特開 2022-135057 レベル出し支援装置、基板製造用装置及び部品実装装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022135057

(43)【公開日】2022-09-15

(54)【発明の名称】レベル出し支援装置、基板製造用装置及び部品実装装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/04 20060101AFI20220908BHJP

   G12B 5/00 20060101ALI20220908BHJP

【ＦＩ】

H05K13/04 Z

G12B5/00 T

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021034635

(22)【出願日】2021-03-04

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100176304

【弁理士】

【氏名又は名称】福成 勉

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 雄一

【テーマコード（参考）】

2F078

5E353

【Ｆターム（参考）】

2F078CA04

2F078CA08

2F078CB01

2F078CB02

2F078CB18

2F078CC20

5E353GG01

5E353GG29

5E353JJ21

5E353JJ44

5E353JJ48

5E353KK03

5E353LL06

5E353NN18

5E353QQ05

(57)【要約】

【課題】基板製造用装置のレベル出し（水平出し）作業の効率化を図る。
【解決手段】アジャスタ装置２０を備えた部品実装装置１に備えられるレベル出し支援装置。このレベル出し支援装置は、部品実装装置１の高さ及び／又は傾きの計測結果を取得する支援実行部５４ａと、予め定められた位置の前記計測結果に基づき、レベル出しに必要なアジャスタ装置２０の高さ補正量ΔＨ１～ΔＨ４、を求める補正量算出部５４ｂと、この補正量ΔＨ１～ΔＨ４だけ高さを変化させるために必要なアジャスタ装置２０の操作を教示する情報である操作支援情報７０、７１を生成するとともに、この操作支援情報７０、７１を表示部６２（報知装置）に出力する支援情報生成部５４ｃと、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

アジャスタ装置を備えた基板製造用装置に備えられ、前記アジャスタ装置の操作によるレベル出し作業を支援する装置であって、
前記基板製造用装置の高さ及び／又は傾きの計測結果を取得可能な情報取得部と、
予め定められた位置の前記計測結果に基づき、レベル出しに必要なアジャスタ装置の高さ補正量を求める補正量算出部と、
前記補正量だけ高さを変化させるために必要な前記アジャスタ装置の操作を教示する情報である操作支援情報を生成する支援情報生成部と、
画像及び／又は音声により前記操作支援情報を報知することが可能な報知装置に対して前記操作支援情報を出力する情報出力部と、を備える、ことを特徴とするレベル出し支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載のレベル出し支援装置において、
前記アジャスタ装置は、ねじ軸からなる脚柱を備え、当該脚柱が回転操作を受けることにより基板製造用装置の高さを変更可能に構成され、
前記操作支援情報は、前記脚柱の回転方向及び回転量を含む、ことを特徴とするレベル出し支援装置。

【請求項3】

請求項２に記載のレベル出し支援装置において、
前記操作支援情報は、アジャスタ装置の前記回転方向及び前記回転量を画像により特定する情報であって、
前記報知装置は、前記操作支援情報を画像により報知する、ことを特徴とするレベル出し支援装置。

【請求項4】

請求項１乃至３の何れか一項に記載のレベル出し支援装置において、
計測対象物の傾きを計測してその計測結果を無線送信可能な水準器から送信される計測結果を受信可能な受信部を備え、
前記情報取得部は、前記水準器から送信される計測結果を取得する、ことを特徴とするレベル出し支援装置。

【請求項5】

請求項１乃至４の何れか一項に記載のレベル出し支援装置において、
前記操作支援情報を無線送信可能な送信部を備え、
前記報知装置は、前記送信部から送信される前記操作支援情報を受信することが可能な携帯端末である、ことを特徴とするレベル出し支援装置。

【請求項6】

請求項１乃至５の何れか一項に記載のレベル出し支援装置において、
レベル出しの基準となる基準高さの情報を入力可能な情報入力部をさらに備え、
前記補正量演算部は、前記基準高さの情報と、前記情報取得部が取得した計測結果とに基づき前記高さ補正量を求める、ことを特徴とするレベル出し支援装置。

【請求項7】

請求項６に記載のレベル出し支援装置において、
前記基板製造用装置における水平な一方向における一方側の端部を第１端部、他方側の端部を第２端部としたときに、
前記基板製造用装置は、前記第１端部及び前記第２端部に各々前記アジャスタ装置を備え、
前記基準高さは、前記第１端部の所定箇所における床面からの目標調整高さであり、
前記補正量演算部は、前記情報入力部から基準高さの情報が入力され、かつ前記情報取得部が前記所定箇所の高さの計測結果を取得すると、前記基準高さの情報と前記高さの計測結果とに基づいて前記第１端部のアジャスタ装置の前記高さ補正量を求めるとともに、前記情報取得部が当該基板製造用装置の傾きの計測結果であって、前記第１端部と前記第２端部の間の予め設定された位置での計測結果を取得すると、前記第２端部のアジャスタ装置の前記高さ補正量を求める、ことを特徴とするレベル出し支援装置。

【請求項8】

基板上に部品が実装された部品実装基板を製造するための設備を備え、底面部にアジャスタ装置を備えた基板製造用装置であって、
請求項１乃至７の何れか一項に記載のレベル出し支援装置を備えている、ことを特徴とする基板製造用装置。

【請求項9】

請求項８に記載の基板製造用装置において、
予め定められた位置の前記基板製造用装置の高さ及び／又は傾きを計測する計測部をさらに備え、
前記情報取得部は、前記計測部による計測結果を取得する、ことを特徴とする基板製造用装置。

【請求項10】

部品実装用の移動可能なヘッドと部品供給部とを備え、前記ヘッドにより部品供給部から部品を取り出して基板に実装する部品実装装置であって、
当該部品実装装置の高さを調整可能なモータ駆動の複数のアジャスタ装置と、
予め定められた位置の当該部品実装装置の高さ及び／又は傾きを計測する計測部と、
前記計測部による計測結果を取得可能な情報取得部と、
前記情報取得部が取得した計測結果に基づき、レベル出しに必要なアジャスタ装置の高さ補正量を求める補正量算出部と、
前記補正量に基づき前記各アジャスタ装置を駆動制御するアジャスタ制御部と、を備えている、ことを特徴とする部品実装装置。

【請求項11】

請求項１０に記載の部品実装装置において、
前記ヘッドと共に移動可能な基板認識用のカメラを備え、
前記計測部として、カメラにより撮像可能な位置に配置される気泡管型の水準器を備え、
前記情報取得部は、前記カメラにより撮像される前記水準器の画像に基づき前記計測結果を取得する、ことを特徴とする部品実装装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、部品実装装置などの基板製造用装置を設置する際のレベル出し（水平出し）作業を支援するレベル出し支援装置、このレベル出し支援装置を備えた基板製造用装置、及び部品実装装置に関する。

【背景技術】

【0002】

プリント基板に部品が実装された部品実装基板を生産する部品実装装置が公知である。部品実装装置の底面部には、高さ調整機構であるアジャスタ装置が設けられている（例えば特許文献１）。アジャスタ装置は、底面部のうち、少なくとも角部４箇所を含む複数箇所に設けられている。部品実装装置を新規に工場等に設置する際には、これらアジャスタ装置を操作することによって、高さ調整を含む、部品実装装置のレベル出し（水平出し）が行われる。

【0003】

アジャスタ装置は、下端に接地プレートを備えた脚柱と、この脚柱に装着されるロックナットとを備えており、脚柱を回転させて部品実装装置の床面からの高さを調整した後、ロックナットで脚柱を固定するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００２－１７６２９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

部品実装装置のレベル出しは、通常、装置上に水準器を設置し、作業者が、水準器の計測結果を確認しながら各アジャスタ装置を調整する作業となる。何れのアジャスタ装置を調整するかは感覚に頼る所多く、一定水準のレベル出しを行おうとすると、慣れた作業者でも比較的時間を要する。なお、このような課題は、部品の実装に先立って基板上にハンダを印刷する印刷装置や接着剤を塗布する塗布装置、あるいは部品実装基板を検査する検査装置等、部品実装装置以外の基板製造用装置についても同様である。

