特開 2022-138576 信号制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022138576

(43)【公開日】2022-09-26

(54)【発明の名称】信号制御システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/08 20060101AFI20220915BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20220915BHJP

【ＦＩ】

G08G1/08 A

G08G1/04 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021038531

(22)【出願日】2021-03-10

(71)【出願人】

【識別番号】000001292

【氏名又は名称】株式会社京三製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100181928

【弁理士】

【氏名又は名称】日比谷 洋平

(74)【代理人】

【識別番号】100075948

【弁理士】

【氏名又は名称】日比谷 征彦

(72)【発明者】

【氏名】栗島 佑典

(72)【発明者】

【氏名】岡本 吉之

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA05

5H181AA21

5H181CC11

5H181JJ07

5H181JJ17

(57)【要約】

【課題】認識した信号待機体に対して無駄な点灯介入制御を繰り返すことなく、的確に固定障害物であると判定する信号制御システムを提供する。
【解決手段】超音波式センサ３０は、送受信した超音波の時間差から検出エリアＲに進入する物体を検出することが可能であり、検出エリアＲ内に進入した物体が所定時間連続して同じ位置で検出された場合に、この物体は信号待機体Ｍであると認識する。認識後に、信号待機体Ｍが信号待ちをしている信号灯器２０に対して、青点灯を行う点灯介入制御を実行し、該点灯介入制御中の信号灯器２０の青点灯の終了後に、又は点灯介入制御後に、信号待機体Ｍの検出が継続している場合には、前記物体は固定障害物Ｍであると判定して前記超音波式センサ３０の検出対象から除外する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

交差点における待機場所を検出エリアとし、該検出エリアに対して超音波を出射して該超音波の反射波を計測する超音波式センサと、該超音波式センサと接続し、信号灯器の点灯を制御する制御部とを備える信号制御システムにおいて、
前記交差点の横断用又は交差点進入用の信号灯器が赤点灯の際に、前記超音波式センサにより前記検出エリア内に物体が第１の所定時間を連続して検出された場合に、前記制御部は前記物体を信号待機体と認識し、前記信号灯器に対して点灯介入制御を行い、
該点灯介入制御中の前記信号灯器の青点灯の終了後に、又は前記点灯介入制御後に、前記検出エリア内において前記信号待機体の検出が継続している場合には、前記物体は固定障害物であると判定して前記超音波式センサの検出対象から除外することを特徴とする信号制御システム。

【請求項2】

前記点灯介入制御は、前記信号待機体が信号待ちをしている前記信号灯器に対して、常時、赤点灯である介入前の点灯状態から、青点灯を行う点灯制御であることを特徴とする請求項１に記載の信号制御システム。

【請求項3】

前記点灯介入制御は、前記信号待機体が信号待ちをしている前記信号灯器に対して、青点灯までの時間を短縮する点灯制御であることを特徴とする請求項１に記載の信号制御システム。

【請求項4】

前記固定障害物は、前記超音波式センサによって連続して測定される超音波の時間差が所定の時間幅である変動幅に含まれる場合は検出が継続され、前記時間差が前記変動幅から外れた場合は前記固定障害物の判定を解除することを特徴とする請求項１～３の何れかに記載の信号制御システム。

【請求項5】

前記変動幅は０に近似していることを特徴とする請求項４に記載の信号制御システム。

【請求項6】

前記信号待機体は歩行者であり、前記信号灯器は横断歩道用の信号灯器であることを特徴とする請求項４又は５に記載の信号制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、超音波式センサを利用して信号待機体を認識し、信号灯器に対して点灯介入制御を行う信号制御システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、横断歩道近辺の路上に設置する横断者検出装置であって、感知した物体が一定領域内の任意のエリア範囲内に第１の設定時間を越えて停止している場合は横断者と判断して検出する。そして、感知した物体が第１の設定時間よりも長い第２の設定時間を越えて存在し続けた場合は、固定障害物と判断して感知対象から除外する横断者検出装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－２５６５９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、横断者が横断歩道の横断待ちをした場合に、青信号になるまでの時間は、横断歩道の信号制御機の設定秒数や、エリア範囲内に進入したタイミングによって大きく異なる。

