特開 2022-138310 移植機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022138310

(43)【公開日】2022-09-26

(54)【発明の名称】移植機

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20220915BHJP

   A01C 11/02 20060101ALI20220915BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20220915BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 301

A01C11/02 322D

A01C11/02 331D

G05D1/02 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021038117

(22)【出願日】2021-03-10

(71)【出願人】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003133

【氏名又は名称】特許業務法人近島国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】宇山 昌樹

【テーマコード（参考）】

2B043

2B062

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB11

2B043BA02

2B043BB06

2B043DA15

2B043EA04

2B043EA16

2B043EA32

2B043EA35

2B043EB02

2B043EB12

2B043EC14

2B043ED27

2B043EE02

2B043EE05

2B062AA02

2B062AA08

2B062AB01

2B062BA22

2B062BA26

2B062BA62

2B062CA18

2B062CB01

5H301AA03

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC10

5H301GG12

(57)【要約】

【課題】オペレータが正しい下降開始位置や植付開始位置で植付作業機の下降操作や植付クラッチの接続操作を容易に行うことが可能な移植機の提供。
【解決手段】乗用田植機が枕地において旋回開始されると、報知ブザーによる第三報知態様の報知が開始される（Ｓ６５）。乗用田植機が第一の報知開始位置を超えた場合、報知ブザーによる第一報知態様の報知が実行される（Ｓ７１）。乗用田植機が第二の報知開始位置を超えた場合、報知ブザーによる第二報知態様の報知が実行される（Ｓ６９）。こうした報知ブザーによる報知に従って、オペレータは適切な下降開始位置での植付作業機の下降操作や、適切な植付開始位置での植付クラッチの接続操作を容易に行うことができ、例え植付自動制御時に位置ずれが生じても、オペレータはリカバリー操作を適切な位置（タイミング）で行い得る。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行機体と、前記走行機体に支持される植付作業機と、を備え、走行しながら前記植付作業機によって圃場へ苗を移植する移植機において、
前記走行機体を操向操作する操作手段と、
前記植付作業機へ供給する動力を断接する植付クラッチと、
前記植付作業機を昇降する昇降手段と、
前記走行機体の走行位置を検出する位置検出手段と、
報知手段と、
前記走行機体の旋回が開始されると前記植付クラッチを切断すると共に前記植付作業機を上昇させ、前記走行機体が第一走行位置に到達したときに前記植付作業機を下降させ、前記走行機体が前記第一走行位置より遠い第二走行位置に到達したときに前記植付クラッチを接続する植付自動制御と、前記報知手段を制御して報知を行う報知制御と、を実行可能な制御手段と、を備え、
前記報知制御は、前記走行機体が前記第一走行位置を含む第一走行領域を通過する間は第一報知態様で前記報知手段に報知させる第一報知処理と、前記走行機体が前記第二走行位置を含む第二走行領域を通過する間は第二報知態様で前記報知手段に報知させる第二報知処理と、前記植付自動制御の開始から終了までの間で且つ前記第一走行領域及び前記第二走行領域を通過していない間は前記第一報知態様及び前記第二報知態様とは異なる第三報知態様で前記報知手段に報知させる第三報知処理と、を含む、
ことを特徴とする移植機。

【請求項2】

前記制御手段は、前記植付自動制御が解除された場合、前記第三報知処理を終了する一方、前記第一報知処理及び前記第二報知処理を継続する、
ことを特徴とする請求項１に記載の移植機。

【請求項3】

前記報知手段は、前記第三報知態様として断続音を発生し、前記第一報知態様及び前記第二報知態様として連続音を発生する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の移植機。

【請求項4】

前記報知手段は、前記第三報知態様として第一発生周期の断続音を発生し、前記第一報知態様及び前記第二報知態様として前記第一発生周期よりも短い第二発生周期の断続音を発生する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の移植機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場を往復走行しながら苗を移植する移植機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、圃場を往復走行しながら苗を移植する植付作業を行う際に、植付工程の終端で走行機体の旋回が開始された場合に、植付クラッチを切断して植付作業機を上昇させ、旋回が終了したら、次工程において下降開始位置で植付作業機を下降し、植付開始位置で植付クラッチを接続する一連の制御を自動的に行う移植機が提案されている（特許文献１）。特許文献１に記載の移植機では、走行機体の旋回が開始されてからの一連の制御を自動で行う場合に（植付自動制御と呼ぶ）、報知ブザーを短音で鳴らして植付自動制御中であることを作業者（オペレータと呼ぶ）に報知し、また報知ブザーを長音で鳴らして植付自動制御時の植付クラッチの自動接続を報知するようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６３６１７５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記の植付自動制御では走行機体の走行位置をドライブシャフトの回転数などから検出することから、車輪のスリップやオペレータによる旋回開始のタイミングなどの影響を受け、検出される走行機体の走行位置が実際の走行位置と異なることがある（位置ずれ）。それ故、実際の走行位置が下降開始位置や植付開始位置でないにも関わらず、植付作業機が下降され植付クラッチが接続されてしまうことが生じ得る。しかし、特許文献１に記載の移植機の場合、オペレータは植付クラッチの自動接続が行われるまで（報知ブザーが長音で鳴るまで）、下降開始位置や植付開始位置でない位置で植付作業機の下降や植付クラッチの接続が行われたことに気づき難い。そのため、オペレータは、手動により正しい下降開始位置や植付開始位置で植付作業機の下降や植付クラッチの接続を行う、所謂リカバリー操作を行うことが難しかった。