【0006】

本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、基板製造用装置のレベル出し（水平出し）作業の効率化を図ることができる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一局面に係るレベル出し支援装置は、アジャスタ装置を備えた基板製造用装置に備えられ、前記アジャスタ装置の操作によるレベル出し作業を支援する装置であって、前記基板製造用装置の高さ及び／又は傾きの計測結果を取得可能な情報取得部と、予め定められた位置の前記計測結果に基づき、レベル出しに必要なアジャスタ装置の高さ補正量を求める補正量算出部と、前記補正量だけ高さを変化させるために必要な前記アジャスタ装置の操作を教示する情報である操作支援情報を生成する支援情報生成部と、画像及び／又は音声により前記操作支援情報を報知することが可能な報知装置に対して前記操作支援情報を出力する情報出力部と、を備えることを特徴とする。なお、基板製造用装置の「高さ」とは、基板製造用装置が設置される床面から当該基板製造用装置の特定箇所までの鉛直距離であり、「傾き」とは、当該基板製造用装置の水平面に対する傾きである。

【0008】

このレベル出し支援装置によれば、基板製造用装置の高さ及び／又は傾きの計測結果を情報取得部が取得すると、アジャスタ装置の操作を教示する操作支援情報を報知装置によって報知させることが可能となる。この操作支援情報は、レベル出しに必要なアジャスタ装置の高さ補正量に対応する情報、つまり、当該補正量だけ高さを変化させるために必要なアジャスタ装置の操作を教示する情報である。よって、作業者は、この操作支援情報に従ってアジャスタ装置を操作することで、感覚に頼ることなく基板製造用装置のレベル出しを速やかに行うことが可能となり、レベル出し作業の効率化が図られる。

【0009】

より具体的には、前記アジャスタ装置は、ねじ軸からなる脚柱を備え、当該脚柱が回転操作を受けることにより基板製造用装置の高さを変更可能に構成され、前記操作支援情報は、前記脚柱の回転方向及び回転量を含む。

【0010】

この構成によると、作業者は、報知される、回転方向及び回転量だけ脚柱を操作することにより、基板製造用装置のレベル出しを速やかに行うことが可能となる。

【0011】

この場合、前記操作支援情報は、アジャスタ装置の前記回転方向及び前記回転量を画像により特定する情報であって、前記報知装置は、前記操作支援情報を画像により報知するのが好適である。

【0012】

この構成によれば、アジャスタ装置の脚柱の回転方向及び回転量を直感的に認識することができる。そのため、レベル出し作業の効率化により一層寄与する。

【0013】

なお、上記のレベル出し支援装置においては、計測対象物の傾きを計測してその計測結果を無線送信可能な水準器から送信される計測結果を受信可能な受信部を備え、前記情報取得部は、前記水準器から送信される計測結果を取得するのが好適である。

【0014】

例えば、キーボード等の入力装置を設け、水準器による計測結果を作業者が確認して手作業で入力してもよい。しかし、上記構成によれば、そのような手作業での入力操作が不要となるため、レベル出し作業の効率がよりアップする。また、入力ミスを回避できるため、レベル出し作業の精度アップにも寄与する。

【0015】

上記レベル出し支援装置においては、前記操作支援情報を無線送信可能な送信部を備え、前記報知装置は、前記送信部から送信される前記操作支援情報を受信することが可能な携帯端末であるのが好適である。

【0016】

この構成によれば、操作対象となるアジャスタ装置の近くに携帯端末を置いて、当該携帯端末で操作支援情報を逐次確認しながら作業を行うことが可能となる。そのため、レベル出し作業の効率アップおよび精度アップにより一層寄与する。

【0017】

上記レベル出し支援装置においては、レベル出しの基準となる基準高さの情報を入力可能な情報入力部をさらに備え、前記補正量演算部は、前記基準高さの情報と、前記情報取得部が取得した計測結果とに基づき前記高さ補正量を求めるように構成されていてもよい。

【0018】

この構成によれば、所望の基準高さに基づき、基板製造用装置のレベル出しを行うことが可能となる。

【0019】

この場合には、前記基板製造用装置における水平な一方向における一方側の端部を第１端部、他方側の端部を第２端部としたときに、前記基板製造用装置は、前記第１端部及び前記第２端部に各々前記アジャスタ装置を備え、前記基準高さは、前記第１端部の所定箇所における床面からの目標調整高さであり、前記補正量演算部は、前記情報入力部から基準高さの情報が入力され、かつ前記情報取得部が前記所定箇所の高さの計測結果を取得すると、前記基準高さの情報と前記高さの計測結果とに基づいて前記第１端部のアジャスタ装置の前記高さ補正量を求めるとともに、前記情報取得部が当該基板製造用装置の傾きの計測結果であって、前記第１端部と前記第２端部の間の予め設定された位置での計測結果を取得すると、前記第２端部のアジャスタ装置の前記高さ補正量を求めるように構成されていてもよい。

【0020】

この構成によれば、基準高さの情報が入力され、情報取得部が当該基準高さに対応する所定箇所の計測結果を取得すると、第１端部のアジャスタ装置の高さ補正量が求められて、当該アジャスタ装置の操作支援情報が報知される。また、情報取得部が第１端部と第２端部の間の予め設定された位置での傾きの計測結果を取得すると、第２端部のアジャスタ装置の高さ補正量が求められて、当該アジャスタ装置の操作支援情報が報知される。従って、まず、基板製造用装置の第１端部を基準高さに調整してから、全体が水平になるように第２端部の高さを調整することが可能となる。

【0021】

一方、本発明の他の一局面に係る基板製造用装置は、基板上に部品が実装された部品実装基板を製造するための設備を備え、底面部にアジャスタ装置を備えた基板製造用装置であって、上述した何れかのレベル出し支援装置を備えていることを特徴とする。

【0022】

この基板製造用装置の構成によれば、既述のようなレベル出し支援装置が予め備えられているため、当該レベル出し支援装置を用いて既述の通りレベル出し作業を速やかに行うことができる。そのため、基板製造用装置のレベル出し作業の効率アップに寄与する。

【0023】

この場合には、予め定められた位置の前記基板製造用装置の高さ及び／又は傾きを計測する計測部をさらに備え、前記情報取得部は、前記計測部による計測結果を取得するのが好適である。

【0024】

この構成によれば、高さ及び／又は傾きの計測及びその計測結果の入力作業を自動化することが可能となるため、基板製造用装置のレベル出し作業の効率アップにより一層寄与する。

【0025】

また、本発明の一局面に係る部品実装装置は、部品実装用の移動可能なヘッドと部品供給部とを備え、前記ヘッドにより部品供給部から部品を取り出して基板に実装する部品実装装置であって、当該部品実装装置の高さを調整可能なモータ駆動の複数のアジャスタ装置と、予め定められた位置の当該部品実装装置の高さ及び／又は傾きを計測する計測部と、前記計測部による計測結果を取得可能な情報取得部と、前記情報取得部が取得した計測結果に基づき、レベル出しに必要なアジャスタ装置の高さ補正量を求める補正量算出部と、前記補正量に基づき前記各アジャスタ装置を駆動制御するアジャスタ制御部と、を備えていることを特徴とする。

【0026】

この部品実装装置によれば、計測部が計測した部品実装装置の高さ及び／又は傾きの計測結果を情報取得部が取得すると、レベル出しに必要なアジャスタ装置の高さ補正量を補正量算出部が求め、その補正量に基づきアジャスタ制御部が各アジャスタ装置を駆動制御する。そのため、部品実装装置のレベル出し作業を自動化することが可能となる。

【0027】

この場合、部品実装装置は、前記ヘッドと共に移動可能な基板認識用のカメラを備え、前記計測部として、カメラにより撮像可能な位置に配置される気泡管型の水準器を備え、前記情報取得部は、前記カメラにより撮像される前記水準器の画像に基づき前記計測結果を取得するものであってもよい。

【0028】

つまり、情報取得部は、水準器の計測結果（部品実装装置の傾き）を、基板認識用のカメラが撮像した当該水準器の画像データに基づき取得する。そのため、低廉な水準器と既存の部品認識用のカメラとを用いた合理的な構成で、部品実装装置の傾き情報を取得することが可能となる。

【発明の効果】

【0029】

上述した本発明によれば、基板製造用装置を設置する際のレベル出し（水平出し）作業の効率化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】図１は、本発明の第１実施形態に係る部品実装装置（本発明に係る基板製造用装置）を示す平面図である。

【図2】図２は、前記部品実装装置の正面図である。

【図3】図３は、前記部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、レベル出し支援動作の制御の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、コンベアの高さ計測の場所を説明する部品実装装置の模式図である。

