特開 2022-138337 キャリアおよび遊星減速機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022138337

(43)【公開日】2022-09-26

(54)【発明の名称】キャリアおよび遊星減速機

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/28 20060101AFI20220915BHJP

【ＦＩ】

F16H1/28

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021038160

(22)【出願日】2021-03-10

(71)【出願人】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】日本電産シンポ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100135013

【弁理士】

【氏名又は名称】西田 隆美

(72)【発明者】

【氏名】杉下 健治

(72)【発明者】

【氏名】石丸 智也

【テーマコード（参考）】

3J027

【Ｆターム（参考）】

3J027FA23

3J027GB03

3J027GC13

3J027GC22

3J027GD04

3J027GD08

3J027GD12

3J027GE01

(57)【要約】      （修正有）

【課題】遊星ギアの軸受を良好に潤滑させることができる遊星減速機を提供する。
【解決手段】遊星減速機のキャリア７０は、遊星支持面７１と、第１凹部７４とを有する。遊星支持面７１は、中心軸Ａ１に対して垂直に拡がる。遊星支持面７１は、遊星ギアの軸方向の端面と接触するか、または、遊星ギアの軸方向の端部に配置される円環状のワッシャと接触する。第１凹部７４は、遊星支持面７１から軸方向に凹み、当該第１凹部７４に潤滑油を保持させることができる。これにより、第１凹部７４から遊星ギアの軸受へ、潤滑油を供給する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

遊星減速機に使用されるキャリアであって、
中心軸に対して垂直に拡がる遊星支持面と、
前記遊星支持面から軸方向に凹む凹部と、
を有し、
前記遊星減速機において使用されるときに、前記遊星支持面は、遊星ギアの軸方向の端面と接触するか、または、前記遊星ギアの軸方向の端部に配置される円環状のワッシャと接触する、キャリア。

【請求項2】

請求項１に記載のキャリアであって、
前記遊星支持面として、第１遊星支持面および第２遊星支持面を有し、
前記遊星減速機において使用されるときに、
前記第１遊星支持面は、前記遊星ギアの軸方向の一方の端面と接触するか、または、前記遊星ギアの軸方向の一方の端部に配置される円環状のワッシャと接触し、
前記第２遊星支持面は、前記遊星ギアの軸方向の他方の端面と接触するか、または、前記遊星ギアの軸方向の他方の端部に配置される円環状のワッシャと接触し、
前記凹部として、
前記第１遊星支持面から軸方向一方側へ凹む第１凹部と、
前記第２遊星支持面から軸方向他方側へ凹む第２凹部と、
を有する、キャリア。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載のキャリアであって、
径方向に貫通し、遊星減速機における使用時に前記遊星ギアが配置される貫通孔を有し、
前記凹部は、前記貫通孔において、前記遊星支持面の径方向外側の端部から径方向内側の端部まで、径方向に延びる、キャリア。

【請求項4】

請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のキャリアを備えた遊星減速機であって、
前記中心軸を中心として回転する太陽ギアと、
前記太陽ギアの径方向外側に位置し、前記中心軸を中心とする円環状のインタナルギアと、
前記太陽ギアおよび前記インタナルギアと噛み合い、前記中心軸と平行な遊星軸を中心として自転する前記遊星ギアと、
前記遊星軸に沿って延び、前記遊星ギアを自転可能に支持するキャリアピンと、
前記キャリアピンと前記遊星ギアとの間に介在し、互いに隣接する複数のニードルローラと、
前記キャリアピンが固定される前記キャリアと、
を備え、
前記遊星ギアの前記自転に伴い、前記遊星ギアおよび前記インタナルギアのいずれか一方が、前記中心軸を中心として回転する、遊星減速機。

【請求項5】

請求項４に記載の遊星減速機であって、
前記凹部にグリスが保持されている、遊星減速機。

【請求項6】

請求項４または請求項５に記載の遊星減速機であって、
前記ワッシャをさらに備える、遊星減速機。

【請求項7】

請求項６に記載の遊星減速機であって、
前記キャリアピンの外周面と、前記ワッシャの内周部との間に、間隙が存在する、遊星減速機。

【請求項8】

請求項４から請求項７までのいずれか１項に記載の遊星減速機であって、
前記凹部の周方向の幅が、前記キャリアピンの外径よりも大きく、
軸方向に視たときに、前記キャリアピンが、前記凹部の周方向の一端と他端との間に位置する、遊星減速機。

