特開 2022-137922 車両の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022137922

(43)【公開日】2022-09-22

(54)【発明の名称】車両の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20220914BHJP

   F02D 29/02 20060101ALI20220914BHJP

【ＦＩ】

B60T7/12 A

F02D29/02 321A

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021037649

(22)【出願日】2021-03-09

(71)【出願人】

【識別番号】000002082

【氏名又は名称】スズキ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001520

【氏名又は名称】弁理士法人日誠国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大上 秀仁

【テーマコード（参考）】

3D246

3G093

【Ｆターム（参考）】

3D246DA01

3D246DA02

3D246EA02

3D246GB30

3D246GC07

3D246HA02A

3D246HA08A

3D246HA43A

3D246HA64A

3D246HA84A

3D246HB11A

3D246JB12

3D246JB43

3G093AA01

3G093BA21

3G093BA22

3G093CA02

3G093CB05

3G093DA01

3G093DA06

3G093DB05

3G093DB15

3G093EA03

3G093EB04

(57)【要約】

【課題】車両発進時に加速が抑制されて緊急回避を行うことができなくなることを抑止することができる車両の制御装置を提供すること。
【解決手段】車両の停止時にブレーキペダルの操作が解除された後も制動力を維持しアクセルペダルの操作により制動力を解除するオートブレーキホールド装置を備える車両の制御装置において、緊急回避が必要でないと判定された場合にオートブレーキホールド装置による制動力が解除されるまでエンジントルクを抑制（トルク抑制）し、緊急回避が必要であると判定された場合にエンジントルクの抑制を禁止する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の停止時にブレーキペダルの操作が解除された後も制動力を維持しアクセルペダルの操作により制動力を解除するオートブレーキホールド装置を備える車両の制御装置であって、
緊急回避が必要か否かを判定する緊急回避判定部と、
前記緊急回避判定部により緊急回避が必要でないと判定された場合に前記オートブレーキホールド装置による制動力が解除されるまでエンジントルクを抑制し、前記緊急回避判定部により緊急回避が必要であると判定された場合にエンジントルクの抑制を禁止するように制御する制御部と、
を備えることを特徴とする車両の制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記緊急回避判定部により緊急回避が必要でないと判定された場合に前記オートブレーキホールド装置による制動力が解除された後に所定時間が経過するまでエンジントルクを抑制するように制御することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、制動維持制御装置は、アイドリングストップ条件が解除されたときに車両の制動の維持を解除し、アイドリングストップ装置は、ドライバーによるアクセル操作に応じてエンジンを再始動させ、制動維持の解除が完了するまではエンジンのトルクが所定値以下となるようにエンジンのトルクを制御する技術が特許文献１に提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１８０４４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１で提案されたような従来の技術は、制動維持の解除が完了した後にエンジントルクを増加させるため、車両発進時の加速が抑制される。このため、従来の技術は、他車両が接近している場合や不審者による接触の可能性がある場合にドライバーが緊急回避を行おうとしても、車両発進時に加速が抑制されて緊急回避を行うことができないという課題があった。

【0005】

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、車両発進時に加速が抑制されて緊急回避を行うことができなくなることを抑止することができる車両の制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る車両の制御装置は、車両の停止時にブレーキペダルの操作が解除された後も制動力を維持しアクセルペダルの操作により制動力を解除するオートブレーキホールド装置を備える車両の制御装置であって、緊急回避が必要か否かを判定する緊急回避判定部と、前記緊急回避判定部により緊急回避が必要でないと判定された場合に前記オートブレーキホールド装置による制動力が解除されるまでエンジントルクを抑制し、前記緊急回避判定部により緊急回避が必要であると判定された場合にエンジントルクの抑制を禁止するように制御する制御部と、を備えた構成を有する。

【発明の効果】

【0007】

本発明は、車両発進時に加速が抑制されて緊急回避を行うことができなくなることを抑止することができる車両の制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本発明の一実施例に係る車両の概略構成図である。