【図6】図６は、操作支援情報の生成プロセスを説明するための図である。

【図7】図７は、操作支援情報の一例を示す図である。

【図8】図８は、操作支援情報の一例を示す図である。

【図9】図９は、第２実施形態に係る部品実装装置のブロック図である。

【図10】図１０は、第３実施形態に係る部品実装装置の正面図である。

【図11】図１１は、部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図である。

【図12】図１２は、レベル出し支援動作の制御の一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、第４実施形態に係る部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図である。

【図14】図１４は、レベル出し支援動作の制御の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下、本発明の第１実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。

【0032】

［部品実装装置の全体構成］
図１は、本発明に係る部品実装装置１の平面図であり、図２は、部品実装装置１の正面図である。部品実装装置１は、プリント配線板等の基板Ｐに電子部品が実装された部品実装基板を製造する基板製造用装置の一つである。図中には、方向関係の明確化のためにＸＹＺ軸を示している。Ｘ方向は水平面と平行な方向であり、Ｙ方向は水平面上でＸ方向と直交する方向であり、Ｚ方向はＸ方向及びＹ方向にそれぞれ直交する方向（上下方向）である。

【0033】

部品実装装置１は、基台２と、この基台２上に設けられた、基板搬送部３、バックアップ部５、部品供給部６及びヘッドユニット７等とを備えている。

【0034】

基板搬送部３は、Ｘ方向に互いに平行に延在する一対のコンベア４を備えている。コンベア４は、当例ではベルトコンベアである。基板搬送部３は、図１の左側（Ｘ１側）から基板Ｐを受け入れて作業位置（同図に示す基板Ｐの位置）に搬送し、実装作業終了後、基板Ｐを作業位置から同図の左側（Ｘ２側）に搬出する。

【0035】

バックアップ部５は、基板Ｐを下側から支持する機構であり、基台２の上面に備えられている。バックアップ部５は、上面に複数のバックアップピン（図示省略）が立設されたバックアップテーブル５ａと、このバックアップテーブル５ａを昇降させる図外のアクチュエータとを含む。バックアップテーブル５ａが所定の上昇位置に配置されることにより、基板Ｐがバックアップピンにより支持された状態で、前記作業位置に位置決めされる。

【0036】

部品供給部６は、Ｙ方向における基板搬送部３の両側に各々配置されている（図２では省略）。部品供給部６には、複数のテープフィーダ６ａが配置されており、各テープフィーダ６ａにより小片状の部品（電子部品）が供給される。

【0037】

ヘッドユニット７は、部品供給部６から部品を取り出して基板Ｐに実装（搭載）するものである。ヘッドユニット７は、ヘッドユニット駆動機構８の作動により、Ｘ方向及びＹ方向に移動する。ヘッドユニット駆動機構８は、いわゆるＸ－Ｙロボットである。具体的には、ヘッドユニット駆動機構８は、基台２に設置された高架フレームに各々固定された固定レール１０に沿ってＹ方向に移動するビーム１１と、このビーム１１に沿ってＸ方向に移動する図外のユニット支持部とを備える。当該ユニット支持部にヘッドユニット７が組付けられている。Ｙ軸サーボモータ１２（図３に示す）によりビーム１１が駆動され、Ｘ軸サーボモータ１３（図３に示す）によりユニット支持部材が駆動されることによって、ヘッドユニット７がＸ方向及びＹ方向の任意の位置に移動する。

【0038】

ヘッドユニット７には、Ｚ方向（上下方向）に延びる複数の軸状のヘッド７ａと、これらヘッド７ａを駆動するヘッド駆動機構とが備えられている。ヘッド駆動機構は、各ヘッド７ａを昇降（Ｚ方向に移動）させ、また、各ヘッド７ａを各々中心軸回り（Ｒ方向）に回転させる機構である。ヘッド駆動機構は、各ヘッド７ａに各々対応する複数のＺ軸サーボモータ１５（図３に示す）と、各ヘッド７ａに共通する一つのＲ軸サーボモータ１６（図３に示す）とを備える。つまり、各Ｚ軸サーボモータによりヘッド７ａが個別に昇降駆動され、Ｒ軸サーボモータ１６により各ヘッド７ａが同期して一体に回転駆動される。

【0039】

なお、各ヘッド７ａの先端には、部品吸着用のノズルが備えられている。各ノズルの先端に図外の負圧供給源から負圧が供給されることにより、各ヘッド７ａによって部品を吸着、保持することが可能となる。

【0040】

ヘッドユニット７には、さらに基板認識用のヘッドカメラ９が備えられている。ヘッドカメラ９は、作業位置に位置決めされた基板Ｐの所定のマークを撮像する照明付のカメラであり、ＣＣＤ等の撮像素子を備える。部品の実装動作中は、ヘッドカメラ９が撮像した前記マークの画像位置に基づいて、ヘッドユニット７と基板Ｐとの相対的な位置関係が認識される。

【0041】

なお、図２中の符号２６は、作業空間を覆うように基台２上に設けられたカバー部材であり、符号６２は、各種情報を画像表示するための液晶表示モニター等の表示部である。

【0042】

この部品実装装置１では、基板搬送部３によって、上流側（Ｘ１側）に隣接する装置Ｕ１（例えば他の部品実装装置／以下、上流側装置Ｕ１と称す）から作業位置に基板Ｐが搬入される。そして、ヘッドユニット７が部品供給部６と作業位置の基板Ｐとの間を往復しながら、部品供給部６から部品を取り出して基板Ｐに実装（搭載）する。予め設定されていた総ての部品を基板Ｐに実装した後、基板搬送部３により、作業位置から下流側（Ｘ２側）に隣接する装置Ｄ１（例えば他の部品実装装置／以下、下流側装置Ｄ１と称す）に基板Ｐが搬出される。部品実装装置１では、このような部品実装動作が繰り返し実行される。

【0043】

部品実装装置１には、その高さ及び水平度を調整するための複数のアジャスタ装置２０が備えられている。アジャスタ装置２０は、基台２の底面部に設けられている。具体的には、基台２は、図１に示すように、平面視長方形又は正方形の箱形の金属構造体からなり、アジャスタ装置２０は、基台２の底面部の角部に各々設けられている。以下の説明では、基板搬送方向における上流側（Ｘ１側）に位置する２つのアジャスタ装置２０を、第１アジャスタ装置２０Ａ、第２アジャスタ装置２０Ｂと称し、下流側（Ｘ２側）に位置する２つのアジャスタ装置２０を、第３アジャスタ装置２０Ｃ、第４アジャスタ装置２０Ｄと称する。なお、当例では、部品実装装置１のＸ１側の端部が本発明の「第１端部」に相当し、Ｘ２側の端部が本発明の「第２端部」に相当する。従って、第１アジャスタ装置２０Ａ及び第２アジャスタ装置２０Ｂが、本発明の「第１端部のアジャスタ装置」に相当し、第３アジャスタ装置２０Ｃ、第４アジャスタ装置２０Ｄが、本発明の「第２端部のアジャスタ装置」に相当する。

【0044】

図２に示すように、アジャスタ装置２０は、基台２の底面部に一体的に設けられたナット部材２４と、このナット部材に挿入された脚柱２２と、ロックナット２３とで構成される。

【0045】

脚柱２２は、ナット部材２４に螺合、挿入された上下方向（Ｚ方向）に延びるねじ軸からなる軸部２２ａと、その下端部に回転自在に連結された接地プレート２２ｂと、設置プレート２２ｂに隣接するように軸部２２ａに一体形成された操作部２２ｃとを備えている。つまり、部品実装装置１は、アジャスタ装置２０の脚柱２２（接地プレート２２ｂ）により床面Ｆに支持されている。

【0046】

操作部２２ｃは、断面六角形のナット型の形状を有しており、この操作部２２ｃがスパナ等の工具により回転操作を受けることにより、脚柱２２がその軸方向（Ｚ方向）に移動する。この脚柱２２の移動により床面Ｆからの部品実装装置１の高さが変化する。なお、ロックナット２３は、脚柱２２の移動を規制（ロック）するための部材であり、図２に示すように、ナット部材２４に下側から突き当てられた状態で若干絞め増しされることによって脚柱２２の移動をロックする。