【請求項9】

請求項６または請求項７に記載の遊星減速機であって、
前記凹部の周方向の幅が、前記ワッシャの内径よりも大きく、
軸方向に視たときに、前記ワッシャの中央に設けられた円孔が、前記凹部の周方向の一端と他端との間に位置する、遊星減速機。

【請求項10】

請求項４から請求項９に記載の遊星減速機であって、
前記凹部の周方向の幅が、前記ニードルローラの中心線を結ぶピッチ円の径よりも小さい、遊星減速機。

【請求項11】

請求項５に記載の遊星減速機であって、
JIS K 2220の試験方法による前記グリスのちょう度は、２６５以上かつ３４０以下である、遊星減速機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、キャリアおよび遊星減速機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、太陽ギアと、太陽ギアの周囲に配置された複数の遊星ギアと、複数の遊星ギアを包囲するインタナルギアとを有する遊星減速機が知られている。遊星減速機は、太陽ギアに入力される回転運動により、遊星ギアを自転および公転させ、遊星ギアの公転運動を出力することにより、回転運動を減速させる。従来の遊星減速機については、例えば、特開２０２０－１０６０８３号公報に記載されている。

【特許文献1】特開２０２０－１０６０８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

遊星減速機は、遊星ギアの自転軸に沿って延びるキャリアピンを備える。また、遊星減速機は、キャリアピンと遊星ギアとの間に、軸受として、ニードルベアリングを備える場合がある。ニードルベアリングは、キャリアピンの周りに配置された複数のニードルローラを有する。遊星ギアは、キャリアピンに対して、ニードルベアリングを介して、自転可能に支持される。

【0004】

ニードルベアリングは、ニードルローラの数が多いほど、耐荷重性能が高くなる。ただし、ニードルローラの数が多くなると、各ニードルローラに潤滑油であるグリスが行き渡りにくくなる。したがって、複数のニードルローラを良好に潤滑させることが困難となる。

【0005】

本発明の目的は、遊星減速機において、遊星ギアの軸受を良好に潤滑させることができる技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、遊星減速機に使用されるキャリアであって、中心軸に対して垂直に拡がる遊星支持面と、前記遊星支持面から軸方向に凹む凹部と、を有し、前記遊星減速機において使用されるときに、前記遊星支持面は、遊星ギアの軸方向の端面と接触するか、または、前記遊星ギアの軸方向の端部に配置される円環状のワッシャと接触する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、キャリアの凹部に潤滑油を保持させることができる。これにより、凹部から遊星ギアの軸受へ、潤滑油を供給できる。その結果、遊星ギアの軸受を良好に潤滑させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、遊星減速機の縦断面図である。

【図2】図２は、太陽ギア、インタナルギア、複数の遊星ギア、複数のキャリアピン、およびキャリアを、軸方向に視た平面図である。

【図3】図３は、キャリアの斜視図である。

【図4】図４は、キャリアの１つの貫通孔に、遊星ギアが配置された状態を示す斜視図である。

【図5】図５は、キャリアおよび遊星ギアの部分断面図である。

【図6】図６は、第１変形例に係る遊星減速機の縦断面図である。

【図7】図７は、第２変形例に係るキャリアの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、遊星減速機の中心軸と平行な方向を「軸方向」、中心軸に直交する方向を「径方向」、中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。

【0010】

また、また、本願において「回転数」とは、単位時間あたりに物体が回転する回数（回転速度）を意味する。

【0011】

＜１．遊星減速機の全体構成＞
図１は、一実施形態に係る遊星減速機１の縦断面図である。図の煩雑化を避けるため、図１では、断面を示すハッチングが省略されている。この遊星減速機１は、モータから入力される第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に減速して出力する装置である。遊星減速機１は、例えば、産業ロボット等の各種産業機器に組み込まれて使用される。ただし、遊星減速機１は、アシストスーツ、無人搬送台車などの他の装置に用いられるものであってもよい。

【0012】

図１に示すように、本実施形態の遊星減速機１は、ケーシング１０、入力シャフト２０、太陽ギア３０、インタナルギア４０、複数の遊星ギア５０、複数のキャリアピン６０、キャリア７０、および出力シャフト８０を備えている。

