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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022136657
(43)【公開日】2022-09-21
(54)【発明の名称】架装用自走台車
(51)【国際特許分類】
B62B 3/00 20060101AFI20220913BHJP
A47B 31/00 20060101ALI20220913BHJP
【ＦＩ】
B62B3/00 Z
A47B31/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021036369
(22)【出願日】2021-03-08
(71)【出願人】
【識別番号】500573761
【氏名又は名称】サクラ工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100086438
【弁理士】
【氏名又は名称】東山 喬彦
(74)【代理人】
【識別番号】100217168
【弁理士】
【氏名又は名称】東山 裕樹
(72)【発明者】
【氏名】天野 嘉章
(72)【発明者】
【氏名】平野 貴大
(72)【発明者】
【氏名】野澤 彰文
(72)【発明者】
【氏名】長江 浩
(72)【発明者】
【氏名】西原 和宏
【テーマコード（参考）】
3D050
【Ｆターム（参考）】
3D050AA11
3D050BB02
3D050DD03
3D050EE08
3D050EE15
3D050HH07
(57)【要約】
【課題】 自走車輌の基台部とも言うべき架装用自走台車を汎用的なものとし、作業車輌全体を構成するにあたり、コスト低減を達成し得る新規な架装用自走台車の開発を技術課題とした。
【解決手段】 本発明の架装用自走台車１は、フレーム２と、このフレーム２の前後方向の一方の端部寄りに設けられる左右一対で且つ独立的に電動駆動される駆動輪３と、フレーム２に対し、駆動輪３と反対の端部寄りに設けられる左右一対の自在キャスタを適用した従動輪４と、駆動電源たるバッテリー５と、必要な補器類とを具えて成り、フレーム２は、上面のデッキ枠面２０ａによって、目的の作業を行うための作業機材１００を載置する平面を確保するものであり、且つこのデッキ枠面２０ａは、駆動輪３の上端より下方に位置することを特徴とする。
【選択図】図１
【解決手段】 本発明の架装用自走台車１は、フレーム２と、このフレーム２の前後方向の一方の端部寄りに設けられる左右一対で且つ独立的に電動駆動される駆動輪３と、フレーム２に対し、駆動輪３と反対の端部寄りに設けられる左右一対の自在キャスタを適用した従動輪４と、駆動電源たるバッテリー５と、必要な補器類とを具えて成り、フレーム２は、上面のデッキ枠面２０ａによって、目的の作業を行うための作業機材１００を載置する平面を確保するものであり、且つこのデッキ枠面２０ａは、駆動輪３の上端より下方に位置することを特徴とする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
フレームと、
このフレームの前後方向の一方の端部寄りに設けられる左右一対で且つ独立的に電動駆動される駆動輪と、
前記フレームに対し、駆動輪と反対の端部寄りに設けられる左右一対の自在キャスタを適用した従動輪と、
駆動電源たるバッテリーと、
必要な補器類と
を具えた架装用自走台車であって、
前記フレームは、上面をデッキ枠面とし、このデッキ枠面によって、目的の作業を行うための作業機材を載置する平面を確保するものであり、且つこのデッキ枠面は、駆動輪上端より下方に位置するように構成されることを特徴とする架装用自走台車。
このフレームの前後方向の一方の端部寄りに設けられる左右一対で且つ独立的に電動駆動される駆動輪と、
前記フレームに対し、駆動輪と反対の端部寄りに設けられる左右一対の自在キャスタを適用した従動輪と、
駆動電源たるバッテリーと、
必要な補器類と
を具えた架装用自走台車であって、
前記フレームは、上面をデッキ枠面とし、このデッキ枠面によって、目的の作業を行うための作業機材を載置する平面を確保するものであり、且つこのデッキ枠面は、駆動輪上端より下方に位置するように構成されることを特徴とする架装用自走台車。
【請求項2】
前記バッテリーは、駆動輪と反対側のフレーム端部に着脱自在に搭載されることを特徴とする請求項１記載の架装用自走台車。
【請求項3】
前記架装用自走台車は、バッテリーを取り付けた状態で前後方向の重心位置が、フレームの長手方向の中間部位であることを特徴とする請求項１または２記載の架装用自走台車。
【請求項4】
前記フレームの長手方向の中間部位側面には、作業機材を固定するための固定用ブラケットが設けられていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の架装用自走台車。
【請求項5】
前記固定用ブラケットは、板状であって、デッキ枠面より上方に突出するように形成され、且つ固定用の取付用孔を具えていることを特徴とする請求項４記載の架装用自走台車。
【請求項6】
前記左右一対の従動輪は、浮き上がり防止用の可動構造を具えていることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項記載の架装用自走台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば医療施設、宿泊施設、オフィス等の屋内において薬剤噴霧（消毒）、配膳（下膳）、運搬（搬入）などの各種作業を省力化するのに適した作業台車に関するものである。
【背景技術】
【0002】
例えば病院を始めとする医療施設などでは、感染症対策として院内の消毒など防疫作業や、入院患者への食事提供にあたっての配膳（下膳）作業などにおいて自動化・省力化が要求されている。
このような自動化・省力化を実現するための最も基本的な対応機材として各種の作業機材を搭載して自走ないしはアシスト走行する台車が挙げられる（例えば特許文献１、２参照）。
ところで、このような台車は、その作業目的に応じて種々の作業機材を搭載するものであり、それぞれフレーム構成等も含めて専用設計する手法が広く採られている。このような手法は当然ながら、特殊用途であるほど生産台数も限られ、装置全体としてのコストダウンを図るには一定の限界があった。
このような自動化・省力化を実現するための最も基本的な対応機材として各種の作業機材を搭載して自走ないしはアシスト走行する台車が挙げられる（例えば特許文献１、２参照）。
ところで、このような台車は、その作業目的に応じて種々の作業機材を搭載するものであり、それぞれフレーム構成等も含めて専用設計する手法が広く採られている。このような手法は当然ながら、特殊用途であるほど生産台数も限られ、装置全体としてのコストダウンを図るには一定の限界があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平７－２３１９１７号公報
