフレームユニットとで構成され、建築資材用貨車が、コンクリート打設施工面に格子状に配設された複数の鉄筋のうち上側に配置された任意の二本を走行用のレールとして走行する左右一対の従動車輪ユニットと該左右一対の従動車輪ユニットを一体に連結して搭載するフレームユニットとで構成され、前記ユニットレール部材が、自走ロボットの駆動車輪ユニットと自走ロボットの左右一対の従動車輪ユニット及び建築資材用貨車の左右一対の従動車輪ユニットとに対向して前記レール敷設面上に３組並列配置されていることにより、内側に配置しているユニットレール部材を自走ロボットの駆動車輪ユニットが走行するレールとして使用し、外側に配置している２本のユニットレール部材を自走ロボットの左右一対の従動車輪ユニットがそれぞれ走行するレールとして使用することで、駆動力を左右にバランスよく配分するため、安定した走行を確保することができるとともに、外側に配置している２本のユニットレール部材を建築資材用貨車の左右一対の従動車輪ユニットがそれぞれ走行するレールとして使用することで、建築資材の重量を左右にバランスよく配分するため、安定した運搬走行を確保することができる。

【0020】

本発明の請求項５に係る発明のレール組立体によれば、請求項２又は請求項４に係る発明が奏する効果に加えて、自走ロボットが鉄筋結束用自走ロボットであり、施工面がコンクリート打設施工面であり、走行用鉄筋レールのレール配置間隔及びレール配置高さが、コンクリート打設施工面における走行鉄筋の鉄筋配置間隔及び鉄筋配置高さと対応する寸法にそれぞれ設定されていることにより、レール組立体と走行鉄筋とが段差のない面一状態で滑らかに接続されるため、鉄筋結束用自走ロボットがコンクリート打設現場のコンクリート打設施工面外で重量物を運搬してレール組立体上を走行した後に、コンクリート打設施工面に配設された走行鉄筋上に乗り換える場合など、レール組立体と走行鉄筋との相互間を乗り継ぐ際に、走行鉄筋に衝撃荷重が加わらずに安定して乗り継ぎ、構造材としての鉄筋の劣化や変形を防ぐことができる。

【0021】

本発明の請求項６に係る発明のレール組立体によれば、請求項１乃至請求項５のいずれか1つに係る発明が奏する効果に加えて、走行用鉄筋レールが、この走行用鉄筋レールのレール長手方向に並んだ多数の節状凸部を有していることにより、節状凸部が工事用走行体の走行時に滑り止め機能を奏するため、工事用走行体が重量物を運搬する際、あるいは、傾斜部を走行する際に、走行用鉄筋レールに対する駆動車輪ユニットのスリップを防ぎ、工事用走行体の登坂動作及び制動動作を補助することができる。

【0022】

本発明の請求項７に係る発明のレール組立体によれば、請求項１乃至請求項６に係る発明が奏する効果に加えて、ユニットレール部材、レール幅保持部材、及び走行用鉄筋レールが、コンクリート打設に用いる鉄筋で構成されていることにより、レール組立体自体が、コンクリート打設後のコンクリート補強部材として活用されるため、コンクリート打設後にレール組立体をコンクリート打設現場から撤去する撤去作業が不要となり、コンクリート打設の施工工期を大幅に短縮するとともに、施工負担を著しく軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明のレール組立体を走行する鉄筋工事用走行体としての自走ロボットが格子状に配設された鉄筋を走行する様子を示す模式図。

【図2】本発明の第１実施例に係るレール組立体を示す模式的斜視図。

【図3】本発明の第１実施例に係るレール組立体組立方法を示す模式的組立図。

【図4】本発明の第１実施例に係るレール組立体がレール敷設面上に配設されている状態を長手方向から見た状態を示す模式的断面図。

【図5】本発明の第１実施例に係るレール組立体を走行する鉄筋工事用走行体としての自走ロボットがコンクリート打設施工面に配設された走行鉄筋上に乗り換える様子を示す模式図。

【図6】本発明の第２実施例に係るレール組立体の上に鉄筋工事用走行体としての建築資材用貨車が搭載されている状態を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0024】

本発明のレール組立体は、複数のユニットレール部材とこのユニットレール部材を所定のレール配置間隔に並列配置した状態で一体に連結する複数のレール幅保持部材とで少なくとも構成されていることにより、レール敷設面において作業者との衝突などの不慮の事故を防止することができるものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。