【0005】

上述の第２の設定時間を短く設定すると、横断待ちの横断者を誤って固定障害物と判断してしまうことがある。そこで、特許文献１では第２の設定時間を５分間と長く設定することで、横断者を固定障害物と誤判断するのを防ぐことが可能であるが、固定障害物が存在すると５分間、青点灯の点灯介入制御を繰り返すことになり、横断者が存在しないにも拘わらず、無駄な点灯介入制御を行わなければならないという問題が発生する。

【0006】

そこで、第２の設定時間は、信号機の周期等に合わせて適当な時間を設定することが好ましいが、信号機毎に適当な時間を個別に設定しなければならず、設定作業が面倒となる問題がある。

【0007】

本発明の目的は、上述の問題を解消し、認識した信号待機体に対して無駄な点灯介入制御を繰り返すことなく、的確に固定障害物であると判定する信号制御システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するための本発明に係る信号制御システムは、交差点における待機場所を検出エリアとし、該検出エリアに対して超音波を出射して該超音波の反射波を計測する超音波式センサと、該超音波式センサと接続し、信号灯器の点灯を制御する制御部とを備える信号制御システムにおいて、前記交差点の横断用又は交差点進入用の信号灯器が赤点灯の際に、前記超音波式センサにより前記検出エリア内に前記物体が第１の所定時間を連続して検出された場合に、前記制御部は前記物体を信号待機体と認識し、前記信号灯器に対して点灯介入制御を行い、該点灯介入制御中の前記信号灯器の青点灯の終了後に、又は前記点灯介入制御後に、前記検出エリア内において前記信号待機体の検出が継続している場合には、前記物体は固定障害物であると判定して前記超音波式センサの検出対象から除外することを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明に係る信号制御システムによれば、超音波式センサによって検出エリアで検出された物体が信号待機体であると認識した場合には、点灯介入制御が実行される。そして、点灯介入制御中の信号灯器の青点灯の終了後に、又は点灯介入制御後に、検出エリア内で認識した信号待機体を継続して認識する場合には、検出された物体を固定障害物と判定して、超音波式センサによる検出対象から除外する。このように処理することで、検出エリア内で駐輪された自転車や、駐車したオートバイ等の固定障害物を、横断待ちの歩行者や、信号待ちの車両である信号待機体であると誤認識して、信号待ちの信号灯器の青点灯を行う点灯介入制御が繰り返されることを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】信号制御システムのシステム構成図である。

【図2】点灯介入制御後の現示テーブルの説明図である。

【図3】点灯介入制御前の現示テーブルの説明図である。

【図4】制御部による信号灯器の点灯介入制御のフローチャート図である。

【図5】信号灯器の点灯介入制御のサブプロセスのフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

図１は信号制御システムのシステム構成図であり、信号制御システムは、主道路Ｓ１と、この主道路Ｓ１とＴ字状に交差する従道路Ｓ２とから成る交差点Ｃ１に設けられている。なお、交差点Ｃ１は一例であり、主道路Ｓ１に歩行者用信号灯器のみを設けた交差点Ｃ等に設けるようにしてもよい。

【0012】

信号制御システムは、交通量の多い主道路Ｓ１及び交通量の少ない従道路Ｓ２にそれぞれ配置した信号灯器１０、２０と、交差点Ｃ１の歩行者や車両等の待機場所の上方に設けた超音波式センサ３０と、信号灯器１０、２０及び各超音波式センサ３０と接続され、後述する現示テーブルＴに従って、信号灯器１０、２０の点灯制御を行う制御部４０とから構成されている。

【0013】

交差点Ｃ１では、主道路Ｓ１に対して、車両用信号灯器１１から成る信号灯器１０が設置されており、従道路Ｓ２に対して、車両用信号灯器２１及び歩行者用信号灯器２２から成る信号灯器２０が設置されている。

【0014】

これらの車両用信号灯器１１、２１は、主道路Ｓ１、従道路Ｓ２を通行する車両に対して赤色灯、黄色灯、青色灯の点灯を行い、歩行者用信号灯器２２は横断歩道Ｈを横断する歩行者に対して、赤色灯、青色灯の点灯、点滅を行う。つまり、車両用信号灯器１１、２１は自動車、オートバイ等の車両の交差点進入用の信号灯器であり、歩行者用信号灯器２２は歩行者の交差点横断用の信号灯器である。