【特許文献2】特開２０２０－１１３１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、このような背景を認識してなされたものであって、上述したような自走車輌の基台部とも言うべき架装用自走台車を汎用的なものとし、作業車輌全体を構成するにあたってのコスト低減を達成し得る新規な架装用自走台車の開発を技術課題とした。
【課題を解決するための手段】
【0005】
すなわち請求項１記載の架装用自走台車は、
フレームと、
このフレームの前後方向の一方の端部寄りに設けられる左右一対で且つ独立的に電動駆動される駆動輪と、
前記フレームに対し、駆動輪と反対の端部寄りに設けられる左右一対の自在キャスタを適用した従動輪と、
駆動電源たるバッテリーと、
必要な補器類と
を具えた架装用自走台車であって、
前記フレームは、上面をデッキ枠面とし、このデッキ枠面によって、目的の作業を行うための作業機材を載置する平面を確保するものであり、且つこのデッキ枠面は、駆動輪上端より下方に位置するように構成されることを特徴として成るものである。
フレームと、
このフレームの前後方向の一方の端部寄りに設けられる左右一対で且つ独立的に電動駆動される駆動輪と、
前記フレームに対し、駆動輪と反対の端部寄りに設けられる左右一対の自在キャスタを適用した従動輪と、
駆動電源たるバッテリーと、
必要な補器類と
を具えた架装用自走台車であって、
前記フレームは、上面をデッキ枠面とし、このデッキ枠面によって、目的の作業を行うための作業機材を載置する平面を確保するものであり、且つこのデッキ枠面は、駆動輪上端より下方に位置するように構成されることを特徴として成るものである。
【0006】
また請求項２記載の架装用自走台車は、前記請求項１記載の要件に加え、
前記バッテリーは、駆動輪と反対側のフレーム端部に着脱自在に搭載されることを特徴として成るものである。
前記バッテリーは、駆動輪と反対側のフレーム端部に着脱自在に搭載されることを特徴として成るものである。
【0007】
また請求項３記載の架装用自走台車は、前記請求項１または２記載の要件に加え、
前記架装用自走台車は、バッテリーを取り付けた状態で前後方向の重心位置が、フレームの長手方向の中間部位であることを特徴として成るものである。
前記架装用自走台車は、バッテリーを取り付けた状態で前後方向の重心位置が、フレームの長手方向の中間部位であることを特徴として成るものである。
【0008】
また請求項４記載の架装用自走台車は、前記請求項１から３のいずれか１項記載の要件に加え、
前記フレームの長手方向の中間部位側面には、作業機材を固定するための固定用ブラケットが設けられていることを特徴として成るものである。
前記フレームの長手方向の中間部位側面には、作業機材を固定するための固定用ブラケットが設けられていることを特徴として成るものである。
【0009】
また請求項５記載の架装用自走台車は、前記請求項４記載の要件に加え、
前記固定用ブラケットは、板状であって、デッキ枠面より上方に突出するように形成され、且つ固定用の取付用孔を具えていることを特徴として成るものである。
前記固定用ブラケットは、板状であって、デッキ枠面より上方に突出するように形成され、且つ固定用の取付用孔を具えていることを特徴として成るものである。
【0010】
また請求項６記載の架装用自走台車は、前記請求項１から５のいずれか１項記載の要件に加え、
前記左右一対の従動輪は、浮き上がり防止用の可動構造を具えていることを特徴として成るものである。
そして、これら各請求項記載の発明の構成を手段として前記課題の解決が図られる。
前記左右一対の従動輪は、浮き上がり防止用の可動構造を具えていることを特徴として成るものである。
そして、これら各請求項記載の発明の構成を手段として前記課題の解決が図られる。
【発明の効果】
【0011】
まず請求項１記載の発明によれば、作業機材を載置するためのデッキ枠面が平面を確保するように構成されるため、フレーム自体の上部が構成し易く、更にはフレームに載せる作業機材の載置面（底面）も設計し易く、シンプルな構成が採り得る。
またデッキ枠面が、駆動輪上端より下方に位置するように構成され、デッキ枠面の高さが低く抑えられるため、作業機材を載せた状態の作業車輌でも、全体の車高や重心位置を低い高さに抑えることができる。このため作業車輌（架装用自走台車）の走行安定性も向上させることができる。もちろん、作業機材を載置するためのデッキ枠面の高さが低いことにより、作業機材そのものをフレーム上に載せ易いことも効果の一つとして挙げられる。
またデッキ枠面が、駆動輪上端より下方に位置するように構成され、デッキ枠面の高さが低く抑えられるため、作業機材を載せた状態の作業車輌でも、全体の車高や重心位置を低い高さに抑えることができる。このため作業車輌（架装用自走台車）の走行安定性も向上させることができる。もちろん、作業機材を載置するためのデッキ枠面の高さが低いことにより、作業機材そのものをフレーム上に載せ易いことも効果の一つとして挙げられる。
【0012】
また請求項２記載の発明によれば、バッテリーが、駆動輪と反対側のフレーム端部に設けられるため、バッテリーを搭載したときの架装用自走台車において前後の重量バランスが取り易く、より安定した走行が行い得る。すなわち駆動輪は、モータユニットを一体的に具えると重く、バッテリーも重い。このため重いバッテリーを駆動輪と反対側に設けることにより、バッテリーを搭載したときの架装用自走台車において前後の重量バランスの偏りを軽減、もしくはほぼなくすことができる。逆に言えば、重い駆動輪側にバッテリーを装着してしまうと、駆動輪側が従動輪側に比べ重くなってしまい、前後の重量バランスで考えると好ましくない。
またバッテリーをフレームに対し着脱自在とするため、充電する際には、バッテリーだけをフレームから取り外して、屋内等に運搬すれば済むため、充電が容易に行える。すなわち、現在、一般的な仕様となっている電気自動車のように、架装用自走台車全体を充電設備の設置場所に移動させる必要がなく、極めて充電作業が行い易いものである。
またバッテリーをフレームに対し着脱自在とするため、充電する際には、バッテリーだけをフレームから取り外して、屋内等に運搬すれば済むため、充電が容易に行える。すなわち、現在、一般的な仕様となっている電気自動車のように、架装用自走台車全体を充電設備の設置場所に移動させる必要がなく、極めて充電作業が行い易いものである。
【0013】
また請求項３記載の発明によれば、架装用自走台車はバッテリーを装着した状態で、前後方向の重心位置が、フレームの長手方向の中間部位となるため、より一層、前後方向の重心を安定化させることができ、更なる走行安定性の向上に寄与する。
【0014】
また請求項４記載の発明によれば、フレームには、作業機材を固定するための固定用ブラケットが設けられるため、作業機材をフレームに確実に且つ強固に取り付けることができる。
