特開 2022-137589 システム、方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022137589

(43)【公開日】2022-09-22

(54)【発明の名称】システム、方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20220914BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20220914BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 C

G05D1/02 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021037135

(22)【出願日】2021-03-09

(71)【出願人】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000232254

【氏名又は名称】日本電気通信システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109313

【弁理士】

【氏名又は名称】机 昌彦

(74)【代理人】

【識別番号】100149618

【弁理士】

【氏名又は名称】北嶋 啓至

(72)【発明者】

【氏名】石川 秀水

(72)【発明者】

【氏名】松本 晃

(72)【発明者】

【氏名】馬場 友貴

(72)【発明者】

【氏名】今井 靖

(72)【発明者】

【氏名】川津 哲司

【テーマコード（参考）】

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H181AA26

5H181AA27

5H181BB05

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181DD02

5H181DD04

5H181EE03

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF23

5H181FF24

5H181FF25

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL09

5H181MC27

5H301AA01

5H301AA06

5H301CC03

5H301CC04

5H301CC06

5H301CC07

5H301CC10

5H301FF08

5H301FF10

5H301FF11

5H301GG08

5H301KK04

5H301KK08

(57)【要約】

【課題】 複数の移動体への制御をそれらの分布状態に応じて容易に行うことができる。
【解決手段】 システム１は、取得部１０１と、特定部１０２と、表示制御部１０３と、受付部１０４と、制御部１０５と、を有する。取得部１０１は、複数の移動体の各々の位置を取得する。特定部１０２は、取得された前記位置に基づいて、移動体の分布領域を特定する。表示制御部１０３は、分布領域を含む分布状態を表示させる。受付部１０４は、分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付ける。制御部１０５は、受け付けた制御情報に従って、分布領域に含まれる移動体を制御する。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の移動体の各々の位置を取得する取得手段と、
取得された前記位置に基づいて、前記移動体の分布領域を特定する特定手段と、
前記分布領域を含む分布状態を表示させる表示制御手段と、
前記分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付ける受付手段と、
受け付けた前記制御情報に従って、前記分布領域に含まれる移動体を制御する、制御手段と、
を備えるシステム。

【請求項2】

前記特定手段は、取得された前記位置に基づいて、前記移動体の密度が所定密度以上の範囲を前記移動体の分布領域として特定し、
前記受付手段は、前記分布領域の指定、および前記分布領域に含まれる移動体に対する前記制御情報を受け付け、
前記制御手段は、受け付けた前記制御情報に従って、指定された前記分布領域に含まれる移動体を制御する、
請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記表示制御手段は、異なる密度について前記分布領域が重なる場合、前記分布領域を重畳して表示させる、
請求項２に記載のシステム。

【請求項4】

前記表示制御手段は、前記分布領域を重畳して表示させる場合、前記分布領域の境界を示す線を表示させる、
請求項３に記載のシステム。

【請求項5】

前記取得手段は、前記複数の移動体の各々の単位時間の活動範囲を取得し、
前記特定手段は、前記活動範囲を前記分布領域として特定し、
前記受付手段は、前記分布領域の指定、および前記分布領域に含まれる移動体に対する前記制御情報を受け付け
前記制御手段は、受け付けた前記制御情報に従って、指定された前記分布領域に対応する移動体を制御する、
請求項１に記載のシステム。

【請求項6】

前記表示制御手段は、前記活動範囲が重なる場合、前記分布領域を重畳して表示させ、
前記制御手段は、前記分布領域が重なった部分が指定された場合、前記部分を含むそれぞれの分布領域に対応する移動体を制御する、
請求項５に記載のシステム。

【請求項7】

前記制御情報は、移動体が実行すべき作業を示し、
前記制御手段は、受け付けた前記制御情報に示される作業の実行を、前記分布領域に含まれる移動体に指示する、
請求項１乃至６のいずれかに記載のシステム。

【請求項8】

前記制御情報は、移動体の新たな分布領域を示し、
前記制御手段は、受け付けた前記制御情報が示す前記新たな分布領域となる位置への移動を、前記分布領域に含まれる移動体に指示する、
請求項１乃至６のいずれかに記載のシステム。

【請求項9】

複数の移動体の各々の位置を取得し、
取得された前記位置に基づいて、前記移動体の分布領域を特定し、
前記分布領域を含む分布状態を表示させ、
前記分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付け、
受け付けた前記制御情報に従って、前記分布領域に含まれる移動体を制御する、
方法。

【請求項10】

複数の移動体の各々の位置を取得し、
取得された前記位置に基づいて、前記移動体の分布領域を特定し、
前記分布領域を含む分布状態を表示させ、
前記分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付け、
受け付けた前記制御情報に従って、前記分布領域に含まれる移動体を制御する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、システムなどに関する。

【背景技術】

【0002】

各機器の位置を表示させる技術がある。例えば、特許文献１には、物理的区域内におけるロボットまたはドローンの予定の経路情報に基づいて、ロボットまたはドローンが物理的区域内の各セクタに進入する回数に基づいて交通密度値を生成することが記載されている。そして、特許文献１には、生成した交通密度値によって、各セクタが色付けされた密度マップを表示することが記載されている。また、例えば、特許文献２には、複数の照明器具の位置および複数の照明器具の動作状態を、表示することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０１９－５２６８６７号公報

【特許文献2】特表２０２０－５２２１５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のように、多数の移動体が広い範囲に亘って分布している場合がある。この場合、現在の移動体の分布状態に応じた制御をすることが困難である。

【0005】

本開示の目的の一例は、複数の移動体への制御をそれらの分布状態に応じて容易に行うことができるシステムなどを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様におけるシステムは、複数の移動体の各々の位置を取得する取得手段と、取得された前記位置に基づいて、前記移動体の分布領域を特定する特定手段と、特定された前記分布領域を含む分布状態を表示させる表示制御手段と、前記分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付ける受付手段と、受け付けた前記制御情報に従って、前記分布領域に含まれる移動体を制御する、制御手段と、を備える。

【0007】

本開示の一態様における方法は、複数の移動体の各々の位置を取得し、取得された前記位置に基づいて、前記移動体の分布領域を特定し、特定された前記分布領域を含む分布状態を表示させ、前記分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付け、受け付けた前記制御情報に従って、前記分布領域に含まれる移動体を制御する。

【0008】

本開示の一態様にプログラムは、複数の移動体の各々の位置を取得し、取得された前記位置に基づいて、前記移動体の分布領域を特定し、特定された前記分布領域を含む分布状態を表示させ、前記分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付け、受け付けた前記制御情報に従って、前記分布領域に含まれる移動体を制御する処理をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、移動体への制御をそれらの分布状態に応じて容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態１にかかるシステムの一構成例を示すブロック図である。

【図2】実施の形態１にかかるシステムの一動作例を示すフローチャートである。

【図3】実施の形態２にかかるシステムの一例を示す説明図である。

【図4】実施の形態２にかかる情報処理装置の一構成例を示すブロック図である。

【図5】各移動体の配置の例を示す説明図である。

【図6】移動体の配置密度に応じて特定された分布領域を含む移動体の分布状態の表示例を示す説明図である。

【図7】１つの分布領域に含まれる移動体の位置を変更させる例１を示す説明図である。

【図8】分布領域に含まれる移動体の位置を変更させる例２を示す説明図である。

【図9】実施の形態２にかかる情報処理装置の動作例１を示すフローチャートである。

【図10】移動体の単位時間の活動範囲である分布領域を表示させる例を示す説明図である。

【図11】分布領域が重なる場合の表示および移動の例を示す説明図である。

【図12】分布領域が重なる場合の表示および拡大の例を示す説明図である。

【図13】実施の形態２にかかる情報処理装置の動作例２を示すフローチャートである。

【図14】実施の形態３にかかるシステムの一例を示す説明図である。

【図15】実施の形態３にかかる情報処理装置の一構成例を示すブロック図である。

【図16】異なる作業が割り当てられた各移動体の配置の一例を示す説明図である。

【図17】作業別の分布状態の表示例を示す説明図である。

【図18】作業別の分布状態と、作業の進捗状況と、の表示例を示す説明図である。

【図19】作業変更指示後の作業別の移動体の分布状態と、進捗状況と、の表示例を示す説明図である。

【図20】実施の形態３にかかる情報処理装置の一動作例を示すフローチャートである。

【図21】コンピュータ装置のハードウェア構成例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に図面を参照して、本開示にかかるシステム、情報処理装置、方法、プログラム、プログラムを記録する記録媒体の実施の形態を詳細に説明する。ただし、図面は本開示の実施の形態における構成を概略的に表している。更に以下に記載される本開示の実施の形態は一例であり、その本質を同一とする範囲において適宜変更可能である。