【0015】

超音波式センサ３０は、横断歩道Ｈの近傍で横断待ちをする歩行者の待機場所を検出エリアＲ１とする歩行者用超音波式センサ３１と、従道路Ｓ２から主道路Ｓ１に進入する自動車、オートバイが信号待ちをする従道路Ｓ２上の待機場所を検出エリアＲ２とする車両用超音波式センサ３２とから構成されている。

【0016】

なお、検出エリアＲ１は図示するように交差点Ｃ１の四隅に存在する。また、交差点Ｃの形状に応じて、歩行者用超音波式センサ３１又は／及び車両用超音波式センサ３２は適宜に配置されることになる。

【0017】

超音波式センサ３０は、信号灯器１０、２０が設置された柱体から水平に延びたアーム体に設置され、下方を検出エリアＲになるように図示しない超音波式センサ３０のヘッド部の向きが調整されている。このヘッド部は、発射範囲を楕円状とする超音波を出射し反射波を受信する機能を有し、送受信した超音波の時間差から検出エリアＲに進入する物体を検出することが可能である。つまり、物体が検出エリアＲに進入すると、地面による反射波の反射時間よりも短く、所定の高さに対応する反射時間の反射波が超音波式センサ３０に入力されるので、物体を検出することができる。

【0018】

また、超音波式センサ３０として、水平方向に発射範囲を楕円状とする超音波を送受信するように、ヘッド部を適宜の高さに設置することも可能である。このように超音波を水平方向に発射する場合は、例えば５ｍの検出距離を検出エリアＲと設定し、反射波の反射時間から距離が５ｍ以内の場合は、検出エリアＲ内に物体が検出したと判定する。

【0019】

また、超音波式センサ３０の検出エリアＲは例えば半径４ｍ程度の略円形領域と設定し、スポット状に発射する超音波を面上に走査させることで、検出エリアＲ内に進入した物体を検出すると共に、物体の位置を特定するようにしてもよい。

【0020】

制御部４０は、例えば交差点Ｃ１の一対の車両用信号灯器１１がそれぞれ設置された柱体の何れか固定された箱状の筐体内に収納されており、筐体前面に設けられた開閉可能な扉体を開くことで、各種の設定操作等を行うことができる。

【0021】

交差点Ｃ１に設けられた全ての信号灯器１０、２０及び超音波式センサ３０は、図１に示す左上の接続線のように制御部４０と接続されている。なお、左上の接続線以外については図示を省略しており、制御部４０と超音波式センサ３０との通信は、無線通信、有線通信の何れであってもよい。

【0022】

図２及び図３は制御部４０に記憶された現示テーブルＴ１及び現示テーブルＴ２の説明図であり、これらの現示テーブルＴに示されている直線は青信号の点灯、点線は青信号の点滅、波線は黄信号の点灯、二重線は赤信号の点灯を表している。

【0023】

現示テーブルＴは複数の階梯Ｋから構成されており、制御部４０の電源を投入し、全ての信号灯器が赤点灯した後は、最初の階梯Ｋである階梯Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３の順に保持秒数に従って、階梯Ｋ８まで信号灯器１０、２０の点灯制御が行われる。そして、最終の階梯Ｋである階梯Ｋ８の次は、最初の階梯Ｋである階梯Ｋ１に戻り、階梯Ｋが順次に繰り返される。

【0024】

点灯時間の階梯Ｋ１～Ｋ８までの保持秒数の合計値、つまり、信号機の制御が一巡する時間を周期Ｃｙとする。階梯Ｋ１～Ｋ８の各保持秒数は、固定秒数又は最低限の点灯を保持するための上限秒数及び下限秒数が交差点Ｃの規模や交通量、占有率に応じて定義されており、周期Ｃｙには上限値として、例えば２４０秒が定義されている。これらの定義の範囲内で、適宜のＫ１～Ｋ８の各保持秒数を設定する。

【0025】

通常の交差点Ｃでは、更に主道路Ｓ１用に歩行者用信号灯器が設けられており、この歩行者用信号灯器を加えた階梯Ｋに従って、制御部４０による交差点Ｃの信号灯器１０、２０の点灯制御が交互に行われている。