【0005】

本発明は上記点に鑑みてなされたもので、オペレータが正しい下降開始位置や植付開始位置で植付作業機の下降操作や植付クラッチの接続操作を容易に行うことが可能な移植機の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施態様に係る移植機（Ｐ）は、走行機体（１）と、前記走行機体に支持される植付作業機（３）と、を備え、走行しながら前記植付作業機によって圃場へ苗を移植する移植機において、
前記走行機体を操向操作する操作手段（２０ａ）と、
前記植付作業機へ供給する動力を断接する植付クラッチ（８）と、
前記植付作業機を昇降する昇降手段（２５）と、
前記走行機体の走行位置を検出する位置検出手段（５５）と、
報知手段（６１）と、
前記走行機体の旋回が開始されると前記植付クラッチを切断すると共に前記植付作業機を上昇させ、前記走行機体が第一走行位置（Ｌ１）に到達したときに前記植付作業機を下降させ、前記走行機体が前記第一走行位置より遠い第二走行位置（Ｌ２）に到達したときに前記植付クラッチを接続する植付自動制御と、前記報知手段を制御して報知を行う報知制御と、を実行可能な制御手段（５０）と、を備え、
前記報知制御は、前記走行機体が前記第一走行位置を含む第一走行領域（ＬＨ）を通過する間は第一報知態様で前記報知手段に報知させる第一報知処理（Ｓ７１）と、前記走行機体が前記第二走行位置を含む第二走行領域（ＬＫ）を通過する間は第二報知態様で前記報知手段に報知させる第二報知処理（Ｓ６９）と、前記植付自動制御の開始から終了までの間で且つ前記第一走行領域及び前記第二走行領域を通過していない間は前記第一報知態様及び前記第二報知態様とは異なる第三報知態様で前記報知手段に報知させる第三報知処理（Ｓ６５）と、を含む、
ことを特徴とする。

【0007】

前記制御手段（５０）は、前記植付自動制御が解除された場合、前記第三報知処理を終了する一方、前記第一報知処理及び前記第二報知処理を継続する。

【0008】

前記報知手段（６１）は、前記第三報知態様として断続音を発生し、前記第一報知態様及び前記第二報知態様として連続音を発生する。

【0009】

前記報知手段（６１）は、前記第三報知態様として第一発生周期の断続音を発生し、前記第一報知態様及び前記第二報知態様として前記第一発生周期よりも短い第二発生周期の断続音を発生する。

【0010】

なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に記載の構成に何等影響を及ぼすものではない。

【発明の効果】

【0011】

請求項１に係る本発明によると、オペレータは報知手段による異なる報知態様での報知に従って、適切な下降開始位置での植付作業機の下降操作や、適切な植付開始位置での植付クラッチの接続操作を容易に行うことが可能となる。したがって、植付自動制御時に車輪のスリップや旋回開始タイミングなどの影響により位置ずれが生じても、オペレータはリカバリー操作を適切に行い得る。

【0012】

請求項２に係る本発明によると、植付自動制御の解除に伴い第三報知態様での報知が終了しても、第一報知処理及び第二報知処理が継続されることから、オペレータは適切な下降開始位置での植付作業機の下降操作や、適切な植付開始位置での植付クラッチの接続操作を行うことができる。

【0013】

請求項３に係る本発明によると、第三報知態様として発生される音と、第一報知態様及び第二報知態様として発生される音が異なることから、オペレータは下降開始位置や植付開始位置を判断しやすくなる。

【0014】

請求項４に係る本発明によると、第三報知態様として発生される音と、第一報知態様及び第二報知態様として発生される音が異なることから、オペレータは下降開始位置や植付開始位置を判断しやすくなる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本実施形態の乗用田植機を示す側面図。

【図2】乗用田植機を示す平面図。

【図3】油圧コントロール機構を示す側面図。

【図4】作業機レバーを示す斜視図。

【図5】制御部を示すブロック図。

【図6】作業機制御処理を示すフロー図。

【図7】作業機操作制御処理を示すフロー図。

【図8】植付自動制御処理を示すフロー図。

【図9】タイミング報知制御処理を示すフロー図。

【図10】タイミング報知について説明するための図。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面に沿って、本実施形態の移植機について説明する。図１、図２に示すように、移植機としての乗用田植機Ｐは、走行装置としての一対の前輪９及び一対の後輪１０により支持される走行機体１を有しており、走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して植付作業機３が連結されている。走行機体１と植付作業機３との間には、リフトシリンダ４が介設されており、リフトシリンダ４の油圧伸縮動作に応じて植付作業機３が昇降される。

