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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022134206
(43)【公開日】2022-09-15
(54)【発明の名称】偏心揺動型減速装置
(51)【国際特許分類】
F16H 1/32 20060101AFI20220908BHJP
【ＦＩ】
F16H1/32 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021033185
(22)【出願日】2021-03-03
(71)【出願人】
【識別番号】000002107
【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】石田 悠朗
【テーマコード（参考）】
3J027
【Ｆターム（参考）】
3J027FA11
3J027FA36
3J027FA37
3J027FA50
3J027FC07
3J027GB03
3J027GC03
3J027GD04
3J027GD08
3J027GD12
3J027GE21
3J027GE25
(57)【要約】
【課題】放熱性に優れる偏心揺動型減速装置を提供する。
【解決手段】偏心揺動する偏心体１０Ａと、偏心体に配置された偏心体軸受４３，４４と、偏心体軸受の外周に配置された外歯歯車１３ａ，１３ｂとを備えた偏心揺動型減速装置１において、偏心体の回転軸Ｏ１の軸方向から見て偏心体の反偏心側に重心を有するカウンタウエイト１８を備え、カウンタウエイトは、偏心体軸受の内輪４３１，４４１よりも熱伝導率が高い熱伝導部を含み、熱伝導部は、偏心体軸受の内輪に当接する当接面を有する構成としている。
【選択図】図１
【解決手段】偏心揺動する偏心体１０Ａと、偏心体に配置された偏心体軸受４３，４４と、偏心体軸受の外周に配置された外歯歯車１３ａ，１３ｂとを備えた偏心揺動型減速装置１において、偏心体の回転軸Ｏ１の軸方向から見て偏心体の反偏心側に重心を有するカウンタウエイト１８を備え、カウンタウエイトは、偏心体軸受の内輪４３１，４４１よりも熱伝導率が高い熱伝導部を含み、熱伝導部は、偏心体軸受の内輪に当接する当接面を有する構成としている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
偏心揺動する偏心体と、前記偏心体に配置された偏心体軸受と、前記偏心体軸受の外周に配置された外歯歯車とを備えた偏心揺動型減速装置において、
前記偏心体の反偏心側に重心を有するカウンタウエイトを備え、
前記カウンタウエイトは、前記偏心体軸受の内輪よりも熱伝導率が高い熱伝導部を含み、
前記熱伝導部は、前記偏心体軸受の内輪に当接する当接面を有する
偏心揺動型減速装置。
前記偏心体の反偏心側に重心を有するカウンタウエイトを備え、
前記カウンタウエイトは、前記偏心体軸受の内輪よりも熱伝導率が高い熱伝導部を含み、
前記熱伝導部は、前記偏心体軸受の内輪に当接する当接面を有する
偏心揺動型減速装置。
【請求項2】
前記カウンタウエイトは、前記偏心体軸受の内輪よりも密度が大きい
請求項１に記載の偏心揺動型減速装置。
請求項１に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項3】
前記熱伝導部は、銅系材料である
請求項１又は２に記載の偏心揺動型減速装置。
請求項１又は２に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項4】
前記当接面は、反最大偏心方向において、前記偏心体軸受の内輪の前記カウンタウエイト側の軸方向端面と径方向全域で当接する
請求項１から３のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
請求項１から３のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項5】
前記当接面を含む前記カウンタウエイトの側面は、反最大偏心方向において、前記偏心体軸受の外輪の前記カウンタウエイト側の軸方向端面と当接しない
請求項４に記載の偏心揺動型減速装置。
請求項４に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項6】
前記カウンタウエイトは、軸方向について前記偏心体軸受の外輪の前記カウンタウエイト側の軸方向端面から離隔し、前記カウンタウエイトの側面よりも径方向外側に延出された延出部を有する
請求項４又は５に記載の偏心揺動型減速装置。
請求項４又は５に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項7】
前記延出部は、前記偏心体軸受の外輪の前記カウンタウエイト側の軸方向端面の径方向内縁部よりも径方向外側に延出されている
請求項６に記載の偏心揺動型減速装置。
請求項６に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項8】
前記偏心体軸受及び前記外歯歯車を複数備え、
前記カウンタウエイトは、二つの前記偏心体軸受の間に配置される
請求項１から７のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
前記カウンタウエイトは、二つの前記偏心体軸受の間に配置される
請求項１から７のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項9】
前記外歯歯車は、第１外歯歯車と、前記第１外歯歯車と一体的に回転可能な第２外歯歯車と、を含み
前記第１外歯歯車と噛合う第１内歯歯車と、
前記第２外歯歯車と噛合う第２内歯歯車と、を備え、
前記第１内歯歯車が固定側に連結され、前記第２内歯歯車が出力側に連結され、
前記第１内歯歯車および前記第２内歯歯車の内歯は、回転可能に支持された回転体である
請求項１から８のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
前記第１外歯歯車と噛合う第１内歯歯車と、
前記第２外歯歯車と噛合う第２内歯歯車と、を備え、
前記第１内歯歯車が固定側に連結され、前記第２内歯歯車が出力側に連結され、
前記第１内歯歯車および前記第２内歯歯車の内歯は、回転可能に支持された回転体である
請求項１から８のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、偏心揺動型減速装置に関する。
【背景技術】
【0002】
入力軸に設けられた偏心体と、当該偏心体により偏心揺動を行う外歯歯車と、偏心体と外歯歯車の間に設けられた軸受と、外歯歯車に噛み合う内歯歯車とを備えた偏心揺動型減速装置が従来より知られている。この偏心揺動型減速装置は、反偏心側に重心を持つカウンタウエイトを入力軸に装備し、偏心体による重心の偏りを調整し、偏心体の影響を抑制していた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－０２４００９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記の偏心揺動型減速装置は、軸受等において回転時の摩擦損失から熱が発生する場合があり、放熱について改善の余地があった。
【0005】
本発明は、放熱性に優れる偏心揺動型減速装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、
偏心揺動する偏心体と、前記偏心体に配置された偏心体軸受と、前記偏心体軸受の外周に配置された外歯歯車とを備えた偏心揺動型減速装置において、
前記偏心体の反偏心側に重心を有するカウンタウエイトを備え、
前記カウンタウエイトは、前記偏心体軸受の内輪よりも熱伝導率が高い熱伝導部を含み、
前記熱伝導部は、前記偏心体軸受の内輪に当接する当接面を有する偏心揺動型減速装置である。