【0026】

交差点Ｃ１では、上述の信号灯器１０、２０の交互点灯制御は行われておらず、後述する信号待機体Ｍが検出されないときには、現示テーブルＴ１の階梯Ｋ１を連続点灯させる、つまり常時、信号灯器２０が赤点灯である現示テーブルＴ２による点灯制御が、制御部４０により行われている。

【0027】

なお、現示テーブルＴ２の階梯Ｋ１～Ｋ８の保持秒数は、現示テーブルＴ１の階梯Ｋ１～Ｋ８の保持秒数と同じであり、現示テーブルＴ２の階梯Ｋ２～Ｋ８は、階梯Ｋ１と同じ点灯制御としている。

【0028】

そして、超音波式センサ３０により検出された物体を信号待機体Ｍと認識したタイミングに応じて、現示テーブルＴ２の点灯制御から現示テーブルＴ１の階梯Ｋ２～Ｋ８までの出力を含む介入点灯制御が行われる。

【0029】

図３に示す現示テーブルＴ２の出力状態において、例えば階梯Ｋ１のタイミングＢ１で歩行者用超音波式センサ３１により、信号待ちの歩行者である信号待機体Ｍと認識した場合には、階梯Ｋ２から現示テーブルＴ１の点灯制御に切換わり、待ち時間Ｗｔ１後に信号灯器２０の青点灯が開始される。そして、歩行者用信号灯器２２が赤点灯から青点灯に切換わり、歩行者は横断歩道Ｈを横断できるようになる。

【0030】

また、図３に示す現示テーブルＴ２による点灯制御状態において、タイミングＢ２のように階梯Ｋ１以外のタイミングで、超音波式センサ３０により信号待機体Ｍを認識した場合には、主道路Ｓ１の車両用信号灯器１１を赤点灯にする点灯制御を行うが、現周期Ｃｙ内では間に合わない。

【0031】

従って、次周期Ｃｙの階梯Ｋ２において、現示テーブルＴ２の点灯制御から現示テーブルＴ１の点灯制御に切換わる。つまり、約１周期余分に長い待ち時間Ｗｔ２後に、信号灯器２０の青点灯が開始される。

【0032】

このように、超音波式センサ３０の検出タイミングにより、待ち時間Ｗｔは大きく変動することになる。また、超音波式センサ３０による信号待機体Ｍの認識に基づいて、現示テーブルＴ２を一時的に現示テーブルＴ１に切換えて現示テーブルＴ１に基づく信号灯器２０を青点灯とする点灯介入制御は、信号待機体Ｍが認識しなくなることで、現示テーブルＴ２に基づく通常の運用に復帰することになる。

【0033】

図４は制御部４０による信号灯器１０、２０の点灯介入制御のフローチャート図であり、図５は信号灯器の点灯介入制御のサブプロセスのフローチャート図である。これらのフローチャート図に従って、現示テーブルＴ２に基づく通常の信号灯器の点灯制御の実行中に、現示テーブルＴ１に基づく点灯介入制御に切換わる処理が実行される。

【0034】

交差点Ｃ１において、通常時は現示テーブルＴ２に基づく点灯制御が実行されており、車両用信号灯器１１は青点灯、車両用信号灯器２１及び歩行者用信号灯器２２は赤点灯状態としている。

【0035】

制御部４０により図４に示すフローチャートが開始すると、ステップＳＴ１１において信号灯器２０、つまり車両用信号灯器２１又は歩行者用信号灯器２２が赤点灯の状態であるか否かを判定し、赤点灯状態であればステップＳＴ１２に進む。信号灯器２０が赤点灯の状態でなければ、赤点灯の状態になるまでステップＳＴ１１の処理が繰り返し実行される。なお、制御部４０による点灯制御の開始時点では、車両用信号灯器２１及び歩行者用信号灯器２２は現示テーブルＴ２の点灯制御に基づいて赤点灯状態であるから、初回の処理では必ずステップＳＴ１２に進むことになる。