また固定用ブラケットは、フレームの長手方向の中間部位に設けられるため、重い作業機材を搭載した場合でも、当該固定用ブラケットによって、フレーム長手方向中間部が下方に大きく撓むことを防止することができる。
また固定用ブラケットは、フレームの長手方向の中間部位に設けられるため、重い作業機材を搭載した場合でも、当該固定用ブラケットによって、フレーム長手方向中間部が下方に大きく撓むことを防止することができる。
【0015】
また請求項５記載の発明によれば、固定用ブラケットには、作業機材を固定するための取付用孔が設けられるため、作業機材をフレームに取り付ける際、これを利用してボルト・ナットで固定することができ、取付作業が極めて効率的に行い得る。
【0016】
また請求項６記載の発明によれば、左右一対の従動輪は、浮き上がり防止用の可動構造を具えるため、例えば部分的な突起や凹凸がある場所でも架装用自走台車は、左右の従動輪を接地させ、安定した走行を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明の架装用自走台車に、例えば消毒用の液剤散布ユニットを搭載して消毒作業を行う様子、具体的には壁面に設けられた手摺りを消毒する様子を示す斜視図である。
【図2】本発明の架装用自走台車の分解斜視図である。
【図3】架装用自走台車のフレームを示す斜視図である。
【図4】架装用自走台車の平面図（ａ）、並びに側面図（ｂ）である。
【図5】架装用自走台車に、例えば配膳作業（または下膳作業）を行うための配膳ラックを搭載した様子を示す正面図（ａ）、並びに側面図（ｂ）である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
本発明の架装用自走台車１の形態は、以下の実施例に示すとおりであるが、これらの実施例に対して本発明の技術的思想の範囲内において適宜変更を加えることも可能である。
【実施例0019】
本発明の架装用自走台車１は、消毒や配膳あるいは運搬など目的の作業に応じて、ベースとなる基台部（後述するフレーム２）は共通して使用しながら、作業に応じて作業機材１００を載せ替えられるようにした自走式の台車である。
すなわち、本発明の架装用自走台車１は、目的の作業しか行わない専用台車（車輌）ではなく、色々な作業に対応できるようにした汎用台車であることが前提となる。これにより架装用自走台車１の汎用性を向上させ、架装用自走台車１と作業機材１００を含めた作業車輌１０１としてのトータルでのコスト低減を達成できるようにしたものである。もちろん自走式であることから、自動化・省力化も達成することができる。
ここで作業車輌１０１とは、上述したように架装用自走台車１に、目的の作業を行う作業機材１００を搭載した車輌を称するものである。
すなわち、本発明の架装用自走台車１は、目的の作業しか行わない専用台車（車輌）ではなく、色々な作業に対応できるようにした汎用台車であることが前提となる。これにより架装用自走台車１の汎用性を向上させ、架装用自走台車１と作業機材１００を含めた作業車輌１０１としてのトータルでのコスト低減を達成できるようにしたものである。もちろん自走式であることから、自動化・省力化も達成することができる。
ここで作業車輌１０１とは、上述したように架装用自走台車１に、目的の作業を行う作業機材１００を搭載した車輌を称するものである。
【0020】
架装用自走台車１は、一例として図１・図２・図４に示すように、台車としての骨格部材を形成するフレーム２と、このフレーム２の前後方向（長手方向）の一方の端部寄りに設けられる左右一対で且つ独立的に電動駆動される駆動輪３と、前記フレーム２に対し、駆動輪３と反対側の端部寄りに設けられる左右一対の自在キャスタを適用した従動輪４と、駆動電源たるバッテリー５と、必要な補器類とを具えて成るものである。
ここで上記「（必要な）補器類」には、例えば架装用自走台車１の走行を制御するコントローラ６が挙げられる。ただし、この補器類に、前記作業機材１００は含まれないものである。
ここで上記「（必要な）補器類」には、例えば架装用自走台車１の走行を制御するコントローラ６が挙げられる。ただし、この補器類に、前記作業機材１００は含まれないものである。
【0021】
そして、前記フレーム２は、上面をデッキ枠面２０ａとし、このデッキ枠面２０ａによって、前記作業機材１００を載置する平面を確保するものであり、且つこのデッキ枠面２０ａは、一例として図４（ｂ）に示すように、駆動輪３の上端より下方に位置するように構成される。
ここでデッキ枠面２０ａによって平面状の載置面が確保されるため、フレーム２自体の上部が構成し易く、更にはフレーム２に載せる作業機材１００の載置面（底面）も設計し易く、シンプルな構成が採り得る。
またデッキ枠面２０ａが、駆動輪３の上端より下方に位置するように構成されることから、作業機材１００を載せた状態の作業車輌１０１でも、全体の車高や重心位置を低い高さに抑えることができ、作業車輌１０１（架装用自走台車１）の走行安定性も向上させることができる。もちろん、デッキ枠面２０ａの高さが低いことにより、作業機材１００そのものをフレーム２上に載せ易いことも効果の一つとして挙げられる。
以下、架装用自走台車１を構成する各構成部材（フレーム２、駆動輪３、従動輪４、バッテリー５、コントローラ６）について説明する。
ここでデッキ枠面２０ａによって平面状の載置面が確保されるため、フレーム２自体の上部が構成し易く、更にはフレーム２に載せる作業機材１００の載置面（底面）も設計し易く、シンプルな構成が採り得る。
またデッキ枠面２０ａが、駆動輪３の上端より下方に位置するように構成されることから、作業機材１００を載せた状態の作業車輌１０１でも、全体の車高や重心位置を低い高さに抑えることができ、作業車輌１０１（架装用自走台車１）の走行安定性も向上させることができる。もちろん、デッキ枠面２０ａの高さが低いことにより、作業機材１００そのものをフレーム２上に載せ易いことも効果の一つとして挙げられる。
以下、架装用自走台車１を構成する各構成部材（フレーム２、駆動輪３、従動輪４、バッテリー５、コントローラ６）について説明する。
【0022】
まずフレーム２は、上述したように架装用自走台車１の骨格を成すものであり、一例として図１～図４に示すように、上記デッキ枠２０の他、サイドビーム２１、クロスビーム２２、駆動輪サポート２３を具えて成り、これらはいずれも金属製の部材で形成されている。
このうちサイドビーム２１は、フレーム２の左右両サイドを構成する枠部材であり、例えば矩形筒状断面を有する金属製の角パイプ材で形成される。
また、このサイドビーム２１の前後方向（長手方向）の中間部位には、外側面に固定用ブラケット２４が取り付けられ、これを利用して作業機材１００（アダプタフレーム１０３）が安定して載置・固定される。
このうちサイドビーム２１は、フレーム２の左右両サイドを構成する枠部材であり、例えば矩形筒状断面を有する金属製の角パイプ材で形成される。