【0025】

また、本発明のレール組立体は、ユニットレール部材が、レール敷設面上に配置する左右一対の下端筋とこの下端筋の上方域に離間して平行設置する１本の上端筋と前記下端筋と上端筋との相互間を連結してトラス構造を形成する補強筋とで構成されていることにより、コンクリート打設現場のレール敷設面に不陸と称する多少の凹凸状態があってもユニットレール部材が撓まず、その結果、工事用走行体が走行する際に工事用走行体の脱輪を抑止して安定した走行軌道を確保することができるものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。

【0026】

さらに、本発明のレール組立体は、ユニットレール部材を所定のレール配置間隔に並列配置した状態で一体に連結する複数のレール幅保持部材を備えていることにより、レール組立体をレール敷設面に仮設するだけで所定のレール配置間隔を保持した走行軌道を確保することができるものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。

【0027】

例えば、ユニットレール部材は、２本の下端筋と１本の上端筋との相互間を、左右２本の連続する補強筋でそれぞれ連絡してトラス構造を形成し、これらの鉄筋を相互に溶接固定して構成することができるが、市販のいわゆるトラス鉄筋を転用して用いれば、迅速にレール組立体を組み立てることができる。上端筋は丸鋼で構成してもよいし、異形鉄筋等の棒鋼で構成してもよい。

【0028】

また、走行用鉄筋レールとしては、市販の竹節鉄筋を用いることができるが、工事用走行体としての自走ロボットが建築資材用貨車に搭載した重量物を運搬する際、あるいは、工事用走行体としての自走ロボットが傾斜部を走行する際に、走行用鉄筋レールに対する駆動車輪ユニットのスリップを防ぎ、自走ロボットの登坂動作及び制動動作を補助することができるものであれば、市販のその他の形状の鉄筋又はラックレール（歯軌条）等、少なくともその上面に、レール長手方向に並んだ多数の凸部を有している形状の部材を用いることができる。

【0029】

複数のユニットレール部材を所定のレール配置間隔に並列配置した状態で、複数のレール幅保持部材により一体に連結する際には、構造鉄筋の結束に用いる鉄筋結束線を用いて結束すれば、レール配置間隔の調整やレール組立体を撤去する際の分解が容易であるが、レール配置間隔の調整やレール組立体の分解及び撤去が不要である場合には、ユニットレール部材とレール幅保持部材とを溶接により相互に固定させても良い。

【0030】

本発明のレール組立体は、建築現場の地面、建築物の床面等の工事用走行体を走行させる場所をレール敷設面として敷設することができる。また、格子状に仮設した鉄筋の上面等、工事用走行体がむやみに走行することによる状態変化が好ましくない施工面をレール敷設面としてレール組立体を仮設することにより用いることができる。

【0031】

本発明に係る工事用走行体は、走行用の駆動力を有する各種の自走ロボットとすることができ、特に鉄筋結束用自走ロボットとすることができる。この場合、単数の駆動車輪ユニットが１本の鉄筋を駆動走行用のレールとして走行するものに限らず、複数の駆動車輪ユニットが、２本以上の鉄筋をそれぞれ駆動走行用のレールとするものであってもよい。

【0032】

また、本発明に係る工事用走行体は、走行用の駆動力を有していない建築資材用貨車であってもよい。さらに、左右一対の従動車輪ユニットが従動走行用のレールとして鉄筋上をそれぞれ走行するものに限らず、３組以上の従動輪ユニットを有していてもよい。

【0033】

したがって、本発明のレール組立体は、必要に応じて３本以上のユニットレール部材を並列配置して構成される場合がある。

【実施例0034】

本発明の第１実施例であるレール組立体について、図１乃至図５に基づいて説明する。ここで、図１は、本発明のレール組立体を走行する鉄筋工事用走行体としての自走ロボットが格子状に配設された鉄筋を走行する様子を示す模式図であり、図２は、本発明の第１実施例に係るレール組立体を示す模式的斜視図であり、図３は、本発明の第１実施例に係るレール組立体の組立方法を示す模式的組立図であり、図４は、本発明の第１実施例に係るレール組立体がレール敷設面上に配設されている状態を長手方向から見た状態を示す模式的断面図であり、図５は、本発明の第１実施例に係るレール組立体を走行する鉄筋工事用走行体としての自走ロボットがコンクリート打設施工面に配設された走行鉄筋上に乗り換える様子を示す模式図である。

【0035】

まず、図１を参照して、本発明のレール組立体を走行する鉄筋工事用走行体としての自走ロボットＲが格子状に配設された鉄筋を走行する様子を説明する。本実施例の自走ロボットＲは、鉄筋結束機能を有している。

