特開 2022-138240 遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具、遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置、遠隔操作剪刀類具の開閉制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022138240

(43)【公開日】2022-09-26

(54)【発明の名称】遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具、遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置、遠隔操作剪刀類具の開閉制御システム

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/35 20160101AFI20220915BHJP

   A61B 17/28 20060101ALI20220915BHJP

   A61B 17/3201 20060101ALI20220915BHJP

【ＦＩ】

A61B34/35

A61B17/28

A61B17/3201

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021038018

(22)【出願日】2021-03-10

(71)【出願人】

【識別番号】513048575

【氏名又は名称】一般財団法人グローバルヘルスケア財団

(74)【代理人】

【識別番号】110000291

【氏名又は名称】弁理士法人コスモス国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】林 衆治

【テーマコード（参考）】

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C160FF15

4C160GG08

4C160GG14

(57)【要約】

【課題】手術用剪刀類具を備える遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具、このような遠隔操作剪刀類具の作用部の開閉移動を制御する開閉制御装置、及び、遠隔操作剪刀類具の開閉制御システムを提供すること。
【解決手段】遠隔操作剪刀類具10,210,310の開閉制御システム100,200,300は、空腔VC内に配置される遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具と、その被駆動部23,223,323の離間接近移動MVを遠隔制御する開閉制御装置50,350とを備える。遠隔操作剪刀類具は、外部磁界OMFにより被駆動部を離間接近移動させる永久磁石体30,230,330を有し、開閉制御装置は、永久磁石体の周囲に配置されて外部磁界を発生させる複数の外部電磁石53A,353Aと、外部電磁石の駆動電源52,352と、駆動電源で流す電磁石電流IMを制御して、外部磁界を制御し、永久磁石体の移動を制御する磁石移動制御部51,351と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

開閉移動によって対象物に作用を及ぼす一対の作用部、及び、
互いに離間又は接近する離間接近移動によって、上記一対の作用部を開閉移動させる一対の被駆動部を有する
手術用剪刀類具と、
上記手術用剪刀類具の上記一対の被駆動部にそれぞれ装着され、
外部磁界による磁力を受けて、上記一対の被駆動部を上記離間接近移動させる永久磁石体と、を備える
遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具。

【請求項2】

少なくとも前記一対の被駆動部は、非磁性体からなる
請求項１に記載の遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具。

【請求項3】

体腔又は管腔臓器の内腔である空腔内に配置される、
開閉移動によって対象物に作用を及ぼす一対の作用部、及び、
互いに離間又は接近する離間接近移動によって、上記一対の作用部を開閉移動させる一対の被駆動部を有する
遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具における、上記一対の被駆動部の上記離間接近移動を遠隔制御する
遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置であって、
上記遠隔操作剪刀類具は、
上記一対の被駆動部にそれぞれ装着され、外部磁界による磁力を受けて移動して、上記一対の被駆動部を上記離間接近移動させる永久磁石体を有しており、
上記開閉制御装置は、
上記遠隔操作剪刀類具の上記永久磁石体の周囲に配置されて、上記外部磁界を発生させる複数の外部電磁石と、
複数の上記外部電磁石に電磁石電流を流す駆動電源と、
上記駆動電源で流す上記電磁石電流をそれぞれ制御して、発生する上記外部磁界を制御し、上記遠隔操作剪刀類具の上記永久磁石体の移動を制御する磁石移動制御部と、を備える
遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置。

【請求項4】

請求項３に記載の遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置であって、
前記複数の外部電磁石の少なくともいずれかは、体外に配置される
遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置。

【請求項5】

請求項４に記載の遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置であって、
前記複数の外部電磁石のいずれも、体外に配置される
遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置。

【請求項6】

請求項３に記載の遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置であって、
前記外部電磁石と、
上記外部電磁石を先端部に支持すると共に、
後端部から上記外部電磁石の一対の端子を延出する
支持部材と、を有し、
上記支持部材の先端部及び上記外部電磁石を前記体腔内に位置させると共に、
上記支持部材の後端部を体外に位置させ、
一対の端子を前記駆動電源に接続可能とした
磁石挿入具を含む
遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置。

【請求項7】

請求項６に記載の遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置であって、
前記磁石挿入具は、
前記支持部材の先端部に支持され、前記体腔内に位置させる前記外部電磁石の位置を変更する位置変更アクチュエータを有し、
前記磁石移動制御部は、
上記位置変更アクチュエータを駆動して、上記外部電磁石の位置を制御する位置制御部を有する
遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置。

【請求項8】

請求項６又は請求項７に記載の遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置であって、
前記磁石挿入具は、
前記支持部材の先端部に支持され、前記体腔内に位置させる前記外部電磁石の姿勢を変更する姿勢変更アクチュエータを有し、
前記磁石移動制御部は、
上記位置変更アクチュエータ357を駆動して、上記外部電磁石の姿勢を制御する姿勢制御部を有する
遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置。

【請求項9】

体腔又は管腔臓器の内腔である空腔内に配置される、
開閉移動によって対象物に作用を及ぼす一対の作用部、及び、
互いに離間又は接近する離間接近移動によって、上記一対の作用部を開閉移動させる一対の被駆動部を有する
遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具と、
上記遠隔操作剪刀類具における上記一対の被駆動部の上記離間接近移動を遠隔制御する開閉制御装置と、を備える
遠隔操作剪刀類具の開閉制御システムであって、
上記遠隔操作剪刀類具は、
上記一対の被駆動部にそれぞれ装着され、外部磁界による磁力を受けて移動して、上記一対の被駆動部を離間接近移動させる永久磁石体を有しており、
上記開閉制御装置は、
上記遠隔操作剪刀類具の上記永久磁石体の周囲に配置されて、上記外部磁界を発生させる複数の外部電磁石と、
複数の上記外部電磁石に電磁石電流を流す駆動電源と、
上記駆動電源で流す上記電磁石電流をそれぞれ制御して、発生する上記外部磁界を制御し、上記遠隔操作剪刀類具の上記永久磁石体の移動を制御する磁石移動制御部と、を有する
遠隔操作剪刀類具の開閉制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鉗子、鑷子、剪刀などの手術用剪刀類具を備える遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具、このような遠隔操作剪刀類具の作用部の開閉移動を制御する開閉制御装置、及び、遠隔操作剪刀類具の開閉制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

人や動物の外科手術において、患部組織や糸などの部材を挟持したり押し拡げたり患部等を剪断したりするのに用いる、鉗子、鑷子、剪刀など手術用器具（以下、これらの器具を「手術用剪刀類具」ともいう。）を用いる場合が有る。これらを用いる場合には、手術用剪刀類具のうち一対の被操作部を術者の手指で操作する、具体的には、被操作部を相互に離間させたり接近させるように離間接近移動させる。これにより、一対の作用部を開閉移動させる。具体的には、臓器の組織を挟持などする一対の挟持部や患部等を剪断により切断する一対の刃部などを開閉させる。

【0003】

そのほか、手術支援ロボットシステムにおいて、鉗子等をロボットアームの先端に装着して作動可能とし、患者の体腔に開けた穴を通じてロボットアームを差し込み、装着した鉗子等を操作する場合も有る。例えばこのような技術として、特許文献１が挙げられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－１２６４５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、手術の場所が術者の手指やロボットアームを差し込んだり操作したりすることが困難な部位である場合や、極小の手術用剪刀類具を用いたい場合など、手術用剪刀類具を体腔又は管腔臓器の内腔である空腔内に配置した上で、手術用剪刀類具を体外などの空腔外から非接触で遠隔操作したい場合がある。
本発明は、かかる現状に鑑みてなされたものであって、手術用剪刀類具を備える遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具、このような遠隔操作剪刀類具の作用部の開閉移動を制御する開閉制御装置、及び、遠隔操作剪刀類具の開閉制御システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）上記課題を解決するための本発明の一態様は、開閉移動によって対象物に作用を及ぼす一対の作用部、及び、互いに離間又は接近する離間接近移動によって、上記一対の作用部を開閉移動させる一対の被駆動部を有する手術用剪刀類具と、上記手術用剪刀類具の上記一対の被駆動部にそれぞれ装着され、外部磁界による磁力を受けて、上記一対の被駆動部を上記離間接近移動させる永久磁石体と、を備える遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具である。

【0007】

上述の遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具は、一対の作用部及び一対の被駆動部を有する手術用剪刀類具のほか、一対の被駆動部にそれぞれ装着されて、これを離間接近移動させる永久磁石体を備えている。これにより、外部磁界を適宜変化させることで、一対の被駆動部にそれぞれ設けた永久磁石体に磁力を与えて、一対の被駆動部を離間接近移動させることができ、非接触での遠隔操作により、手術用剪刀類具の一対の作用部を開閉させて、患部等の対象物に切断又は挟持などの作用を及ぼすことができる。