【0047】

この部品実装装置１では、上流側装置Ｕ１からの円滑かつ安定的な基板搬送を確保するために、部品実装装置１の稼働に先立ち高さ調整が必要となる。具体的には、上流側装置Ｕ１及び下流の部品実装装置１のコンベア４（基板搬送部３）同士の高さを一致させる必要がある。そして、ヘッドユニット７等を円滑かつ安定的に作動させる、ひいては基板Ｐに対する高い実装精度を確保するために、部品実装装置１のレベル出し（水平出し）が必要となる。アジャスタ装置２０は、このような高さ調整を含む、部品実装装置１のレベル出し作業の際に作業者によって操作される。

【0048】

［部品実装装置１の制御系］
図３は、部品実装装置１の制御系の構成を示すブロック図である。部品実装装置１は、同図に示すような制御装置５０を備えている。制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び周辺回路等を備えて構成されており、主な機能構成として、実装制御部５２、レベル出し支援制御部５４、記憶部５６及び入出力制御部５８等を含む。

【0049】

実装制御部５２は、部品実装装置１の部品実装動作を統括的に制御するものである。実装制御部５２は、所定の実装プログラム及び記憶部５６に記憶される各種データに基づいて、ヘッドユニット駆動機構８及びヘッド駆動機構等の駆動を制御することにより、既述のような一連の部品実装動作を制御する。

【0050】

レベル出し支援制御部５４は、部品実装装置１のレベル出し支援動作を制御するものである。「レベル出し支援動作」とは、作業者による部品実装装置１のレベル出しの作業を支援するための動作である。具体的には、レベル出し支援動作は、レベル出しに必要なアジャスタ装置２０の操作を教示する操作支援情報を作業者に報知する動作であり（第２、第３実施形態について同じ）、レベル出し支援制御部５４は、所定のレベル出し支援プログラムに基づいて、操作支援情報を生成し、当該情報を前記表示部６２に表示させる。レベル出し支援制御部５４は、このレベル出し支援動作を実行するための機能構成として、支援実行部５４ａ、補正量算出部５４ｂ及び支援情報生成部５４ｃを備えている。

【0051】

支援実行部５４ａは、後記入力部６４を介して入力される、部品実装装置１の高さ計測結果、及び後記水準器６５から送信される部品実装装置１の傾き計測結果を取得し、レベル出し支援動作を統括的に制御するものである。

【0052】

補正量算出部５４ｂは、前記計測結果に基づき、レベル出しのために必要なアジャスタ装置２０の補正量ΔＨ、すなわちアジャスタ装置２０の位置における部品実装装置１の高さの補正量を算出するものである。支援情報生成部５４ｃは、前記補正量ΔＨに対応する操作支援情報を生成するものであり、生成した操作支援情報を作業者に報知するために入出力制御部５８を介して後記表示部６２に当該操作支援情報を出力する。なお、当例では、支援実行部５４ａが本発明の「情報取得部」に相当し、支援情報生成部５４ｃが本発明の「情報出力部」の機能を兼ね備えた構成となっている。また、表示部６２が本発明の「報知装置」に相当する。

【0053】

入出力制御部５８は、制御装置５０と外部機器との通信制御を行うインターフェースである。入出力制御部５８には、制御装置５０に対してコマンドや各種情報を入力するためのキーボード等の入力部６４（本発明の「情報入力部」に相当する）と、前記表示部６２とが接続されている。なお、表示部６２は、入力部６４の機能を兼ね備えたタッチパネル型のモニターであってもよい。

【0054】

［レベル出し支援動作制御］
次に、制御装置５０（レベル出し支援制御部５４）によるレベル出し支援動作の制御について、図５～図８を参照しつつ、図４のフローチャートに従って説明する。

【0055】

図４のフローチャートに示す制御は、作業者が入力部６４を操作して、レベル出し支援動作プログラムの実行コマンドを制御装置５０に入力することによりスタートする。

【0056】

この制御がスタートすると、まず、支援実行部５４ａは、部品実装装置１の基準高さＨの入力を要求する画面（基準高さ入力要求画面）を表示部６２に表示させ（ステップＳ１）、作業者により基準高さＨの情報が入力されるのを待つ（ステップＳ３）。基準高さＨとは、アジャスタ装置２０によって調整すべき部品実装装置１の目標調整高さであり、部品実装装置１のＸ１側の端部（本発明の「第１端部」に相当する）の目標調整高さである。当例では、図２に示すように、基準高さＨは、上流側装置Ｕ１における床面ＦからコンベアＵ４（基板搬送部Ｕ３）までの高さ、詳しくは床面Ｆから基板搬送面までの高さとされる。なお、以下の説明では、コンベア４、Ｕ４の床面Ｆから基板搬送面までの高さを、単にコンベア４、Ｕ４の高さという場合がある。

【0057】

基準高さＨは、コンベアＵ４以外の箇所の高さでもよいが、既述の通り、部品実装装置１は、上流側装置Ｕ１から基板Ｐを受け入れる必要があるため、当該コンベアＵ４の基板搬送面を基準高さＨとするのが望ましい。この場合、基準高さＨは、設計値であってもよいし、当該上流側装置Ｕ１の床面Ｆからコンベア４の基板搬送面までの高さの計測値（実測値）でもよい。

【0058】

入力部６４の操作により基準高さＨが入力され、支援実行部５４ａが当該基準高さＨの情報を取得すると（ステップＳ３でＹｅｓ）、支援実行部５４ａは、部品実装装置１のうち基準高さＨに対応する箇所を計測して、その計測結果を入力することを要求する画面（計測結果入力要求画面）を表示部６２に表示させ（ステップＳ５）、計測結果が入力されるのを待つ（ステップＳ７）。この場合には、図５に示すように、一対のコンベア４のうち、Ｙ２側のコンベア４の上流側端部の高さの計測結果（計測値Ｈ１）と、Ｙ１側のコンベア４の上流側端部の同計測結果（計測値Ｈ２）とを入力することが要求される。

【0059】

入力部６４の操作により計測結果が入力され、支援実行部５４ａが計測値Ｈ１、Ｈ２を取得すると（ステップＳ７でＹｅｓ）、次に、補正量算出部５４ｂが、基準高さＨ及び計測値Ｈ１、Ｈ２に基づき、各コンベア４の上流側端部の高さを基準高さＨにするために必要なアジャスタ装置２０、つまり作業対象（調整対象）となるアジャスタ装置２０を特定するとともに、当該アジャスタ装置２０の補正量ΔＨを算出する（ステップＳ９）。

【0060】

当例では、補正量算出部５４ｂは、各コンベア４の上流側端部の高さの変更に直接関係する、第１アジャスタ装置２０Ａ及び第２アジャスタ装置２０Ｂを作業対象として特定し、第１アジャスタ装置２０Ａの高さ補正量ΔＨ１と、第２アジャスタ装置２０Ｂの高さ補正量ΔＨ２とを下記式（１）、（２）に基づき算出する。

【0061】

補正量ΔＨ１＝Ｈ－Ｈ１ ・・・（１）
補正量ΔＨ２＝Ｈ－Ｈ２ ・・・（２）
補正量ΔＨ１、ΔＨ２が求まると、次に、支援情報生成部５４ｃが、当該補正量ΔＨ１、ΔＨ２だけ高さを変化させるのに必要な第１アジャスタ装置２０Ａ及び第２アジャスタ装置２０Ｂの操作を教示する画像情報、すなわち操作支援情報を生成し、当該操作支援情報を、入出力制御部５８を介して表示部６２に出力する。これにより、表示部６２に操作支援情報を表示させる（ステップＳ１１）。

【0062】

図７は、表示部６２に表示された操作支援情報の一例である。同図に示す操作支援情報７０は、作業対象となるアジャスタ装置２０を教示する作業対象情報７２と、アジャスタ装置２０の具体的な操作内容、すなわちアジャスタ装置２０（脚柱２２）の回転方向および回転量（回転角度）を教示する操作情報７４とを含む。なお、アジャスタ装置２０の回転方向及び回転量は、脚柱２２を構成するねじ軸の既知のデータ（リード、リード角）と補正量ΔＨとに基づき算出することができる。