【0036】

本発明のレール組立体を走行する自走ロボットＲは、施工面としてのコンクリート打設施工面に格子状に配設された複数の鉄筋のうち、上側に配置された走行鉄筋ＬＲの任意の一本を駆動走行用のレールとして走行する駆動車輪ユニットＷｄと、この駆動車輪ユニットＷｄの左右両側に並設して駆動走行用のレールに隣接して並列配置された走行鉄筋ＬＲを従動走行用のレールとしてそれぞれ走行する左右一対の従動車輪ユニットＷｕと、駆動車輪ユニットＷｄと左右一対の従動車輪ユニットＷｕとを一体に連結して搭載するフレームユニットＦｕとを少なくとも有している。

【0037】

左右一対の従動車輪ユニットＷｕは、それぞれ軌道を同じくする前輪Ｗｆと後輪Ｗｒとから構成されている。

【0038】

自走ロボットＲは、前輪Ｗｆと後輪Ｗｒとの間に、着脱自在に装着された鉄筋結束機ＴＭを備えており、走行鉄筋ＬＲ上を走行しながら、走行鉄筋ＬＲと直行鉄筋ＴＲとの交差部分を結束することができる。

【0039】

次に、図２乃至図５を参照して、本発明のレール組立体１００の一実施例について説明する。

【0040】

本実施例に係るレール組立体１００は、図２及び図４に示すように、３本のユニットレール部材１１０と、このユニットレール部材１１０を所定のレール配置間隔Ｗに並列配置した状態で一体に連結する複数のレール幅保持部材１２０と、走行用鉄筋レール１３０と、鉄筋結束線１４０とから構成されている。

【0041】

ユニットレール部材１１０は、レール敷設面上に配置する左右一対の下端筋１１２とこの下端筋１１２の上方域に離間して平行設置する１本の上端筋１１１と、下端筋１１２と上端筋１１１との相互間を連結してトラス構造を形成する補強筋１１３とを相互に固定して構成されている。

【0042】

レール幅保持部材１２０は、１つのレール組立体１００に複数個所に配置されており、３本のユニットレール部材１１０を所定のレール配置間隔Ｗに並列配置した状態で、これらと直交して相互に一体に連結している。

【0043】

走行用鉄筋レール１３０は、自走ロボットＲを走行させるために、ユニットレール部材１１０の上端筋１１１に沿って、一体に固定して上乗せ配置されている。

【0044】

鉄筋結束線１４０は、３本のユニットレール部材１１０と複数のレール幅保持部材１２０とを結束固定している。

【0045】

次に、本実施例のレール組立体１００を組み立てる手順を説明する。

【0046】

まず、ユニットレール部材１１０を組み立てる際には、左右一対の下端筋１１２とこの下端筋１１２の上方域に離間して１本の上端筋１１１を配置し、繰り返し折り返し構造を有している補強筋１１３の折り返し部１１３ａをこれら下端筋１１２及び上端筋１１１の側部に沿わせて、下端筋１１２及び上端筋１１１の側部と補強筋１１３とが接している部位を溶接して相互に固定する。

【0047】

次に、ユニットレール部材１１０の上端筋１１１に沿って、走行用鉄筋レール１３０を上乗せ配置し、上端筋１１１と走行用鉄筋レール１３０とを溶接して相互に固定する。

【0048】

そして、走行用鉄筋レール１３０がそれぞれ一体に固定されている３本のユニットレール部材１１０を、所定のレール配置間隔Ｗに並列配置した状態で、これら３本のユニットレール部材１１０と、ユニットレール部材１１０の長手方向に直交して配置した複数のレール幅保持部材１２０とを、鉄筋結束線１４０により結束して相互に固定する。

【0049】

この際、上端筋１１１に沿って一体に固定して上乗せ配置されている走行用鉄筋レール１３０は、レール幅保持部材１２０により所定のレール配置間隔Ｗ及び所定のレール配置高さＨに保持されて、相互に固定されることになる。

【0050】

次に、図１及び図５を参照して、本実施例のレール組立体１００のユニットレール部材１１０を走行軌道として自走ロボットＲを走行させる方法を説明する。

【0051】

自走ロボットＲは、コンクリート打設施工面ＣＰに鉄筋配置間隔ｗを保持して平行に配設された複数の走行鉄筋ＬＲを、駆動走行用のレール及び従動走行用のレールとして走行することができるものであり、フレームユニットＦｕの中央部に同一軌道の２つの駆動車輪ユニットＷｄが前後に並んで搭載されており、これら前後２つの駆動車輪ユニットＷｄの左右両側に、一対の従動車輪ユニットＷｕが駆動車輪ユニットＷｄとｗの間隔を保って、それぞれフレームユニットＦｕに搭載されている。