【0012】

ここで、ディジタルツインについて簡単に説明する。ディジタルツインとは、現実空間にある情報を集め、集めた情報を元に仮想空間で現実空間を再現する技術である。より具体的に、ディジタルツインとは、リアルタイムに取得した情報を集め、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）などの技術を用いて実際に起こりうる状況をコンピュータ等の仮想空間上で再現してシミュレーションを実行し、現実世界で起こることを予測するためのソリューションである。様々な場所に設置されたセンサやセンサを搭載した移動体等を通じて時系列の情報が取得される。仮想空間上でシミュレーションする際に、地図の情報上に、取得した時系列の情報や将来の予測情報等を重ねあわせてダイナミックマップを作成し、実際の状況を仮想空間上にそのままツインとして再現する。ダイナミックマップ上で現実空間の事象（Ｗｏｒｌｄ）を表現するために、シミュレーションで用いるデータは目的ごとに分類した層（レイヤ）の状態で蓄積される。

【0013】

本実施の形態で説明するシステムでは、例えば、現実空間で情報を発する機器の各位置において、情報の種類（例えば属性）が異なるデータ値を複数取得してもよい。例えば、システムは、各位置で取得される温度、湿度、混雑度などのそれぞれを１つの層として管理してよい。すなわち、層は、ある属性の複数のデータ値からなる情報群である。データ値を属性値と呼ぶ。また、本実施の形態で説明するシステムは、ダイナミックマップを視覚化する際に用いられてもよい。

【0014】

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１にかかるシステムの一構成例を示すブロック図である。システム１は、複数の移動体の分布領域を特定し、分布領域を含む分布状態を表示させる。移動多の種類は特に限定されない。例えば、移動体は、ロボット、ドローンなどである。具体的に、システム１は、移動体の配置状態に関連する、１つまたは複数の分布領域を含む分布状態を表示させる。そして、システム１は、分布領域に含まれる移動体に対する制御を受け付ける。システム１は、取得部１０１と、特定部１０２と、表示制御部１０３と、受付部１０４と、制御部１０５と、を有する。

【0015】

取得部１０１は、複数の移動体の各々の位置を取得する。具体的に、取得部１０１は、例えば、所定の領域における各移動体の位置の情報を取得する。位置は、どのような方法で表されてもよい。例えば、位置は、緯度および経度によって表されてもよい。位置は、所定の領域における座標値によって表されてもよい。位置は、移動体によって撮像された画像によって表されてもよい。所定の領域は、例えば、複数の移動体が活動可能な領域である。具体的な領域は、特に限定されない。領域は、屋内であってもよいし、屋外であってもよい。また、取得部１０１は、複数の移動体の各々もしくは複数の移動体を管理する親の移動体などから、移動体の位置の情報を取得してもよい。また、取得部１０１は、ディジタルツインにおいて、シミュレーション装置によってシミュレーションされた複数の移動体のそれぞれの位置の情報を取得してもよい。すなわち、取得部１０１は、複数の移動体の各々の予測の位置の情報を取得してもよい。

【0016】

つぎに、特定部１０２は、取得された位置に基づいて、移動体の分布領域を特定する。具体的に、移動体の分布領域は、所定の領域における各移動体が存在する範囲（領域）で示される。

【0017】

表示制御部１０３は、移動体の分布状態を表示させる。具体的に、表示制御部１０３は、表示装置に移動体が分布する分布領域を含む分布状態を表示させる。システム１が、表示装置を有していてもよいし、システム１に含まれる装置と異なる他の装置が、表示装置を有していてもよい。

【0018】

受付部１０４は、分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付ける。制御情報は、例えば、分布領域に含まれる移動体の新たな分布領域を示す。もしくは、制御情報は、例えば、分布領域に含まれる移動体が実行する作業を示す。より具体的に、受付部１０４は、制御対象となる分布領域の指定を受け付ける。そして、受付部１０４は、指定された分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付ける。

【0019】

制御部１０５は、受け付けた制御情報に従って、分布領域に含まれる移動体を制御する。具体的に、例えば、制御情報が新たな分布領域を示す場合、制御部１０５は、分布領域に含まれる移動体が新たな分布領域となるように、移動体に対する移動を指示する。また、例えば、制御情報が、分布領域に含まれる移動体が実行する作業を示す場合、制御部１０５は、分布領域に含まれる移動体に対して作業の変更を指示する。

【0020】

図２は、実施の形態１にかかるシステム１の一動作例を示すフローチャートである。取得部１０１は、各移動体の位置を取得する（ステップＳ１０１）。特定部１０２は、各移動体の位置に基づいて、移動体の分布領域を特定する（ステップＳ１０２）。つぎに、表示制御部１０３は、特定された分布領域を含む移動体の分布状態を表示装置に表示させる（ステップＳ１０３）。そして、受付部１０４は、分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付けた否かを判断する（ステップＳ１０４）。受付部１０４が分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付けていない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、システム１は、ステップＳ１０１へ戻る。

【0021】

受付部１０４が制御情報を受け付けた場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、制御部１０５は、制御情報に従って、分布領域に含まれる移動体に対して指示を行う（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５のつぎに、システム１は、ステップＳ１０１へ戻る。

【0022】

つぎに、実施の形態１の効果について説明する。システム１が、移動体の位置に基づいて、移動体の分布領域を含む分布状態を表示させる。そして、システム１が、分布領域に含まれる移動体に対する制御情報に従って、分布領域に含まれる移動体を制御する。これにより、利用者は、移動体の分布状態を容易に把握できる。また、利用者は、容易に移動体に対して指示することができる。利用者は、移動体への制御をそれらの分布状態に応じて容易に行うことができる。

【0023】

実施の形態１については上述した例に限られず、種々変更可能である。例えば、各機能部は、１台の装置（情報処理装置）によって実現されてもよい。または、各機能部は、複数の装置によって実現されてもよい。

【0024】

（実施の形態２）
つぎに、実施の形態２について図面を参照して詳細に説明する。実施の形態２では、移動体の密度に基づく分布状態を表示させる例と、移動体の活動範囲に基づく分布状態を表示させる例と、を説明する。以下、本実施の形態２の説明が不明確にならない範囲で、前述の説明と重複する内容については説明を省略する。

【0025】

図３は、実施の形態２にかかるシステムの一例を示す説明図である。システム２は、情報処理装置２０と、移動体２１と、を有する。情報処理装置２０と、移動体２１とは、通信ネットワーク２２を介して接続される。

【0026】

情報処理装置２０は、移動体２１の分布状態を表示させる。そして、情報処理装置２０は、移動体２１に対する指示を行う。情報処理装置２０は、サーバ、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、スマートフォン、タブレット端末など特に限定されない。例えば、情報処理装置２０がサーバであり、情報処理装置２０は、利用者の端末に移動体の分布状態を表示させてもよい。

【0027】

移動体２１は、例えば、自律的に移動可能な装置である。例えば、移動体２１は、サービスロボットなどであってもよい。例えば、移動体２１は、掃除ロボット、消毒作業ロボット、案内ロボット、撮影ロボットなど特に限定されない。図３において、１台の移動体２１を示すが、実際には、システム２は、複数の移動体２１を有する。また、実施の形態２では、移動体２１の作業、移動体２１の状態などについては特に限定されない。各移動体２１は、例えば、自律的に割り当てられた作業を行うことを前提とする。例えば、ある領域における掃除が作業として割り当てられると、各移動体２１は、ある領域における掃除を自律的に行う。

【0028】

図３において、情報処理装置２０は、複数の移動体２１と異なる装置としているが、複数の移動体２１に含まれていてもよい。

【0029】

図４は、実施の形態２にかかる情報処理装置２０の一構成例を示すブロック図である。情報処理装置２０は、取得部２０１と、特定部２０２と、表示制御部２０３と、受付部２０４と、制御部２０５と、記憶部２０６と、を有する。情報処理装置２０は、実施の形態１から記憶部２０６が追加される。取得部２０１と、特定部２０２と、表示制御部２０３と、受付部２０４と、制御部２０５とは、それぞれ実施の形態１で説明した取得部１０１と、特定部１０２と、表示制御部１０３と、受付部１０４と、制御部１０５を基本機能として有する。

【0030】

記憶部２０６は、例えば、情報処理装置２０の各部の処理結果を記憶する。記憶部２０６としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）が挙げられる。記憶部２０６は、これらの組み合わせであってもよい。

【0031】

特定部２０２は、移動体２１の分布領域を特定する。実施の形態２では、移動体２１の密度に基づく分布状態を表示させる例と、移動体２１の活動範囲に基づく分布状態を表示させる例と、を説明する。