【0036】

ステップＳＴ１２において、検出エリアＲ内に信号待機体Ｍを認識したか否かを判定する。信号待機体Ｍの認識の有無は、超音波式センサ３０により検出エリアＲ内に進入した物体が所定時間、例えば３秒間以上を連続して同じ位置で検出されたか否かにより判定される。検出エリアＲ内に進入した物体が所定時間、例えば３秒間以上連続して同じ位置で検出された場合に、この物体は信号待ちをしている歩行者又は車両等である信号待機体Ｍであると認識する。

【0037】

なお、この信号待機体Ｍの認識処理は、ヘッド部の送受信した超音波の時間差が短縮するように変化した時点を物体の検出の始点とし、変化前の時間差に戻った時点を物体の検出の終点としている。

【0038】

このように検出エリアＲ内に信号待機体Ｍを認識した場合は、ステップＳＴ１３に進み、検出エリアＲ内に信号待機体Ｍを認識しない場合はステップＳＴ１１に戻る。なお、ステップＳＴ１２におけるフロー処理は、超音波式センサ３０は交差点Ｃ１の四隅に配置された歩行者用超音波式センサ３１と、交差点Ｃ１近傍の従道路Ｓ２上に配置された車両用超音波式センサ３２との合計５個の検出エリアＲの何れかに信号待機体Ｍを認識した場合は、ステップＳＴ１３に移行する。

【0039】

ステップＳＴ１３では、実行中である現示テーブルＴ２に基づく通常の信号灯器２０の点灯制御を、現示テーブルＴ１に基づく点灯制御の切換える点灯介入制御を実行する。上述のように実行中の現示テーブルＴ２の階梯Ｋが階梯Ｋ１に該当する場合には、現周期Ｃｙの階梯Ｋ２から現示テーブルＴ１に基づく点灯介入制御に切換える。

【0040】

実行中の現示テーブルＴ２の階梯Ｋが階梯Ｋ１以外に該当する場合には、次周期Ｃｙの階梯Ｋ２から現示テーブルＴ１に基づく点灯介入制御に切換わる。切換わった後に、周期Ｃｙを完了する階梯Ｋ８まで現示テーブルＴ１に基づく点灯制御を実行する。その後の周期Ｃｙの階梯Ｋ１から元の現示テーブルＴ２に基づく点灯制御に復帰することなる。

【0041】

現示テーブルＴ１の階梯Ｋ４からの点灯制御で、横断待ちの歩行者は交差点Ｃ１の横断歩道Ｈを渡ることができ、信号待ちの自動車やオートバイ等の車両は従道路Ｓ２から主道路Ｓ１に進入できるようになる。

【0042】

ステップＳＴ１４では、点灯介入制御中であって歩行者用信号灯器２２の青点灯が終了する階梯５の終了時に、ステップＳＴ１２において認識された信号待機体Ｍが、同一検出エリアＲ内に継続して認識されているか否かを判定する。信号待機体Ｍが継続して認識されない場合には、点灯介入制御の階梯８を終了し、現示テーブルＴ２による通常の点灯制御に復帰後に、ステップＳＴ１１に戻ってこれまでに実行した処理を繰り返し実行する。

【0043】

点灯介入制御中の現示テーブルＴ１に基づく歩行者用信号灯器２２の青点灯、点滅する階梯４、５に渡って、信号待機体Ｍが継続して認識され続けた場合には、ステップＳＴ１５に進んで検出された物体を信号待機体Ｍと認識することを解除して、固定障害物Ｐであると判定する。固定障害物Ｐとは、例えば検出エリアＲ内で駐輪された自転車や、駐車したオートバイ等が該当する。

【0044】

なお、固定障害物Ｐの判定のタイミングは、点灯介入制御中の歩行者用信号灯器２２の青点灯の終了後以外に、現示テーブルＴ１の階梯８の終了後である点灯介入制御後であってもよい。

【0045】

固定障害物Ｐと判定された場合には、検出エリアＲ内の固定障害物Ｐと判定された位置において、信号待機体Ｍと判定されないように信号待機体Ｍの判定対象から除外する。従って、固定障害物Ｐと判定された以降は、検出エリアＲ内で駐輪、駐車した自転車、オートバイ等によって、信号灯器２０が青点灯する点灯介入制御が行われることはない。