【図2】図２は、本発明の一実施例に係る車両の制御装置の走行補助動作を示すフローチャートである。

【図3】図３は、本発明の一実施例に係る車両の制御装置の走行補助動作の作用を説明するためのグラフであり、（ａ）の各グラフは、緊急回避が必要でない場合の例を示し、（ｂ）の各グラフは、緊急回避が必要である場合の例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明の一実施の形態に係る車両の制御装置は、車両の停止時にブレーキペダルの操作が解除された後も制動力を維持しアクセルペダルの操作により制動力を解除するオートブレーキホールド装置を備える車両の制御装置であって、緊急回避が必要か否かを判定する緊急回避判定部と、緊急回避判定部により緊急回避が必要でないと判定された場合にオートブレーキホールド装置による制動力が解除されるまでエンジントルクを抑制し、緊急回避判定部により緊急回避が必要であると判定された場合にエンジントルクの抑制を禁止するように制御する制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、本発明の一実施の形態に係る車両の制御装置は、車両発進時に加速が抑制されて緊急回避を行うことができなくなることを抑止することができる。

【実施例0010】

以下、本発明の一実施例に係る車両の制御装置を搭載した車両について図面を参照して説明する。

【0011】

図１に示すように、車両１は、エンジン２と、エンジンコントローラ３と、ブレーキペダル４と、倍力装置５と、マスタシリンダ６と、ブレーキ圧保持装置７と、前輪８と、後輪９と、電動パーキングブレーキ１０と、アクセルペダル１１と、制御装置１２と、を含んで構成されている。

【0012】

エンジン２には、複数の気筒が形成されている。本実施例において、エンジン２は、各気筒に対して、吸気行程、圧縮行程、膨張行程および排気行程からなる一連の４行程を行うように構成されている。

【0013】

エンジン２は、一連の４行程を行うことによって、それぞれ図示しない変速機構及びディファレンシャル機構などを介して、前輪８及び後輪９又は、前輪８及び後輪９のいずれか一方を回転させる。

【0014】

エンジンコントローラ３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、バックアップ用のデータなどを保存するフラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートと、通信モジュールとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。

【0015】

このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをエンジンコントローラ３として機能させるためのプログラムが格納されている。

【0016】

すなわち、ＣＰＵがＲＡＭを作業領域としてＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、このコンピュータユニットは、本実施例におけるエンジンコントローラ３として機能する。

【0017】

エンジンコントローラ３は、通信モジュールを介して、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ＬＡＮ（Local Area Network）に接続されている。エンジンコントローラ３は、車内ＬＡＮを介して制御装置１２と接続されている。

【0018】

エンジンコントローラ３は、各種センサ類から入力ポートを介して入力された検知信号及び制御装置１２から出力された制御信号に基づいて、エンジン２の吸入空気量、燃料噴射量及び点火タイミングなどを制御することにより、エンジン２の運転状態を制御する。

【0019】

倍力装置５は、例えば、エンジン２の内部に生じる負圧を用いてブレーキペダル４の踏力を補助する。マスタシリンダ６は、倍力装置５を介したブレーキペダル４の踏力に応じた油圧を発生する。

【0020】

ブレーキ圧保持装置７は、マスタシリンダ６によって発生された油圧から前輪８及び後輪９を制動するためのブレーキ圧を作り出す油圧回路によって構成される。ブレーキ圧保持装置７は、制御装置１２の制御により、マスタシリンダ６によって発生された油圧にかかわらず、ブレーキ圧を保持することができる。電動パーキングブレーキ１０は、制御装置１２の制御により、後輪９の制動力を生成する。

【0021】

制御装置１２は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、バックアップ用のデータなどを保存するフラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートと、通信モジュールとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを制御装置１２として機能させるためのプログラムが格納されている。

【0022】

すなわち、ＣＰＵがＲＡＭを作業領域としてＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、このコンピュータユニットは、本実施例における制御装置１２として機能する。

【0023】

制御装置１２の入力ポートには、ブレーキペダル４が踏まれているか否かを検出するブレーキスイッチ２１と、アクセルペダル１１の操作量（以下、「アクセル開度」ともいう）を検出するアクセル開度センサ２２と、車速を検出する車速センサ２３と、マスタシリンダ６によって発生された油圧を検出するマスタシリンダ圧センサ２４と、車両１の周辺を撮影するカメラ２５とが接続されている。

【0024】

制御装置１２の出力ポートには、ブレーキ圧保持装置７と、電動パーキングブレーキ１０とが接続されている。制御装置１２は、通信モジュールを介して、車内ＬＡＮに接続されている。制御装置１２は、車内ＬＡＮを介してエンジンコントローラ３と接続されている。

【0025】

制御装置１２は、エンジン自動停止条件が成立すると、エンジン２を自動停止させるための制御信号をエンジンコントローラ３に出力し、エンジン再始動条件が成立すると、エンジン２を再始動させるための制御信号をエンジンコントローラ３に出力するアイドルストップシステムとして機能する。本実施例において、エンジン自動停止条件は、車両１が停止したこととし、エンジン再始動条件は、アクセルペダル１１が踏まれたこととする。