また、このサイドビーム２１の前後方向（長手方向）の中間部位には、外側面に固定用ブラケット２４が取り付けられ、これを利用して作業機材１００（アダプタフレーム１０３）が安定して載置・固定される。
【0023】
固定用ブラケット２４も金属製の素材で形成され、このものの下部がデッキ枠２０の外側面に溶接等で接合され、上部がデッキ枠面２０ａの上方に突出するように設けられる。また、固定用ブラケット２４には、前後方向に幾らか離れて二カ所の固定用の取付用孔２４ｈが形成されている。この取付用孔２４ｈは、後述する作業機材１００におけるアダプタフレーム１０３との取り付けを図るために、固定用ボルトを通すための孔である。
【0024】
またクロスビーム２２は、前記サイドビーム２１に対しほぼ直交状態に取り付けられる枠部材であり、本実施例では、五つのクロスビーム２２が、フレーム２の前後方向において適宜の距離を隔てて溶接などで接合される。ここで五つのクロスビーム２２を区別して示すには、前方の駆動輪３側から２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅと符号を付して区別する。また、最も前方側のクロスビーム２２ａは、サイドビーム２１の前端部近傍に設けられ、その次のクロスビーム２２ｂは、このクロスビーム２２ａに寄った位置に設けられている。
【0025】
一方、最も後方側のクロスビーム２２ｅは、サイドビーム２１の後端部において上向きに突出する板状部材で形成され、この板状の平面を利用して前記バッテリー５を安定的に保持するようにしている。また、その手前側のクロスビーム２２ｄは、このクロスビーム２２ｅに寄った位置に設けられている。
【0026】
また、真ん中のクロスビーム２２ｃは、サイドビーム２１のほぼ中央部（前後方向のほぼ中央部）に設けられる。そしてクロスビーム２２ｃ～その前側のクロスビーム２２ｂとの間隔（クロスビーム２２ｃ～その後側のクロスビーム２２ｄとの間隔）が、クロスビーム２２ａ～２２ｂとの間隔（クロスビーム２２ｄ～２２ｅとの間隔）よりも大きくなるように構成されている。なお、クロスビーム２２ａ～２２ｄも、例えば金属製の角パイプ材で形成される。
【0027】
また、フレーム２の前後方向中央部、すなわちクロスビーム２２ｃが設けられる部位は、バッテリー５をフレーム２に装着した状態で、架装用自走台車１の重心位置となるように構成される。
因みに、最も後方側の板状のクロスビーム２２ｅは、バッテリー５の取り付けに寄与するだけでなく、後述する緊急停止ボタン２５を取り付けるためのスイッチブラケット２６を固定するベース部材となるものである。
因みに、最も後方側の板状のクロスビーム２２ｅは、バッテリー５の取り付けに寄与するだけでなく、後述する緊急停止ボタン２５を取り付けるためのスイッチブラケット２６を固定するベース部材となるものである。
【0028】
次に、駆動輪サポート２３について説明する。
駆動輪サポート２３は、フレーム２に溶接等で接合され、駆動輪３の取り付けや駆動を支援する作用を担うものである。
駆動輪サポート２３は、駆動輪３の固定を図る取付ブラケット２３ａと、駆動輪３の駆動制御部材や制御補助部材を固定するための補機パネル２３ｂとを具えて成り、以下、これらについて説明する。
取付ブラケット２３ａは、フレーム２の前端部から下方に突出するように設けられる。また、この取付ブラケット２３ａには、部材の前後方向中央部において下部に開放する切欠きが形成され、この切欠きに駆動輪３の軸部を収めながら、この軸部にナットを螺合させることにより、駆動輪３をフレーム２に取り付ける構成を採る（図２参照）。
なお取付ブラケット２３ａの前縁及び後縁は、補強のために適宜、折り返し状に形成される。また本実施例では、平面から視てクロスビーム２２ａ～クロスビーム２２ｂの間に取付ブラケット２３ａが設けられる。
駆動輪サポート２３は、フレーム２に溶接等で接合され、駆動輪３の取り付けや駆動を支援する作用を担うものである。
駆動輪サポート２３は、駆動輪３の固定を図る取付ブラケット２３ａと、駆動輪３の駆動制御部材や制御補助部材を固定するための補機パネル２３ｂとを具えて成り、以下、これらについて説明する。
取付ブラケット２３ａは、フレーム２の前端部から下方に突出するように設けられる。また、この取付ブラケット２３ａには、部材の前後方向中央部において下部に開放する切欠きが形成され、この切欠きに駆動輪３の軸部を収めながら、この軸部にナットを螺合させることにより、駆動輪３をフレーム２に取り付ける構成を採る（図２参照）。
なお取付ブラケット２３ａの前縁及び後縁は、補強のために適宜、折り返し状に形成される。また本実施例では、平面から視てクロスビーム２２ａ～クロスビーム２２ｂの間に取付ブラケット２３ａが設けられる。
【0029】
補機パネル２３ｂは、フレーム２の下方から、クロスビーム２２ａとクロスビーム２２ｂとの間を塞ぐように溶接などで取り付けられて成り、この補機パネル２３ｂを利用して、駆動輪駆動時においてモータユニット３１に給電するための制御機器や、緊急停止ボタン２５とモータユニット３１との電気的接続を図る制御機器、あるいはコントローラ６による制御指令を駆動輪３の回転指令に変換伝達するための制御機器などが一パッケージ状態で取り付けられる。
【0030】
またフレーム２には、従動輪４の取り付けを支援する従動輪サポート２７が溶接等によって取り付けられる。
ここで本実施例では、例えば架装用自走台車１が部分的な突起や凹凸がある場所を走行する場合でも、常に左右の従動輪４が接地し得るように、従動輪４の浮き上がりを防止する可動構造４０を具えるものである。すなわち、架装用自走台車１は、可動構造４０によって左右の従動輪４が上下動できるように構成されている。
このため従動輪サポート２７は、一例として図２に示すように、前記クロスビーム２２ｄのほぼ中央から下方に伸びるように短寸の角パイプ材を設け、この角パイプ材の前後両側に、更に板材を下方に突出状態に溶接して成るものである。そして、当該板材に形成したピボット孔２８に、従動輪４を間接的に保持した従動輪アーム４１を、傾倒自在に取り付けることによって、前記可動構造４０を構成している。なお、可動構造４０や従動輪アーム４１については後述する。
ここで本実施例では、例えば架装用自走台車１が部分的な突起や凹凸がある場所を走行する場合でも、常に左右の従動輪４が接地し得るように、従動輪４の浮き上がりを防止する可動構造４０を具えるものである。すなわち、架装用自走台車１は、可動構造４０によって左右の従動輪４が上下動できるように構成されている。
このため従動輪サポート２７は、一例として図２に示すように、前記クロスビーム２２ｄのほぼ中央から下方に伸びるように短寸の角パイプ材を設け、この角パイプ材の前後両側に、更に板材を下方に突出状態に溶接して成るものである。そして、当該板材に形成したピボット孔２８に、従動輪４を間接的に保持した従動輪アーム４１を、傾倒自在に取り付けることによって、前記可動構造４０を構成している。なお、可動構造４０や従動輪アーム４１については後述する。