【0008】

なお、一方の被駆動部に装着される永久磁石体と、他方の被駆動部に装着される永久磁石体とは、互いに同形で、相互に対称の配置としても良いし、一方の被駆動部と他方の被駆動部との形態の違い、役割の違いなどに応じて、異なる形態や数の永久磁石を用いたり、非対称に配置したりすることもできる。
また、上述の遠隔操作剪刀具類では、手術用剪刀類具の被駆動部に永久磁石体を装着するが、手術用剪刀類具の他の部位に、被駆動部の駆動とは異なる作用や磁力を及ぼすため、例えば、手術用剪刀類具の姿勢や向きを保持したり変更したりするのに用いる磁力を得るため、別途、他の永久磁石体を装着することもできる。

【0009】

（２）ここで、少なくとも前記一対の被駆動部は、非磁性体からなる（１）の遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具とすると良い。

【0010】

被駆動部に装着した永久磁石体によって被駆動部が磁化（磁石化）した場合には、磁化した被駆動部によって外部磁界が乱されるので、手術用剪刀類具の一対の被駆動部に装着した永久磁石体の移動を、外部磁界で適切に制御し難くなる場合が生じ得る。これに対し、この遠隔操作剪刀類具では、少なくとも一対の被駆動部は非磁性体からなり、被駆動部に装着した永久磁石体によって被駆動部が磁化しないので、被駆動部が磁化した場合に比して、外部磁界による永久磁石体の移動を制御の難化を防止できる。

【0011】

なお、一対の被駆動部などを構成する非磁性体としては、例えば、非磁性の、銅や銅合金、アルミニウムやアルミニウム合金、オーステナイト系ステンレスなどの金属、ＰＴＦＥ、シリコーン樹脂、ポリエチレン、ＰＥＴなどの樹脂、アルミナなどのセラミック、ホウケイ酸ガラスなどのガラスが挙げられる。

【0012】

さらに手術用剪刀類具の全体が非磁性体からなる上述の遠隔操作剪刀類具とするのが好ましい。永久磁石体を装着する被駆動部に近接する作用部や支点部なども非磁性体とすることで、これらの部分が磁化することによる影響も低減することができる。

【0013】

（３）他の態様は、体腔又は管腔臓器の内腔である空腔内に配置される、開閉移動によって対象物に作用を及ぼす一対の作用部、及び、互いに離間又は接近する離間接近移動によって、上記一対の作用部を開閉移動させる一対の被駆動部を有する遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具における、上記一対の被駆動部の上記離間接近移動を遠隔制御する遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置であって、上記遠隔操作剪刀類具は、上記一対の被駆動部にそれぞれ装着され、外部磁界による磁力を受けて移動して、上記一対の被駆動部を上記離間接近移動させる永久磁石体を有しており、上記開閉制御装置は、上記遠隔操作剪刀類具の上記永久磁石体の周囲に配置されて、上記外部磁界を発生させる複数の外部電磁石と、複数の上記外部電磁石に電磁石電流を流す駆動電源と、上記駆動電源で流す上記電磁石電流をそれぞれ制御して、発生する上記外部磁界を制御し、上記遠隔操作剪刀類具の上記永久磁石体の移動を制御する磁石移動制御部と、を備える遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置である。

【0014】

上述の開閉制御装置は、外部磁界を発生させる複数の外部電磁石と、電磁石電流を流す駆動電源と、外部磁界を制御する磁石移動制御部と、を備えており、遠隔操作剪刀類具における永久磁石体の移動を制御することができる。これにより、非接触での遠隔操作により、遠隔操作剪刀類具の一対の作用部を開閉移動させて、患部等の対象物に切断や挟持などの作用を及ぼすことができる。

【0015】

（４）（３）に記載の遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置であって、前記複数の外部電磁石の少なくともいずれかは、体外に配置される遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置とすると良い。

【0016】

この開閉制御装置では、複数の外部電磁石の少なくともいずれかは体外に配置される。体外に配置された外部電磁石は、その構造、材質、流しうる電流の大きさ、配置などについて自由度を高くできるので、設計や制御が容易にできる。

【0017】

なお、体外の外部電磁石は、その位置や姿勢が固定されていても良いが、一部または全部の体外の外部電磁石について、体外である範囲内で、その位置或いはその姿勢が変更可能とされていてもよい。この場合には、遠隔操作剪刀類具を用いた手術において、用いる遠隔操作剪刀類具の種類や手術の部位などに応じて、外部電磁石の体外の位置や姿勢を変更することで、より適切な外部磁界を発生させることができる。

【0018】

（５）さらに（４）に記載の遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置であって、前記複数の外部電磁石のいずれも、体外に配置される遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置とすると良い。

【0019】

この開閉制御装置では、用いる複数の外部電磁石のいずれをも体外に配置しているので、構造、材質など自由度が高く、特に設計や制御が容易にできる。

【0020】

（６）或いは（３）に記載の遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置であって、前記外部電磁石と、上記外部電磁石を先端部に支持すると共に、後端部から上記外部電磁石の一対の端子を延出する支持部材と、を有し、上記支持部材の先端部及び上記外部電磁石を前記体腔内に位置させると共に、上記支持部材の後端部を体外に位置させ、一対の端子を前記駆動電源に接続可能とした磁石挿入具を含む遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置とすると良い。

【0021】

この開閉制御装置では、支持部材の先端部に外部電磁石を支持し、支持部材の後端部から導出した外部電磁石の一対の端子を駆動電源に接続可能とした磁石挿入具を含む。このため、磁石挿入具の外部電磁石を、体内の深部などに位置する空腔内に配置した遠隔操作剪刀類具の近くに配置して、その外部電磁石の発生する磁界を制御するなど、腔鏡下手術に近似した手法で、遠隔操作剪刀類具の開閉を遠隔操作することができる。

【0022】

（７）更に（６）に記載の遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置であって、前記磁石挿入具は、前記支持部材の先端部に支持され、前記体腔内に位置させる前記外部電磁石の位置を変更する位置変更アクチュエータを有し、前記磁石移動制御部は、上記位置変更アクチュエータを駆動して、上記外部電磁石の位置を制御する位置制御部を有する遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置とすると良い。

【0023】

この開閉制御装置は、磁石挿入具を有しており、腔鏡下手術と同様、体に穿孔した穴を通じて、磁石挿入具の支持部材の先端部及び外部電磁石を体腔内に挿入する。しかし、外部電磁石の体腔内における位置を変化させたい場合（外部電磁石を移動させたい場合）がある。また、人体等は呼吸や拍動その他によって、各部が移動することにより、外部電磁石が移動（位置変動）してしまう場合もある。

【0024】

これに対し、この開閉制御装置では、磁石挿入具に外部電磁石の三次元的な位置（例えば、ｘｙｚ直交座標系における座標（ｘ，ｙ，ｚ）で示す位置）を変更する位置変更アクチュエータを有している。加えて、磁石移動制御部は、位置変更アクチュエータを駆動して外部電磁石の位置を制御する位置制御部を有している。このため、体内における挿入した外部電磁石の位置を容易に移動させることができる。また、呼吸等による外部磁石の位置変動を抑制し、所望の位置を保つように制御することもできる。

【0025】

なお、位置変更アクチュエータ及びこれを制御する位置制御部としては、例えば支持部材が直管状である場合において、外部電磁石を支持部材の軸線（例えばこれをｘ軸とする）に沿う方向に進退可能にした位置変更アクチュエータ及びこれを制御する位置制御部、さらに軸線（ｘ軸）に直交する方向にも移動可能にした位置変更アクチュエータ及び位置制御部などが挙げられる。

【0026】

（８）さらに（６）又は（７）に記載の遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置であって、前記磁石挿入具は、前記支持部材の先端部に支持され、前記体腔内に位置させる前記外部電磁石の姿勢を変更する姿勢変更アクチュエータを有し、前記磁石移動制御部は、上記位置変更アクチュエータ357を駆動して、上記外部電磁石の姿勢を制御する姿勢制御部を有する遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置とすると良い。

【0027】

この開閉制御装置では、磁石挿入具を有しており、腔鏡下手術と同様、体に穿孔した穴を通じて、磁石挿入具の支持部材の先端部及び外部電磁石を体腔内に挿入する。ところで、外部電磁石は、発生する磁界に方向性を持っている。即ち、外部電磁石の三次元的な位置（問えば、座標（ｘ，ｙ，ｚ））が同じでも、外部電磁石の三次元的な姿勢（ロール、ヨー、ピッチ。ｘｙｚ軸の各軸線周りの回転角度）によって、発生する磁界のパターンが異なる。このような外部電磁石の体腔内における姿勢を変化させたい場合がある。また、人体等は呼吸や拍動その他によって、体の各部が移動することにより、外部電磁石が移動（姿勢変動）してしまう場合もある。