偏心揺動する偏心体と、前記偏心体に配置された偏心体軸受と、前記偏心体軸受の外周に配置された外歯歯車とを備えた偏心揺動型減速装置において、
前記偏心体の反偏心側に重心を有するカウンタウエイトを備え、
前記カウンタウエイトは、前記偏心体軸受の内輪よりも熱伝導率が高い熱伝導部を含み、
前記熱伝導部は、前記偏心体軸受の内輪に当接する当接面を有する偏心揺動型減速装置である。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、放熱性に優れる偏心揺動型減速装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の実施形態に係る遊星歯車装置を示す断面図である。
【図2】実施形態の遊星歯車装置を軸方向から見た図である。
【図6】第１外歯歯車、第１内歯歯車の回転体、第２外歯歯車及び第２内歯歯車の回転体が組み合った構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の各実施形態について図面を参照して詳細に説明する。本明細書では、回転軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、回転軸Ｏ１から垂直な方向を径方向、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を周方向と呼ぶ。
【0010】
［遊星歯車装置の概略］
図１は、本発明の偏心揺動型減速装置の実施形態に係る遊星歯車装置を示す断面図である。図１は、図２のＡ－Ａ線断面を示す。図２は、図１の遊星歯車装置１を軸方向から見た図である。図３は、図１の遊星歯車装置のＢ－Ｂ線断面図である。図４は、図１の遊星歯車装置のＣ－Ｃ線断面図である。図５は、図１の遊星歯車装置のＤ－Ｄ線断面図である。図６は、第１外歯歯車、第１内歯歯車の回転体、第２外歯歯車及び第２内歯歯車の回転体が組み合った構成を示す斜視図である。図６は、各歯車の歯数を少なく簡略化した構成を示す。
図１は、本発明の偏心揺動型減速装置の実施形態に係る遊星歯車装置を示す断面図である。図１は、図２のＡ－Ａ線断面を示す。図２は、図１の遊星歯車装置１を軸方向から見た図である。図３は、図１の遊星歯車装置のＢ－Ｂ線断面図である。図４は、図１の遊星歯車装置のＣ－Ｃ線断面図である。図５は、図１の遊星歯車装置のＤ－Ｄ線断面図である。図６は、第１外歯歯車、第１内歯歯車の回転体、第２外歯歯車及び第２内歯歯車の回転体が組み合った構成を示す斜視図である。図６は、各歯車の歯数を少なく簡略化した構成を示す。
【0011】
遊星歯車装置１は、図示しないモータ等から入力軸１０に入力された回転運動を減速して出力部材５２から出力する装置である。遊星歯車装置１は、偏心体１０Ａを有する入力軸１０と、第１外歯歯車１３ａ及び第２外歯歯車１３ｂが設けられた外歯歯車部材１３と、カウンタウエイト１８と、第１内歯歯車２０と、第２内歯歯車３０とを備える。さらに、遊星歯車装置１は、第１内歯歯車２０と連結された固定部材５１、第２内歯歯車３０と連結された出力部材５２、ケーシング５３、主軸受４６、第１入力軸受４１、第２入力軸受４２、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４を備える。
【0012】
［入力軸及び偏心体］
入力軸１０は、回転軸Ｏ１を中心とする軸部１０Ｂ、１０Ｃと、回転軸Ｏ１から偏心した偏心体１０Ａとを有する。偏心体１０Ａは、図３に示すように、偏心軸Ｏ２を中心とする断面が円形の外周面を有する。軸部１０Ｂ、１０Ｃは、偏心体１０Ａの軸方向の一方と他方とに位置する。入力軸１０は、回転軸Ｏ１を中心に回転する。
入力軸１０は、回転軸Ｏ１を中心とする軸部１０Ｂ、１０Ｃと、回転軸Ｏ１から偏心した偏心体１０Ａとを有する。偏心体１０Ａは、図３に示すように、偏心軸Ｏ２を中心とする断面が円形の外周面を有する。軸部１０Ｂ、１０Ｃは、偏心体１０Ａの軸方向の一方と他方とに位置する。入力軸１０は、回転軸Ｏ１を中心に回転する。
【0013】
［第１外歯歯車及び第２外歯歯車］
第１外歯歯車１３ａは、図５に示すように、回転軸Ｏ１に直交する断面の外形がエピトロコイド平行曲線を有する複数の外歯を備える。第１外歯歯車１３ａの歯丈は、偏心体１０Ａの偏心量のほぼ二倍かあるいはそれより若干大きく設定されている。
第１外歯歯車１３ａは、図５に示すように、回転軸Ｏ１に直交する断面の外形がエピトロコイド平行曲線を有する複数の外歯を備える。第１外歯歯車１３ａの歯丈は、偏心体１０Ａの偏心量のほぼ二倍かあるいはそれより若干大きく設定されている。
【0014】
第２外歯歯車１３ｂは、図３に示すように、同様に回転軸Ｏ１に直交する断面の外形がエピトロコイド平行曲線を有する複数の外歯を備える。第２外歯歯車１３ｂの歯丈は、偏心体１０Ａの偏心量のほぼ二倍かあるいはそれより若干大きく設定されている。
【0015】
第１外歯歯車１３ａと第２外歯歯車１３ｂとは、軸方向に間隔を開けて並び、単一の部材により一体的に設けられている。すなわち、単一の部材である外歯歯車部材１３の軸方向における一方と他方とに第１外歯歯車１３ａと第２外歯歯車１３ｂとが設けられている。外歯歯車部材１３の第１外歯歯車１３ａと第２外歯歯車１３ｂとの間には、これらのピッチ円よりも径の小さい中間部１３ｃが設けられている。なお、第１外歯歯車１３ａと第２外歯歯車１３ｂと中間部１３ｃとは、別部材で構成され、互いに連結されていてもよい。
【0016】
第１外歯歯車１３ａと第２外歯歯車１３ｂとの歯数は異なり、第１外歯歯車１３ａと第２外歯歯車１３ｂとは一体的に回転する。なお、第１外歯歯車１３ａと第２外歯歯車１３ｂとの歯数は同数であってもよい。
【0017】
外歯歯車部材１３は、軸方向に貫通する貫通孔を有し、貫通孔の内側に第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４が嵌合されている。第１偏心体軸受４３は、第１外歯歯車１３ａの径方向の内方に位置し、第２偏心体軸受４４は、第２外歯歯車１３ｂの径方向の内方に位置する。第１偏心体軸受４３の内側及び第２偏心体軸受４４の内側には、それぞれ、入力軸１０の偏心体１０Ａが嵌合されている。偏心軸Ｏ２と第１外歯歯車１３ａの中心軸と第２外歯歯車１３ｂの中心軸とは同一軸上となる。
【0018】
［第１内歯歯車］
第１内歯歯車２０は、第１外歯歯車１３ａと噛み合う。第１内歯歯車２０は、複数の支持ピン２１と、複数の回転体２２と、複数の支持ピン２１を支持する第１支持部５１ａ及び第２支持部５１ｂとを有する。第１支持部５１ａ及び第２支持部５１ｂは、固定部材５１の一部であり、単一の部材により一体的に構成されている。なお、第１支持部５１ａと第２支持部５１ｂとは別体に設けられ、互いに連結されていてもよく、第１支持部５１ａは第１支持部材と呼んでもよく、第２支持部５１ｂは第２支持部材と呼んでもよい。第１支持部５１ａ、第２支持部５１ｂ及び複数の支持ピン２１は、第１内歯歯車２０において複数の回転体２２を支持する支持体に相当する。
第１内歯歯車２０は、第１外歯歯車１３ａと噛み合う。第１内歯歯車２０は、複数の支持ピン２１と、複数の回転体２２と、複数の支持ピン２１を支持する第１支持部５１ａ及び第２支持部５１ｂとを有する。第１支持部５１ａ及び第２支持部５１ｂは、固定部材５１の一部であり、単一の部材により一体的に構成されている。なお、第１支持部５１ａと第２支持部５１ｂとは別体に設けられ、互いに連結されていてもよく、第１支持部５１ａは第１支持部材と呼んでもよく、第２支持部５１ｂは第２支持部材と呼んでもよい。第１支持部５１ａ、第２支持部５１ｂ及び複数の支持ピン２１は、第１内歯歯車２０において複数の回転体２２を支持する支持体に相当する。
【0019】
複数の支持ピン２１及び複数の回転体２２は、複数の内歯を構成する。回転体２２は円筒形状である。複数の回転体２２は、それぞれ複数の支持ピン２１に軸受（例えばニードル軸受）を介して回転自在に外嵌され、第１外歯歯車１３ａの外歯と接触する（噛合う）。