【0013】

ケーシング１０は、太陽ギア３０、インタナルギア４０、複数の遊星ギア５０、複数のキャリアピン６０、およびキャリア７０を内部に収容する筐体である。ケーシング１０は、中心軸Ａ１を中心とする略筒状の外形を有する。本実施形態のケーシング１０は、第１ケーシング部材１１と、第２ケーシング部材１２とを有する。第１ケーシング部材１１は、第２ケーシング部材１２の軸方向一方側に隣接して配置される。第１ケーシング部材１１と第２ケーシング部材１２とは、互いに固定されている。ただし、ケーシング１０を構成する部材の数は、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。ケーシング１０は、駆動対象となる装置のフレームに固定される。

【0014】

入力シャフト２０は、中心軸Ａ１を中心とする円柱状または円筒状の部材である。入力シャフト２０の少なくとも一部分は、ケーシング１０の径方向内側に位置する。第１ケーシング部材１１の内周面と入力シャフト２０の外周面との間の径方向の間隙には、第１軸受９１が介在する。これにより、入力シャフト２０は、ケーシング１０に対して、回転可能に支持される。入力シャフト２０は、駆動源であるモータと接続されている。入力シャフト２０は、モータから供給される駆動力により、中心軸Ａ１を中心として、第１回転数で回転する。

【0015】

太陽ギア３０は、中心軸Ａ１に沿って配置されるギアである。太陽ギア３０は、入力シャフト２０とともに、中心軸Ａ１を中心として、第１回転数で回転する。本実施形態では、入力シャフト２０と太陽ギア３０とが、単一の部材で形成されている。ただし、入力シャフト２０と太陽ギア３０とは、別部材であってもよい。その場合、太陽ギア３０は、入力シャフト２０に対して、相対回転不能な状態に固定されていればよい。太陽ギア３０は、外周面に複数の外歯３１を有する。複数の外歯３１は、周方向に一定のピッチで設けられている。各外歯３１は、径方向外側へ突出する。

【0016】

インタナルギア４０は、中心軸Ａ１を中心とする円環状のギアである。インタナルギア４０は、太陽ギア３０の径方向外側に位置する。インタナルギア４０は、第２ケーシング部材１２に固定されている。したがって、遊星減速機１の駆動時にも、インタナルギア４０は、ケーシング１０に対して静止した状態に保たれる。インタナルギア４０は、内周面に複数の内歯４１を有する。複数の内歯４１は、周方向に一定のピッチで設けられている。各内歯４１は、径方向内側へ突出する。なお、第２ケーシング部材１２およびインタナルギア４０は、単一の部材により形成されていてもよい。

【0017】

遊星ギア５０は、太陽ギア３０およびインタナルギア４０と噛み合うギアである。複数の遊星ギア５０は、太陽ギア３０の径方向外側、かつ、インタナルギア４０の径方向内側に位置する。図２は、太陽ギア３０、インタナルギア４０、複数の遊星ギア５０、複数のキャリアピン６０、およびキャリア７０を、軸方向に視た平面図である。ただし、図２では、図の煩雑化を避けるために、各ギアの歯の図示が省略されている。図２に示すように、本実施形態では、３つの遊星ギア５０が、周方向に間隔をあけて配置されている。ただし、遊星減速機１が有する遊星ギア５０の数は、２つであってもよく、４つ以上であってもよい。

【0018】

各遊星ギア５０は、中心軸Ａ１と平行な遊星軸Ａ２を中心として、回転可能に支持される。また、遊星ギア５０は、外周面に複数の外歯５１を有する。複数の外歯５１は、遊星軸Ａ２を中心として一定の角度ピッチで設けられている。各外歯５１は、遊星軸Ａ２から離れる方向へ向けて突出する。遊星ギア５０の外歯５１は、太陽ギア３０の外歯３１と噛み合う。また、遊星ギア５０の外歯５１は、インタナルギア４０の内歯４１とも噛み合う。

【0019】

キャリアピン６０は、遊星ギア５０を回転可能に支持するピンである。図２に示すように、本実施形態では、３本のキャリアピン６０が、周方向に間隔をあけて配置されている。各遊星ギア５０は、中央に軸孔５２を有する。キャリアピン６０は、軸孔５２に挿入され、遊星軸Ａ２に沿って軸方向に延びる。キャリアピン６０の軸方向の両端部は、キャリア７０に固定される。キャリア７０に対するキャリアピン６０の固定方法には、例えば圧入が用いられる。