【0052】

したがって、レール組立体１００の３本のユニットレール部材１１０が並列配置されるレール配置間隔Ｗを、鉄筋配置間隔ｗと同一寸法に設定しておけば、自走ロボットＲの駆動車輪ユニットＷｄ及び一対の従動車輪ユニットＷｕを、それぞれユニットレール部材１１０と一体に固定して上乗せ配置されている走行用鉄筋レール１３０の上に載置するだけで、左右の車輪の間隔について特段の調整を行うことなく、自走ロボットＲにレール組立体１００上を走行させることができる。

【0053】

さらに、図５に示すように、自走ロボットＲは、コンクリート打設施工面ＣＰにおいてスペーサーＳを用いて鉄筋配置高さｈを保持して配設された複数の走行鉄筋ＬＲを、駆動走行用のレール及び従動走行用のレールとして走行することができるものであり、レール配置高さＨを、鉄筋配置高さｈと同一寸法に設定しておけば、自走ロボットＲが重量物を運搬してレール組立体１００上を走行した後に、コンクリート打設施工面ＣＰに配設された走行鉄筋ＬＲ上に乗り換える場合など、レール組立体１００と走行鉄筋ＬＲとの相互間を乗り継ぐ際に、走行鉄筋ＬＲに衝撃荷重を与えずに安定して乗り継ぐことができる。

【0054】

なお、レール組立体１００と走行鉄筋ＬＲとの接続部や、複数のレール組立体１００を長手方向に並べて接続する場合の接続部に、スリーブ状のレール接続部材Ｊを配置して両側から接続すべきレールまたは鉄筋を挿入すれば、レール接続部材Ｊが接続部の隙間を覆って、自走ロボットＲの脱輪を防ぐことができる。

【0055】

以上説明したように、本実施例のレール組立体１００によれば、コンクリート打設時に敷設して用いる複数のユニットレール部材１１０とこのユニットレール部材１１０を所定のレール配置間隔Ｗに並列配置した状態で一体に連結する複数のレール幅保持部材１２０とで少なくとも構成されていることにより、レール組立体１００が自走ロボットＲの走行軌道を形成して、自走ロボットＲの可動領域がコンクリート打設現場において明確に区画されるため、コンクリート打設現場において作業者との衝突などの不慮の事故を防止することができる。

【0056】

また、ユニットレール部材１１０が、レール敷設面上に配置する左右一対の下端筋１１２と、この下端筋１１２の上方域に離間して平行設置する１本の上端筋１１１と、これら下端筋１１２と上端筋１１１との相互間を連結してトラス構造を形成する補強筋１１３とで構成されていることにより、ユニットレール部材１１０の下端筋１１２と上端筋１１１との相互間に形成されたトラス構造が自走ロボットＲの走行時に生じる走行荷重を確実に支えるため、コンクリート打設現場のレール敷設面に不陸と称する多少の凹凸状態があってもユニットレール部材１１０が撓まず、その結果、自走ロボットＲそれ自体が走行する場合や自走ロボットＲが荷物を運搬する貨車を牽引して走行する際に自走ロボットＲの脱輪を抑止して安定した走行軌道を確保することができる。

【0057】

さらに、ユニットレール部材１１０を所定のレール配置間隔Ｗに並列配置した状態で一体に連結する複数のレール幅保持部材１２０を備えていることにより、ユニットレール部材１１０同士が所定のレール配置間隔Ｗで予め確実に固定されているため、レール組立体１００をコンクリート打設現場に仮設するだけで、所定のレール配置間隔Ｗを保持した走行軌道を確保することができる。

【0058】

加えて、自走ロボットＲが、コンクリート打設施工面ＣＰに格子状に配設された複数の鉄筋のうち上側に配置された走行鉄筋ＬＲの任意の一本を駆動走行用のレールとして走行する駆動車輪ユニットＷｄと、この駆動車輪ユニットＷｄの左右両側に並設して駆動走行用のレールに隣接して並列配置された走行鉄筋ＬＲを従動走行用のレールとしてそれぞれ走行する左右一対の従動車輪ユニットＷｕと、駆動車輪ユニットＷｄと左右一対の従動車輪ユニットＷｕとを一体に連結して搭載するフレームユニットＦｕとで構成されているともに、ユニットレール部材１１０が、自走ロボットＲの駆動車輪ユニットＷｄと左右一対の従動車輪ユニットＷｕとにそれぞれ対向してレール敷設面上に３組並列配置されていることにより、外側に配置している２本のユニットレール部材１１０を左右一対の従動車輪ユニットＷｕがそれぞれ走行するレールとして使用し、内側に配置しているユニットレール部材１１０を駆動車輪ユニットＷｄが走行するレールとして使用することで、駆動力を左右にバランスよく配分するため、安定した走行を確保することができる。