【0032】

＜移動体２１の密度＞
取得部２０１は、複数の移動体２１の各々の位置を取得する。具体的に、取得部２０１は、例えば、所定の領域における各移動体２１の位置の情報を取得する。位置は、緯度および経度によって表されてもよい。また、位置は、所定の領域における座標値によって表されてもよい。位置は、移動体２１によって撮影された画像によって表されてもよい。取得部２０１は、各移動体２１、もしくは複数の移動体２１を管理する親の移動体２１などから、各移動体２１の位置の情報を取得してもよい。移動体２１による位置の取得方法は、特に限定されない。例えば、予め地面や床にマーカを付しておき、マーカ別に位置を記憶しておいてもよい。移動体２１は、画像に写るマーカから位置の情報をデータとして取得してもよい。また、屋外の場合、移動体２１は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて位置の情報を取得してもよい。また、移動体２１は、ビーコンなどの機器を用いて測位してもよい。また、移動体２１は、Ｌｉｄａｒ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などのセンサを用いて測位してもよい。

【0033】

また、取得部２０１は、ディジタルツインにおいて、シミュレーション装置などによってシミュレーションされた複数の移動体２１のそれぞれの位置の情報を、取得してもよい。すなわち、取得部２０１は、シシミュレーション装置によるミュレーション結果から、複数の移動体２１の予測の位置の情報を取得してもよい。なお、情報処理装置２０が、ディジタルツインにおけるシミュレーションの機能を有していてもよい。記憶部２０６は、例えば、移動体２１別に、移動体識別情報と、取得された位置情報と、を対応付けて記憶する。

【0034】

図５は、各移動体２１の配置の例を示す説明図である。図５において、所定の領域に複数の移動体２１が作業を行っている。図５に示す複数の移動体２１は一部であり、実際には、大量の移動体２１が所定の領域内を作業していてもよい。

【0035】

特定部２０２は、取得された位置に基づいて、移動体２１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。例えば、密度は、単位面積当たりの移動体２１の数である。具体的に、特定部２０２は、複数の移動体２１が移動する所定の領域を複数の領域に区切ってもよい。特定部２０２は、取得された移動体２１の位置に基づいて、区切った領域別に、密度を算出してもよい。そして、特定部２０２は、算出された密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。所定密度とは、予め定められた密度である。例えば、所定密度は、利用者によって指定可能であってもよい。

【0036】

つぎに、表示制御部２０３は、表示装置に、特定された分布領域を含む分布状態を表示させる。情報処理装置２０が、表示装置を有していてもよい。または、情報処理装置２０と異なる装置が、表示装置を有していてもよい。表示装置は、タッチパネルディスプレイのように入出力装置であってもよい。表示制御部２０３は、分布領域に含まれる移動体の数または数を表す記号を、分布領域に関連付けて表示させてもよい。具体的に、例えば、表示制御部２０３は、分布領域の上に、分布領域に含まれる移動体の数を付して表示させてもよい。また、表示制御部２０３は、移動体の数が所定の数または所定の数値範囲内の分布領域を強調表示させてもよい。所定の数や所定の数値範囲は、予め決められていてもよい。もしくは、所定の数や所定の数値範囲は、図示しない受付部などにより利用者が指定可能であってもよい。例えば、表示制御部２０３は、１００台以上の分布領域を強調表示させてもよい。

【0037】

また、表示制御部２０３は、分布領域に含まれる移動体２１の数に応じた表示態様で、分布領域を表示させてもよい。ここで、移動体２１の数に応じた表示態様とは、例えば、色、パターン、線などが移動体２１の数に応じて異なることである。より具体的に、例えば、表示制御部２０３は、移動体２１の数が多い分布領域ほど、色が濃く、移動体２１の数が少ない分布領域ほど、色が薄くなるように、分布領域を表示させてもよい。例えば、表示制御部２０３は、移動体２１の数が０から１００台である分布領域を赤色、移動体２１の数が１０１台以上である分布領域を緑色のように、異なる色で表示させてもよい。例えば、表示制御部２０３は、移動体２１の数が０から１００台である分布領域をドットパターン、移動体２１の数が１０１台以上である分布領域をストライプパターンのように、異なるパターンで表示させてもよい。

【0038】

また、表示制御部２０３は、異なる密度について、分布領域を重畳して表示させる。これにより、移動体２１の密度をヒートマップのように表示させることができる。分布領域を重畳して表示させる場合、表示制御部２０３は、分布領域の境界を示す線を表示させてもよい。

【0039】

図６は、移動体の配置密度に応じて特定された分布領域を含む移動体の分布状態の表示例を示す説明図である。図６において、表示制御部２０３は、異なる密度について、分布領域を重畳して表示させている。また、表示制御部２０３は、分布領域の境界を表す線を表示させている。図６において、分布領域ａ１と分布領域ａ２と分布領域ａ３とが重畳して表示されている。図６の例では、各分布領域の境界を表す線が等高線のように表示されている。図６において、分布領域ａ１の密度が最も高く、分布領域ａ３の密度が最も低い。

【0040】

なお、図６および以降の一部の図において、理解の容易化のために、表示制御部２０３は、一部の移動体２１を表す絵を含めて分布状態を表示させている。ただし、表示制御部２０３は、移動体２１を表す絵を表示しなくてもよい。また、図６において、移動体２１の数は、８台であるが、数十台、数百台のように大量であってもよい。

【0041】

図４の説明に戻って、受付部２０４は、分布領域の指定、および指定された分布領域に含まれる移動体２１に対する制御情報を受け付ける。具体的に、受付部２０４は、入力装置に対する、分布領域の指定および指定された分布領域に含まれる移動体２１に対する制御情報を受け付ける。入力装置の種類は特に限定されない。例えば、入力装置は、キーボード、マウスなどであってもよい。入力装置は、タッチパネルディスプレイのように入出力装置であってもよい。また、情報処理装置２０が、入力装置を有していてもよい。または、情報処理装置２０と異なる装置が、入力装置を有していてもよい。そして、制御部２０５は、受け付けた制御情報に従って、分布領域に含まれる移動体２１を制御する。

【0042】

例えば、制御情報は、移動体２１の新たな分布領域を示してもよい。より具体的に、制御情報は、分布領域の拡大、または分布領域の縮小を示してもよい。また、制御情報は、分布領域の移動を示してもよい。制御部２０５は、受け付けた制御情報に示される分布領域となる位置への移動を、分布領域に含まれる移動体２１に指示する。例えば、移動指示の場合、制御部２０５が、新たな分布領域の位置となるように、それぞれの移動体の位置を算出して、それぞれの移動体に対して、新たな位置に移動する移動指示を出す。これにより、情報処理装置２０は、分布領域に含まれる移動体２１を一括で移動させることができる。

【0043】

また、例えば、制御情報は、移動体２１が実行すべき作業を示すものであってもよい。そして、制御部２０５は、受け付けた制御情報に示される作業の実行を、分布領域に含まれる移動体２１に指示してもよい。これにより、情報処理装置２０は、分布領域に含まれる移動体２１の作業を一括で変更させることができる。なお、作業を変更させる例については、実施の形態３で説明する。

【0044】

図７は、１つの分布領域に含まれる移動体２１の位置を変更させる例１を示す説明図である。図７において、分布の上の矢印で示すように、受付部２０４は、分布領域ａ１の指定を受け付ける。さらに、受付部２０４は、指定された分布領域ａ１に含まれる移動体２１に対する新たな分布領域ａ１の中心の位置を示す制御情報を受け付ける。

【0045】

そして、制御部２０５は、受け付けた制御情報に従って、指定された分布領域ａ１の中心の位置が指定された位置となるように、指定された分布領域ａ１に含まれる各移動体２１の位置を算出する。この時、制御部２０５は、指定された分布領域ａ１の密度が変わることがないように、各移動体２１の位置を算出する。制御部２０５は、指定された分布領域ａ１に含まれるそれぞれの移動体２１に対して、算出した位置への移動を指示する。指定された分布領域ａ１に含まれる移動体２１は、指定された位置に移動する。

【0046】

例えば、ある領域における掃除が各移動体２１の作業として割り当てられている際に、各移動体２１は、ある領域における掃除を自律的に行う。例えば、ある領域内において移動指示がされた場合、各移動体２１は、指示された位置に移動してその位置における掃除を優先的に行う。そして、各移動体２１は、指示された位置における掃除が終了後、割り当てられた作業を終了させるために、各々自律的に掃除を行ってもよい。

【0047】

図８は、分布領域に含まれる移動体２１の位置を変更させる例２を示す説明図である。図８において、分布領域ａ３に重なる矢印で示すように、受付部２０４は、分布領域ａ３の指定を受け付ける。そして、受付部２０４は、指定された分布領域ａ３の拡大を示す制御情報を受け付ける。