【0063】

作業対象情報７２は、基台２を模した長方形の基台図Ｇ２と各アジャスタ装置２０（２０Ａ～２０Ｄ）を模した円形のアジャスタ図Ｇ２０（Ｇ２０Ａ～Ｇ２０Ｄ）とを含む図形情報であって、例えば、作業対象となるアジャスタ図Ｇ２０のみに着色等の装飾が施された情報である。従って、図７では、第１アジャスタ図Ｇ２０Ａ及び第２アジャスタ図Ｇ２０Ｂのみに着色（図７ではハッチング）が施されている。

【0064】

操作情報７４は、主情報７４ａと副情報７４ｂとを含む。主情報７４ａは、アジャスタ装置２０の回転方向及び回転量を示す文字情報であり、作業対象のアジャスタ図Ｇ２０に隣接する位置に表示される。図７では、第１アジャスタ図Ｇ２０Ａ及び第２アジャスタ図Ｇ２０Ｂに隣接する位置に各々主情報７４ａが表示されている。

【0065】

一方、副情報７４ｂは、回転方向及び回転量を矢印で示す図形情報であり、作業対象となるアジャスタ装置２０のアジャスタ図Ｇ２０を取り囲むように表示される。図７では、第１アジャスタ図Ｇ２０Ａ及び第２アジャスタ図Ｇ２０Ｂを各々取り囲むように作業対象情報７２が表示されている。なお、副情報７４ｂは、アジャスタ装置２０の中心を通る基準線Ｌ（Ｙ方向に相当する方向に延びる直線）の位置を起点として回転方向に延び、かつ回転量に対応した位置が終点（矢印の先端）となるように表示される。

【0066】

作業者は、表示部６２に表示された操作支援情報７０を参照し、その内容に従って第１アジャスタ装置２０Ａ及び第２アジャスタ装置２０Ｂを操作することにより、第１アジャスタ装置２０Ａの高さを補正量ΔＨ１だけ補正し、また、第２アジャスタ装置２０Ｂの高さを補正量ΔＨ２だけ補正することができる。このように第１アジャスタ装置２０Ａ及び第２アジャスタ装置２０Ｂが操作されることにより、各コンベア４の上流側端部の高さが基準高さＨに調整される。

【0067】

次に、支援実行部５４ａは、基準高さの調整作業の終了を待って（ステップＳ１５）、具体的には、入力部６４の操作により、制御装置５０に対して第１アジャスタ装置２０Ａ及び第２アジャスタ装置２０Ｂの高さ調整が終了したことを示すコマンドが入力されるのを待って、当該入力があると、第１設置ポイントＰｔ１における部品実装装置１の傾き計測を要求する画面（傾き計測要求画面）を表示部６２に表示させる（ステップＳ１７）。

【0068】

第１設置ポイントＰｔ１は、平面視で基台２の上面中心に設定されている。当例では、基台２の上面には、既述の通りバックアップ部５が設けられている。そのため、第１設置ポイントＰｔ１は、詳しくは、基台２の上面中心であってかつバックアップテーブル５ａの上面に設定されている。

【0069】

部品実装装置１の傾き計測は、互いに直交する二方向に沿った傾きを同時に計測可能なデジタル水準器を使用することを前提としており、ステップＳ１７では、Ｘ方向及びＹ方向の二方向の傾き計測を要求する画面が表示される。なお、デジタル水準器は、傾き計測を行うための機器として周知のデバイスであり、例えば、被計測面に載置した状態で計測ボタンを押すと二方向の傾きを同時に計測でき、送信ボタンを押すと、その計測結果を無線送信可能に構成されている。部品実装装置１には、図３に示すように、デジタル水準器６５（以下、水準器６５と略す）からの送信データを受信可能な通信回路部６０が備えられており、水準器６５から送信される計測結果が、通信回路部６０及び入出力制御部５８を介して制御装置５０（レベル出し支援制御部５４）に入力されるようになっている。

【0070】

作業者の送信ボタン操作による傾き計測結果の入力を待って（ステップＳ１９）、すなわち、水準器６５から制御装置５０への計測結果の送信を待って、当該計測結果を支援実行部５４ａが取得すると（ステップＳ１９でＹｅｓ）、補正量算出部５４ｂが、その計測結果に基づき、部品実装装置１を水平にするために必要なアジャスタ装置２０、つまり作業対象（調整対象）となるアジャスタ装置２０を特定するとともに、当該アジャスタ装置２０の補正量ΔＨを算出する（ステップＳ２１）。

【0071】

当例では、補正量算出部５４ｂは、第３アジャスタ装置２０Ｃ及び第４アジャスタ装置２０Ｄを作業対象として特定し、第３アジャスタ装置２０Ｃの高さ補正量ΔＨ３と、第４アジャスタ装置２０Ｄの高さ補正量ΔＨ４とを算出する。つまり、高さ調整が一旦済んでいる部品実装装置１のＸ１側の端部を基準として部品実装装置１を水平にするように補正量ΔＨ３、ΔＨ４が求められる。

【0072】

ここで、図６に示すように、第１設置ポイントＰｔ１におけるＸ方向に沿った傾き角度をθｘ、Ｙ方向に沿った傾き角度をθｙ、第１設置ポイントＰｔ１から各アジャスタ装置２０Ｃ、２０Ｄ（脚柱２２）までのＸ方向の水平距離をＬｘ、第１設置ポイントＰｔ１から各アジャスタ装置２０Ｃ、２０Ｄ（脚柱２２）までのＹ方向の水平距離をＬｙとすると、補正量ΔＨ３、ΔＨ４は下記式（３）、（４）で示される。

【0073】

ΔＨ３＝ｔａｎθｘ・Ｌｘ＋ｔａｎθｙ・Ｌｙ ・・・（３）
ΔＨ４＝ｔａｎθｘ・Ｌｘ－ｔａｎθｙ・Ｌｙ ・・・（４）
従って、補正量算出部５４ｂは、傾きの計測結果に基づき、式（３）、（４）に基づき、補正量ΔＨ３、ΔＨ４を算出する。

【0074】

補正量ΔＨ３、ΔＨ４が求まると、次に、支援情報生成部５４ｃが、当該補正量ΔＨ３、ΔＨ４だけ高さを変化させるのに必要な第３アジャスタ装置２０Ｃ及び第４アジャスタ装置２０Ｄの操作を教示する操作支援情報を生成し、当該操作支援情報を、入出力制御部５８を介して表示部６２に出力する。これにより、表示部６２に操作支援情報を表示させる（ステップＳ２３）。

【0075】

図８は、表示部６２に表示された操作支援情報の一例である。同図に示す操作支援情報７１も、基本的には、図７に示した操作支援情報７０と同様に、作業対象情報７２と操作情報７４（主情報７４ａ、副情報７４ｂ）とを含む。図８では、作業対象である第３アジャスタ装置２０Ｃ及び第４アジャスタ装置２０Ｄのアジャスタ図Ｇ２０Ｃ、Ｇ２０Ｄのみに着色（図８ではハッチング）が施された作業対象情報７２が表示されている。そして、操作情報７４として、第３アジャスタ図Ｇ２０Ｃ及び第４アジャスタ図Ｇ２０Ｄに隣接する位置に各々主情報７４ａが表示されるとともに、第３アジャスタ図Ｇ２０Ｃ及び第４アジャスタ図Ｇ２０Ｄを各々取り囲むように副情報７４ｂが表示されている。

【0076】

作業者は、表示部６２に表示された操作支援情報７１を参照し、その内容に従って第３アジャスタ装置２０Ｃ及び第４アジャスタ装置２０Ｄを操作することにより、第３アジャスタ装置２０Ｃの高さを補正量ΔＨ３だけ補正し、また、第４アジャスタ装置２０Ｄの高さを補正量ΔＨ４だけ補正することができる。このように第１アジャスタ装置２０Ａ及び第２アジャスタ装置２０Ｂが操作されることにより、部品実装装置１が水平又はほぼ水平な状態に調整される。

【0077】

次に、支援実行部５４ａは、第３アジャスタ装置２０Ｃ及び第４アジャスタ装置２０Ｄの高さ調整作業の終了を待って（ステップＳ２５）、入力部６４の操作により当該調整作業が終了したことを示すコマンドが入力されると（ステップＳ２５でＹｅｓ）、さらに、支援実行部５４ａは、第２設置ポイントＰｔ２における部品実装装置１の傾き計測を要求する画面（傾き計測要求画面）を表示部６２に表示させる（ステップＳ２７）。第２設置ポイントＰｔ２は、平面視で基台２の上面のＸ２側の端部であってかつＹ方向の中央に設定されている（図６参照）。