【0031】
また、上述したように板状のクロスビーム２２ｅの上部には、ここから後方側に突出するようにスイッチブラケット２６が設けられ、このスイッチブラケット２６の上部に緊急停止ボタン２５が設けられる。
この緊急停止ボタン２５は、例えば走行中に架装用自走台車１が大きく傾いた場合などに、作業者が当該ボタンを押すことで、バッテリー５からの給電を遮断し、架装用自走台車１の走行を緊急停止させるものである。
この緊急停止ボタン２５は、例えば走行中に架装用自走台車１が大きく傾いた場合などに、作業者が当該ボタンを押すことで、バッテリー５からの給電を遮断し、架装用自走台車１の走行を緊急停止させるものである。
【0032】
更に板状のクロスビーム２２ｅの下部では、一例として図４に示すように、ここから後方に突出するバッテリーサポート２９が設けられる。
このバッテリーサポート２９は、バッテリー５をフレーム２に装着する際の収容部となる部位であり、この収容部たるバッテリーサポート２９は、板状のクロスビーム２２ｅから後方側に張り出すブラケットによって保持・固定されている。
なお、バッテリー５の収納部を形成するバッテリーサポート２９の底部には、例えば図４（ａ）に示すように、給電ピン５１が上向きに突出状態に設けられており、バッテリー５をフレーム２に装着した際には、バッテリー５が当該給電ピン５１と接続されるようになっており、これによりバッテリー５から駆動輪３（モータユニット３１）への給電が行える構成となっている。
このバッテリーサポート２９は、バッテリー５をフレーム２に装着する際の収容部となる部位であり、この収容部たるバッテリーサポート２９は、板状のクロスビーム２２ｅから後方側に張り出すブラケットによって保持・固定されている。
なお、バッテリー５の収納部を形成するバッテリーサポート２９の底部には、例えば図４（ａ）に示すように、給電ピン５１が上向きに突出状態に設けられており、バッテリー５をフレーム２に装着した際には、バッテリー５が当該給電ピン５１と接続されるようになっており、これによりバッテリー５から駆動輪３（モータユニット３１）への給電が行える構成となっている。
【0033】
また収容部たるバッテリーサポート２９に収めたバッテリー５の保持を、より確実に行うために本実施例では、一例として図１・図２に示すように、板状のクロスビーム２２ｅにバッテリー保持バンド５２が設けられるものであり、これはいわゆるゴムバンドの両端にフック金具を設けた保持部材である。そして、このバッテリー保持バンド５２によって、フレーム２に収容したバッテリー５の上部を取り囲むように張設するものである。また、このため装着状態のバッテリー５は、クロスビーム２２ｅ側に押さえ付けられ、確実に且つ強固に保持される構造となっている。
もちろんバッテリー保持バンド５２は、一端側がクロスビーム２２ｅに対し取り外しできるように構成されており、バッテリー５の着脱操作がスムーズに行えるように考慮されている。なお、バッテリー５の具体的な着脱操作は、電動自転車や電動バイクなどと同様に、装着時には上方から嵌め込むように収容するとともに、取り外し時には、装着状態のバッテリー５を上方に引き上げるようにして取り外す操作となる。
もちろんバッテリー保持バンド５２は、一端側がクロスビーム２２ｅに対し取り外しできるように構成されており、バッテリー５の着脱操作がスムーズに行えるように考慮されている。なお、バッテリー５の具体的な着脱操作は、電動自転車や電動バイクなどと同様に、装着時には上方から嵌め込むように収容するとともに、取り外し時には、装着状態のバッテリー５を上方に引き上げるようにして取り外す操作となる。
【0034】
次に、駆動輪３について説明する。
駆動輪３は、このものの回転を担うモータユニット３１を具え、このモータユニット３１と一体でフレーム２に取り付けられる。なお、モータユニット３１には、駆動輪３の回転軸となる軸部も含まれる。
また、このモータユニット３１は、左右の駆動輪３に対し、別々に設けられており、例えば左右の駆動輪３を互いに逆方向に回転させることができるように構成されている。これにより、駆動輪３自体をその場で（左右の駆動輪３を中心として）架装用自走台車１を転回させることができ、狭い場所や通路で架装用自走台車１を使用する場合でも、小さな回転半径で架装用自走台車１を転回させることができ、架装用自走台車１の使い勝手をより向上させ得るものである。
駆動輪３は、このものの回転を担うモータユニット３１を具え、このモータユニット３１と一体でフレーム２に取り付けられる。なお、モータユニット３１には、駆動輪３の回転軸となる軸部も含まれる。
また、このモータユニット３１は、左右の駆動輪３に対し、別々に設けられており、例えば左右の駆動輪３を互いに逆方向に回転させることができるように構成されている。これにより、駆動輪３自体をその場で（左右の駆動輪３を中心として）架装用自走台車１を転回させることができ、狭い場所や通路で架装用自走台車１を使用する場合でも、小さな回転半径で架装用自走台車１を転回させることができ、架装用自走台車１の使い勝手をより向上させ得るものである。
【0035】
次に、可動構造４０について説明する。
可動構造４０は、上述したように例えば架装用自走台車１が部分的な突起がある場所などを走行した場合、左右の従動輪４がともに接地し得るようにし、従動輪４の浮き上がりを防止する構造である。すなわち、可動構造４０によって架装用自走台車１は、左右の従動輪４が上下動できる構造となっている。
可動構造４０は、一例として図２に示すように、従動輪アーム４１と、ピボット４２と、バランサスプリング４３と、従動輪取付プレート４４とを具えて成り、以下これらについて説明する。
可動構造４０は、上述したように例えば架装用自走台車１が部分的な突起がある場所などを走行した場合、左右の従動輪４がともに接地し得るようにし、従動輪４の浮き上がりを防止する構造である。すなわち、可動構造４０によって架装用自走台車１は、左右の従動輪４が上下動できる構造となっている。
可動構造４０は、一例として図２に示すように、従動輪アーム４１と、ピボット４２と、バランサスプリング４３と、従動輪取付プレート４４とを具えて成り、以下これらについて説明する。
【0036】
従動輪アーム４１は、本実施例では角パイプ材で形成され、クロスビーム２２ｄの下方において、このものとほぼ平行になるように設けられる（図１参照）。
また、この従動輪アーム４１は、前記従動輪サポート２７の前後に設けられた板材に対し、ボルト・ナットを適用したピボット４２によって傾倒自在に接続される。これにより左右方向に設けられる従動輪アーム４１が、ピボット４２を中心として、その両端を上下に揺動させ得るように構成される。
更に、上記図１・図４（ｂ）に示すように、フレーム２のサイドビーム２１と、従動輪アーム４１との間には、上下一対の保持体４３ａを介してバランサスプリング４３が設けられ、更に従動輪アーム４１の下方には従動輪取付プレート４４が設けられ、この従動輪取付プレート４４に対して従動輪４たる自在キャスタが取り付けられる。