【0048】

制御部２０５は、受け付けた制御情報に従って、指定された分布領域ａ３に含まれる移動体２１の数および拡大後の分布領域ａ３の面積と、に基づいて、新たな密度を算出する。分布領域ａ３に含まれる移動体には、分布領域ａ２および分布領域ａ１に含まれる移動体２１も含まれる。そして、制御部２０５は、新たな密度となるように、指定された分布領域ａ３に含まれる移動体２１のそれぞれの位置を算出する。そして、制御部２０５は、指定された分布領域ａ３に含まれるそれぞれの移動体２１に対して、算出した位置への移動を指示する。これにより、拡大された分布領域ａ３となるように移動体２１に対して移動を指示することができる。

【0049】

なお、図示に限らず、前述のように、受付部２０４は、分布領域の指定、および指定された分布領域の縮小を示す制御情報を受け付けてもよい。制御部２０５は、受け付けた制御情報に従って、指定された分布領域に含まれる移動体の数および縮小後の分布領域の面積と、に基づいて、新たな密度を算出する。そして、制御部２０５は、新たな密度となるように、指定された分布領域に含まれる移動体２１のそれぞれの位置を算出する。そして、制御部２０５は、指定された分布領域に含まれるそれぞれの移動体２１に対して、算出した位置への移動を指示する。これにより、縮小された分布領域となるように移動体２１に対して移動を指示することができる。

【0050】

また、各移動体２１は、移動指示および作業指示を受け付けると、指示された位置に移動してその位置における指示された作業を優先的に行う。そして、各移動体２１は、指示された位置における指示された作業が終了後、元々割り当てられていた作業を終了させるために、各々自律的に作業を行ってもよい。

【0051】

（密度に関するフロー）
図９は、実施の形態２にかかる情報処理装置２０の動作例１を示すフローチャートである。ここでは、密度の分布領域が特定される例について説明する。取得部２０１は、所定時間間隔ごとに、各移動体２１の位置を取得する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１において、取得部２０１は、各移動体２１の位置の情報を取得する。つぎに、取得部２０１は、移動体２１の位置に基づいて、移動体２１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する（ステップＳ２０２）。

【0052】

そして、表示制御部２０３は、分布領域を含む分布状態を表示させる（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３において、表示制御部２０３は、分布領域に含まれる移動体２１の数に応じた表示態様で、分布領域を表示させてもよい。ステップＳ２０３において、表示制御部２０３は、異なる密度において、分布領域を重畳して表示させてもよい。また、ステップＳ２０３において、分布領域を重畳して表示させる場合、表示制御部２０３は、分布領域の境界を表す線を表示させてもよい。

【0053】

つぎに、受付部２０４は、分布領域の制御情報を受け付けたかを判断する（ステップＳ２０４）。受付部２０４は、分布領域の指定を受け付けて、指定された分布領域に含まれる移動体２１に対する制御情報を受け付ける。分布領域の制御情報を受け付けていない場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、情報処理装置２０は、ステップＳ２０１へ戻る。例えば、前回移動体の位置を取得してから所定時間経過した場合に、情報処理装置２０は、ステップＳ２０１へ戻ってもよい。

【0054】

一方、分布領域の制御情報を受け付けた場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、制御部２０５は、受け付けた制御情報に従って、分布領域に含まれる移動体２１を制御する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５において、制御情報が、移動体２１が実行すべき作業を示す場合、制御部２０５は、受け付けた制御情報が示す作業の実行を、分布領域に含まれる移動体２１に指示する。ステップＳ２０５において、制御情報が移動体２１の新たな分布領域を示す場合、制御部２０５は、受け付けた制御情報が示す分布領域となる位置への移動を、分布領域に含まれる移動体２１に指示する。

【0055】

ステップＳ２０５のつぎに、情報処理装置２０は、ステップＳ２０１へ戻る。これにより、所定時間ごとに、密度の分布領域の表示が更新される。

【0056】

＜移動体２１の活動範囲＞
図４の説明に戻って、取得部２０１は、複数の移動体２１の各々の単位時間の活動範囲を取得してもよい。単位時間は、特に限定されない。例えば、単位時間は、利用者によって指定可能であってもよい。活動範囲は、例えば、緯度および経度によって表されてもよいし、所定の範囲における座標値によって表されてもよい。活動範囲は、例えば、移動体２１が撮影した画像によって表されてもよい。このように、活動範囲の表し方は、特に限定されない。

【0057】

また、移動体２１は、例えば、時刻別に、移動体２１の位置の情報を記憶しておいてもよい。そして、移動体２１は、所定時間ごとに、単位時間当たりの活動範囲を特定して、情報処理装置２０に対して、活動範囲の情報を送信してもよい。そして、取得部２０１は、所定時間ごとに、移動体２１から、単位時間の活動範囲を受信する。

【0058】

または、例えば、取得部２０１は、移動体２１の位置から所定範囲内の領域を単位時間の活動範囲として取得してもよい。移動体２１は、情報処理装置２０に対して、所定時間ごとに、最新の移動体２１の位置を送信してもよい。そして、取得部２０１は、最新の移動体２１の位置から所定範囲内の領域を単位時間の活動範囲として取得してもよい。

【0059】

また、取得部２０１は、ディジタルツインにおいて、シミュレーション装置などによってシミュレーションされた複数の移動体２１の各々の単位時間当たりの活動範囲を取得してもよい。すなわち、取得部２０１は、シシミュレーション装置によるミュレーション結果から、複数の移動体２１の予測の単位時間の活動範囲の情報を取得してもよい。なお、情報処理装置２０が、ディジタルツインにおけるシミュレーションの機能を有していてもよい。

【0060】

記憶部２０６は、例えば、移動体２１別に、移動体識別情報と、取得された活動範囲の情報と、を対応付けて記憶する。

【0061】

特定部２０２は、取得された活動範囲を移動体２１の分布領域として特定する。表示制御部２０３は、分布領域を含む分布状態を表示させる。

【0062】

図１０は、移動体２１の単位時間の活動範囲である分布領域を表示させる例を示す説明図である。分布領域は、移動体２１が単位時間内で活動する活動範囲である。図１０において、分布領域を楕円形で表されているが、これに限らない。例えば、分布領域は、四角形や不定形によって表されてもよい。

【0063】

また、図４の説明に戻って、表示制御部２０３は、活動範囲が重なる場合、分布領域を重畳して表示させてもよい。

【0064】

受付部２０４は、分布領域の指定、および指定された分布領域に対応する移動体２１に対する制御情報を受け付ける。また、分布領域を重畳して表示させる場合、受付部２０４は、重なる部分領域の指定、および、指定された重なる部分領域を含む分布領域に対応する移動体２１に対する制御情報を受け付けてもよい。

【0065】

図１１は、分布領域が重なる場合の表示および移動の例を示す説明図である。図１１において、３台の移動体２１がある。図１１において、各移動体２１の活動範囲を分布領域とした場合に、分布領域ａ４と分布領域ａ５と分布領域ａ６とがある。また、一部の分布領域が重なっている。表示制御部２０３は、例えば、各分布領域のうち重畳している部分領域の色が濃くなるように分布領域を表示させている。表示制御部２０３は、部分領域に含まれる移動体２１の数が多いほど、色が濃くなるように分布領域を表示させている。例えば、部分領域ｂ１と、部分領域ｂ２とがある。部分領域ｂ１と部分領域ｂ２のそれぞれに含まれる移動体の数は、２台である。このため、分布領域ａ４のうち、部分領域ｂ１以外の部分は、部分領域ｂ１よりも色が薄く表示されている。例えば、各分布領域に、移動体２１の進行方向も併せて図示されてもよい。

【0066】

例えば、図１１において、受付部２０４は、分布領域ａ５と分布領域ａ６とが重なった部分領域ｂ２が指定された場合、指定された部分領域ｂ２を含むそれぞれの分布領域ａ５，ａ６に含まれる移動体２１に対する、分布領域ａ５，ａ６の移動を示す制御情報を受け付けてもよい。制御部２０５は、制御情報に従って、２台の移動体２１に対して、新たな分布領域ａ５，ａ６となるように位置の移動を指示する。これにより、２台の移動体２１の位置および活動範囲を移動させることができる。

【0067】

ここで、ある領域における掃除が作業として割り当てられている場合を例に挙げて移動体２１の動作を説明する。各移動体２１は、ある範囲における掃除を自律的に行う。例えば、ある領域内において活動範囲の移動指示がされた場合、各移動体２１は、指示された位置に移動してその位置および活動範囲における掃除を優先的に行う。そして、各移動体２１は、指示された活動範囲における掃除が終了後、元々割り当てられていた作業を終了させるために、各々自律的に掃除を行ってもよい。このため、指示された活動範囲における掃除が終了後、移動体２１は、その活動範囲以外の位置に移動してもよい。