【0020】

また、遊星減速機１は、複数のニードルローラ６３を有する。ニードルローラ６３は、円柱状の部品である。複数のニードルローラ６３は、キャリアピン６０とともに、遊星ギア５０の軸孔５２に挿入される。複数のニードルローラ６３は、キャリアピン６０の外周面と、遊星ギア５０の内周面との間に介在する。遊星ギア５０は、キャリアピン６０に対して、複数のニードルローラ６３を介して、回転可能に支持される。すなわち、複数のニードルローラ６３は、キャリアピン６０に対して遊星ギア５０を回転可能に支持する軸受となる。

【0021】

本実施形態では、複数のニードルローラ６３が、キャリアピン６０の周囲の全周に配列されている。すなわち、本実施形態では、複数のニードルローラ６３を等間隔に配置するためのケージが無い。したがって、隣り合うニードルローラ６３は、互いに接触可能である。このようにすれば、キャリアピン６０の周囲に、ケージによりニードルローラ６３を等間隔に配置する場合と比べて、多数のニードルローラ６３を、キャリアピン６０の周囲に配置できる。したがって、複数のニードルローラ６３による遊星ギア５０の支持力を向上させることができる。その結果、遊星ギア５０の耐荷重性能を向上させることができる。

【0022】

キャリア７０は、複数の遊星ギア５０を周方向に間隔をあけた状態で保持する部品である。キャリア７０は、中心軸Ａ１を中心とする略円筒状である。第１ケーシング部材１１およびインタナルギア４０の内周面と、キャリア７０の外周面との間の径方向の間隙には、第２軸受９２が介在する。これにより、キャリア７０は、ケーシング１０に対して、回転可能に支持される。

【0023】

図３は、キャリア７０の斜視図である。図３に示すように、キャリア７０は、複数の貫通孔７３を有する。貫通孔７３は、キャリア７０を径方向に貫通する孔である。複数の貫通孔７３は、中心軸Ａ１を中心として等間隔に設けられている。遊星ギア５０は、キャリア７０の貫通孔７３内に配置される。図４は、キャリア７０の１つの貫通孔７３に、遊星ギア５０が配置された状態を示す斜視図である。キャリアピン６０の軸方向の両端部は、キャリア７０に固定される。したがって、中心軸Ａ１を中心としてキャリア７０が回転すると、キャリア７０とともに、キャリアピン６０および遊星ギア５０も、中心軸Ａ１を中心として回転する。

【0024】

図５は、キャリア７０および遊星ギア５０の部分断面図である。図の煩雑化を避けるため、図５では、断面を示すハッチングが省略されている。図５に示すように、キャリア７０は、第１遊星支持面７１と、第２遊星支持面７２とを有する。第１遊星支持面７１および第２遊星支持面７２は、中心軸Ａ１に対して垂直に拡がる平面である。第１遊星支持面７１と第２遊星支持面７２とは、軸方向に対向する。上述した貫通孔７３は、第１遊星支持面７１と第２遊星支持面７２との間の空間である。したがって、遊星ギア５０は、第１遊星支持面７１と第２遊星支持面７２との間に位置する。

【0025】

また、図５に示すように、遊星減速機１は、第１ワッシャ６１および第２ワッシャ６２を有する。第１ワッシャ６１および第２ワッシャ６２は、遊星軸Ａ２を中心とする円環状の板である。第１ワッシャ６１は、遊星ギア５０の軸方向一方側の端部に配置される。キャリアピン６０の外周面と、第１ワッシャ６１の内周部との間には、間隙が存在する。第２ワッシャ６２は、遊星ギア５０の軸方向他方側の端部に配置される。キャリアピン６０の外周面と、第２ワッシャ６２の内周部との間にも、間隙が存在する。

【0026】

第１ワッシャ６１は、複数のニードルローラ６３の軸方向の一端と、第１遊星支持面７１との間に位置する。第１ワッシャ６１の軸方向一方側の面は、第１遊星支持面７１と接触する。第２ワッシャ６２は、複数のニードルローラ６３の軸方向の他端と、第２遊星支持面７２との間に位置する。第２ワッシャ６２の軸方向他方側の面は、第２遊星支持面７２と接触する。