【0020】
第１支持部５１ａは、径方向内方に貫通孔を有する環状（リング状）の形態を有し、貫通孔に第１入力軸受４１を介して入力軸１０の軸部１０Ｂが内嵌される。第１支持部５１ａは、複数の支持ピン２１を、同一の円周上でかつ周方向に例えば等間隔に並んだ配置で支持する。具体的には、第１支持部５１ａは、複数の支持ピン２１をそれぞれ通す複数のピン孔を有し、複数の支持ピン２１の軸方向の一端側がピン孔に締まり嵌めされる。遊星歯車装置１が装置に組み込まれる場合、第１支持部５１ａは固定部材５１と一体的に装置内のベース部材等に固定される（固定側に連結される）。
【0021】
第２支持部５１ｂは、径方向内方に貫通孔を有する環状の形態を有し、貫通孔の内側に外歯歯車部材１３の中間部１３ｃ及び入力軸１０が配置される。第２支持部５１ｂは、第１支持部５１ａと同様に、複数の支持ピン２１を同一の円周上でかつ周方向に例えば等間隔に並んだ配置で支持する。具体的には、第２支持部５１ｂは、複数の支持ピン２１をそれぞれ通す複数のピン孔を有し、複数の支持ピン２１の軸方向の他端側がピン孔に締まり嵌めされる。第２支持部５１ｂは、図５に示すように、第１外歯歯車１３ａを通過可能に山谷が設けられた貫通孔Ｈ５１を有する。具体的には、貫通孔Ｈ５１の山部内径は、第１外歯歯車１３ａの歯先径より小さく、歯底径より大きい。貫通孔Ｈ５１の谷部（凹部）内径は、第１外歯歯車１３ａの歯先径より大きい。これにより、装置の径方向寸法の増大を抑制しつつ、第１外歯歯車１３ａの歯先を谷部に位置させ、歯底を山部に位置させた状態で、第１外歯歯車１３ａを軸方向に移動させ第１内歯歯車２０の内側に容易に組み込むことができる。遊星歯車装置１が装置に組み込まれる場合、第２支持部５１ｂは固定部材５１と一体的に装置内のベース部材等に固定される。
【0022】
複数の支持ピン２１の軸方向の一端部（反出力側）には、各支持ピン２１の径方向に張り出した鍔部２１ａが設けられ、複数の支持ピン２１の軸方向の他端部（出力側）には、止め輪（Ｅリング、Ｃリング等）２１ｂが取り付けられている。「出力側」とは、軸方向において出力部材５２が配置される側を意味し、「反出力側」とは、軸方向において出力側の反対側を意味する。鍔部２１ａ及び止め輪２１ｂは、支持ピン２１が第１支持部５１ａのピン孔及び第２支持部５１ｂのピン孔から抜けるのを抑止する「抜け止め機構」として機能する。
【0023】
第１支持部５１ａと各回転体２２との間には、滑り部材２４が設けられている。同様に、第２支持部５１ｂと各回転体２２との間には、滑り部材２５が設けられている。滑り部材２４、２５は、ワッシャ状であり、支持ピン２１が通されて位置が規制される。滑り部材２４、２５は、表面の摩擦係数が回転体２２よりも小さく、回転体２２と第１支持部５１ａ又は第２支持部５１ｂとが直接擦れ合うことを防止し、これらの部材の摩耗を抑制する。
【0024】
［第２内歯歯車］
第２内歯歯車３０は、第２外歯歯車１３ｂと噛み合う。第２内歯歯車３０は、複数の支持ピン３１と、複数の回転体３２と、複数の支持ピン３１を支持する第１支持部材３４及び第２支持部材３５と、複数の補助ピン３９とを有する。第１支持部材３４、第２支持部材３５、複数の支持ピン３１及び複数の補助ピン３９は、第２内歯歯車３０において複数の回転体３２を支持する支持体に相当する。
第２内歯歯車３０は、第２外歯歯車１３ｂと噛み合う。第２内歯歯車３０は、複数の支持ピン３１と、複数の回転体３２と、複数の支持ピン３１を支持する第１支持部材３４及び第２支持部材３５と、複数の補助ピン３９とを有する。第１支持部材３４、第２支持部材３５、複数の支持ピン３１及び複数の補助ピン３９は、第２内歯歯車３０において複数の回転体３２を支持する支持体に相当する。
【0025】
複数の支持ピン３１及び複数の回転体３２は、複数の内歯を構成する。回転体３２は、円筒形状である。複数の回転体３２は、それぞれ複数の支持ピン３１に軸受（例えばニードル軸受）を介して回転自在に外嵌され、第２外歯歯車１３ｂの外歯と接触する（噛合う）。
【0026】
第１支持部材３４は、径方向内方に入力軸１０及び第２入力軸受４２が配置される貫通孔を有する環状の形態を有する。第１支持部材３４は、複数の支持ピン３１を、同一円周上でかつ周方向に例えば等間隔に並んだ配置で支持する。具体的には、第１支持部材３４は、複数の支持ピン３１を通す複数のピン孔を有し、複数の支持ピン３１の軸方向の一端側がピン孔に締まり嵌めされる。第１支持部材３４は、出力部材５２（出力側）と連結され、固定部材５１及びケーシング５３に回転自在に支持される。
【0027】
第２支持部材３５は、径方向内方に入力軸１０及び外歯歯車部材１３の中間部１３ｃが配置される貫通孔を有する環状で、かつ円盤状の形態を有する。第２支持部材３５は、第１支持部材３４と同様に、複数の支持ピン３１を周方向に例えば等間隔に並んだ配置で支持する。具体的には、第２支持部材３５は、複数の支持ピン３１を通す複数のピン孔を有し、複数の支持ピン３１の軸方向の他端側（第１支持部材３４の逆側）がピン孔に締まり嵌めされる。第２支持部材３５は、図４に示すように、第２外歯歯車１３ｂを通過可能に山谷が設けられた中央の貫通孔Ｈ３５を有する。具体的には、貫通孔Ｈ３５の山部内径は、第２外歯歯車１３ｂの歯先径より小さく、歯底径より大きい。貫通孔Ｈ３５の谷部（凹部）内径は、第２外歯歯車１３ｂの歯先径より大きい。これにより、装置の径方向寸法の増大を抑制しつつ、第２外歯歯車１３ｂの歯先を谷部に位置させ、歯底を山部に位置させた状態で、第２外歯歯車１３ｂを軸方向に移動させ第２内歯歯車３０の内側に容易に組み込むことができる。第２支持部材３５は、外歯歯車部材１３の中間部１３ｃとケーシング５３との間に、これらと間隔をあけて配置される。
【0028】
各支持ピン３１の軸方向の一端部（反出力側）には、支持ピン３１の径方向に張り出す鍔部３１ｂが設けられ、各支持ピン３１の軸方向の他端部（出力側）には、止め輪（Ｅリング、Ｃリング等）３１ａが取り付けられている。鍔部３１ｂ及び止め輪３１ａは、支持ピン３１が第１支持部材３４のピン孔及び第２支持部材３５のピン孔から抜けるのを抑止する「抜け止め機構」として機能する。
【0029】
第１支持部材３４と各回転体３２との間には、滑り部材３６が設けられている。第２支持部材３５と各回転体３２との間には、滑り部材３７が設けられている。滑り部材３６、３７は、ワッシャ状であり、各支持ピン３１が通されて位置が規制される。滑り部材３６、３７は、表面の摩擦係数が回転体３２よりも小さく、回転体３２と第１支持部材３４又は第２支持部材３５とが直接擦れ合うことを防止し、これらの部材の摩耗を抑制する。
【0030】
複数の補助ピン３９は、複数の支持ピン３１とは周方向に異なる位置に設けられる。具体的には、補助ピン３９は、周方向において、支持ピン３１と支持ピン３１の間に設けられる。また、各補助ピン３９は、同一の円周上に配置され、当該円周の径は、各支持ピン３１が配置されている円周の径よりも大きい。第１支持部材３４と第２支持部材３５とは、複数の補助ピン３９の一端部と他端部とを通す複数のピン孔を有する。複数の補助ピン３９は、第１支持部材３４のピン孔と第２支持部材３５のピン孔とに、例えば締まり嵌め等により連結される。複数の補助ピン３９の連結により、第２支持部材３５と第１支持部材３４はより強固に連結される。なお、補助ピン３９は、内歯として機能しない（内歯を構成しない）。
【0031】
［ケーシング等］
固定部材５１は、径方向内方に第１入力軸受４１と入力軸１０とが配置される貫通孔を有する環状の形態を有し、遊星歯車装置１の反出力側に配置される。固定部材５１は、第１内歯歯車２０の径方向の外方を覆う。固定部材５１は、例えば遊星歯車装置１が組み込まれる装置において、装置内のベース部材等に連結される。これにより、遊星歯車装置１がベース部材に支持される。