【0068】

図１２は、分布領域が重なる場合の表示および拡大の例を示す説明図である。図１２において、図１１と同様に、３台の移動体２１がある。受付部２０４は、分布領域ａ５と分布領域ａ６とが重なる部分領域ｂ２の指定を受け付ける。さらに、受付部２０４は、指定された部分領域ｂ２（矢印で示す領域）を含む分布領域ａ５，ａ６のそれぞれに対応する移動体２１に対する、分布領域の拡大を示す制御情報を受け付けてもよい。制御部２０５は、制御情報に従って、２台の移動体２１に対して、新たな分布領域ａ５，ａ６となるように位置の移動および活動範囲の拡大を指示する。

【0069】

また、図示しないが、受付部２０４は、指定された部分領域を含む分布領域に対応する移動体２１に対する分布領域の縮小を示す制御情報を受け付けてもよい。そして、制御部２０５は、制御情報に従って、２台の移動体２１が新たな分布領域となるように、２台の移動体２１に対して、位置の移動および活動範囲の縮小を指示してもよい。

【0070】

また、図示しないが、受付部２０４は、他の分布領域と重複しない部分領域の指定、および指定された部分領域を含む分布領域に対応する移動体の活動範囲に対する移動、拡大、または縮小を示す制御情報を受け付けてもよい。制御部２０５は、制御情報に従って、指定された部分領域を含む分布領域に対応する移動体への移動を指示する。

【0071】

＜活動範囲に関するフロー＞
図１３は、実施の形態２にかかる情報処理装置２０の動作例２を示すフローチャートである。取得部２０１は、所定時間ごとに、各移動体２１の活動範囲を取得する（ステップＳ２１１）。つぎに、取得部２０１は、移動体２１の活動範囲を分布領域として特定する（ステップＳ２１２）。

【0072】

そして、表示制御部２０３は、各分布領域を含む分布状態を表示させる（ステップＳ２１３）。ステップＳ２１３において、表示制御部２０３は、分布領域が重なる場合、分布領域を重畳して表示させる。例えば、ステップＳ２１３において、表示制御部２０３は、重畳された部分領域を強調して表示させてもよい。

【0073】

つぎに、受付部２０４は、分布領域の制御情報を受け付けたかを判断する（ステップＳ２１４）。ステップＳ２１４において、受付部２０４は、分布領域の指定を受け付けて、指定された分布領域に含まれる移動体２１に対する制御情報を受け付ける。受付部２０４は、複数の分布領域が重複した領域の指定を受け付けてもよい。分布流域の制御情報を受け付けていない場合（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、情報処理装置２０は、ステップＳ２１１へ戻る。ここで、例えば、前回活動範囲を取得してから所定時間経過した場合に、情報処理装置２０は、ステップＳ２１１へ戻ってもよい。

【0074】

一方、分布領域の制御情報を受け付けた場合（ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、制御部２０５は、受け付けた制御情報に従って、分布領域に含まれる移動体２１を制御する（ステップＳ２１５）。移動体２１の分布領域が重複する領域の指定を受け付けた場合、制御部２０５は、制御情報に従って、重複した領域を含む各分布領域に対応する移動体２１を制御する。ステップＳ２１５において、制御情報が、移動体２１が実行すべき作業を示す場合、制御部２０５は、受け付けた制御情報が示す作業の実行を、分布領域に対応する移動体２１に指示する。ステップＳ２１５において、制御情報が移動体２１の新たな分布領域を示す場合、制御部２０５は、受け付けた制御情報が示す分布領域となる位置への移動を、分布領域に対応する移動体２１に指示する。

【0075】

ステップＳ２１５のつぎに、情報処理装置２０は、ステップＳ２１１へ戻る。これにより、所定時間間隔ごとに、密度についての分布領域を含む分布状態の表示が更新される。

【0076】

つぎに、実施の形態２の効果について説明する。情報処理装置２０は、各移動体２１の位置に基づいて、移動体２１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。そして、情報処理装置２０は、分布領域を含む分布状態を表示させる。そして、情報処理装置２０は、分布領域に含まれる移動体２１に対する制御情報を受け付けて、制御情報に従って、指定された分布領域に含まれる移動体２１を制御する。これにより、利用者は、移動体２１の密集度を容易に把握することができ、かつ分布領域に含まれる移動体２１に対して一括で指示を出すことができる。

【0077】

また、情報処理装置２０は、異なる密度において分布領域が重なる場合、分布領域を重畳して表示させる。これにより、情報処理装置２０は、異なる密度の分布領域をヒートマップのように表示させることができる。また、情報処理装置２０は、分布領域を重畳して表示させる場合、分布領域の境界を表す線を表示させてもよい。これにより、分布領域の境界を容易に把握することができる。

【0078】

また、情報処理装置２０は、複数の移動体２１の各々の単位時間の活動範囲を分布領域として特定し、活動範囲が重なる場合、分布領域を重畳して表示させる。情報処理装置２０は、分布領域の指定、および分布領域に対応する移動体２１に対する制御情報を受け付け、複数の分布領域が重なった領域が指定された場合、制御情報に従って、重なった領域を含むそれぞれの分布領域に対応する移動体２１を制御する。これにより、利用者は、移動体２１の活動範囲を容易に把握することができ、かつ分布領域が重なった部分領域に含まれる移動体２１に対して一括で指示を出すことができる。

【0079】

また、制御情報は、移動体２１が実行すべき作業を示す。そして、情報処理装置２０は、受け付けた制御情報に示される作業の実行を、分布領域に含まれる移動体２１に指示する。これにより、利用者は、移動体２１の作業を容易に変更することができる。

【0080】

また、制御情報は、移動体２１の新たな分布領域を示す。そして、情報処理装置２０は、受け付けた制御情報に示される分布領域となる位置への移動を、分布領域に含まれる移動体２１に指示する。これにより、利用者は、移動体２１の位置や活動範囲を容易に変更することができる。

【0081】

実施の形態２については上述した例に限られず、種々変更可能である。例えば、情報処理装置２０は、複数の装置によって実現されてもよい。また、特定部２０２は、取得された活動範囲に基づいて、移動体２１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。

【0082】

（実施の形態３）
つぎに、実施の形態３について図面を参照して詳細に説明する。実施の形態３では、移動体の所定の属性の属性値別に、移動体の分布状態を表示させる例を示す。また、実施の形態３では、作業ごとの進捗状況を分布状態と共に表示させる例を説明する。以下、本実施の形態３の説明が不明確にならない範囲で、前述の説明と重複する内容については説明を省略する。

【0083】

図１４は、実施の形態３にかかるシステムの一例を示す説明図である。システム３は、情報処理装置３０と、移動体３１－１と、移動体３１－２と、移動体３１－３と、を有する。情報処理装置３０と、移動体３１－１と、移動体３１－２と、移動体３１－３と、は、通信ネットワーク３２を介して接続される。例えば、移動体３１－１と、移動体３１－２と、移動体３１－３とは、所定の属性の属性値がそれぞれ異なる。例えば、所定の属性とは、特に限定されない。属性は、移動体３１に割り当てられた作業であってもよい。属性は、移動体３１が対応可能なセキュリティレベルであってもよい。所定の領域の部分領域は、セキュリティレベルが定められていてもよい。そして、各移動体３１が、いずれのセキュリティレベルの領域に侵入可能であるかが定められてもよい。例えば、移動体３１のセキュリティレベルに応じて、移動体３１は、所定の領域のうちの移動可能な範囲が定められてもよい。属性は、移動体３１の残可動時間や残電池量、移動体３１に割り当てられた作業の進捗率であってもよい。

【0084】

図１４において、属性の属性値がそれぞれ異なる移動体３１－１～３１－３を例に挙げているが、これに限らない。また、図示しないが、移動体３１－１～３１－３のそれぞれと同じ属性値の移動体３１が複数いてもよい。

【0085】

図１５は、実施の形態３にかかる情報処理装置３０の一構成例を示すブロック図である。情報処理装置３０は、取得部３０１と、特定部３０２と、表示制御部３０３と、受付部３０４と、制御部３０５と、記憶部３０６と、属性受付部３０７と、分類部３０８と、作業状況取得部３０９と、を有する。情報処理装置３０は、実施の形態２から属性受付部３０７と、分類部３０８と、が新たに追加される。取得部３０１と、特定部３０２と、表示制御部３０３と、受付部３０４と、制御部３０５とは、それぞれ実施の形態１，２で説明した取得部１０１，２０１と、特定部１０２，２０２と、表示制御部１０３，２０３と、受付部１０４，２０４と、制御部１０５，２０５と、を基本機能として有する。記憶部３０６は、実施の形態２で説明した記憶部２０６を基本機能として有する。