【0028】

これに対し、この開閉制御装置では、磁石挿入具に外部電磁石の姿勢（例えば、ヨー及びピッチ）を変更する姿勢変更アクチュエータを有している。加えて、磁石移動制御部は、姿勢変更アクチュエータを駆動して外部電磁石の姿勢を制御する姿勢制御部を有している。このため、体内における挿入した外部電磁石の姿勢を容易に移動させることができる。また、呼吸等による外部磁石の姿勢変動を抑制し、所望の姿勢を保つように制御することもできる。

【0029】

なお、姿勢変更アクチュエータ及びこれを制御する姿勢制御部としては、例えば支持部材の先端部付近に設けて、先端部に支持させた外部電磁石の姿勢を変更可能にした姿勢変更アクチュエータ及びこれを制御する姿勢制御部が挙げられる。更に具体的には、支持部材が直管状であり、外部電磁石が直棒状のヨークと、この周りに捲回した電磁コイルからなるものである場合において、外部電磁石及び支持部材の先端部を、外部電磁石（ヨーク）の軸線方向を、支持部材の先端部付近に設けた姿勢変更アクチュエータを中心に首振り状に変更可能にしたものが挙げられる。

【0030】

（９）さらに他の態様は、体腔又は管腔臓器の内腔である空腔内に配置される、開閉移動によって対象物に作用を及ぼす一対の作用部、及び、互いに離間又は接近する離間接近移動によって、上記一対の作用部を開閉移動させる一対の被駆動部を有する遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具と、上記遠隔操作剪刀類具における上記一対の被駆動部の上記離間接近移動を遠隔制御する開閉制御装置と、を備える遠隔操作剪刀類具の開閉制御システムであって、上記遠隔操作剪刀類具は、上記一対の被駆動部にそれぞれ装着され、外部磁界による磁力を受けて移動して、上記一対の被駆動部を離間接近移動させる永久磁石体を有しており、上記開閉制御装置は、上記遠隔操作剪刀類具の上記永久磁石体の周囲に配置されて、上記外部磁界を発生させる複数の外部電磁石と、複数の上記外部電磁石に電磁石電流を流す駆動電源と、上記駆動電源で流す上記電磁石電流をそれぞれ制御して、発生する上記外部磁界を制御し、上記遠隔操作剪刀類具の上記永久磁石体の移動を制御する磁石移動制御部と、を有する遠隔操作剪刀類具の開閉制御システムである。

【0031】

上述の開閉制御システムは、遠隔操作剪刀類具と開閉制御装置とを備えている。このうち、遠隔操作剪刀類具は永久磁石体を有している一方、開閉制御装置は、外部磁界を発生させる複数の外部電磁石と、電磁石電流を流す駆動電源と、外部磁界を制御し、手術用剪刀類具の永久磁石体の移動を制御する磁石移動制御部と、を備える。このためこの開閉制御システムでは、非接触での遠隔操作により、遠隔操作剪刀類具の一対の作用部を開閉させて、患部等の対象物に切断又は挟持などの作用を及ぼすことができる。

【0032】

なお、上記（１）～（４）において、遠隔操作剪刀類具は、前述のように、人や動物の外科手術において、組織などを挟持したり押し拡げたり、患部等を切断したりするのに用いる、鉗子、鑷子、剪刀などの手術用剪刀類具を有している。これらの手術用剪刀類具には、ローマ型鋏タイプとギリシア型鋏タイプの手術用剪刀類具が含まれる。このうち、ローマ型鋏タイプは、二つの部材をＸ字形に組み合わせて刃と刃が合わさるようにして支軸（要，支点）で回動可能に支持し、支軸（支点）が刃（作用部・作用点）と操作部（被駆動部・力点）との中間に存在する形態である。一方、ギリシア型鋏タイプは、両端部分に刃を設けた一つの部材をＵ字形やＶ字型に曲げてこの部分を支点とし、両端側の刃と刃が互いに合わさるようにし、刃（作用部・作用点）と支点との中間に握り部（被駆動部・力点）が存在している形態であり、例えば、日本でいう握り鋏、spring scissorsの形態である。

【0033】

手術用剪刀類具のうち、一対の作用部は、開閉移動によって、臓器などの組織や糸などの手術に用いる部材である対象物に対して、挟持、押し拡げ、引張り、押圧、剪断（切断）などの作用を及ぼす部位である。例えば、手術用剪刀類具が、鉗子、鑷子である場合には、これらのうち、臓器の組織や糸などの部材を挟持したり押し拡げたり引っ張ったり押圧したりする一対の挟持部が該当する。また、手術用剪刀類具が、剪刀（鋏）である場合には、このうち、患部等を剪断により切断する刃部を設けた一対の刃体部が該当する。
一方、手術用剪刀類具のうち一対の被駆動部は、一対の作用部を開閉移動させるに当たり、遠隔操作された永久磁石体で移動される部位であり、この被駆動部同士を互いに離間又は接近する離間接近移動によって一対の作用部を開閉移動させる部位である。

【0034】

また、一対の被駆動部にそれぞれ装着する永久磁石体に用いる永久磁石としては、例えばネオジム磁石、サマリウムコバルト磁石、フェライト磁石などが挙げられる。永久磁石体には、例えば一方面にＮ極、他方面にＳ極の一対の磁極を有する永久磁石を複数個用いることもできる。また、３つ以上の磁極を設けた永久磁石を用いることもできる。また、永久磁石体（永久磁石）の形態も、円板形状、矩形板状、円筒形状、その他、装着する被駆動部の形態を考慮して適宜選択することができる。さらに、一方の被駆動部と他方の被駆動部とに、異なる形態の永久磁石体を装着しても良いし、装着する永久磁石体の磁極配置を対称としても非対称としても良い。また、永久磁石体は、一対の被駆動部にそれぞれ接着剤やカシメ固定などで固着して装着することもできるし、永久磁石をホルダーに保持させた永久磁石体を被駆動部に着脱可能に装着するようにしても良い。このように永久磁石体を被駆動部へ着脱可能に構成すると、遠隔操作剪刀類具を洗浄、消毒などする際に、手術用剪刀類具と永久磁石体とを、別々にして洗浄等をすることができるので、ぞれぞれに適する洗浄手法で洗浄できる利点が有る。

【0035】

体腔には、頭蓋腔、胸腔、腹腔が含まれる。また、管腔臓器には、消化管、尿路、血管等が挙げられる。遠隔操作剪刀類具は、体腔又は管腔臓器の内腔である空腔内に配置する一方、開閉制御装置の複数の外部電磁石は、遠隔操作剪刀類具の永久磁石体の周囲に配置する。具体的には、体腔内に配置した遠隔操作剪刀類具を体外に配置した複数の外部電磁石で操作する場合や、管腔臓器の内腔内に配置した遠隔操作剪刀類具を当該臓器外の体腔内あるいは体外に配置した複数の外部電磁石で操作する場合、体腔内に配置した遠隔操作剪刀類具を体腔内であるが非接触に配置した複数の外部電磁石で操作する場合を含む。

【0036】

開閉制御装置における複数の外部電磁石の配置形態としては、遠隔操作剪刀類具の一対の被駆動部に装着した永久磁石体の周囲に配置して、永久磁石体を移動させ得る外部磁界を発生できる配置の形態であれば、適宜採用できる。例えば、空腔内に遠隔操作剪刀類具を配置する一方、体外に一方の磁極を内側に向けた多数の外部電磁石を環状にかつ１段又は複数段に配置する配置形態が挙げられる。また、空腔内に遠隔操作剪刀類具を配置する一方、体外から体腔内の適切な位置に、一方の磁極を内側に向けた外部電磁石を複数挿入して配置する配置形態も挙げられる。これらの配置形態において、適切な１又は複数の外部電磁石を励磁して内側にＮ極あるいはＳ極をそれぞれ発生させて、永久磁石体の周囲に生じる外部磁界のパターンを変化させて、空腔内に配置された遠隔操作剪刀類具の一対の永久磁石体を、それぞれ所望の位置に移動させたり停止させたりすることにより、一対の被駆動部を離間接近移動させて、一対の作用部を開閉させる。また、体外に配置した、或いは、体外から体腔内に挿入配置した外部電磁石で生成する磁界の強さを、この外部電磁石に流す電流の増減よって変更するほか、外部電磁石の位置を移動させて、永久磁石体で受ける磁力を変化させ、空腔内に配置した遠隔操作剪刀類具の一対の永久磁石体を、それぞれ所望の位置に移動させたり停止させたりすることもできる。