固定部材５１は、径方向内方に第１入力軸受４１と入力軸１０とが配置される貫通孔を有する環状の形態を有し、遊星歯車装置１の反出力側に配置される。固定部材５１は、第１内歯歯車２０の径方向の外方を覆う。固定部材５１は、例えば遊星歯車装置１が組み込まれる装置において、装置内のベース部材等に連結される。これにより、遊星歯車装置１がベース部材に支持される。
【0032】
ケーシング５３は、筒状であり、固定部材５１に連結され、第２内歯歯車３０の径方向の外方を覆う。
【0033】
出力部材５２は、径方向内方に入力軸１０が通される貫通孔を有する環状の形態を有し、遊星歯車装置１の出力側に配置される。出力部材５２には、第２内歯歯車３０の第１支持部材３４が連結される。さらに、出力部材５２は、例えば遊星歯車装置１が組み込まれるシステムにおいて被駆動部材に連結される。
【0034】
［軸受等］
第１偏心体軸受４３は、第１外歯歯車１３ａと偏心体１０Ａとの間に配置される。第２偏心体軸受４４は、第２外歯歯車１３ｂと偏心体１０Ａとの間に配置される。外歯歯車部材１３は、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４を介して偏心軸Ｏ２を中心に回転自在な状態で偏心体１０Ａに支持される。
第１偏心体軸受４３は、第１外歯歯車１３ａと偏心体１０Ａとの間に配置される。第２偏心体軸受４４は、第２外歯歯車１３ｂと偏心体１０Ａとの間に配置される。外歯歯車部材１３は、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４を介して偏心軸Ｏ２を中心に回転自在な状態で偏心体１０Ａに支持される。
【0035】
第１偏心体軸受４３と第２偏心体軸受４４とは、アンギュラ軸受（具体的にはアンギュラ玉軸受）であり、背面合わせで配置されている。第１偏心体軸受４３と第２偏心体軸受４４は、それぞれ、内輪４３１，４４１、外輪４３２，４４２及び転動体４３３，４４３を有する（図７参照）。
第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４は、アンギュラ玉軸受に限られず、アンギュラ軸受であればよい。アンギュラ軸受とは、転動体が転走する転走面（軌道面とも言う）が、ラジアル方向から傾斜した方向を向いた軸受を意味し、テーパコロ軸受が含まれる。アンギュラ軸受は、軸受の作用線が軸方向及び径方向に対して傾斜している軸受と表現することもできる。第１偏心体軸受４３と第２偏心体軸受４４とは、外輪が互いに離れる方向へかつ内輪が互いに近づく方向へ、予圧が付加されている。
第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４は、アンギュラ玉軸受に限られず、アンギュラ軸受であればよい。アンギュラ軸受とは、転動体が転走する転走面（軌道面とも言う）が、ラジアル方向から傾斜した方向を向いた軸受を意味し、テーパコロ軸受が含まれる。アンギュラ軸受は、軸受の作用線が軸方向及び径方向に対して傾斜している軸受と表現することもできる。第１偏心体軸受４３と第２偏心体軸受４４とは、外輪が互いに離れる方向へかつ内輪が互いに近づく方向へ、予圧が付加されている。
【0036】
なお、本明細書中において、軸受の作用線とは、転動体と内輪および外輪との接触部に働く力の合成力が作用する線である。例えば、玉軸受の作用線は、転動体と外輪とが接触する点と転動体と内輪とが接触する点とを通る直線となり、コロ軸受の作用線は、転動体と外輪（又は内輪）とが接触する面（線）の軸方向の中間部で当該面（線）に対して垂直な（直交する）直線となる。
【0037】
第２入力軸受４２は、入力軸１０の軸部１０Ｃと第２内歯歯車３０の第１支持部材３４との間に配置される。第１入力軸受４１は、入力軸１０の軸部１０Ｂと固定部材５１との間に配置される。入力軸１０は、第１入力軸受４１と第２入力軸受４２とを介して、固定部材５１及び第１支持部材３４に回転自在に支持される。
【0038】
第１入力軸受４１と第２入力軸受４２とは、アンギュラ軸受（具体的にはアンギュラ玉軸受）であり、正面合わせで配置されている。第１入力軸受４１と第２入力軸受４２とは、アンギュラ玉軸受に限られず、アンギュラ軸受であればよい。第１入力軸受４１と第２入力軸受４２とは、外輪が互いに近づく方向へかつ内輪が互いに離れる方向へ、予圧が付加されている。なお、第１入力軸受４１及び第２入力軸受４２は、アンギュラ軸受に限定されるものではなく、各種軸受を使用可能であり、例えば通常の玉軸受でもよい。
【0039】
上記のように、アンギュラ軸受からなる第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４を背面合わせで配置することで、これらの荷重作用線は、軸受から軸受中心軸に向かって広がり、軸受の作用点間距離を大きくできる。これにより、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４を小型化しても許容ラジアル荷重及び許容モーメント荷重を大きくできる。さらに、アンギュラ軸受を背面合わせとすることで、両方向のアキシャル荷重を受けることができ、加えて、予圧が付加されることで、軸受部分の剛性を高めることができる。
さらに、上記のように、正面合わせで配置されたアンギュラ軸受である第１入力軸受４１と第２入力軸受４２との間に、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４を配置している。これにより、遊星歯車装置１の許容モーメント荷重をより高めることができる。
さらに、上記のように、正面合わせで配置されたアンギュラ軸受である第１入力軸受４１と第２入力軸受４２との間に、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４を配置している。これにより、遊星歯車装置１の許容モーメント荷重をより高めることができる。
【0040】
主軸受４６は、固定部材５１に連結されたケーシング５３と、出力部材５２に連結された第１支持部材３４との間に配置される。出力部材５２及び第２内歯歯車３０は、主軸受４６を介して、固定部材５１及びケーシング５３に回転自在に支持される。主軸受４６は、軸方向から見たときに第１内歯歯車２０及び第２内歯歯車３０の支持ピン２１、３１と重なる配置で、かつ、径方向から見たときに第２入力軸受４２の中心よりも出力側に配置されている。
【0041】
［カウンタウエイト］
図７はカウンタウエイト１８の拡大断面図である。図１、図４及び図７に示すように、カウンタウエイト１８は、入力軸１０の周囲における、偏心体１０Ａの偏心側とは逆側（反偏心側）の範囲において、複数のボルト１８１によって入力軸１０の外周に固定される。
なお、遊星歯車装置１において、回転軸Ｏ１と偏心軸Ｏ２の双方に直交する直線上の一方（回転軸Ｏ１に対する偏心軸Ｏ２側）を偏心側又は偏心方向とし、他方（偏心軸Ｏ２に対する回転軸Ｏ１側）を反偏心側又は反偏心方向（反最大偏心方向）とする。なお、「最大偏心方向」とは、回転軸Ｏ１を中心とする半径方向であって最も偏心が大きくなる方向（回転軸Ｏ１と偏心軸Ｏ２に直交し、回転軸Ｏ１から偏心軸Ｏ２に向かう方向）をいい、「最大偏心方向」とは、最大偏心方向の逆方向（回転軸Ｏ１と偏心軸Ｏ２に直交し、偏心軸Ｏ２から回転軸Ｏ１に向かう方向）をいう。
図７はカウンタウエイト１８の拡大断面図である。図１、図４及び図７に示すように、カウンタウエイト１８は、入力軸１０の周囲における、偏心体１０Ａの偏心側とは逆側（反偏心側）の範囲において、複数のボルト１８１によって入力軸１０の外周に固定される。
なお、遊星歯車装置１において、回転軸Ｏ１と偏心軸Ｏ２の双方に直交する直線上の一方（回転軸Ｏ１に対する偏心軸Ｏ２側）を偏心側又は偏心方向とし、他方（偏心軸Ｏ２に対する回転軸Ｏ１側）を反偏心側又は反偏心方向（反最大偏心方向）とする。なお、「最大偏心方向」とは、回転軸Ｏ１を中心とする半径方向であって最も偏心が大きくなる方向（回転軸Ｏ１と偏心軸Ｏ２に直交し、回転軸Ｏ１から偏心軸Ｏ２に向かう方向）をいい、「最大偏心方向」とは、最大偏心方向の逆方向（回転軸Ｏ１と偏心軸Ｏ２に直交し、偏心軸Ｏ２から回転軸Ｏ１に向かう方向）をいう。