【0078】

傾き計測要求画面が表示されると、支援実行部５４ａは、傾き計測結果の入力を待って（ステップＳ２９）、水準器６５から制御装置５０に計測結果が送信され、当該計測結果を支援実行部５４ａが取得すると（ステップＳ２９でＹｅｓ）、補正量算出部５４ｂが、その計測結果に基づき、さらに部品実装装置１を水平にするために必要な、第３アジャスタ装置２０Ｃの高さ補正量ΔＨ３′と、第４アジャスタ装置２０Ｄの高さ補正量ΔＨ４′とを演算する（ステップＳ３１）。

【0079】

この場合、補正量算出部５４ｂは、ステップＳ２１の処理に準じた処理に基づき補正量ΔＨ３′ΔＨ４′を演算する。

【0080】

補正量ΔＨ３′、ΔＨ４′が求まると、次に、支援情報生成部５４ｃが、当該補正量ΔＨ３′、ΔＨ４′だけ高さを変更するのに必要な第３アジャスタ装置２０Ｃ及び第４アジャスタ装置２０Ｄの操作を教示する操作支援情報を生成し、当該操作支援情報を、入出力制御部５８を介して表示部６２に出力する。これにより、操作支援情報を表示部６２に表示させる（ステップＳ３３）。

【0081】

図示を省略するが、この場合の操作支援情報は、図８に示した操作支援情報７１と同様に、作業対象情報７２と操作情報７４（主情報７４ａ、副情報７４ｂ）とを含む。従って、作業者は、表示部６２に表示された操作支援情報を参照し、その内容に従って第３アジャスタ装置２０Ｃ及び第４アジャスタ装置２０Ｄを操作することにより、第３アジャスタ装置２０Ｃの高さを補正量ΔＨ３′だけ補正し、また、第４アジャスタ装置２０Ｄの高さを補正量ΔＨ４′だけ補正することができる。

【0082】

なお、ステップＳ２１～Ｓ２５の処理に基づき部品実装装置１のレベル出しは大凡完了しており、ステップＳ２７以降の処理は、レベル出しの精度を上げるための、いわばレベル出しの微調整と言うことができる。従って、ステップＳ３１で算出される補正量ΔＨ３′ΔＨ４′は０又はそれに近い値となる。

【0083】

次に、支援実行部５４ａは、第３アジャスタ装置２０Ｃ及び第４アジャスタ装置２０Ｄの高さ調整作業の終了を待って（ステップＳ３５）、入力部６４の操作により高さ調整作業が終了したことを示すコマンドが入力されると（ステップＳ３５でＹｅｓ）、当該フローチャートを終了する。

【0084】

なお、上記説明では言及していないが、ステップＳ１５、Ｓ２３、Ｓ３３の処理において、本来的には作業対象となることが予定されているアジャスタ装置２０であっても、補正量ΔＨが「０」の場合には、補正量算出部５４ｂは、操作支援情報７０のうち、当該アジャスタ装置２０に関する情報は生成しない。そのため、例えばステップＳ２３の処理において、第３アジャスタ装置２０Ｃの補正量ΔＨ３が「０」の場合には、操作支援情報７１（図８）において、第３アジャスタ図Ｇ２０Ｃには装飾が施されず、また、第３アジャスタ装置２０Ｃに関する操作情報７４は何も表示されない。

【0085】

［作用効果］
上記部品実装装置１によると、レベル出し支援動作プログラムを実行するコマンドを入力し、レベル出し支援動作を実行させれば、作業者は、表示部６２に表示される操作支援情報７０、７１等に従って作業を進めるだけで、部品実装装置１のレベル出しを簡単かつ速やかに行うことができる。すなわち、作業者は、基準高さＨ（上流側装置Ｕ１のコンベア４の高さ）を入力した後、部品実装装置１の各コンベア４の高さを計測してその計測結果（Ｈ１、Ｈ２）を入力すれば、各コンベア４の高さを基準高さＨにするためのアジャスタ装置２０の補正量ΔＨ１、ΔＨ２が算出され、当該補正量ΔＨ１、ΔＨ２に対応するアジャスタ装置２０の操作を教示する操作支援情報７０が表示部６２に表示される。この操作支援情報７０は、作業対象となるアジャスタ装置２０を教示する作業対象情報７２に加え、アジャスタ装置２０（脚柱２２）の回転方向とその回転量（回転角度）を教示する操作情報７４とが含まれる。そのため、作業者は、作業対象情報７２が示すアジャスタ装置２０の脚柱２２を、操作情報７４が示す回転方向及び回転量だけ操作するだけで、コンベア４の高さを難なく基準高さＨに調整することができる。

【0086】

また、予め設定された設置ポイントＰｔ１、Ｐｔ２に水準器６５を載置して部品実装装置１の傾きを計測し、その計測結果を送信すれば、部品実装装置１を水平にするためのアジャスタ装置２０の高さ補正量ΔＨ３、ΔＨ４（ΔＨ３′、ΔＨ４′）が算出され、当該補正量ΔＨ３、ΔＨ４（ΔＨ３′、ΔＨ４′）に対応するアジャスタ装置２０の操作を教示する操作支援情報７１が表示部６２に表示される。そのため、作業者は、作業対象情報７２が示すアジャスタ装置２０の脚柱２２を、操作情報７４が示す回転方向及び回転量だけ操作するだけで、部品実装装置１のレベル出しを難なく行うことができる。

【0087】

従って、上記の部品実装装置１によれば、従来のような感覚に頼った試行錯誤的なアジャスタ装置の調整が不要となり、部品実装装置１を設置する際のレベル出し（水平出し）作業の効率化を図ることが可能となる。

【0088】

特に、部品実装装置１では、水準器６５から無線送信される計測結果を通信回路部６０で受信することにより、レベル出し支援制御部５４（支援実行部５４ａ）が部品実装装置１の傾き情報を取得するように構成されている。そのため、作業者が入力部６４をいちいち操作して傾き計測結果を入力する必要がない。また、傾き計測結果の入力ミスを回避することもできる。そのため、部品実装装置１によれば、レベル出し作業の効率化を図りながら、精度良くレベル出しを行うことが可能になる。

【0089】

なお、この実施形態のレベル出し支援動作制御のステップＳ２７～Ｓ３５の処理は、既述の通り、レベル出しの精度を高めるための処理である。そのため、レベル出しの精度上許容できる場合には、当該ステップＳ２７～Ｓ３５の処理を省略してもよい。逆に、より高精度にレベル出しを行う必要がある場合には、ステップＳ３５の後、例えば、平面視で基台２の上面のＸ１側の端部であってかつＹ方向の中央を第３設置ポイントとして、ステップＳ２７～Ｓ３５の処理と同様の処理を繰り返すようにしてもよい。

【0090】

また、ステップＳ２５の処理の後に部品実装装置１の傾き計測を再要求し、その計測結果が許容範囲外である場合にのみステップＳ２７の処理に移行し、許容範囲内である場合には、本フローチャートを終了するようにしてもよい。

【0091】

［第２実施形態］
図９は、第２実施形態に係る部品実装装置１Ａの制御系を示すブロック図である。第２実施形態の部品実装装置１Ａの構成は、以下に説明する点を除き、基本的には既述の第１実施形態の部品実装装置１と共通している。

【0092】

同図に示すように、第２実施形態の部品実装装置１Ａは、通信回路部６０が、水準器６５から送信される計測結果を受信可能な受信部６１ａと、液晶等の表示画面を備えた携帯端末６６に対して各種情報を無線送信可能な送信部６１ｂとを備えている。

【0093】

そして、第２実施形態の部品実装装置１Ａでは、レベル出し支援制御部５４（支援情報生成部５４ｃ）において操作支援情報が生成されると、当該操作支援情報が通信回路部６０（送信部６１ｂ）を介して携帯端末６６（本発明の「報知装置」に相当する）に送信される。つまり、作業者は、表示部６２に加えて（又は表示部６２の代わりに）、携帯端末６６の表示画面に表示される操作支援情報７０、７１を確認しながらアジャスタ装置２０の調整作業を行うことができる。