【0017】

植付作業機３は、マット苗が載置される苗載台５、苗載台５から苗を掻取って圃場に植付ける植付機構６、圃場面を滑降するフロート７などを備えて構成されており、走行機体１から供給される植付動力で植付作業を行う。走行機体１の前部には、エンジン（図示せず）やトランスミッションが搭載されている。トランスミッションは、植付クラッチ８を有している。エンジンが出力する動力は、トランスミッションで変速されて前輪９及び後輪１０に伝動されることに加えて、植付クラッチ８を介して植付作業機３にも伝動される。

【0018】

植付クラッチ８は、エンジンからの動力が植付作業機３へ供給されない切断状態と、エンジンからの動力が植付作業機３へ供給される接続状態とに切替えられて、植付作業機３に対する植付動力の伝動が断接される。なお、植付クラッチ８を切断状態から接続状態へ切替えることを植付クラッチ８の接続と呼び、植付クラッチ８を接続状態から切断状態へ切替えることを植付クラッチ８の切断と呼ぶ。

【0019】

走行機体１には、作業者（オペレータ）が乗車して操作する運転部１７が配置されており、運転部１７には運転席１９及び操向装置２０が配置されている。操向装置２０は、操作手段としてのステアリングハンドル２０ａ、操作レバー４０（図４参照）、ステアリングコラム２０ｂ、タイロッド（図示せず）、及びステアリングコラム２０ｂを軸方向を中心に回転させるステアリングモータ６０（図５参照）を有し、オペレータによるステアリングハンドル２０ａの回転操作またはステアリングモータ６０の駆動によりステアリングコラム２０ｂが軸方向を中心に回転し、タイロッドを介して前輪９が操向されて、走行機体１の走行方位が変化する。植付作業機３の左右には使用位置及び格納位置に移動自在に線引きマーカ２１が配置され、また走行機体１と植付作業機３の間には整地装置２２が配置されている。

【0020】

また、走行機体１には、植付作業機３の昇降制御を行う油圧コントロール機構２５（図３参照）が設けられている。図３に、昇降手段としての油圧コントロール機構２５を示す。図３に示す油圧コントロール機構２５は、植付クラッチ８やリフトシリンダ４（図１参照）の油圧制御バルブ（不図示）に連繋される作業機操作カム３１、回動ピン３３を中心に揺動し植付クラッチ８を断接するクラッチアーム３５、作業機操作カム３１の回動に伴い開閉する油圧コントロールバルブ２９、及び作業機操作カム３１の回転軸と同軸上に固定されて作業機操作カム３１の回動位置を検出する作業機操作カムポテンショ３２を備えている。

【0021】

作業機操作カム３１は、作業機操作カムモータ３０の駆動に基づいて、「上昇」、「固定」、「自動（下降）」、「植付」の各ポジションに回動操作され、各ポジションが作業機操作カムポテンショ３２によって検出される。作業機操作カム３１の回動に伴い油圧コントロールバルブ２９が開閉されると、トランスミッションに設けられた油圧ポンプ（図示せず）の油圧を開放又は遮断することによりリフトシリンダ４が伸縮して、植付作業機３（図１参照）が昇降する。作業機操作カム３１は、「上昇」ポジションでは植付作業機３を上昇させ、「固定」ポジションでは植付作業機３を任意の高さで固定し、「自動（下降）」ポジションでは植付作業機３をフロート７（図１参照）が接地するまで下降させる。なお、「自動（下降）」及び「植付」ポジションでは、フロート７による対地高さ検出に基づいた機械的な自動昇降制御が実行される。

【0022】

クラッチアーム３５は、上端が作業機操作カム３１の外周に追従し、作業機操作カム３１の回動に伴って前後方向に揺動する。クラッチアーム３５の揺動に伴い、作業機操作カム３１が「上昇」、「固定」及び「下降（自動）」の各ポジションに位置している間は、植付クラッチ８が切断状態となり植付機構６（図１参照）は作動せず、「植付」ポジションに位置している間は、植付クラッチ８が接続状態となり植付機構６が作動可能となる。

【0023】

次いで、操作レバー４０について、図４を用いて説明する。操作レバー４０は、上下方向及び左右方向に揺動操作可能に構成され、図示しない付勢部材等によって中立位置に付勢され、上下方向又は左右方向に揺動操作された後は中立位置に復帰するように構成されている。図示を省略したが、操向装置２０には操作レバー４０による操作を、植付作業機３の上昇／下降に設定する上側／下側スイッチと、植付クラッチ８の断接に設定するスイッチと、マーカ２１の姿勢切換に設定するスイッチなどが設けられている。これらのスイッチを操作することにより、オペレータは、操作レバー４０の上方揺動操作によって植付作業機３の上昇作動・植付クラッチ８の切断を操作でき、下方揺動操作によって植付作業機３の下降作動・植付クラッチ８の接続を操作できる。また、オペレータは、操作レバー４０の左右揺動操作によってマーカ２１の姿勢切換を操作できる。