【0086】

属性受付部３０７は、入力装置を介して、表示の属性を受け付ける。属性受付部３０７は、利用者によって表示の属性が指定される場合に用いられる。なお、情報処理装置３０が属性受付部３０７を有さず、表示の属性は、予め決められていてもよい。

【0087】

取得部３０１は、各移動体３１から、移動体３１の活動範囲の他に、移動体３１の残電池量、移動体３１に割り当てられた作業の内容、移動体３１に割り当てられた作業の進捗状況を取得する。なお、取得部３０１は、各移動体３１から、属性受付部３０７によって受け付けた条件および状態の少なくともいずれかに必要な情報を取得してもよい。

【0088】

分類部３０８は、移動体３１の属性の属性値別に、移動体３１を分類する。属性は、移動体に割り当てられた条件を表す属性であってもよい。属性は、例えば、移動体３１に割り当てられた作業、移動体３１のセキュリティレベルなどに関する条件である。また、属性は、移動体の状態を表す属性であってもよい。属性は、例えば、移動体３１の残可動時間や移動体３１の残電池量、移動体３１に割り当てられた作業の進捗率などに関する状態である。ここで、属性として、移動体３１に割り当てられた作業を例に挙げて説明する。ここで、作業は、掃除、消毒、草むしり、写真撮影、案内など、特に限定されない。

【0089】

図１６は、異なる作業が割り当てられた各移動体３１の配置の一例を示す説明図である。図１６において、理解の容易化のために、同一作業が割り当てられた移動体３１には、同一の符号を付してある。例えば、作業Ｘが割り当てられた移動体３１－１は、６台である。作業Ｙが割り当てられた移動体３１－２は２台であり。作業Ｚが割り当てられた移動体３１－３は３台である。

【0090】

図１５の説明に戻って、特定部３０２は、属性の属性値別に、移動体３１の分布領域を特定するすなわち、特定部３０２は、分類結果に基づいて、分布領域を特定する。

【0091】

例えば、属性が進捗率の場合、特定部３０２は、進捗率別に、移動体３１の分布領域を特定する。より具体的に説明すると、特定部３０２は、進捗率を０－３０％、３１－８０％、８１％以上などのように、進捗率を所定の範囲で区切ってもよい。より詳細に、密度が所定密度以上の範囲を分布領域とする場合を例に挙げて説明する。特定部３０２は、進捗率が０－３０％の移動体３１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。特定部３０２は、進捗率が３１－８０％の移動体３１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。特定部３０２は、進捗率が８１％以上の移動体３１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。

【0092】

例えば、属性が残電池量の場合、特定部３０２は、残電池量別に、移動体３１の分布領域を特定する。より具体的に説明すると、残電池量は、残電池量の割合（％）によって区切られてもよいし、高、中、低などのように区切られてもよい。例えば、特定部３０２は、残電池量を、２０％未満、２０％以上などのように区切ってもよい。より詳細に、密度が所定密度以上の範囲を分布領域とする場合を例に挙げて説明する。特定部３０２は、２０％未満の移動体３１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。特定部３０２は、２０％以上の移動体３１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。

【0093】

例えば、属性がセキュリティレベルの場合、特定部３０２は、セキュリティレベル別に、移動体３１の分布領域を特定する。例えば、セキュリティレベルは、高、中、低などのように表されてもよい。密度が所定密度以上の範囲を分布領域とする場合を例に挙げて説明する。特定部３０２は、セキュリティレベルが高の移動体３１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。特定部３０２は、セキュリティレベルが中の移動体３１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。特定部３０２は、セキュリティレベルが低の移動体３１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。

【0094】

例えば、属性が作業の場合、特定部３０２は、作業別に、移動体３１の分布領域を特定する。より具体的に、作業Ｘから作業Ｚまであり、密度が所定密度以上の範囲を分布領域とする場合、特定部３０２は、作業Ｘが割り当てられた移動体３１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。そして、特定部３０２は、作業Ｙが割り当てられた移動体３１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。さらに、特定部３０２は、作業Ｚが割り当てられた移動体３１の密度が所定密度以上の範囲を分布領域として特定する。また、図１６および活動範囲を分布領域として特定する場合を例に挙げて説明する。特定部３０２は、作業Ｘが割り当てられた６台の移動体３１の活動範囲に基づいて、分布領域を特定する。そして、特定部３０２は、作業Ｙが割り当てられた２台の移動体３１の活動範囲に基づいて、分布領域を特定する。特定部３０２は、作業Ｚが割り当てられた３台の移動体３１の活動範囲に基づいて、分布領域を特定する。

【0095】

つぎに、表示制御部３０３は、属性値別に異なる表示態様で、特定された分布領域を表示させる。異なる表示態様とは、例えば、色、パターン、線などが異なることである。例えば、表示制御部３０３は、分布領域の境界を表す線を表示させる場合、境界の線の種類や線の太さが、属性値別に異なっていてもよい。また、属性が作業であり、色が異なるように表示させる場合、表示制御部３０３は、作業Ｘについての分布領域の色を青色、作業Ｙについての分布領域の色を緑色、作業Ｚについての分布領域の色をピンク色にして各分布領域を表示させてもよい。

【0096】

図１７は、作業別の分布状態の表示例を示す説明図である。図１７において、例えば、表示制御部３０３は、作業別に、異なるパターンで分布領域を表示させている。そして、例えば、表示制御部３０３は、分布領域に含まれる移動体３１の数が多いほど、色が濃くなるように分布領域を表示させている。

【0097】

受付部３０４は、作業Ｘが割り当てられた右上の分布領域の指定を受け付ける。受付部３０４は、指定された分布領域に含まれる移動体３１が新たに実行すべき作業を示す制御情報を受け付ける。そして、制御部３０５は、制御情報に従って、指定された分布領域に含まれる移動体３１に対して、新たに実行すべき作業を指示する。これにより、作業Ｘが割り当てられていた２台の移動体３１は、新たに作業Ｚが割り当てられている。

【0098】

＜作業進捗状況の表示＞
作業状況取得部３０９は、作業ごとに、所定の範囲における進捗状況を取得する。具体的に、作業状況取得部３０９は、進捗状況の情報を取得する。例えば、情報処理装置３０と異なる装置が、各移動体３１の進捗状況などに基づいて、各作業の進捗状況を推定してもよい。作業状況取得部３０９は、その装置から、進捗状況の情報を取得する。進捗状況の情報は、例えば、作業の進捗度合いなどの情報であってもよい。具体的に、例えば、各作業の進捗状況の情報は、ディジタルツインにおいて、シミュレーション装置などによってシミュレーションされたものであってもよい。例えば、進捗状況の情報は、前述の一つの層であってもよい。なお、情報処理装置３０が、ディジタルツインにおけるシミュレーションの機能を有していてもよい。

【0099】

表示制御部３０３は、さらに、特定された分布領域と、取得された作業別の進捗状況と、を表示する。また、表示制御部３０３は、特定された分布領域と、指定された作業についての進捗状況を表示させてもよい。

【0100】

図１８は、作業別の分布状態と、作業の進捗状況と、の表示例を示す説明図である。表示制御部３０３は、作業ごとに特定された分布領域と、作業Ｘの進捗状況と、を表示させる。

【0101】

これにより、作業Ｘにおいて、移動体３１の分布領域と、進捗状況と、を合わせて確認することができる。図１８において、進捗状況において、色が濃い領域ほど、作業Ｘの進捗率が高く、色が薄い領域ほど、作業Ｘの進捗率が低いことを示す。

【0102】

例えば、分布図における作業Ｚが割り当てられた移動体３１の活動範囲に対応する作業Ｘの進捗状況における領域は、色が最も薄く、作業Ｘの進捗が他の領域よりも遅い。そこで、例えば、受付部３０４は、作業Ｚについての分布領域（矢印が重なっている領域）の指定を受け付ける。受付部３０４は、作業Ｚについての分布領域に含まれる移動体３１が新たに実行すべき作業Ｘを示し、作業Ｚについての分布領域の新たな分布領域を示す制御情報を受け付ける。

【0103】

図１９は、作業変更指示後の作業別の移動体３１の分布状態と、進捗状況と、の表示例を示す説明図である。３台の移動体３１に対して作業Ｘが割り当てられたため、作業Ｘについての分布領域に含まれる移動体３１の数が９台になる。一方、作業Ｚが割り当てられた移動体３１がなくなるため、作業Ｚについての分布領域はなくなる。このように、移動体３１の分布領域と、進捗状況と、を合わせて確認することができるため、作業の進捗が遅い領域へ他の移動体３１に作業を容易に依頼することができる。