【図面の簡単な説明】

【0037】

【図1】実施形態１及び変形形態に係る遠隔操作剪刀類具の開閉制御システムの構成を示す説明図である。

【図2】実施形態１及び変形形態に係り、外部磁界発生装置の形態を示す説明図である。

【図3】実施形態１，２に係る遠隔操作剪刀類具の形態を示す説明図である。

【図4】変形形態に係る遠隔操作剪刀類具の形態を示す説明図である。

【図5】実施形態１，２及び変形形態に係り、外部電磁石に生じさせる外部磁界を変化させることで、遠隔操作剪刀類具の一対の被駆動部に装着した永久磁石体を移動させて、一対の作用部を閉移動及び開移動させる原理を示す説明図であり、（ａ）は外部電磁石の内側にＳ極を生成した場合を、（ｂ）は外部電磁石の内側に（ａ）よりも強いＳ極（ＳＳで示す）を生成した場合を、（ｃ）は外部電磁石の内側に強いＮ極（ＮＮで示す）を生成した場合を、（ｄ）は外部電磁石の内側にＮ極を生成した場合を示す。

【図6】実施形態２に係る遠隔操作剪刀類具の開閉制御システムの構成を示す説明図である。

【図7】実施形態２に係り、磁石挿入具の構成を示す説明図である。

【図8】実施形態２に係り、ベッドに設けた外部電磁石の構成を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0038】

（実施形態１及び変形形態）
以下、本発明の実施形態１及び変形形態を、図面を参照しつつ説明する。図１に本実施形態１及び変形形態に係る遠隔操作剪刀類具１０，２１０の開閉制御システム（以下、単にシステムという）１００，２００の概略構成を、図２にシステム１００，２００のうち人体ＢＤ内の遠隔操作剪刀類具１０，２１０を遠隔操作する外部磁界発生装置５３の形態を、図３に実施形態１に係る遠隔操作剪刀類具１０の形態を示す。また、図４に変形形態に係る遠隔操作剪刀類具２１０の形態を示す。図１，図２に示すシステム１００，２００は、遠隔操作剪刀類具１０，２１０と、これを制御する開閉制御装置５０とを備えている。

【0039】

まずは実施形態１に係るシステム１００に用いる遠隔操作剪刀類具１０について説明する。遠隔操作剪刀類具１０は、図３に示すように、手術用剪刀類具（以下、単に剪刀類具ともいう）２０と、この剪刀類具２０に装着した一対の永久磁石体３０とを有しており、永久磁石体３０を後述する外部磁界ＯＭＦで移動させることにより、剪刀類具２０を遠隔操作可能となっている。

【0040】

このうち、本実施形態１に係る剪刀類具２０は、具体的には、第１刃体部２１Ａ及び第１被駆動部２３Ａを有する第１部材２０Ａと、第２刃体部２１Ｂ及び第２被駆動部２３Ｂを有する第２部材２０Ｂとを支点部２２でＸ字形に組み合わせたローマ型鋏（剪刀）である。第１刃体部２１Ａと第２刃体部２１Ｂとは、患部組織や糸などの対象物を剪断可能に互いの刃部２１ＡＢ，２１ＢＢが合わさった状態を維持した開閉移動ＯＣＶ（開移動ＯＶ及び閉移動ＣＶ，図３参照）が可能な、一対の刃体部２１を成している。また、第１被駆動部２３Ａと第２被駆動部２３Ｂとは、相互に離間接近移動ＭＶ（離間移動ＤＭＶ及び接近移動ＡＭＶ，図３参照）することにより、一対の刃体部２１を開閉移動ＯＣＶさせることができるように構成された一対の被駆動部２３を成す。この一対の被駆動部２３（第１被駆動部２３Ａ，第２被駆動部２３Ｂ）には、それぞれ前述の永久磁石体３０（第１永久磁石体３０Ａ，第２永久磁石体３０Ｂ）が装着されている。

【0041】

本実施形態１の剪刀類具２０においては、一対の被駆動部２３（第１被駆動部２３Ａ，第２被駆動部２３Ｂ）を含め、第１部材２０Ａ、第２部材２０Ｂ及び支点部２２は、いずれも磁石に付かない（吸引されない）オーステナイト系ステンレス（具体的にはＳＵＳ３０４）からなる。なお本実施形態１では、剪刀類具２０のうち、一対の被駆動部２３のみならず全体をＳＵＳ３０４で構成した。但し、少なくとも永久磁石体３０を装着する一対の被駆動部２３は、永久磁石体３０の装着によって自身も磁石とならない材料、即ち非磁性材料（常磁性体，反磁性体）で構成するのが良く、より好ましくは剪刀類具２０全体が非磁性材料で構成すると良い。非磁性材料としては、例えば、アルミニウム、銅、亜鉛、オーステナイト系ステンレスなどの非磁性の金属や、アルミナ（酸化アルミニウム）、窒化ケイ素などの非磁性のセラミック、ＰＴＦＥ、ポリエチレン、ＰＥＴ、塩化ビニルなどの非磁性の樹脂や炭素繊維を用いると良い。後述する変形形態の剪刀類具２２０についても同様である。

【0042】

一対の永久磁石体３０（第１永久磁石体３０Ａ，第２永久磁石体３０Ｂ）は、一対の被駆動部２３（第１被駆動部２３Ａ，第２被駆動部２３Ｂ）にそれぞれ装着可能な形態である。本実施形態１では、永久磁石体３０は、図３において被駆動部２３が延びる上下方向に長い略直方体形状であり、厚み方向（図３において左右方向）に着磁されている。一対の永久磁石体３０は、それぞれ、図３に示すように、第１被駆動部２３Ａ及び第２被駆動部２３Ｂの外側に図示しない接着剤により固着することで装着されており、内側がＮ極、外側がＳ極となるように装着されている。この永久磁石体３０は、後述する開閉制御装置５０によって、永久磁石体３０Ａ，３０Ｂ自身の周囲に生成される外部磁界ＯＭＦから受ける磁力ＭＦによって移動（図３において左右方向に移動）することで、この永久磁石体３０が装着された一対の被駆動部２３を離間接近移動ＭＶさせる。これにより、剪刀類具２０の一対の刃体部２１（第１刃体部２１Ａ，第２刃体部２１Ｂ）を開閉移動ＯＣＶさせることができる。

【0043】

次に変形形態に係るシステム２００に用いる、遠隔操作剪刀類具２１０について説明する。遠隔操作剪刀類具２１０は、図４に示すように、剪刀類具２２０と、この剪刀類具２２０に装着した一対の永久磁石体２３０とを有しており、実施形態１の遠隔操作剪刀類具１０と同様、永久磁石体２３０を後述する外部磁界ＯＭＦで移動させることにより、剪刀類具２２０を遠隔操作可能となっている。

【0044】

このうち、本変形形態に係る剪刀類具２２０は、具体的には、第１挟持部２２１Ａ及び第１被駆動部２２３Ａを有する第１部材２２０Ａと、第２挟持部２２１Ｂ及び第２被駆動部２２３Ｂを有する第２部材２２０Ｂとを支点部２２２でＸ字形に組み合わせたローマ型鋏タイプの鉗子である。第１挟持部２２１Ａと第２挟持部２２１Ｂとは、互いに接近してこれら間に存在する患部組織や糸などの対象物を挟持したり、挟持した対象物を引っ張ったり、第１挟持部２２１Ａと第２挟持部２２１Ｂとで対象物を押し拡げたりする開閉移動ＯＣＶ（開移動ＯＶ及び閉移動ＣＶ，図４参照）が可能な、一対の挟持部２２１を成している。また、第１被駆動部２２３Ａと第２被駆動部２２３Ｂとは、相互に離間接近移動ＭＶ（離間移動ＤＭＶ及び接近移動ＡＭＶ，図４参照）することにより、一対の挟持部２２１を開閉移動ＯＣＶさせることができるように構成された一対の被駆動部２２３を成す。この一対の被駆動部２２３（第１被駆動部２２３Ａ，第２被駆動部２２３Ｂ）には、それぞれ前述の永久磁石体２３０（第１永久磁石体２３０Ａ，第２永久磁石体２３０Ｂ）が装着されている。

【0045】

本変形形態の剪刀類具２２０も、一対の被駆動部２２３を含め、第１部材２２０Ａ、第２部材２２０Ｂ及び支点部２２２は、いずれも磁石に付かないオーステナイト系ステンレス（具体的にはＳＵＳ３０４）からなる。なお本変形形態でも、剪刀類具２２０の全体をＳＵＳ３０４で構成した。