【0094】

このような第２実施形態の部品実装装置１Ａによれば、携帯端末６６を作業対象となるアジャスタ装置２０の近傍に置いて操作支援情報を確認しながら作業を行うことができる。そのため、表示部６２に表示される操作支援情報を確認するためにいちいち立ち上がる必要が無くなり、これにより、より一層レベル出し作業の効率化を図ることが可能となる。

【0095】

［第３実施形態］
図１０は、第３実施形態に係る部品実装装置１Ｂの正面図であり、図１１は、部品実装装置１Ｂの制御系を示すブロック図である。第３実施形態の部品実装装置１Ｂの構成は、基本的には既述の第１実施形態の部品実装装置１と共通しており、従って、以下の説明では、第１実施形態との相違点について主に説明する。

【0096】

図１０及び図１１に示すように、部品実装装置１Ｂは、各コンベア４の床面Ｆからの高さを計測する距離センサを備えている。詳しくは、Ｙ２側のコンベア４のフレーム下面に第１距離センサ３０ａが固定され、Ｙ１側のコンベア４のフレーム下面に第２距離センサ３０ｂが固定されている。各距離センサ３０ａ、３０ｂは、所謂レーザ変位計である。各距離センサ３０ａ、３０ｂは、入出力制御部５８を介してレベル出し支援制御部５４に接続されており、支援実行部５４ａの制御により各々床面Ｆからの高さ（垂直距離）を計測してその計測結果を制御装置５０に出力する。

【0097】

また、バックアップ部５のバックアップテーブル５ａの上面、詳しくは、基台２の上面中心であってかつバックアップテーブル５ａの上面には、気泡管型の水準器３２が固定されている。水準器３２は、Ｘ方向に沿った傾き検出する部分と、Ｙ方向に沿った傾きを検出する部分とを備えている。水準器３２は、ヘッドカメラ９により計測結果を撮像可能な状態、すなわち気泡及び目盛りを撮像可能な状態で、例えばバックアップテーブル５ａの上面に埋設されている。

【0098】

次に、第３実施形態の部品実装装置１Ｂにおけるレベル出し支援動作の制御について説明する。図１２は、制御装置５０（レベル出し支援制御部５４）によるレベル出し支援動作制御の一例を示すフローチャートである。当該制御も、入力部６４を介してレベル出し支援動作プログラムの実行コマンドが制御装置５０に入力されることによりスタートする。

【0099】

この制御がスタートすると、支援実行部５４ａは、基準高さＨの入力要求画面を表示部６２に表示させて（ステップＳ５１）、基準高さＨの情報が入力されるのを待つ（ステップＳ５３）。これらステップＳ５１、Ｓ５３の処理は、第１実施形態のステップＳ１、Ｓ３の処理と同じである。

【0100】

基準高さＨが入力されると（ステップＳ５３でＹｅｓ）、支援実行部５４ａは、距離センサ３０ａ、３０ｂを制御し、各コンベア４の高さを計測する（ステップＳ５５）。支援実行部５４ａが、距離センサ３０ａ、３０ｂからの計測結果（計測値Ｈ１、Ｈ２）を取得すると、次に、補正量算出部５４ｂが、各コンベア４の高さを基準高さＨにするために必要な第１アジャスタ装置２０Ａの高さ補正量ΔＨ１と、第２アジャスタ装置２０Ｂの高さ補正量ΔＨ２とを算出する（ステップＳ５７）。そして、さらに支援情報生成部５４ｃが、当該補正量ΔＨ１、ΔＨ２だけ高さを変化させるのに必要な第１アジャスタ装置２０Ａ及び第２アジャスタ装置２０Ｂの操作を教示する操作支援情報を生成し、当該操作支援情報を、入出力制御部５８を介して表示部６２に出力する。これにより、表示部６２に操作支援情報を表示させる（ステップＳ５９）。これらステップＳ５７、Ｓ５９の処理は、第１実施形態のステップＳ９、Ｓ１１の処理と同じである。よって、表示部６２には、図７のような操作支援情報７０が表示される。作業者は、この操作支援情報７０を参照し、その内容に従って各アジャスタ装置２０Ａ、２０Ｂを操作することにより、各コンベア４の上流側端部の高さを基準高さＨに調整することができる。

【0101】

次に、各アジャスタ装置２０Ａ、２０Ｂの高さ調整が終了したことを示すコマンドの入力を待って（ステップＳ６１）、当該入力があると、支援実行部５４ａは、部品実装装置１の傾き計測を実行する（ステップＳ６３）。詳しくは、支援実行部５４ａは、ヘッドユニット７を制御し、ヘッドカメラ９を水準器３２の上方に移動させて当該水準器３２を撮像させ、その画像データに基づき部品実装装置１のＸ方向に沿った傾き角度θｘ、及びＹ方向に沿った傾き角度θｙを取得する（ステップＳ６３）。

【0102】

傾き角度θｘ、θｙを取得すると、次に、補正量演算部５４ｂが、これら傾き角度θｘ、θｙと上記式（３）、（４）とに基づき、第３アジャスタ装置２０Ｃの補正量ΔＨ３と、第４アジャスタ装置２０Ｄの補正量ΔＨ４とを算出する（ステップＳ６５）。補正量ΔＨ３、ΔＨ４が求まると、支援情報生成部５４ｃが、当該補正量ΔＨ３、ΔＨ４だけ高さを変化させるのに必要な第３アジャスタ装置２０Ｃ及び第４アジャスタ装置２０Ｄの操作を教示する操作支援情報を生成し、当該操作支援情報を、入出力制御部５８を介して表示部６２に出力する。これにより、表示部６２に操作支援情報を表示させる（ステップＳ６７）。

【0103】

これらステップＳ６５、Ｓ６７の処理は、第１実施形態のステップＳ２１、Ｓ２３の処理と同じであり、よって、表示部６２には、図８のような操作支援情報７１が表示される。作業者は、この操作支援情報７１を参照し、その内容に従って各アジャスタ装置２０Ｃ、２０Ｄを操作することにより、部品実装装置１が水平又はそれに近い状態に調整される。

【0104】

次に、支援実行部５４ａは、各アジャスタ装置２０Ｃ、２０Ｄの高さ調整作業が終了したことを示すコマンドが入力されるのを待って（ステップＳ６９）、当該入力があると（ステップＳ６９でＹｅｓ）、支援実行部５４ａは、コンベア４の高さ計測及び部品実装装置１の傾き計測を再実行する（ステップＳ７１）。つまり、ステップＳ５５、Ｓ６３の処理と同様にして、コンベア４の高さ（計測値Ｈ１、Ｈ２）及び部品実装装置１の傾き角度θｘ、θｙを取得する。

【0105】

支援実行部５４ａは、ステップＳ７１で取得した計測結果（計測値Ｈ１、Ｈ２及び傾き角度θｘ、θｙ）が予め設定された許容範囲内か否かを判断し（ステップＳ７３）、Ｎｏの場合、つまり、レベル出しが十分でない場合には、支援実行部５４ａは、処理をステップＳ５５に移行し、ステップＳ５５～Ｓ６９の処理を繰し実行する。一方、ステップＳ７３でＹｅｓの場合には、レベル出しが完了したと判断して本フローチャートを終了する。

【0106】

以上のような第３実施形態の部品実装装置１Ｂによれば、コンベア４の高さ計測及び部品実装装置１の傾き計測が自動化される。そのため、この自動化の分だけ、第１実施形態の部品実装装置１に比べて、よりレベル出し作業の効率化を図ることが可能となる。

【0107】

しかも、この部品実装装置１Ｂでは、一旦、レベル出し作業が終了した段階（ステップＳ６９でＹｅｓ）で、再計測が実施され（ステップＳ７１、Ｓ７３）、レベル出しが適正でない場合には、レベル出し作業を再度実行させるように構成されている。従って、作業者によるレベル出し精度のばらつきを抑えて、より精度良くレベル出し作業を行うことが可能となる。

【0108】

［第４実施形態］
図１３は、第４実施形態に係る部品実装装置１Ｃの制御系を示すブロック図である。第４実施形態の部品実装装置１Ｃの構成は、基本的には既述の第３実施形態の部品実装装置１Ｂと共通している。従って、以下の説明では、第３実施形態との相違点について主に説明する。

【0109】

第４実施形態の部品実装装置１Ｃでは、アジャスタ装置２０（２０Ａ～２０Ｄ）としてモータ駆動のアジャスタ装置２０が備えられている。詳しくは、各アジャスタ装置２０は、Ｌ軸サーボモータ２１と減速機構を備えており、Ｌ軸サーボモータ２１により減速機構を介して脚柱２２を回転駆動するように構成されている。