【0027】

このように、第１ワッシャ６１と第２ワッシャ６２との間に、複数のニードルローラ６３を配置することで、ニードルローラ６３の軸方向の移動が抑制される。また、ニードルローラ６３は、硬度が高い軸受鋼により形成される。このため、もし、ニードルローラ６３の端部が第１遊星支持面７１および第２遊星支持面７２に直接接触すると、第１遊星支持面７１および第２遊星支持面７２が、摩耗する場合がある。このため、本実施形態では、ニードルローラ６３と第１遊星支持面７１の間に第１ワッシャ６１を設け、ニードルローラ６３と第２遊星支持面７２の間に第２ワッシャ６２を設けている。第１ワッシャ６１および第２ワッシャ６２の材料には、キャリア７０よりも硬度が高い金属を使用することが望ましい。これにより、ニードルローラ６３による第１遊星支持面７１および第２遊星支持面７２の摩耗を抑制できる。

【0028】

図１に戻る。出力シャフト８０は、中心軸Ａ１に沿って配置される円柱状の部材である。第２ケーシング部材１２の内周面と出力シャフト８０の外周面との間の径方向の間隙には、第３軸受９３が介在する。これにより、出力シャフト８０は、ケーシング１０に対して、回転可能に支持される。本実施形態では、キャリア７０と出力シャフト８０とが、一体の部材により形成されている。したがって、出力シャフト８０は、キャリア７０とともに、中心軸Ａ１を中心として回転する。ただし、キャリア７０と出力シャフト８０とは、別部品であってもよい。その場合、出力シャフト８０が、キャリア７０に対して、相対回転不能な状態で固定されていればよい。

【0029】

太陽ギア３０が第１回転数で回転すると、遊星ギア５０は、太陽ギア３０との噛み合いにより、遊星軸Ａ２を中心として回転（以下「自転」という）する。また、遊星ギア５０は、太陽ギア３０だけではなく、インタナルギア４０とも噛み合っている。このため、遊星ギア５０は、遊星軸Ａ２を中心として自転しながら、中心軸Ａ１を中心として、太陽ギア３０の周りを回転（以下「公転」という）する。すなわち、複数の遊星ギア５０は、遊星軸Ａ２を中心として自転しながら、中心軸Ａ１を中心として公転する。このとき、中心軸Ａ１を中心とする遊星ギア５０の公転の回転数は、第１回転数よりも低い第２回転数となる。

【0030】

また、遊星ギア５０が第２回転数で公転すると、複数のキャリアピン６０、キャリア７０、および出力シャフト８０も、中心軸Ａ１を中心として第２回転数で回転する。したがって、出力シャフト８０から、減速後の第２回転数の回転運動を出力することができる。

【0031】

＜２．グリスの保持構造について＞
続いて、上述した複数のニードルローラ６３を潤滑させるためのグリスの保持構造について、説明する。

【0032】

図３～図５に示すように、キャリア７０は、第１凹部７４、第２凹部７５、第１ピン孔７６、および第２ピン孔７７を有する。第１凹部７４および第２凹部７５は、潤滑油であるグリスを保持するための溝である。第１凹部７４は、第１遊星支持面７１から、軸方向一方側へ向けて凹む。第２凹部７５は、第２遊星支持面７２から、軸方向他方側へ向けて凹む。第１ピン孔７６は、キャリアピン６０の軸方向一方側の端部が固定される孔である。第１ピン孔７６は、第１凹部７４の一部分から軸方向一方側へ向けて、キャリア７０を貫通する。第２ピン孔７７は、キャリアピン６０の軸方向他方側の端部が固定される孔である。第２ピン孔７７は、第２凹部７５の一部分から軸方向他方側へ向けて、キャリア７０を貫通する。

【0033】

第１凹部７４および第２凹部７５は、貫通孔７３に面する。第１凹部７４は、貫通孔７３において、第１遊星支持面７１の径方向外側の端部から径方向内側の端部まで、径方向に延びる。第２凹部７５は、貫通孔７３において、第２遊星支持面７２の径方向外側の端部から径方向内側の端部まで、径方向に延びる。貫通孔７３は、キャリア７０を径方向に加工することにより形成される。その際、貫通孔７３とともに第１凹部７４および第２凹部７５も、径方向に加工することにより形成される。これにより、貫通孔７３と、第１凹部７４および第２凹部７５とを別々に加工する場合と比べて、キャリア７０の製造工数を低減できる。