【0046】

次いで、一対の永久磁石体２３０（第１永久磁石体２３０Ａ，第２永久磁石体２３０Ｂ）について説明する。実施形態１の遠隔操作剪刀類具１０では、一対の永久磁石体３０を一対の被駆動部２３にそれぞれ固着して装着した。これに対し、本変形形態の遠隔操作剪刀類具２１０では、一対の被駆動部２２３（第１被駆動部２２３Ａ，第２被駆動部２２３Ｂ）のうち、基端側（図４において下方）の基端部２２３ＡＫ，２２３ＢＫに、それぞれ、永久磁石体２３０を着脱可能に装着している。

【0047】

即ち、本変形形態では、第１永久磁石体２３０Ａ，第２永久磁石体２３０Ｂはいずれも、ＳＵＳ３０４からなる筒状のスリーブ２３０ＡＳ，２３０ＢＳと、これにカシメ固定された永久磁石２３０ＡＭ，２３０ＢＭとからなる。そして、図４に示すように、スリーブ２３０ＡＳ，２３０ＢＳに、被駆動部２２３の基端部２２３ＡＫ，２２３ＢＫを差し込むことで、第１永久磁石体２３０Ａを第１被駆動部２２３Ａに、第２永久磁石体２３０Ｂを第２被駆動部２２３Ｂに装着可能となっている。このようにすることで、遠隔操作剪刀類具１０を洗浄したり滅菌消毒したりする場合などにおいて、一対の永久磁石体２３０と、剪刀類具２２０とを分離して、それぞれに適する処理を行うことができる、永久磁石体２３０の取り替えが可能となるなどのメリットを生じる。

【0048】

なお、本変形形態で永久磁石体２３０に用いる永久磁石２３０ＡＭ，２３０ＢＭには、実施形態１で永久磁石体３０として用いたのと同様の永久磁石を用いることができ、例えば、内側がＮ極、外側がＳ極となるようにスリーブ２３０ＡＳ，２３０ＢＳに装着することができる。この永久磁石体２３０も、次述する開閉制御装置５０によって、永久磁石２３０ＡＭ，２３０ＢＭ自身の周囲に生成される外部磁界ＯＭＦから受ける磁力ＭＦによって移動（図４において左右方向に移動）することで、この永久磁石体２３０が装着された一対の被駆動部２２３を離間接近移動ＭＶさせる。これにより、剪刀類具２２０の一対の挟持部２２１（第１挟持部２２１Ａ，第２挟持部２２１Ｂ）を開閉移動ＯＣＶさせることができる。

【0049】

次いで、本実施形態１及び変形形態のシステム１００，２００のうち、開閉制御装置５０（図１，図２参照）について説明する。この開閉制御装置５０（図１，図２参照）は、一対の永久磁石体３０の移動を、ひいては剪刀類具２０の一対の刃体部２１の開閉移動を遠隔制御する装置であり、電源制御装置５１、駆動電源５２、及び、外部磁界発生装置５３を有する。このうち、外部磁界発生装置５３は、複数（本実施形態１では６０ヶ＝１２ヶ×５段）の外部電磁石５３Ａと、共通ヨーク５３Ｂと、これらを収容する筐体５３Ｃとを有する。

【0050】

このうち複数の外部電磁石５３Ａは、本実施形態１ではいずれも同一形状であり、円筒状の軟磁性材で透磁率の高い塊状鋼材（鋳鋼）からなるヨーク（鉄心）５３Ａ１と、ヨーク５３Ａ１の周囲に捲回されたコイル５３Ａ２とからなる。このコイル５３Ａ２の両端は、第１端子５３Ａ２ａ及び第２端子５３Ａ２ｂとして、筐体５３Ｃの筐体外周壁５３Ｃ２に延出しており、接続配線５４を通じて、駆動電源５２に接続している。

【0051】

駆動電源５２から複数の外部電磁石５３Ａのコイル５３Ａ２にそれぞれ電磁石電流ＩＭ（ｎ）（ｎは序数であり、本実施形態ではｎは第１～第６０）を流すことで、これらの外部電磁石５３Ａの周囲に、外部磁界ＯＭＦが形成される。本実施形態１では、ヨーク５３Ａ１の内側端面５３Ａ１ｉが内側を向くように配置した１２個の外部電磁石５３Ａを、互いに放射状に等間隔で並べ、これを５段に亘って円筒状に積層した形態に配置してある（図１，図２参照）。これにより、６０個の外部電磁石５３Ａの内側には、遠隔操作剪刀類具１０の永久磁石体３０を保持したり移動させたりするのに用いる外部磁界ＯＭＦを生成できる。そして、６０個の外部電磁石５３Ａにそれぞれ流す電磁石電流ＩＭ（ｎ）の大きさや向き（正負）を適宜変化させることで、生成される外部磁界ＯＭＦのパターンや各部における磁界の強さを変えることができる。

【0052】

さらに外部磁界発生装置５３は、軟磁性材で透磁率の高い塊状鋼材からなる環状の共通ヨーク５３Ｂも有している（図１参照）。この共通ヨーク５３Ｂは、放射状に並べた各外部電磁石５３Ａのヨーク５３Ａ１の外側端面５３Ａ１ｏに、内周面５３Ｂｉが密接するように配置されており、外側端面５３Ａ１ｏを通る磁力線（図示しない）が、リング状の共通ヨーク５３Ｂ内をも通るようにしてある。これによって、磁力線が環状の共通ヨーク５３Ｂよりも外側に漏れにくくしてあり、漏れた磁力線による外部機器等への影響、外部機器等による外部磁界ＯＭＦへの影響を抑制している。

【0053】

なお、生成したい外部磁界ＯＭＦの範囲や強さなどに応じて、外部電磁石５３Ａの大きさやヨーク５３Ａ１の形態、外部電磁石５３Ａの数や配置、共通ヨーク５３Ｂの形態や配置を定めると良い。また本実施形態１では、各々のヨーク５３Ａ１と共通ヨーク５３Ｂとを別に形成したが、これらを一体に形成し、ヨーク部分にコイル５３Ａ２を捲回して、複数の外部電磁石５３Ａを形成しても良い。

【0054】

さらに筐体５３Ｃは、筐体内周壁５３Ｃ１の内側が空洞とされた円筒状（ドーナツ状）の形態を有しており、複数の外部電磁石５３Ａ及び共通ヨーク５３Ｂを内部に収容している。具体的には、筐体内周壁５３Ｃ１に、ヨーク５３Ａ１の内側端面５３Ａ１ｉが接するように配置されている一方、前述したように、筐体外周壁５３Ｃ２に、コイル５３Ａ２の第１端子５３Ａ２ａと第２端子５３Ａ２ｂが延出している。

【0055】

コイル５３Ａ２の第１端子５３Ａ２ａ及び第２端子５３Ａ２ｂには、接続配線５４を通じて駆動電源５２が接続されている。この駆動電源５２は、接続配線５４を通じて、各々の外部電磁石５３Ａのコイル５３Ａ２に、正又は負の適宜の大きさの直流電流を電磁石電流ＩＭ（ｎ）（例えばＩＭ（１），…，ＩＭ（１１）…）として流すことが可能な電源である。

【0056】

筐体５３Ｃの筐体内周壁５３Ｃ１の内側には、例えば図１，図２に示すように、ベッドＥＥに載せられた対象物ＯＪである人体ＢＤが挿入される。なお、人体ＢＤ内の空腔ＶＣ内（本例では腹腔内）には、予め遠隔操作剪刀類具１０（或いは後述する遠隔操作剪刀類具２１０）が挿入されているとする。

【0057】

電源制御装置５１は、この駆動電源５２が各外部電磁石５３Ａに向けて流す電磁石電流ＩＭ（ｎ）の大きさをそれぞれ制御する装置であり、図示しないコンピュータ、ディスプレイを有しており、コンピュータは、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等、一般的なハードウエアを備えており、ＲＯＭには、ＯＳ（Operating System）、外部磁界制御プログラムなどの各プログラム、各種データ等が格納されている。ＯＳおよびプログラム等は、ＲＡＭに展開され、ＣＰＵによって実行される。この電源制御装置５１は、外部磁界制御プログラムの実行により、術野解析部５１Ａ、磁界解析部５１Ｂ、外部磁界設定部５１Ｃ、及び、電流設定部５１Ｄとして機能する。