【0042】
カウンタウエイト１８は、回転軸Ｏ１から偏心して回転運動する偏心体１０Ａ、第１偏心体軸受４３、第２偏心体軸受４４及び外歯歯車部材１３と、平衡を図るための重りである。カウンタウエイト１８は、軸方向について、第１偏心体軸受４３と第２偏心体軸受４４との間に配置され、径方向について、外歯歯車部材１３の中間部１３ｃと入力軸１０との間に配置される。カウンタウエイト１８は、回転軸Ｏ１回りで回転を行う全体構成の重心位置を回転軸Ｏ１上又は回転軸Ｏ１に接近させて、偏心した部材が回転運動することで生じる振動等を抑制する。
さらに、カウンタウエイト１８は、上記重りとしての機能に加えて、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の排熱機能を有する。
さらに、カウンタウエイト１８は、上記重りとしての機能に加えて、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の排熱機能を有する。
【0043】
カウンタウエイト１８は、軸方向から見た形状が、図４に示すように、回転軸Ｏ１を中心とする角度範囲において、反偏心方向を中心に径方向に±90度の範囲を占める略半円筒状の部材である。
【0044】
また、図７に示すように、カウンタウエイト１８の軸方向端面となる第１偏心体軸受４３側の側面１８２は、第１偏心体軸受４３の内輪４３１のカウンタウエイト１８側端面との当接面を含む平坦面である。
そして、当該側面１８２の径方向外縁部（図７における下端部）の回転軸Ｏ１の軸中心からの距離lsは、第１偏心体軸受４３の内輪４３１のカウンタウエイト１８側端面の径方向外縁部（図７における下端部）の軸中心からの距離li以上（ls≧li）とすることが好ましく、本実施形態では、距離lsは距離liよりも大きい場合を例示する。
さらに、当該側面１８２の径方向外縁部の距離lsは、第１偏心体軸受４３の外輪４３２のカウンタウエイト１８側端面の径方向内縁部（図７における上端部）の軸中心からの距離loよりも小さい（lo＞ls）。
従って、カウンタウエイト１８の側面１８２における当接面は、反最大偏心方向において、第１偏心体軸受４３の内輪４３１のカウンタウエイト１８側端面と径方向全域で当接する。また、カウンタウエイトの側面１８２は、反最大偏心方向において、第１偏心体軸受４３の外輪４３２のカウンタウエイト１８側端面と当接しない。
そして、当該側面１８２の径方向外縁部（図７における下端部）の回転軸Ｏ１の軸中心からの距離lsは、第１偏心体軸受４３の内輪４３１のカウンタウエイト１８側端面の径方向外縁部（図７における下端部）の軸中心からの距離li以上（ls≧li）とすることが好ましく、本実施形態では、距離lsは距離liよりも大きい場合を例示する。
さらに、当該側面１８２の径方向外縁部の距離lsは、第１偏心体軸受４３の外輪４３２のカウンタウエイト１８側端面の径方向内縁部（図７における上端部）の軸中心からの距離loよりも小さい（lo＞ls）。
従って、カウンタウエイト１８の側面１８２における当接面は、反最大偏心方向において、第１偏心体軸受４３の内輪４３１のカウンタウエイト１８側端面と径方向全域で当接する。また、カウンタウエイトの側面１８２は、反最大偏心方向において、第１偏心体軸受４３の外輪４３２のカウンタウエイト１８側端面と当接しない。
【0045】
また、第２偏心体軸受４４のカウンタウエイト１８側端面における各部の寸法は、第１偏心体軸受４３のカウンタウエイト１８側端面における各部の寸法と等しい。
そして、カウンタウエイト１８の軸方向における第２偏心体軸受４４側の側面１８２と第２偏心体軸受４４のカウンタウエイト１８側端面における各部の寸法との関係は、第１偏心体軸受４３のカウンタウエイト１８側端面における各部の寸法の関係と等しくなっている。
そして、カウンタウエイト１８の軸方向における第２偏心体軸受４４側の側面１８２と第２偏心体軸受４４のカウンタウエイト１８側端面における各部の寸法との関係は、第１偏心体軸受４３のカウンタウエイト１８側端面における各部の寸法の関係と等しくなっている。
【0046】
さらに、カウンタウエイト１８は、軸方向について第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４のそれぞれの外輪４３２，４４２におけるカウンタウエイト１８側端面から離隔し、両側の側面１８２よりも径方向外側に延出された延出部１８３を有する。
延出部１８３は、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の外輪４３２，４４２のカウンタウエイト１８側端面の径方向内縁部よりも径方向外側に延出されている。
つまり、延出部１８３の径方向外側先端部（図７における下端部）の回転軸Ｏ１の軸中心からの距離ltは、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の外輪４３２，４４２のカウンタウエイト１８側端面の径方向内縁部の軸中心からの距離loよりも大きい（lt＞lo）。
なお、延出部１８３の径方向外側先端部は、外歯歯車部材１３の中間部１３ｃの径方向内側面に接近しつつも接触しない範囲まで延出されている。
延出部１８３は、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の外輪４３２，４４２のカウンタウエイト１８側端面の径方向内縁部よりも径方向外側に延出されている。
つまり、延出部１８３の径方向外側先端部（図７における下端部）の回転軸Ｏ１の軸中心からの距離ltは、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の外輪４３２，４４２のカウンタウエイト１８側端面の径方向内縁部の軸中心からの距離loよりも大きい（lt＞lo）。
なお、延出部１８３の径方向外側先端部は、外歯歯車部材１３の中間部１３ｃの径方向内側面に接近しつつも接触しない範囲まで延出されている。
【0047】
また、上述したカウンタウエイト１８の両側の側面１８２と第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の各部の寸法との関係は、回転軸Ｏ１を中心とする角度範囲における反偏心方向を中心とした径方向±90度の全範囲（カウンタウエイト１８の周方向全体）について同様のことがいえる。
また、上述した延出部１８３と第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の外輪並びに外歯歯車部材１３の中間部１３ｃの各部の寸法との関係は、回転軸Ｏ１を中心とする角度範囲における反偏心方向を中心とした径方向±90度の全範囲（カウンタウエイト１８の周方向全体）について同様のことがいえる。
また、上述した延出部１８３と第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の外輪並びに外歯歯車部材１３の中間部１３ｃの各部の寸法との関係は、回転軸Ｏ１を中心とする角度範囲における反偏心方向を中心とした径方向±90度の全範囲（カウンタウエイト１８の周方向全体）について同様のことがいえる。
【0048】
上記構造からなるカウンタウエイト１８は、重りとしての機能と第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４から熱を逃がす機能について性能向上のために、全体的に銅を母材とする銅合金等の銅系材料から構成されている。
一方、偏心体１０Ａ、外歯歯車部材１３、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４は、いずれも鉄又は鉄を母材とする鉄合金等の鉄系材料から構成されている。
一方、偏心体１０Ａ、外歯歯車部材１３、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４は、いずれも鉄又は鉄を母材とする鉄合金等の鉄系材料から構成されている。