【0024】

＜ブロック図＞
走行機体１には、乗用田植機Ｐの各部を制御する制御手段としての制御部５０が設けられている。図５は、制御部５０を示す制御ブロック図である。図５に示すように、制御部５０の入力側には、植付クラッチ８（図１参照）の接続を許可するＯＮ状態と、植付クラッチ８の接続を規制するＯＦＦ状態とに切替える作業機準備スイッチ５２、植付自動スイッチ５４、操作レバー４０（図４参照）の上げ操作により作動する作業機上側スイッチ５１ａ、操作レバー４０の下げ操作により作動する作業機下側スイッチ５１ｂ、作業機操作カムポテンショ３２、昇降リンク機構２（図１参照）の角度により植付作業機３の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ５３、トランスミッションのドライブシャフト（不図示）の回転量を検出する回転センサ５５、及びステアリングハンドル２０ａの操作による前輪９の切れ角を検出する前輪切れ角センサ３８が接続されている。制御部５０は位置検出手段としての回転センサ５５の検出結果に基づいて、走行機体１の走行位置や走行速度を検出できる。

【0025】

制御部５０は、作業機準備スイッチ５２が入操作（ＯＮ操作）されると、植付作業機３を駆動可能な状態とする一方で、作業機準備スイッチ５２が切操作（ＯＦＦ操作）されると、植付作業機３の駆動を規制した状態とする。制御部５０は、植付自動スイッチ５４が入操作（ＯＮ操作）されると、自動的に乗用田植機Ｐを直進走行させて圃場における苗の植付作業を行う自動直進制御と共に、往復植えによる植付作業の１行程が完了して枕地における乗用田植機Ｐの旋回中に苗の植付作業を一時停止させる植付自動制御を実行可能な状態とする。また、制御部５０は、植付自動スイッチ５４が切操作（ＯＦＦ操作）されると、植付自動制御の実行を規制する一方で、オペレータによる苗の植付作業に関する各種操作を実行可能な状態とする。

【0026】

他方、制御部５０の出力側には、植付作業機３の昇降を操作する作業機操作カムモータ３０、ステアリングモータ６０、制御部５０の各種の状態を報知可能な報知手段としての報知ブザー６１が接続されている。制御部５０は、ステアリングモータ６０を駆動することにより、オペレータによるステアリングハンドル２０ａの操向操作によらず、前輪９を操向可能に構成されている。

【0027】

＜作業機制御処理＞
次に、走行機体１が圃場端で旋回動作を繰返しながら圃場を往復走行して、植付作業機３により圃場へ苗を移植する植付作業を行う際に、制御部５０が実行する作業機制御処理について、図１、図２、図５等を参照しながら図６乃至図１０を用いて説明する。

【0028】

制御部５０は、乗用田植機Ｐの主電源（図示せず）がＯＮ状態になると、図６に示す作業機制御処理を実行する。図６に示すように、作業機制御処理は、作業機操作制御処理（Ｓ１）、植付自動制御処理（Ｓ２）、タイミング報知制御処理（Ｓ３）を含み、乗用田植機Ｐの主電源がＯＮ状態に維持される限り、制御部５０によって繰り返し実行される。なお、制御部５０は作業機制御処理の実行中、回転センサ５５の検出結果に基づいて走行機体１の走行位置を検出している。

【0029】

＜作業機操作処理＞
作業機操作制御処理（図６のＳ１参照）について説明する。図７に示すように、まず、操作レバー４０の下側スイッチによる短時間（長押しでない）の信号があるか否か判定され（Ｓ１１）、ある場合（Ｓ１１のあり）、作業機準備スイッチ５２のＯＮ、ＯＦＦが判定される（Ｓ１２）。作業機準備スイッチ５２がＯＮの場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１のポジション（操作カムポジション）が上昇か否かを判定される（Ｓ１３）。操作カムポジションが上昇以外の場合、同様に作業機操作カムポテンショ３２により自動か自動以外かを判定され（Ｓ１４）、更に自動以外の場合、固定か固定以外かを判定される（Ｓ１５）。固定以外、即ち（植付）作業位置の場合、そのまま植付状態が継続され（リターン）、固定の場合、作業機操作カムモータ３０を自動（下降）にセットして、植付作業機３は下降してフロート７が接地した自動位置となる（Ｓ１６）。

【0030】

ステップＳ１２にて、作業機準備スイッチ５２がＯＦＦの場合、操作カムポジションが上昇か否か判定され（Ｓ１７）、上昇以外の場合、操作カムポジションが固定（位置）か否か判定され（Ｓ１８）、固定にある場合、自動（下降）にセットされ、植付作業機３はフロート７が接地した自動（下降）状態となる（Ｓ１９）。

【0031】

ステップＳ１４にて、操作カムポジションが自動（下降）位置にある場合、リフト角ポテンショ５３により植付作業機３が下降動作中か否かを判断され（Ｓ２０）、下降動作中である場合（Ｓ２０のＮＯ）、植付クラッチ入待ち状態となり（Ｓ２１）、停止状態であれば（ＹＥＳ）、作業機操作カム３１が植付位置に設定されて植付作業が開始される（Ｓ２２）。同時に、植付自動制御時における乗用田植機Ｐの旋回走行位置Ｌがリセットされ、植付作業での走行位置（植付走行位置Ｌｏ）のカウントが開始される。