【0058】

遠隔操作剪刀類具１０を開閉制御装置５０で遠隔操作するに当たっては、具体的にはまず、術野解析部５１Ａにおいて、術野における、具体的には本実施形態１では人体ＢＤの空腔ＶＣ或いは更にはその周囲における、人体ＢＤの各臓器や遠隔操作剪刀類具１０などの三次元的な位置や形態を解析する。なお、遠隔操作剪刀類具１０の遠隔操作に並行して、別途、Ｘ線撮影やＣＴ，ＭＲＩなど撮影を行い、これら他機器のデータＤＴを用いて、この術野解析部５１Ａにおける解析に用いると良い。

【0059】

次いで磁界解析部５１Ｂでは、術野解析部５１Ａで得た各臓器及び遠隔操作剪刀類具１０，２１０の位置や形態の解析結果から、外部磁界発生装置５３によって筐体内周壁５３Ｃ１の内側に現在生成している外部磁界ＯＭＦと、遠隔操作剪刀類具１０，２１０の永久磁石体３０，２３０による生じる磁石磁界とによる合成磁界が、どのような形態（パターンや強さ）になっているかを解析する。

【0060】

さらに、別途、電源制御装置５１に入力された、遠隔操作剪刀類具１０の一対の刃体部２１（又は後述する遠隔操作剪刀類具２１０の一対の挟持部２２１）をどのように開閉移動ＯＣＶ（開移動ＯＶまたは閉移動ＣＶ）させるのかの指示を受け取る。そしてこの指示に基づき、指示された開閉移動ＯＣＶを生じさせるのに、一対の永久磁石体３０，２３０をどのように移動させ、一対の被駆動部２３，２２３をどのように離間接近移動ＭＶ（離間移動ＤＭＶ又は接近移動ＡＭＶ）させるのかを解析する。さらに、得られた一対の被駆動部２３，２２３の離間接近移動ＭＶを実現するためには、現在の合成磁界の形態を、どのように変化させれば良いのか、合成磁界の変化パターンを解析する。

【0061】

次いで外部磁界設定部５１Ｃでは、得られた合成磁界の変化パターンを実現するために、外部磁界発生装置５３で生成する外部磁界ＯＭＦの形態（パターンや強さ）をどのように変化させるかを解析し、変化パターンを設定する。

【0062】

さらに、電流設定部５１Ｄでは、外部磁界設定部５１Ｃで設定した外部磁界ＯＭＦの形態の変化パターンに基づいて、各外部電磁石５３Ａのコイル５３Ａ２にそれぞれ流す電磁石電流ＩＭ（ｎ）の大きさや変化パターンを設定する。

【0063】

そして、この電流設定部５１Ｄは、設定された変化パターンに基づいて、駆動電源５２が各外部電磁石５３Ａ流す電磁石電流ＩＭ（ｎ）を制御し、外部磁界発生装置５３で生成する外部磁界ＯＭＦの形態を変化させて、一対の永久磁石体３０，２３０を移動させて、一対の被駆動部２３，２２３を離間接近移動ＭＶさせる。これにより、遠隔操作剪刀類具１０の一対の刃体部２１（又は後述する遠隔操作剪刀類具２１０の一対の挟持部２２１）について、所望の開閉移動ＯＣＶを生じさせることができる。

【0064】

これにより、本実施形態１及び後述する変形形態の遠隔操作剪刀類具１０，２１０では、一対の刃体部２１や一対の挟持部２２１において、所望の開閉移動ＯＣＶを行わせることができ、図３，図４において破線で示す対象物ＯＪを剪断したり挟持したり、あるいは、閉じた一対の刃体部２１や一対の挟持部２２１を開移動ＯＶさせることができる。

【0065】

このように、図１に示す本実施形態１等の遠隔操作剪刀類具１０，２１０及び開閉制御装置５０を備えるシステム１００，２００では、非接触で遠隔操作により、例えば人体ＢＤの空腔ＶＣ内に配置した遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具１０，２１０について一対の刃体部２１を開閉移動ＯＣＶさせることができる。

【0066】

次いで、図５を参照して、遠隔操作剪刀類具１０を外部電磁石５３Ａで生成した外部磁界ＯＭＦによって遠隔操作する原理を説明する。なお簡単化のため、遠隔操作剪刀類具１０を中央に配置し、その永久磁石体３０にそれぞれ対向する２つの外部電磁石５３Ａが存在する場合で説明する。また、一対の永久磁石体３０は外側がＳ極、内側がＮ極となるように装着されているとする。なお、以下の説明は、変形形態に係る遠隔操作剪刀類具２１０についても同様である。

【0067】

図５（ａ）に示すように、まず遠隔操作剪刀類具１０は、一対の刃体部２１がやや開いた状態であるとする。ここで、２つの外部電磁石５３Ａに電磁石電流ＩＭ（ｎ），ＩＭ（ｎ’）をそれぞれ流して、いずれの外部電磁石５３Ａにも、内側にＳ極を発生させたとする（ｎ’はｎとは異なる序数（ｎ≠ｎ’）であり、本実施形態ではｎ，ｎ’は第１～第６０）。すると、２つの外部電磁石５３Ａによって生成された外部磁界ＯＭＦにより、遠隔操作剪刀類具１０の永久磁石体３０はそれぞれ内側に向く磁力ＭＦを受ける。外部電磁石５３ＡのＳ極と永久磁石体３０の外側のＳ極とが反発するためである。このため、永久磁石体３０は内側に移動し、これに伴って、永久磁石体３０が装着された一対の被駆動部２３は互いに接近移動ＡＭＶする。これにより、一対の刃体部２１が互いに閉移動ＣＶする。

【0068】

但し、永久磁石体３０が内側に移動するほど、それぞれの外部電磁石５３Ａが生成するＳ極から遠ざかることになるので、外部磁界ＯＭＦから受ける磁力ＭＦ（反発力）が減少するので、永久磁石体３０は内側に移動し難くなる。

【0069】

そこで、図５（ｂ）に示すように、２つの外部電磁石５３Ａにより大きな（矢印２つで示す）電磁石電流ＩＭ（ｎ），ＩＭ（ｎ’）をそれぞれ流して、いずれの外部電磁石５３Ａについても、内側により強いＳ極（ＳＳで示す）を発生させる。すると、生成された外部磁界ＯＭＦから、遠隔操作剪刀類具１０の永久磁石体３０はそれぞれ内側に向くより強い磁力ＭＦを受ける。このため、永久磁石体３０はさらに内側に移動させることができ、これに伴って、永久磁石体３０が装着された一対の被駆動部２３もさらに接近移動ＡＭＶさせることができる。これにより、一対の刃体部２１も大きく（矢印２つで示す）閉移動ＣＶさせることができ、図５（ｂ）に示すように、一対の刃体部２１をほぼ閉じた状態とすることができる。

【0070】

その後、図５（ｃ）に示すように、２つの外部電磁石５３Ａに、図５（ｂ）とは逆向きの大きな（矢印２つで示す）電磁石電流ＩＭ（ｎ），ＩＭ（ｎ’）をそれぞれ流して、いずれの外部電磁石５３Ａについても、内側に強いＮ極（ＮＮで示す）を発生させる。すると、生成された外部磁界ＯＭＦから、遠隔操作剪刀類具１０の永久磁石体３０はそれぞれ外側に向く強い磁力ＭＦを受ける。永久磁石体３０の外側のＳ極が外部電磁石５３ＡのＮ極に吸引されるためである。このため、図５（ｂ）とは逆に、永久磁石体３０を外側に向けて移動させることができ、これに伴って、永久磁石体３０が装着された一対の被駆動部２３も離間移動ＤＭＶさせることができる。これにより、一対の刃体部２１も開移動ＯＶさせることができ、一対の刃体部２１を徐々に開かせることができる。

【0071】

但し、永久磁石体３０が外側に移動するほど、それぞれの外部電磁石５３Ａが生成するＮ極に近づくことになるので、外部磁界ＯＭＦから受ける磁力ＭＦ（吸引力）が増大する。このため、永久磁石体３０が外側に移動するほど、外側への移動が容易になり、一対の刃体部２１が開きすぎになる虞がある。

【0072】

そこで、図５（ｄ）に示すように、２つの外部電磁石５３Ａに、図５（ｃ）よりも少ない（矢印１つで示す）電磁石電流ＩＭ（ｎ），ＩＭ（ｎ’）をそれぞれ流して、いずれの外部電磁石５３Ａについても、内側に相対的に弱いＮ極（Ｎで示す）を発生させる。これにより、遠隔操作剪刀類具１０の永久磁石体３０は、外部磁界ＯＭＦから外側に向く比較的弱い磁力ＭＦを受ける。このため、永久磁石体３０は徐々に外側に移動させることができ、これに伴って、永久磁石体３０が装着された一対の被駆動部２３をさらに離間移動ＤＭＶさせることができる。これにより、一対の刃体部２１も大きく（矢印２つで示す）開移動ＯＶさせることができ、図５（ｄ）に示すように、一対の刃体部２１を大きく開いた状態とすることができる。