【0049】
鉄の密度は7.4[g／cm3]、熱伝導率は約80[W／m・K]、銅の密度は8.8[g／cm3]、熱伝導率は約400[W／m・K]である。
カウンタウエイト１８は、銅系材料から構成されることにより、少なくとも、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の内輪４３１，４４１よりも、熱伝導率が高く且つ密度が大きくなっている。
より好ましくは、カウンタウエイト１８は、偏心体１０Ａ、外歯歯車部材１３、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４のいずれよりも熱伝導率が高く、密度が大きくなっている。
カウンタウエイト１８は、銅系材料から構成されることにより、少なくとも、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の内輪４３１，４４１よりも、熱伝導率が高く且つ密度が大きくなっている。
より好ましくは、カウンタウエイト１８は、偏心体１０Ａ、外歯歯車部材１３、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４のいずれよりも熱伝導率が高く、密度が大きくなっている。
【0050】
カウンタウエイト１８を鉄系材料と銅系材料とでそれぞれ形成し、各カウンタウエイト１８の軸方向幅を等しいものとすると、各カウンタウエイト１８の重心位置と回転軸Ｏ１からの距離とそれぞれの重量とにより、次式(1)の関係が導かれる。
なお、符号rはカウンタウエイト１８の内半径、符号Rは外半径、符号aは密度、添え字fは鉄系材料、添え字cは銅系材料であることを示すものとする。
なお、符号rはカウンタウエイト１８の内半径、符号Rは外半径、符号aは密度、添え字fは鉄系材料、添え字cは銅系材料であることを示すものとする。
【0051】
(Rf3－r3)*af＝(Rc3－r3)*ac …(1)
【0052】
上式(1)において、鉄系材料の密度afと銅系材料の密度acとは、af＜acなので、カウンタウエイト１８を銅系材料とした場合の外半径Rcとカウンタウエイト１８を鉄系材料とした場合の外半径Rfは、必ず、Rc＜Rfとなる。従って、同一の重量であれば、カウンタウエイト１８を銅系材料で構成することにより、カウンタウエイト１８の外半径を小さくすることができ、小型化を図ることが可能である。
【0053】
また、カウンタウエイト１８は、軸方向の両側の側面１８２の一部が、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の内輪４３１，４４１のカウンタウエイト１８側端面の反偏心側の半分の範囲と接触する配置となっている。この内輪４３１，４４１のカウンタウエイト１８側端面の反偏心側の半分の範囲の面積は、内輪４３１，４４１の内周面の面積のおよそ20％に相当する。カウンタウエイト１８は、当該広面積の当接面を有し、銅系材料による高い熱伝導率を有するので、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４から発生する熱が効率良くカウンタウエイト１８に伝わり、良好な排熱を図ることができる。
また、カウンタウエイト１８は、その内周面が入力軸１０の外周面に接触しているので、カウンタウエイト１８は、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４から伝わる熱を効率的に入力軸１０側に伝えることができ、さらに良好な排熱を図ることができる。
また、カウンタウエイト１８は、その内周面が入力軸１０の外周面に接触しているので、カウンタウエイト１８は、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４から伝わる熱を効率的に入力軸１０側に伝えることができ、さらに良好な排熱を図ることができる。
【0054】
［動作説明］
図６に示すように、第１外歯歯車１３ａ及び第２外歯歯車１３ｂは、偏心された側において、第１内歯歯車２０の回転体２２（内歯）及び第２内歯歯車３０の回転体３２（内歯）と噛み合う。すなわち、偏心された側において、外歯の谷間に回転体２２、３２が位置する。図示しないモータ等から入力軸１０に回転運動が入力されると、入力軸１０の１回転につき、第１外歯歯車１３ａと第１内歯歯車２０との歯数差分、第１外歯歯車１３ａが回転（自転）する。このとき、入力軸１０の回転に対する第１外歯歯車１３ａの回転の減速比Ａは、｛（第１外歯歯車１３ａの歯数－第１内歯歯車２０の歯数）／第１外歯歯車１３ａの歯数｝となる。ここでは、入力軸１０の回転方向を正の数で表わしている。
図６に示すように、第１外歯歯車１３ａ及び第２外歯歯車１３ｂは、偏心された側において、第１内歯歯車２０の回転体２２（内歯）及び第２内歯歯車３０の回転体３２（内歯）と噛み合う。すなわち、偏心された側において、外歯の谷間に回転体２２、３２が位置する。図示しないモータ等から入力軸１０に回転運動が入力されると、入力軸１０の１回転につき、第１外歯歯車１３ａと第１内歯歯車２０との歯数差分、第１外歯歯車１３ａが回転（自転）する。このとき、入力軸１０の回転に対する第１外歯歯車１３ａの回転の減速比Ａは、｛（第１外歯歯車１３ａの歯数－第１内歯歯車２０の歯数）／第１外歯歯車１３ａの歯数｝となる。ここでは、入力軸１０の回転方向を正の数で表わしている。
【0055】
さらに、第１外歯歯車１３ａの回転に対する第２内歯歯車３０の回転の減速比Ｂは、１－｛Ｎ×（第２内歯歯車３０の歯数－第２外歯歯車１３ｂの歯数）／第２内歯歯車３０の歯数｝となる。
但し、Ｎは、第１外歯歯車１３ａが回転軸Ｏ１を中心として１回転する間に、第２外歯歯車１３ｂの任意の歯が最も偏心する回数（第１外歯歯車１３ａを１回転させる入力軸１０の回転数＋その間の第２外歯歯車１３ｂの回転数（入力軸１０の回転方向を負とした回転数））である。
従って、遊星歯車装置１により、トータルの減速比＝減速比Ａ×減速比Ｂの運動が得られる。すなわち、入力軸１０の回転運動が、減速比Ａ×減速比Ｂで減速されて、出力部材５２に出力される。トータルの減速比は、例えば、第１外歯歯車１３ａ、第１内歯歯車２０、第２外歯歯車１３ｂ、第２内歯歯車３０の各歯数が｛９、１０、６、７｝であれば１／２１となり、各歯数が｛１１、１２、８、９｝であれば１／３３となる。また、トータルの減速比は、各歯数が｛１３、１４、１１、１２｝であれば１／７８となり、各歯数が上述した例のように｛１３、１４、１２、１３｝であれば１／１６９となる。このように、各歯数の組み合わせにより減速比を大きく変えることができる。また、各歯数の組み合わせにより、細かい幅で減速比を設定することができる。
但し、Ｎは、第１外歯歯車１３ａが回転軸Ｏ１を中心として１回転する間に、第２外歯歯車１３ｂの任意の歯が最も偏心する回数（第１外歯歯車１３ａを１回転させる入力軸１０の回転数＋その間の第２外歯歯車１３ｂの回転数（入力軸１０の回転方向を負とした回転数））である。
従って、遊星歯車装置１により、トータルの減速比＝減速比Ａ×減速比Ｂの運動が得られる。すなわち、入力軸１０の回転運動が、減速比Ａ×減速比Ｂで減速されて、出力部材５２に出力される。トータルの減速比は、例えば、第１外歯歯車１３ａ、第１内歯歯車２０、第２外歯歯車１３ｂ、第２内歯歯車３０の各歯数が｛９、１０、６、７｝であれば１／２１となり、各歯数が｛１１、１２、８、９｝であれば１／３３となる。また、トータルの減速比は、各歯数が｛１３、１４、１１、１２｝であれば１／７８となり、各歯数が上述した例のように｛１３、１４、１２、１３｝であれば１／１６９となる。このように、各歯数の組み合わせにより減速比を大きく変えることができる。また、各歯数の組み合わせにより、細かい幅で減速比を設定することができる。
【0056】
［発明の実施形態の技術的効果］