【0046】

ステップＳＴ１５において固定障害物Ｐであると判定されると、図５に示すサブルーチンを起動させて、ステップＳＴ１１に戻り、ステップＳＴ１１～ＳＴ１５の処理を繰り返す。

【0047】

サブルーチン処理のステップＳＴ２１では、検出エリアＲ内の同じ位置で、固定障害物Ｐの検出が継続しているか否かを判定する。固定障害物Ｐの検出が継続する場合は、ステップＳＴ２１を繰り返す。

【0048】

固定障害物Ｐの検出が継続しているか否かの判定処理では、超音波式センサ３０による送受信した超音波の時間差の変動幅を利用する。連続して測定される超音波の時間差が所定の時間幅である変動幅に含まれる場合は、固定障害物Ｐの検出を継続していると判定し、ステップＳＴ２１を繰り返す処理を行う。

【0049】

ステップＳＴ２１において、測定される超音波の時間差が変動幅から外れた場合には、ステップＳＴ２２に移行し、固定障害物Ｐの判定を解除して、サブルーチン処理は終了する。

【0050】

これは、駐輪した自転車、オートバイ等の固定障害物Ｐは動かないため、連続して測定される超音波の時間差は、略一致して測定され、変動幅は０に近似して計測されるためである。これに対して、例えば、携帯端末等の操作により横断歩道Ｈを横断しなかった歩行者は、超音波による時間差が姿勢等の変化により若干変動し、前述の変動幅から外れて測定される。

【0051】

従って、測定される超音波の時間差が変動幅に含まれるか否かを判定することで、点灯介入制御後に、継続して検出エリアＲに検出される信号待機体Ｍが固定障害物Ｐであるか信号待機体Ｍであるかを判定することができる。

【0052】

携帯端末等を操作により横断歩道Ｈを横断しなかった歩行者は、図５に示すサブルーチン処理から外れて、図４に示すステップＳＴ１１の処理が開始され、再度所定時間、連続して同じ位置で検出されることで、再び信号待機体Ｍと認識され、点灯介入制御によって、信号待機体Ｍが信号待ちをしている信号灯器２０が青点灯することで横断歩道Ｈを横断することが可能となる。

【0053】

また、駐輪、駐車した自転車、オートバイ等の固定障害物Ｐを所有者が移動させた場合も、前記固定障害物Ｐの判定を解除するステップＳＴ２２に移行して、図５に示すサブルーチン処理から外れることになる。

【0054】

また、上述のように通常時には、現示テーブルＴ２に基づく点灯制御が実行され、点灯介入制御時に現示テーブルＴ１に基づく点灯制御に切換える処理に代えて、通常時に現示テーブルＴ１に基づく点灯制御が実行され、点灯介入制御時には現示テーブルＴ１の長時間の保持秒数が設定されている階梯Ｋ１、Ｋ４の保持秒数を短縮する点灯制御を行うようにしてもよい。

【0055】

このように、本実施例の信号制御システムは、超音波式センサ３０によって検出エリアＲで検出された物体が、信号待機体Ｍであると認識した場合には、信号待機体Ｍが信号待ちをしている信号灯器２０に対して、横断歩道Ｈに横断させる、又は交差点Ｃに進入させる点灯介入制御が実行される。そして、点灯介入制御後に検出エリアＲ内で信号待機体Ｍを継続して認識する場合には、検出された物体を固定障害物Ｐと判定して、超音波式センサ３０による検出対象から除外する。

【0056】

このような処理によって、検出エリアＲ内で駐輪された自転車や、駐車したオートバイ等の固定障害物Ｐを、横断待ちの歩行者や信号待ちの自動車、オートバイ等の車両である信号待機体Ｍであると誤認識して、信号灯器２０の青点灯を行う、又は青点灯までの点灯時間を短縮する点灯介入制御が繰り返されることを防止できる。

【符号の説明】

【0057】

１０、２０ 信号灯器
１１、２１ 車両用信号灯器
２２ 歩行者用信号灯器
３０、３１、３２ 超音波式センサ
４０ 制御部
Ｃ１ 交差点
Ｍ 信号待機体
Ｐ 固定障害物
Ｒ、Ｒ１、Ｒ２ 検出エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】