【0034】

第１凹部７４および第２凹部７５には、グリスが保持される。遊星減速機１の駆動時には、第１凹部７４に保持されたグリスが、キャリアピン６０と第１ワッシャ６１との間の間隙を通って、複数のニードルローラ６３へ、徐々に供給される。また、遊星減速機１の駆動時には、第２凹部７５に保持されたグリスが、キャリアピン６０と第２ワッシャ６２との間の間隙を通って、複数のニードルローラ６３へ、徐々に供給される。これにより、複数のニードルローラ６３を良好に潤滑させることができる。

【0035】

特に、本実施形態の構造では、ニードルローラ６３の軸方向の片側ではなく、軸方向の両側に、グリスを保持した凹部が存在する。このため、複数のニードルローラ６３に対して、軸方向の両側からグリスを供給できる。

【0036】

また、第１凹部７４および第２凹部７５は、いずれも、キャリア７０の径方向外側の端部から径方向内側の端部まで、径方向に延びる。このため、第１凹部７４および第２凹部７５がキャリア７０の径方向外側の端部から径方向内側の端部まで延びていない場合と比べて、第１凹部７４および第２凹部７５に保持されるグリスの量を増加させることができる。したがって、グリス切れを抑制し、複数のニードルローラ６３を、より良好に潤滑させることができる。

【0037】

図５に示すように、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の幅ｄ１は、キャリアピン６０の外径ｄ２よりも大きい。すなわち、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の幅ｄ１は、第１ピン孔７６および第２ピン孔７７の内径よりも大きい。軸方向に視たときに、キャリアピン６０は、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の一端と、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の他端と、の間に位置する。このため、第１凹部７４および第２凹部７５に保持されたグリスが、軸方向に移動することで、キャリアピン６０の周囲に配置された複数のニードルローラ６３に、グリスが良好に供給される。

【0038】

また、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の幅ｄ１は、第１ワッシャ６１および第２ワッシャ６２の内径ｄ３よりも大きい。軸方向に視たときに、第１ワッシャ６１および第２ワッシャ６２の中央に設けられた円孔は、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の一端と、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の他端と、の間に位置する。このため、第１凹部７４に保持されたグリスは、キャリアピン６０と第１ワッシャ６１との間の間隙を通って、複数のニードルローラ６３へ、良好に供給される。また、第２凹部７５に保持されたグリスは、キャリアピン６０と第２ワッシャ６２との間の間隙を通って、複数のニードルローラ６３へ、良好に供給される。

【0039】

ただし、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の幅ｄ１が大き過ぎると、第１ワッシャ６１と第１遊星支持面７１との接触面積、および、第２ワッシャ６２と第２遊星支持面７２との接触面積が低下する。そうすると、第１ワッシャ６１と第１遊星支持面７１との間に作用する単位面積あたりの圧力、および、第２ワッシャ６２と第２遊星支持面７２との間に作用する単位面積あたりの圧力が、増加する。しかしながら、本実施形態では、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の幅ｄ１は、複数のニードルローラ６３の中心線を結ぶピッチ円の径ｄ４よりも小さい。これにより、第１ワッシャ６１と第１遊星支持面７１との接触面積、および、第２ワッシャ６２と第２遊星支持面７２との接触面積を、十分に確保できる。したがって、第１ワッシャ６１と第１遊星支持面７１との間に作用する単位面積あたりの圧力、および、第２ワッシャ６２と第２遊星支持面７２との間に作用する単位面積あたりの圧力を抑えることができる。その結果、第１遊星支持面７１および第２遊星支持面７２の摩耗を抑制できる。

【0040】

第１凹部７４および第２凹部７５に保持されるグリスは、例えば、JIS K 2220の試験方法によるちょう度が、２６５以上かつ３４０以下のグリスとすればよい。このようなちょう度のグリスを使用すれば、第１凹部７４および第２凹部７５から流れ出すことなく、第１凹部７４および第２凹部７５にグリスを良好に保持できる。また、第１凹部７４および第２凹部７５から複数のニードルローラ６３へ、グリスを徐々に供給できる。

【0041】

＜３．変形例＞
以上、本発明の第１実施形態および第２実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態には限定されない。

【0042】

＜３－１．第１変形例＞
図６は、第１変形例に係る遊星減速機１の縦断面図である。図の煩雑化を避けるため、図６では、断面を示すハッチングが省略されている。図６の遊星減速機１は、入力シャフト２０、太陽ギア３０、インタナルギア４０、複数の遊星ギア５０、複数のキャリアピン６０、およびキャリア７０を備えている。ただし、図６の例では、キャリア７０が、駆動対象となる装置のフレームに固定される。したがって、遊星減速機１の駆動時にも、キャリア７０およびキャリアピン６０は、回転しない。一方、インタナルギア４０は、中心軸Ａ１を中心として回転可能に支持されている。