【0059】

さらにまた、走行用鉄筋レール１３０が、この走行用鉄筋レール１３０のレール長手方向に並んだ多数の節状凸部１３０ａを有していることにより、節状凸部１３０ａが自走ロボットＲの走行時に滑り止め機能を奏するため、自走ロボットＲが重量物を運搬する際、あるいは、自走ロボットＲが傾斜部を走行する際に、走行用鉄筋レール１３０に対する駆動車輪ユニットＷｄのスリップを防ぎ、自走ロボットＲの登坂動作及び制動動作を補助することができる。

【0060】

そして、走行用鉄筋レール１３０のレール配置間隔Ｗ及びレール配置高さＨが、コンクリート打設施工面ＣＰに配設されている走行鉄筋ＬＲの鉄筋配置間隔ｗ及び鉄筋配置高さｈと対応する寸法にそれぞれ設定されていることにより、レール組立体１００と走行鉄筋ＬＲとが段差のない面一状態で滑らかに接続されるため、鉄筋結束機能を有している自走ロボットＲがコンクリート打設現場のコンクリート打設施工面ＣＰ外で重量物を運搬してレール組立体上を走行した後に、コンクリート打設施工面ＣＰに配設された走行鉄筋ＬＲ上に乗り換える場合など、レール組立体１００と走行鉄筋ＬＲとの相互間を乗り継ぐ際に、走行鉄筋ＬＲに衝撃荷重が加わらずに安定して乗り継ぎ、構造材としての走行鉄筋ＬＲ及び直行鉄筋ＴＲの劣化や変形を防ぐことができる。

【0061】

これらに加えて、ユニットレール部材１１０、レール幅保持部材１２０、及び走行用鉄筋レール１３０が、コンクリート打設に用いる鉄筋で構成されていることにより、レール組立体１００自体が、コンクリート打設後のコンクリート補強部材として活用されるため、コンクリート打設後にレール組立体１００をコンクリート打設現場から撤去する撤去作業が不要となり、コンクリート打設の施工工期を大幅に短縮するとともに、施工負担を著しく軽減することができる。

【実施例0062】

本発明の第２実施例であるレール組立体について、図６に基づいて説明する。ここで、図６は、本発明の第２実施例に係るレール組立体の上に鉄筋工事用走行体としての建築資材用貨車が搭載されている状態を示す模式図である。
本実施例の各部材の番号は、第一実施例において対応する各部材に付した１００番台の番号をそれぞれ２００番台の番号に置き換えて表している。

【0063】

本発明のレール組立体２００を走行する鉄筋工事用走行体としての建築資材用貨車Ｃは、駆動走行するための駆動力源を備えておらず、外部から与えられる人力により、又は自走ロボットＲに牽引されて従動走行するものである。

【0064】

建築資材用貨車Ｃは、コンクリート打設施工面に格子状に配設された複数の鉄筋のうち、上側に配置された２本の走行鉄筋ＬＲを走行用のレールとして従動走行する左右一対の従動車輪ユニットＷｕｃと、この左右一対の従動車輪ユニットＷｕｃを一体に連結して搭載するフレームユニットＦｕｃとを少なくとも有している。

【0065】

左右一対の従動車輪ユニットＷｕｃは、それぞれ軌道を同じくする前輪Ｗｆｃと後輪Ｗｒｃとから構成されている。

【0066】

本実施例に係るレール組立体２００は、ユニットレール部材２１０及び走行用鉄筋レール２３０が、それぞれ２本である点、及び、ユニットレール部材２１０とレール幅保持部材２２０とが溶接により相互に固定されている点以外は、第１実施例に係るレール組立体１００と同様に構成されている。

【0067】

以上説明したように、鉄筋工事用走行体としての建築資材用貨車Ｃであり、建築資材用貨車Ｃが、コンクリート打設施工面に格子状に配設された複数の鉄筋のうち上側に配置された任意の二本を走行用のレールとして走行する左右一対の従動車輪ユニットと左右一対の従動車輪ユニットＷｕｃを一体に連結して搭載するフレームユニットＦｕｃとで構成されているともに、ユニットレール部材２１０が、建築資材用貨車Ｃの左右一対の従動車輪ユニットＷｕｃに対向してレール敷設面上に少なくとも２組並列配置されていることにより、２本のユニットレール部材２１０を左右一対の従動車輪ユニットＷｕｃがそれぞれ走行するレールとして使用することで、建築資材の重量を左右にバランスよく配分するため、安定した運搬走行を確保することができる。