【0073】

なお、一対の刃体部２１の開き具合が所望の大きさとなった時点で、電磁石電流ＩＭ（ｎ），ＩＭ（ｎ’）をゼロとすることで、一対の永久磁石体３０の移動や、一対の被駆動部２３の離間接近移動ＭＶ、一対の刃体部２１の開閉移動ＯＣＶを停止させることができる。

【0074】

上記説明では、２つの外部電磁石５３Ａに流す電磁石電流ＩＭ（ｎ），ＩＭ（ｎ’）を同様に変化させた例を示した。しかし、遠隔操作剪刀類具１０の位置や姿勢、一対の刃体部２１の開き具合、所望の動作などに応じて、適切な外部磁界ＯＭＦを生成するため、２つ外部電磁石５３Ａに流す電磁石電流ＩＭ（ｎ），ＩＭ（ｎ’）をそれぞれ別に変化させることもできる。

【0075】

容易に理解できるように、図１，図２に示すように多数の外部電磁石５３Ａを用いた外部磁界発生装置５３でも、遠隔操作剪刀類具１０の位置や姿勢、一対の刃体部２１の開き具合、所望の動作などに応じて、適切な外部磁界ＯＭＦを生成するため、前述の電源制御装置５１の電流設定部５１Ｄにおいて、各外部電磁石５３Ａに流す電磁石電流ＩＭ（ｎ）をそれぞれ適切に設定する。

【0076】

実施形態１及び変形形態のシステム１００，２００では、人体ＢＤの体腔ＶＣＢである空腔ＶＣ内に配置した遠隔操作剪刀類具１０，２１０を、人体ＢＤの体外ＯＢＤを取り囲む筒状の外部磁界発生装置５３を有する開閉制御装置５０で遠隔操作する例を示した（図１，図２参照）。

【0077】

そして、この実施形態１等では、外部電磁石の位置や姿勢が固定されて変更できない外部磁界発生装置、具合的には、ヨーク５３Ａ１が円筒状の共通ヨーク５３Ｂに固定され、かつ、ヨーク５３Ａ１の内側端面５３Ａ１ｉが径方向内側を向く姿勢とされた多数の外部電磁石５３Ａを用いた外部磁界発生装置５３を例示した。
複数の外部電磁石のうち、その一部又は全部の位置や姿勢を変更可能とした外部磁界発生装置を用いることもできる。

【0078】

（実施形態２）
また実施形態１等では、外部電磁石５３Ａの位置を予め固定した外部磁界発生装置５３を用いたが、例えば、支持部材の先端部に外部電磁石を取り付けた磁石挿入具を複数用意し、遠隔操作したい遠隔操作剪刀類具の形態や大きさ、配置する空腔ＶＣの大きさや位置等を考慮して外部電磁石を人体ＢＤの体外或いは体内（空腔内）の適切な位置にそれぞれ配置し、これらの外部電磁石を用いて遠隔操作剪刀類具を遠隔操作するようにしても良い。このような本実施形態２に係る遠隔操作剪刀類具３１０の開閉制御システム３００を、図６～図８を参照して説明する。但し、実施形態１等とは異なる部分を中心に説明し、同様な部分の説明は省略或いは簡略化する。

【0079】

本実施形態２のシステム３００に用いる遠隔操作剪刀類具３１０（図３参照）は、実施形態１で用いた遠隔操作剪刀類具１０とは、大きさが小さい点で異なるが、同材同形状である。このため、遠隔操作剪刀類具３１０についての説明は、省略する。この遠隔操作剪刀類具３１０も、実施形態１の遠隔操作剪刀類具１０と同様、永久磁石体３３０を後述する外部磁界ＯＭＦで移動させることにより、剪刀類具３２０を遠隔操作可能である。但し本実施形態２では、遠隔操作剪刀類具３１０は、人体ＢＤの体腔ＶＣＢ内の管腔臓器ＯＲが有する内腔ＶＣＯ内に配置されているものとして説明を行う（図６参照）。

【0080】

次いで、本実施形態３のシステム３００のうち、開閉制御装置３５０（図６参照）について説明する。この開閉制御装置３５０は、遠隔操作剪刀類具３１０の一対の永久磁石体３３０の移動を、ひいては剪刀類具３２０の一対の刃体部３２１の開閉移動を遠隔制御する装置であり、電源制御装置３５１、駆動電源３５２、及び、外部磁界発生装置３５３を有する。

【0081】

外部磁界発生装置３５３は、外部電磁石３５３Ａとして、体外ＯＢＤに配置される複数（図６では３個のみ示す）の体外外部電磁石３５３ＡＫ、及び、磁石挿入具３５９にそれぞれ設けられ、体腔ＶＣＢ内に配置される複数（図６では４個のみ示す）の可動外部電磁石３５３ＡＭを有する。

【0082】

このうち、各々の体外外部電磁石３５３ＡＫ（図６，図８参照）は、直棒状のヨーク３５３ＡＫ１と、この周囲に捲回されたコイル３５３ＡＫ２とからなり、いずれも、人体ＢＤの体外ＯＢＤであるベッドＥＥに埋め込み配置されており、コイル３５３ＡＫ２の第１端子３５３ＡＫ２ａ及び第２端子３５３ＡＫ２ｂは、それぞれ、駆動電源３５２に接続されている。各々の体外外部電磁石３５３ＡＫは、ベッドＥＥ上に仰臥された人体ＢＤを通じて、体腔ＶＣＢ内に外部磁界ＯＭＦを生成する。

【0083】

なお、図６では体外外部電磁石３５３ＡＫを３個のみ示したが、更に多数の体外外部電磁石３５３ＡＫをベッドＥＥ内（例えば、ベッドＥＥの長手方向（図６において紙面に垂直な方向）に所定の間隔を空けて格子状）に埋め込み配置すると良い。
また、ベッドＥＥのみならず、人体ＢＤの体外ＯＢＤとなる場所のうち、次述する磁石挿入具３５９の設置や動作に支障の無い領域に、１または複数の体外外部電磁石３５３ＡＫを配置するようにしても良い。あるいは、実施形態１の外部磁界発生装置５３（図１，図２参照）のうち、上方が開放し、下方の約半分のみを用いる略半円筒形態とし、これに外部電磁石５３Ａに代えた体外外部電磁石３５３ＡＫを用いるようにしても良い。

【0084】

一方、可動外部電磁石３５３ＡＭを有する磁石挿入具３５９（図６，図７参照）は、直管状の管状支持部材３５５と、その先端部３５５Ｓに片持ち状に支持された可動外部電磁石３５３ＡＭと、人体ＢＤに穿孔したポート設置孔ＰＨに挿入固定される円筒状のポート６と、このポート３５６に固定され、管状支持部材３５５の周囲を把持し、この管状支持部材３５５を移動させる位置変更アクチュエータ３５７と、管状支持部材３５５の先端部３５５Ｓの周囲に設けられ、先端部３５５Ｓ及びこれに支持された可動外部電磁石３５３ＡＭを首振り状に移動させてこれらの姿勢を変更する姿勢変更アクチュエータ３５８とを有する。

【0085】

このうち、可動外部電磁石３５３ＡＭ（図６，図７参照）は、直棒状のヨーク３５３ＡＭ１と、この周囲に捲回されたコイル３５３ＡＭ２とからなり、管状支持部材３５５の後端部３５５Ｋ内を経由して、コイル３５３ＡＭ２の第１端子３５３ＡＭ２ａ及び第２端子３５３ＡＭ２ｂが延出している。これらの端子３５３ＡＫ２ａ，３５３ＡＫ２ｂも、それぞれ、駆動電源３５２に接続されている。この可動外部電磁石３５３ＡＭは、図６に示すように、人体ＢＤの体腔ＶＣＢ内に挿入されて、この体腔ＶＣＢ内に外部磁界ＯＭＦを生成する。
なお、本実施形態２の磁石挿入具３５９は、図７に示すように、可動外部電磁石３５３ＡＭ（ヨーク３５３ＡＭ１）の軸線が、管状支持部材３５５の軸線と一致する姿勢を基本姿勢とする。