以上のように、実施形態の遊星歯車装置１によれば、第１内歯歯車２０及び第２内歯歯車３０は、複数の支持ピン２１、３１にそれぞれ回転自在に支持された複数の回転体２２、３２を有する。そして、第１内歯歯車２０と第１外歯歯車１３ａとが噛み合う際、複数の回転体２２が第１外歯歯車１３ａの外周面上を転がる。同様に、第２内歯歯車３０と第２外歯歯車１３ｂとが噛み合う際、複数の回転体３２は第２外歯歯車１３ｂの外周面上を転がる。したがって、外歯と内歯との滑りのない噛合いにより、高い効率で回転運動を減速し、減速された回転運動を出力することができる。
以上のように、実施形態の遊星歯車装置１によれば、第１内歯歯車２０及び第２内歯歯車３０は、複数の支持ピン２１、３１にそれぞれ回転自在に支持された複数の回転体２２、３２を有する。そして、第１内歯歯車２０と第１外歯歯車１３ａとが噛み合う際、複数の回転体２２が第１外歯歯車１３ａの外周面上を転がる。同様に、第２内歯歯車３０と第２外歯歯車１３ｂとが噛み合う際、複数の回転体３２は第２外歯歯車１３ｂの外周面上を転がる。したがって、外歯と内歯との滑りのない噛合いにより、高い効率で回転運動を減速し、減速された回転運動を出力することができる。
【0057】
さらに、遊星歯車装置１は、入力軸１０の反偏心側に重心を有するカウンタウエイト１８が、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の内輪４３１，４４１よりも熱伝導率が高い熱伝導部であり、カウンタウエイト１８は、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の各内輪４３１，４４１に当接する当接面を有する。
このため、遊星歯車装置１の入力軸１０の回転時に第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４から生じる熱を効果的にカウンタウエイト１８に伝えて、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の排熱を効果的に行うことができる。これにより、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の温度上昇を抑制し、装置の長寿命化を実現することが可能となる。
このため、遊星歯車装置１の入力軸１０の回転時に第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４から生じる熱を効果的にカウンタウエイト１８に伝えて、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の排熱を効果的に行うことができる。これにより、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の温度上昇を抑制し、装置の長寿命化を実現することが可能となる。
【0058】
また、カウンタウエイト１８は、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の内輪４３１，４４１よりも密度が大きいので、カウンタウエイト１８と偏心体１０Ａと内輪４３１，４４１の全体的な重心を回転軸Ｏ１上とする又は重心を回転軸Ｏ１に接近させる重りとしての機能を維持しつつ、カウンタウエイト１８の小型化を図ることが可能となる。これにより、遊星歯車装置１の小型化を図ることが可能となる。また、カウンタウエイト１８の形状や配置の自由度を向上させることができる。
特に、カウンタウエイト１８を銅系材料で構成することで、熱伝導率を高めつつ、密度も大きくすることが可能となる。
これに伴い、カウンタウエイト１８が第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４に対する接触面積を縮小することができ、カウンタウエイト１８の形状や配置の自由度をさらに向上させることができ、遊星歯車装置１全体の設計の自由度を向上させることが可能となる。
特に、カウンタウエイト１８を銅系材料で構成することで、熱伝導率を高めつつ、密度も大きくすることが可能となる。
これに伴い、カウンタウエイト１８が第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４に対する接触面積を縮小することができ、カウンタウエイト１８の形状や配置の自由度をさらに向上させることができ、遊星歯車装置１全体の設計の自由度を向上させることが可能となる。
【0059】
また、カウンタウエイト１８の側面１８２の径方向外縁部の回転軸Ｏ１からの距離lsを、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の内輪４３１，４４１のカウンタウエイト１８側端面の径方向外縁部の回転軸Ｏ１からの距離li以上としているので、カウンタウエイト１８の軸方向に沿った断面積を大きく確保することができ、径方向に小型化を図りつつも必要な重量を確保することができる。
このため、カウンタウエイト１８をさらに小型化し、遊星歯車装置１のさらなる小型化を図ることが可能となる。
また、これにより、カウンタウエイト１８の側面１８２に含まれる当接面が、反最大偏心方向において、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の内輪４３１，４４１のカウンタウエイト１８側の軸方向端面における周方向の半分の範囲（±90°の範囲）と径方向全域で当接する。このため、入力軸１０の回転時に第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４から生じる熱を効果的にカウンタウエイト１８に伝えて、効率良く放熱を行うことが可能である。
このため、カウンタウエイト１８をさらに小型化し、遊星歯車装置１のさらなる小型化を図ることが可能となる。
また、これにより、カウンタウエイト１８の側面１８２に含まれる当接面が、反最大偏心方向において、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の内輪４３１，４４１のカウンタウエイト１８側の軸方向端面における周方向の半分の範囲（±90°の範囲）と径方向全域で当接する。このため、入力軸１０の回転時に第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４から生じる熱を効果的にカウンタウエイト１８に伝えて、効率良く放熱を行うことが可能である。
【0060】
また、カウンタウエイト１８の側面１８２の径方向外縁部の回転軸Ｏ１からの距離lsを、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の外輪４３２，４４２のカウンタウエイト１８側端面の径方向内縁部の回転軸Ｏ１からの距離loより小さくしている。このため、カウンタウエイト１８の側面１８２は、最大偏心方向において、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の外輪４３２，４４２のカウンタウエイト１８側の軸方向端面と当接しないので、当接しない分摺動摩擦熱の発生を回避することができる。さらに、カウンタウエイト１８の側面１８２は、最大偏心方向において、第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の外輪４３２，４４２のカウンタウエイト１８側の軸方向端面と周方向全域において当接しないので、カウンタウエイト１８と外輪４３２，４４２との接触を回避しつつ、カウンタウエイト１８の軸方向に沿った断面積を大きく確保することが可能である。また、当接しないことによる摩擦熱の発生を回避することが可能となる。
【0061】
また、カウンタウエイト１８は、軸方向について第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の外輪４３２，４４２から離隔し、両側の側面１８２よりも径方向外側に延出された延出部１８３を有している。