【0032】

ステップＳ１３、Ｓ１７にて、植付作業機３が上昇にある場合、作業機操作カム３１は固定にセットされて植付作業機３は固定状態となり（Ｓ２３）、リターンされる。また、ステップＳ１８にて、固定以外と判定された場合にもリターンされる。

【0033】

したがって、オペレータが操作レバー４０により下側に短時間（１ショット）操作すると、作業機操作カム３１は１段階下側、即ち上昇→固定、固定→自動（下降）、自動（下降）→植付に変更される（植付はそのまま維持）。

【0034】

ステップＳ１１にて、操作レバー４０の下側スイッチによる短時間（長押しでない）の信号がないと判定した場合（Ｓ１１のなし）、操作レバー４０の上側スイッチの短時間操作があるか否か判定される（Ｓ２４）。操作がない場合、上記ステップＳ２１の植付クラッチ入待ち状態か否か判定され（Ｓ２５）、入待ち状態であると（Ｓ２５のＹＥＳ）、リフト角ポテンショ５３により作業機下降動作停止か否か判定される（Ｓ２６）。停止中である場合（Ｓ２６のＹＥＳ）、ステップＳ２２と同様に、作業機操作カム３１が植付位置に設定されて植付作業が開始される（Ｓ２７）。また、乗用田植機Ｐの旋回走行位置Ｌがリセットされ、植付走行位置Ｌｏのカウントが開始される。

【0035】

ステップＳ２４にて上側操作の短時間操作がある場合、植付作業機３が上昇にあるか否か判定される（Ｓ２８）。植付作業機３が上昇にある場合、そのまま継続されてリターンされる。植付作業機３が上昇以外の場合、操作カムポジションが固定（位置）か否かを検出し（Ｓ２９）、固定にある場合には作業機操作カム３１が上昇位置に設定される（Ｓ３２）。この際には、乗用田植機Ｐの旋回走行位置Ｌのカウントが開始される。固定以外である場合には、ステップＳ３０に進む。

【0036】

ステップ３０では、植付作業機３が自動（下降）か植付か判定され、自動（下降）である場合、リフト角ポテンショ５３により作業機下降動作が停止状態か判定される（Ｓ３１）。動作停止状態である場合（Ｓ３１のＹＥＳ）、作業機操作カム３１は上昇位置に設定される（Ｓ３２）。この際には、乗用田植機Ｐの旋回走行位置Ｌのカウントが開始される。下降動作中である場合（Ｓ３１のＮＯ）、作業機操作カム３１は固定位置に設定されて植付作業機３は固定状態となる（Ｓ３３）。ステップ３０で植付位置にあると判定された場合、作業機操作カム３１が自動（下降）になるようにセットされ、植付クラッチ８は切状態に切換えられる（Ｓ３４）。

【0037】

＜植付自動制御＞
次に、植付自動制御処理（図６のＳ２参照）について、図８を用いて説明する。図８に示すように、まず、植付自動スイッチ５４がＯＮか否か判定され（Ｓ４１）、植付自動スイッチ５４がＯＮ（Ｓ４１のＹＥＳ）の場合、ステアリングハンドル２０ａ（前輪操舵角）が所定切れ角α以上で操作されたか判定される（Ｓ４２）。オペレータが枕地旋回を意図してステアリングハンドル２０ａを所定切れ角α以上で操作すると（Ｓ４２のＹＥＳ）、乗用田植機Ｐの植付走行位置Ｌｏが所定位置以上であるか否か判定される（Ｓ４３）。

【0038】

前輪切れ角センサ３８による切れ角信号が所定切れ角α以上であり、かつ上記ステップＳ２７、Ｓ２２並びに後述のステップＳ４９でカウント開始される植付走行位置Ｌｏが所定位置以上であると、図１０に示すように乗用田植機Ｐが、往復植えによる植付作業の１行程が完了して枕地において旋回されたと判定される（Ｓ４２のＹＥＳ、Ｓ４３のＹＥＳ）。乗用田植機Ｐが後輪基準とした旋回開始位置Ｌ０から旋回開始されることに伴い、作業機操作カム３１が上昇位置に切換えられ、乗用田植機Ｐの旋回走行位置Ｌのカウントが開始され、植付自動フラグがＯＮに設定される（Ｓ４４）。また、植付走行位置Ｌｏがリセットされる。この状態では、作業機操作カム３１の上昇位置への切換えにより植付クラッチ８は切となって、圃場における苗の植付作業は一時停止される。

【0039】

上記「植付自動フラグ」は、植付自動制御が開始され実行中であることをＯＮで示し、植付自動制御が解除されたことをＯＦＦで示す。乗用田植機Ｐの主電源ＯＮに伴う作業機制御処理の開始時（初期段階）には、植付自動フラグがＯＦＦに設定されている。