このようにフレーム２と従動輪アーム４１との間にバランサスプリング４３を介在させることによって、例えば部分的な突起や凹凸がある場所などを走行する場合でも、従動輪アーム４１が従動輪４を伴って左右方向に揺動自在に構成され、これにより架装用自走台車１は、常に従動輪４を接地させた安定走行が行い得る。つまり可動構造４０によって、左右の従動輪４の接地高さを異ならせることができるのである。
また、この従動輪アーム４１は、前記従動輪サポート２７の前後に設けられた板材に対し、ボルト・ナットを適用したピボット４２によって傾倒自在に接続される。これにより左右方向に設けられる従動輪アーム４１が、ピボット４２を中心として、その両端を上下に揺動させ得るように構成される。
更に、上記図１・図４（ｂ）に示すように、フレーム２のサイドビーム２１と、従動輪アーム４１との間には、上下一対の保持体４３ａを介してバランサスプリング４３が設けられ、更に従動輪アーム４１の下方には従動輪取付プレート４４が設けられ、この従動輪取付プレート４４に対して従動輪４たる自在キャスタが取り付けられる。
このようにフレーム２と従動輪アーム４１との間にバランサスプリング４３を介在させることによって、例えば部分的な突起や凹凸がある場所などを走行する場合でも、従動輪アーム４１が従動輪４を伴って左右方向に揺動自在に構成され、これにより架装用自走台車１は、常に従動輪４を接地させた安定走行が行い得る。つまり可動構造４０によって、左右の従動輪４の接地高さを異ならせることができるのである。
【0037】
次に、コントローラ６について説明する。
コントローラ６は、架装用自走台車１の走行（自走）状態を制御するものであって、例えば図２に示すように、作業中、作業者（操縦者）が手に持つ、概ねボックス状のコントロールユニット６１と、このコントロールユニット６１から上方に突出するように設けられ、種々の方向に傾倒させ得るように構成されたマニュアルスティック６２とを具えて成り、作業者が倒したマニュアルスティック６２の方向に、架装用自走台車１が進むように（前進・後退・転回を行うように）構成されている。
なお、上記図２では、有線タイプのコントロールユニット６１を図示したが、無線タイプ（いわゆるラジコン）のコントロールユニット６１を適用することも可能である。
また上記補機パネル２３ｂに取り付けられた制御機器も、当該コントローラ６に包含されるものである。
コントローラ６は、架装用自走台車１の走行（自走）状態を制御するものであって、例えば図２に示すように、作業中、作業者（操縦者）が手に持つ、概ねボックス状のコントロールユニット６１と、このコントロールユニット６１から上方に突出するように設けられ、種々の方向に傾倒させ得るように構成されたマニュアルスティック６２とを具えて成り、作業者が倒したマニュアルスティック６２の方向に、架装用自走台車１が進むように（前進・後退・転回を行うように）構成されている。
なお、上記図２では、有線タイプのコントロールユニット６１を図示したが、無線タイプ（いわゆるラジコン）のコントロールユニット６１を適用することも可能である。
また上記補機パネル２３ｂに取り付けられた制御機器も、当該コントローラ６に包含されるものである。
【0038】
因みに、架装用自走台車１を走行させるには、このようなマニュアル操縦だけでなく、完全自走も可能である。
具体的には、例えば図１に示すように、予め走行路側に磁気や光などを利用したガイドマーカ６３を設置しておくとともに、フレーム２の下面に、このガイドマーカ６３を検知するルートセンサ６４を設けておき、架装用自走台車１が自らルートを検知しながら、決まった経路を無人で自動走行する形態が採り得る。
このような完全自走の場合には、フレーム２の周囲、具体的には進行方向前方、左右両側、後方などに人感センサやカメラ等を併設しておき、架装用自走台車１が人や障害物に接近した場合（人や障害物から接近してくることも想定される）には、これを人感センサやカメラ等で感知して、素早く架装用自走台車１の走行を停止できるような制御形態を採っておくことが好ましい。
具体的には、例えば図１に示すように、予め走行路側に磁気や光などを利用したガイドマーカ６３を設置しておくとともに、フレーム２の下面に、このガイドマーカ６３を検知するルートセンサ６４を設けておき、架装用自走台車１が自らルートを検知しながら、決まった経路を無人で自動走行する形態が採り得る。
このような完全自走の場合には、フレーム２の周囲、具体的には進行方向前方、左右両側、後方などに人感センサやカメラ等を併設しておき、架装用自走台車１が人や障害物に接近した場合（人や障害物から接近してくることも想定される）には、これを人感センサやカメラ等で感知して、素早く架装用自走台車１の走行を停止できるような制御形態を採っておくことが好ましい。
【0039】
次に、作業機材１００をフレーム２上に固定するためのアダプタフレーム１０３について説明する。
作業機材１００の一構成部材であるアダプタフレーム１０３は、フレーム２をより汎用的に使用するためのアダプタ部材である。すなわち上記作業機材１００は、目的の作業に応じて搭載する実作業機器の大きさや形状等、仕様が種々相違するため、各種の作業機材１００をフレーム２に安定的に搭載・固定するには、例えば図２に示すように、作業機材１００における上記相違を吸収するようなアダプタフレーム１０３を、フレーム２と作業機材１００との間に設けるものである。このため作業機材１００をフレーム２に搭載するには、まずフレーム２上にアダプタフレーム１０３を取り付け、このアダプタフレーム１０３上に、目的の作業に応じた作業機材１００を搭載・固定する態様となる。これによりアダプタフレーム１０３の上面は、目的の作業を行う作業機材１００に応じて種々異なる仕様（形態）に形成されるものの、各種異なる作業においてフレーム２そのものは共通して使用することができる。
なお、アダプタフレーム１０３を「フレーム」と称したものの、このものは必ずしも枠状または格子状に形成される必要はなく、例えば一枚の偏平な板部材で形成されても構わないし（上面に適宜の凹凸を設け、作業機材１００を安定して載置することが好ましい）、枠状フレームの上面のみ適宜の凹凸を有した板部材で覆うようにしても構わない。
また、このアダプタフレーム１０３には、例えば路面状況等によって走行中に発生し得る振動を吸収し得るようなクッション素材を具えることが可能である。
作業機材１００の一構成部材であるアダプタフレーム１０３は、フレーム２をより汎用的に使用するためのアダプタ部材である。すなわち上記作業機材１００は、目的の作業に応じて搭載する実作業機器の大きさや形状等、仕様が種々相違するため、各種の作業機材１００をフレーム２に安定的に搭載・固定するには、例えば図２に示すように、作業機材１００における上記相違を吸収するようなアダプタフレーム１０３を、フレーム２と作業機材１００との間に設けるものである。このため作業機材１００をフレーム２に搭載するには、まずフレーム２上にアダプタフレーム１０３を取り付け、このアダプタフレーム１０３上に、目的の作業に応じた作業機材１００を搭載・固定する態様となる。これによりアダプタフレーム１０３の上面は、目的の作業を行う作業機材１００に応じて種々異なる仕様（形態）に形成されるものの、各種異なる作業においてフレーム２そのものは共通して使用することができる。