【0026】

制御装置１２は、車両１が停止している状態で、ブレーキペダル４が解放されてから、アクセルペダル１１が踏まれたことにより再始動したエンジン２の駆動力で車両１が前進できる状態になるまでの間、ブレーキ圧保持装置７にブレーキ圧を保持させて車両１のずり下がりを防止するオートブレーキホールド制御を実行する。

【0027】

例えば、制御装置１２は、車両１が停止している状態で、マスタシリンダ圧センサ２４によりマスタシリンダ圧が予め定められた所定圧以下になったことを検出すると、ブレーキ圧を保持するようにブレーキ圧保持装置７を制御する。

【0028】

エンジン２の駆動力で車両１を発進させることができる発進可能条件が成立すると、制御装置１２は、ブレーキ圧を減圧してブレーキを解除するようにブレーキ圧保持装置７を制御する。本実施例において、制御装置１２及びブレーキ圧保持装置７は、オートブレーキホールド装置を構成する。

【0029】

なお、オートブレーキホールド制御の実行期間において、制御装置１２は、電動パーキングブレーキ１０による制動力によって車両１のずり下がりを防止するようにしてもよい。すなわち、制御装置１２及び電動パーキングブレーキ１０が、オートブレーキホールド装置を構成するようにしてもよい。

【0030】

また、オートブレーキホールド制御の実行期間において、制御装置１２は、ブレーキ圧保持装置７にブレーキ圧を保持させるとともに、電動パーキングブレーキ１０による制動力によって車両１のずり下がりを防止するようにしてもよい。すなわち、制御装置１２、ブレーキ圧保持装置７及び電動パーキングブレーキ１０が、オートブレーキホールド装置を構成するようにしてもよい。

【0031】

制御装置１２は、緊急回避が必要か否かを判定する緊急回避判定部１２ａとしての機能を有する。制御装置１２は、カメラ２５によって撮影された画像に基づいて、車両１に対する他車両の接近や不審者による接触があるか否かを判定する。

【0032】

制御装置１２は、車両１に対する他車両の接近や不審者による接触があると判定した場合には、緊急回避が必要であると判定する。制御装置１２は、車両１に対する他車両の接近や不審者による接触がないと判定した場合には、緊急回避が必要でないと判定する。

【0033】

制御装置１２は、緊急回避が必要であるか否かの判定結果に応じて、エンジン２の出力トルク（以下、「エンジントルク」ともいう）を抑制する制御部１２ｂとしての機能を有する。

【0034】

本実施例において、制御装置１２は、緊急回避が必要でないと判定した場合にオートブレーキホールド制御による制動力が解除された後のトルク抑制保持時間が経過するまでエンジン２の出力トルク（以下、「エンジントルク」ともいう）を抑制し、緊急回避が必要であると判定した場合にエンジントルクの抑制を禁止する。

【0035】

トルク抑制保持時間は、オートブレーキホールド制御が終了してからオートブレーキホールド制御による制動力が解除されるまでの時間として予め検証により定められ、ＲＯＭに記憶されている。本実施例において、トルク抑制保持時間は、若干のマージンとして所定時間（例えば、１００ｍｓ）が加算された時間に設定されている。

【0036】

制御装置１２は、エンジントルクを抑制する期間において、エンジントルクが予め定められた上限トルクを超えないようにエンジン２のトルクを制御するための制御信号をエンジンコントローラ３に出力する。上限トルクは、オートブレーキホールド制御による制動力が解除されたときに車両１が急発進しないように予め検証により定められ、ＲＯＭに記憶されている。

【0037】

なお、車両１の進行方向の傾斜角を検出する傾斜角センサを車両１に設け、傾斜角センサによって検出された傾斜角が大きくなるほど上限トルクを大きくするようにしてもよい。このように構成する場合には、傾斜角に対する上限トルクを表すマップをＲＯＭに格納しておけばよい。

【0038】

また、制御装置１２は、エンジントルクを抑制する期間において、エンジントルクが予め定められた上限トルクを超えないようにするのに代えて、エンジントルクの単位時間当たりの増加量が予め定められた上限増加量を超えないようにエンジン２を制御するための制御信号をエンジンコントローラ３に出力するようにしてもよい。

【0039】

以上のように構成された制御装置１２の走行補助動作について図２を参照して説明する。なお、以下に説明する走行補助動作は、制御装置１２が起動している間、繰り返し実行される。