【0040】

ステアリングハンドル２０ａが所定切れ角α以上で操作されていない場合（Ｓ４２のＮＯ）、植付自動フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する（Ｓ４５）。植付自動フラグがＯＮに設定されていない場合（Ｓ４５のＮＯ）、リターンされる。植付自動フラグがＯＮに設定されている場合（Ｓ４５のＹＥＳ）、オペレータが操作レバー４０を操作したか否か判定される（Ｓ４６）。オペレータが操作レバー４０を操作した場合（Ｓ４６のＹＥＳ）、植付自動制御は解除（キャンセル）され、植付自動フラグはＯＦＦに設定され、乗用田植機Ｐの旋回走行位置Ｌ、走行位置Ｌｓはリセット（クリア）される（Ｓ４７）。

【0041】

オペレータが操作レバー４０を操作していない場合（Ｓ４６のＮＯ）、乗用田植機Ｐが枕地で１８０度旋回して次の植付に移りつつある状態であり、ステップＳ４４（図７のＳ３２参照）でカウント開始される乗用田植機Ｐの旋回走行位置Ｌと、予め設定される位置（植付開始位置Ｌ２、図１０参照）と比較され（Ｓ４８）、旋回走行位置Ｌが植付開始位置Ｌ２に至っていない場合（Ｓ４８のＮＯ）、さらに旋回走行位置Ｌと、予め設定される植付開始位置Ｌ２よりも短い位置（下降開始位置Ｌ１、図１０参照）とが比較される（Ｓ５０）。旋回走行位置Ｌが下降開始位置Ｌ１（第一走行位置）を超えていない場合（Ｓ５０のＮＯ）、リターンされる。旋回走行位置Ｌが下降開始位置Ｌ１を超えた場合（Ｌ≧Ｌ１、Ｓ５０のＹＥＳ）、つまりは乗用田植機Ｐが下降開始位置Ｌ１に到達した場合、作業機操作カム３１が下降位置に切換えられ（Ｓ５１）、植付作業機３はフロート７が接地するように下降する。

【0042】

乗用田植機Ｐの旋回走行位置Ｌが植付開始位置Ｌ２（第二走行位置）を超えた場合（Ｌ≧Ｌ２）（Ｓ４８のＹＥＳ）、つまりは乗用田植機Ｐが植付開始位置Ｌ２に到達した場合、作業機操作カム３１が植付位置に切換えられ、かつ旋回走行位置Ｌ、走行位置Ｌｓがリセットされると共に、植付自動フラグがＯＦＦに設定される（Ｓ４９）。また、植付走行位置Ｌｏのカウントが開始される。

【0043】

こうして、旋回開始位置からカウントした乗用田植機Ｐの旋回走行位置Ｌが予め定めた下降開始位置Ｌ１より長くなると、非作業位置に上昇作動された植付作業機３を下降作動させ、更に旋回走行位置Ｌが植付開始位置Ｌ２（＞下降開始位置Ｌ１）よりも長くなると、枕地でのＵターンが終了したものとして、植付作業機３が植付状態に切換えられて圃場における苗の植付作業が再開される。

【0044】

＜タイミング報知制御処理＞
本実施形態では、乗用田植機Ｐの枕地での旋回開始に応じて、報知ブザー６１（図５参照）から音を鳴らすことにより、オペレータに対し、上記した植付自動制御の実行状態を報知したり、また植付作業機３の下降タイミングや植付クラッチ８の接続タイミングを報知したりできるようにしている。これを実現するタイミング報知制御処理（図６のＳ３参照）について、図９及び図１０を用いて説明する。

【0045】

図９に示すように、まず、植付自動スイッチ５４がＯＮか否か判定される（Ｓ６１）。植付自動スイッチ５４がＯＦＦの場合（Ｓ６１のＮＯ）、枕地において上述した植付自動制御が行われないので、報知ブザー６１による何らの報知も行うことなく、リターンされる。他方、植付自動スイッチ５４がＯＦＦの場合には（Ｓ６１のＹＥＳ）、タイミング報知フラグがＯＮか否か判定される（Ｓ６２）。タイミング報知フラグは、オペレータに対し植付作業機３の下降タイミングや植付クラッチ８の接続タイミングを報知するか否かを決めるために用いられるフラグである。本実施形態の場合、後述するように、タイミング報知フラグがＯＮである場合に、報知ブザー６１による植付作業機３の下降タイミングや植付クラッチ８の接続タイミングの報知が許容される。乗用田植機Ｐの主電源ＯＮに伴う作業機制御処理の開始時（初期段階）には、タイミング報知フラグがＯＦＦに設定されている。