【0110】

また、図１３に示すように、制御装置５０のレベル出し支援制御部５４には支援情報生成部５４ｃは含まれておらず、支援実行部５４ａがアジャスタ装置２０の駆動を制御することで、レベル出し作業を支援する。

【0111】

図１４は、第４実施形態の制御装置５０によるレベル出し支援動作制御の一例を示すフローチャートである。第４実施形態の制御装置５０によるレベル出し支援動作制御は、図１２に示す第３実施形態の制御と基本的に同じであり、異なる点は、第３実施形態のステップＳ５９及びＳ６７の処理の代わり、ステップＳ６０及びＳ６８の処理を含む点、また、第３実施形態のステップＳ６１、Ｓ６９の処理が無い点である。

【0112】

つまり、第４実施形態では、ステップＳ５７の処理で、補正量算出部５４ｂが、各コンベア４の高さを基準高さＨにするために必要な第１アジャスタ装置２０Ａ及び第２アジャスタ装置２０Ｂの高さ補正量ΔＨ１、ΔＨ２を算出すると、支援実行部５４ａが当該補正量ΔＨ１、ΔＨ２だけ高さを変化させるのに必要な各アジャスタ装置２０Ａ、２０Ｂの回転方向及び回転量を算出し、当該回転方向及び回転量に基づき第１アジャスタ装置２０Ａ及び第２アジャスタ装置２０Ｂを作動させる（ステップＳ６０）。つまり、支援実行部５４ａは、第１アジャスタ装置２０Ａ及び第２アジャスタ装置２０Ｂの高さ調整を実行し、その後、ステップＳ６３に処理を移行する。なお、当例では、支援実行部５４ａが本発明の「アジャスタ制御部」に相当する。

【0113】

また、ステップＳ６５の処理で、補正量算出部５４ｂが、部品実装装置１を水平にするために必要な第３アジャスタ装置２０Ｃ及び第３アジャスタ装置２０Ｃの高さ補正量ΔＨ３、ΔＨ４を算出すると、支援実行部５４ａが当該補正量ΔＨ３、ΔＨ４だけ高さを変化させるのに必要な各アジャスタ装置２０Ｃ、２０Ｄの回転方向及び回転量を算出し、当該回転方向及び回転量に基づき各アジャスタ装置２０Ｃ、２０Ｄを作動させる（ステップＳ６８）。つまり、支援実行部５４ａは、各アジャスタ装置２０Ｃ、２０Ｄの高さ調整を実行し、その後、ステップＳ６９に処理を移行する。

【0114】

このように、第４実施形態の部品実装装置１Ｃは、補正量算出部５４ｂが算出した補正量ΔＨ１、ΔＨ２、ΔＨ３、ΔＨ４に基づき、支援実行部５４ａがアジャスタ装置２０の駆動を制御してその高さを調整することにより、レベル出し作業を支援するように構成されている。

【0115】

このような第４実施形態の部品実装装置１Ｃによれば、作業者は、表示部６２に表示される基準高さ入力要求画面に従い、基準高さＨの情報を入力するだけで、極めて簡単に部品実装装置１のレベル出しを行うことができる。また、レベル出しの精度に個人差も出ない。そのため、第４実施形態の部品実装装置１Ｃによれば、レベル出し作業をより効率的に、かつ精度良く行うことが可能となる。

【0116】

［変形例等］
以上説明した実施形態の部品実装装置１、１Ａ～１Ｃは、本発明に係る部品実装装置の好ましい実施形態の例示であって、その具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、以下のような構成も適用可能である。

【0117】

（１）第１～第４実施形態の部品実装装置１、１Ａ～１Ｃは、何れも４つのアジャスタ装置２０を備えている。しかし、アジャスタ装置２０の数は５つ以上であってもよい。また、レベル出しのための各アジャスタ装置２０の補正量ΔＨの算出方法も、実施形態の方法に限定されるものではなく、アジャスタ装置２０の位置や、計測時の水準器３２、６５の位置などに応じて適切な算出方法を選定すればよい。

【0118】

（２）第１，第２実施形態の部品実装装置１、１Ａは、デジタル水準器６５により部品実装装置１の傾き角度を自動計測し、その計測結果を水準器６５から制御装置５０に無線送信させるように構成されている。しかし、例えば水準器をバックアップテーブル５ａ上に載置し、作業者が目視で傾き角度を計測した後、その計測結果を、入力部６４を操作して制御装置５０に入力するように構成してもよい。この場合、入力部６４を操作する代わりに、作業者がカメラ付き携帯端末で水準器を撮像し、その画像データを、通信回路部６０を通じて制御装置５０に送信することにより、レベル出し支援制御部５４（支援実行部５４ａ）がその画像データに基づき計測結果を取得するように構成してもよい。

【0119】

（３）第１～第４実施形態の部品実装装置１、１Ａ～１Ｃは、上流側装置Ｕ１のコンベアＵ４の高さを基準高さＨとし、まず、部品実装装置１のＸ１側のアジャスタ装置２０Ａ、２０Ｂの高さ調整を行った後、Ｘ２側のアジャスタ装置２０Ｃ、２０Ｄの高さ調整を行うことにより、部品実装装置１のレベル出しを行う、すなわち、部品実装装置１のＸ１側の端部の高さを基準としてレベル出しを行う場合の当該作業を支援するように構成されている。しかし、部品実装装置１、１Ａ～１Ｃは、下流側装置Ｄ１のコンベアの高さを基準高さＨとし、まず、部品実装装置１のＸ２側のアジャスタ装置２０Ｃ、２０Ｄの高さ調整を行った後、Ｘ１側のアジャスタ装置２０Ａ、２０Ｂの高さ調整を行うことにより、部品実装装置１のレベル出しを行う、すなわち、部品実装装置１のＸ２側の端部の高さを基準としてレベル出しを行う場合の当該作業を支援するように構成されていてもよい。この場合、部品実装装置１のＸ１側及びＸ軸２の何れを基準にするかを作業者が入力部６４の操作により選択できるように構成してもよい。

【0120】

また、例えば基台２上の特定位置（例えば前記設置ポジションＰｔ１）を基準としてレベル出しを行う場合の当該作業を支援するように構成されてもよい。この場合には、例えば基準高さＨとして設計値を入力し、基台上面の四隅の高さを計測結果として制御装置５０（レベル出し支援制御部５４）に入力すると、各アジャスタ装置２０Ａ～２０Ｄの高さ補正量ΔＨが算出され、全てのアジャスタ装置２０Ａ～２０Ｄを作業対象とする操作支援情報が表示部６２等に表示されるようにしてもよい。

【0121】

（４）実施形態では、操作支援情報７０、７１は、表示部６２や携帯端末６６を介して画像により作業者に報知されるが、画像による報知の代わりに、又は画像による報知と共に音声で報知されるようにしてもよい。

【0122】

（５）実施形態では、基板製造用装置の一例として部品実装装置に本発明が適用された例について説明したが、本発明は、部品の実装に先立って基板上にハンダを印刷する印刷装置や接着剤を塗布する塗布装置、あるいは部品実装基板を検査する検査装置等、部品実装装置以外の基板製造用装置についても適用可能である。

【符号の説明】

【0123】

１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ 部品実装装置
２ 基台
４ コンベア
５ バックアップ部
５ａ バックアップテーブル
７ ヘッドユニット
９ ヘッドカメラ（基板認識用のカメラ）
２０（２０Ａ～２０Ｄ） アジャスタ装置
２２ 脚柱
２３ ロックナット
２４ ナット部材
３０ａ 第１距離センサ
３０ｂ 第２距離センサ
３２、６５ 水準器
５０ 制御装置
５２ 実装制御部
５４ レベル出し支援制御部
５４ａ 支援実行部（情報取得部／情報出力部／アジャスタ制御部）
５４ｂ 補正量算出部
５４ｃ 支援情報生成部
５６ 記憶部
５８ 入出力制御部
６０ 通信回路部
６２ 表示部（報知装置）
６４ 入力部（情報入力部）
７０、７１ 操作支援情報
７２ 作業対象情報
７４ 操作情報
７４ａ 主情報
７４ｂ 副情報
Ｆ 床面
Ｈ 基準高さ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】