なお、アダプタフレーム１０３を「フレーム」と称したものの、このものは必ずしも枠状または格子状に形成される必要はなく、例えば一枚の偏平な板部材で形成されても構わないし（上面に適宜の凹凸を設け、作業機材１００を安定して載置することが好ましい）、枠状フレームの上面のみ適宜の凹凸を有した板部材で覆うようにしても構わない。
また、このアダプタフレーム１０３には、例えば路面状況等によって走行中に発生し得る振動を吸収し得るようなクッション素材を具えることが可能である。
【0040】
更にアダプタフレーム１０３をフレーム２に固定するにあたっては、主に上記固定用ブラケット２４（取付用孔２４ｈ）を利用して側部の固定が図られる。また、このため各種のアダプタフレーム１０３において固定用ブラケット２４との取付仕様は共通化させることができる。また、アダプタフレーム１０３をフレーム２に固定する際、前後方向の位置決めを図るには、例えば上記図２に示すように、クロスビーム２２（図２ではクロスビーム２２ａとクロスビーム２２ｄ）に係止するような板材（位置決め体１０３ａ）をアダプタフレーム１０３から下垂状に設けることによって実現することができる。
もちろん、上述したアダプタフレーム１０３は、必ずしも必須の構成部材ではなく、フレーム２上に、直に作業機材１００を設けることも可能である。
もちろん、上述したアダプタフレーム１０３は、必ずしも必須の構成部材ではなく、フレーム２上に、直に作業機材１００を設けることも可能である。
【0041】
次に、作業機材１００について説明する。
作業機材１００は、目的に応じた実作業を行う機材であり、その形状により必要に応じて、上記アダプタフレーム１０３の上部に搭載される。具体的には、例えば図１に示すような液剤散布ユニット１０４や、図５に示すような配膳ラック１０５が挙げられる。
ここで上記図１では、建物通路（廊下）の壁面に据え付けられた手摺りＨを消毒する形態を図示した。このような場合、架装用自走台車１は、壁面に沿って、ほぼ一定の間隙を保ちながら走行することになるため、通路にガイドマーカ６３を設置しておくことにより、確実な無人走行、ひいては無人消毒作業が行い得る。
もちろん、消毒作業（薬剤散布）は、このような手摺りＨに限定されるものではなく、例えば建物利用者（歩行者）の手が触れるぐらいまでの高さの壁面を主対象として消毒作業を行うことも可能であるし、床面全体を消毒対象とすることも考えられる。因みに、その際の噴霧ノズルＮは、消毒対象に応じたものが適宜付け替えられるようにしておくことが好ましい。
また上記図５は、例えば医療施設や刑務所などにおける食事の配膳車として本架装用自走台車１を適用した形態である。なお、上記図５では、一台の架装用自走台車１を単独で走行させるような形態を示したが、幾つかのフレーム２を直列状に連ねて、連結走行する形態も採り得る。
因みに、上述したように前記アダプタフレーム１０３は、作業機材１００に包含される概念とする。
作業機材１００は、目的に応じた実作業を行う機材であり、その形状により必要に応じて、上記アダプタフレーム１０３の上部に搭載される。具体的には、例えば図１に示すような液剤散布ユニット１０４や、図５に示すような配膳ラック１０５が挙げられる。
ここで上記図１では、建物通路（廊下）の壁面に据え付けられた手摺りＨを消毒する形態を図示した。このような場合、架装用自走台車１は、壁面に沿って、ほぼ一定の間隙を保ちながら走行することになるため、通路にガイドマーカ６３を設置しておくことにより、確実な無人走行、ひいては無人消毒作業が行い得る。
もちろん、消毒作業（薬剤散布）は、このような手摺りＨに限定されるものではなく、例えば建物利用者（歩行者）の手が触れるぐらいまでの高さの壁面を主対象として消毒作業を行うことも可能であるし、床面全体を消毒対象とすることも考えられる。因みに、その際の噴霧ノズルＮは、消毒対象に応じたものが適宜付け替えられるようにしておくことが好ましい。
また上記図５は、例えば医療施設や刑務所などにおける食事の配膳車として本架装用自走台車１を適用した形態である。なお、上記図５では、一台の架装用自走台車１を単独で走行させるような形態を示したが、幾つかのフレーム２を直列状に連ねて、連結走行する形態も採り得る。
因みに、上述したように前記アダプタフレーム１０３は、作業機材１００に包含される概念とする。
【0042】
本発明の架装用自走台車１は、以上述べたような基本構造を有するものであって、以下、この架装用自走台車１を適用した作業の作動態様の一例について説明する。
（１）アダプタフレームの取り付け
実質的な作業を行うにあたっては、例えば上述したようにフレーム２の上部にアダプタフレーム１０３を固定する。この固定には、一例として図２に示すように、前記固定用ブラケット２４や位置決め体１０３ａを適用すると、スムーズに且つ確実に行うことができる。なお、アダプタフレーム１０３をフレーム２に固定する作業は、どの作業を行う際にも同じ作業とすることが好ましい。
（１）アダプタフレームの取り付け
実質的な作業を行うにあたっては、例えば上述したようにフレーム２の上部にアダプタフレーム１０３を固定する。この固定には、一例として図２に示すように、前記固定用ブラケット２４や位置決め体１０３ａを適用すると、スムーズに且つ確実に行うことができる。なお、アダプタフレーム１０３をフレーム２に固定する作業は、どの作業を行う際にも同じ作業とすることが好ましい。
【0043】
（２）作業機材の搭載
その後、このアダプタフレーム１０３の上部に、目的の作業を行う作業機材１００を搭載し、走行中、移動しないように固定する（取り付ける）。
その後、このアダプタフレーム１０３の上部に、目的の作業を行う作業機材１００を搭載し、走行中、移動しないように固定する（取り付ける）。
【0044】
（３）実作業（走行）
このような事前準備が終了したら、架装用自走台車１を走行させて実質的な作業を行う。
ここで架装用自走台車１の走行は、例えば図２に示すように、マニュアル操縦で行うことが可能である。これは例えば作業者が、ボックス状のコントロールユニット６１を保持しながら、マニュアルスティック６２をいずれかの方向に傾倒させて、この操作に応じて架装用自走台車１を前進・後退・転回させる形態である。
なお、このようなマニュアル操作による走行は、走行面にガイドマーカ６３が設置し難い場合や、作業者が周囲の状況、例えば障害物の出現を確認しながら走行させることが好ましい場合などに適している。
このような事前準備が終了したら、架装用自走台車１を走行させて実質的な作業を行う。