【0046】

タイミング報知フラグがＯＦＦである場合（Ｓ６２のＮＯ）、上述した植付自動フラグがＯＮであるか否か判定される（Ｓ６３）。植付自動フラグがＯＦＦである場合には（Ｓ６３のＮＯ）、前回の作業機制御処理終了時における植付自動フラグ（区別するために、前回植付自動フラグと呼ぶ）がＯＮか否か判定される（Ｓ６６）。他方、植付自動フラグがＯＮである場合には（Ｓ６３のＹＥＳ）、前回植付自動フラグがＯＦＦか否か判定される（Ｓ６４）。ここではステップＳ６３、Ｓ６４、Ｓ６６の処理によって、植付自動フラグが前回と同じＯＦＦのままである場合（Ｓ６３とＳ６６が共にＮＯ）、植付自動フラグが前回ＯＮから今回ＯＦＦになった場合（Ｓ６３がＮＯ、Ｓ６６がＹＥＳ）、植付自動フラグが前回ＯＦＦから今回ＯＮになった場合（Ｓ６３、Ｓ６４が共にＹＥＳ）、植付自動フラグが前回と同じＯＮのままである場合（Ｓ６３がＹＥＳ、Ｓ６４がＮＯ）、の４つの場合ごとに処理を分けている。

【0047】

植付自動フラグが前回と同じＯＦＦのままである場合には（Ｓ６３とＳ６６が共にＮＯ）、リターンされる。植付自動フラグが前回ＯＮから今回ＯＦＦになった場合には（Ｓ６３がＮＯ、Ｓ６６がＹＥＳ）、後述する報知ブザー６１による第三報知態様の報知を終了する（Ｓ６７）。植付自動フラグが前回ＯＦＦから今回ＯＮになった場合には（Ｓ６３、Ｓ６４が共にＹＥＳ）、報知ブザー６１による第三報知態様の報知（第三報知処理）を開始し、走行位置Ｌｓのカウントを開始し、タイミング報知フラグをＯＮに設定する（Ｓ６５）。植付自動フラグが前回と同じＯＮのままである場合には（Ｓ６３がＹＥＳ、Ｓ６４がＮＯ）、リターンされる。

【0048】

ステップＳ６２において、タイミング報知フラグがＯＮである場合には（Ｓ６２のＹＥＳ）、走行位置Ｌｓと、第二の報知開始位置ｌ２（図１０参照）とが比較され（Ｓ６８）、走行位置Ｌｓが報知開始位置ｌ２に至っていない場合（Ｓ６８のＮＯ）、さらに走行位置Ｌｓと、報知開始位置ｌ２よりも近い第一の報知開始位置ｌ１（ｌ１＜ｌ２、図１０参照）とが比較される（Ｓ７０）。図１０に示すように、乗用田植機Ｐの旋回（進行）方向において、報知開始位置ｌ２は植付開始位置Ｌ２よりも手前側に設定され、報知開始位置ｌ１は下降開始位置Ｌ１よりも手前側に設定されている。

【0049】

走行位置Ｌｓが報知開始位置ｌ１を超えていない場合（Ｓ７０のＮＯ）、リターンされる。他方、走行位置Ｌｓが報知開始位置ｌ１を超えた場合には（Ｌｓ≧ｌ１、Ｓ７０のＹＥＳ）、所定時間に亘り報知ブザー６１による第一報知態様の報知（第一報知処理）を実行する（Ｓ７１）。

【0050】

走行位置Ｌｓが報知開始位置ｌ２を超えた場合には（Ｌｓ≧ｌ２、Ｓ６８のＹＥＳ）、報知ブザー６１による第二報知態様の報知（第二報知処理）を実行すると共に、タイミング報知フラグがＯＦＦに設定される（Ｓ６９）。

【0051】

本実施形態の場合、第三報知態様の報知として、例えば発生周期が第一発生周期の断続音（例えばピッピッピッと鳴る音、短音）を報知ブザー６１に発生させる。これに対し、第一報知態様及び第二報知態様の報知として、例えば発生周期が上記した第一発生周期よりも短い第二発生周期の断続音（例えばピピピピと鳴る音、短音）を所定時間に亘って報知ブザー６１に発生させる。あるいは、第一報知態様及び第二報知態様の報知として、そうした断続音（短音）でなく、所定時間に亘って続く連続音（例えばピーと連続して鳴る音、長音と呼ぶ）を所定時間に亘って報知ブザー６１に発生させてもよい。なお、第一報知態様の報知と第二報知態様の報知とは、同じ報知態様でなくてよく、それぞれが第三報知態様と異なる報知態様であればよい。

【0052】

図１０を用いて、報知ブザー６１による報知について具体的に例を挙げて説明する。図１０に示すように、乗用田植機Ｐが枕地において旋回開始位置Ｌ０で旋回開始されると、ピッピッピッと鳴る断続音（第三報知態様）による報知が開始される。これにより、オペレータは植付自動制御が開始されたことを把握できる。

【0053】

乗用田植機Ｐが報知開始位置ｌ１を超えると、ピピピピと鳴る断続音（あるいはピーと鳴る連続音、第一報知態様）による報知が開始される。報知ブザー６１の音がピッピッピッと鳴る断続音からピピピピと鳴る断続音に変わることで、オペレータは下降開始位置Ｌ１に近いことを把握できる。このピピピピと鳴る断続音は、報知開始位置ｌ１を含む第一走行領域ＬＨを通過する間（所定時間）、鳴り続ける。