この延出部１８３により、カウンタウエイト１８の重心を径方向外側に寄せることができるので、カウンタウエイト１８の重量を軽減し、小型化を図ることができる。特に、延出部１８３を第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の外輪４３２，４４２の径方向内縁部よりも径方向外側に延出することで、さらなるカウンタウエイト１８の小型化を図ることができる。
これらにより、カウンタウエイト１８の小型化による遊星歯車装置１のさらなる小型化を図ることが可能となる。
この延出部１８３により、カウンタウエイト１８の重心を径方向外側に寄せることができるので、カウンタウエイト１８の重量を軽減し、小型化を図ることができる。特に、延出部１８３を第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の外輪４３２，４４２の径方向内縁部よりも径方向外側に延出することで、さらなるカウンタウエイト１８の小型化を図ることができる。
これらにより、カウンタウエイト１８の小型化による遊星歯車装置１のさらなる小型化を図ることが可能となる。
【0062】
また、遊星歯車装置１は、カウンタウエイト１８を第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の間に配置しているので、二つの偏心体１０Ａの間で全体の重心位置を効果的に調整することができ、偏心による振動等をより効果的に抑制することができる。
また、カウンタウエイト１８が第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の排熱を行うことが可能となる。
また、カウンタウエイト１８が第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の排熱を行うことが可能となる。
【0063】
また、遊星歯車装置１は、外歯歯車として、第１外歯歯車１３ａと、当該第１外歯歯車１３ａと一体的に回転可能な第２外歯歯車１３ｂとを有し、第１外歯歯車１３ａと噛合う第１内歯歯車２０と、第２外歯歯車１３ｂと噛合う第２内歯歯車３０とを備え、第１内歯歯車２０が固定側に連結され、第２内歯歯車３０が出力側に連結されている。
このような遊星歯車装置１は、第１内歯歯車２０と第１外歯歯車１３ａの歯数比、第２内歯歯車３０と第２外歯歯車１３ｂの歯数比の組み合わせに応じて、多種の減速比を実現することが可能となる。
さらに、第１内歯歯車２０および第２内歯歯車３０の内歯は、回転可能に支持された回転体２２，３２で構成されている。
このため、回転体２２，３２の回転により歯面の摺動を抑えて摩擦損失を低減し、高効率の動力伝達を実現することが可能となる。
このような遊星歯車装置１は、第１内歯歯車２０と第１外歯歯車１３ａの歯数比、第２内歯歯車３０と第２外歯歯車１３ｂの歯数比の組み合わせに応じて、多種の減速比を実現することが可能となる。
さらに、第１内歯歯車２０および第２内歯歯車３０の内歯は、回転可能に支持された回転体２２，３２で構成されている。
このため、回転体２２，３２の回転により歯面の摺動を抑えて摩擦損失を低減し、高効率の動力伝達を実現することが可能となる。
【0064】
［その他］
以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られるものではない。例えば、実施形態において、単一の部材により一体的に形成された構成要素は、複数の部材に分割されて互いに連結又は固着された構成要素に置換してもよい。また、複数の部材が連結されて構成された構成要素は、単一の部材により一体的に形成された構成要素に置換してもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られるものではない。例えば、実施形態において、単一の部材により一体的に形成された構成要素は、複数の部材に分割されて互いに連結又は固着された構成要素に置換してもよい。また、複数の部材が連結されて構成された構成要素は、単一の部材により一体的に形成された構成要素に置換してもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【0065】
また、上記実施形態では、カウンタウエイト１８全体が、熱伝導率が高い材料（銅系材料）で構成され、カウンタウエイト１８全体が熱伝導部である場合を例示した。しかし、これに限らず、カウンタウエイト１８の一部分を熱伝導率が高い材料で構成し、当該一部分を熱伝導部としても良い。
その場合、少なくとも、カウンタウエイト１８の両側の側面１８２における第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の内輪４３１，４４１との当接面を熱伝導率が高い材料で構成した熱伝導部とすることが好ましい。
さらに、カウンタウエイト１８と入力軸１０との当接面も熱伝導率が高い材料で構成した熱伝導部とすることがより好ましい。さらにこの場合、カウンタウエイト１８の両側の側面１８２における第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の内輪４３１，４４１との当接面からカウンタウエイト１８と入力軸１０との当接面との間の熱伝導経路も熱伝導率が高い材料で構成した熱伝導部とすることがさらに好ましい。
その場合、少なくとも、カウンタウエイト１８の両側の側面１８２における第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の内輪４３１，４４１との当接面を熱伝導率が高い材料で構成した熱伝導部とすることが好ましい。
さらに、カウンタウエイト１８と入力軸１０との当接面も熱伝導率が高い材料で構成した熱伝導部とすることがより好ましい。さらにこの場合、カウンタウエイト１８の両側の側面１８２における第１偏心体軸受４３及び第２偏心体軸受４４の内輪４３１，４４１との当接面からカウンタウエイト１８と入力軸１０との当接面との間の熱伝導経路も熱伝導率が高い材料で構成した熱伝導部とすることがさらに好ましい。
【0066】
また、上記実施形態では、偏心揺動型減速装置からなる遊星歯車装置１を例示したが、偏心揺動型減速装置は、上記に限らず、カウンタウエイトを搭載するあらゆる偏心揺動型減速装置について、カウンタウエイト１８の特徴的構成を適用可能である。
【符号の説明】
【0067】
１ 遊星歯車装置（偏心揺動型減速装置）
１０ 入力軸
１０Ａ 偏心体
１０Ｂ、１０Ｃ 軸部
１３ 外歯歯車部材
１３ａ 第１外歯歯車（外歯歯車）
１３ｂ 第２外歯歯車（外歯歯車）
１３ｃ 中間部
１８ カウンタウエイト
２０ 第１内歯歯車（内歯歯車）
２１、３１ 支持ピン
２２、３２ 回転体（内歯）
２４、２５ 滑り部材
３０ 第２内歯歯車（内歯歯車）
４３ 第１偏心体軸受
４３１，４４１ 内輪
４３２，４４２ 外輪
４３３，４４３ 転動体
４４ 第２偏心体軸受
４６ 主軸受
５１ 固定部材
５２ 出力部材
５３ ケーシング
１８２ 側面
１８３ 延出部
ac，af 密度
li，lo，ls，lt 距離
Ｏ１ 回転軸
Ｏ２ 偏心軸
１０ 入力軸
１０Ａ 偏心体
１０Ｂ、１０Ｃ 軸部
１３ 外歯歯車部材
１３ａ 第１外歯歯車（外歯歯車）
１３ｂ 第２外歯歯車（外歯歯車）
１３ｃ 中間部
１８ カウンタウエイト
２０ 第１内歯歯車（内歯歯車）
２１、３１ 支持ピン
２２、３２ 回転体（内歯）
２４、２５ 滑り部材
３０ 第２内歯歯車（内歯歯車）
４３ 第１偏心体軸受
４３１，４４１ 内輪
４３２，４４２ 外輪
４３３，４４３ 転動体
４４ 第２偏心体軸受
４６ 主軸受
５１ 固定部材
５２ 出力部材
５３ ケーシング
１８２ 側面
１８３ 延出部
ac，af 密度
li，lo，ls，lt 距離
Ｏ１ 回転軸
Ｏ２ 偏心軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】