【0040】

まず、Ｓ１において、制御装置１２は、車両１が停止しているか否かを判定する。例えば、制御装置１２は、車速センサ２３の検出値が０であれば、車両１が停止していると判定し、車速センサ２３の検出値が０でなければ、車両１が停止していないと判定する。

【0041】

Ｓ１において、車両１が停止していると判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ２の処理を実行する。Ｓ１において、車両１が停止していないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ１の処理を実行する。すなわち、Ｓ１において、車両１が停止していないと判定した場合には、制御装置１２は、車両１の停止待ち状態となる。

【0042】

Ｓ２において、制御装置１２は、オートブレーキホールド制御の実行条件（以下、「ブレーキホールド条件」ともいう）が成立しているか否かを判定する。例えば、制御装置１２は、車両１が停止していると判定した場合、かつ、インストルメントパネルなどに設けられた図示しないオートブレーキホールドスイッチがＯＮである場合には、ブレーキホールド条件が成立していると判定し、車両１が停止していないと判定した場合、又は、オートブレーキホールドスイッチがＯＦＦである場合には、ブレーキホールド条件が成立していないと判定する。

【0043】

なお、車両１の進行方向の傾斜角を検出する傾斜角センサを車両１に設け、Ｓ２において、制御装置１２は、車両１が停止していると判定した場合、オートブレーキホールドスイッチがＯＮである場合、かつ、傾斜角センサの検出値が所定値以上である場合には、ブレーキホールド条件が成立していると判定し、車両１が停止していないと判定した場合、オートブレーキホールドスイッチがＯＦＦである場合、又は、傾斜角センサの検出値が所定値未満である場合には、ブレーキホールド条件が成立していないと判定するようにしてもよい。

【0044】

Ｓ２において、ブレーキホールド条件が成立していると判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ４の処理を実行する。Ｓ２において、ブレーキホールド条件が成立していないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ３の処理を実行する。

【0045】

Ｓ３において、制御装置１２は、アクセル開度センサ２２の検出値に基づいて、アクセルペダル１１が操作されているか否かを判定する。Ｓ３において、アクセルペダル１１が操作されていると判定した場合には、制御装置１２は、走行補助動作を終了し、車両１は、発進する。Ｓ３において、アクセルペダル１１が操作されていないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ２の処理を実行する。

【0046】

Ｓ４において、制御装置１２は、オートブレーキホールド制御の実行を開始する（図中、「ブレーキホールドＯＮ」と記す）。Ｓ４の処理を実行した後、制御装置１２は、Ｓ５の処理を実行する。

【0047】

Ｓ５において、制御装置１２は、アイドルストップ条件が成立しているか否かを判定する。例えば、制御装置１２は、前述したエンジン自動停止条件が成立している場合には、アイドルストップ条件が成立していると判定し、エンジン自動停止条件が成立してない場合には、アイドルストップ条件が成立していないと判定する。

【0048】

Ｓ５において、アイドルストップ条件が成立していないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ６の処理を実行する。Ｓ５において、アイドルストップ条件が成立していると判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ７の処理を実行する。

【0049】

Ｓ６において、制御装置１２は、アクセル開度センサ２２の検出値に基づいて、アクセルペダル１１が操作されているか否かを判定する。Ｓ６において、アクセルペダル１１が操作されていないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ５の処理を実行する。Ｓ６において、アクセルペダル１１が操作されていると判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ１２の処理を実行する。

【0050】

Ｓ７において、制御装置１２は、アイドルストップの実行を開始する。例えば、制御装置１２は、エンジン２を自動停止させるための制御信号をエンジンコントローラ３に出力する。Ｓ７の処理を実行した後、制御装置１２は、Ｓ８の処理を実行する。

【0051】

Ｓ８において、制御装置１２は、アクセル開度センサ２２の検出値に基づいて、アクセルペダル１１が操作されているか否かを判定する。Ｓ８において、アクセルペダル１１が操作されていないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ８の処理を実行する。

【0052】

すなわち、Ｓ８において、アクセルペダル１１が操作されていないと判定した場合には、制御装置１２は、アクセルペダル１１の操作待ち状態となる。Ｓ８において、アクセルペダル１１が操作されていると判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ９の処理を実行する。

【0053】

Ｓ９において、制御装置１２は、エンジン２を始動する。例えば、制御装置１２は、エンジン２を再始動させるための制御信号をエンジンコントローラ３に出力する。Ｓ９の処理を実行した後、制御装置１２は、Ｓ１０の処理を実行する。