【0086】

位置変更アクチュエータ３５７は、管状支持部材３５５の周囲を把持すると共に、この管状支持部材３５５をその軸線方向に移動（進退）させることができるほか、ポート３５６と管状支持部材３５５との隙間が許容する範囲内で、ポート３５６に対し管状支持部材３５５を傾けるように移動させることができるように構成されている。これにより、管状支持部材３５５の先端部３５５Ｓ及びこの先端部３５５Ｓに支持されている可動外部電磁石３５３ＡＭの位置を、図６において直交する３つの両矢印で示すように、三次元的に移動させることができる。なお、位置変更アクチュエータ３５７による管状支持部材３５５の先端部３５５Ｓ及び可動外部電磁石３５３ＡＭの位置の制御は、外部磁界設定部３５１Ｃの位置制御部３５１Ｃ１によって行う。

【0087】

また、姿勢変更アクチュエータ３５８は、管状支持部材３５５の先端部３５５Ｓの周囲を把持すると共に、この先端部３５５Ｓを屈曲させることにより、先端部３５５Ｓ及びこの先端部３５５Ｓに支持されている可動外部電磁石３５３ＡＭの姿勢（具体的には、可動外部電磁石３５３ＡＭ（ヨーク３５３ＡＭ１）の軸線方向）を、姿勢変更アクチュエータ３５８を中心に首振り状に変更可能としている。即ち、ヨーイング（左右方向の偏角）及びピッチング（上下（あおり）方向の偏角）も変更可能にしている。この姿勢変更アクチュエータ３５８による管状支持部材３５５の先端部３５５Ｓ及び可動外部電磁石３５３ＡＭの姿勢の制御は、外部磁界設定部３５１Ｃの姿勢制御部３５１Ｃ２によって行う。

【0088】

電源制御装置３５１の各部３５１Ａ～３５１Ｄは、実施形態１の電源制御装置５１の各部５１Ａ～５１Ｄとほぼ同様であるので、説明を省略する。
但し、上述したように、外部磁界設定部３５１Ｃは、管状支持部材３５５の先端部３５５Ｓ及び可動外部電磁石３５３ＡＭの位置の制御を行う位置制御部３５１Ｃ１、及び、可動外部電磁石３５３ＡＭ等の姿勢の制御を行う姿勢制御部３５１Ｃ２を備えている。
このため、外部磁界設定部３５１Ｃは、管状支持部材３５５の先端部３５５Ｓ及び可動外部電磁石３５３ＡＭの位置及び姿勢の変更を加味して、得られた合成磁界の変化パターンを実現するために、外部磁界発生装置５３で生成する外部磁界ＯＭＦの形態（パターンや強さ）をどのように変化させるかを解析し、変化パターンを設定する。また、必要に応じて、術野解析部５１Ａ及び磁界解析部５１Ｂにおいて、管状支持部材３５５の先端部３５５Ｓ及び可動外部電磁石３５３ＡＭの位置及び姿勢の変更をフィードバックして解析を行い、その結果を、位置制御部３５１Ｃ１及び姿勢制御部３５１Ｃ２における位置や姿勢の制御、外部磁界設定部３５１Ｃにおける外部磁界ＯＭＦの変化パターンを設定に反映する。また、電流設定部３５１Ｄでは、外部磁界設定部３５１Ｃで設定した外部磁界ＯＭＦの形態の変化パターンに基づいて、各外部電磁石５３Ａのコイル５３Ａ２にそれぞれ流す電磁石電流ＩＭ（ｎ）の大きさや変化パターンを設定する。

【0089】

この実施形態２の開閉制御装置５０でも、駆動電源３５２から各々の外部電磁石３５３Ａ（複数の体外外部電磁石３５３ＡＫと複数の可動外部電磁石３５３ＡＭ）のコイル３５３ＡＫ２、３５３ＡＭ２にそれぞれ電磁石電流ＩＭ（ｎ）を流すことで、これらの外部電磁石３５３Ａの周囲（人体ＢＤの体腔ＶＣＢ内、管腔臓器ＯＲ、及び管腔臓器ＯＲ内の内腔である空腔ＶＣ内）に、遠隔操作剪刀類具３１０の永久磁石体３３０を保持したり移動させたりするのに用いる外部磁界ＯＭＦを生成できる。そして、各々の外部電磁石３５３Ａにそれぞれ流す電磁石電流ＩＭ（ｎ）の大きさや向き（正負）、さらには、各々の可動外部電磁石３５３ＡＭの位置や姿勢を適宜変化させることで、生成される外部磁界ＯＭＦのパターンや各部における磁界の強さを変えることができる。

【0090】

これにより、本実施形態２の遠隔操作剪刀類具３１０でも、一対の刃体部３２１において、所望の開閉移動ＯＣＶを行わせることができ、図３において破線で示す対象物ＯＪを剪断したり、あるいは、閉じた一対の刃体部３２１を開移動ＯＶさせることができる。

【0091】

このように、図６に示す本実施形態２の遠隔操作剪刀類具３１０及び開閉制御装置３５０を備えるシステム３００では、非接触で遠隔操作により、例えば管腔臓器ＯＲ内の空腔ＶＣ内に配置した遠隔操作剪刀類具３１０について一対の刃体部３２１を開閉移動ＯＣＶさせることができる。

【0092】

以上において、本発明を実施形態１，２及び変形形態に即して説明したが、本発明は実施形態等に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更して適用できることは言うまでもない。
例えば、実施形態１，２及び変形形態の遠隔操作剪刀類具１０，２１０，３１０では、剪刀類具２０，２２０，３２０として、ローマ型鋏タイプの手術用剪刀類具（図３，図４参照）を用いた例を示した。しかし、ギリシア型鋏タイプの手術用剪刀類具に永久磁石体を装着した遠隔操作剪刀類具を用いることもできる。

【0093】

また、実施形態１の遠隔操作剪刀類具１０（図３参照）では、第１被駆動部２３Ａに１つの第１永久磁石体３０Ａを、第２被駆動部２３Ｂに１つの第２永久磁石体３０Ｂを装着した例を示した。しかし、図３において、破線で示すように、第１被駆動部２３Ａに２つの第１永久磁石体３０Ａ，３０Ａｐを、第２被駆動部２３Ｂに２つの第２永久磁石体３０Ｂ，３０Ｂｐを装着してもよい。この場合において、第１永久磁石体３０Ａｐ及び第２永久磁石体３０Ｂｐを、第１永久磁石体３０Ａ及び第２永久磁石体３０Ｂと同様に、外側がＳ極となり内側がＮ極となるように装着（固着）することができる。この場合には、図５を用いて説明したように外部磁界ＯＭＦから受ける一対の永久磁石体３０が受ける磁力ＭＦを大きくすることができる。一方、第１永久磁石体３０Ａｐ及び第２永久磁石体３０Ｂｐを、第１永久磁石体３０Ａ及び第２永久磁石体３０Ｂとは逆に、外側がＮ極となり内側がＳ極となるように装着（固着）することもできる。この場合には、外部磁界ＯＭＦのパターンを更に微細に変化させることで、より微細な移動制御を行うことができる。この変形は、遠隔操作剪刀類具２１０，３１０（図３，図４参照）に対しても、同様に適用できる。

【符号の説明】

【0094】

１００，２００，３００ システム（遠隔操作剪刀類具の開閉制御システム）
１０，２１０，３１０ 遠隔操作剪刀類具（遠隔操作可能な遠隔操作剪刀類具）
２０，２２０，３２０ 剪刀類具（手術用剪刀類具）
２１，３２１ 一対の刃体部（一対の作用部）
２３，２２３，３２３ 一対の被駆動部
ＭＶ （一対の被駆動部の）離間接近移動
ＯＣＶ （一対の刃体部、挟持部の）開閉移動
３０，２３０，３３０ 永久磁石体
５０，３５０ 開閉制御装置（遠隔操作剪刀類具の開閉制御装置）
５１，３５１ 電源制御装置（磁石移動制御部）
５２，３５２ 駆動電源
５３，３５３ 外部磁界発生装置
５３Ａ，３５３Ａ，３５３ＡＫ，３５３ＡＭ 外部電磁石
３５３ＡＫ 体外外部電磁石
３５３ＡＭ 可動外部電磁石
ＩＭ（ｎ），ＩＭ（ｎ’），ＩＭ（１），ＩＭ（１１） （外部電磁石に流す）電磁石電流
５３Ｃ 筐体
３５５ （可動外部電磁石を支持する）管状支持部材（支持部材）
３５５Ｓ （管状支持部材の）先端部
３５５Ｋ （管状支持部材の）基端部
３５７ 位置変更アクチュエータ
３５８ 姿勢変更アクチュエータ
３５９ 磁石挿入具
ＯＪ 対象物
ＢＤ 人体（対象物）
ＯＢＤ 体外
ＶＣ 空腔
ＶＣＢ 体腔
ＶＣＯ （管腔臓器の）内腔
ＯＭＦ （開閉制御装置で生成される）外部磁界
ＭＦ （外部磁界から受ける）磁力

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】