ここで架装用自走台車１の走行は、例えば図２に示すように、マニュアル操縦で行うことが可能である。これは例えば作業者が、ボックス状のコントロールユニット６１を保持しながら、マニュアルスティック６２をいずれかの方向に傾倒させて、この操作に応じて架装用自走台車１を前進・後退・転回させる形態である。
なお、このようなマニュアル操作による走行は、走行面にガイドマーカ６３が設置し難い場合や、作業者が周囲の状況、例えば障害物の出現を確認しながら走行させることが好ましい場合などに適している。
【0045】
（４）実作業（他の走行）
また、架装用自走台車１を走行させるには、例えば図１に示すように、予め走行面に磁気や光などを利用したガイドマーカ６３を設置しておくとともに、フレーム２の下面にこのガイドマーカ６３を検知するルートセンサ６４を設けておき、架装用自走台車１が決まったルートを無人で走行するような形態も採り得る。
なお、このような完全自走の場合には、制御機器にタイマーを組み込んでおけば、作業車輌１０１が定時に決まった経路で目的の場所まで自動で赴き、適宜の時間、目的の場所に待機（滞在）した後、定時に決まったルートで自動で戻ってくるような形態が可能となる。因みに、このような形態は、医療施設や刑務所などの食事の配膳・下膳などに特に好適と考えられる。
また、架装用自走台車１を走行させるには、例えば図１に示すように、予め走行面に磁気や光などを利用したガイドマーカ６３を設置しておくとともに、フレーム２の下面にこのガイドマーカ６３を検知するルートセンサ６４を設けておき、架装用自走台車１が決まったルートを無人で走行するような形態も採り得る。
なお、このような完全自走の場合には、制御機器にタイマーを組み込んでおけば、作業車輌１０１が定時に決まった経路で目的の場所まで自動で赴き、適宜の時間、目的の場所に待機（滞在）した後、定時に決まったルートで自動で戻ってくるような形態が可能となる。因みに、このような形態は、医療施設や刑務所などの食事の配膳・下膳などに特に好適と考えられる。
【0046】
（５）他の作業
架装用自走台車１は、消毒や配膳などに限らず、工場や倉庫等の荷役作業などにも適用することができる。具体的には、例えば作業者自身が発信器などを所持しておき、架装用自走台車１がその信号をキャッチして、作業者と適宜の間隔を開けつつ、間欠的に移動（接近または離反）して行くような形態が採り得る（言わば定間隔間欠自走）。このような形態では、各作業エリアで完成品または半完成品となった製作物を回収しながら、架装用自走台車１に順次載せて行くことができる。あるいは架装用自走台車１に載せて搬送してきた資材等を、作業者が各製造エリアに順次、配って（降ろして）行くことができ、一人の作業者でも効率的に荷役作業を行うことができる。
もちろん、本発明の架装用自走台車１は、小回りが利くため、狭い場所、具体的には幅の狭い廊下等での走行や転回などを余儀なくされる場合にも好適である。
また、本発明の架装用自走台車１は、走行中、従動輪４が上下動し接地するため、例えば部分的な突起や凹凸がある場所を走行する場合でも、作業者は大きな安心感を持って目的の作業に専念することができる。
なお、先の実施例で述べた架装用自走台車１は、駆動輪３を前方側としたが（いわゆる前輪駆動）、駆動輪３を後方側とし（つまり従動輪４を前方側として）作業車輌１０１を前進させるような形態も可能である（いわゆる後輪駆動）。因みに、後輪駆動とした場合も、バッテリー５は重いため、駆動輪３の反対側の端部に搭載することが好ましい。
架装用自走台車１は、消毒や配膳などに限らず、工場や倉庫等の荷役作業などにも適用することができる。具体的には、例えば作業者自身が発信器などを所持しておき、架装用自走台車１がその信号をキャッチして、作業者と適宜の間隔を開けつつ、間欠的に移動（接近または離反）して行くような形態が採り得る（言わば定間隔間欠自走）。このような形態では、各作業エリアで完成品または半完成品となった製作物を回収しながら、架装用自走台車１に順次載せて行くことができる。あるいは架装用自走台車１に載せて搬送してきた資材等を、作業者が各製造エリアに順次、配って（降ろして）行くことができ、一人の作業者でも効率的に荷役作業を行うことができる。
もちろん、本発明の架装用自走台車１は、小回りが利くため、狭い場所、具体的には幅の狭い廊下等での走行や転回などを余儀なくされる場合にも好適である。
また、本発明の架装用自走台車１は、走行中、従動輪４が上下動し接地するため、例えば部分的な突起や凹凸がある場所を走行する場合でも、作業者は大きな安心感を持って目的の作業に専念することができる。
なお、先の実施例で述べた架装用自走台車１は、駆動輪３を前方側としたが（いわゆる前輪駆動）、駆動輪３を後方側とし（つまり従動輪４を前方側として）作業車輌１０１を前進させるような形態も可能である（いわゆる後輪駆動）。因みに、後輪駆動とした場合も、バッテリー５は重いため、駆動輪３の反対側の端部に搭載することが好ましい。
【符号の説明】
【0047】
１ 架装用自走台車
２ フレーム
３ 駆動輪
４ 従動輪
５ バッテリー
６ コントローラ
２０ デッキ枠
２０ａ デッキ枠面
２１ サイドビーム
２２ クロスビーム（２２ａ～２２ｅ）
２３ 駆動輪サポート
２３ａ 取付ブラケット
２３ｂ 補機パネル
２４ 固定用ブラケット
２４ｈ 取付用孔
２５ 緊急停止ボタン
２６ スイッチブラケット
２７ 従動輪サポート
２８ ピボット孔
２９ バッテリーサポート
３１ モータユニット
４０ 可動構造
４１ 従動輪アーム
４２ ピボット
４３ バランサスプリング
４３ａ 保持体
４４ 従動輪取付プレート
５１ 給電ピン
５２ バッテリー保持バンド
６１ コントロールユニット
６２ マニュアルスティック
６３ ガイドマーカ
６４ ルートセンサ
１００ 作業機材
１０１ 作業車輌
１０３ アダプタフレーム
１０３ａ 位置決め体
１０４ 液剤散布ユニット
１０５ 配膳ラック
Ｈ 手摺り
Ｎ 噴霧ノズル
２ フレーム
３ 駆動輪
４ 従動輪
５ バッテリー
６ コントローラ
２０ デッキ枠
２０ａ デッキ枠面
２１ サイドビーム
２２ クロスビーム（２２ａ～２２ｅ）
２３ 駆動輪サポート
２３ａ 取付ブラケット
２３ｂ 補機パネル
２４ 固定用ブラケット
２４ｈ 取付用孔
２５ 緊急停止ボタン
２６ スイッチブラケット
２７ 従動輪サポート
２８ ピボット孔
２９ バッテリーサポート
３１ モータユニット
４０ 可動構造
４１ 従動輪アーム
４２ ピボット
４３ バランサスプリング
４３ａ 保持体
４４ 従動輪取付プレート
５１ 給電ピン
５２ バッテリー保持バンド
６１ コントロールユニット
６２ マニュアルスティック
６３ ガイドマーカ
６４ ルートセンサ
１００ 作業機材
１０１ 作業車輌
１０３ アダプタフレーム
１０３ａ 位置決め体
１０４ 液剤散布ユニット
１０５ 配膳ラック
Ｈ 手摺り
Ｎ 噴霧ノズル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】