【0043】

図６の構造では、太陽ギア３０が第１回転数で回転すると、遊星ギア５０は、公転することなく、太陽ギア３０との噛み合いにより、遊星軸Ａ２を中心として自転する。そして、遊星ギア５０とインタナルギア４０との噛み合いにより、インタナルギア４０が、中心軸Ａ１を中心として、第１回転数よりも低い第２回転数で回転する。このように、遊星減速機１は、キャリア７０を固定し、インタナルギア４０から減速後の回転運動を出力する構造であってもよい。

【0044】

図６の構造においても、キャリア７０の第１遊星支持面７１に第１凹部７４を設け、第２遊星支持面７２に第２凹部７５を設けることができる。そして、当該第１凹部７４および第２凹部７５に、グリスを保持させることができる。これにより、第１凹部７４および第２凹部７５から複数のニードルローラ６３へ、グリスを供給できる。その結果、複数のニードルローラ６３を良好に潤滑させることができる。

【0045】

＜３－２．第２変形例＞
図７は、第２変形例に係るキャリア７０の斜視図である。図７のキャリア７０は、第１凹部７４の形状が、上記の実施形態と異なる。上記の実施形態では、第１凹部７４が、第１遊星支持面７１の径方向外側の端部から径方向内側の端部まで、径方向に延びていた。これに対し、図７のキャリア７０の第１凹部７４は、第１遊星支持面７１の径方向外側の端部から径方向内側の端部まで延びていない。第１凹部７４は、第１ピン孔７６の周囲のみに形成された円形の溝である。このような形状でも、第１凹部７４にグリスを保持させることができる。そして、第１凹部７４から複数のニードルローラ６３へ、グリスを供給できる。第２凹部７５についても、第１凹部７４と同様に、円形であってもよい。

【0046】

＜３－３．他の変形例＞
上記の実施形態では、遊星ギア５０の軸方向一方側の端面と第１遊星支持面７１との間に、第１ワッシャ６１が介在していた。また、上記の実施形態では、遊星ギア５０の軸方向他方側の端面と第２遊星支持面７２との間に、第２ワッシャ６２が介在していた。しかしながら、これらの第１ワッシャ６１および第２ワッシャ６２を省略してもよい。すなわち、遊星ギア５０の軸方向一方側の端面と、第１遊星支持面７１とを、直接接触させてもよい。また、遊星ギア５０の軸方向他方側の端面と、第２遊星支持面７２とを、直接接触させてもよい。

【0047】

また、上記の実施形態では、第１凹部７４および第２凹部７５に、流動性の低いグリスを保持させていた。しかしながら、第１凹部７４および第２凹部７５に、グリスよりも流動性の高いオイルを保持させてもよい。すなわち、第１凹部７４および第２凹部７５は、グリス、オイル等の潤滑油を保持するものであればよい。

【0048】

また、上記の実施形態では、キャリア７０の第１遊星支持面７１に第１凹部７４が形成され、第２遊星支持面７２に第２凹部７５が形成されていた。しかしながら、第１凹部７４および第２凹部７５のいずれか一方を省略してもよい。

【0049】

また、遊星減速機の細部の形状については、本願の各図に示された形状と相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に取捨選択してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0050】

本発明は、遊星減速機に利用できる。

【符号の説明】

【0051】

１ 遊星減速機
１０ ケーシング
１１ 第１ケーシング部材
１２ 第２ケーシング部材
２０ 入力シャフト
３０ 太陽ギア
３１ 外歯
４０ インタナルギア
４１ 内歯
５０ 遊星ギア
５１ 外歯
５２ 軸孔
６０ キャリアピン
６１ 第１ワッシャ
６２ 第２ワッシャ
６３ ニードルローラ
７０ キャリア
７１ 第１遊星支持面
７２ 第２遊星支持面
７３ 貫通孔
７４ 第１凹部
７５ 第２凹部
７６ 第１ピン孔
７７ 第２ピン孔
８０ 出力シャフト
９１ 第１軸受
９２ 第２軸受
９３ 第３軸受
Ａ１ 中心軸
Ａ２ 遊星軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】