【0104】

図２０は、実施の形態３にかかる情報処理装置３０の一動作例を示すフローチャートである。ここでは、移動体３１の活動範囲を分布領域として特定する例を用いて説明する。また、属性として、作業を例に挙げて説明する。

【0105】

取得部３０１は、所定時間間隔ごとに、各移動体３１の活動範囲、および割り当てられた作業を取得する（ステップＳ３０１）。作業状況取得部３０９は、作業進捗状況を求める装置から、作業別に、所定の領域の各位置における作業進捗状況を取得する（ステップＳ３０２）。

【0106】

分類部３０８は、作業別に、移動体３１を分類する（ステップＳ３０３）。なお、ステップＳ３０３において、属性として作業別に、分類が行われる例を挙げるが、これに限らない。属性については、属性受付部３０７によって受け付けてもよい。

【0107】

特定部３０２は、作業別に、分類された移動体３１の活動範囲に基づいて、移動体３１の分布領域を特定する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４において、特定部３０２は、作業別に、移動体３１の活動範囲を分布領域として特定する。

【0108】

表示制御部３０３は、作業別の移動体の分布領域を含む分布状態と、指定された作業の作業進捗状況と、を表示させる（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において、表示制御部３０３は、作業別に、移動体の分布領域が重複する場合、分布領域を重畳して表示させてもよい。ステップＳ３０５において、表示制御部３０３は、作業別に、異なる表示態様で分布領域を表示させる。ステップＳ３０５において、表示制御部３０３は、作業別の移動体の分布領域を含む分布状態と、指定された作業の作業進捗状況と、を一つの画面に表示させてもよい。または、ステップＳ３０５において、表示制御部３０３は、作業別の移動体の分布領域を含む分布状態と、指定された作業の作業進捗状況と、を異なる画面に表示させてもよい。例えば、表示制御部３０３は、作業別の移動体の分布領域を含む分布状態を表示させる画面と、作業進捗状況を表示させる画面と、を切り替え可能に表示させてもよい。

【0109】

受付部３０４は、分布領域の制御情報を受け付けたかを判断する（ステップＳ３０６）。受付部３０４は、分布領域の指定を受け付けて、指定された分布領域に含まれる移動体３１に対する制御情報を受け付ける。分布領域の制御情報を受け付けていない場合（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、情報処理装置３０は、ステップＳ３０１へ戻る。例えば、前回活動範囲を取得してから所定時間経過した場合に、情報処理装置３０は、ステップＳ３０１へ戻ってもよい。

【0110】

一方、分布の制御情報を受け付けた場合（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、制御部３０５は、受け付けた制御情報に従って、分布領域に含まれる移動体３１を制御する（ステップＳ３０７）。ステップＳ３０７において、制御情報が、移動体３１が実行すべき作業を示す場合、制御部３０５は、受け付けた制御情報が示す作業の実行を、分布領域に含まれる移動体３１に指示する。ステップＳ３０７において、制御情報が移動体３１の新たな分布領域を示す場合、制御部３０５は、受け付けた制御情報が示す分布領域となる位置への移動を、分布領域に含まれる移動体３１に指示する。ステップＳ３０７のつぎに、情報処理装置３０は、ステップＳ３０１へ戻る。

【0111】

つぎに、実施の形態３の効果について説明する。情報処理装置３０は、属性の属性値別に、移動体３１の分布領域を特定し、属性値別に異なる表示態様で、特定された分布領域を表示させる。これにより、利用者は、属性値別に、移動体３１の分布状態を把握することができる。例えば、作業別に、移動体３１の分布が表示される場合、利用者は、各作業を実行する移動体３１の分布状態を容易に把握することができる。例えば、進捗率別に、移動体３１の分布状態が表示される場合、利用者は、進捗率に応じた分布領域を把握でき、進捗率に応じた指示を出すことができる。例えば、利用者は、進捗率が高い分布領域に対して、進捗率が低い分布領域の位置への移動を指示することができる。

【0112】

また、情報処理装置３０は、作業の進捗の情報を取得し、特定された分布領域と共に、作業の進捗を表示させる。例えば、作業の進捗が遅れている場所に対して、移動体３１を移動させてもよい。また、例えば、情報処理装置３０は、作業の進捗が進んでいる場所にいる移動体３１に対して、作業の進捗が遅れている場所への移動を指示してもよい。これにより、利用者は、移動体３１の分布状態を把握しつつ、作業の進捗状況を見ながら、移動体３１に対して指示を容易に出すことができる。

【0113】

実施の形態３については上述した例に限られず、種々変更可能である。例えば、情報処理装置３０は、図１５に示した各機能部のすべてを含まなくてもよい。例えば、情報処理装置３０は、作業状況を表示させない場合、作業状況取得部３０９を有していなくてもよい。例えば、情報処理装置３０は、属性が予め決まっている場合、属性受付部３０７を有していなくてもよい。例えば、情報処理装置３０は、図１５に示した機能部以外の機能部を含んでいてもよい。ここで、実施の形態３の変形例を説明する。

【0114】

＜変形例１＞
例えば、移動体３１の属性の属性値別に分布領域が特定される際に、表示対象となる分布領域が指定されてもよい。例えば、作業別に、分布領域が特定される場合、情報処理装置３０が、作業の指定を受け付ける表示指定受付部（図示しない）を有していてもよい。そして、表示制御部３０３は、複数の作業のうち、指定された作業について、特定された分布領域を表示させてもよい。例えば、作業Ｘと作業Ｙと作業Ｚがある場合に、作業Ｘと作業Ｙの指定を受け付けて、表示制御部３０３は、作業Ｘと作業Ｙについての分布領域を表示させてもよい。これにより、大量の分布領域がある場合に、利用者は、分布状態が見やすくなる。

【0115】

以上で、各実施の形態の説明を終了する。

【0116】

（コンピュータ装置）
つぎに、各情報処理装置や各移動体をコンピュータ装置で実現した場合のハードウェア構成例について説明する。図２１は、コンピュータ装置のハードウェア構成例を示す説明図である。上述した実施の形態２，３で説明した２０，３０、移動体２１，３１などの各装置における各構成要素の一部又は全部は、例えば、図２１に示すコンピュータ装置４０とプログラムとの任意の組み合わせを用いて実現することも可能である。

【0117】

コンピュータ装置４０は、例えば、プロセッサ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、記憶装置４０４と、通信インターフェース４０５と、入出力インターフェース４０６と、を有する。各構成部は、バス４０７を介してそれぞれ接続される。

【0118】

プロセッサ４０１は、コンピュータ装置４０の全体を制御する。プロセッサ４０１は、例えば、ＣＰＵ(Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ)、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などが挙げられる。コンピュータ装置４０は、記憶部として、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３および記憶装置４０４などを有する。記憶装置４０４は、例えば、フラッシュメモリなどの半導体メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどが挙げられる。例えば、記憶装置４０４はＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のプログラム、アプリケーションプログラムなどを記憶する。または、ＲＯＭ４０２は、アプリケーションプログラムを記憶する。そして、ＲＡＭ４０３は、プロセッサ４０１のワークエリアとして使用される。

【0119】

また、プロセッサ４０１は、記憶装置４０４、ＲＯＭ４０２などに記憶されたプログラムをロードする。そして、プロセッサ４０１は、プログラムにコーディングされている各処理を実行する。また、プロセッサ４０１は、通信ネットワーク４２を介して各種プログラムをダウンロードしてもよい。また、プロセッサ４０１は、コンピュータ装置４０の一部または全部として機能する。そして、プロセッサ４０１は、プログラムに基づいて図示したフローチャートにおける処理または命令を実行してもよい。

【0120】

通信インターフェース４０５は、無線または有線の通信回線を通じて、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの通信ネットワーク４２に接続される。これにより、コンピュータ装置４０は、通信ネットワーク４２を介して外部の装置や外部のコンピュータに接続される。通信インターフェース４０５は、通信ネットワーク４２とコンピュータ装置４０の内部とのインターフェースを司る。そして、通信インターフェース４０５は、外部の装置や外部のコンピュータからのデータの入出力を制御する。

【0121】

また、入出力インターフェース４０６は、入力装置、出力装置、および入出力装置の少なくともいずれかに接続される。接続方法は、無線であってもよいし、有線であってもよい。入力装置は、例えば、キーボード、マウス、マイクなどが挙げられる。出力装置は、例えば、表示装置、点灯装置、音声を出力するスピーカなどが挙げられる。また、入出力装置は、タッチパネルディスプレイなどが挙げられる。なお、入力装置、出力装置、および入出力装置などは、コンピュータ装置に内蔵されていてもよいし、外付けであってもよい。