【0054】

これにより、オペレータは下降開始位置Ｌ１を把握できるので、報知により把握した下降開始位置Ｌ１が植付作業機３を下降するのに最適でない位置であると判断すれば、人為的な植付作業機３の下降操作を所望の位置（タイミング）で行い得る。なお、乗用田植機Ｐが下降開始位置Ｌ１に近づくに連れて、ピピピピと鳴る断続音の発生周期を徐々に短くしていくと、オペレータは下降開始位置Ｌ１をより把握し易くなるので好ましい。

【0055】

人為的な植付作業機３の下降操作が行われなかった場合、乗用田植機Ｐが下降開始位置Ｌ１を超えると、ピッピッピッと鳴る断続音（第三報知態様）による報知に戻る。他方、人為的な植付作業機３の下降操作が行われた場合には、ピピピピと鳴る断続音（第一報知態様）、ピッピッピッと鳴る断続音（第三報知態様）とも終了され無音になる。即ち、人為的な操作によって植付自動制御が解除されると、ピッピッピッと鳴る断続音（第三報知態様）による報知は終了される。

【0056】

人為的な植付作業機３の下降操作が行われなかった場合、乗用田植機Ｐが報知開始位置ｌ２を超えると、報知ブザー６１の音がピッピッピッと鳴る断続音（第三報知態様）からピピピピと鳴る断続音（第二報知態様）に変わるので、オペレータは植付開始位置Ｌ２に近いことを把握できる。本実施形態の場合、植付自動制御の開始から終了までの間で且つ第一走行領域ＬＨ及び第二走行領域ＬＫを通過していない間、第三報知態様での報知が行われる。

【0057】

他方、人為的な植付作業機３の下降操作が行われた場合には、乗用田植機Ｐが報知開始位置ｌ２を超えると、報知ブザー６１からピピピピと鳴る断続音（第二報知態様）が発生される。即ち、人為的な操作によって植付自動制御が解除された後でも、植付開始位置Ｌ２の報知は継続される。この断続音（第二報知態様）は、報知開始位置ｌ２を含む第二走行領域ＬＫを通過する間（所定時間）、鳴り続ける。そして、乗用田植機Ｐが植付開始位置Ｌ２を超えると、報知ブザー６１による報知が終了され無音になる。

【0058】

これにより、オペレータは植付開始位置Ｌ２を把握できるので、報知により把握した植付開始位置Ｌ２が植付クラッチ８を接続するのに最適でない位置であると判断すれば、人為的な植付クラッチ８の接続操作を所望の位置（タイミング）で行い得る。なお、乗用田植機Ｐが植付開始位置Ｌ２に近づくに連れて、ピピピピと鳴る断続音の発生周期を徐々に短くしていくと、オペレータは植付開始位置Ｌ２をより把握し易くなるので好ましい。

【0059】

以上のように、本実施形態の乗用田植機Ｐは、乗用田植機Ｐが枕地において旋回開始位置Ｌ０で旋回開始されると、報知ブザー６１による第三報知態様での報知が開始される。そして、乗用田植機Ｐが報知開始位置ｌ１を超えると、報知ブザー６１による第一報知態様での報知が開始される。また、乗用田植機Ｐが報知開始位置ｌ２を超えると、報知ブザー６１による第二報知態様での報知が開始される。これにより、オペレータは報知ブザー６１による報知に従って、適切な下降開始位置での植付作業機３の下降操作や、適切な植付開始位置での植付クラッチ８の接続操作を容易に行うことが可能となる。したがって、植付自動制御時に車輪のスリップや旋回開始タイミングなどの影響により位置ずれが生じても、オペレータは人為的なリカバリー操作を適切な位置（タイミング）で行い得る。

【0060】

なお、上述した実施形態では、報知手段として報知ブザー６１を作動させて音による報知を行うものを例に示したが、これに限らない。報知手段はオペレータに対する報知が可能であればよく、例えば、ＬＥＤやランプ等の光による報知や、液晶ディスプレイ等の表示による報知であってもよい。また、音による報知として、ブザーの音の高低や音色などを変化させてもよい。

【0061】

また、上述した実施形態では、前輪９及び後輪１０に支持される走行機体１を備えた乗用田植機Ｐについて説明をしたが、これに限定されない。移植機は、走行装置としてのクローラに支持された走行機体１を備えていてもよい。

【符号の説明】

【0062】

１・・・走行機体
３・・・植付作業機
８・・・植付クラッチ
２０ａ・・・操作手段（ステアリングハンドル）
２５・・・昇降手段（油圧コントロール機構）
５０・・・制御手段（制御部）
５５・・・位置検出手段（回転センサ）
６１・・・報知手段（報知ブザー）
Ｌ１・・・第一走行位置（下降開始位置）
Ｌ２・・・第二走行位置（植付開始位置）
ＬＨ・・・第一走行領域
ＬＫ・・・第二走行領域
Ｐ・・・移植機（乗用田植機）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】