【0054】

Ｓ１０において、制御装置１２は、エンジン２の完爆条件が成立したか否かを判定する。例えば、制御装置１２は、前述した発進可能条件が成立している場合には、エンジン２の完爆条件が成立していると判定し、発進可能条件が成立してない場合には、エンジン２の完爆条件が成立していないと判定する。

【0055】

Ｓ１０において、エンジン２の完爆条件が成立していないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ１０の処理を実行する。すなわち、Ｓ１０において、エンジン２の完爆条件が成立していないと判定した場合には、制御装置１２は、エンジン２の完爆条件の成立待ち状態となる。Ｓ１０において、エンジン２の完爆条件が成立していると判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ１１の処理を実行する。

【0056】

Ｓ１１において、制御装置１２は、緊急回避が必要であるか否かを判定する。Ｓ１１において、制御装置１２は、緊急回避が必要でないと判定した場合には（ＹＥＳ）、Ｓ１３の処理を実行する。Ｓ１１において、制御装置１２は、緊急回避が必要である（ＮＯ）と判定した場合には、Ｓ１２の処理を実行する。

【0057】

Ｓ１２において、制御装置１２は、オートブレーキホールド制御の実行を終了する（図中、「ブレーキホールドＯＦＦ」と記す）。オートブレーキホールド制御の実行が終了されると、ブレーキ圧が低下していくため、車両１が発進する。Ｓ１２の処理を実行した後、制御装置１２は、走行補助動作を終了する。

【0058】

Ｓ１３において、制御装置１２は、エンジントルクを抑制する（図中、「トルク抑制ＯＮ」と記す）。例えば、制御装置１２は、エンジントルクを抑制するための制御信号をエンジンコントローラ３に出力する。Ｓ１３の処理を実行した後、制御装置１２は、Ｓ１４の処理を実行する。

【0059】

Ｓ１４において、制御装置１２は、オートブレーキホールド制御の実行を終了する（図中、「ブレーキホールドＯＦＦ」と記す）。オートブレーキホールド制御の実行が終了されると、ブレーキ圧が低下していくため、車両１が発進する。Ｓ１４の処理を実行した後、制御装置１２は、Ｓ１５の処理を実行する。

【0060】

Ｓ１５において、制御装置１２は、前述したトルク抑制保持時間が経過したか否かを判定する。Ｓ１５において、トルク抑制保持時間が経過していないと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ１５の処理を実行する。

【0061】

すなわち、Ｓ１５において、トルク抑制保持時間が経過していないと判定した場合には、制御装置１２は、トルク抑制保持時間の経過待ち状態となる。Ｓ１５において、トルク抑制保持時間が経過したと判定した場合には、制御装置１２は、Ｓ１６の処理を実行する。

【0062】

Ｓ１６において、制御装置１２は、エンジントルクの抑制を解除する（図中、「トルク抑制ＯＦＦ」と記す）。例えば、制御装置１２は、エンジントルクの抑制を解除するための制御信号をエンジンコントローラ３に出力する。Ｓ１６の処理を実行した後、制御装置１２は、走行補助動作を終了する。

【0063】

以上に説明した走行補助動作の作用について図３を参照して説明する。図３は、車両１が停止中、アイドルストップによりエンジン２が自動停止中、かつ、オートブレーキホールド制御が実行中である状態から各種検出値及び各種制御値の時間経過に応じた変化を表している。

【0064】

図３（ａ）の各グラフは、緊急回避が必要でないと制御装置１２によって判定された場合の各種検出値及び各種制御値の時間経過に応じた変化を表し、図３（ｂ）の各グラフは、緊急回避が必要であると制御装置１２によって判定された場合の各種検出値及び各種制御値の時間経過に応じた変化を表している。

【0065】

また、図３における左右の各グラフは、各種検出値及び各種制御値として、上から順に、車速、エンジン２の機関回転速度（以下、「エンジン回転数」ともいう）、緊急回避の要否の判定結果、アクセル開度、エンジントルクの抑制状態（以下、「トルク抑制」ともいう）、エンジン２の出力トルク（以下、「実トルク」ともいう）、オートブレーキホールド制御の実行状態及びブレーキ圧を表している。