【0122】

図２１に示すコンピュータ装置４０のハードウェア構成は一例である。コンピュータ装置４０は、図２１に示す一部の構成要素を有していなくてもよい。コンピュータ装置４０は、図２１に示す以外の構成要素を有していてもよい。コンピュータ装置４０は、図示しない装置を有していてもよい。例えば、コンピュータ装置４０は、撮像装置としてカメラを有していてもよい。また、コンピュータ装置は、各種センサなどを有していてもよい。センサは、温度センサ、湿度センサ、圧力センサ、加速度センサ、近接センサ、光センサなど特に限定されない。例えば、コンピュータ装置４０は、ドライブ装置などを有してもよい。そして、プロセッサ４０１は、ドライブ装置などに装着された記録媒体からＲＡＭ４０３にプログラムやデータを読み出してもよい。記録媒体としては、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気光ディスク、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどが挙げられる。

【0123】

また、コンピュータ装置４０が、移動体２１，３１の場合、プロセッサ４０１とは別に、移動機能を制御するための装置などを有していてもよい。

【0124】

以上で、各装置のハードウェア構成例の説明を終了する。また、各装置の実現方法には、様々な変形例がある。例えば、システムは、構成要素ごとにそれぞれ異なるコンピュータとプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。また、各装置が備える複数の構成要素が、一つのコンピュータとプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。

【0125】

また、情報処理装置や移動体などの各装置の各構成要素の一部または全部は、特定用途向けの回路で実現されてもよい。また、システムの一部または全部は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）のようなプロセッサなどを含む汎用の回路によって実現されてもよい。また、システムの一部または全部は、特定用途向けの回路や汎用の回路などの組み合わせによって実現されてもよい。また、これらの回路は、単一の集積回路であってもよい。または、これらの回路は、複数の集積回路に分割されてもよい。そして、複数の集積回路は、バスなどを介して接続されることにより構成されてもよい。

【0126】

また、各装置の各構成要素の一部または全部が複数のコンピュータや回路などにより実現される場合、複数のコンピュータや回路などは、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。

【0127】

各実施の形態で説明した方法は、コンピュータ装置が実行することにより実現される。また、方法は、予め用意されたプログラムをコンピュータ装置が実行することにより実現される。各実施の形態で説明したプログラムは、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フレキシブルディスク、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気光ディスク、ＵＳＢメモリなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録される。そして、本プログラムは、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、プログラムは、通信ネットワーク４２を介して配布されてもよい。

【0128】

以上説明した、各実施の形態におけるシステムの各構成要素は、図２１に示すコンピュータ装置４０のように、その機能をハードウェア的に実現されてもよい。または、各構成要素は、プログラム制御に基づくコンピュータ装置、ファームウェアで実現されてもよい。

【0129】

以上、各実施の形態を参照して本開示を説明したが、本開示は上記実施の形態に限定されるものではない。各開示の構成や詳細には、本開示のスコープ内で当業者が把握し得る様々な変更を適用した実施の形態を含み得る。本開示は、本明細書に記載された事項を必要に応じて適宜に組み合わせ、または置換した実施の形態を含み得る。例えば、特定の実施の形態を用いて説明された事項は、矛盾を生じない範囲において、他の実施の形態に対しても適用され得る。例えば、複数の動作をフローチャートの形式で順番に記載してあるが、その記載の順番は複数の動作を実行する順番を限定するものではない。このため、各実施の形態を実施するときには、その複数の動作の順番を内容的に支障しない範囲で変更することができる。

【0130】

上記の実施の形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されることができる。ただし、上記の実施の形態の一部または全部は、以下に限られない。

【0131】

（付記１）
複数の移動体の各々の位置を取得する取得手段と、
取得された前記位置に基づいて、前記移動体の分布領域を特定する特定手段と、
特定された前記分布領域を含む分布状態を表示させる表示制御手段と、
前記分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付ける受付手段と、
受け付けた前記制御情報に従って、前記分布領域に含まれる移動体を制御する、制御手段と、
を備えるシステム。

【0132】

（付記２）
前記特定手段は、取得された前記位置に基づいて、前記移動体の密度が所定密度以上の範囲を前記移動体の分布領域として特定し、
前記受付手段は、前記分布領域の指定、および前記分布領域に含まれる移動体に対する前記制御情報を受け付け、
前記制御手段は、受け付けた前記制御情報に従って、指定された前記分布領域に含まれる移動体を制御する、
付記１に記載のシステム。

【0133】

（付記３）
前記表示制御手段は、異なる密度について前記分布領域が重なる場合、前記分布領域を重畳して表示させる、
付記２に記載のシステム。

【0134】

（付記４）
前記表示制御手段は、前記分布領域を重畳して表示させる場合、前記分布領域の境界を示す線を表示させる、
付記３に記載のシステム。

【0135】

（付記５）
前記取得手段は、前記複数の移動体の各々の単位時間の活動範囲を取得し、
前記特定手段は、前記活動範囲を前記分布領域として特定し、
前記受付手段は、前記分布領域の指定、および前記分布領域に含まれる移動体に対する前記制御情報を受け付け
前記制御手段は、受け付けた前記制御情報に従って、指定された前記分布領域に対応する移動体を制御する、
付記１に記載のシステム。

【0136】

（付記６）
前記表示制御手段は、前記活動範囲が重なる場合、前記分布領域を重畳して表示させ、
前記制御手段は、前記分布領域が重なった部分が指定された場合、前記部分を含むそれぞれの分布領域に対応する移動体を制御する、
付記５に記載のシステム。

【0137】

（付記７）
前記制御情報は、移動体が実行すべき作業を示し、
前記制御手段は、受け付けた前記制御情報に示される作業の実行を、前記分布領域に含まれる移動体に指示する、
付記１乃至６のいずれかに記載のシステム。

【0138】

（付記８）
前記制御情報は、移動体の新たな分布領域を示し、
前記制御手段は、受け付けた前記制御情報が示す前記新たな分布領域となる位置への移動を、前記分布領域に含まれる移動体に指示する、
付記１乃至６のいずれかに記載のシステム。

【0139】

（付記９）
前記特定手段は、所定の属性の属性値別に、前記移動体の分布領域を特定し、
前記表示制御手段は、前記属性値別に異なる表示態様で、特定された分布領域を表示させる、
付記１乃至８のいずれかに記載のシステム。

【0140】

（付記１０）
作業の進捗の情報を取得する進捗取得手段、
を備え、
前記表示制御手段は、取得された前記進捗の情報に基づいて、前記進捗を表示させる、
付記１乃至９のいずれかに記載のシステム。

【0141】

（付記１１）
前記複数の移動体、
を備える付記１乃至１０のいずれかに記載のシステム。

【0142】

（付記１２）
複数の移動体の各々の位置を取得し、
取得された前記位置に基づいて、前記移動体の分布領域を特定し、
前記分布領域を含む分布状態を表示させ、
前記分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付け、
受け付けた前記制御情報に従って、前記分布領域に含まれる移動体を制御する、
方法。

【0143】

（付記１３）
複数の移動体の各々の位置を取得し、
取得された前記位置に基づいて、前記移動体の分布領域を特定し、
前記分布領域を含む分布状態を表示させ、
前記分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付け、
受け付けた前記制御情報に従って、前記分布領域に含まれる移動体を制御する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。

【0144】

（付記１４）
複数の移動体の各々の位置を取得する取得手段と、
取得された前記位置に基づいて、前記移動体の分布領域を特定する特定手段と、
前記分布領域を含む分布状態を表示させる表示制御手段と、
前記分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付ける受付手段と、
受け付けた前記制御情報に従って、前記分布領域に含まれる移動体を制御する、制御手段と、
を備える情報処理装置。

【0145】

（付記１５）
複数の移動体の各々の位置を取得し、
取得された前記位置に基づいて、前記移動体の分布領域を特定し、
前記分布領域を表示させ、
前記分布領域に含まれる移動体に対する制御情報を受け付け、
受け付けた前記制御情報に従って、前記分布領域に含まれる移動体を制御する、
処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録する記録媒体。

【符号の説明】

【0146】

１０ 情報処理装置
２０ 情報処理装置
２１ 移動体
２２ 通信ネットワーク
３０ 情報処理装置
３１ 移動体
３２ 通信ネットワーク
１０１ 取得部
１０２ 特定部
１０３ 表示制御部
１０４ 受付部
１０５ 制御部
２０１ 取得部
２０２ 特定部
２０３ 表示制御部
２０４ 受付部
２０５ 制御部
２０６ 記憶部
３０１ 取得部
３０２ 特定部
３０３ 表示制御部
３０４ 受付部
３０５ 制御部
３０６ 記憶部
３０７ 属性受付部
３０８ 分類部
３０９ 作業状況取得部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】