【0066】

以下、図３（ａ）の各グラフに基づいて、緊急回避が必要でないと制御装置１２によって判定された場合の走行補助動作の作用について説明する。

【0067】

時刻ｔ１で、アクセル開度センサ２２によって検出されたアクセル開度に基づくアクセルペダル１１の操作が検出されると、エンジン回転数と実トルクが上昇し始める。時刻ｔ２で、発進可能条件が成立すると、緊急回避が必要でない（Ｆａｌｓｅ）と判定されているため、エンジントルクの抑制状態が有効（ＯＮ）になる。

【0068】

また、時刻ｔ２で、発進可能条件が成立すると、オートブレーキホールド制御の実行状態がＯＦＦになり、時刻ｔ３で、オートブレーキホールド制御による制動力が解除される。オートブレーキホールド制御の実行状態がＯＦＦになることによって、ブレーキ圧が低下していき、車速が上昇し始める。

【0069】

時刻ｔ２からトルク抑制保持時間が経過する時刻ｔ４になるまでは、エンジントルクの抑制状態が有効（ＯＮ）であるため、実トルクが抑制され、実トルクにともなって、エンジン回転数及び車速が抑制される。

【0070】

時刻ｔ４で、エンジントルクの抑制状態が無効（ＯＦＦ）になると、エンジントルクの抑制が解除されたことによって、実トルクが上昇し始めるとともに、エンジン回転数及び車速が上昇し始める。

【0071】

以下、図３（ｂ）の各グラフに基づいて、緊急回避が必要であると制御装置１２によって判定された場合の走行補助動作の作用について説明する。

【0072】

時刻ｔ１１で、アクセル開度センサ２２によって検出されたアクセル開度に基づくアクセルペダル１１の操作が検出されると、エンジン回転数と実トルクが上昇し始める。時刻ｔ１２で、発進可能条件が成立すると、緊急回避が必要である（Ｔｒｕｅ）と判定されているため、エンジントルクの抑制状態が無効（ＯＦＦ）に維持される。

【0073】

また、時刻ｔ１２で、発進可能条件が成立すると、オートブレーキホールド制御の実行状態がＯＦＦになり、時刻ｔ１３で、オートブレーキホールド制御による制動力が解除される。オートブレーキホールド制御の実行状態がＯＦＦになることによって、ブレーキ圧が低下していき、車速が上昇し始める。

【0074】

時刻ｔ１２以降では、エンジントルクの抑制状態が無効（ＯＦＦ）に維持されているため、実トルクが継続的に上昇し、実トルクにともなって、エンジン回転数及び車速が継続的に上昇する。

【0075】

以上のように、本実施例に係る車両の制御装置は、緊急回避が必要であると判定した場合にエンジントルクの抑制を禁止するため、他車両の接近や不審者による接触の可能性があってドライバーが緊急回避を意図した場合に、車両発進時の加速が抑制されないようにして緊急回避することができる。

【0076】

また、本実施例に係る車両の制御装置は、緊急回避が不要であると判定した場合にオートブレーキホールド装置により制動力が解除されるまでエンジントルクを抑制するため、ドライバーが緊急回避を意図していない場合に、車両発進時の不快感を抑制することができる。

【0077】

また、本実施例に係る車両の制御装置は、緊急回避が不要であると判定された場合にオートブレーキホールド装置により制動力が解除された後に所定時間が経過するまでエンジントルクを抑制するため、ドライバーが緊急回避を意図していない場合に、車両発進時の不快感を確実に抑制することができる。

【0078】

なお、本実施例では、制御装置１２は、カメラ２５によって撮影された画像に基づいて、車両１に対する他車両の接近や不審者による接触があるか否かを判定するものとして説明した。

【0079】

これに対し、制御装置１２は、超音波センサ又はレーザセンサなどの接近センサの検出値に基づいて、車両１に対する他車両の接近や不審者による接触があるか否かを判定するようにしてもよい。

【0080】

また、制御装置１２は、接触感知センサの検出値に基づいて、車両１に対する他車両の接近や不審者による接触があるか否かを判定するようにしてもよい。

【0081】

また、制御装置１２は、カメラ２５によって撮影された画像、接近センサの検出値、及び、接触感知センサの検出値のうち２以上の組み合わせに基づいて、車両１に対する他車両の接近や不審者による接触があるか否かを判定するようにしてもよい。

【0082】

本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正および等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。

【符号の説明】

【0083】

１ 車両
４ ブレーキペダル
７ ブレーキ圧保持装置（オートブレーキホールド装置）
１０ 電動パーキングブレーキ（オートブレーキホールド装置）
１２ 制御装置（オートブレーキホールド装置）
１２ａ 緊急回避判定部
１２ｂ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】